Aplicaciones de Autómatas Programables.
Guía 8
Facultad: Ingeniería
Escuela: Electrónica
Asignatura: Aplicaciones de Autómatas Programables
Lugar de ejecución: Automatización (Edificio 3, 1era planta, 3.10)
Tema: Programación con Grafcet en TIA PORTAL.
Objetivo General
• Programar utilizando GRAFCET en lenguaje KOP en el PLC S7-1200.
Objetivos Específicos
• Generar una programación GRAFCET y traducirla a lenguaje de contactos.
• Aplicar el GRAFCET en sus diversas configuraciones.
Material y Equipo
• 1 Computadora con tarjeta de red Ethernet y el programa STEP7 (TIA PORTAL V12) instalado
• 1 PLC S7-1200 con simulador de entradas
• 10 Cables de conexión
• 1 Cable de Alimentación (110-240 VAC)
• Planta estampadora
Introducción Teórica
GRAFCET se compone de varios elementos en un flujo de trabajo lógico. Estos elementos se
distribuyen en etapas, acciones asociadas y transiciones, todo a través de procesos secuenciales. En
un sistema utilizando GRAFCET, siempre se debe arrancar con una etapa inicial. Enseguida se pueden
agregar etapas normales o de estados estabilizados. Estas llamadas etapas se refieren al estado del
proceso autómata, si está activado o desactivado, así como acciones anexas. Esta etapa deberá tener
después un directivo, y es ahí en donde entran las acciones asociadas.
Las acciones asociadas es lo que debe realizar la etapa previa asignada. Es decir, es la acción por
ejecutar. En los procesos autómatas esto puede ir desde arrancar una bobina hasta conectar o
desconectar un motor. A la par, también hay acciones asociadas con condicionales. Las condicionales
son igualmente marcadas por etapas. Las acciones así pueden retardarse en ejecución, ser pausadas
por condicionantes o incluso ser limitadas.
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Finalmente, las transiciones son el paso evolutivo de una etapa previa a la siguiente. Las transiciones
son segmentos de condiciones que el sistema debe superar para alcanzar la siguiente etapa. También
llamadas receptividades, estas condiciones desde acciones simples hasta funciones booleanas.
Para finalmente establecer el flujo o diagrama completo, se utilizan las líneas de enlace. Estas pueden
ser verticales u horizontales y dependerán directamente de los elementos anteriores.
Este método de programación abre la posibilidad de trabajar diagramas secuenciales, paralelos y con
muchas otras características.
GRAFCET grandes ventajas de programación para el mundo industrial:
• Facilidad de programación mediante un sistema sencillo y visual
• Una alternativa de lenguaje para operarios y técnicos de diverso nivel
• Un método de flujos en donde es posible detectar fallas sencillamente
Programar un GRAFCET es fácil de comprender y practicar, sin duda un recurso valioso para los
recursos operario y técnicos de las industrias automatizadas.
Elementos de GRAFCET:
Etapas: Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema
representado; corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable. Una
etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un número; en este caso se
ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo número, pero tampoco es
necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La entrada a una etapa es
siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un
instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su interior; en este
caso la etapa 6 está activa. También podemos representar las etapas activas sombreando su
interior, en este caso la etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas
simultáneamente.
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Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las
etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el
GRAFCET, las etapas iniciales actúan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales
como se desee, pero como mínimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del
GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente; esta evolución
se produce al franquear la transición. El franqueamiento de una transición implica un cambio en la
situación de actividad de las etapas.
Transiciones: Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une dos
etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas inmediatamente
anteriores están activas.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un número
entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la transición; por ejemplo, la transición (4).
Caminos y re-envíos: Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en
sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los
mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolución
de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha
representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo, hay más de
una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella
forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. A veces la forma más simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los re-envíos. Hay
personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos
por re-envíos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la siguiente
notación.
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La figura representa un re-envío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en este caso la 7.
Acciones asociadas a las etapas
Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrán
acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.
Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras
implican la emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las internas
afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más corrientes son
aquellas en que el sistema está esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la etapa a la que están
asociadas. El rectángulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la
acción a realizar. En este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada
válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal
(cerrar válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados. En el caso de
que una etapa tenga más de una acción, se pueden representar de varias formas, como muestran
las figuras siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una acción está condicionada sólo se ejecuta
mientras la etapa está activa y, además, se verifica la condición. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la acción de
calentar tiene una condición (termostato).
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GRAFCET
Los primeros métodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos, llevados a
términos por expertos y desarrollados basándose en la experiencia. En la actualidad se utilizan métodos
más sistemáticos con lo que no es necesario ser un experto en automatismos para llevarlos a término.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar, teniendo en cuenta las
acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Este método de
representación es aceptado en Europa y homologado por varios países, entre ellos Francia por la norma
NFC-03-190 y en Alemania por DIN.
