BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRÓNICA
Licenciatura en Ing. en Mecatrónica
Licenciatura en Ing. en Sistemas Automotrices
Control de Sistemas Lineales
Docente: Berenice Fernández Carreón
Práctica 1 ─ Función de transferencia y variables de estado.
Alumnos:
Cordero Romero Miguel Ángel ─ 201829169
Guerrero Osorio Carlos Eduardo ─ 201937634
Lezama Carrasco Carlos Guillermo ─ 201939003
Martínez Gallegos Valeria ─ 201844256
Meléndez Mani Marlene ─ 201904975
Sánchez Castillo Erick Uriel ─ 201910944
Ciclo escolar: Primavera 2023
INTRODUCCIÓN
A la hora de trabajar con sistemas de control, la mejor herramienta para analizar el
comportamiento es la función de transferencia. Esta función matemática contiene toda
la información del sistema que se quiere controlar. Es una modelización mediante
ecuaciones de todo lo que ocurre dentro del sistema como respuesta a la entrada de
una señal.
Este tipo de modelado matemático se aplica a los sistemas lineales invariantes
en el tiempo. Conociendo un sistema, se puede modelizar para obtener las
ecuaciones que lo describen; aplicando la transformada de Laplace se puede obtener
la función de transferencia y, de este modo, puede deducirse el sistema de control.
Dado que la transformada de Laplace es un operador matemático que calcula la
integral semi-infinita de una función, la convierten en un operador versátil para la
solución de sistema de ecuaciones.
∞
ℒ{𝐹 (𝑡)} = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝐹 (𝑡)𝑑𝑡
0
MARCO TEÓRICO
Función de transferencia: Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función
𝑦(𝑠) ℒ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
de transferencia 𝐺 (𝑠) es: 𝐺 (𝑠) = =ℒ . Donde 𝑥(𝑠) es la transformada de
𝑥(𝑠) 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Laplace de entrada y 𝑦(𝑠) es la transformada de Laplace de la salida, y se supone
que todas las condiciones iniciales son 0.
Espacio de estados: Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están
formados por el eje 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … , 𝑥𝑖 donde 𝑥𝑖 son las variables de estado.
LM741: Es un circuito integrado de 8 pines. Este amplificador cuenta con buena
protección contra sobrecarga de entrada y salida, además de ser libre de oscilaciones.
Puede funcionar en distintos arreglos, generalmente es utilizado como comparador,
amplificador de señales, inversor y no inversor.
Capacitor electrolítico: Utilizado para modular la señal en fuentes de alimentación.
También como oscilador o generador de frecuencias. La aplicación típica es
incrementar la potencia eléctrica en momentos puntuales que necesiten una fuerte
descarga.
Resistencia: Componente eléctrico, cuya función es disipar el exceso de energía
eléctrica en forma de calor.
OBJETIVO
Comprender, simular e implementar un circuito electrónico para poder visualizar la
función de transferencia del sistema propuesto; posteriormente calcular el espacio de
estados y realizar la simulación en Simulink, además de implementar el circuito físico
para documentar la respuesta transitoria teniendo una entrada de voltaje de 1𝑉.
DESARROLLO PRÁCTICO
La práctica pide hacer una configuración en serie de dos sistemas, a los que la señal
de entrada va a ser un escalón unitario, lo primero que se hizo fue obtener la función
de transferencia del sistema resultante con ayuda de Matlab, para hacer esto se usó
el siguiente código.
clc;clear;
%variables
R1=1e3;
R2=1e3;
C=1.0e-6;
num1= [-R2];
den1= [C*R2*R1^2 R1];
printsys(num1, den1);
num2= [-R2];
den2= [R1*C*R2*R1 R1];
%%
%Dos funciones en serie
[num, den]=series(num1, den1, num2, den2);
printsys(num, den)
num3= [1000000];
den3= [1000000 2000000 1000000];
printsys(num3, den3);
G=tf(num3, den3);
step(G)
En el código den representa el denominador de la fracción y num es el
numerador de la fracción, el número representa la fracción a la que pertenecen, con
esto se obtuvo que la función de transferencia es la siguiente.
Lo siguiente que nos pide la práctica es obtener el espacio de estados de la
función de transferencia obtenida, para esto usamos el siguiente código.
%Función de transferencia a espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(num3, den3);
[num3_1, den3_1]=ss2tf(A,B,C,D);
printsys(num3_1, den3_1);
En este código num3 y den3 pertenecen a la función de transferencia obtenida
anteriormente, con esto se obtuvieron los valores de las matrices que conforman el
espacio de estados.
