Universidad Nacional “San Luis Gonzaga” de Ica

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

APUNTES DE

“TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO”

ELABORADO POR:

Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDÍA GUZMÁN

DOCENTE PRINCIPAL A DEDICACIÓN EXCLUSIVA

ICA – PERU

Última actualización: marzo, 2019

 ÍNDICE
PRESENTACIÓN

CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
Información Práctica sobre la asignatura.
Motivación a Ingeniería de Control.
Integración de Sistemas.
Definiciones.
Ejemplos de Sistemas de Control
Control en lazo cerrado y control en lazo abierto.
Clasificación de los sistemas de control.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.

CAPÍTULO II.
MATEMÁTICA APLICADA.
Variable compleja y funciones complejas.
La transformada de Laplace.
Transformada Inversa de Laplace.
Expansión en fracciones parciales con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos.

CAPÍTULO III
REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL.
Construcción de modelos.
Linealización de Sistemas lineales.
Funciones Transferencia.
Función transferencia de Sistemas con Retardo.
Diagramas de Bloques.
Álgebra de bloques.
Gráficos de flujo de señales.
Problemas resueltos
Problemas propuestos

CAPÍTULO IV.
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS.
Sistemas mecánicos.
Sistemas eléctricos.
Sistemas análogos.
Sensores en sistemas de control.
Amplificadores operacionales.
Motores DC en sistemas de control.
Sistema de seguimiento solar.
Sistemas con retardo de transporte.
Sistema de brazo robot.
Sistema de nivel de líquido.
Sistemas neumáticos
Sistemas hidráulicos
Sistemas térmicos
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPÍTULO V.
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Entradas típicas de prueba.
Respuesta transitoria para un sistema de primer orden.
Apuntes de Teoría de Control Automático 3

Respuesta transitoria para un sistema de segundo orden.

Medidas de desempeño para sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.
Análisis de sistemas realimentados.
Relaciones entre la ubicación de los polos en el plano-s y la respuesta transitoria.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPÍTULO VI.
ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL TIEMPO.
Estabilidad.
El criterio de ROUTH-HURWITZ para la estabilidad.
Error de estado estacionario.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPITULO VII.
LUGAR DE LAS RAÍCES.
Pasos para construir el LR.
Obtención del lugar de las raíces con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPÍTULO VIII.
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
Respuesta en frecuencia.
Diagramas de BODE.
Procedimiento general para graficar los diagramas de BODE.
Obtención de los diagramas de BODE con MATLAB.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPÍTULO IX.
CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad y respuesta en frecuencia.
Sobre el trazado de diagramas polares.
Bases del criterio de NYQUIST.
Implicaciones del criterio de NYQUIST.
Obtención de los diagramas de NYQUIST con MATLAB.
Estabilidad relativa: Márgenes de Estabilidad.
Márgenes de estabilidad y diagramas de BODE.
Magnitud de pico de resonancia Mr y frecuencia de resonancia r.
Ancho de banda.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

CAPÍTULO X.
ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES.
Diseño con el controlador PD.
Diseño con el controlador PI.
Controlador PID.
Reglas de sintonización o afinación para controladores PID.
Problemas resueltos.
Problemas propuestos

BIBLIOGRAFÍA.

Mag. Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Docente Principal a D.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA
 PRESENTACIÓN
Estos apuntes de clase, corresponden a la asignatura de Ingeniería de Control Automático que por años se dicta en la Escuela
de Ingeniería Mecánica y Eléctrica y desde hace 09 años, en la Escuela de Ingeniería Electrónica de la Facultad de Ingeniería
Mecánica y Eléctrica.

Estos apunte, no son más que una parte de la recopilación, tal vez algo desordenada de mis preparaciones de clase de la
asignatura de Ingeniería de Control Automático, del cual ejerzo la jefatura de la cátedra. Estos apuntes abarcan los temas de una
Introducción a los sistemas de control automático, luego una revisión de la matemática que se utiliza en Ingeniería de Contro l,
que como verán es bastante sencilla. Luego hacemos un estudio de los modelos matemáticos de sistemas, sin entrar en detalle
al estudio de los modelos dinámicos, ya como se indica, es bastante amplio y requiere toda una asignatura para entenderlo.

A continuación hacemos el análisis de los sistemas de control en el dominio del tiempo, hasta llegar a la importancia de la técnica
del lugar de las raíces para determinar la estabilidad de los sistemas de control. Llegamos al análisis de los sistemas de control
en el dominio de la frecuencia, centrando nuestra atención en la aplicación de los diagramas polares, diagramas de bode,
diagramas de bode y el problema de la estabilidad relativa. Finalmente, concluimos con una introducción al diseño de
controladores industriales, con especial énfasis en el PID.

Hago notar que en algunos temas problemas resueltos y propuestos usando MATLAB, desde ya es una advertencia que esa
herramienta será de uso común durante la asignatura, por lo que los estudiantes deben prepararse extracurricularmente en el
manejo de este software de ingeniería.

Espero, que estos apuntes sean de mucha utilidad para los alumnos y espero de ellos las sugerencias para mejorarlo hasta
convertirlo en un texto de consulta.

Ing. Fidel Andía Guzmán

Profesor de la Asignatura de Ingeniería de Control
Automático
 CAPÍTULO I

INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

1.1. INFORMACIÓN PRÁCTICA SOBRE LA ASIGNATURA

Esta asignatura es una introducción al control automático. Se presentan principios, conceptos y técnicas fundamentales para el
análisis y diseño de sistemas de control.

Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en el tiempo, descriptos por su función transferencia en transformad a
Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada y una salida (SISO: single-input single-output).

Son objetivos de la asignatura, Aprender a: 1) Analizar y diseñar sistemas de control para plantas SISO; 2) Usar herramientas de
software moderno para analizar y resolver problemas de diseño de control.

1.2. MOTIVACIÓN A INGENIERÍA DE CONTROL

El control por realimentación tiene una larga historia que comenzó con el deseo primordial de los seres humanos de dominar lo s
materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho.

Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulación de relojes y los mecanismos para mantener los
molinos de viento orientados en la dirección del viento.

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su operación correcta.

Tabla 1.1. Selección de la evolución histórica de los sistemas de control

James Watt, desarrolla el control automático de la máquina de vapor. La máquina de vapor de Watt se utiliza con
1769 frecuencia para marcar el inicio de la Revolución Industrial en Gran Bretaña. Durante la Revolución Industrial, grandes
avances se hicieron en el desarrollo de la mecanización, la automatización de la tecnología precedente.
Eli Whitney, diseña la fabricación de partes intercambiables aplicada a la producción de fusiles. El desarrollo de Whitney
1800
es a menudo considerado como el inicio de la producción en masa.
1868 JC Maxwell formula un modelo matemático para un control automático de una máquina de vapor.
1913 Henry Ford presenta la máquina ensambladora mecanizada para la producción de automóviles.
1927 H. S. Black concibe al amplificador de retroalimentación negativa y HW Bode analiza amplificadores realimentados.
1932 H. Nyquist desarrolla un método para el análisis de la estabilidad de los sistemas.
1941 Creación de la primera arma antiaérea con control activo.
El control numérico (NC) desarrollado en Massachusetts Institute of Technology para el control de los ejes de la máquina-
1952
herramienta.
1954 George Devol desarrolla "transferencia programada de artículos ", considerado como el primer diseño de robot industrial.
Sputnik pone en marcha la era espacial que conduce, con el tiempo, a la miniaturización de las computadoras y a los
1957
avances en la teoría de control automático.
Se presenta el primer robot Unimate, a partir de los diseños de Devol. El Unimate se instaló en 1961 para atender las
1960
máquinas de fundición a presión.
1970 Se desarrollan los modelos de variables de estado y de control óptimo.
1980 El diseño de sistemas de control Robusto es ampliamente estudiado.
La introducción de la computadora personal (y poco después el software de diseño de control) trajo las herramientas de
1983
diseño de escritorio del ingeniero.
1990 Empresas manufactureras orientadas a la exportación enfatizan la automatización.
El control por retroalimentación es ampliamente utilizado en los automóviles. Confiables sistemas robustos, son exigidos
1994
en la fabricación.
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un operador de posiciones que ofrece, navegación y servicios de
1995
sincronización en todo el mundo.
1997 El primer vehículo explorador autónomo, conocido como Sojourner, explora la superficie de Marte.
Se registran grandes avances en la micro y nanotecnología. Son desarrolladas y se inicia el funcionamiento de las
1998 – 2003
primeras micromáquinas inteligente; se crean las nanomáquinas.
2007 La misión Orbital Express, realizó el primer encuentro autónomo espacial de acoplamiento.

La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones,
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podrían operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.

Por ejemplo, el regulador centrífugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolución industrial.
Apuntes de Teoría de Control Automático 6

La fotografía muestra un regulador centrífugo de Watt usado en una máquina de vapor en una fábrica de telas cerca de
Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolución industrial. La fábrica de telas está aún en operación.

Regulador centrífugo de Watt (Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9ª Ed.)

1.2.1. ¿Dónde se usa control?

El control se usa en: Procesos industriales, Transporte, Autos, Trenes, Barcos, Aviones, Naves espaciales, Generación de energía,
Transmisión de energía, Mecatrónica, Instrumentación, Artefactos electrónicos, Economía, Medicina, etc.

Un mejor control es la clave tecnológica para lograr:

– Productos de mayor calidad

– Minimización de desperdicios
– Protección del medio ambiente
– Mayor rendimiento de la capacidad instalada
– Mayores márgenes de seguridad

Todos estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amoníaco de la figura.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 7

1.3. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.-

Se pueden clasificar de acuerdo a las características de los elementos que los componen:

 Sistemas de Control lineales y no lineales. Los sistemas lineales cumplen con el principio de superposición y homogeneidad,
no sucede lo mismo con los no lineales.
 Sistemas de control invariantes con el tiempo (Sus parámetros son constantes, no dependen del tiempo) y variantes con el
tiempo (sus parámetros son dependientes del tiempo).
 Sistemas de control en tiempo continuo o analógicos (todas las variables son función del tiempo) y en tiempo discreto (datos
muestreados) o sistemas digitales. en un sistema de evolución continua las variables de interés asumen algún valor en cada
instante, mientras que en sistemas discretos los valores de las variables, cambian tan sólo en ciertos instantes.
 Sistemas de control con una entrada y una salida (Sistemas SISO).
 Sistemas de control con múltiples entradas y múltiples salidas (Sistemas MIMO).
 Sistemas de Control Estáticos y Dinámicos. Los modelos estáticos generalmente se representan mediante ecuaciones
algebraicas lineales y/o no lineales, y en derivadas parciales (respecto a la ubicación espacial). Por otro lado, los modelos
dinámicos son representados matemáticamente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias (respecto del tiempo) o parciales
(respecto del tiempo y ubicación espacial).
 Sistemas de control con parámetros concentrados (ecuaciones diferenciales ordinarias) y con parámetros distribuidos
(Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales). Un modelo de parámetros concentrados considera que las propiedades en
un proceso asumen valores que son independientes de su ubicación espacial, ya sea porque se considera homogénea o porque
se define una característica representativa de ella. Por el contrario, un modelo distribuido pone en evidencia explícita la
dependencia espacial de estas propiedades.
 Sistemas de control determinísticos (Respuesta a la entrada predecibles y repetibles) y estocásticos (Respuesta a la entrada
no es predecible ni repetible).

De acuerdo con su naturaleza los sistemas de control pueden ser:

Sistemas naturales.- Por ejemplo la transpiración o control de la temperatura del cuerpo humano. La entrada del sistema es la
temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si esta última es elevada, la sudoración aumenta para que, por
evaporación, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la temperatura va decreciendo, se va disminuyendo la secreción
de sudor.

Sistemas realizados por el hombre o Artificiales.- Por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La entrada del
sistema es la temperatura de referencia que se considera idónea y se programa en el termostato; y la salida del sistema es la
temperatura de una habitación. Si la temperatura de salida es menor que la de entrada, se producirá calor hasta conseguir que la
temperatura de la habitación sea igual a la de referencia, momento en que la calefacción se desconecta de modo automático.

Sistemas mixtos.- son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sería una persona que maneja un automóvil. La entrada es la dirección
de la carretera, y la salida la dirección del automóvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos….., y también el vehículo, el conductor
controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Otro ejemplo sería el de una persona que se está duchando. La entrada sería
la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o
cierra los grifos de agua fría y caliente, ejerciendo control sobre la temperatura del agua.

1.4. DEFINICIONES IMPORTANTES:

Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que conforman un sistema de control es
necesario tener en mente las siguientes definiciones:

Sistema.- Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado.

Control.- Es el procedimiento mediante el cual se ajusta el funcionamiento de un sistema a determinados fines.
Automático.- Que funciona en todo o en parte por sí solo.
Sistemas de control automático.- Conjunto de dispositivos que, por sí solos, ajustan el funcionamiento de un sistema para unos
determinados fines. También se puede definir como: El conjunto de componentes físicos conectados que regulan la actividad por sí
mismos y corrigen errores de funcionamiento.
Planta.- Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
Proceso.- Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que llevan a un
resultado o estado final a partir de un estado inicial.
Perturbación.- Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Puede ser interna o externa, en
el caso último se comporta como una entrada más del sistema.
Servomecanismo.- Sistema de control realimentado cuya salida es una posición mecánica.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 8

Variables del sistema.- Son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema
(velocidad, temperatura, posición, etc.).
Entrada.- Es la excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energía externa, con el fin de provocar una
respuesta.
Salida.- Es la respuesta que proporciona el sistema de control.
Variables de entrada.- Son aquellas mediante las cuales se actúa desde el exterior sobre el proceso y a total voluntad. Estas
permiten determinar las principales características de comportamiento del proceso.
Variables de salida.- Constituyen el medio que permite efectuar el análisis del proceso, mediante la evaluación directa de los
objetivos de estudio.
Variable controlada.- Es la cantidad o condición que se mide y controla. Por lo común, la variable controlada es la salida (el
resultado) del sistema.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Controlar.- Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o
limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.
Parámetros.- Son cantidades que fijan ciertas características del proceso, estableciendo un marco al cual estará condicionado su
comportamiento; se consideran fijos cuando el resto está sujeto a variaciones.
Modelo.- Es una representación de un sistema.
Entrada de mando.- Señal externa al sistema que condiciona su funcionamiento.
Señal de referencia.- Es una señal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema.
Señal activa.- También denominada señal de error. Representa la diferencia entre la señal de entrada y la realimentada.
Unidad de control.- Gobierna la salida en función de una señal de activación.
Unidad de realimentación.- Está formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan
a la unidad de comparación.
Sensor.- Es un dispositivo que está capacitado para detectar acciones o estímulos externos y responder en consecuencia. Estos
aparatos pueden transformar las magnitudes físicas o químicas en magnitudes eléctricas.
Actuador.- Es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado según la variable
de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso.
Transductor.- Transforma una magnitud física en otra que es capaz de interpretar el sistema.
Amplificador.- Nos proporciona un nivel de señal procedente de la realimentación, entrada, comparador, etc. adecuada al elemento
sobre el que actúa.

