SISTEMAS DE CONTROL

INGENIERÍA AERONÁUTICA

Fundamentos
 SISTEMAS DE CONTROL
INGENIERÍA AERONÁUTICA

Fundamentos
• Función de transferencia
• Características de la FdT
• Respuesta al Impulso
• Diagramas de bloques
• Aplicaciones en Software
 Ejemplificación de conceptos
Aplicación de los Fundamentos:

Se tiene un sistema mecánico, con entrada xi(t) y salida x0(t) que parte del
equilibrio y con xi(0)=0.

Obtener:

• X0(s) general. Particularizar a las C.I.

• Función de transferencia del sistema

Resolver analíticamente.
 Función de transferencia
Definición:

ℒ(𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
𝐺 𝑠 = ቤ
ℒ(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎) 𝐶.𝐼. 𝑁𝑢𝑙𝑎𝑠

Para un sistema cuya ecuación diferencial de dinámica es

• Lineal: términos de la e.d. a la 1º potencia únicamente

• Invariante en el tiempo: coeficientes de la e.d. constantes

Se refiere a un sistema lineal e invariante en el tiempo como LTI

 Función de transferencia
De forma general, si un sistema está dado por la e.d.

(𝑛) (𝑛−1) 𝑚 𝑚−1

𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 + 𝑏1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥
𝑛≥𝑚

La función de transferencia será:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Razón que se obtiene de:

1. Aplicar 𝐿{} a ambos miembros de la igualdad

2. Anular C.I.

3. Despejar el cociente salida/entrada

 Función de transferencia
De forma general, si un sistema está dado por la e.d.

(𝑛) (𝑛−1) 𝑚 𝑚−1

𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 + 𝑏1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥
𝑛≥𝑚

La función de transferencia será:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Razón que se representa en el diagrama de bloques:

X(s) Y(s)
 Función de transferencia
De lo anterior:
(𝑛) (𝑛−1) 𝑚 𝑚−1
𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 + 𝑏1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥ሶ + 𝑏𝑚 𝑥
𝑛≥𝑚

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Definiciones:
• El exponente 𝒏 indica el orden del sistema

• La diferencia 𝒏 − 𝒎 indica el orden relativo del sistema

• FdT propia cuando 𝒏 ≥ 𝒎

• FdT bipropia cuando 𝒏 = 𝒎: ejemplo de los compensadores

• FdT estrictamente propia cuando 𝒏 > 𝒎: todos los sistemas físicos

• FdT impropia cuando 𝒏 < 𝒎: sistema no realizables físicamente. Ej PID

• Raíces del numerador se llaman ceros, las del denominador se llaman polos
 Función de transferencia
Características de la FdT

• Es un modelo matemático: un método de representar la e.d. que

relaciona la entrada con la salida

• Propiedad del sistema,

• No brinda información de la física del sistema,

• Es dimensional (tiene unidades),

• Puede obtenerse experimentalmente.

¿Cómo ir de la FdT a la e.d.?

 Función de transferencia
Características de la FdT

• Es un modelo matemático,

• Propiedad del sistema: no depende de la entrada

• No brinda información de la física del sistema,

• Es dimensional (tiene unidades),

• Puede obtenerse experimentalmente.

∀ 𝑈(𝑠)
 Función de transferencia
Características de la FdT

• Es un modelo matemático,

• Propiedad del sistema,

• No brinda información de la física del sistema: sistemas de distinta

naturaleza tienen idénticas e.d.

• Es dimensional (tiene unidades),

• Puede obtenerse experimentalmente.

Otro ejemplo:
Ver Ej A-3-4, pag 88,
[Ogata, 2010]
 Función de transferencia
Características de la FdT

• Es un modelo matemático,

• Propiedad del sistema,

• No brinda información de la física del sistema,

• Es dimensional (tiene unidades): más allá de la consistencia interna de

unidades, la FdT relaciona la salida en cierta unidad de medida con la
entrada en cierta unidad de medida

• Puede obtenerse experimentalmente.