A= [-2,-1;1,0]
B= [1;0]
C= [0,1]
D= 0
A continuación, se solicita encontrar los polos y ceros para ver si el sistema es establa,
inestable u oscilatorio. Para esto se usó el siguiente código:
%Raices
%sea p(s)=s^2+2s+1
p = [1 2 1];
r = roots(p) %De polinomio a raices
polinomio= p(1)*poly(r) %poly de raices a polinomio
polinomio1= poly(r)
%%por lo tanto es estable
%mapa de polos y ceros
num=[1];
den=[1,2,1];
G2=tf(num,den)
pzmap(G2)%grafica polos y ceros de FT
grid on
[polos, ceros]=pzmap(G2)
Así obtuvimos que el sistema es estable, lo cual se puede ver en la siguiente gráfica:
Para la parte virtual de la práctica, se tiene que hacer la simulación del sistema en
Simulink para obtener la respuesta transitoria del sistema, para esto se usaron cuatro
bloques: el bloque Step, el bloque transfer fcn, state-space y el scope.
Step va a generar el escalón unitario, transfer fcn es donde ponemos la función
de transferencia obtenida en el primer apartado de la práctica, state-space es donde
se ingresan las matrices del espacio de estados y scope nos permite obtener la gráfica
de la respuesta transitoria.
A continuación, se muestra el sistema en Simulink y la gráfica obtenida. Cabe
mencionar que se obtuvo la respuesta de dos formas: Función de transferencia y
espacio de estados.
Diagrama y grafica con espacio de estados
Diagrama y grafica con función de transferencia
Para la implementación del circuito físico se utilizó una protoboard y los componentes
que mencionaba la práctica:
• R2= 1kΩ
• R= 1kΩ
• C= 1uF
• opamp 741
• push button
siguiendo las indicaciones del diagrama se completó y tocaba hacer pruebas sobre
el funcionamiento, el cuál fue exitoso y pudimos observar un cambio en la gráfica del
voltaje suministrado.
CONCLUSIONES
Erick: Con esta práctica se pudo ver la aplicación de todo lo visto hasta el momento
en clase, además de que aparte de ver la aplicación de todo esto se pudo ver cómo
se puede obtener con ayuda de Matlab y Simulink, lo que nos va a ayudar mucho
para sistemas más complejos en los que obtener el resultado de forma manual se
complique demasiado. También fue de gran ayuda el armar el circuito físicamente y
no solo crear la simulación, porque así pudimos ver cómo es realmente la respuesta
del OpAmp y aparte el manejo de los equipos necesarios como la fuente de voltaje y
el osciloscopio.
Marlene: La mejor forma de ayudarnos a entender un sistema de control es por medio
de la función de transferencia, no obstante, también nos ayudamos de
aplicaciones/programas como Matlab y Simulink, estos nos ayudan para simular y
como base de que debemos obtener para lo físico en este. Y en este caso, gracias a
la práctica, logramos hacerlo de manera física y también nos dimos cuenta de que sí
salió gracias a que coincide la simulación con lo físico que se aprecia en el
osciloscopio.
Carlos: Está práctica fue de gran utilidad para poner en práctica todo lo aprendido
hasta ahora durante el curso, además de que usamos algunas herramientas como
Matlab y Simulink para hacer la simulación de nuestro sistema y ver cómo este se
comportaba, también se realizó el circuito de forma física para confirmar lo que ya se
había hecho en nuestra simulación y comprobar los resultados obtenidos.
Valeria: En esta práctica pudimos llevar a cabo toda la teoría vista en clase, así como
pudimos darnos cuenta de lo importante que es el uso y buena ejecución de
programas como Matlab y Simulink, también pudimos ver lo indispensable que resulta
la función de transferencia de un sistema (en este caso de un circuito eléctrico) ya
que gracias a esta podemos obtener información fundamental de nuestro sistema
como lo es el espacio de estados y el comportamiento de este mismo.
Guillermo: Gracias a la teoría que hemos estado llevando, se pudo resolver,
matemáticamente, el comportamiento que la función de trasferencia tendría. Fue de
gran apoyo poder simularlo antes de poder ver el comportamiento real, físico; aunque
a la hora de armar el circuito hubo algunos errores, estos pudieron corregirse sin que
ningún componente resultara dañado y así, al final, pudimos ver el comportamiento
del sistema, el cuál nos resultará muy útil a la hora de querer ver cómo un circuito
más complejo se comporta.
Miguel: Como se pudo observar la herramienta Matlab es de gran ayuda en la parte
teórica, calculando la función de transferencia, ver los polos y ceros, la gráfica de la
señal que debemos obtener, ya que sin esta parte de forma física no sabríamos si
está funcionando correctamente nuestro circuito en este caso hablamos del filtro pasa
bajas en serie.
BIBLIOGRAFÍA
• [Link]