1.5. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1.5.1. Sistemas de Control de Lazo o Bucle Abierto

Son aquellos en los que la acción de control es independiente de la salida, es decir, que la señal de salida no influye sobre la entrada.
En un sistema de control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. Ejemplo, una lavadora,
una puerta corrediza, una calefacción sin termostato, etc.

En un sistema de control de lazo abierto, la precisión del sistema depende de la calibración ya que a cada entrada de referen cia le
corresponde una condición operativa fija. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no realiza la
tarea deseada. En la práctica el control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la sa lida y no hay
perturbaciones internas ni externas. Un sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto; por ejemplo e l
control de tránsito mediante señales operadas con una base de tiempo.

Su diagrama de bloques puede representarse:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema típico del sistema será, en este
caso:

Donde:

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El Selector de referencia, evalúa la señal de mando para establecer una señal de referencia, que controlará todo el proceso. El
elemento de control que se encarga de esta función es el TRANSDUCTOR (adapta la naturaleza de la señal de entrada al sistema
de control). La Unidad de control, adapta convenientemente la señal de referencia para que pueda actuar o controlar el proceso. El
elemento que se encarga de esta función es el ACTUADOR y; el Proceso, realiza todas las acciones que sean necesarias para
obtener la salida esperada.

En color rojo se identifican las señales que intervienen:

E= Señal de entrada o “de mando” (determinará cuál será el nivel de salida deseado).Puede ser manipulada por el operador del
sistema, para modificar convenientemente la salida.
S= Salida, o “variable gobernada” (pues dependerá de la entrada o señal de mando).
C= señal de control, o “variable manipulada”, es la señal de referencia convenientemente tratada para que pueda actuar sobre el
proceso del sistema de control.
R= señal de referencia, que guarda una relación directa con la señal de entrada.
P= perturbación, constituida por todas las señales indeseadas que afectan al proceso. Pueden ser internas o externas.

En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitación, para que sea un sistema abierto es necesario que no ex ista
termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sería la temperatura ideal de la habitación;
la planta o proceso sería la habitación y la salida sería la temperatura real de la habitación. El transductor podría ser un dial en el
que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacción (caldera o radiador).

Una lavadora automática sería un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (señal de salida ) no
influye en la entrada. El variable tiempo presenta una importancia fundamental: si está bien calibrada, cada proceso durará el tiempo
necesario para obtener la mejor blancura.

Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sería el alumbrado público controlado por interruptor horario. El encendido o apa gado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen del variable tiempo y la salida no depende de la entrada.

El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones.
Por ejemplo si en una habitación se ha conseguido una temperatura idónea y se abre una puerta o ventana (perturbación) entrar ía
aire frío, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sería diferente.

a) Ventajas e inconvenientes del sistema de control en lazo (bucle) abierto:

Ventajas:
 Facilidad de diseño.
 Simple construcción y fácil mantenimiento.
 Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.
 No hay problema de estabilidad.
 Conviene cuando salidas son duras o difíciles de medir o económicamente es no viable.

Inconvenientes:
 Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.
 Las perturbaciones y los cambios en la calibración causan errores, y la salida puede ser diferente de la deseada.
 Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar de vez en cuando.

1.5.2. Control en lazo o bucle cerrado, realimentado o retroalimentado.

Se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continúa haciendo con base a esta diferencia.

Este tipo de sistema, mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparándola y usando la diferencia
como medio de control. Ejemplo: el sistema de control de temperatura de una habitación.

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también se encuentran en diversos campos ajenos a
ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado. En un sistema de control en lazo cerrado,
se alimenta al controlador la señal de error de actuación que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación

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(que puede ser la señal de salida misma o una función de la misma y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar
la salida del sistema a un valor conveniente. Una acción de control realimentado implica la reducción del error del sistema.

Concepto de Realimentación: Propiedad por la cual se compara la salida con la entrada al sistema, de modo que se establezca
una función entra ambas. También se la denomina “feedback”.

Su diagrama de bloques puede representarse:

En color rojo (figura anterior) se identifican las nuevas señales que intervienen:

r= Señal de realimentación.
e= Señal de error (diferencia entre los valores de entrada y salida). Actúa sobre el sistema de control con el sentido de red ucirse a
cero y llegar a la salida de forma correcta.

a) Descripción de los principales elementos de un sistema de control en bucle cerrado:

Transductor: Dispositivo (sensor) utilizado para acondicionar la señal de mando (entrada), para convertirla en una señal de
referencia válida.
Regulador: Es el elemento más importante de un sistema de control. Condiciona la acción del elemento “actuador”, en función del
error obtenido. Su acción de control puede ser: proporcional (p), derivativa (d), integral (i), o una combinación de éstas ( PD,PI,PID).
Actuador: Elemento final del sistema de control. Actúa directamente sobre el proceso o sobre la salida.
Comparador (o detector de error): Elemento que compara la señal de referencia proveniente del selector de referencia, con la señal
realimentada de la salida
Captador: Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de realimentación. Acondiciona la señal de salida para introducirla en el
comparador.

El controlador está formado por todos los elementos de control y a la planta también se le llama proceso.

En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre
la entrada, que es la señal de referencia o consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
error o señal de error. La señal que entrega el controlador se llama señal de control o manipulada y la entregada por la salida, señal
controlada.

El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a
cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna.

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la señal de referencia
(salida del transductor) se compara con la señal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente señal de error:

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e(t) = r(t) – b(t)

donde e(t) es la señal de error, r(t) la señal de referencia y b(t) la variable realimentada.

Pueden suceder dos casos:

 Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá exactamente el valor previsto.
 Que la señal de error no sea nula. Esta señal de error actúa sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una
señal que, a través del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y
de esta manera el valor se anule.

En el ejemplo de control de temperatura de una habitación, el sistema, planta o proceso es la habitación que se quiere calentar, el
transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radia dor y
el captador puede ser un termómetro. Este último actúa como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser
comparada con la de referencia.

El regulador o controladores, es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseñado
con gran precisión. Es el cerebro del bucle de control.

Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuará sobre el elemento accionador. Pero si
el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su señal, ordenando al accionador que actúe sobre la planta o
proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizaría esta función.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificación
de las condiciones del sistema afectará a la salida, pero este cambio será registrado por medio de la realimentación como un error
que es en definitiva la variable que actúa sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida
se independiza de las mismas.

b) Ventajas e inconvenientes del Sistema de control en lazo (bucle) cerrado:

Ventajas:
 Mejor respuesta ante perturbaciones.
 Mejor precisión en la respuesta.
 Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores de modelado
 Puede compensar perturbaciones
 Mejora el comportamiento dinámico del sistema
 Puede controlar sistemas inestables

Inconvenientes:
 Dificultad en su diseño.
 Utilización de muchos componentes.
 Puede inestabilizar sistemas estables
 Mayor complejidad
 Los sensores pueden introducir ruido y errores de medida

1.6. ALGUNOS TIPOS DE CONTROL

Control Fijo o Estándar.- La ley de control no varía en el tiempo. Es interesante la planta es fija. Como ya se ha apuntado en el
apartado anterior, se llama control robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelización o incertidumbres de
la planta

Control Adaptivo (Adaptive Control).- Es el que examina o identifica la planta para ajustar los parámetros del controlador a valores
óptimos. Es decir, se adapta a los cambios de la planta o cambios ambientales que afectan la misma.

Control Adaptable (Gain Scheduling).- La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un controlador distinto. Aquí
se selecciona una ley de control como se ve en la Figura.

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Control Óptimo.- Aquel cuya función objeto consiste en minimizar o maximizar variables tales como combustible, energía, tiempo,
etc.

Control Digital.- Es aquel en el que el controlador es un microprocesador (computador digital) o un microcontrolador. La topología
típica de este tipo de control se muestra en la Figura.

1.7. INTEGRACIÓN DE SISTEMAS

El éxito en ingeniería de control se apoya en tener un enfoque «global» de los problemas. Algunos de los elementos a tener en
cuenta son: La planta, el proceso a ser controlado; Los objetivos; Los sensores; Los actuadores; Las comunicaciones; El cómputo;
La configuración e interfaces; Los algoritmos; Las perturbaciones e incertidumbres.

La planta.- La estructura física de la planta es una parte intrínseca del problema de control. Por lo tanto, los(as) ingenieros(as) de
control deben estar familiarizados con la «física» del proceso bajo estudio. Esto incluye conocimientos básicos de balances de
energía, balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.

Objetivos.- Antes de diseñar sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen:
– Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de energía, mayor producción, etc.).
– Qué variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
– Qué nivel de calidad se necesita (precisión, velocidad, etc.).

Los sensores.- Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qué está pasando. De hecho, algo que suele
decirse en control es:
“Si se puede medir, se puede controlar”.

Los actuadores.- Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, siguen determinar la forma de actuar sobre
el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial típicamente involucrará varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminación).

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Tren de laminación moderno.

Las comunicaciones.- La interconexión de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicación. Una planta típica
va a tener miles de señales diferentes que deberán ser transmitidas largas distancias. Así, el diseño de sistemas de comunicación y
sus protocolos asociados es un aspecto cada vez más importante de la ingeniería de control moderna.

El cómputo.- En los sistemas de control modernos la interconexión de sensores y actuadores se hace invariablemente a través de
una computadora de algún tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseño general. Los
sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cómputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PL C
(controladores lógicos programables), PC (computadoras personales), etc.

UNAC-PC: un entorno para implementación rápida de control de procesos.

Configuración e interfaces.- La cuestión de qué se conecta con qué no es trivial en el diseño de un sistema de control. Podría
pensarse que lo mejor siempre sería llevar todas las señales a un punto central, de manera que cada acción de control esté basada
en información completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la mejor solución en la práctica. De
hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las señales a un punto común. Algunas obvias son complejidad,
costos, limitaciones en tiempo de cómputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.

Algoritmos.- Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es
muy fácil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema
de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visión (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para
jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinación entre ojos y brazo es también crucial para
el éxito.

En resumen: “Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los músculos; la teoría de control provee la destreza”.

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Perturbaciones e Incertidumbre.- Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas
reales están afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento
del sistema. Como ejemplo simple, los aviones están sujetos a ráfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucer o de
los automóviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehículo.

Homogeneidad.- Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, sólo pueden ser tan buenos como
el elemento más débil. Las consecuencias de este hecho en el diseño de control son que debe tenderse a que todos los componentes
(planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cómputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisión y calidad
aproximadamente comparable.

1.8. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL.-

1. Sistema de Control de llenado de envases. El Objetivo de control es el llenado

del envase, el modelo corresponde a un sistema a presión y caudal constante.
Se requiere controlar el sistema con un control en lazo abierto, para el cual la
acción del controlador lo realiza un temporizador, regulado a un tiempo T=V/q
Se observa que este control funciona bien si la presión es constante, en
cambio, si la presión varía el sistema funciona mal.

2. Ahora veamos el caso anterior pero con un control en lazo cerrado.

Igualmente, el objetivo de control es el llenado de los envases. El modelo
corresponde a un sistema a presión y caudal variable. Ahora el
controlador es un relé que cuando se llegue al nivel se cierre.
En este caso, el envase se llena aunque la presión varíe y se actúa sobre
la válvula según el nivel (retroalimentación).

3. Sistemas de control de velocidad.- La figura muestra el principio básico

del regulador de velocidad de Watt para una máquina. La cantidad de
combustible que se admite para la máquina se ajusta de acuerdo con la
diferencia entre la velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad
real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el
regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada,
no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro de
potencia. Si la velocidad real cae abajo del valor
deseado debido a una perturbación, la disminución de la
fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca
que la válvula de control se mueva hacia abajo,
aportando más combustible y la velocidad del motor
aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la
fuerza centrífuga del controlador provoca que la válvula
de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la
provisión de combustible y la velocidad del motor se
reduce hasta alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad, la planta (el
sistema controlado) es la máquina y la variable
controlada es la velocidad de la misma. La diferencia
entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal
de error. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la máquina) es la señal de actuación.
La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbación. Un cambio inesperado en la carga es
una perturbación.

4. Sistema de control de un Robot.- Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. Un
robot puede realizar tareas monótonas y complejas sin errores de operación, puede trabajar en ambientes intolerables para
operadores humanos.
El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tengan una forma y un peso determinado. Debe tener al menos un brazo, una
muñeca y una mano.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan microinterruptores en los brazos
como dispositivos sensores. El robot toca primero el objeto y después, mediante los microinterruptores, confirma la existencia del
objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo.

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El robots de nivel alto usa un medio óptico

para rastrear el fondo del objeto; reconoce
el patrón y determina la presencia y
orientación del objeto. Se requiere de una
computadora para procesar las señales del
proceso de reconocimiento de patrones
(ver la figura). En algunos robots
computarizados, el reconocimiento de
patrones consiste en la lectura de los
números de códigos que se fijan a cada
parte. A continuación el robot levanta la
parte y la mueve a un lugar conveniente
para el ensamble, y después ensambla
varias partes para formar un componente.
Una computadora digital bien programada funciona como controlador.

