Controlador ON – OFF con y sin histéresis

Son los más básicos sistemas de control, estos envían una señal de activación ("On",
"Encendido") cuando la entrada de señal es menor que un nivel de referencia definido
previamente y desactiva la señal de salida ("No", "Apagado" o "0") cuando la señal de
entrada es mayor que la señal de referencia.
Controlado Proporcional
Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal. Tiene problemas de
comportamiento inestable y lo soluciona mediante la modulación de la salida del
dispositivo de control.
La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el
punto objetivo que se desea y la variable de proceso.
Controlador Proporcional Integral
Este tipo de controlador tiene las características de un regulador proporcional
aproximando el error a cero y el regulador integral hace que el error en estado estacionario
sea cero integrando el error, es decir agregando polo en cero

Controlador PID discreto por aproximaciones rectangulares.

El controlador PID se basa en control el presente con la acción proporcional, el pasado
con la acción integral y el futuro con la acción derivativa, en este controlador se usan
aproximaciones rectangulares en el termino integral para aproximar el error a cero o para
eliminar el error.
Controlador PID discreto por aproximaciones trapezoidales
El controlador PID en tiempo continuo aproxima el error a cero con la acción
proporcional, el integrador hace que el error sea cero, y el derivativo predice errores, este
tipo de controladores es teórico ya que se usa aproximaciones trapezoidales en el termino
integral para eliminar el error.
Diseño por el método de asignación de polos
El controlador por asignación de polos RST posicional es capaz de controlar procesos
lentos, oscilatorios o inestables en lazo abierto, siempre y cuando en el proyecto no exista
ninguna restricción sobre la naturaleza física de la planta.
Diseño de controladores discretos por emulación del controlador analógico
Consiste en discretizar un controlador ya diseñado en el tiempo continuo por cualquiera
de los 6 métodos; ZOH, FOH, Impulso invariante, Polo cero coincidente, Tustin y
mínimos cuadrados, y se verifica cual es el que mas se apega al controlador analógico
Discretizar el controlador PID solo son efectivos polos cero coincidente y tustin.
Método de compensación
Se diseña directamente del dominio z para sistemas de segundo orden ya que se necesitan
factores como el factor de amortiguamiento y frecuencia natural, por este motivo no es
aplicable para sistemas de primer orden, para este sistema se diseña e controlador a partir
de una función de compensación k para el establecimiento del controlador donde
𝑀𝑊 1 𝑘
𝑘= ∗ 𝐺𝑐 =
1−𝑊 𝐺𝑐 1+𝑘

Diseño digital directo Diseño con síntesis directa

Pertenece a las técnicas de ajuste basadas en modelos.
La idea es diseñar un controlador feedback con el objeto de lograr una función de
transferencia de lazo cerrado deseada.
La principal desventaja es que los controladores derivados de este método pueden no
tener una estructura PID, resultando en muchos casos, controladores irrealizables.
Control cancelación
Este controlador elimina la dinámica del sistema, esto conlleva que los ceros de la planta
se vuelvan los ceros del controlador, si la planta no es de fase mínima es decir polos y
ceros fuera del circulo unitario involucra el diseño de un controlador inestable, tiene como
característica el seguimiento de la referencia y la limitación de los efectos de las
perturbaciones para mantenerse en equilibrio.
1 𝑇𝑧
𝐺𝑐 = 𝑇𝑧 = 𝑧 −𝑘 𝑘≥1
𝐺𝑧𝑜ℎ 1−𝑇𝑧

Controlador basado en modelo interno

Amplifica y corrige las perturbaciones, es aplicable a procesos de primer y segundo orden
con retardo, mediante emulación analógica se transforma a frecuencia discreta, en
procesos ideales el calculo se realiza en lazo abierto
Control directo de Ragazzi
Es un controlador cuyo método aplica directamente la transformada z, busca desarrollar
un controlador conociendo la función de transferencia de la planta en lazo abierto Gp(z)
y asumiendo una planta en lazo cerrado a la que queremos llegar Gt(z), es un método no
aplicable en la vida real porque tiende a forzar el trabajo del controlador.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 12𝑠 + 2
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 12𝑠 + 3
1
𝐺(𝑠) =
2 𝑍−1 3 2 𝑍−1 2 2 𝑍−1
(𝑇 ∗ 𝑍 + 1) + 4 (𝑇 ∗ 𝑍 + 1) + 12 (𝑇 ∗ 𝑍 + 1) + 3
 1
𝐺(𝑠) = 3
2 𝑍−1 2 𝑍−1 2 2 𝑍−1
( ∗ ) +4( ∗ ) + 12 ( ∗ )+3
0.1 𝑍 + 1 0.1 𝑍 + 1 0.1 𝑍 + 1
1
𝐺(𝑠) =
𝑍−1 3 𝑍−1 2 𝑍−1
(20 ∗ 𝑍 + 1) + 4 (20 ∗ 𝑍 + 1) + 12 (20 ∗ 𝑍 + 1) + 3

1
𝐺(𝑠) = 3
𝑍−1 𝑍−1 2 𝑍−1
8000 (𝑍 + 1) + 1600 (𝑍 + 1) + 240 (𝑍 + 1) + 3

1
𝐺(𝑠) =
8000(𝑧 − 1)3 + 1600(𝑧 − 1)1 (𝑧 2 − 1) + 240(𝑧 + 1)1 (𝑧 2 − 1) + 3(𝑧 + 1)3
(𝑧 + 1)3

