MATEMÁTICA APLICADA A
SISTEMAS DE CONTROL
CLÁSICO
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN
MATEMÁTICA APLICADA.
SISTEMAS LINEALES ESTACIONARIOS EN TIEMPO CONTINUO.
Éstos pueden siempre representarse por una ecuación diferencial
ordinaria de la forma:
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚𝑢 𝑡 𝑑 𝑚−1 𝑢 𝑡
𝑛
+ 𝑎𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑚 𝑚
+ 𝑏𝑚−1 𝑚−1
+ ⋯ + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Existe siempre y cuando la función sea seccionalmente continua y
de orden exponencial, se define mediante:
L f (t ) F (s) f (t ) e st
dt; para t 0
0
VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.
Variable Compleja.-
s j
Función Compleja.-
F ( s) Fx jF y F ( s) Fx2 Fy2 tan 1
Fy
Fx
• Son los puntos
Polos.- singulares en los que
G(s) o sus derivadas
tienden a infinito.
• Son los puntos en los
Ceros.- cuales la función G(s)
es igual a cero.
Teorema de Valor Final.-
Si g(t) y g’(t) son transformables para algún valor de t cercano al infinito y
existe el límite de g(t) cuando t tiende al infinito. Y si G(s) no tiene polos al
lado derecho del plano complejo “s” (un polo simple en el origen está
permitido), entonces:
lim 𝑔 𝑡 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
Teorema de Valor Inicial.-
Si f(t) y f’(t) son transformables y existe el límite de f(t) cuando t se aproxima a
cero por la derecha, luego:
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0 𝑠→∞
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-
Se define por: 1 c j
L F ( s ) f ( t )
1
F ( s ) e st
ds, para t 0
2j c j
Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas
Inversas de Laplace.-
Si G(s) = Q(s)/P(s) se separa en componentes:
F ( s ) F1 ( s ) F2 ( s ) Fn ( s )
La transformada inversa se determinaría de la siguiente manera:
L1 { F( s )} L1 { F1 ( s )} L1 { F2 ( s )} L1 { Fn ( s )} f1 ( t ) f 2 ( t ) f n ( t )
Si G(s) tiene polos simples, entonces:
Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 )( s z m ) a1 a2 an
G( s )
P( s ) ( s p1 )( s p2 ) ....( s p n ) s p1 s p2 s pn
El coeficiente de la k-ésima fracción parcial se obtiene haciendo:
Además
Q( s ) ak
a k ( s p k ) L1 { } a k e pk t
Finalmente: P( s ) s pk s pk
L1 { G( s )} a1e p1t a2 e p2t an e pnt
Si G(s) tiene polos de orden múltiple:
Q( s ) K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z m ) A1 A2 Ar
G( s ) ...
P( s ) ( s si ) r s si ( s si ) 2 ( s si ) r
“r” es el orden de la expresión, m < r; luego:
Ar ( s si ) r G ( s ) s si
d
Ar 1 ( s si ) G ( s )
r
d s s si
1 d r 1
A1 r
(r 1)! d s r 1
( s si ) G ( s )
s s i
EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.
Considere la función:
Q( s ) num bn s n bn 1 s n 1 b0
F( s ) n
P( s ) den s a n 1 s n 1 a0
En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores
renglón num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la función.
Es decir: num bn bn 1 b0
den 1 a n 1 a 0
El comando:
r , p,k residue( num,den )
encuentra los residuos, los polos y los términos directamente de una
expansión en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y
P(s). Luego, la expansión en fracciones parciales, queda:
Q( s ) r( 1 ) r( 2 ) r( n )
F( s ) k( s )
P( s ) s p( 1 ) s p( 2 ) s p( n )
SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.
• Se toma la transformada de cada término
de la ecuación diferencial determinada
• Se convierte la ecuación diferencial en una
Implica ecuación algebraica en “s”
• Se obtiene la expresión para la
lo transformada de Laplace de la variable
dependiente reordenando la ecuación
siguiente:
algebraica.
• La solución en el tiempo de la ecuación
diferencial se obtiene encontrando la
transformada inversa de Laplace de la
variable dependiente.
NO OLVIDAR:
TAREA N° 1. SE ENTREGA EN SEMANA 4
LABORATORIO N° 1: SE ENTREGA EN SEMANA 3