5. Control de temperatura del compartimiento del

pasajero de un automóvil.- La figura muestra un
diagrama funcional del control de temperatura del
compartimiento del pasajero de un automóvil. La
temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la
entrada del controlador. La temperatura real del
compartimiento del pasajero se convierte a un
voltaje mediante un sensor y se alimenta al
controlador para que éste la compare con la entrada.
La temperatura ambiente y la transferencia térmica
por radiación del sol, que no son constantes
conforme se conduce el automóvil, funcionan como
perturbaciones. Este sistema emplea tanto un
control realimentado como una de prealimentación.

1.10. RESUMEN

 La Ingeniería de Control está presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniería.
 El control es una tecnología a menudo «invisible», ya que el éxito mismo de su aplicación la vuelve indetectable.
 El control es la clave tecnológica para lograr productos de mayor calidad
 Minimización de desperdicios
 Protección del medio ambiente
 Mayor rendimiento de la capacidad instalada
 Mayores márgenes de seguridad
 El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cómputo, algoritmos, etc.)
 El diseño de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

1.10. PROBLEMAS RESUELTOS

P1.1 La figura P1.1(a) es un diagrama esquemático de un sistema de control de nivel de líquido. Aquí el controlador automático
mantiene el nivel del líquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un ajuste de la
apertura de la válvula neumática. La figura P1.1 (b) es un diagrama de bloques del sistema de control. Dibuje el diagrama de bloques
correspondiente para un sistema de control de nivel de líquido operado por personas.

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Solución.-
En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los músculos corresponden al sensor, el controlador y la válvula neumática,
respectivamente; como se muestra en la siguiente figura.

P1.2 Un sistema de ingeniería organizacional está formado por los grupos principales como son la administración, la investigación y
el desarrollo, el diseño preliminar, los experimentos, el diseño y boceto de los productos, la fabricación y el ensamble y las pruebas.
Esos grupos se conectan entre sí para formar la operación completa. Para analizar el sistema, se reduce al conjunto de componentes
más elemental necesario para ofrecer el detalle analítico y se representan las características dinámicas de cada componente
mediante un grupo de ecuaciones simples. (El desempeño dinámico de tal sistema se determina de la relación entre el logro
progresivo y el tiempo). Dibuje un diagrama de bloques funcional que muestre un sistema de ingeniería organizacional.
Solución.-
Un diagrama de bloques funcional se dibuja mediante los bloques para representar las actividades las actividades funcionales y
conectando líneas de señales para representar la salida de información o de productos de la operación del sistema. Un diagrama de
bloques posible se muestra enseguida.

P1.3 Dibújese un diagrama de bloques esquemático para un sistema de calefacción doméstica. Identifíquese la función de cada
elemento del sistema controlado termostáticamente.
Solución:

1.11. PROBLEMAS PROPUESTOS.

P1.4 Proporcione dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los cuales una persona actúe como controlador.
P1.5 En el pasado, los sistemas de control han usado un operador humano como parte de un sistema de control de lazo cerrado.
Dibújese el diagrama de bloques para el sistema de la válvula mostrada en la figura P1.5.

P1.6 La figura muestra un sistema de control de tensión. Explique la secuencia de las acciones de control cuando la velocidad de
alimentación se modifica repetidamente durante un periodo breve.

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P1.7 En un sistema de control de un proceso químico es importante controlar la composición química del producto. Para controlar la
composición, puede obtenerse una medición de ésta usando un analizador infrarrojo del flujo, como se muestra en la figura P1.7.
Puede controlarse la válvula del flujo de aditivo. Complétese el lazo de realimentación de control y dibújese un diagrama de bloques
que describa la operación del lazo de control.

P1.8 Un sargento del Ejército Peruano se detenía en una joyería cada mañana a las 9 en punto y ajustaba su reloj comparándolo
con el cronómetro del escaparate. Un día el sargento entró en el comercio y felicitó al dueño por la exactitud del cronómetro “¿Está
ajustado con las señales de la hora de la Marina de Guerra del Perú?”, preguntó el sargento. “No”, contestó el dueño, “lo ajusto según
el cañonazo de las 5 del fuerte Arica. Dígame sargento, ¿por qué se detiene todos los días y comprueba la hora de su reloj?”. El
sargento contestó, “yo soy el artillero del fuerte”. ¿Es la retroalimentación predominante en este caso positiva o negativa? El
cronómetro del joyero se atrasa un minuto cada 24 horas y el reloj del sargento se atrasa un minuto cada 8 horas. ¿Cuál es el error
total en la hora del cañón del fuerte después de 15 días?
P1.9 El proceso de aprendizaje profesor – alumno es inherentemente un proceso con retroalimentación tendente a reducir a un
mínimo el error del sistema. La salida deseada es el conocimiento que se estudia y el estudiante puede ser considerado como e l
proceso. Con la ayuda del diagrama de bloques que define el sistema de control de lazo cerrado, constrúyase un modelo de
realimentación para el proceso de aprendizaje e identifíquese cada bloque del sistema.
P1.10 El control automático del nivel de agua mediante un flotador se usó en Oriente Medio para relojes de agua. El reloj de agua
de la figura P1.10 se usó desde antes de Cristo hasta el siglo XVII. Analícese la operación del reloj de agua y establézcase en qué
forma el flotador proporciona un control con retroalimentación que conserva la exactitud del reloj.

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CAPÍTULO II

MATEMÁTICA APLICADA.

2.1. VARIABLES COMPLEJAS Y FUNCIONES COMPLEJAS.

2.1.1. Variable Compleja.- Es aquel número complejo en el que la parte real y/o parte imaginaria con variables. En Transformada
de Laplace, la notación s es una variable compleja, es decir:
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
Donde  es la parte real y  es la parte imaginaria.

2.1.2. Función Compleja.- Es aquella función de s que tiene una parte real y una parte imaginaria, o bien:

𝐹 (𝑠) = 𝐹𝑥 + 𝑗𝐹𝑦
Fx y Fy son cantidades reales.

La magnitud de F(s) es:

|𝐹(𝑠)| = √𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2
El ángulo de F(s) es:
𝐹𝑦
∠𝜃 = tan−1
𝐹𝑥
Medido en sentido antihorario a partir del eje real positivo.

Una función compleja G(s) es analítica en una región si G(s) y todas sus derivadas existen en tal región.

Ejemplos:

1. Probar que
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)
Es una función compleja analítica:

Respuesta: Observamos que G(s) existe para todos los valores de “s”, excepto para s = 0 y s = -1.

La derivada de G(s):
𝑑𝐺 (𝑠) 2𝑠 + 1
= − 2
𝑑𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)2
Es analítica excepto en los puntos s = 0 y s = -1.
Por lo tanto G(s) es una función analítica, excepto en los puntos s = 0 y s = -1.

2. Probar que
𝐺 (𝑠 ) = 𝑠 + 2
Es una función compleja analítica.

Respuesta.- Se observa que G(s) existe para cualquier valor que asuma “s”, por tanto G(s) es analítica en cada punto en el plano
finito “s”. Los puntos en el plano s en los cuales G(s) es analítica, se denominan puntos ordinarios.

2.1.3. Singularidades, polos y ceros de una función.-

- Singularidades.- Los puntos en el plano s en los cuales G(s) no es analítica, se denominan puntos singulares
- Polos.- Son los puntos singulares en los que G(s) o sus derivadas tienden a infinito. En el primer ejemplo del acápite anterior,
s = 0 y s = -1; son puntos singulares y polos de la función G(s).
- Ceros.- Son los puntos en los cuales la función G(s) es igual a cero.

Ejemplo: Sea
𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)2

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Entonces G(s) tiene ceros en s = -2 y s = -4.

Tiene polos en s = 0, s = -1, s = -5 y un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -10.
Note que G(s) se hace cero para s = . Dado que para valores grandes de s:

𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠3

Es decir, G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) en s = . Si se incluyen puntos en infinito, G(s) tiene la misma
cantidad de polos que de ceros.

En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s = -2, s = -4, s = , s =  y s = ) y cinco polos (s = 0, s = -1, s = -5, s = -10 y s = -10).

2.1.4. El teorema de Euler.- El teorema de Euler se obtiene a partir de las expansiones en series de potencia del coseno de  y
seno de  y de la expresión algebraica de la función exponencial, de manera que:

cos θ + jsin 𝜃 = 𝑒 𝑗𝜃
O también:
cos θ − jsin 𝜃 = 𝑒 −𝑗𝜃
Sumando o restando estas dos ecuaciones, podemos encontrar expresiones para el seno y coseno en términos de la función
exponencial:
1
cos θ = (𝑒 𝑗𝜃 + 𝑒 −𝑗𝜃 )
2
1 𝑗𝜃
sin 𝜃 = (𝑒 − 𝑒 −𝑗𝜃 )
2𝑗

2.2. SISTEMAS LINEALES, ESTACIONARIOS, EN TIEMPO CONTINUO.

Los sistemas que vamos a considerar están descriptos por modelos lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Éstos pueden
siempre representarse por una ecuación diferencial ordinaria de la forma:

𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑢(𝑡)

+ 𝑎 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎 0 𝑦 ( 𝑡 ) = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚

2.3. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

Una función que es seccionalmente continua y de orden de exponencial tiene transformada de Laplace, la que se define:
∞
ℒ {𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
0

La transformada de Laplace de algunas funciones que se encuentran con frecuencia, las pueden hallar en tablas de
transformadas.

Ejemplo.- Considere la función coseno:

𝑔(𝑡) = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
{
= cos 𝜔𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
Hallar su transformada de Laplace.

Solución: Conocemos que:

𝜔
ℒ{sin 𝜔𝑡} = 𝐹(𝑠) =
𝑠2 + 𝜔2
La transformada de Laplace de la función coseno la obtenemos como:

1 𝑑 1 1 𝑠𝜔 𝑠
ℒ{cos 𝜔𝑡} = ℒ { ( sin 𝜔𝑡)} = [𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)] = [ 2 2
− 0] = 2
𝜔 𝑑𝑡 𝜔 𝜔 𝑠 + 𝜔 𝑠 + 𝜔2

2.3.1. Teorema del Valor Final.- Si g(t) y su derivada son transformables por el método de Laplace para algún valor de t cercano
al infinito y el límite de g(t) cuando t tiende al infinito existe. Y si G(s) no tiene polos sobre el eje imaginario o al lado derecho de
éste en el plano complejo “s” (un polo simple en el origen está permitido), entonces:

lim 𝑔(𝑡) = lim 𝑠𝐺(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

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Ejemplo: Dado
10
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 2)
¿Cuál es el límite de g(t) cuando t tiende a infinito?
Como los polos de G(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo s; se puede aplicar el teorema de valor final.
10 10
lim 𝑔(𝑡) = 𝑔(∞) = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 = lim =5
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠→0 (𝑠 + 2)

2.3.2. Teorema de Valor Inicial.- Si f(t) y f’(t) son transformables, y existe el límite de f(t) cuando t se aproxima a cero por la
derecha, luego:
lim+ 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)
𝑡→0 𝑠→∞

2.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.-

Se define por:
1 𝑐+𝑗∞
ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = 𝑓 (𝑡) = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞

En donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligió más grande que las partes reales para todos los puntos
singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integración es paralela al eje j y se desplaza una cantidad c a partir de él. Esta
trayectoria de integración va hacia la derecha de todos los puntos singulares. Por la existencia de métodos más sencillos para
obtener f(t), en la práctica rara vez se emplea esta integral.

2.4.1. Expansión en Fracciones Parciales para encontrar las Transformadas Inversas de Laplace.- Sea:

𝑄(𝑠)
𝐺 (𝑠 ) =
𝑃(𝑠)

En donde Q(s) y P(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de Q(s) es menor que el de P(s). De no ser así, el polinomio
Q(s) se divide entre el de P(s), hasta obtener un polinomio en s seguido de un residuo.
Si G(s) se separa en componentes:
𝐹 (𝑠) = 𝐹1 (𝑠) + 𝐹2 (𝑠) + ⋯ + 𝐹𝑛 (𝑠)

La transformada inversa se determinaría de la siguiente manera:

ℒ −1 {𝐹 (𝑠)} = ℒ −1 {𝐹1 (𝑠)} + ℒ −1 {𝐹2 (𝑠)} + ⋯ + ℒ −1 {𝐹𝑛 (𝑠)} = 𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) + ⋯ + 𝑓𝑛 (𝑡)

Veamos ahora los casos para distintas presentaciones de los polos de la función G(s).

a) Si G(s) tiene polos simples, entonces:

𝑄(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 ) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛

𝐺 (𝑠 ) = = = + + ⋯+ ; 𝑚 < 𝑛.
𝑃(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 ) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

El coeficiente de la k-ésima fracción parcial se obtiene haciendo:

𝑄(𝑠)
𝑎𝑘 = [(𝑠 + 𝑝𝑘 ) ]
𝑃(𝑠) 𝑠=−𝑝
𝑘

Además:
𝑎𝑘
ℒ −1 { } = 𝑎𝑘 𝑒 −𝑝𝑘 𝑡
(𝑠 + 𝑝𝑘

Finalmente:
ℒ −1 {𝐺 (𝑠)} = 𝑎1 𝑒 −𝑝1𝑡 + 𝑎2 𝑒 −𝑝2𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑒 −𝑝𝑛𝑡

b) Si G(s) tiene polos de orden múltiple:

𝑄(𝑠) 𝐾 (𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 ) 𝐴1 𝐴2 𝑎𝑛
𝐺 (𝑠 ) = = = + + ⋯+ ;
𝑃(𝑠) (𝑠 + 𝑠𝑖 ) 𝑟 𝑠 + 𝑠𝑖 (𝑠 + 𝑠𝑖 ) 2 (𝑠 + 𝑠𝑖 )𝑟

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“r” es el orden de la expresión, m < r; luego:

𝐴𝑟 = [(𝑠 + 𝑠𝑖 )𝑟 𝐺(𝑠)]𝑠=−𝑠𝑖
𝑑
𝐴𝑟−1 = { [(𝑠 + 𝑠𝑖 )𝑟 𝐺(𝑠)]}
𝑑𝑠 𝑠=−𝑠𝑖
⋮
1 𝑑 𝑟−1
𝐴1 = { [(𝑠 + 𝑠𝑖 )𝑟 𝐺(𝑠)]}
(𝑟 − 1)! 𝑑𝑠 𝑟−1
𝑠=−𝑠 𝑖

c) Si G(s) tiene Polos Complejos conjugados.-

𝑠 = − 𝜎 + 𝑗𝜔 y 𝑠 = − 𝜎 − 𝑗𝜔

Los coeficientes correspondientes a estos polos son:

𝐴1 = (𝑠 + 𝜎 − 𝑗𝜔)𝐺(𝑠)|𝑠=− 𝜎+𝑗𝜔
𝐴2 = (𝑠 + 𝜎 + 𝑗𝜔)𝐺(𝑠)|𝑠=− 𝜎−𝑗𝜔

Al hacer la transformada inversa resultará una expresión que contiene combinaciones de funciones exponenciales complejas, las
que se pueden convertir en arreglos de funciones exponenciales y funciones seno y coseno aplicando el teorema de Euler.

