LINEALIZACIÓN

ECUACIONES DIFERENCIALES

PRESENTADO POR
DIEGO ALEXANDER BENAVIDES

DOCENTE
VICTOR HUGO MOSQUERA LEYTÓN

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
POPAYAN, CAUCA
24 DE ENERO 2021
 INTRODUCCIÓN

En el siguiente documento se le dará soluciona cada uno de los ejercicios propuestos a demás de
eso realizaremos su linealización por medio del método de lagrange, además después de obtener
sus respectivas ecuaciones procederemos a realizar su simulación
  El sistema de la Figura 2 posee la energía cinética (T) y potencial (U) como se muestra
en las Ecuaciones 3 y 4 (Los péndulos poseen el mismo valor de masa (M).)

1 2 2
U = k l ( φ−θ ) + MgL ( 1−cos ( φ ) ) + MgL ( 1−cos (θ ) ) (3 )
2
1 2 2 1 2 2
T = M L φ̇ + M L θ̇ (4 )
2 2
A. Encuentre el modelo que describe el sistema a partir del Lagrangiano.
B. Obtener una representación lineal del sistema para φ 0=φ d y θ0 =θd .. Considere las
posiciones de los péndulos como las salidas.
C. Mediante simulación compare el comportamiento del sistema no-lineal y lineal alrededor
del punto de operación.

SOLUCIÓN

Como ya tenemos U Y T entonces hallamos L la cual su fórmula es:

L=T −U
Entonces tendremos que:
❑
I ( φ̇ + θ̇ )
2 2
1
L ag= − k l 2 ( φ−θ )2−MgL(1−cosθ)−MgL(1−cos φ)
2 2
❑
I ( φ̇ + θ̇ )
2 2
1 2 2
L ag= − k l ( φ−θ ) −MgL ( 2−cosθ−cos φ ) (1)
2 2
Como el sistema tiene 2 grados de libertad entonces tendremos 2 ecuaciones una para la variable
φ y otra para θ entonces:

d dL
( )( )
dt d φ̇
−
dL
dφ
=0(2)

∂L
∂ φ̇
=I φ̇ ; ( )
d ∂L
dt ∂ φ̇
=I φ̈;
∂L
∂φ
=I φ̈+ k l 2 ( φ−θ ) + MgLsen φ

I φ̈+k l 2 ( φ−θ ) −MgLsen=0

d ∂L
( )( )
dt ∂ θ̇
−
∂L
∂θ
=0(3)

∂L
∂ θ̇
=I θ̇ ;
( )
d ∂L
dt ∂ θ̇
=I θ¨;
∂L
∂φ
=I θ̈+k l 2 ( φ−θ )+ MgLsenφ

2
I θ̈+ k l ( φ−θ )−MgLsen=0

2
I θ̈+ k l ( φ−θ ) + MgLsen=0( 4)
2
I φ̈+k l ( φ−θ ) + MgLsen=0

SOLUCIONAMOS LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

Las ecuaciones de Lagrange (4) las puedo particularizar para oscilaciones pequeñas haciendo la
aproximación sen a=a. De forma que las ecuaciones de Lagrange quedan simplificadas:
2
I φ̈+k l ( φ−θ ) + MgL φ=0

I θ̈+ k l 2 ( φ−θ ) + MgL θ=0

Dividimos por I para que no queden las derivadas segundas multiplicado por una constante y sea
así más manejable el sistema.
2
kl ( MgL
I φ̈+ φ−θ )+ φ=0
I I
k l2
I θ̈+ ( φ−θ ) + MgL θ=0
I I
El siguiente paso que haremos será sumar y restar ambas ecuaciones.

SUMA

MgL
( φ̈+ θ̈ ) + ( φ+θ )=0
I
RESTA
2
( φ̈−θ̈ ) + MgL ( φ−θ )+ 2 k l ( φ−θ )=0
I I
Hacemos cambio de variable u=φ+θ y v=φ−θ

MgL
ü+ u=0(6)
I

( )
2
2 k l + MgL
v̈+ v=0(7)
I
MgL
Vemos que las ecuaciones (6) y (7) son las ecuaciones de un M.A.S, con frecuencias ω u= y
I
2 k l 2 + MgL
ωv= respectivamente. Al ser las ecuaciones de un M.A.S , sabemos resolverlas.
I

u+v u0 v0
φ ( t )= = cos ( ωu t+ δu ) + cos ⁡(ω v t +δ v )
2 2 2
u−v u0 v
θ ( t )= = cos ( ω u t +δ u )− 0 cos ⁡(ωv t+ δv )
2 2 2
1. Considerando el sistema de la Figura 1 y su modelo dinámico representado en las
Ecuaciones 1 y 2:

Figura 1.

2
i (t )
M ẍ ( t )+ k =Mg ( 1 )
x (t)
L i̇ ( t )+ Ri (t )=e ( t ) (2)

a) Determinar los puntos de equilibrio del sistema y los puntos de operación (donde
e(t) es el voltaje de entrada de la bobina, x(t) la posición de la esfera, i(t) la
corriente que circula por la bobina, g la fuerza gravitacional y k constante
positiva) .

Se llevan las ecuaciones a variables de estado.

ẋ=V

K i2
V̇ =g−
mx

˙i̇ = −R i + 1 V
L L

se encuentran los puntos de equilibrio.

0=V 0

K i 02
0=g−
mx
 −R i 1
0= + V0
L L

Entonces:

x 0=x

V 0=0

i 0=
√ gmx
K

V 0=R
√ gmx
K

b) Linealizar el modelo considerando el punto de operación y de equilibrio del punto

a.

Se Linealiza con uso de la jacobina

[ ][ ]
∂f1 ∂f1 ∂f1
0 1 0
∂x ∂v ∂i
∂f2
∂x
∂f2
∂v
∂f2
∂i
g
= x
0 −2
√
−R
Kg
mx
∂f3 ∂f3 ∂f3 0 0
L
∂x ∂v ∂i

[ ][ ]
0 1 0

[] √
δ ẋ g K g δx
0 −2
δ V̇ = x m x δV +¿
δ i̇ −R δi
0 0
L