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Parámetros D-H en Robótica

Parámetros D-h para una manipulador robotico con 6 grados de libertad, incluyendo las longitudes de los eslabones, ángulos de articulación y ángulos de desplazamiento para cada parámetro. Un diagrama muestra la configuración geométrica del manipulador.

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Víctor García Duque
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- Parámetros D-h:

Par θi di αi ai
1 0º 352 90º 70
2 90º 0 0º 360
3 0º 0 90º 0
4 0º 380 -90º 0
5 0º 0 90º 0
6 0º 65 0º 0

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y Z
ZZ x y
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