rey 2 - PROGRAMABLES ~~» AS DE ceed a LOSOMATAS PROGRAMABLES ¥ SISTEMAS DE AUTOMATIZACION Segunda edicidn, septiembre 2009 © 2009 Enrique Mandado Pérez Jorge Marcos Acevedo Celso Fernandez Silva José Ignacio Armesto Quiroga © 2009 MARCOMBO, S.A. Gran Via de les Corts Catalanes, $94 (08007 Barcelona swww.mareombo.com Diseito y maquetacién: Pol Creuheras Borda «Cualquier forma de reproduceién, distribucién, comunicacién péblica o transformacién de esta obra sélo puede ser realizada con la autorizacién de sus titulares, salvo excepeidn prevista por la ley. Dirijase a CEDRO (Centro Fspatol de Derechos Reprogrificos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar 0 escanear algin fragmento de esta obra». ISBN-13: 9784 4267-13 3 D.L.: BI-2210-09 Impreso en Griticas diaz tuduri Printed in SpainPrologo a Ia primera edicion Seguramente todo empez6 por la capacidad de observacién y de imaginacién del ser huma- ‘no; aunque pronto se descubrié la correlacién causa-efecto, al menos para los hechos més sim- ples. Pero a medida que se iban incrementando los conocimientas, se fue constatando que todo era bastante mis complejo de lo que parecia, que habia multiples variables que influenciaban esa relacidn y que no habia por tanto hechos aislados, sino una multitud de causas que debian estudiarse como sistemas en su conjunto para poder predecir los efectos que se producian y que ademas eran cambiantes. El manejo de toda esa informacién y su transformacién en consecuencias resulta hoy bas- tante natural, pero el proceso ha sido largo y a base de sucesivos avances, Por ello este libro comienza con los primeros pasos que el ingenio humano puso en marcha asi como con los elementos industriales que fue desarrollado, primero eléetricos, més tarde electrénicos y en Ia actualidad informaticos, en una carrera permanentemente acelerada, que avanza sin conocer un final, siempre superindose y sorprendiéndonos. Al comienzo de los afios ochenta asumi la responsabilidad de dirigir el negocio de automa- tizacién de Siemens. A lo largo de estos ailos, la experiencia vivida con nuestros clientes nos ha ensefiado que las nuevas teenologias de automatizacién no s6lo necesitan buenos productos yy buen equipo de venta, sino también un gran apoyo de formacién técnica, tanto del Hardware como del Software para los profesionales que proceden de otras téenicas, asi como para los jovenes ingenicros y técnicos, que de forma continua se incorporan a las técnicas de automati- zacién. La demanda de la formacién técnica especializada orientada a la practica, ha ido creciendo de forma continua hasta superar en el afio 2002 en Siemens la cifta de 6.000 téenicos formados en estas téenicas, Como consecuencia de esta creciente demanda, y de la aparicién de la formacién a distancia (online) también de estas teenologias, mi amigo Enrique Mandado, con su gran experiencia formadora, nos presenté sus ideas de apoyo a la formacién especializada industrial. De las re- flexiones conjuntas nace este libro, que hoy tengo el honor de prologar. Este libro estd dirigido a los téenicos del area de automatizacién no s6lo como libro de con- sulta sino como libro de estudio. En ¢l se recogen los conceptos fundamentales para entender el funcionamiento de los sistemas electrénicos de control digital, la normalizacién existente en este terreno, asi como los equipos Hardware, desde las configuraciones més sencillas hasta las ms complejas apoyadas en técnicas de comunicacién y visualizacién de ‘iltima generacién y los distintos sistemas de programacién utilizados en automatizacién, con ejemplos coneretos.xvi indice General PARTE 1 - FUNDAMENTOS DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES. 1. Introduccion a los Controladores Logicos 1.1 Conceptos generates 1.2 Controlasores tbic0s sin uniasa operative haa 122 Controladores lgicas combinacionales 1.2.4.1 Contoladores lgicas combinacionates cableados 1.2.1.2. Cantrolagores !dqias comainactonales programables Conttladores lagicos secuenciales 1221 Intraauecién 1.222 Controiadore Ibqic0s secuenciaes sincronos 12221 concepts baseos 1222.2. Espocticacon doles comoiaores ae seouensiake sera 12223 contisdores gees secuenaals scones cbleacee 12224 Contasores gers secure sinzerasprogamacies targets a 12225 conbtasores ogee secuencales scones panies cf arutectue compu, 1.3. Controlagores tdqicas con uniaas operatva hat 132 Biviograta ‘Autbmatas programables con una unidad lgica 122.1 Introsuocin, 1322 Conceptos bisicas sacs eos ys 1.829 Autématas programables con instruceiones de carga ymemorzacion 0 said Automata Proamate co insriciones 0 sato condor Auémate Pranab con nisones ae when Ydeshnoison 1.9.24 Sintesis oe sIstemas aigtales meatante autématas programables realzagos con una unidadlogica 13242 Silessde sistemas socundae caaconcad por tncos ‘Automatas programables basados en un computador 131 Introsuocion 1382 Caracteristcas generales de as computadares 1.9.3.1 Garacteristicas de Is autématas programabies basados enun computador. 13331 Canctersies goneais 1933.2. Rocusos fico (nardwae) yd prgramacin (twa) 12 12 16 25 23 34 36 26 28 38 28 40 42 45 50 0 55 55 5 6 6 6a 6 75 cy 99PARTE 2 - SISTEMAS DE PROGRAMACION DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES Sistema STEP7 de programacion de autématas programables 2.4 Invaduecion 2.2. Caracteristicas generales de STEPT 2.2.1 Tipos de datos 2.2.2 Unidades de organizacion del programa 2.23 Variables 2.8 Lenguaje de lista do instucciones (AWWL) de STEP? 2.3.1 Conceptos generaies 2.82 Identificacion de variables 2.88 Instucciones 2.34 Instrucciones que aperan con variables logicas. 2.84.1 Introduccion 2.3.42 Instucciones de seleccion, de entrada y salda o de operacion 2.34.21 Instuesiones sn paendesis 2.34.22 Instrucciones con parértesis 2.3.43 Instrucciones de memorizacion 2.9.44 Instrucciones que operan con flancos 2.98 Instucciones que operan con combinaciones binarias 2.88. Introduccion 2.3.5. instrucciones de carga y transferencia 2.8.8.3 Instrucciones artméticas 2.8.84 Instrucciones de comparacion 2.3.85 Instrucciones de conversién 2.9.86 Instrucciones de desplazamiento y rotacion 2.3.5.7 Instrucciones lagicas con cambinaciones binarias 2.36 Instrucciones de terporizacion 2.87 Instrucciones de contaje 2.38 Instruccionas de control del programa 2.8.81 Instrucciones de salta 2.3.8. Instrucciones de contol de bloque 2.9.8. Instrucciones de control de la eecucidn de un grupo de instrucciones 24 Lenguaje de esquema de contactos (KOP) de STEP7 24.1 Conceptos generales 2.4.2 Identticacion de variables 2.43 Operaciones con contactas 2.4.8.1 Operaciones lagicas 24.3.2 Operaciones de memorzacion 2.4.3.3 Operacién de inversion. lnaice 103 109 103 104 105 108 108 108 108 10 12 12 113 419 1a 124 127 131 131 132 135 138 141 141 142 144 158 182 103 169 172 173 173 175 115 17 181 102 xxIndice 2.44 Operaciones con contactosy blogues 24.4.1 Operacianes con flancos 24.4.2 Operacianes de temporizacion 2.4.4.3 Operaciones de contaje 2.8 Lenguaje de diagrama de funciones (FUP) de STEPT 2.8.1 Conceptos generates 2.5.2 identiicacion de vanables. 2.53 Operaciones logicas 2.54 Operaciones de memarizacion 2.55 Operaciones con flancos 2.88 Operaciones de temparizacion 257 Operaciones de contaje 26 Lenguaje de diagrama funcional de secuensias (S7-GRAPH) de STEP Bibiogratia 193 183 185 198 190 190 190 190 198 198 200 202 209 203 3. Sistema normalizado IEC 1131-3 de programacién de autématas programables: 3.4 Introduccion 3.2. Caracterisicas generales del sistema normalizada IEC 1131 -3 32.1 Tipos de datos 3.2.2 Unidades de organizacion del programa de un proyecto 3.2.2.1 Subprogramas 3.2.2.2 Funciones 3.2.23 Bloques funcionales 3.2.24 Variables 3.3 Lenguaje narmalizada de lista de instruccianes. 33.1 Conceptos generales 3.3.2 Identiicacion de variables 3.3 Insrucciones 3.34 Instruccionss que aperan con variables logicas 3.3.4.1 Introduccion 3.8.42 Instrucciones de seleccidn, de entrada y Salida 0 de operacion 9.8.43 Instrucciones de memorizacion| 3.3.44 Instrucciones que operan con flancos 3.3.5 Instrucciones que operan con combinaciones binarias 3.3.6.1 Introduccion 9.3.82 Instrucciones de seleccion 3.3.53 Instrucciones aritmeéticas, 3.3.64 Instrucciones de comparacion 3.3.54 Instrucciones lagicas con cambinacianes binarias 205 208 205 208 207 208 2003.36 Instucciones de control 3.36.1 Instrucciones ae sata 3.362 Instucciones de lamada y etomo de modulo 3.3.7 Funciones. 3.3.8 Bloques funcionales 9.3.81 Introauccion 3.3.8.2 Bloques runcionaes de memonzacion 3.38.3 Bloques funcionaes de deteccién de anco 8.384 Bloques funciona temporizadares 3.3.85 Bloques tuncionales contadores. 3.386 Bloques runcionales de usuario 3.4 Lenguaje nomaizado de esquems de contactos 3.4.1 Conceptos generales 3.4.2 Identficasion de variables 3.4.3 Operaciones con cantactos 3.4.3.1 Operaciones logicas 8.4.32 Operaciones de memanzacién 343.3 Operaciones con tacos 3.44 Blogues funcionales 3.441 Bloques tunclonales narnalzades 3.4.42 Bloques tuncionales de usuario. 3.4.8 Funciones. 35 Lenguaje normalzade de diagrama de funciones 3.5.1 Conceptos generales 3.5.2 Identficacién de variables 3.5.3 Operaciones logicas, 3.54 Blogues funsionales 36 Lenguaje normalizade de diagrama funcional de secuencias 37 Relacién ene e! sistema STEPT y el sistema normazago IEC1131-3 Bioograta Indice ar zt 28 200 203 293 238 25 238 238 22 2s m3 285 245 26 29 249 252 282 24 254 264 258 255 255 2st 258 289 250 PARTE 3 - SISTEMAS DE CONTROL IMPLEMENTADOS CON AUTOMATAS PROGRAMABLES 4. Fundamentos de las Sistemas Electronicas de Control 44 Introduccion 4.2. Clasiticacion yfundamentas de los sistemas electronicos de conto. 4.2.1 Clasificacion de las sistemas electronicos de control segun la forma 4e controlar el proceso 4.22 Clasificacion de los sistemas electronicos de control sequin eltipo de variables de entrada 263 283 264 288 28 xtindice 422 intraducciin 4222 Sistemas de conta! l6gico. 4.22.3 Sistemas de contol de procesos cortnuos 42281 mueson y asacon 42232 Gaexcin dos ect do carr do proces segun apo o sels irtemas 42283 Cinch clo ademas contol deroesce 29in abgortve de cnt! 42.8 Clasficacion de os sistemas electranicos de canal segin Ia estructura orgarizatva 4.24 Clasficacion de los sistemas electrdnicos de contol segun el nivel de riesgo Bibliogratia 5. Disefio de sistemas de control légico con automatas programables. 