REGLAS DEL GRAFCET.
Un GRAFCET está compuesto de:
· ETAPA: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas de inicio se marcan
con un doble cuadrado.
· ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va a realizar la etapa, por ejemplo, conectar un contactor,
desconectar una bobina, etc.
· TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, juntamente con la etapa anterior, hacen
evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un pulsador, un detector, un
temporizador, etc.
TRADUCCIÓN A CONTACTOS
Constará de dos partes: la primera es la que va a describir el GRAFCET y la segunda las ACCIONES
ASOCIADAS a realizar en cada etapa.
GRAFCET: El GRAFCET debe hacer seguir el camino de por donde tiene que ir el diagrama saltando de
etapa a etapa cuando se cumpla la transición (o transiciones), y todo ello eléctricamente.
La etapa inicial es la única diferente porque debe activarse en el primer ciclo SCAN de la CPU al ponerse
el autómata en RUN, y es la etapa de la cual partirá todo el GRAFCET. Para iniciar esta etapa necesitamos
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un impulso inicial para activar esta etapa, podemos utilizar una instrucción especial (que no tiene el
SIEMENS S-5) o generarlo nosotros mismos de la siguiente manera:
Este impulso inicial (conseguido con la marca M1.0) sólo hará que la etapa inicial se conecte al pasar la
CPU a RUN, después de esto, las marcas M1.0 y M1.1 no harán nada más. En nuestro caso el contacto
M1.0 activará M0.0.
Con esta etapa ya hemos iniciado el GRAFCET, para pasar a la siguiente etapa debemos esperar a la
transición (una o varias) y cuando se cumpla cambiar a la etapa siguiente y desactivar donde estábamos,
dejando SIEMPRE UNA SOLA ETAPA ACTIVA, así sucesivamente durante todo el diagrama. Una manera
de hacerlo es el siguiente esquema:
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Si hay más de una transición que se deban cumplir todas se conectarán en serie (figura anterior), si se
debe cumplir una de ellas solamente las pondremos en paralelo. El resto del GRAFCET sigue de esta
manera:
De cada etapa pueden derivar varios caminos en función de la transición que se cumpla, nosotros
debemos contemplarla y activar donde vamos y desactivar donde estábamos, de esta manera sólo
haremos caso a las entradas necesarias en cada etapa y el resto no influirá en la maniobra facilitando
el seguimiento en caso de avería. Después de realizarlo podemos simplificar el esquema, pero lo
dejaremos de esta manera para una mejor clarificación.
ACCIONES ASOCIADAS
Ahora lo que debemos hacer es conectar las acciones asociadas a cada etapa de manera que sólo
funcionen cuando la etapa este activa:
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La salida A0.1 la conectan dos etapas, entonces la activaremos con un contacto de cada etapa en
paralelo. El temporizador sólo funciona en la etapa M0.1.
Procedimiento
Se requiere que una planta estampadora, estampe objetos inicialmente se tendrá la luz roja encendida
y al iniciar la secuencia el objeto debe llegar a que lo estampen y encenderse una luz amarilla para
mostrar que está en ese proceso; luego el objeto debe ser enviado a la posición de salida y mostrar este
proceso por medio de la luz verde.
1. Primeramente, se crea el grafcet de la programación pedida anteriormente para ello
inicializamos con la etapa 0 para pasar a la etapa 1 se pasa a la transición 1 la cual sería el botón
start , de esta manera llegamos a la etapa 1 en la cual se setea 1Y1 y la luz amarilla; una vez se
accione el sensor A1+ el cual es la siguiente transición se pasa a la etapa 2 en la se resetea el
pistón 1Y1 2 y de esta manera sigue la transición en la cual si el sensor A1- es accionado se
procede a seguir la etapa 3 en la que se setea el pistón 2Y1 una vez seteado pasa a la transición
4 en la cual si se acciona el sensor A2+ la etapa 4 genera un reset del pistón 2Y1 y de la luz
amarilla; pasando así a la transición 5 si el sensor A2- se activa y hace la etapa 5 en la cual el
pisto 3Y1 se setea al igual que la luz verde; una vez posicionado el objeto en la posición de salida
el S1 se activa y pasa a la etapa 6 en la cual se hace un reset del pistón 3Y1 y la luz verde,
terminando de esta manera la secuencia.
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2. Para pasar la programación grafcet a contactos en TIA PORTAL, abrimos la aplicación de TIA
PORTAl v15.1 en la computadora, Agregando un dispositivo nuevo en la ventana árbol de
proyecto luego agregar dispositivo/controladores/CPU/ CPU1214 AC/DC/Rly / 6ES7 214-
1BG40-0XB0. Como se muestra en la siguiente figura.