(𝑧 + 1)3
𝐺(𝑠) =
8000(𝑧 − 1)3 + 1600(𝑧 − 1)1 (𝑧 2 − 1) + 240(𝑧 + 1)1 (𝑧 2 − 1) + 3(𝑧 + 1)3
𝐺(𝑠)
(𝑧 + 1)3
=
8000(𝑧 3 − 3𝑧 2 + 3𝑧 − 1) + 1600(𝑧 3 − 𝑧 − 𝑧 2 + 1) + 240(𝑧 3 − 𝑧 + 𝑧 2 − 1)1 + 3(𝑧 3 + 3𝑧 2 + 3𝑧 + 1)1

𝑧 3 + 3𝑧 2 + 3𝑧 + 1
𝐺(𝑠) =
9843𝑧 3 − 25351𝑧 2 + 22169𝑧 − 6637

0.0001016𝑧 3 + 0.000305𝑧 2 + 0.000305𝑧 + 0.0001016

𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 2.575𝑧 2 + 2.252𝑧 − 0.6742
Suele usarse para convertir una función de transferencia H(s) de un filtro lineal e invariante en el tiempo, que se
encuentra definido en el dominio de tiempo continuo (LTI), en una función de transferencia H(z)perteneciente a
un filtro lineal e invariante en el tiempo que se encuentre definido en el dominio de tiempo discreto

Aplicando Jury

𝑧 3 − 2.575𝑧 2 + 2.252𝑧 − 0.6742

0.0001016𝑧 3 + 0.000305𝑧 2 + 0.000305𝑧 + 0.0001016

𝐺(𝑧) =
𝑧 3 − 2.575𝑧 2 + 2.252𝑧 − 0.6742

Ecuación característica.

ANALIZAR LA ESTABILIDAD TOMAMOS EL NUMERADOR DE P(z)

 𝑃(𝑧) = 𝑧 3 − 2.575𝑧 2 + 2.252𝑧 − 0.6742
𝑎0: −0.6742
𝑎1 = +2.252
𝑎2: −2.575
𝑎3: 1
Primera condición:

𝑃(1) > 0

𝑃(1) = 13 − 2.575(1)2 + 2.252(1) − 0.6742

2.8𝐸 − 3 > 0 𝑠𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒
SEGUNDA CONDICION:

(−1)𝑛 𝑃(−1) > 0

(−1)3 ((−1)3 − 2.575(−1)2 + 2.252(−1) − 0.6742)

6.5012 > 0 𝑠𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒

Tercera condición:
|𝑎0 | < |𝑎𝑛 |

0.6742 < 1 𝑠𝑖 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒

Cuarta condición:

Z0 Z1 Z2 Z3
-0.6742 2.252 -2.575 1
1 -2.575 2.252 -0.6742
-0.545 1.0567 -0.516
-0.516 1.0567 -0.545
0.0307 -0.0306
-0.0306 0.0307

|𝑏0| > |𝑏2|

0.545 > 0.516 𝑆𝐼 𝐶𝑈𝑀𝑃𝐿𝐸

|𝑐0| > |𝑐1|

0.0307 > 0.0306 𝑆𝐼 𝐶𝑈𝑀𝑃𝐿𝐸

ES UN SISTEMA ESTABLE

Diseño del controlador

1 𝑇(𝑧)
𝐺𝐶 (𝑧) = ∙
𝐺(𝑧) 1 − 𝑇(𝑧)
𝑇𝑧 = 𝑧 −𝑘 𝑘≥3
K debe ser mayor o igual al orden de nuestra ecuación característica
 1 𝑧 −3
𝐺𝐶 (𝑧) = ∙
0.0001016𝑧3 + 0.000305𝑧2 + 0.000305𝑧 + 0.0001016 1 − 𝑧 −3
𝑧3 − 2.575𝑧2 + 2.252𝑧 − 0.6742
𝑧3 − 2.575𝑧2 + 2.252𝑧 − 0.6742 𝑧 −3
𝐺𝐶 (𝑧) = ∙
0.0001016𝑧3 + 0.000305𝑧2 + 0.000305𝑧 + 0.0001016 1 − 𝑧 −3
𝑧3 − 2.575𝑧2 + 2.252𝑧 − 0.6742
𝐺𝐶 (𝑧) =
0.0001016𝑧3 (𝑧 3 − 1) + 0.000305𝑧2 (𝑧 3 − 1) + 0.000305𝑧(𝑧 3 − 1) + 0.0001016(𝑧 3 − 1)

𝑧3 − 2.575𝑧2 + 2.252𝑧 − 0.6742

𝐺𝐶 (𝑧) =
0.0001016𝑧6 − 0.0001016𝑧3 + 0.000305𝑧5 − 0.000305𝑧2 + 0.000305𝑧 4 − 0.000305𝑧 + 0.0001016𝑧 3 − 0.0001016

𝑧3 − 2.575𝑧2 + 2.252𝑧 − 0.6742

𝐺𝐶 (𝑧) =
0.0001016𝑧6 + 0.000305𝑧5 + 0.000305𝑧4 − 0.000305𝑧2 − 0.000305𝑧 − 0.0001016

Ecuación del controlador

𝐺𝐶 (𝑧) 𝐺(𝑧)

se diseña este tipo de controlador debido a que se lo realiza directamente a partir de la función
discretizada, además que cumple las condiciones para el diseño, las cuales son polos y ceros dentro del
círculo unitario además de contar con una ganancia de igual a uno para que se pueda eliminar la
dinámica del sistema.