51 52 53 54 Introduecion Herramientas de disefio esistido por computador de los sistemas electronicos de contol ldgico basados en autématas programables 5.2.1 Introduccion 5.2.2 Administracion de un proyecto STEPT 5.23 Recursos requistes necesarios para desarollar un programa en STEP? IMétodos clasicos de aisefo del pragrama da canto 5.3.1 Disefo de sistemas cambinacionales con un automata programmable 5.3.2 Disefo de sistemas de control gia secuencial implementados con un autimata programable 5.3.2.1 Método de aseho basago en la emuiacion de bestables RS. 5.9.2.2 Método det algortmo compact de emulacion del dlagrama de estados Métodos de aisefo da sistemas complajos de control ldgico sacuancial 5.4.1 Método de disefo basado en la particén del algortmo en fases 5.4.2 Método de disefio basado en el diagrama funcional de secuencias. 5.4.21 Inroaucsion 5.4.2.2 Conceptos b8sic0s de lenguaye S7-GRAPH 5.4.2.2. Raglasoe eva do nguse 57 GRAPH 5.2.2.2 Opwradions permanent 5.4.23 Conceptos avarzados de S7-GRAPH 5.4.2.1 Denomincén de is apa. 5.4.2.8.2 Acoores acide a tapas. 5.4.2.3 3supenion dela evotcen entre etapa. 9.42.8 46venisy aocones soca 5.4.2.8 Secon para achary sso a p06 5.4.2.3 5 Tansenes conacenatas pr etaps op cas ransom. 9.4.2.8 7 Temporeadoes, conics yopeacones armies en soars, 269 269 270 270 20 218 28 218 276 281 2a 201 292 24 228 207 202 22 309 a4 315 ou 524 925 aor a0 a4 sa 335 336 387 938 309 405.4.24 Integracion de cadenas secuenciales programadas en S7-GRAPH 5.4.2.5 Ejemplos de aisefio de sistemas de convo lgico mediante of lenguaje ST-GRAPH 5.4.26 Ejemplas tipo de sistemas de automatizacion disefados con S7-GRAPH. 5 5 Comparacian del métado de cisefio basado en S7-GRAPH y el del diagrama de partcion en fases. ibliograia 6 Control de procesos mediante automatas programables 6.1 Intraduccion 6.2 Controladores no ineales itermtentes 8.2.1 Conceptos generales 5.2.2 Contrlador todo-nada basica 5.2.9 Contrlader todo-nada de das posiciones: Contador toaa.nada con trois 6.24 Controlador todo-nada mutiposicion 6.25 Contvoladorintermitente proporcional en el tiempo. 6.9 Contvoladores ineales continues. 6.3.1 Introduccion 6.3.2. Controlador continua Proporcional 6.3.2. Controladar continuo Proporcional, Integral, Desvatvo (PID), 6.9.8.1 Intraduccion 6.9.3.2 Accion de contol Integral 839 Accién de control Denvativa 6.33.4 Combinacion de las acciones Proporcional, Integraly Dervativa (FID) 6.34 Eleccidn del algortmo de contro! 6.35 Ajuste emplrico de controladores PID 6.3.8.1. Inteeduccion 6.95.2 Metodos empincos de ajuste con denticacion en bucle abierto 6.3.5.2. intoauoctn 8.3.5.2.2 metoae ae Zigia-Ncnos con tenicacon en bucl abla 8.3.5.2 Matodo ae Conén y Coon 5.9.5.24 Moted do Chon, res y Resnick (CMR) 6.353 Metodos empincas de ajuste con dentficacion en bucle cerrade 5.3.5.3.1 Mateus ae "Prebs oor 8.5.5 3.2 metodo ae Zgir chats con lentioacion on bust ceredo 5.3.5.3.8 Motodo aero AsrSm y Miglin 6.354 Metodos de ajuste Lasados en modelos matemsticos 8.2.6 Implementacion del control continuo PID mediante tun automata programable Indice 343 345 353 989 an 373 ara a6 a5 a5 316 378 378 378 379 280 380 380 303 383 985 388 381 392 394 394 395 395 396 399 400 403 403 404 404 405 407Indico 5.96.1 Introauecién 6.6.2 Blogues funclonaies y lenguajes 5.96.9 Lenguaje CFG de cescrpsién oe sistemas de contol ae procesos contnuos Biohogratia| PARTE 4 -ENTORNO DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES 7. SensoresIndustrales 774 Introsuecton 7.2. Garactersteas 02 los sensores incustnales 7.2.1 Introauecton 7.2.2. clasinteacion de tos sensoresIndustrales segun el principio e funclonamlento del elementa sensor 7.28 Clasiicacin de les sensores segin al tipo de sefialeléctica que generan 7.2.3.1 Sensores anaidgcos 7232 Seneores cigitales 7.23.8 Sensores temporaies 7.24 Clasiicacén de los sensores segin el ranga de valores 7.28 Clasiicacién de los sensores industales seqin el mado de operacion 7.26 Glasiicaién de los sistemas sensores seg la funcin de transterencia 7.2.7 Clasiicacién de los sistemas sensores sgn el evel de integracin 7.28 Clasincacién de los sensores seguin fa vanabietisica medica 7.3. Caracteriticas de enraca de los sensores industiales 7.1 Campo 0 rango de mewisa 7.22 Fama de vasacion de fa magnitud de entraga 7A Caracteristicas eléctneas TAA. Caractersticas elécticas de salsa TA. Sensores de sala anaiogica 74.1.2 Sensores de salsa igtat 741.8 Sensores de sala todo-nada TA.14 Sensores sala temporal 742. Caractersticas de almentaciin 7.42 Caractersteas ae aslamiento 78. Caracteriteas mecinicas 75.1 Conceptos generaes 7.5.2 Grado de proteccién ambiental de los sensores industries 7.8 Caracteistias de tunconamiento 7.6.1 Introauecion 76.2 Caracterstcas estancas xxIV 407 410 425 420 429 430 490 a6 as aa a8 400 449 480 4st 482 483 As 464 468 485 485 485 46762.1 Exacttua 7622 Precisén,repetilidad yreproducibilad 7622 Calbrasion 7624 Histiresis 7626 Lineaidad 7.62.6 Minimo valor meaite 0 umbrat 7627 Resolucion 7628 Sensibliaad 1153 Caractersteas anamicas 763.1 Introsuccen 76.82 Respuesta an frecuencia 7638 Tiempo derespuesta 76.94 Tiempo de suoisa 7.638 Constante de tiempo, 7.636 Amortquamiento 0 saoreosclacon (AV) 154 Caractersteas ambiente. 764.1 Efectos temicos 7.642 Efectos de la aceeracionylas braciones 76.49 Efectos de a presion ambiental 7.644 Etects de las perubaciones elécuicas 7646 tras efectos 78S Caracterstcas ge fabilsad 7.7 Sensores Inaustnales ae apicactén general fen procesos de raoncacion 1.74 Introauceiin 1172 Sensores detectores de objtos 772.1 introsuesiin 1.7.2.2 Sensores de proximidod con corkacto. 77.22. Inroduccién 14.2.2 26a de carara 7.7.2.2.3meromperee 7.728 Sensores de proxmidad sin cortacto 7.3.2.3. Concepios generates. 7.7.2.3 28ineaoenomateaaos 1.2.3 88ersore optstctnico de prosniaas 172.39.1 mrcoisaen 1.72.33. cacti consiucivas de is tse 17233 Caactretea eons oe soc 1.12.34 sence optosbcrontce de proxmasd de bare MZ Indice ast 68 469 470 470 an an ant an an a7 ara 473 473 ara a4 475 ars a5 a6 an an an a9 479 460 482 494 aa 495 500 500 508 505 509 172.335 Sensoes optececenens de pounded oe refexon sobre espejas 514 7.42.86 Sensors opoietics do proxi do roan sir oto. 172.97 Fetocae oe era cece 747.2.84 Sensoes magnsios ae proxinknd 77.2.3 Soneores betes do proxnidad 819 505 529 530Biologeaia Indice 7723.51 concptos generates 772352 Tposde semsres nates de roused 7.72353 Gampod tabjo 772315 Carceneiastencss 172 9.6Sensores capactvos de provided 77235. Concepts generals 7725852 Tose sansves copsivs de prownides 7729189 Cano do tate 77.23.54 Carceneiastcnees 1.72.81 Sensors tases provid 772872 taconite 17 7.23.73 Sensors vrasoncos de pane 1.724 Sensores oe meaiaa se astancias 1.7.24 1inteavese 1.7.2.4 2codteatresapoalecrencas de pos 1.7243 Tranelomac cern var tnt 8 Intertaces de entrada y salisa as 82 xxv Introduccin y claseacion inter de conexlén cone! proceso e24 822 e23 Introduccion Interaces de conenn con el pracaso de aplcacion genera 8221 0222 8223 e224 e225 9226 Introduccion 82212 Ierscae de vaste arabica Imertaz de varabies de enraca todo-nasa sin alslamlerto gawvanco Intertar de vanabies oe entrada tado-naza con asiamiento gavanico 8223.2 snoricae de vartiee de onda odo naa con ateto gavancoyaumentan on conv 182233 laze arabes de ents ona cn aaron sgancoyanentacen on ator Interfaces de vanables de sala tado-nada con almentacion en continua 82241 Clasteacenydocrpcon 2242 Prteccon ees alae taxon, Interfaces de vanables analgicas de entrada Imertaces de vanabies analgicas sala Intetaces de conesion con e proceso de alcaciinespectnica s231 a2a2 Lnisades de erraaa oe mesisa de temperaturs Unizades de entrada de cortaje 50 ey 535, 59 545 ey 50 54 555, 555 558 sr 566 58 503 500 58a 585 508 581 oat 592 oa 594 54 595 50 599 59 59 sor ear 607 612 ets 620 624 624 628Ingice 8298 Unidades de entradalsala rematas 628 8.234 Unidades de postcionamiento 28 8.2.38 uniaades de requasion 622 2.8 interfaces ge conevion auimata usuane 635, 8.31 Unidages de programacin 628 8.3.2 Equpos de nertaz maquinassvaro 638 8324 Inroduccian 636 8.922 Garacteristcas ae los equipos HMI 638 8.3. Sistemas de supervision yadgusicién de datos (SCADA) eas Bioograia ear 8. El autémata programabie y las Comunicaciones Incustales 59 9.1 Introsucein 649 19.2 El computador y el lela del proceso de un product 6st 9.2.1 Conceptos generates, 651 3.22 Disefieasistdo por computador. 653 9.2 Ingeniera asst por computador 658 9.24 Fabrisalin aistaa por computador 658 9.24.1 inroauecion 658 9.24.2 Clases de automatizaion sus caacteristcas 655 92K2.1 Anoraeacion fa 655 22422 Automatzactnprepramane 658 22423. Autmatoatn exe 67 92424 Aonateacin negra 657 9.243 Planiteacion de los productos atabricar 658 9.2.44 Sistemas elecénicas de corral 659 9244, Selemae de cont muneice 50 22442 Auemates Pregramanee 658 22443 compres nausties 687 92444 Seiomae octoncas ve conto procsneconiice 616 22445 Sitemes caD-caM. ere 9.2445 Sistemas de manpulacién de elementos. 679 2245. Ingeovecen 679 22452. Conepls Mss de os ett y sienna 67a 9.2.46 Sistemas oe tabnicacion nenbie 033 2246. aioe taoacen Nee oad 22462 celuadeeoreacn texte 7 22463 Linas de anicctn fobs 638 92464 Taber toxbio 695 9.25 Fabricacin itegrada por computador. Pirmide CIM 628 9.25.1 inroauecion 628 9.25.2 Implantacion del modelo int 620 9.2. Comunicaciones Inaustates 698 XVIindice 9.24 Intreauecion 9.32 Redes de Comunicaciones industales 9.32.1 Clashtcasion d as redes de Comunicaciones Industries 9.322 Redes ae datos 23221 Rese de anpres yd fabric 9.22.3 Redes ae control 28281 Conceptos generates 93232 Rese de contlcores 9.3.24 Familias oe reaes ingustates 9.328 Redes Ethernet industal 93.252 Thos do rds Ehret hal 84 El autdmata programable y las Comunicaciones inaustiaies| 9.32 Introauecion 934 Comunicacién entre et automata program able ylos aspostves ae campo 9.2.5 Comunicacioa entre auttmatas progeamabies y otros sistemas electronics contro! 9.36 Disefio e implantacion ae sistemas oe contra alstnouiso| basados en utmatas programaples. 9.6.1 Inroauecion 9.36.2 Metoaoiogla de asete de sistemas ae control astnbuiso soiogratia PARTE 5 - GARANTIA DE FUNCIONAMEENTO DE LOS SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL 10. Conflabilidad de los Sistemas Electronicos de Control 101 Introduccion 10.2 Sistemas electbnvos independiente de seguridad 1024 Detmeony desenpctin 10.22. Méduios de seguricod 10.28 Sensotes de segundad 10.2.1 Sensores de proximidad de seguridaa se actuasion mecdnica 10.282 Sensores magnéticos de posieiin de seguridad 10.2. Sensores optostectnicos de seguridad detectores de objstos 103. Contaoniaaa de os autématas program cies 10.3.1 tntroauccion. 10.32 Conflabidad de los autimatas programables de aplicaién general XXVIII 695 est 67 98 590 a9 701 wot 04 704 708 708 706 70 108 709 no ne ma ma na ™ 70a ns 25 6 ne m9 730 731 134 m4 asIndice 109.24 Intromucién 735 103.22 Recursos intros de diagnostic. 