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3. Posteriormente agregamos una nueva tabla de variables en agregar tabla de variables; una
vez agregada damos doble clic en tabla de variables_1 (la nueva tabla agregada)
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4. Se agregan las variables de entradas en la tabla como se muestra a continuación.
5. Ahora en la misma tabla de variables agregamos las variables de las transiciones de las etapas
la cuales las llamaremos como TR01 esta se lee ‘Transición de 0 a 1’; colocamos dichas
transiciones como marcas hasta llegar a la transición de 6 a 0 como se muestra en la figura.
6. En la misma tabla de variables agregamos las variables de estados como marcas, las cuales se
llamarán E0, E1 hasta la etapa E6, como se muestra en la figura:
7. En la misma tabla de variables agregaremos las variables de los actuadores como salidas, tal y
como se muestra en la siguiente figura.
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8. Una vez terminada la tabla de variables, esta se tendría que ver de la siguiente manera:
9. Para comenzar la programación de grafcet a contactos agregamos nuevos bloques. En la
ventana árbol de proyecto, damos doble clic en ´´Agregar nuevo bloque´´.
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10. El bloque nuevo que se agregará será de tipo función y le pondremos como nombre
‘Inicialización (FC1)’, luego damos clic en aceptar.
11. De igual forma que el paso anterior, agregaremos 3 nuevos bloques de función llamados:
‘‘Transición (FC2)’’, ‘‘Etapa de transición (FC3)’’, ‘‘Actuadores(FC4)’’, tal y como se muestra en
la figura.
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12. Una vez agregadas todos los bloques iniciamos con la programación de cada bloque,
comenzando por el de ‘‘Inicialización (FC1)’’ en la cual se colocan todos los estados
normalmente cerrados para accionar el estado 0 (E0) como se muestra en la figura:
13. Procedemos a la programación del bloque ‘‘Transición (FC2)’’en la cual se colocarán todas las
TRX para ello como podemos notar en el diagrama grafcet utilizado de base para la solución,
tenemos 7 transiciones, por lo tanto primeramente agregamos el estado EX normalmente
abierta y seguido de ella se coloca la entrada de esta transición normalmente abierta para así
finalizar con un actuador interno TRX (marcas); repitiendo esto para el número de acciones
que se tienen en el grafcet en nuestro caso son 7; tal y como se muestra en las siguientes
figuras:
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14. Una vez programado el bloque de transiciones se procede a programar el bloque llamado
‘‘Etapa de transición (FC3)’’ dando doble clic en este.
Colocamos la etapa E0 normalmente abierto, seguido se coloca la memoria (la marca) de la
transición TR01; en esta etapa se setean y resetean los estados, para ello se necesitan
colocar 2 estados el estado a setear que sería el próximo y el estado a resetear que sería el
estado anterior; en este caso el estado E1 se setea y el E0 se resetea, tal y como se
muestra en la siguiente figura:
15. Hacemos el mismo procedimiento anterior para las etapas 1 a 6, tal y como se muestra en las
siguientes figuras:
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16. Una vez programado el bloque de etapas de transición procedemos a programar el bloque
llamado ‘‘Actuadores(FC4)’’; En este bloque se programará el set y reset de los actuadores que
se encuentran en cada etapa. Colocamos la E0 normalmente abierto, como podemos notar en
el grafcet tenemos 6 actuadores por lo tanto los agregaremos los 6 como se muestran en la
siguiente figura; ya que estamos en la etapa 1 y es el inicio todos los actuadores están en reset
a excepción de la Luz roja que nos indica la inicialización del programa.
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17. Para la E1 se colocan los mismos 6 actuadores reseteando la luz roja según nos indica nuestra
programación y seteando ahora la luz amarilla y el pistón 1Y1, los demás actuadores
permanecen siempre en reset en esta etapa; tal y como se muestra en la siguiente figura:
18. Realizamos el paso anterior para las etapas faltantes de la 2 a la 6 teniendo en cuenta los
actuadores que estará en reset y en set según la programación de grafcet anteriormente
realizada.
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19. Una vez programados todos los bloques damos doble clic en el Main [OB1]
20. Estando en la ventana Main [OB1] colocaremos cada uno de los bloques que programamos
anteriormente desde la ventana Árbol de proyecto arrastrándolos a los segmentos del main
en el orden previsto, tal y como se muestra en la siguiente figura:
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21. Guardamos y cerramos el programa.
Análisis de Resultados
• Mencione las ventajas de utilizar una interfaz de control virtual
• Investigue acerca de control de variables analógicas mediante LWE
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• Cambie el tipo de animación y texto para cuando las salidas se encuentran activas o inactivas.
Presente los archivos generados.
Análisis de Resultados
• Investigue acerca de control de variables analógicas mediante LWE