2.5. EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB.

Considere la función:

𝑄(𝑠) 𝑛𝑢𝑚 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏0

𝐺 (𝑠 ) = = = 𝑛
𝑃(𝑠) 𝑑𝑒𝑛 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0

En donde algunos de los ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores renglón num y den especifican los coeficientes del
numerador y del denominador de la función. Es decir:

𝑛𝑢𝑚 = [𝑏𝑛 𝑏𝑛−1 ⋯ 𝑏0 ]

𝑑𝑒𝑛 = [1 𝑎𝑛−1 ⋯ 𝑎0 ]

 
El comando: r , p , k  residue( num, den ) encuentra los residuos, los polos y los términos directamente de una
expansión en fracciones parciales del cociente de dos polinomios Q(s) y P(s).
La expansión en fracciones parciales de F(s) se obtiene mediante:

𝑄(𝑠) 𝑟(1) 𝑟(2) 𝑟 (𝑛 )

𝐺 (𝑠 ) = = + +⋯+ + 𝑘(𝑠)
𝑃(𝑠) 𝑠 − 𝑝(1) 𝑠 − 𝑝(2) 𝑠 − 𝑝 (𝑛 )

En este caso, k(s) es un término directo.

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES E INVARIANTES CON EL TIEMPO.

La solución de estas ecuaciones mediante el método de la Transformada de Laplace, implica dos pasos:

1. Se toma la transformada de cada término de la ecuación diferencial determinada, se convierte la ecuación diferencial en una
ecuación algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando
la ecuación algebraica.
2. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente.

SEMINARIO Nº 2

1) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:

5(𝑠 + 1)
𝑌 (𝑠 ) =
𝑠 𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
(
Solución:

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La expansión en fracciones parciales es:

5 (𝑠 + 1 ) 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 (𝑠 ) = = + +
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠+2 𝑠+3
Donde A, B y C; se encuentran mediante:
5 (𝑠 + 1 ) (𝑠 + 1) 5
𝐴 = [𝑠 ] = 5[ ] =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠=0 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝑠=0
6
(
5 𝑠+1 ) ( 𝑠+1 ) 5
𝐵 = [(𝑠 + 2) ] = 5[ ] =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠=−2 𝑠(𝑠 + 3) 𝑠=−2 2
5(𝑠 + 1 ) (𝑠 + 1) 10
𝐶 = [(𝑠 + 3) ] = 5[ ] = −
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 𝑠 (𝑠 + 2)
𝑠=−3
3
𝑠=−3

Por tanto:
5 5 10 5 5 10
ℒ −1 {𝑌 (𝑠)} = 𝑦(𝑡) = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } + ℒ −1 {− } = + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
6𝑠 6(𝑠 + 2) 3(𝑠 + 3) 6 2 3

2) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:

𝑠2 + 𝑠 + 1
𝑌 (𝑠 ) =
(𝑠 + 2)3
Solución:
La expansión en fracciones parciales es:
𝑠2 + 𝑠 + 1 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌 (𝑠 ) = = + +
(𝑠 + 2)3 𝑠 + 2 (𝑠 + 2)2 (𝑠 + 2)3
Donde:
𝑠2 + 𝑠 + 1
𝐶 = [(𝑠 + 2)3 ] = [𝑠 2 + 𝑠 + 1]𝑠=−2 = 3
(𝑠 + 2)3 𝑠=−2
𝑑 𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑑 2
𝐵= [(𝑠 + 2)3 3
] = [𝑠 + 𝑠 + 1]𝑠=−2 = [2𝑠 + 1]𝑠=−2 = −3
𝑑𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠=−2 𝑑𝑠
1 𝑑2 𝑠2 + 𝑠 + 1 1𝑑 1
𝐴= 2
[(𝑠 + 2)3 3
] = [2𝑠 + 1]𝑠=−2 = [2]𝑠=−2 = 1
2 𝑑𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠=−2 2 𝑑𝑠 2

Por tanto:
1 3 3 2 3
ℒ −1 {𝑌 (𝑠)} = 𝑦(𝑡) = ℒ −1 { } − ℒ −1 { } + ℒ −1 { } = 𝑒 −2𝑡 − 3𝑡𝑒 −2𝑡 + 𝑡 2 𝑒 −2𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑠+2 (𝑠 + 2)2 2 (𝑠 + 2)3 2

3) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:

𝜔𝑛2
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Solución.-
Suponiendo que ξ y ωn son tales que los polos de G(s) son complejos conjugados. Entonces G(s) se expande:
𝐴1 𝐴2
𝐺 (𝑠 ) = +
𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔
Donde:
𝛼 = 𝜉𝜔𝑛 y 𝜔 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Los coeficientes se determinan como:
2
𝜔𝑛 𝜔2
𝑛
𝐴1 = y 𝐴2 = − 2𝑗𝜔
2𝑗𝜔
La expansión en fracciones parciales de G(s) queda:
𝜔𝑛2 1 1
𝐺 (𝑠 ) = ( − )
2𝑗𝜔 𝑠 + 𝛼 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝛼 + 𝑗𝜔
Al tomar la transformada Inversa de Laplace a ambos miembros de la expresión, se tiene:
𝜔𝑛2 𝛼𝑡 𝑗𝜔𝑡
𝑔 (𝑡 ) = 𝑒 (𝑒 − 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )
2𝑗𝜔
Que al aplicar el teorema de Euler, reemplazando los valores de α y ω queda:
𝜔𝑛
𝑔 (𝑡 ) = sin √1 − 𝜉 2 𝑡
√1 − 𝜉 2

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Apuntes de Teoría de Control Automático 23

4) Encuentre la transformada Inversa de Laplace de:

𝑠+6
𝐶 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 2
Solución:
La expansión en la suma de senos y cosenos es:
𝑠+6 𝑠+6 5 𝑠+1
𝐶 (𝑠 ) = 2 = = +
𝑠 + 2𝑠 + 2 (𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1 )2 + 1 (𝑠 + 1 )2 + 1

De aquí, se tiene:
5 𝑠+1
𝑐 (𝑡) = ℒ −1 {𝐶 (𝑠)} = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } = 5𝑒 −𝑡 sen 𝑡 + 𝑒 −𝑡 cos 𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
(𝑠 + 1) + 1
2 (𝑠 + 1)2 + 1

5) Expanda en fracciones parciales la siguiente expresión con MATLAB y obtenga f(t).

𝑄(𝑠) 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6
𝐹 (𝑠 ) = = 3
𝑃(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
Solución:
Para esta función: >> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];
El comando [r,p,k] = residue(num,den); proporciona el resultado siguiente:
>> [r,p,k] = residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000

p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000

k=
2

Luego:
2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 3𝑠 + 6 −6 −4 3
𝐹 (𝑠 ) = = + + +2
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 𝑠+3 𝑠+2 𝑠+1

Aplicando transformada Inversa de Laplace, se obtiene:

1 1 1
𝑓(𝑡) = ℒ −1 {𝐹 (𝑠)} = −6ℒ −1 { } − 4ℒ −1 { } + 3ℒ −1 { } + 2ℒ −1 {1}
𝑠+3 𝑠+2 𝑠+1
= −6𝑒 −3𝑡 − 4𝑒 −2𝑡 + 3𝑒 −𝑡 + 2𝛿(𝑡)

6) Encuentre la solución de la ecuación diferencial:

𝑥̈ + 3𝑥̇ + 2𝑥 = 5; 𝑥(0) = 𝑥̇ (0) = 2
Solución:
Escribiendo la transformada de Laplace de x(t) como X(s), o bien:
ℒ {𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠)
Obtenemos:
ℒ {𝑥̇ (𝑡)} = 𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)
ℒ{𝑥̈ (𝑡)} = 𝑠 2 𝑋 (𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥̇ (0)
Por tanto, si aplicamos Transformada de Laplace a cada miembro, la ecuación diferencial se convierte en:
5
[𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥̇ (0)] + 3[𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)] + 2𝑋(𝑠) =
𝑠
Sustituyendo las condiciones iniciales:
5
[𝑠 2 𝑋 (𝑠) − 2𝑠 − 2] + 3[𝑠𝑋(𝑠) − 2] + 2𝑋(𝑠) =
𝑠
O bien:
5
[𝑠 2 + 3𝑠 + 2]𝑋(𝑠) = + 2𝑠 + 8
𝑠
Despejando para X(s), tenemos que:

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2𝑠 2 + 8𝑠 + 5 2𝑠 2 + 8𝑠 + 5 5 1 3
𝑋 (𝑠 ) = 2
= = + −
𝑠(𝑠 + 3𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 2𝑠 𝑠 + 1 2(𝑠 + 2)
La transformada inversa de Laplace de X(s) nos da:
5 1 3 5 3
𝑥(𝑡) = ℒ −1 {𝑋 (𝑠)} = ℒ −1 { } + ℒ −1 { } − ℒ −1 { } = + 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2𝑠 𝑠+1 2(𝑠 + 2 ) 2 2
La cual es la solución de la ecuación diferencial determinada.

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 2.

1. Halle los polos de F(s) sí:

1
𝐹 (𝑠 ) =
1 − 𝑒 −𝑠
Respuesta: s = j2kπ; k ε Ζ.
2. Halle el valor inicial de f’(t) cuando:
2𝑠 + 1
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠2
+𝑠+1
3. Halle la transformada inversa de F(s) en forma analítica y compruebe el resultado mediante MATLAB:
1
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2)
( 2

4. Halle la Transformada inversa en forma analítica y compruebe el resultado mediante MATLAB:

5(𝑠 + 2)
𝐹 (𝑠 ) = 2
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
5. Halle F(s) y lim 𝐹(𝑠) si f(t) es:
𝑠 →0

6. Halle la Transformada inversa en forma analítica y con MATLAB de:

(𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5)
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)
7. Aplicando Transformada de Laplace, resolver la ecuación diferencial en forma analítica y con MATLAB:
𝑥̈ + 3𝑥̇ + 6𝑥 = 0; 𝑥 (0) = 0 𝑦 𝑥̇ (0) = 3
8. Encontrar la solución de la Ecuación diferencial en forma analíticas y con MATLAB:
𝑥̈ + 2𝑥̇ + 5𝑥 = 3; 𝑥(0) = 𝑥̇ (0) = 0
9. En el sistema mostrado; encontrar la oscilación resultante. Suponga que el cuerpo está inicialmente en reposo.

10. Un impresor de chorro láser emplea un haz de láser a fin de copiar con gran rapidez para un computador. El láser se sitúa
por una entrada de control r(t), de manera que se tiene:
5 (𝑠 + 1)
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅(𝑠)
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)2
a) Si r(t) es una entrada escalón unitario, encuéntrese la salida y(t). b) ¿Cuál es el valor final de y(t)?
11. Hallar la solución de la ecuación de la Ecuación Diferencial en forma analítica y con MATLAB:
𝑦̈ + 9𝑦 = sen 2𝑡 ; 𝑦(0) = 𝑦̇ (0) = 0
12. Por transformada de Laplace, resolver el siguiente sistema:
𝑦̇ − 𝑧̇ − 2𝑦 + 2𝑧 = sen 𝑡
𝑆𝑖 𝑦(0) = 𝑧(0) = 0
𝑦̇ + 2𝑧̇ + 𝑦 = 0
13. Hallar la Transformada de Laplace en forma analítica y con MATLAB de:
a) 𝑓(𝑡) = 𝑡(3 sen 2𝑡 − 2 cos 2𝑡)
b) 𝑓(𝑡) = cos 2𝜔𝑡 . cos 3𝜔𝑡

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c) 𝑓(𝑡) = 𝑒 −3𝑡 cos 3𝑡 . cos 4𝑡

(𝑡+2)
d) 𝑓(𝑡) = (2𝑡 − 3)𝑒 3

14. Dado:
𝑠+1
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1)
Determinar los valores de f(0+) y f’(0+). (Utilice el teorema del valor inicial).
15. Dado:
1
𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 2)2 )
Determine f(0 ) y f’(0 ). Utilice el teorema del valor inicial.
+ +

16. Resuelva el Sistema de Ecuaciones Diferenciales:

𝑥1′ (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥2′ (𝑡) = −2𝑥1 (𝑡) − 3𝑥2 (𝑡) + 𝜇 (𝑡); 𝑥1 (0) = 1; 𝑥2 (0) = 0
17. Hallar la Transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones, tanto en forma analítica como usando MATLAB:
2𝑠 4 + 43𝑠 3 + 67𝑠 2 − 32 + 160
𝑎) 𝐹(𝑠) =
𝑠 3 + 22𝑠 2 + 40𝑠
𝑠+3
𝑏) 𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2(𝑠 + 6)
𝑐) 𝐹(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑠 + 5
18. Resolver mediante Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales lineales. Compruebe su resultado con MATLAB.:
𝑑2 𝑑
2
𝑥(𝑡) + 3 𝑥(𝑡) + 2𝑥(𝑡) = 0; 𝑥 (0) = 𝑎; 𝑥 ′ (0) = 𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
19. Obtener Las transformadas de Laplace de las siguientes funciones:

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 CAPÍTULO III

REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL.