75 103221 creuteds wglan 735 103.222 Greuto de canprabacin dea batora 731 103.229 Enrases 9 eepuraed. 731 103224 mstuccions del tno MCA 731 103.225 stucions do acco ai pater 731 102.29 Recursos externos de dlagndstco 731 103231 Sogusios se ts ertanss 728 103.232 Sogo’ ts sales va 103.24 Seguridad ante sabotaes (secur 745 10.3.3 Autimatas programables de elevada contabiidad. us 109.28 Conceptos generales 745 103.26 Automatas programables de seguidad 749 103.27 Automatas programables de clevada asparsildad 752 Bitograia 785 ‘Apéndice 1 - Comunicaciones aigitales 71 ANA Introaucctin 781 |A1-2 Conceptos basices de fas comunicasiones algtales punt a purto 188 [At 2.1 Mads métoaos oe transmision de las sefiales 759 [81.22 Mods de comurcacién 768 181.28 Modes de sncronizacién 768 ‘A128. Transmisin asinerona 768 ‘1.2.3.2 Transmision sincrona 769 1.2.3. Tranamisio isosrona, mma A1.2A métodos de deteccion de erores 5 ‘81.2.1 Detecelon de errors en latransmisen asinerona 716 AL24.2Deteccian de erores en la transmis sinerona 78 [81.25 Medios de transmision mm A125. inpoaurcion mm A252 Conductores 7 125.3 .Cable coma 780 1.254 Fira pica 720 AL25 5 La améstera 72 [A126 Garactristicas mecinicasy eléctneas de las canexones. 78 [At 2.7 Nomateacin oe las comunicacines purta a punto 785 ‘A1.2.7.1 Bute de corset 75 A272 Norma RS-299, 7a1 12.7 3Noma RS-422, 730 A274 Noma RS-a23, 730 A127 8 Norma RS-a86, 731 A127.6Noma USB. 782 KOKIndice ‘1.3 Redes informaticas 1.3.1 Invoguocion [A182 Modelos de intercanexldn de sistemas infarmaticos [A138 Conceptos especiics de as redes de datos [A1.9.3 Clasficacion de las tedes de datas de acuerdo con la tapologia {1,331.1 Topooga o caals indeporconss (4133.12 Topoegia en estota (1.33.13 Topo on bs ‘41.33.14 Topoegia on ato ‘41.33.15 Topoega en ano. ‘1.33.18 Topologies as [A1.3.3.2 Clasticaclon de las redes intormalicas de acuerdo conta extension AL.9.39 Redes de area local 8133.31 Concopos gona 4133.32 Rass oer ca descents A133 Rades de rea ca phepalsubartna {1.33.34 Rees ra local proveodoreorcumr. 1.9.9.4 Reaes de area extensa 193.42 Rete TOPAP, [At 94 Interconexién de reaes AY 9.6 Redes de rea local canmutadas 1.381 Introauccién A1.35.2.Red Ethernet conmutada ‘At. tnfocomunicaciones A141 Introaueeion ‘51.42 Aplicaciones de as Infocomunicaciones ‘A142. Aplicaciones generales de las Infacomunicaciones A1.4.2.2 Aplicaciones sectonales de la ifacomuntcaciones Biliograta Apéndice 2 - Red AS4 de sensores-actuat [ADV Intosucein A2.2 Caracteisticas generaies A28 Capatisica de ared AS. 42.9.1 Cable de conexion AS 42.9.2 Método de conexion AS-| 42.9 Proceso de mosulacion dela sefal ‘A2d Capa de enlace delared AS: A241 Control de acceso al mecio 132 7982 798 00 00 00 sot 02 802 20a aa es 208 805 ant ata 215 ars ats 818 22 228 825 ear 028 829 620 at 833 oo esr a7 229 eo 40 eat eat eas 24382.42 Control Logica '824.2.1ldentcacion de las suborainasos 82.4.2 2 Parametizacién de los subordinados ‘82.4.2. Funclonamienta gel procesador de comunicaciones principal 42423.1 indore biseae 2423.3 Eapas de hnconantanto 2.4.2.4 Fomata ge los mensafes 2.4.2.5 Ordenes del protoclo de enlace dela red AS A25 Capa de aplication de aed AS A268 Componentes de una red AS-| A261 Fuerte de allmentacion AS. ‘82.6.2 MBdulos de conexion 42.6.3 Mus de usuario. A264 SensoresiActuadores con crelto integrad AS. A265 Mbdulo principal A26.6 Méauios Pasarela AS-| Biotogratia Apéndice 3 - Familia de redes de campo PROFIBUS 3.1 Introaucelén (A9.2 Caractersticas generates Aa.9 Rea PROFIBUS-DP 3.3.1 Caractersticas generates 83.3.2 Capa tisca dela red PROFIBUS-OP 3.3.21 mest oe transmision 9.3.2.2 étodo de coaficasion ae las sefales 183.39 Capa de enlace de PROFIBUS-DP 183.3.3.1 Contr de acceso al medio k3.3.32 Cantal idgleo 433.3.2.1 Formate ds meneaes 32.32.2 Sanice oe tansteercia de dbs. ‘435.323 Funconamieno deo procsadves ae comuntccones (933.24 Tamn os ears do tara 189.34 Capa de aplcaciin a fa rea PROFIBUS-OP 34 Red PROFIBUS-PA (AS Red PROFIBUS-FMS [A3 6 Princpales elementos de una red PROFIBUS A261 Unigades ae entraga-salca remota, Indice aaa eas 245 846 246 er er es oso 059 865 886 866 os? 059 os9 20 861 esa 863 269 et a6? 68 68 an an 872 878 875 a7 278 o6t 0 86 eee 295 o9s 00KIndice 83.62 Sensores/Actuadores con recursos de comunicasion PROFIBUS integrasos. 83.5.9 Maaulos principales PROFIEUS. A3.54 Modulos pasarela PROFIBUS 189.65 Repetaores y modulos de enlace PROFIBUS 'A8.7 Comparacién de fs rades PROFIBUS y AS-i bitiograta, Apéndice 4 - Red Industrial Universal Profinet ‘A4.1intoaucelon 'A4.2 Topologia de Profinet ‘Ad. Sistemas tecnoldgieas de Profinet 84.3.1 ntrosuocion 4.3.2 Protnet 0. 1843.3 Profinet CBA. ‘Aa 4 Compatioliaad entre Profinet y PROFIBUS Bitograta Apéndice & -Conflabilidad de los Sistemas Electrénicos AS.AIntcoaucelon 'A6.2 Conceptas relacionados con elfuncionamiento de un sistema ‘85.2.1 Conceptos bdsieas relatvos @ a contaiidad 1A6.2 1.1 imperfeciones ce un sistema y sus consecuencias [85.212 Atnoutos oe un sistema en relacién con la connabiiaaa 5.12.1 Poised 452.122 bpanotasd 162.123 Manton 4521.24 Sepuroed. (5.21.25 Nola conportaiont 5.2.1.6 Preceobiiad 5212.7 Precio dea proteome 5.21.28 Voricabias 'A5.2.2 Conceptos relativos alaimplementacién de los sistemas fe elevaga cortiaoiigas AS 2.2.1 Métodos ae realizacion ae sistemas para proporcionar levada cornaiaad 5.2.2..1 Prevensten oe fos 036 296 a8 098 a9 900 sot sot 902 909 909 910 913 ona ois a7 oT a7 s18 918 sig 919 922 923 926 929 929 929 929 920 930 920 931(5.22.13 Cont do aos ‘AS 2.22 Métodos para comprobar repararlo sistemas de elevaga cortiabilaag [AS 28 Clasiicacion de los sistemas de elevada confab {A5.2.9.1 Sistemas oe apleacion general de elevadas prestaciones| 452.32 Sistemas ullzados en apicactones paligrosas 1A5.2.3. Sistemas de elevada dspaniiiad [85.24 Sistemas de prolongads vida Ut AS 3 Vericacén de los sistemas 45.91 Irroauccién AS 3.2 Venmicactonestaica 45.3. Vestcacion ainamica AS 94 Vedticacién eterna A835 Atovericacion AS. Toleranciaafalos de os sistemas AS.4.1 Introduccion [AS 42 Glascacion de os sistemas toleantes a fallos de acuerdo com a edundanca 854.21 Tipo de elemento reaundante 95.4.2. Calgad de redundancla 95.4.2. Estrategia de ulizacion de fa redundancia ‘85 5Los sistemas electrOnicos y la seguridad ante averlas (Safety! A5.51 Introduccion [A5 52 Clasficacion de os sistemas electrnicos en relacion can Bibuograta la Segui ante averias 185 5.2.1 Introauccién 85 5.2.2 Sistemas electnicus independiertes de seguridad A552 Sistemas electrénicos de contol segues ante averias (Fat sto sytem) 45.524 Sistemas eletrdrcos de contro! segures ante averias y de elevada aispontiidad [AS 5.2.5 Nonmas reatvas alos sistemas de segundad ASS25.1 noauccion 55252 Norma EN 954.7 AS52539 Noma EC 51508 ASS254 Noma ANSUISA.S401 5.52.58 Conparacén do as nna EC 61508 EN 254-1 Ingice 991 931 92 992 933 928 993 934 934 995 995 935 936 236 996 28 998 999 999 our 92 oa 943 aa 946 oar 97 oa? 948 952 959 90 961 961 »00uIHLIndice Apéndice 6 Acrénimos y abreviaturas utlizados en control légico, control de pracesos, sensores industrales, comunicaciones digitales. Comunicaciones industriales y seguridad 967 Apéndice 7 Propuesta de equivalencias entra ol inglés y el castellano de términos Uilizados en control I6gico, control de procesos, sensores industrales, comunicaciones digitales, Comunicaciones Industriales y seguridad 985 omyFUNDAMENTOS DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLESCAPITULO 1 Introducci6n a los Controladores Légicos 1.1 Conceptos generales EL desarrollo de las diferentes teenologias (mecinica, eléetrica, quimica, ete.) a lo Largo de la primera mitad del siglo XX dio lugar « uaa paulatina elevacion de la complejidad de los sistemas ¢ hizo que fuesen nuichas las variables Gsicas que tienen que ser vigiladas y controladas. Pero dicho ‘control no puede ser realizado de forma directa por el ser humane debido a que carece de suficiente capacidad de accidn mediante sus manos y de sensbilidad y rapidez de respuesta los estinulos que seciben sus sentidos. Por todo ello se planted ef desarrollo de equipos capaces de provesar y memorizar variables fisicas, que constituyen sistemas de tratamiento de Ia informacisn, En realidad, I necesidad de estos sistemas se remonta a los primeros estados del desarrollo de la Ciencia y la Tecnologia, pero fue el deseubriminto de la Electricidad y su posterior dominio tecnolégico a través de la Eleetténica el que permitié el desarrollo de sistemas que memorizan y procesan informasién mediante. sefiales eléctricas con um consume energético muy pequeiio que he permitide reducir paulatinamente su tamaiio y su coste. Estos sistemas, que reciben el nombre genérico de “electrénicos”, deben por Lo tanto ser eapaces de recibir informacién procedente de otros sistemas externos a ellos que se pueden a su-vez dividir en dos grandes clases: + Los productos industriales que son sistemas que realizan una funcién determinada, como por ‘ejemplo una lavadora, un teevisor, un taladro, ete. + Los procesos industriales que se pueden definir como un conjunto de acciones, relizadas por tuna 0 mis maquinas adecuadamente coordinadas que dan como resultado 1a fabricacién de tun producto. Son ejemplos de procesos industriales una cadena de montaje de automéviles © tuna fibrica de bebidas Pero la mayoria de las variables fisicas a medir no son eléctricas. Entre ellas se puede citar Ia temperatura, la presién, el nivel de un liquide o de un sélido, Ia fuerza, la radiacién luminosa, la posicion, velocidad, aceleracién 0 desplazmniento de un objeto, ete. Por ello, el acoplamiento (interface) entre al sistema clectrénico y el proceso productive se debe realizar a través de dispositives que convierten Ins variables no eléctricas en eléctricas y que reciben el nombre de sensores (Figura 1.1). La importancia de los sensores en el control de productos y procesos industrales hace que a ellos se dedique el capitulo 7/nutématas programablesy sistemas de automatizacion Soa tH sos ft cru HLEeTRONICO Figura 1. Conexidn de un producto 0 proceso industrial a un controlador Iégico electrénico, Por otra parte, numerosos productos y procesos industriales generan, por medio de sensores, variables eléctricns que sélo pueden tener dos valores diferentes. Dichas variables reciben el nombre de binarias 0 digitales y en general se Ins conace como todo-nada (On-Off). Los sistemas cleetrénicos que reciben variables binarias en sus entradas y generan a partir de ellas otras variables binarias resiben el nombre de