ℎ 𝑠 0.756 𝑠 2 − 0.01916𝑠 + 0.04304 𝑠 + 1.36 𝒇𝒕

=−
𝑤𝑔 𝑠 𝑠 𝑠 2 + 0.005438𝑠 + 0.007685 𝑠 2 + 2.086𝑠 + 5.759 𝒇𝒕Τ𝒔

• ¿en qué unidad estará la entrada?

• ¿en qué unidad estará la salida?
• ¿como usar la misma FdT si la entrada está medida en 𝑘𝑚/ℎ?
 Función de transferencia
Características de la FdT

• Es un modelo matemático,

• Propiedad del sistema,

• No brinda información de la física del sistema,

• Es dimensional (tiene unidades),

• Puede obtenerse experimentalmente: a partir del estudio de las

características de la respuesta temporal o de la respuesta en frecuencia
 Respuesta al Impulso
Solución de la e.d. cuando 𝑋(𝑡) = 𝛿

𝑋 𝑠 =𝐿 𝛿 =1

La respuesta al impulso y la FdT contienen la misma información acerca

del sistema
Recordatorio 𝐿{}
Recordatorio 𝐿{}
 Ejemplificación de conceptos
Ejemplo:

Se tiene un circuito RC, con entrada ei(t) y salida e0(t)

Obtener:

• I(s)

• E0(s)

• Función de transferencia del circuito

Resolver analíticamente
 Diagramas de bloque
Representación gráfica que muestra funciones de componentes y flujo de
señales.

Input Output

[N] [N*m/N]=[m]
[m/N]

• Las señales son unidireccionales, en el sentido de la flecha

• El bloque tiene el efecto de multiplicar: 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 = 𝐺 𝑠 ∗ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

• La unidad de la salida es el producto de las unidades de la entrada y la

FdT

• No brinda información de la física del sistema (igual que la FdT)

• No es único, pueden reformularse con reglas algebraicas

 Diagramas de bloque
Diagrama de bloque canónico de sistema a lazo cerrado

x [V] y [V] y [V]

y [V] y [V]

• Punto de suma o comparador: las señales deben tener las mismas

unidades de medida

• Punto de bifurcación: redirecciona la señal, representa generalmente al

sensor

• Los CL pueden representarse como OL y viceversa

 Diagramas de bloque
Hallar la representación a lazo abierto
 Diagramas de bloque
Sistemas de lazo cerrado

Error real: 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶(𝑠) Error funcional: 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐵(𝑠)

𝐵(𝑠)
= 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
• Función de transferencia de lazo abierto: 𝐸(𝑠)
𝐶(𝑠)
• Función de transferencia directa: =𝐺 𝑠
𝐸(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺 𝑠
• Función de transferencia de lazo cerrado: =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
 Diagramas de bloque
Varias entradas, LTI: vale el principio de superposición

Se resuelve anulando todas las entradas menos una cada vez (referencia
𝑅(𝑠) y perturbación 𝐷(𝑠) y cualquier otra que haya)

𝐶𝐷 (𝑠) 𝐺2 𝑠
• Respuesta debida a la perturbación: =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻(𝑠)
𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠
• Respuesta debida a la entrada: =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻(𝑠)

• Respuesta del sistema: 𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 + 𝐶𝐷 𝑠

(superposición) =
𝐺2 𝑠
𝐺1 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝐷 𝑠
1+𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻(𝑠)
 Diagramas de bloque
Lazo “completo”

• R puede ser nula o no

• El controlador C puede tener perturbaciones propias
• D perturbación
• N ruido de medición
• Realimentación puede ser distinta de -1 e incluir una fdt completa
 Diagramas de bloque
Ventajas de realimentar

𝑮𝟏 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝑮𝟐 𝒔
𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 + 𝐶𝐷 𝑠 = 𝑅 𝑠 + 𝐷 𝑠
𝟏 + 𝑮𝟏 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝑯(𝒔) 𝟏 + 𝑮𝟏 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝑯(𝒔)

𝑪𝑫 (𝒔)
a) Si 𝑮𝟏 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝑯 𝒔 ≫ 𝟏 𝑦 𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠) ≫ 1 ⟹ ⟶𝟎
𝑫(𝒔)