MODELOS EN CONTROL

El diseño de un sistema de control típicamente requiere un delicado balance entre limitaciones fundamentales y soluciones de
compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario tener una comprensión cabal del proceso en cuestión.
Esta comprensión usualmente se captura en un modelo matemático. Teniendo un modelo, es posible predecir el impacto de
distintos diseños posibles sin comprometer al sistema real.

Revisaremos algunas propiedades básicas de las funciones transferencias, los diagramas de bloques y los gráficos de flujo
de señales, tres modelos matemáticos muy comúnmente usados en ingeniería de control.

No discutiremos en detalle cómo obtener modelos matemáticos en forma analítica. La derivación de modelos matemáticos es
una disciplina compleja en sí misma, elementos de la cual se estudian en otras asignaturas.

EL POR QUÉ DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS EN CONTROL

Para muchos problemas es posible encontrar un controlador adecuado simplemente mediante prueba y error. Sin embargo, en
muchos casos el enfoque de prueba y error no es factible, debido a complejidad, eficiencia, costo, o aún seguridad. En particular,
es imposible mediante prueba y error responder a cuestiones como las siguientes antes de hacer pruebas:

 Dada una planta y un objetivo deseado de operación, ¿qué controlador puede alcanzarlo? ¿Se puede alcanzar el objetivo
propuesto con algún controlador?
 Dados un controlador y una planta, ¿cómo operarán en lazo cerrado?
 ¿Por qué un lazo dado opera de la forma que lo hace?
 ¿Puede mejorarse? ¿Con qué controlador?
 ¿Cómo cambiaría la operación si se cambiaran los parámetros del sistema, o si las perturbaciones fueran mayores, o si
fallara algún sensor?

Para responder sistemáticamente a estas cuestiones necesitamos modelos matemáticos.

Los modelos matemáticos nos brindan los medios de capturar el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones iniciales,
entradas de control y perturbaciones mediante un conjunto de ecuaciones matemáticas.

La importancia de los modelos matemáticos radica en que pueden ser:

 simulados en situaciones hipotéticas,
 ensayados en estados que serían peligrosos en el sistema real, y
 usados como base para sintetizar controladores.

COMPLEJIDAD DE MODELOS

Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo, por lo que cualquier intento de construir
una descripción exacta de la planta es usualmente una meta imposible de alcanzar. Afortunadamente, la realimentación
usualmente nos permite tener éxito aún con modelos muy simples, siempre y cuando éstos capturen las características esenciales
del problema.

Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo, para diseño
del proceso. Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos, por lo que todo modelo deberá ser necesariamente una
descripción aproximada del proceso. Introducimos tres definiciones para clarificar este enunciado.

Modelo nominal. Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el diseño de control.

Modelo de calibración. Es una descripción más exhaustiva de la planta. Incluye características no usadas en el diseño de control
pero que tienen directa influencia en el desempeño alcanzado.

Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y el modelo de calibración. Los detalles de este error podrían ser
desconocidos, pero podrían disponerse de cotas aproximadas.
Apuntes de Teoría de Control Automático 27

CONSTRUCCIÓN DE MODELOS

Dos enfoques diferenciados para la construcción de modelos:

Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se postula una determinada estructura de
modelo, a la que se varían los parámetros, bien vía prueba y error, o bien vía algún algoritmo, hasta que la del comportamiento
dinámico del modelo se ajusta al observado en la planta mediante ensayos.

Analítico. Se basa en el uso de leyes físicas (conservación de masa, energía y momento). El modelo se obtiene a partir de las
leyes fenomenológicas básicas que determinan las relaciones entre todas las señales del sistema.

En la práctica es común combinar ambos enfoques.

Ejemplo. Consideremos un tanque cilíndrico de área A que descarga a través de un orificio en el fondo. Los principios físicos
indican que el flujo de descarga q2 puede modelarse razonablemente como q2 (t )  K h(t ) , donde h es el nivel de líquido
en el tanque y K una constante a determinar, por ejemplo, usando principios físicos.
Por ejemplo, se mide h(t) cada T segundos, donde T se elige tal que la variación
h(t )  h(t  T ) sea pequeña. Así, qˆ 2 (t )  h(t )  h(t  T ) A T , y
K podría estimarse haciendo una regresión lineal de q̂2 ( t ) sobre h( t ) para
distintos valores de t.
Vemos en este ejemplo como el modelo final combina conocimiento físico con
mediciones experimentales.
Los modelos relevantes en control son a menudo bastante simples en comparación
al proceso verdadero, y usualmente combinan razonamiento físico con datos
experimentales.
Otra consideración de relevancia práctica es la inclusión del actuador en el proceso
de modelado. Los actuadores son, en general, bastante alineales, y usualmente
tienen su propia dinámica que, a veces, puede hasta dominar otras características del proceso (como suele pasar con válvulas,
actuadores hidráulicos, rectificadores controlados)
Así, de aquí en más, cuando nos refiramos al modelo de la planta, entenderemos que este modelo también incluye los actuadores,
cuando sea necesario.

LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

Aunque casi todo sistema real tiene características no lineales, muchos sistemas pueden describirse razonablemente por modelos
lineales al menos dentro de ciertos rangos de operación.
Como normalmente un sistema de control opera en las cercanías de un equilibrio, se hace una linealización alrededor de este
equilibrio. El resultado es un modelo lineal, mucho más simple, pero adecuado para el diseño de control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealización alrededor de distintos puntos de equilibrio dará, en general, distintos modelos
linealizados.
Muchos sistemas se presentan con modelos matemáticos no lineales, de allí la importancia de su linealización y esto se puede
hacer mediante la expansión en serie de Taylor.
Sea el sistema cuya entrada es x(t) y la salida es y(t). La relación entre y i x está dada por: y = f(t), un sistema no lineal. Si la
condición normal o de equilibrio es t0, y0 se puede expandir esta ecuación en una serie de Taylor y a partir de allí obtener una
aproximación lineal:

𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 1 𝑑𝑛 𝑓
𝑦 = 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑡0 ) + | (𝑡 − 𝑡0 ) + | (𝑡 − 𝑡0 )2 + ⋯ + | (𝑡 − 𝑡0 )𝑛
𝑑𝑡 𝑡= 𝑡0 2! 𝑑𝑡 2 𝑡= 𝑡0 𝑛! 𝑑𝑡 𝑛 𝑡= 𝑡0

Donde las derivadas son evaluadas en t = t0. Si la variación t – t0 es pequeña, se puede despreciar los términos de orden superior,
entonces:
y  y0  K (t  t 0 )
df
Dónde: y0  f (t 0 ) y K  .
dt t  t0

En el caso en que el sistema no lineal fuera multivariable, es decir:

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y  f ( x1 , x2 ,, xn )
Con punto de operación en:
x0  ( x10 , x20 ,, xn0 )

La expresión para el sistema linealizado será:

f f f
y  f ( x10 , x20 ,, xn 0 )  ( x1  x10 )  ( x2  x20 )    ( xn  xn 0 )
x1 x  x0
x2 x  x0
xn x  x0

Ejemplo: Linealizar y  x12  x1 x2 , alrededor de x1 = 1; x2 = 2.

Solución:

Hallando las derivadas parciales en el punto de operación:

f
 2 x1  x 2  4
x1 x1  1
x2  2

f
 x1  1
x2 x1  1
x2  2

y(1, 2)  (1) 2  (1)(2)  3

Luego:

y  3  4( x1  1 )  ( 1 )( x2  2 )
 4 x1  x2  3

Ejemplo: Encontrar un modelo lineal para sistema hidráulico alrededor de un punto h = h0 si:

El caudal de entrada es q1
El caudal de salida es q2.
Se sabe qué q2  K h y que el área transversal del tanque es “c”.

Solución:

De acuerdo a las leyes de la mecánica de fluidos:

Área por la velocidad de cambio de altura en el tanque = q 1 – q2.

dh
c  q1  q 2
dt
Para pequeños cambios alrededor del punto de equilibrio:

d (h  h0 )
c  (q1  q10 )  (q2  q20 )
dt
O también:
dh
c  q1  q 2
dt
Pero linealizando la expresión para q2:

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K
q 2  q 20  (h  h0 )
2 h0
O bien:
1 1
q 2  q 20  (h  h0 ) , hacemos K 0  ; entonces:
2 h0 2 h0
K K
q2  K 0 h
Es decir
dh
c  K 0 h  q1
dt

FUNCIÓNTRANSFERENCIA O FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es la relación entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
considerando condiciones iniciales nulas.

Sea la ecuación diferencial:

d n y(t ) d n 1 y(t ) d m u (t )
 a n 1    a y (t )  b    b0 u (t )
dt n 1
0 m
dt n dt m
Si le aplicamos la transformada de Laplace, asumiendo condiciones iniciales nulas (y(0) = 0; y’(0) = 0; …) La convertimos en la
siguiente ecuación algebraica:
s nY (s)  an 1s n 1Y (s)    a0Y (s)  bm s mU (s)    b0U (s)
Que puede expresarse alternativamente como Y (s)  G(s)U (s) ; donde:

Y ( s) N ( s) b s m    b0
 G( s)   n m
U ( s) D( s ) s  a n 1 s n 1    a0

N ( s )  bm s m    b0 ; D( s )  s n  an 1 s n 1    a0

La función G(s) es la función transferencia del sistema. Es un modelo entrada-salida.

Algunas definiciones pertinentes a funciones transferencia:

Ceros del sistema: son las raíces de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las raíces de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados n - m entre numerador y denominador.
Función transferencia propia: si m  n.
Función transferencia estrictamente propia: si m < n.
Función transferencia bipropia: si m = n.
Función transferencia impropia: si m > n.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS CON RETARDO

En general, vamos a considerar funciones transferencia racionales y propias, que corresponden a sistemas lineales, estacionarios
y de dimensión finita (orden finito).
Una excepción de gran importancia en la práctica es el caso de sistemas con retardo entre entrada y salida. Estrictamente, estos
sistemas tienen dimensión infinita. Sin embargo, su representación mediante función transferencia es aún tratable, aunque deja
de ser racional.
La función transferencia de un retardo de T segundos es de la forma:

G(s)  e  sT  y(t )  u(t  T )

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Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo simple de un sistema con retardo es el intercambiador de calor de la
figura.

La función transferencia entre la entrada (tensión aplicada al

elemento calefactor) y la salida (temperatura sensada) es
aproximadamente de la forma:

Ke  sT
G( s) 
s  1

Notar que K, T y  dependen de la velocidad del ventilador, que puede ser variable. Aunque muy simple, este tipo de modelo es
muy común en aplicaciones de control de procesos.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Capturan la esencia del sistema en un formalismo gráfico abstracto de simple manipulación. Representan el flujo y procesamiento
de las señales dentro del sistema.

Los diagramas de bloques permiten ver la similaridad esencial entre distintos tipos de sistemas (independizan el dominio físico).
En esencia, un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Tal diagrama a diferencia de una representación matemática puramente abstracta, muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes.

ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES.-

1. Bloque funcional o simplemente elemento del diagrama de bloques.-

Es un símbolo que representa la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.
La señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas., por tanto un diagrama de bloques muestra explícitamente una
propiedad unilateral.
La flecha que señala el bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque representa a la salida. Las flechas se conocen
como señales.

2. Punto suma.-
Es un círculo con una cruz que representa el punto de suma o resta de señales.
3. Punto de ramificación o bifurcación.-
Es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma, sin perder su
valor.
4. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.-
En las siguientes figuras se puede observar un diagrama que representa al punto de suma y a un sistema en lazo cerrado.
En este último, nótese que la salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia
R(s). La diferencia entre R(s) y C(s) determinan la señal de error E(s). Finalmente la salida se obtiene multiplicando la función
de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).

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5. Funciones de transferencia de distintas configuraciones.-

Según el diagrama de bloques de la figura, podemos definir algunos tipos de funciones de transferencia, muy utilizados en
control lineal.

B( s )
- Función de Transferencia en lazo abierto:  G( s) H ( s) .
E ( s)
C ( s)
- Función de transferencia de la trayectoria directa:  G( s)
E ( s)
Si H(s) es la unidad, entonces la función de transferencia en lazo abierto y el de la trayectoria directa son iguales.
- Función de transferencia en lazo cerrado.- Para este sistema, la salida C(s) y la entrada R(s), se relacionan del siguiente
modo:
C ( s)  G( s) E ( s)
E ( s)  R( s)  B( s)  R( s)  H ( s)C ( s)

Eliminando E(s) de estas ecuaciones, tenemos:

C(s)  G(s) R(s)  H (s)C(s)

O bien:
G( s)
C ( s)  R( s )
1  G( s) H ( s)

6. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación.-

En el diagrama de la figura, asumiendo que el sistema tiene error cero, la respuesta para la perturbación se encuentra a
partir de:
C D ( s) G2 ( s )

D( s ) 1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
La respuesta a la entrada de referencia, lo determinamos de la expresión siguiente, luego de asumir que la perturbación es
cero.
C R ( s) G1 ( s)G2 ( s)

R( s ) 1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
La respuesta producida por la aplicación simultanea de la entrada de referencia y la perturbación se obtiene mediante:
C ( s)  C R ( s)  C D


G2 ( s )
G1 (s) R(s)  D(s)
1  G1 ( s)G2 ( s) H ( s)

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7. Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques.- Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema, primero
escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada componente. A continuación tome las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo las condiciones iniciales son cero y represente individualmente
en forma de bloques cada ecuación transformada por el método de Laplace. Por último, integre los elementos en un diagrama
de bloques completo.

ÁLGEBRA DE BLOQUES

La obtención de la función de transferencia mediante diagramas de bloques, es una operación sencilla. Para obtener la función
de transferencia de un sistema complejo, se reduce los bloques a un bloque simple, empleando ciertas transformaciones,
establecidas en el álgebra de bloques y que se muestran en la tabla siguiente:

Tabla Nº 1. TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Cortesía: Moderm Control Systems 12th Edition (Dorf and Bishop) page 81.