controladores lésicos (Logic Controliers). En ls figura 1.2 se representa el esquema de la conexidn de un controlador ligico a un producto © proceso industrial que genera un mimnero 7 de variables binarias. El controlador ligico recibe Srdenes externas y genera mi variables todo-nada de control que s¢ conectan al producto 0 proceso industrial PRODUCTO CONTROLADOR Grdenes —ohh orRoceso eee INDUSTRIAL Figura 1.2. Conemén dt controlador igo a tn prodicto oun procero indus propucro ‘PROCESO me Locico VISUALIZADOR. Figura 1.3. Contrtadorligeoen cle aero De acuerdo con Ia forma en que se utilizan las variables de salida se tiene: + Un sistema de control en bucle sbierto (Figura 1.3) si las variables todo-nada de salida del producto © proceso industrial, y en su easo del controlador légico, simplemente se ‘visualizan para dar informacién # un operador hnunano. + Un sistema de control en bucle cerrado (Figura 1.4) si las variables todo-nada de salida del producto © proceso industrial actiian sobre el controlador para influir en la seiales de control generadas por élIntroduccin 2 los Controladores Légicas Semorestodo-madn PRopUCTO ‘© PROCESO a VISUALIZADOR INDUSTRIAL, Figura 1.4, Contoladorligco on ule cerado Aunque enite los productos y los procesos industriales existe una Sfontera difusa, se pueden etallar las siguientes diferencias de caricter general: ‘+ Cambios a To largo de fa vida ttl Los procesos suelen cambiar a lo largo de Ia vida itil mientras que los productos no suelen hacerlo, Ello hace que el diseador de los controladores lgicos utilizados en el control de procesos tenga que prever su realizacién de manera que se pueda modificar facilmente el ‘nimero de variables de entrada y/o salida, propiedad que recibe el nombre de modularidad (descrita en los apartados 1.3.2.2 y 13.3.3.2), Por el contrario al disefiar un controlador logico para controlar con él un producto no se necesita en general la modularidad. + Volumen de fabricacion Los productos se suclen fabricar en una cierta cantidad, que depende del tipo de producto concrete. Por el contrario, Los procesos industriales suelen ser ejemplares tinicos que se caracterizan ademis por el elevado coste de las miquinas que forman parte de ellos. Esto hace aque en Ia seleccién del tipo de controlador légico adecuado para controlar un produ tener mucho mas en cuenta, en general, el coste de su realizacién fisiea (Hardware) que nando se va a utilizar para controlar una 0 més maquinas que forman parte de un proceso dustrial, + Garantia de funcionamiento La garantia de funcionamiento o confiabilidad (De pend.ability) se puede definir como In propiedad de un sistema que permite al usuario tener confianza en el servicio que pro- porsiona [LEE 90], Debido a la ereciente complejidad de Ia tecnologia, la garantia de fun- cionamiento de un sistema esta ligada de forma creciente a diversos atributos del mismo [BALE 91] [JOHN 89] [RODR 96] uno de los cuales es la seguridad, tanto en su aspecto de evitar las acciones intencionadas para daarlo (Security), como para eviter que una averia del mismo 0 una aeci controlado por el produzean dalios a st entorno o alos usuarios del mismo (safety) La complejidad de los procesos industriales, y el eoste que puede tener el que una o mis maquinas que lo forman quede fuera de servicio durante un tiempo elevado, hace que Ia sgarantia de foncionamiento de los controladores légicos uilizados en las mismas sea un factor determinante en algunos campos de aplicacién. Por ello, a su estudio se dedica el capitulo 10, combinado con el apéndice § ‘De todo lo expuesto se deduce que los controladores logicos electrdnicos deben poseer ea racteristions diferentes en funcién de las exigencins del sistema controlado por ellos. De abi el 19 se deba némiala en el sist‘Autématas programables y sistemas de automatizacion aque se puedan realizar de distintas formas, que se diferencian, tal como se indica en la tabla 1.1, por pposeer o no tna unidad operative. Al estudio de los diferentes tipos de controladores légicas se dedican los apartados 1.2 y 1.3 a continu Ccabnados Ccombinaionles Progearates + Sin unidas operatiea Secuenaales Ccabinndos Clasiticacién incomes Argues te de los Programables ytctra configurable controladores ie - bom Con unidad ica + Con unio oparativa ‘Automates progarabls ‘Con uidad armste y yes 4 Computadors ndustiies Ierosontladeres “Tabla 12, Clanton dele conmoladoeelsgicon. 1.2 Controladores légicos sin unidad operativa Son en realidad sistemas digitales combinacionales y secuenciales amplismente estudiados en ln literatura sobre Electronica Digital [ANGU 07] [FLOY 06] [MAND 08] [WAKE 01]. A continunci se mualizan breverente sus caract los autématas programables, jens principales para que el lector prieda compararlas con las de 4.2.1. Controladores lagicos combinat Los controladores légicos combinasionales son aquellos euyo modo de operacién comresponde al de un sistema combinacional smpliamente estudiado en In Electsénicn Digital [ANGU 07] [ERCE 99] [ELOY 06] [MAND 08] [MANO 01] [WAKE 01], Se caracterizan por generar variables de salida cuyo valor en um determinado momento depende sélo del valor de Ias variables de entrada y por ello no son universales, es decir, no se pueden utilizar para tomar desisiones en funcién de Ia seeuencia de estados de unas variables binatias en sucesivos instantes de tiempo. Segiin Ia forma en que estan realizados pueden ser cableados 0 programables, tal como se estudia en sucesivos apartados, nales 1.2.11 Controladores légicos combinacionales cableados ‘Los controladores logicos combinacionales cableados se caracterizan porque su comportansiento depende de los elementos que los forman y de las interconexiones entre ellosIntroduccion a los Cantroladores Logicos Se realizan con puertas logicas interconecta modificar su circuit. 1 ¥, pata cambiar su tabla de verdad, es necesatio Para que el lector recuerde In problemética del disetio de los sistemas combinacionales cableados se maliza a continnacién un ejemplo senxillo, EJEMPLO 1.1 Un proceso quimiso posee tres sensores de la temperatura del punto P euyas salidas 72,72 ¥ 72 adoptan dos iveles de tensidn bien diferenciados, seg Ia temperatura sea menor, © mayor-igual aque , 2espestivamente (/<2 sisi MépuLO24 Variables Figura 137, Uded de entrada modlon a‘Autératas programables y sistemas de automatzacion [La tmidad de salida puede estar formada por un conjunto de biestables sincranos activados por flancos, como por ejemplo, los biestables del tipo D de la figura 1.38 que tienen sus entradas de dato tunidas entre si y conectadas ala salida de la unidad logica (salida Q del biestable RLO de la figura 1.34), Cada biestable posee una entrada de inhibicién G que debe estar en el nivel uno para que la informacién presente en la entrada D se introduzea en él, Para poder seleccionar en cada instante el biestable en el que se introduce Ia informacién, Ia entrada G de cada uno de ellos se c salida de un decodificador cuyas entradas constituyen las variables de seleccidn de salida. Este aecodificador se puede realizar también de forma modular, al igual que el decodificador de la figura 1.35, Se obtienen asi los médulos de salida de la figura 1.38b y la unidad de salida modular de la figura 139, —— 0) Figura 138, Mahle de wonabes de ahaa a) Bauena:b) Dragana de bloguse ‘Mediate los médulos de entrada y salida de Ins figuras 1.37 y 1.39 se pueden realizar utimatas programables como el representado en Ia figura 1.34. Unidad Central Esta formada por la unidad Logica y la unidad de control. La unidad Logica ha de ser expaz de jens Y y O entre variables de entrada ylo sus inversas realizar las fusion 2s ligicas Por su parte, a unidad de control debe gencrar las sefiales de control de Ia unidad logica, que en In figura 1.34 son las siguientes: + Una combinacién de m; bits que selecciona un maximo de 2 operaciones diferentes que es capaz de ejecutar la unidad Logica, a2Introduccion a los Controladores Légicas + Una variable que, cuando se encuentra en sivel uno, desinhibe In memorizacién del resultado en el biestable RLO. + Una variable de desinkibicién G°, de la unidad de salida que desinhibe Ia transferencia del contenido del biestable de resultado RLO al biestable de Ia unidad de salida seleecionado mediante el campo de seleceiéa de entrada/salida de 1a memoria no volati La unidad de control se caracteriza por el formato de la combinacién binaria de salida de la memoria no volitil(pasiva) que se indica en la figura 1.40, Dicha combinacién esta dividida en dos partes Ilnmadas campos: + El campo del eddigo de operacidn de m, bits, que define el tipo de operacién que ejecuta la Unidad Logica, + Bl campo de seleccisn de entrada y salida de ny* bits, que selecciona la variable de entrada con la que se realiza la operacién indieada en el eampo del eddigo de operacién o el biestable de salida al que se trausfiere una informacion. }—« méputoo }—1 , DE SALIDAS mmf ——t* Moéputor }—1 } DE operative SALIDAS: mss |}. méputo 21-1 3 DE SALIDAS em Piiise Figura 139, Unidad de slide modiar 43‘Autématas programables y sistemas de autamatizacion | Especiica ta Seleccione la variable de | operacion que reaiza | | enirada o sada con ta que la unidad légica ‘se realiza la operacion CODIGO, SELECCION OPERACION ENTRADA / SALIDA Figura 140. Yecor de salidac a memoria paiva (ro voli de wn atomata programa EL autémata programable de la figura 1.34 ha de cumplix Ia condicién de que, mediante una secuencia de instrucciones, situada a partir de Ia posicion cero de In memoria pasiva EPROM, se pueda cjecutar cualquier fancisn Iogicn especificada mediante una suma de productos o un producto de sumas, Analizando el autémata programable de Ia figura 1.34, se comprueba que puede realizar productos légicos o sumas légieas pero no combinaciones de ambas. En efecto, supéngase que ‘existe una combinacién del e6digo de operacién que realize Ins siguientes acciones: de la unidad Logica In combinacisn adecuada para que se 1c In operacién Y logica de In salida del biestable RLO y de In salida de In unidad de entrada que corresponde a la variable de entrada seleccionada mediante el campo de seleesién, + Pone s nivel uno la entrada de desinkibicién del biestable RLO. + Pone en las entradas de selecci seleesi ‘Cuando Ia instruccién situada en Ja posicién de Ia memoria pasiva, direccionada por el con- tador, posee en el campo de operacin In combinacidn binaria que realiza las acciones indicadas anteriormente, se almacena en el biestable RLO el producto légico de su salida Q por la variable de ‘entrada seleccionada, Por ello, si inicialmente esti en