𝐶𝑅 (𝑠) 1
b) Si 𝑮𝟏 𝒔 𝑮𝟐 𝒔 𝑯 𝒔 ≫ 𝟏 ⟹ ⟶ ‫ ٿ‬Si 𝐻 𝑠 = 1 ⟹ 𝑪𝑹 (𝒔) ⟶ 𝑹(𝒔)
𝑅(𝑠) 𝐻(𝑠)

c) Si se cumplen a) y b) entonces: 𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠)

 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

x x

x
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

x x x*G1

x
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

x x x*G1 x*G1+x

x
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

x x x*G1 x*G1+x

𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑥(𝐺1 + 1)
= = 𝐺1 + 1
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑥
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

y
𝐺1 + 1 𝐺2
y

Aprovechando el resultado del 1º paso

𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝐶 𝑦[ 𝐺1 + 1 𝐺2 + 1]
= = = 𝐺1 + 1 𝐺2 + 1
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑅 𝑦
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto a través del álgebra de bloques

𝐶
= 𝐺1 + 1 𝐺2 + 1
𝑅

Probar en software comuna entrada impulso

 Diagramas de bloque

Modern Control Engineering Sistemas de Control Moderno

Ogata 3ºed Dorf & Bishop 10ºed
 Diagramas de bloque

Simplificación de diagramas de bloque:

Ejemplo 2-1, pag 28, [Ogata, 2010]

 Diagramas de bloque

Ejemplo:
Se tiene un circuito RC, con entrada ei(t) y salida e0(t)

Obtener:
• I(s)
• E0(s)
• Función de transferencia del circuito

Resolver por diagramas de bloque.

 Diagramas de bloque

Ejemplo:
Se tiene un sistema mecánico, con entrada xi(t) y salida x0(t) que parte del
equilibrio, xi(0)=0.

Obtener:
• X0(s)
• Función de transferencia del sistema

Resolver por diagramas de bloque.

 SISTEMAS DE CONTROL
INGENIERÍA AERONÁUTICA

Aplicación de software en funciones de

transferencia y diagrama de bloques
Scilab/MATLAB
 Script
Generalidades:

• Se recomienda el trabajo sobre un script por sobre la línea de comando

Código escrito, las instrucciones se

conservan en las distintas ejecuciones

Los comandos se van ocultando en el

historial de instrucciones, aunque no se
borran
 Script
Generalidades:

• Se recomienda la inclusión de títulos, subtítulos y comentarios en el

script para su legibilidad, incluyendo indentación, marcas de
exclamación y todo recurso que sirva al entendimiento del código
 Script
Generalidades:

• Se recomienda el nombramiento significativo de variables para facilitar la

lectura del código
 Función de transferencia
En general, en programación, se pueden obtener los mismos resultados de
distinta manera.
A veces vale un criterio de legibilidad, simplicidad o eficiencia
computacional (velocidad). Otras veces es cuestión de memoria del usuario,
el primero o el único método conocido para resolver la instrucción.
 Función de transferencia
Se disponen de funciones específicas para operaciones propias del control
realimentado, que se irán incorporando a lo largo de la cursada.

REALIMENTACIÓN NEGATIVA
 Función de transferencia
Se disponen de funciones específicas para operaciones propias del control
realimentado, que se irán incorporando a lo largo de la cursada.

REALIMENTACIÓN NEGATIVA

¿Cómo es el diagrama de bloques correspondiente?

 Función de transferencia
Se disponen de funciones específicas para operaciones propias del control
realimentado, que se irán incorporando a lo largo de la cursada.

REALIMENTACIÓN NEGATIVA
Diagramas de bloque
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto

𝐶
𝐶𝐿𝑇𝐹: =
𝑅
 Diagramas de bloque
Reducir el siguiente diagrama de bloques y representarlo con FdT de lazo
abierto

𝐶 𝐾∗𝐺
𝐶𝐿𝑇𝐹: =
𝑅 1+𝐾∗𝐺∗𝐻