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EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama, reducirlo a un bloque simple:

Solución:
Eliminando lazo de realimentación H 1, generamos la figura (a). Efectuando los bloques en serie nos conduce a la figura (b). Por
último, eliminando lazo de realimentación H 2 nos conduce a la figura (c).

EJEMPLO: Sea el siguiente diagrama, reducirlo a un bloque simple:

Solución.-
Si se mueve el punto de bifurcación que contiene H3 hacia atrás del bloque que contiene a G 2, obtenemos (a). Si eliminamos la
realimentación positiva obtenemos la figura (b). Uniendo los lazos que contienen a H3/G2 y H2 conduce a la figura (c). Por último,
la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (d).

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GRÁFICOS DE FLUJOS DE SEÑALES.

Es la notación simplificada de un diagrama de bloques. Es un o de un sistema en particular. Muy útil cuando la simplificación por
el álgebra de bloques se hace complicado. Tiene la ventaja de que existe una fórmula que permite hallar la ganancia entre dos
extremos, sin hacer mucho trabajo. La fórmula es conocida como fórmula de la ganancia de MASON.

DEFINICIONES IMPORTANTES.

Nodo.- Representa las variables. La señal en un nodo es igual a la suma de señales que arriban a él.

Ejemplo:
y2  a12 y1  a32 y3
y3  a23 y2  a43 y4

Ramas.- Son líneas que conectan los nodos de acuerdo a la relación CAUSA – EFECTO.

Ejemplo:

y2
y 2  a12 y1 , pero: y1 
a12

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y2
O sea, no es bidireccional. Es decir, y2 depende de y1 y no al revés, aun cuando matemáticamente y1  ; el gráfico no
a12
implica esto.

Nodo de entrada.- sólo salen ramas de él.

Nodo de salida.- Sólo ingresan ramas a él. Cualquier nodo se puede convertir en nodo de salida agregándole rama de ganancia
unitaria.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina en el mismo nodo.
Ganancia de Rama.- Considérese una sola rama: es el valor que multiplicado por la señal o suma de señales arribando al nodo
de entrada, da el valor de la señal en el nodo de salida.
Ganancia de Lazo.- Es el producto de todas las ganancias de las ramas que constituyen el lazo.

FÓRMULA DE MASON

Dado un flujo de señales y una salida:

La fórmula de la ganancia de Mason se define como:

P ijk  ijk
Tij  k


Donde:

Pijk = ganancia de la k-ésima trayectoria que va de la variable x i a la variable xj.

 = Determinante del gráfico.
 = 1 – (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma del producto de la ganancia de dos lazos que no se
tocan) – (Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se tocan) + …

Nota.- Dos lazos no se tocan, si no tienen ningún nodo en común.

ijk = cofactor de la trayectoria Pijk. Es el determinante al que se le ha retirado la ganancia de los lazos que tocan la késima
trayectoria.

Ejemplo.-

Sea el diagrama de bloques de la figura:

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Dibuje el gráfico de flujo de señales y mediante la fórmula de Masón, obtenga la relación C/R.

Solución.
El gráfico de flujo de señales es:

Tenemos además:

  1  G1 H 3  G2 H1  G1G2 H 2
P1  G1G2 ; 1  1

Finalmente:
C G1G2
T1  
R 1  G1 H 3  G2 H 1  G1G2 H 2

E2 ( s)
Ejemplo.- En el circuito de la figura, dibujar el gráfico de flujo de señales equivalente y encontrar Tij 
E1 ( s)

Solución:
Las ecuaciones según las leyes de Kirchhoff y aplicando el método de Laplace, son:
I 1  ( E1  E 2 )Cs
1
I 2  ( E1  E 2 )
R1
E 2  I 3 R2
I 3  I1  I 2

El gráfico de flujo de señales equivalente es:

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Ganancia de lazos:
R2
L1  
R1
L2   R2 C s
El determinante del gráfico:
R2
  1  R2 C s
R1
Las trayectorias con sus respectivos cofactores:
P1  R2 C s 1  1
R2
P2  2  1
R1
O bien:
R2
 R2 C s
E2 ( s) R1
Tij  
E1 ( s ) R
1  2  R2 C s
R1
 1 
 s  
  
R1C
 R  R2 
 s  1 
 R R
1 2 C 

PROBLEMAS RESUELTOS.

1. Reducir el diagrama de bloques múltiples a un bloque simple.

Solución.-
Si se mueve el punto de bifurcación que contiene H2 hacia atrás del bloque que contiene a G4, obtenemos (a). Si eliminamos
la realimentación positiva obtenemos la figura (b). La eliminación del lazo que contiene H 2/G4 produce la figura (c). Por último,
la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (d).

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Ejemplo de Dorf & Bishop (2000)

2. Considere el sistema que aparece en la figura (a), simplifique este diagrama.

Solución.-
Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H 2 hacia fuera del lazo de realimentación que
contiene a H1, obtenemos (b). Si eliminamos la realimentación positiva obtenemos la figura (c). La eliminación del lazo que
contiene H2/G1 produce la figura (d). Por último, la eliminación del lazo de realimentación conduce a la figura (e).

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3. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para el gráfico de flujo de señales mostrado en la figura.
(a) Y (b) Y (c) Y
7 7 7
Y1 Y  0 Y8 Y  0 Y4 Y  0
8 1 8

Solución.- Se agrega rama unitaria en y4 para convertirlo en nodo de salida

El determinante del gráfico  es común y no depende de las trayectorias, entonces:
Identificando lazos:
L1   G2 H1 ; L2   G5 H 2 ; L3   G1G2G3G4G5 H 3 ; L4   G3G4G5G6 H 3
Luego:

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  1  ( L1  L2  L3  L4 )  L1 L2
 1  G2 H 1  G5 H 2  G1G2 G3G4 G5 H 3  G3G4 G5 G6 H 3  G2 G5 H 1 H 2

Para (a):
T1  G1G2G3G4G5 ; 1  1
T2  G3G4G5G6 ; 1  1

Luego:
Y7 G1G2G3G4G5  G3G4G5G6

Y1 

Para (b):
Tb  G4G5 (1  G2 H1 )
Luego:
Y7 G4G5 (1  G2 H1 )

Y8 

Y4
Para (c), primero hallamos
Y1 Y8  0
Entonces:
T1  G1G2 ; 1  1  G5 H 2
T2  G6 ; 1  1  G5 H 2
De allí:
Y4 (1  G5 H 2 )(G1G2  G6 )

Y1 
Pero:
Y7 G1G2G3G4G5  G3G4G5G6
Y7 Y
 1   
G3G4G5
Y4 Y4 (1  G5 H 2 )(G1G2  G6 ) (1  G5 H 2 )
Y1 

4. Suponga que el flujo Q y la altura H en un sistema de nivel de líquido se relacionan mediante:

Q  0.2 H

Obtenga un modelo matemático linealizado que relacione el flujo y la altura cerca del punto de operación en estado estable
(H0, Q0), en donde H0 = 2.25 m. y Q0 = 0.3 m3/s.

RESPUESTA.-

 1 
Pero:
dQ
 0.1   0.1 1   0.0667
dH  H   2.25 
 0 

Entonces:
Q  Q0  (0.0667) ( H  H 0 )  0.3  0.0667 H  0.15
Finalmente:
Q  0.15  0.0667 H
5. Frecuentemente se pasa por alto el hecho de que HS Black, quien desarrolló en 1927 un amplificador con retroalimentación
negativa, había inventado tres años antes una técnica para diseñar circuitos conocida como corrección de alimentación

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Apuntes de Teoría de Control Automático 41

directa. Algunos experimentos recientes han mostrado que esta técnica ofrece el potencial para obtener excelente
estabilización del amplificador. En la figura (a) se muestra el amplificador de Black en la forma registrada en 1924. En la
figura (b) se muestra el gráfico de flujo de señales. Determínese la función de transferencia entre la salida C(s) y la entrada
R(s), así como entre la salida y la perturbación D(s). Se emplea G(s) para el amplificador representado por μ en la figura a).

RESPUESTA:
De acuerdo al gráfico de flujo de señales (figura (b)) y con la aplicación de la fórmula de Mason, se tiene:
a) Para C(s)/R(s) = ¿?
No hay lazos en el diagrama de flujo de señales, por lo tanto:  = 1.
Trayectorias:
T1 = G(s), 1 = 1;
T2 = G(s), 2 = 1;
1
T3  G( s).G( s).( )   G ( s ) , 3 = 1
G( s)
Luego:
C ( s)
 G( s)  G( s)  G( s)  G( s)
R( s )

b) Para C(s)/D(s) = ¿?
1
T1  1, 1  1; T2  ( ) G( s)  1,  2  1
G( s)
Luego:
C ( s)
 1  (1)  0
D( s )
En este caso, se puede observar que la perturbación no ocasiona ningún efecto en la salida.

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 3.-

1. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

2. Simplificar el siguiente diagrama de bloques.

3. Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y/R.

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4. Linealizar cada una de las siguientes ecuaciones:

a) y'2  5 yy '  y  u' cos u  u 2 .
b) y'  5 y  3u'  u  1
En torno al punto de funcionamiento u 0   , obteniendo en cada caso la función de transferencia Y(s)/U(s).
4
5. Dado el sistema: y'  xy  y  x  2 . Obtener el modelo lineal y la función de transferencia Y(s)/X(s) correspondiente
2

al punto de funcionamiento x0 = 3.
Dado el sistema: y' (t )  u(t ) y(t )  u (t )  5, se pide linealizarlo en torno a los puntos a) u 0 = 10; b) u0 = 2.
2
6.
Y5 Y4 Y5
7. Aplique la fórmula de ganancia de Mason para encontrar las funciones de transferencia: ; ;
Y1 Y1 Y3

8. Un cierto Sistema de Control se modela mediante el conjunto de ecuaciones diferenciales que se describe. (a) Si la entrada
del sistema es y(t) y la salida es z(t), dibujar un diagrama de bloques que represente al sistema; (b) Expresar la Función de
Transferencia del sistema.
y '  z '  2 y  2 z  sen t
y'  2 z'  y  0
9. Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en:

10. En el diagrama de bloques de un sistema de control que se muestra, obtenga las siguientes funciones de transferencia.
(a) Y ( s) (b) Y ( s)
R( s ) N (s)  0
N ( s) R(s)  0

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11. Hallar la función de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la fórmula de Mason.

12. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de las figuras por reducción de bloques.

13. Hallar la función de transferencia de lazo cerrado Y(s)/X(s) del siguiente sistema, utilizando la fórmula de Mason.

14. Hallar Y7(s)/Y1(s) y Y4(s)/Y1(s) a partir del diagrama de flujo mostrado:

15. Dado el sistema definido por las siguientes ecuaciones:

dx2 (t ) dx5 (t )
 x1 (t ) 
dt dt
dx3 (t )
 2 x3 (t )  2 x2 (t )  3 x4 (t )
dt
dx4 (t ) dx3 (t )
 3 x4 (t )   x3 (t )  3 x1 (t )
dt dt
dx5 (t )
 5 x5 (t )  x4 (t )
dt

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En las que x1(t) representa a la variable de entrada, construya el

diagrama de bloques y aplique la fórmula de Mason para obtener la
X 5 (s)
función de transferencia .
X 1 ( s)
16. Linealice la ecuación no lineal:
z  x 2  8xy  3 y 2
En la región definida por 2  x  4, 10  y  12.

17. El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la

ecuación no lineal:

Donde K es una constante. Determínese una aproximación lineal para la ecuación del flujo de fluidos.
18. Los trenes de levitación magnética son una alternativa de alta velocidad y muy baja fricción en comparación con las ruedas
de acero sobre rieles de acero. Como se muestra en la figura, el tren flota en un colchón de aire. La fuerza de levitación está
controlada por la corriente i de la bobina en las bobinas de levitación y se puede aproximar a la expresión:

i2
FL  k
z2
Donde z es el espacio de aire. A esta fuerza se opone la fuerza descendente F = mg. Determínese la relación linealizada
entre el espacio de aire z y la corriente de control cerca de la condición de equilibrio.
19. Un amplificador no lineal puede describirse por las siguientes características:

vent
2
vent  0
v0 (t )   2
  vent vent  0

El amplificador operará sobre un intervalo para v ent de ± 0.5 V en el punto de operación. Descríbase el amplificador dentro
de una aproximación lineal (a) cuando al punto de operación es v ent = 0, y (b) cuando el punto de operación es v ent = 1 V.
Obténgase un bosquejo de la función no lineal y la aproximación para cada caso.
20. La figura muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de colectores solares. la señal N(s)
denota las perturbaciones de las ráfagas de viento que actúan sobre la antena. La función de transferencia de la trayectoria
directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de N(s) sobre la salida Y(s). Encuentre la función de transferencia Y(s)/N(s) tal
que R(s) = 0. determine la expresión Gd(s) de tal forma que el efecto de N(s) sea eliminado por completo.

21. Considerar el sistema descrito por el diagrama de bloques:

Calcular la función transferencia que relaciona “y” con “n” e “y” con “d”. Especializar el caso donde F = 1, el controlador es
un controlador PI con función de transferencia:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 45

1
C ( s)  1  y el proceso es un motor con función transferencia
s
3
P( s ) 
s( s  2)

Calcular la función transferencia desde la señal de referencia “r” a la salida “y”.

22. Encuentre las funciones de transferencia:
(a) Y (b) Y (c) Y (d) Y
7 7 7 7
Y1 Y  0 Y8 Y  0 Y3 Y  0 Y3 Y  0
8 1 8 1

Comente los resultados obtenidos en c) y d).