uno el biestable RLO, mediante la ejeencién dde una secuencia de instrucsiones Y se logra que en el biestable RLO se almacene el producto ogico de unas variables de entrada, Pero pare realizar una suma de productos es neceserio ‘memorizar uno de ellos mientras se realiza el otro para finalmente Hevar a eabo su sun, y esto ¢s posible en el autémata programable de la figura 1.34 Por otra parte, la realizacién de sistemas de control capaces de actuar de acuerdo con un iagrama de flujo, como los representados en las figuras 1.20 y 1.24, hnce conveniente que el autémata programable sea capaz de tomar Ia decisién de ejecutar 0 no determinadas acciones, lo ‘eual tampoco se puede realizar en el autémata programuble de la figura 1.34 s¢ modifica ligeramente el esquema de la citada figura se obtiene un autdmata programable con capacidad para cjecutar una secuencia de instrucciones que emula cualquier sistema combinacional 0 secuencial. La forma de realizar esa modificacién no es nica y sisve como ‘ejemplo de que se pueden realizar milliples autsmatas programables que se earacterizan por poseer tun sistema fisico (Hardware) diferente en su unidad central, Lo que da lugar a un conjunto de nbien distintas instruccionesIntraducsion alos Controladares Lagicos Segin Ia forma en que se especifica el inicio de una ecuacién Logica, los autématas progra- suables realizados con una unidad logien se pueden clasificar, tal como se indica en la tabla LS, en dos grandes clases: + Autématas programables que poseen instrcciones de carga (road) + Autématas programables que earecen de instrucciones de carga. Con instrucsiones de satto = Con instrucsiones de inibiclon Con instrucclones de J concicional ce operacién y desinhibicién carga y memovizacién ‘| _incondlcional de operacion ~ Con instrucciones de transferencia ie salida condcionada Autématas programables de la década aeiais = Con instrucciones de salto = Con instrucsiones de inhbicion + Sin insuceiones de) condicional de operacion y desinhbicion carga y memorizacién ‘) —inconcicional de operacién ~ Con instrucciones de transterencia de salida condicionada ‘Tabla 15, Clasyficactén de los entamctes progranablee mmplementadloc con soa wna Logie, A suver, segiin Ia forma en que el autémata programable toma decisiones de realizar © n0 determinadas acciones dentro de cada clase, se tienen diversas variantes de las que las mis importantes se indican tambien en Ia tabla 1.$. Un estudio exhaustive de todas ellas carece de interés prictico y por ello, a contimuacién se estudian sélo los autématas programables que poseen instruceiones de carga ¢ instmucciones de salto, Dichos autématas programables se Jidad con microprocesadores. realizan en Ia nc 13.2.3 Automatas programables con instrucciones de carga y memorizacién 0 salida ‘En la figura 1.41 se representa un autémeta programable que permite La realizacién de une suma de productos mediante In memorizacion temporal de los productos en biestables sniliares En este autémata programable se utilizan para esa misidn los biestables de la unidad de slide, que constituye ademas una memoria temporal (UNS/T) cuya informacion puede aplicarse en una de las entradas de la unidad ligica (la misma 1a que se conccta la salida de Ia unidad de entrada). 45Autoratas prograrnables ysistenas de automatizacion Trt eansi a axa) — ale | be @ ait a t avana LE) * si te ss Lh si | oo] 22 |e ely > i 2 sermomoimes | wousl ub ueIntroduecign a los Controladores Légicos Para ello, la sada de Los biestables de Ia unidad de salida se conecta a la entrada de la misma a través de pucrtas de tres estados para constituir una barra (bus) de datos. De esta forma, los biestables de la unidad de salida pueden ser utilizados para almacenar variables de salida propiamente dichas o variables de estado interno, La unidad de control de este autémata programable genera, ademas de las sefales Guy Ge de 1a figura 1.34, as siguientes seals de control: + La seal de desinhibicién ENr del tercer estado de la salida de Ia unidad de entrada, que permite que la variable de entrada seleecionada se presente en Ia barra B conectada a la entrada de la unidad Logica, + La sefial de desinkibicién ENsco del tercer estado del biestable RLO, que permite que el contenido de éste se presente en a barra (bus) B conectada ala unidad de said, + La seal de desinhibicién ENs del tercer estado de Ia salida de la unidad de salida, (NSIT) que permite que el contenido del biestable seleccionado aparezen en la barra B. Se supone que este autémata programable posce las instrucciones indicadas en a tabla 1.6 en la ‘que se especifican también, en un lenguaje simbélica de transferencia de informacién entre registros ‘denominado RTL (acronimo de 2, Ias acciones realizadas por ¢ tuna de ellas. En esta tabla Tos simbolos tienen ol siguiente significad: ‘D: Bit de la bara a la que esta conectada la salida de la unidad de entrada, RLO: Biestable de resultado, (RLO): Contenido del biestable de resultado, UNE: Unidad de entrada, ‘UNS/T: Unidad de salida y memorizacién temporal INSTRUCCION ‘ACCIONES | ARCAR UNE + Dy) »RLO CARGAR INVERTIDA, UNE + Dy(5)-+ALO LOGICA UNE + Dy(RLO}- (0) +RLO Y LOGICA INVERTIDA UNE +» D y(RLO)-(0) ALO oLocica UNSIT + Dy {ALO} + (0) > RLO (LOGICA INVERTIOA UNS + y ALO} (6) + RLO MEMORIZAR, (LO) UNST Mewonizarinvermioa | (RLG)-+UNSTT 16. nsoectones de! eutdmata programable dela igura 1AL aAutématas programables y sistemas de automatizacion En la tabla 1.7 se deseribe cada une de las acciones de la tabla 1.6, para que el lector comprenda ficilmente el lenguaje RTL utilizado en la tabla 1 6 Especial atencion merece en la Cigura 141 la unidad de sada y memoria temporal (UNS/ T), que se desenbe a conlinuseién, Esta unidad estd formada por 2mm biestables euya entrada D (1,2D) esti uunida a Ia barra B y Ia entrada C (C2) al generador de impulsos (esto se ndica mediante los mndicativ os 23 y ZA respectivamente, que especifiean dichas conexiones), Cada biestable posee también una variable G1 que es el producto logico de una salida del decoditica- dor de seleccién y le sefial Gs Ademas, cade biestable tiene una salida al exterior que consttuye une variable de salida y otra interna de res estados que asté unida a la barra B y se decinhibe medionte la seal EN [REPRESENTACION| JsmiBouica De Las DEScRIPcION UNE—D Presentaciéndewoa raise decorad en a bara D Transferencia de, (2210 —_| comenidn dela baraD a biestable RLO RL —_| Teseserencia dl inverso del conenido dela barra a bietble RLO ‘Y Logica del coatensdo del BLO zon ol contenido dela barca ¥ J@LO) ©) +RLO | almacenansento del resultado en el FLO np ‘resetacign de In slide do un biestable de la unided de slid en la bacra D ( légica dl contenido del RLO coal informacisn presente en la barra Dy £(0)-Lo | simsesnamento del resttads en el BLO. (PLO) = (BLO | ica del contends del BLO con el verte de launformncion presente a L045) 210 | !*BHEAD y aasensmiento del reratado em el LO PLO—UNs(t | Transferencia del contenido det RLO aun brestable deta uaided de slida ELS) — ones _| Transterencia del inverse del contenido del PLO ava biestable de ia uaidad “Tabla 1.7, Deseripeo de laeaccioneeeicutadae poral autémta programadle de a gina Ll Este autémate programsble puede realizar cualquier suma de productos Para comproberlo se supone que las combinaciones binarias asignadas a cada una de las insteucciones de la tabla 1.6 son las indicadas en la tabla 1.2 Sea la fincién s realizar cominaciones de seleccién en octal f=ab+d_ Se asignan a las variables de entvada las siguientes a: 100, b: 101, ¢:102, : 103, Se supone también que se asigna a In funcion f el biestable de Ja unidad de sada selecsionada mediante la combinacién $02 y que la combunacion 51s seleccions wn biestable utizado como memoria temporal En It tabla 19 se presenta Ia seauencia de istrucciones que realiza f Los comentarios colocades 4 a deecha de las instaesiones hacen inecesarias mas explcaciones.Introduccién a ios Controladoras Lécicos msrnvccion ‘C6010 Bhavo Cet ‘Tabla L8, Combinaconssbrnanas argnadar a ae istrocctonet de otal 1.6 ‘Tabla 19. Secuencia de tnstrcioner que rea Pero el sistema de la figura 1.41 no puede tomar decisién de ejecutar o no determinadas ae~ siones. Para lograrlo existen diversas soluciones que contribuyen a ampliar Ias formas posibles de realizar un autémata programable, tal como se indica en Ia tabla 1.5. Entre dichas soluciones cabe citar + Dotar al automata programable de instrueciones de salto condicional, + Dotar al autémata programable de dos instrucciones, una de inhibicién condicional (INHCON) de la ejecuscién de instrucciones y otra de desinhibicion (DESINE) incondi ional de dicha ejecusis + Dotar al automata programable de instmuesiones que actiten 0 no sobre el estado de los biestables de salida en funcién del resultado de Ia iltima operacién realizada, A continu se deseribe brevemente cada una de ellas a‘Auubmatas programables y sstemas de automatizacion ‘Automata Programable con instrucciones de salto condicional. Este tipo de automata programable posee instrucciones, denominadas de salto condicional (Conditional branch or Conditional jump), en las que el segundo campo, en lugar de ccontener una combinacién cle seleccién de una variable de entrada 0 de salida, posee una diseccidn de 1a memoria que contiene el programa. El contenido del contador se incrementa en luna unidad si el biestable RLO esta en cero y, si por el contrario, el biestable RLO esta en uno, In direccion de salto se introduce en paralelo en el contador, Por tanto en este caso of autémata programable posee los dos tipos de instrucciones indicadas en la figura 1.42. TNSTRUCCIONES | SELECTION ENTHADAT COPERATIVAS ¥ DE SALIDA TRANSFERENCIA TNSTRUCCIONES DE | URECGION DE SALTO ALTO Figura 1.42. Tpos de msoucciones de un automata programable que tena insoucciones de salto conditonal Para ello es necesario modificar el sistema fisico (hardware) de la figura 1.41, tal como se indica en La figura 1.43. En ella se dota al contador de una entrada de modo de operacién (A) Yy de entradas en paralelo unidas al campo de direccién de la memoria no volatil. Segtin MI se fencuentre en nivel cero o uno hace que el contador incremente su contenido o que se introduzea en él 1a informacion de las entradas en paralelo. La entrada MI se hace igual al MI=Quo’ k en el cual Qeuot Salida del biestable RLO. 1s: Salida del cirenito combinacional que se pone a uno si el cédigo de ‘operacién corresponde a la instruccién de salto. De esta forma se logra, que si I, ~ 0 el contador incremente su contenido y si I= 1 inere= ‘mente o salte seaiin Qs. Sea cero 0 uno