23. Usando el álgebra de bloques. Reducir a un bloque simple y obtenga la función de transferencia del sistema.

10
Siendo: G1 = G2 = 1/s y G3  G4  ; H1 = H2 = H3 = 2.
s 1
24. Encuentre las funciones de transferencia Y7/Y1 y Y2/Y1 en: (5p)

y7 y
25. En el diagrama de flujo de señales. Hallar: a) , b) 7
y1 y5

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 CAPÍTULO IV

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

Aun cuando hemos señalado que no vamos a considerar el estudio específico de modelos de sistemas físicos por ser toda una
asignatura, vamos a reseñar algunos de ellos, para que sirvan de base al estudiante y pueda complementar su preparación, para
poder aplicarlo a lo largo de la asignatura.

SISTEMAS MECÁNICOS.

Sistema Traslacional.
Para el sistema de la figura:
Por la segunda Ley de Newton:

∑ 𝐹 = 𝑚. 𝑎

O bien:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2
+𝑏 + 𝑘𝑦 = 𝑏 + 𝑘𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde:
m = masa en Kg.
a = aceleración m/s2.
b = coeficiente de fricción viscosa en Kg.s/m
k = constante de proporcionalidad del resorte en Kg./m.

Tomando la relación U(s) a Y(s), la función de transferencia será:

𝑏𝑠 + 𝑘
𝐺 (𝑠 ) =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘

Sistema Rotacional.
Para el sistema de la figura:

𝐽𝜔̇ + 𝑏𝜔 = 𝑇

J = Momento de Inercia de la carga (Kg-m2)

ω = velocidad angular en rad/s.
T = Par, N-m.

La función de transferencia será:

Ω 1
𝐺 (𝑠 ) = =
(
𝑇 𝑠 ) 𝐽𝑠 + 𝑏

SISTEMA ELÉCTRICO.

Sea el circuito eléctrico RLC, entonces:

1
LsI ( s)  RI ( s)  I ( s )  Ei ( s )
Cs
1
I ( s)  E0 ( s)
Cs
Por lo tanto:
Apuntes de Teoría de Control Automático 47

E0 ( s) 1

Ei ( s ) LCs  RCs  1
2

SISTEMAS ANÁLOGOS.

Analogía fuerza – voltaje.

Para el sistema mecánico:

d 2x dx
m 2 b  kx  p
dt dt
Para el sistema eléctrico:
d 2q dq 1
L 2
R  q  e
dt dt C
TABLA DE ANALOGÍA FUERZA – VOLTAJE.

Sistemas Mecánicos. Sistemas Eléctricos

Fuerza p (Par T) Voltaje e.
Masa m (Momento de Inercia J) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa b. Resistencia R
Constante del resorte k. Recíproco de la capacitancia 1/C
Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Carga q.
Velocidad dx/dt (velocidad angular ω) Corriente i.

Analogía fuerza – corriente.

La ecuación del sistema eléctrico será:

d 2 1 d 1
C 2
    is
dt R dt L

Sistemas Mecánicos. Sistemas Eléctricos

Fuerza p (Par T) Corriente i.
Masa m (Momento de Inercia J) Capacidad C.
Coeficiente de fricción viscosa b. Recíproco de la resistencia 1/R
Constante del resorte k. Recíproco de la inductancia 1/L
Desplazamiento x (desplazamiento angular ) Enlace de flujo magnético .
Velocidad dx/dt (velocidad angular ω) Voltaje E.

SENSORES EN SISTEMAS DE CONTROL.

Potenciómetro.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 48

En la figura se muestra un potenciómetro rotatorio de 10

vueltas.

En la figura (a)

e(t )  K s c (t )

E
Donde: K s  V / rad
2 N

En la figura (b)

e(t )  K s 1 (t )   2 (t )

El diagrama de bloques se muestra en la

Figura.

Tacómetros.
La dinámica del tacómetro se puede representar por:

d (t )
et (t )  K t  K t  (t )
dt
La función de transferencia será:
Et ( s )
 Kt s
( s)

AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Los amplificadores operacionales se usan ampliamente en los controladores y compensadores

electrónicos.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 49

Amplificador operacional
En la figura:

E0 ( s) Z
G( s)    2
Ei ( s ) Z1

Amplificador Inversor.- Considérese el

amplificador operacional de la figura, se desea obtener el voltaje e 0,

Entonces:
ei  e e  e0
i1  , i2 
R1 R2
Como solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente i 1 debe ser igual a la
corriente i2. Por tanto:
ei  e e   e0

R1 R2

Pero e’ se aproxima a cero, por tanto se tiene:

ei  e0

R1 R2
O bien:
R2
e0   ei
R1
Amplificador no Inversor.- el circuito de la figura (a) es un amplificador no inversor y el circuito (b) es
su equivalente. K es la ganancia diferencial del amplificador, entonces:
 R1 
e0  K  ei  e0 
 R1  R2 

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Apuntes de Teoría de Control Automático 50

O también:
 R1 1
ei    e0
 R1  R2 K
Como K >> 1, si R1/(R1 + R2) >> 1/K, entonces:
 R 
e0  1  2 ei
 R1 

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Para el sistema de la figura, las funciones de transferencia de los componentes son:

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E P ( s) R
Proporcional:   2
E ( s) R1
E I ( s) 1
Integral:  
E ( s) Ri Ci s
E D (s)
Derivativo:   Rd C d s
E ( s)

El voltaje de salida es:

E0 (s)   EP (s)  EI (s)  E D (s)

La función de transferencia del circuito con OPAM del PID es:

E0 ( s) R 1
G( s)   2   Rd C d s
E ( s) R1 Ri Ci s

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MOTORES DE CD EN SISTEMAS DE CONTROL.

El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al flujo en el campo y a la corriente en la armadura.
La relación entre el par desarrollado, el flujo  y la corriente ia es:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 54

Tm  K m ia

Donde: Tm es el par del motor (N-m)

 es el flujo magnético (webers)
r es distancia en m.
ia es la corriente de armadura en amperes.
Km es la constante de proporcionalidad.

La fuerza contraelectromotriz o voltaje generado entre terminales es:

Centro de Rotación

eb  K m m

Donde:
eb es la fuerza contraelectromotriz en volts.
ωm es la velocidad angular en rad/s.

Para determinar el modelo matemático de

motores de CD de imán permanente, se define los
parámetros y variables del motor como sigue:

 ia(t) = Corriente de armadura.  La = Inductancia de la armadura.

 Ra = Resistencia de armadura.  ea(t) = Voltaje aplicado.
 eb(t) = Fuerza contraelectromotriz  Kb = Constante de la fuerza contraelectromotriz.
 TL(t) = Par de carga.   = Flujo magnético en el entre hierro.
 Tm(t) = Par del motor.  ωm(t) = Velocidad angular del rotor.
 m(t) = Desplazamiento del motor.  Jm = Inercia del motor.
 Ki = Constante del par.  Bm = coeficiente de fricción viscosa.

Ya que  es constante entonces:

Tm (t )  K i ia (t )

En donde Ki es la constante del par en N-m/A.

Las ecuaciones de causa y efecto para el circuito del

motor son:

dia (t ) 1 R 1
 ea (t )  a ia (t )  eb (t )
dt La La La
Tm (t )  K i ia (t )
d m (t )
eb (t )  K b  K b m
dt
d 2 m 1 1 B d m (t )
 Tm (t )  TL (t )  m
dt 2 Jm Jm J m dt

El diagrama de bloques del sistema de un motor se representa en la figura:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 55

La función de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtiene del diagrama de estado como:

 m ( s) Ki

Ea ( s) La J m s  ( Ra J m  Bm La ) s 2  ( K b K i  Ra Bm ) s
3

En este caso TL(t) se igualó a cero.

SISTEMA DE SEGUIMIENTO SOLAR.

El diagrama de un sistema de seguimiento solar, se muestra en la figura:

El eje solar o la línea que va desde el engrane de salida hasta el Sol hace un ángulo r(t) con respecto al eje de referencia, y 0(t)
denota el eje del dispositivo con respecto al eje de referencia. Con referencia a la figura, el objetivo del sistema de contr ol es
mantener el error entre r(t) y 0(t), (t), cerca de cero:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 56

 ( t )   r ( t )  0 ( t )

Cuando el dispositivo está alineado

perfectamente con el Sol, (t) = 0, y ia(t) =
ib(t) = I, o (t) = 0, y ia(t) = ib(t) = 0. Partiendo
de la figura 7.1, se tiene:

W
oa   L tan ( t )
2
W
ob   L tan ( t )
2
Por proporcionalidad:
2LI
ia ( t )  I  tan ( t )
W
2LI
ib ( t )  I  tan ( t )
W

El discriminador de error se puede representar por las características no lineal, en donde para un ángulo pequeño (t), tan (t)
se ha aproximado por (t) sobre la abscisa.

La relación entre la salida del OPAM y las corrientes ia( t ) y ib( t ) es:

e0 ( t )   RF ia ( t )  ib ( t )

Para la primera figura, la salida del amplificador de seguimiento se expresa como:

ea ( t )   K e0 ( t )  et ( t )  K es ( t )
El voltaje de salida del tacómetro, et, se relaciona con la velocidad angular del motor a través de la constante K t:
et ( t )  Ktm ( t )

La posición del engrane de salida se relaciona con la posición del motor a través de la relación del engrane 1/n. Por tanto:
1
0  m
n
Las ecuaciones del motor de CD son las mismas de las ya estudiadas, en todo caso las volvemos a describir:

ea ( t )  Raia ( t )  eb ( t )
eb ( t )  Kb m ( t )
Tm ( t )  Ki ia ( t )

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Apuntes de Teoría de Control Automático 57

d m ( t )
Tm ( t )  J  Bm ( t )
dt

Donde J y B son los coeficientes de inercia y fricción viscosa del eje del motor. La inductancia del motor se desprecia. El diagrama
de bloques del sistema de seguimiento solar se muestra en la siguiente figura:

SISTEMAS CON RETARDO DE TRANSPORTE.

En la práctica se puede encontrar retrasos puros en varios tipos de sistemas, especialmente en sistemas con transmisiones
hidráulicas, neumáticas y mecánicas. Los sistemas de control computarizados también tienen retardos, ya que la computadora
toma cierto tiempo ejecutar operaciones numéricas. En estos sistemas la salida no comienza a responder a la entrada sino hasta
después de un intervalo de tiempo dado. La figura muestra algunos sistemas a los que se les observa el atraso de transporte o el
atraso de tiempo puro. La figura (a) esboza un arreglo en el que dos fluidos diferentes se mezclan en proporciones adecuadas.
Como se observa los puntos de supervisión se
localizan a cierta distancia del punto de la
mezcla, por tanto existe un retraso entre el
punto de la mezcla y el lugar donde se detecta
el cambio en la concentración. Sea v la
velocidad del flujo de la solución mezclada y d
la distancia entre los puntos de mezcla y
medición, el tiempo de retardo está dado por:

d
Td  Segundos.
v
Suponiendo que el punto de concentración de
mezcla es y(t) y que esta se produce sin
cambios Td después en el punto de supervisión,
la cantidad medida es:
b(t )  y(t  Td )

Siendo su transformada:
B(s)  e  Td sY (s)

La función de transferencia entre b(t) y y(t) es:

B( s )
 e  Td s
Y ( s)

SISTEMAS DE BRAZO ROBOT.

En la figura se observa el esquema de un sistema simple de brazo robot.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 58

Para evaluar la ubicación y orientación de los diversos puntos de un sistema de brazo robot, por lo común se utilizan técnicas de
transformación de coordenadas.

Sea el sistema de brazo robot simple de la figura siguiente, se supone que

los brazos del robot se desplazan sólo en el plano de la página. La función
del simulador de brazo robot es hallar el movimiento de cada punto del
brazo a partir del conocimiento de los ángulos de rotación  y ’.

Las coordenadas x, y, z del punto P se pueden hallar mediante las

ecuaciones geométricas:

x  a cos   b cos(   ' )

y  a sen  b sen(   ' )
z  0
Por lo laborioso del cálculo, se utilizan matrices de transformación.

Considérese el sistema de coordenadas de la figura siguiente. Supóngase

que el sistema de coordenadas O-xyz está fijo en el espacio. El sistema de coordenadas O-x’y’z’ es un sistema de coordenadas
rotatorio con origen en el punto O.

Los ángulos entre los ejes del sistema de coordenadas fijo y los ejes del sistema de coordenadas rotatorio se definen:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 59

x’x ángulo entre el eje x y el eje x’. y’y ángulo entre el eje y y el eje y’.
z’z ángulo entre el eje z y el eje z’. y’x ángulo entre el eje x y el eje y’.
z’x ángulo entre el eje x y el eje z’. x’y ángulo entre el eje y y el eje x’.
x’z ángulo entre el eje z y el eje x’. z’y ángulo entre el eje y y el eje z’.
y’z ángulo entre el eje z y el eje y’.

Considérese el punto P, cuyas coordenadas en el sistema de coordenadas rotatorio son (x’, y’, z’) y el de coordenadas fijo del
punto P es (x, y,z). Se definen los vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y,z como i, j, k; y vectores unitarios a lo largo de los
ejes x’, y’, z’ como i’, j’, k’. Nótese que el punto P es el extremo del vector OP, el mismo que se puede escribir de dos modos:

 x  x'
 
OP  xi  yj  zk  i j k  y  y OP  x' i'  y ' j '  z ' k '  i ' j ' k '  y '
 z   z ' 

Tabla.- Tipos de Sistemas de Robot (Adaptado de Ingeniería de Control Moderna – Katsuhiko Ogata)

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Apuntes de Teoría de Control Automático 60

SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDO.