respectivamente, Autémata Programable con instrucciones de inhibicién y desinhibicién Este tipo de automata programable posee dos instrucciones, una de inhibicién condicional (INHCON) de la ejecucién de instrucciones y otra de desinhibicién (DESINH) incondicional de dicha ejecucién, La inhibicidn se logra haciendo que 1a unidad de control quede en un ‘estado en el que se desactiven todas las sefiales de control de Los distintos elementos de 1a uunidad operativa, Para ello se ailade a 1a unidad de control un biestable de inhibicion (Qus) que ‘8 pone a uno si al ejecutarse una instruccién INHCON, el contenido del biestable RLO es cero y se mantiene en cero en caso coutrario. La desinhibicién se logra haciendo que Qui vuelva a ‘cero al ejecutarse una instruccién DESINE. El lector puede deducir las modificaciones que habria que realizar en el esquema de la figura 1.41 para lograr este modo de operacién.Introduccién alos Cantroladores LagicasAutématas programables y sistemas de eutomatizacion TNT e B gl 1 i = = ; = | T é : uy a i le uf = iS 3 ——t = = Hof 5 5 iat i 3Introduccion a los Controladores Logicos ‘Autémata Programable con instrucciones que actuan o no sobre el estado de los biestables de salida Ente tipo de sutimate progremsble poses iattrccioner que tenasliersa informacion o ao 2 lor Uyestablen de sald en funcidn del resultade de La ultima operacién reaizada A su ver, eta forma de tomer ecisiones presenta dos vaiantes, + Dotar al sistema de un biestable de snbicién de sltda y uaa snateucea que tranefiera el contenido el biestable BLO a + Dolar al sistema de insirucciones condicionales operstivas, como por ejemplo poner # uno © poner a cero el bicstale de ralideeelescionado en funcicn del ertado del biestable RLO En la figura 144 ae representa La alternaiva de dotar al autémate programable de la figure 1.41 de wa bieetable deinhibicign A la unidad de salida re le stade una entrada de inhibicisn que re conecta aly said deun biestable, que se danomiaa “Biestable de inhibiciba de slide (BIS), cays entrada se conecta ala slida del brestable de resultado, EI satema ba de estar dotado de tana instruccidn que transfiera el contenido del biestable RLO al BIS se coloen ea Le miemoria EPROM una iattuceisn de tansfecencia del contenido del brestable BLO al BIS y # contimuscién une satrucaién de salida, éta reliza © a0 una actuaciéa sobre el contenido del lrestable comespondents eegin en el BIS haya un cero ©un une Iéssco Cualquiera de Las solucionespropuestac es valida y da lugar aun atmata programable diferente or otra parte, el andlisis de los autématas programables que se saben de deseabie pone en evsdencie que todos poseen ls iguientes earactriticar + Sur variables de entrada action dicectemonte sobce In vnidad Logica a través de La correspondisate unidad de eateada + Sus variable de salida se memorizan dicetamente ea lor biestable de lida En estos automatas programables las insruceiones Iégicatrealizan Ia adgquisicién de lat variables de ntrada y Ins operaciones logicas simultineamente, y su programa se ejecuta segia e ciclo rapresentado en la figura 1.45, que combina secuencialmente las acsiones de entrada, processmientoy tlida a introduccién de una memoria de acceso aleatorio activa (RAM) entre la unidad de entrada y la tnidad Logica y otra entre ésta Ja uaidad de salida properciona al automata programable Jos sigucates ventas + La memona de las variables de entrada constituye uaa imagen del estado de las musmas en un y Es coinciden con las variables de salida zy 2, tal como seindiea en la tabla 1.19, y por lo tanto wtilizan Ia mista posicisn de In memoria de Jatos que ellas Solamente el estado Et necesita una posicién independiente de In memoria de datos y se le asigna la posicién 20 (Tabla 1.20). Las posiciones de Ia memoria de datos asignadas a las variables de entrada y salida respectivamente, se indican también en la tabla 1.20. (ZL yL--0.0) Pt Zhe or" By 0.4) Figura 152. Eyemplo de diagrama de transiciones ‘Tabla 1.19. Tabla de esrados mtemac y variables de salida asignadas a! diggrama de estados det ejemplo 1.8. eo|Atématas procramables y sistemas de automatizacion VARIABLE | POSICION Ms 108 Me its Pi 135 P. 13e Zu dle Z: Tabla 1.20. Posiciones de la memoria de datos asignadas a las diferentes variables de entrada y salida del disgrama de ectados de Ia figura 1.52. VARIABLE | POSICION Mat ae Ma Me Pa 2 Pao 2 ‘Tabla 1.21, Posilones de la memoria de datos wt ‘ctan por fanco Was para memortsar las vartable de entrada que Las posiciones de la memoria de datos destinadas a memorizar las variables de entrada que deben acer por Manco son las indieadas en la tabla 2 21 Bl programa correspondiente a esl ejemplo se representa en la tabla 1.22. Para realizar la puesta ea. fetada inicial se utiliza Ia posicidn 305 En el instante de dar tensién al autémata programable, la ‘memoria de datas se pone a cero durante un ciclo de incializacion La parte incial del programa pane a tune la posicsén 20s de la memoria de datos (estado Ey), si la posteion 30, contiene un cero logico y @ ccontinuacién, mediente la insticcién adecuads, pone a uno Is posicién 30, El aut programable queda de esta forma en el estado inical al dar tension. Cada una de las transciones representadas en el hagrama de estados de la figura 1.52 se programa en la tabla 1.22. Una ver anlroduesdo este programe ‘en el autimata programable, ete se comporta de acuerdo con dicho diagrama de transicienes. En este ejemplo, las expresiones de la capacidad de transictén estan constitaidas exchustvemente por cambios de estado de las variables de entrada, Dichos cambios se detectan, tal comoIntroduccion a los Controladores Légicos POSICION DELA MEMORIA DE | INSTRUCCION COMENTARIO PROGRAMA (Octal) 00 180 {Garg el irverso ce vaabie 30, a1 sao Salta 130,51 02 1230 Pere a uno 30, 03 1220 one a uno € os 0020 Carga, os 212 Yoga Py, 06 1528 Yoga Bas 07 sate Sali si cer 10 1820 one aceroE " reat Pone a uno 12 oo2t capa es 13 et Yea Mn 14 05.24 iegica Mas 18 1420 Salas coro 16 1321 Pore a cero EZ, 7 222 PoneaunoEy2, 20 0022 cawaes at 02.13 Yiegica Pa 22 03.26 Yoga 23 1426 Sata coro 24 1322 one a coro Es y23 25 vat Pore a uno E5¥2, 26 oo22 Corsa Es 27 0.10 Y logics M 30 0128 Yoga at 1434 Sata sco 32 1322 Pore acoro Esy22 33 1220 Pore a uno, 34 00.10 Cara My 38 1028 Momorea M, 36 oot Carga My 37 1024 Memoea Ma 40 oox2 Conga Ps at 1025 Momoriea P 42 00.18 Cara P 43 10.26 Memoria Pa Tabla 1.22, Programa que ejects el dizgrama de transiciones dela figura 1.52.Autématas programables y sistemas de automabzacion s€ indica en Ia tabla 1.22, mediante el producto lésico de la variable de entrada en el ciclo de aaesireo actual y en el ciclo de muestzeo anterior. Asi, por ejemplo, el cambio de cero # uno de La variable de entrada PI se detecta mediante el producto légico de Pu y Pi. a el disefio, basado en un sutémats programable, del controlador ogico deserito en el ejemplo 1.4 de este capitulo, EJEMPLO 1.10 Disefte, para el autémata prosramable cuyo juego de instrucciones es el indicado en Ia tabla 1.10, un programa que haga que realice el control del sistema de seleceién de barras deserito en el ejemplo 1.4. Solvers: En In figura 1.53 se representa el diagrama de transiciones obtenido en el ejemplo 1.4, « partir de las especificaciones, =) teen we ae at — Figura 183, Digroma de trnsicionas 0 diagramed yo detronscin de sctoma de selec cin de ares del ejemplo 14 Se observa que la variable de sulide Z coincide con le de estado intemo E> En primer lugar se asignan posiciones de la memoria de datos alas variables de entrada x y x2 a las de estado interno Ey ‘Es (Tabla 1 25) De igual forma se asigna Ja posicién 010 « la varisble x1 VARIABLE | POSICION x; o4 xe 02 E, 20 Ey 24 Rai 10 Tabla 1.23. Posiciones de ia memoria de datos asignadas a las variables de entrada x1y Xo, ¥a- ables de estado antemo 21) Hs) variable de memorcacign de x, de! ejemplo 1.1.En Ia tabla 1.24 se representa el programs correspondiente que utiliza In posici Introduccion alas Contoladores Logicos 303 de ta ‘memoria para realizar la puesta en el estado inicial Ei, Mediante los comentarios situados a la derecha el programa resulta autoexplicative POSICION DE LA. MEMORIA DE INSTRUCCION COMENTARIO PROGRAMA (Octal) 00 o130 Carga nverso ela variable 30, 01 ace sata 990 02 1220 Pone a uno 30, 03 1220 Pone a une E os 020 carga, 05 czce ia 06 ato 98%, or 201 Yiogea 10 1419 Setar si ceo 1" 1020 Pone aoe E, 12 221 one a une Es 13 021 carga E, 14 ose baie, 15 210 "ia Xa 16 1421 Sota si cae 17 1521 Pone a coo E 20 1220 Pone a une E a1 102 orga x 22 1010 Memoria xs ‘Tabla 1.24, Programa que ejecta el diagrama de ectados dela figure 1.53 1.3.3 Automatas programables basados en un computador 1.3.3.4 Introdueeién ‘Las earacteristicas de los autématas programables realizados con wa unidad légicn snalizados en el apartado 13 anterior permiten definirlos como “Equipos clectrénicos progr nables por personal no informatico, destinados a efectuar funciones légicas combinacionales y secuenciales en ‘un ambiente industial yen tiempo real”. Pero el progreso de la Microelectrnica permitié en la década de 1970 colocar en un solo sircuito integrado 1a unidad central de proceso, conocida como CPU (acrénimo de Centra 1 Processing Unit), dew computador de ua direecién bajo la denominacién de micropro- cesador y propicis el desarrollo de autématas programables basados en un computador de ar- quitectura Von Neumann. Se comercislizaron por lo tanto autémstas programables que poseen 67‘Autématas programablesy sistemas de automatizacion capacidad de proceso de variables analdgicas y de ejecucién de céleulos auméricas y perdié validez Ja definicién anterior. Por otra parle, el aumento progresivo de la capacidad de los mi- croprocesadores abaraté el precio de los computadores y permitié el desarrollo de lengu orientados al diseno de programas de control. Todo ello ha dado lugar a una nueva definicion del autémata programable como “Computador cuya organizacién (elementos de entrada y salida, forma constructiva, ete.) y cuya arquitectura (lenguajes de programaciéu, tipos de datos, ete.) estin especialmente orientadas a la insplementacién de sistemas electrénicos de control industrial”. Antes de snalizar las enracteristicas generales de los autématas progr imicroprocesador es conveniente, por lo tanto, analizar las earacteristicns bisicas de los compu tadores. sbles basados en un 1.3.3.2 Caracteristicas generales de los computadores ‘Los computadores nacieron come resultado del interés por disponer de procesadores digitales programables cuando sélo existian sistemas combinacionales cableados. Se atribuye a Von Neumann la idea del procesador de programa almacenado utilizada, a partir de 1946, para esarrollar el computador EDVAC (acréuimo de electronic Discre Automate Computer) enla Universidad de Princeton. Dicho prosesador poseia una unidad de control que tenia tal como se indica en la figura 1.S4a, dos estados interns diferenciados: 2 variable + Un estado en el cual generaba los impulsos adecuados para leer una combinacién binaria situada en uaa memoria, Dicha combinaciéa le indicaba a la unidad de control las seHiales que debin generar y por ello recibié el nombre de instruccién. A este estado se Le denominaba estado de bissqueda (Fe £ c5) + Un estado en el cual generaba los impulsos adecuados para ejecutar la instruccién, Por ello se le denominaba estado de ejecusion (Execute). : = ! , vim: Cur) ome pitt tt ee 2) Bequema de blogs.Introduccion alos Contrladores Ligicas Esta unidad de conteal debe por lo tanto ester eonectada a una unidad de memonia de snetmcciones you intereonexién con una unidad operativa formada por una unidad de memoria de datos y una unidad aritmétiea y ldgiea da lugar al esquema de bloques de un computador representado en la figura 1.54b. La estructura de la unidad de memoria 1 denominada RAM (acrénime de Random access Memory) que se caracteriza porque el tiempo que se tarda en leer o escribir en cualquier posicign de la memoria es el mismo, independientemente de la situscién de 1a misma [MAND 08}, Esto hace que la bisqueda de cualquier dato o instruccién utilice el mismo mimero de impulsos del generador, independien- temente de Ia posicién en la que est situado. El formato de Ia instruccién de un computador, representado en la figura 1.58, es similar al de Js instruccién de un autémata programable realizado con una unidad Logica (Figura 1.40). EL campo de cédigo de oper: iad de control cual es Ia operacién que debe realizar la unidad operativa y el campo de direccién le indica la posicién de la memoria de datos en la que esta el operando (en el caso de que se trate de una instruccién operative) o Ia posicién de In memoria de instrucciones en Ia que esta la préxima instruccién que se debe eject de una instruccién de toma de decisién o salto). js adecuada es In de acceso alestorio in le indica a lau copiGo DE, SPORE DIRECCION Figura 158, Formato de la wstruccidn de un computador. Bn Ia figura 1.56 se representa el esquema basico de la unidad de control de un computador que, para poder ¢jecutar un diagrama de flujo como el de Ia figura 1.S4a, esta formada por los siguientes elementos: + Un registro en el que 1a unidad de control almacena Ia instruccién procedente de la me- rmoria de acceso aleatorio. Recibe el nombre de registro de instruccién (instruction Register). + Un contador que contiene Ia direccisn de In memoria de acceso aleatorio cuyo contenido se transfiere al registro de instruccién, El contenido de este contador se inerementa en tna uunidad cada vez que se realiza dicha transferencia y por ello reeibe el nombre de contador de programa (Program Counter). Ademis pose una entrada de informacién en paralelo sinerona que permite transferir el contenido del campo de direccién del registro de instruccién a su interior cuando se ejecuta una instruccién de toma de decisién o salto incondicional 0 condicional en la que se eumple la direccién de salto, + Un registro de estado interno formado por un conjunto de biestables (acarteo, rebas: miiento, etc.) que alnacenan el valor del resultado de las operaciones reslizadas por la ‘unidad operativa, A este registro se le suele denominar palabra de estado, conocida como PSW (acrénimo de Frogramstatus Word + Un generador de impulsos 0 reloj (Clock) y un contador que generan conjuntamente tuna secuencia fija de impulsos que se combinan con el eampo de operacisn del registro de instruccién y con las salidas de los biestables del registro de estado interno para obtener las seitales de control de la unidad operativa y de la memoria de instruesiones.‘Autématas proaramables y sistemas de automatizacion MEMORIA DE INSTRUCCIONES, UNIDAD DE CONTROL | REGISTRO DE INSTRUCCION Cowrapon bE ‘PROGRAMA CTR ; a bh il = v8 ‘CONTADOR DE cICLOS DE LAINSTRUCCION CIR Figura 1.56, spent ce Blagues beiico de lant de contrel eon computador 70Invaduccién a los Contreladores Légicos Pero las instrucciones, al igual que los datos, estan formadas por un conjunto de variables binarias (bit) que indican a Ia unidad de control las acsiones que debe realizar y por ello, se pueden almacenar en la misma memoria de acceso aleatorio en la que se almacenan los datos, con lo cual se reduce el ninnero de terminsles de la unidad de contol. Se obtiene de esta forma el esquema de bloques de la figura 1.57, que es el adoptado por a mayoria de los computadores, UNIDAD DE MEMORIA DE DATosE INSTRUCCIONES UNIDAD De contRo1 Datos Resultados UNIDAD ARITMETICA, ren. YLaGIEA, — Informacién: Datos 0 iastrueciones Sefiales de control Figura 157, Bepamace bequest congo Por otra parte, Ios datos extemos y los resultados parciales han de menorizarse en una Sieinoria de acceso aleaterio de esentura-lectura o activa, conocids como RAM (aoréuime de acess Memoey) que se caracteriza por ser voli, ex decir, perder Ia infarmacién cuando se le deja da aplicar Ia tensién de alimentacion Las iastrucciones se pueden slmacenar tambien en una memoria activa, pero en casos en que no tengan que ser moditieadas es preferble utilizar una memoria de acoese aleatonio pasiva en cualquiera de sus lipes (ROM, EPROM, EEPROM o Flash) [MAND 08]. Las memonas pasivas de semiconductores presantan Ia gran ventaja de no ser volatiles y por lo tanto son idnaes pare almacenar Jas instrucctones del programa Cuando las tnstricciones se alimacenan en una memoria de acceso sleatorio pasiva, el esqueme de la figura 187 se convierte en el de la figura 158 La memana de unstracciones ¥ la de datos estan fisicamente separadas, pero se relacionan con Ta unidad de control @ leaves de las mismas conexiones ‘De to explicado en parrafos anteriores se deduce que le unsdad de contol diige Ia realize cn det proceso y la unidad ertmética lo ejecuta, Por ello ambos bloques se pueden reunir en solo que recibe el nombre de Unidad Central de Proceso [central Processing unit (CPU) 1, tal como se méice en la figura 1.59 El esquema de bloques dein computador resulta de examaners el indicado en Ja figura 1.60 El enlace entre loz dos blagues esti consituida por + Un conyunto de sefiales de contol que Ia untied central de proceso (CPU) envia a memoria ‘+ Un conjunto de conesiones por medio de ls cuales Is CPU envia informacion ls memoria o n‘Automatas programables y sistemas de autometizacion i L Datos H ‘aa Resultados = L ARIIMENICA, Trin yioaics — Inormaciin: Dots. insraciones Seales de contro Figura 188. Seuema de bloguee de un computador. UNIDAD DE be ARITMETICA contRoL, YLOGICA uNnan CENTRAL DE PROCESO, Datos o instuceiones Senates de control Figura 1.89, Unidad central de proceso [Central Processing Unit (CPU)} UNIDAD DE NIDAD ua MEMORIA DE DE CONTROL ACCESO ALEATORIO Gr FUL) — snformacisn: Datos instrucciones Seftales de control Figura 1.60, Bequema de bloques de 1m computador 2Intraduccién a fos Controladores Logicos En general los datos del proceso se han de transferir al computador desde el exterior y los resultados se han de tvansferir en sentido contrario. De igual forma, muchas veces las instrucciones se almacenan en una memoria externa y se tienen que enviar a a memoria de acceso sleatorio unida ala CPU. Los sistemas externos se denominan periféricos y en general el computador intercambia informacién solamente con uno de ellos simultineamente. Por ello In estructura tipicn de un computador ¢¢ la representada en In figura 1.61 Prnirénico PERIFERICO — Injormacién: Dates insrveciones Seales de contrat Figura 161, Zetmictwa tpica de wn computador EI progreso de las técnicas de integracién permitié Ia implementacién en 1970 de la CPU de tun computador en un Gnico circuito integrado bajo el nombre genérico de Microprocesador. EI ‘computador cuya CPU es un mictoprocesador se deniomina microcomputador. Por otra parte, los periféricos son en realidad sistemas digitales en la mayoria de los casos secuenciales sineronos, con un generador de impulsos distinto del que posee el microprocesador. Por ello, Ia union de ambos no se puede realizar de forma ditecta. Es necesario realizar una sincronizacion mediante una unidad de acoplamiento sitnada entre ellos que contiene una unidad de memoria cuya organizacién depende de las caracteristicas del periférico y del programa situado en el computador, y que en los casos mis sencillos es un simple registro de entrada y salida en paralelo, Por todo lo expuesto, entre el microprocesador y cada periférico existe una unidad de acopla- miento o interfaz (Inter £4 ce). Bl circuito de esta interfaz depende de las caracteristicas 7a‘utématas programables y sistemas de aulomatizacién del periférica y del tipo de proceso a ejecutar por ef microcomputador. Se obtiene de esta forma el esquema de bloques de un microcomputador indicado en Ia figura 1.62. Ademés, cuando el periférico esti situado a una distancia elevada del computador la transferencia de informacién entre ambos se hace en formato serie y el intesfaz correspondiente debe generar el protocolo de comunicacién entre el periférico y el computador y recibe por ello el nombre genérico de interfaz 0 procesador de comunicaciones, tal come se indica en la figura 1.63, Si los diversos petiféricos y sus interfaces se agrupan respectivamente en sendos bloques se obliene el esquema de bloques de la figura 1.64, en el que la unidad de memoria se divide a su vez cen dos bloques; In memoria de acceso slestorio activa (RAM) y a memoria de acceso aleatorio pasiva (ROM, PROM 6 RPRON)). Suwonnne | ——tfrmestne Datos ojos r ncctsy. | =" Seales de comet ren] r even, venrrinico Figura 1.62, Baquema de bloques de 11 micracomputador. vam — elves ish De Sealed cone! | oe L - Figura 1.63, Esquema de bloques de un microcomputador que posee un periftico situado a distancia elovade 1%Intraducclin a los Contratadotes Lagicas Figura 1.64, Sequomade blogs dein merocampntador Las unidades de acoplamiento o interfaces son circuitos de aplicacién general, euyo diseno correcta es imprescindible para que los cambios en las especificaciones impliquen solamente una ‘modificacin de las instrucciones situadas en su memoria. 1.3.3.3 Caracteristicas de los autématas programables basados en.un computador 1.3.3.1 Caracteristicas generales Un microprocesador puede tener como unidades de acoplamiento los médulos de entrada y salida estudiados en el apartado 1.3.3.2 Si en su memoria se sitia In adeouae seouensia de instrucciones, resulta evidente que un 1mierocomputador se puede comportar igual que un sutémata programable realizado con una unidad ogica como los deseritos en el apartado 1.3.2, Pero ademis, un microcomputador es eapaz de cjecutar un programa de control, no sélo con variables de entrada y salida digitales sino también snaldgicns y puede incorporar interfaces 0 procesadores de coumunieaciones. Se obtiene asi el esquema de bloques tipico de un autémata progeamable realizado con un aicroprocesador representado en la figura L65, que coincide con el esquema de blogues tipico de un icrocomputador representado en la figura 1.59, con las siguientes particularidades: + Posee unidades de entrada y salida de variables digitales y ansldgicas, asi como wnidades de entrada y salida especiales + Pose procesadores de connmicasiones para realizar su conexién con sistemas extemos (unidades de desarrollo del programa de control, unidades de entrada/salida distribuida, ete) + Posee una unidad de memoria de aceeso aleatorio dividida en tres partes que deben tener nn comportaniento diferente en relacién con In permanencia (volatilidad) de la informacién al dejar de aplicartes Ia tensidn de alimentacién, 8‘Autématas programables y sistemas de autoratizacion ! tiscense | | oncom T eon T=) THT TT T Figura 1.65. Bsquema de blogues tipico de 1 autémata programable mplementado con wm rmicrapracesador Antes de Ia comercializacién de las memorias de acceso sleatorio de semiconductores se realizé con niieleos de ferrita y recibid ef nombre de RAM, El desarrollo de Las memo- tins de acceso sleatorio de semiconductores a partir de 1970 dio lugar a a comercializacién de dos tipos de memor 6 diferentes de acuerdo con su volatilidad: Las memorias de acceso aleatorio volitiles que reciben, como herencia de las memorias de ferrita, la denominacién de RAM. También se las denomina memorias de Lectura y escritura (Read/Write memories) y en este libro las denominamos activas porque el tiempo de Lectura y de escritura es del mismo orden de magnitud. Las memorias de acceso aleatorio no volatiles que reciben en inglés Ia denominacidn genérica de ROM (Read Only Memory) porque la operacién mas frecuente euando estin coloca: en un sistema digital es Ia de lectura. En este tipo de memorias el tiempo de Iectura es menor que el de escritura y por ello en castellano Ins denominamos pasivas, en contraposicién con las activas. En la actualidad existen cuatro versiones [MAND 08] de memorias pasivas: + Las memorias de acceso aleatorio ROM propiamente dichas, euyo contenido es establecida por el fabricante y no puede ser modificado por el usuario alo largo de Ia vida itil de las mismas, + Las memorias de acceso aleatorio denominadas EPROM (acrénimo de Electrically programmable Read only memories). Estas smemorias estin re ‘stores MOS de puerta flotante en los que se introducen electrones mediante Ia aplicacisn de impulsos eléctricas y se ext jzadas con traIntroduceidn a lox Controladores Lagicas borrado de la memoria) mediante la aplicacién de rayos ultravioleta. Para ello, al encapsular el cizcuito integrado que contiene Ia memoria se Le dota de un ventana transparente que deje pasar los citados rayos. Si el circuito integrado carece de dicha ventana, lo cual abarata el coste de Ia memoria, sélo se puede programar uma vez y por ello se In denomina OTP (serine de One Dime Progrannable) Las memorias de acceso aleatorio que reciben Ia denominacién de EEPROM 0 EPROM (acrénimo de sie:tzicaily fzazable Programmable Read Oniy memories). Estas memorias t puerta flotante, que poseen una pequehiareaién tmel a través de la cual se puedes extraer los electrones de Ia puerta flotante mediante Ia aplicacidn de una tension opuesta a Ia de programacién, Las dimensiones de los transistores de efecto tinel son mayores que las de los utilizados en las memorias EPROM. Por ello las memorias EEPROM se graban posicién a posicién, se usan para almacenar un smimero pequetio de datos y en ellas no se suele almacenar el programa de un procesador digital secuencial sbien estin realizadas con transistares MOS de + Las memorias de asceso aleatorio no volitiles que reciben la denominacién de FLASH porque la operacién de grabacién se realiza por blogues de posiciones en lugar de grabar posicién a posisin, Utilzan tansistores MOS de puerta flotante, en los que el espesor del aisante que esta stuado entre 1a puerta y el canal es auch menor que el de Los trausistores MOS utilizados en las mvetnorias EPROM. Esto Ice que se puedan borrar mediante impulsos eléetrices y que st densidad de integracign y su velocidad sean mayores que las de la EEPROM. El desarrollo de las memorias activas (RAM) y pasivas (ROM) ha hecho que Ins memorias de sceeso aleatario no volatiles, también Innadas rtentivas por algunos fabricautes de autéuiatae programables, se pueda realizar de diferentes formas, de las que Ins ms importantes sot + Mediaute una memoria activa (RAM) alimentada con una bateria que asegura La ali- mentacién de In memoria cuando el sistema en el que esti conectada deja de recibir alimentacin. Estes memorias reciben In denominacién de NVRAM (asréaime de son Volatit RAM. + Mediante una memoria EPROM. + Mediate una memoria pasiva E-PROM combinada con una activa (RAM). En el momento ‘en el que In fuente de slimentacidn deja de recibir In tensign alterna de entrada, y antes de ‘que la tensisn de alimentacisn de Ia memoria RAM se anule el contenido de la RAM se transfiere a la EEPROM. La informacién se transfiere en sentido contrario cuando se ‘vuelve a aplicar Ia tension altema de entrada, Estas memorias reviben también la denominacién de NVRAM. + Mediante nna memoria pasiva FLASH. + Mediate una memoria pasiva FLASH combinsda con una activa (RAM). Su fimcio- rnamiento es similar al obtenide mediante 1a combinacién de una memoria RAM y una EPROM. ‘4 continuacion se analizan las principales caraceristicas de los bloques de la figura 1 65 nAutématas programables y sistemas de sutomstizacion Unidades de acoplamionto do entrada y salida de variables disitales y analégicas Las variables disitales se pueden acoplar a través de méduilos como los deseritos en el apar- tado 1.3.2.2 de este capitulo. Las variables analégicas se acoplan a través de wnidades que realizan conversiones analdgico-digitaes y digital-analégicas, que se describen en el capitulo 8. Unidades de entrada/salida especiales Son sistemas clectrénicos que ejecutan un determinado proceso de informacién (como por ejemplo, contaje de impulsos) de forma mis eficiente que silo ejecuta un program, Procesadores de comunicaciones Permiten el enlace def aut6mata programable con sistemas electrénicos extermos que entre otras pueden tener las siguientes aplicaciones: + Unidades de programacién que permiten elaborar el programa de control en diversos Tenguajes, que se estudian en los capitulos 2 y 3,y transferisto a 1a memoria correspon- dicate del autmata programmable + Unidades de entrada y salida de informacién digital y analégion remotas. + Computadores de gestin que integran Ins informaciones proporcionadas por el autémata programable con otras para realizar estadistiens,eraficas de produecién, ineidencias de funcionamiento del proceso (tiempos de parada, ritmo de fabricacién, et.). Memoria de programa La memoria de program esta dividida en dos pastes que contienen respectivamente: + Un programa ejecutive o monitor también denominado sistema operative (Processor operating system) que se encarga de realizar un conjunto de tareas imprescindibles, com son In carga del programa de control procedente de tna unidad de programacién, cl ciclo de entrada/salida de variables digitales, etc. y otras que micjoran las prestaciones del autémata programable, como por ejemplo la prucba del funcionamiento de los diferentes elementos que lo constituyen. EL contenido de esta memoria lo establece el fabricante del autémata programable y no tiene que ser modificade por el usuario, Por ello es ustal que se realice mediante una memoritn EPROM 0 una OTP que se suelen colocar en un 26calo para poder eambiaslas por otra con un contenido diferente. También se puede utilizar una memoria pasiva FLASH, le cual permite que el usuario actualice el programa ejecutivo sin necesidad de extracr la memoria de 1a unidad del autémata progeamable. + EI programa de control o del proceso que ¢s diseitado por el usuario en na unidad de programacién y transferido a la parte correspondiente de Ia memoria de programa (Figura 1.65). La modificacién de este programa ha de ser posible tanto durante la fase de puesta a ppunto del sistema de control de Ia instalacisn como a lo largo de la vida stl de la misina y ademas no debe desaparecer, aunque se deje de dar alimentacién a la memoria que 1o contiene. Por ello se suele utilizar una memoria activa (RAN) combinada con tna bateria 0 ‘una memoria FLASH. Esta memoria actia asi como elemento de seguridad que permite reeuperar el programa en easo de fallo dela bat 78Introduccién a los Controladores Logicos Memoria de datos Esta consttuida por una memoria de acceso alesterio seve dividida en las siguientes partes + Moments de dates o temporal del programa ejecutivo + Memoria de entada y salsda de verables dgitales + Memoria de datos aumérieos procedentes de convertidares saaligico-digitales u cbtentdos como resultados que fe transmiten a converiidores digitales-analégicos. Ena actualidad los médlos de entrada y salide analdgicos (que se deseniben ea el capitulo 8) dsponen de uaa memeria de acceso estonia de deble puesto que permite que el autémata lea su contenido o essa en ella mediante un accero ditesto al perférico, sepia re trate de wn médslo periférice de entrada o de salida sespechivemente + Memonie de variable interna ‘La aaturaleze volatilo ao volatl de esta memoria depeade dela aplicasién. Para memorizar muchos datos se mile ublssor una NVEAM formada per usa memosta RAM y uaa bateria 0 una memotia FLASH, En Ja figura 1 66 se representa al esquema de blogues de los autéwatas programablee de La familia ST de Siemens eala que se indican los pes de memoria de acceso aleaterio utizados. . Menor _[erKow ; rerina | alitnonn EC (RAM) 1 : - a a Memoria ROM, Temporizadores t ME nT ach Unidad de internos i cata image wl entradas peease ens aa salidas (PAA) = Entradas digitales y analégicas yanalégicas anti | Otros médulos Médulos de temporiza- dores, contadores y fusslonaies comparadores Periferia Figura 1.66. 2quema de bloques dela wed central de les automates programables de la familia 57 de Siemens. 79