Resistencia y capacitancia de nivel de líquido.- Considérese el flujo a través de un tubo corto que
conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo del líquido en el tubo se define por:

cambio en la diferencia de nivel , m

R  3
cambio en la velocidad de flujo , m
seg

Con referencia a la figura (a), si el flujo es laminar (Nº Reynolds < 2000) se tiene que:
Q  KH
Donde Q = velocidad del flujo del líquido en estado estable, m3/seg.
K = coeficiente, m2/seg
H = altura en estado estable, m.
La resistencia Rl se obtiene como:
dH H
Rl  
dQ Q

Si el flujo es turbulento (3000 < Nº Reynolds < 4000), entonces:

Q  K H
Donde K = coeficiente, m2.5/seg.
La resistencia Rt se obtiene a partir de:
dH 2 H 2 H H 2H
Rl    
dQ K Q Q

El valor del coeficiente K depende del coeficiente de flujo y del área de restricción, normalmente
desconocido. Una forma de obtener la resistencia es mediante la curva de la altura versus el flujo como el
de la figura (b), en la que se observa que:
h 2H
Rl  pendiente de la curva en el punto P  
q Q

La Capacitancia C de un tanque es igual a su área transversal, si esta es constante la capacitancia también

lo es para cualquier altura; en todo caso la podemos definir por:
cambio en el líquido almacenado, m 3
R 
cambio en la altura , m

Nota: El flujo turbulento es no lineal, se puede linealizar en un punto de operación e intervalo pequeño.
Debe señalarse que la capacidad (m3) es diferente a la capacitancia (m2).

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Apuntes de Teoría de Control Automático 61

Modelo Dinámico del sistema de nivel de líquido.- Desde la figura (a) anterior definimos las variables:
Q = velocidad de flujo en estado estable (antes de ocurrir el cambio), m3/seg.
qi = pequeña desviación de la velocidad de entrada de su valor de estado estable, m3/seg.
q0 = pequeña desviación de la velocidad de salida de su valor de estado estable, m3/seg.
H = pequeña desviación de la altura a partir de su valor en estado estable, m.
El flujo de entrada menos el flujo de salida durante un pequeño intervalo de tiempo es igual a la cantidad
adicional almacenada en el tanque, de donde:
Cdh  (qi  q0 )dt
Pero:
h
q0 
R
De donde el modelo resultante es:
dh
RC  h  Rq i
dt
La función transferencia del sistema, considerando q i como entrada y h como salida es:
H (s) R

Qi ( s) RCs  1
Ejemplo.- Para el sistema de nivel de líquido con interacción:

Donde Q : Caudal en estado estacionario.

H 1 : Nivel de líquido en el estado 1.
H 2 : Nivel de líquido en el estado 1.

Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:

h1  h2
 q1
R1
dh
C1 1  q  q1
dt
h2
 q2
R2
dh
C 2 2  q1  q 2
dt
Si consideramos que q es la entrada y q 2 es la salida, la función de transferencia del sistema será:

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Q2 ( s) 1

Q( s ) R1C1 R2 C 2 s  ( R1C1  R2 C 2  R2 C1 ) s  1
2

La forma de obtener esta función de transferencia es mediante el álgebra de bloques, en la forma que se
describe a continuación:

(a) Elementos del diagrama de bloques del sistema; (b) diagramas de bloques del sistema; (c) – (e)
reducciones sucesivas.

SISTEMAS NEUMÁTICOS.

Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para
los sistemas de control industrial, usados hoy ampliamente en los procesos industriales. Son atractivos por
ser a prueba de explosiones, sencillos y de fácil mantenimiento.

Resistencia y capacitancia de los sistemas de presión.- Para el sistema de la figura (a); la resistencia
del flujo de gas se define por:

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lb f
cambio en la diferencia de presión del gas,
ft 2
R 
cambio en el flujo del gas, lb
seg
O bien:
d (P)
R 
dq
La capacitancia del recipiente a presión se define por:
cambio en el gas almacenado , lb
C 
lb
cambio en la presión del gas, f 2
ft
O bien:
dm d
C   V
dp dp

Figura.- (a) Diagrama esquemático de un sistema de presión; (b) curva de la diferencia de presión frente
al flujo.

Sistemas de Presión.- considérese la figura (a), suponiendo pequeñas desviaciones de las variables a
partir de sus valores de estado estable, este sistema se considera lineal y se definen:

P = presión del gas en el recipiente en estado estable (antes que cambie la presión), lb f/ft2
pi = cambio pequeño en la presión del gas que entra, lbf/ft2.
p0 = cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente, lbf/ft2.
V = volumen del recipiente, ft3.
m = masa del gas en el recipiente, lb.
q = flujo del gas, lb/seg.
ρ = densidad gas, lb/ft3.

Para valores pequeños de presión, la resistencia R se puede escribir:

pi  p 0
R 
q
Como el cambio de presión dp0 multiplicado por la capacitancia C es igual al gas añadido al recipiente
durante dt segundos, de donde:
Cdp0  qdt
O bien:
dp0 p  p0
C  i
dt R
Es lo mismo que:

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dp0
RC  p 0  pi
dt
La función transferencia del sistema, considerando que p i y p0 son la entrada y salida, respectivamente es:
P0 ( s) 1

Pi ( s) RCs  1
Donde RC es la constante del tiempo del sistema.

Válvulas con actuador automático.- Considérese el diagrama esquemático de una válvula con actuador
automático como el de la figura. Supóngase que el área del diafragma es A, que para error cero la presión
es Pc y que el desplazamiento de la válvula es igual a X.
Para las variaciones pequeñas de la presión de control pc y el desplazamiento de la válvula x; la ecuación
de balance de la fuerza se escribe:
A pc  mx  bx  kx
Donde m = masa de la válvula y vástago de la válvula.
b = coeficiente de fricción viscosa.
k = constante del resorte.

Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción son insignificantes, entonces la ecuación queda:
A pc  kx
La función de transferencia entre x y pc será:
X ( s) A
  Kc
Pc ( s) k

SISTEMAS HIDRÁULICOS.

El servomotor hidráulico de la figura, es un amplificador y actuador de la potencia hidráulica, controlado

por una válvula piloto. Dicho servomotor constituye la base del circuito de control hidráulico.

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Modelo Matemático del Servomotor hidráulico.- el flujo de aceite q(Kg/seg) por dt(seg) es igual al
desplazamiento del pistón de potencia dy(m) por el área del pistón A(m2) por la densidad del aceite
ρ(Kg/m2). Por tanto:
A dy  q dt
Como el flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto, se tiene:
q  K1 x
Donde K1 es una constante positiva, entonces:
dy
A  K1 x
dt
La función de transferencia da como resultado un controlador integral de la forma:
Y ( s) K1 K
 
X ( s) A s s

Controladores hidráulicos proporcionales.- Considere el controlador hidráulico de la figura (a). El

controlador opera del modo siguiente: Si la entrada e mueve la válvula piloto a la derecha, se descubrirá
el puerto II y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto II hacia el lado derecho del pistón de potencia
e impulsará éste a la izquierda. El pistón de potencia, al moverse a la izquierda, arrastrará con él en lace
de realimentación ABC, con lo cual moverá la válvula piloto a la izquierda. Esta acción continúa hasta que
el pistón del piloto cubre otra vez los puertos I y II.

El diagrama de bloques de la figura (b) corresponde al servomotor hidráulico (a), entonces:

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b K
Y (s) ab s

E (s) K b
1
s ab
Considerando que en condiciones normales de operación [Ka/[s(a + b)]] >> 1, la función queda:
Y ( s) b
  KP
E ( s) a
Que corresponde a un controlador proporcional cuya ganancia es K P.

Amortiguadores.- El amortiguador de la figura funciona como un elemento de diferenciación. Se va

obtener la función de transferencia entre el desplazamiento z y el desplazamiento y. se definen las
presiones existentes en ambos lados del pistón como P 1(lbf/plg2) y P2(lbf/plg2), respectivamente.
Supóngase que la fuerza de inercia implícita es insignificante. La fuerza que actúa sobre el pistón, debe
equilibrar la fuerza del resorte, por tanto:
A( P1  P2 )  kz
Donde A = área del pistón, plg2.
k = constante del resorte lbf/plg.

El flujo q se obtiene:
P1  P2
q 
R
Donde q = flujo a través de la restricción, lb/seg.
R = resistencia al flujo en la restricción, lbf-seg/plg2-lb.

Para un diferencial de tiempo de tiene:

q dt  A (dy  dz)
Es decir:
dy dz q P  P2 kz
   1 
dt dt A RA RA 2 
O bien:
dy dz kz
 
dt dt RA 2 

La función de transferencia de este sistema es:

Z ( s) s Ts 1
  
Y ( s) k Ts  1 1
s 1
RA 2  Ts
“El amortiguador, es un elemento diferenciador”.

SISTEMAS TÉRMICOS.

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Para la transferencia de calor por conducción o convección:

q  K 
Donde q = flujo de calor, kcal/seg
Δθ = diferencia de temperatura, ºC.
K = coeficiente, kcal/seg ºC

El coeficiente K se obtiene mediante:

kA
K  , por conducción
X
 HA, por convección
Donde k = conductividad térmica, kcal/m seg ºC.
A = área normal para flujo de calor, m2.
ΔX = espesor del conductor, m.
H = coeficiente de convección, kcal/m2 seg ºC.

Resistencia y capacitancia térmica.- La resistencia térmica para la transferencia de calor entre dos
sustancias, se define mediante:
cambio en la diferencia de temperatur a, º C
R 
cambio en el flujo de calor , kcal
seg
Para transferencia de calor por conducción o por convección:
d ( ) 1
R  
dq K

La capacitancia térmica C se define mediante:

cambio en el calor almacenado, kcal
C 
cambio en la temperatur a, º C
O bien
C  mc
Donde m = masa de la sustancia considerada, kg.
c = calor específico, kcal/kgºC.

Sistemas térmicos.- Para el sistema de la figura (a), suponiendo tanque aislado, sin almacenamiento de
calor en el aislamiento, líquido perfectamente mezclado, por tanto temperatura estable. Sean:

 i = temperatura en estado estable del líquido que entra, ºC.

 0 = temperatura en estado estable del líquido que sale, ºC.
G = velocidad de flujo del líquido en estado estable, kg/seg.
M = masa del líquido en el tanque, kg.
H = entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg.
hi = pequeño cambio en el flujo de calor de entrada.
h0 = pequeño cambio en el flujo de calor de salida

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Apuntes de Teoría de Control Automático 68

θ = pequeño cambio de la temperatura.

Para temperatura constante en el líquido que ingresa y cambio en el flujo de calor de ingreso y salida, se
tiene:

h0  Gc
C  Mc
 1
R  
h0 Gc
La ecuación diferencial para este sistema es:
d
C  hi  h0
dt
Que puede escribirse así:
d
RC    Rhi
dt
La función de transferencia que relaciona θ con h i es:
( s) R

H i ( s) RCs  1

Para temperatura de ingreso del líquido variable, flujo de calor de entrada y flujo de líquido constantes y
flujo de calor de salida variable, se tiene:
d
C  Gc i  h0
dt
Que se puede escribir:
d
RC    i
dt
La función de transferencia que relaciona θ con θ i es:
( s) 1

 i ( s) RCs  1

Si la temperatura del líquido que ingresa y el flujo de calor de entrada cambian, en tanto que el flujo de
líquido se mantiene constante, se tiene:
d
RC     i  Rhi
dt
La figura (b) muestra el diagrama de bloques correspondiente. Note que el sistema tiene dos entradas.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 69

TABLA DE DIVERSOS MODELOS CON SUS RESPECTIVAS FUNCIONES TRANSFERENCIA.

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PROBLEMAS RESUELTOS Nº 4.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 72

Ejemplo 1:
Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies. En el instante el peso se halla 3 pies por debajo de la
posición de equilibrio y se suelta. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la velocidad instantánea. En el instante el
peso recibe un golpe seco, desde abajo, que transmite 2 unidades de momentum a la masa; además, en el instante se
activa una fuerza externa con una magnitud de 4 unidades. Entonces
1. Determine la ecuación diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento.
2. Encuentre la posición del peso en cualquier instante .
3. ¿Cuál es la posición del peso en ?
Solución
Para hallar la constante del resorte
F  kx  16  k (2)  k  8
pies
Si el peso es 16 libras y asumiendo una aceleración de la gravedad igual a g  32 , la masa queda:
seg 2
16 1 lb  seg 2
m 
32 2 pies
Con lo cual el modelo matemático es
x' '  8x'  16 x  2 2 (t  2) 4 (t  4); x(0)  3; x' (0)  0
El (- 2) que acompaña a la función delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 unidades, además
recuerde que x(0) = 3, pues el peso esta por debajo de la posición de equilibrio.
Aplicando transformada
2 s e 4 s
s X ( s)  sx(0)  x' (0)  8sX ( s)  8 x(0)  16 X ( s)   4e
2
8
s
e 4 s
( s  4) 2 X ( s)  3s  3  4e 2 s  8
s
2 s 4 s
3s  3 4e 8e
X ( s)   
( s  4) 2
( s  4) 2
s( s  4) 2
Aplicando fracciones parciales:
3 9 4e 2 s 8e 4 s 32e 4 s
X ( s)     
( s  4) ( s  4) 2 ( s  4) 2 ( s  4) s( s  4) 2
De donde se obtiene que:
x(t )  3e 4t  9te 4t  4(t  2)3e 4(t  2) (t  2)  83e 4(t  2) (t  4) 
 32(t  4)3e 4(t  4) (t  4)  32
Y así x(5) = 0,454137. La gráfica de x(t) se muestra en la figura:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 73

Ejemplo 4:
Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama

Solución
El diagrama es como la siguiente figura y a la vez se transforma como muestra en la figura b

De la malla I
E i (s) = Z 1I + Z2I 2 .......(1)
De la malla 2
-Z2I1+Z3 I2 + Z4I2=0....... (2)
De la malla 3
E o (s)= Z4 I2................. (3)

Por división de corriente sabemos que

Ahora sustituimos la ecuación (5) en la ecuación (1) y nos queda

La ecuación (6) la sustituimos en la ecuación (3) y nos queda

Para hallar la función de transferencia dividimos Eo (s)/ Ei (s)

Aquí sustituimos Z2=1/C1s, Z4=1/C2s, Z1=R1 y Z3 = R2, la función de transferencia y nos queda

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Apuntes de Teoría de Control Automático 74

Problema: Dinámica de un micrófono

El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el desplazamiento espacial producido por una bobina dentro de
un campo magnético. Hay un diafragma que se desplaza con la fuerza mecánica provocada por las ondas sonoras, este
desplazamiento se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada en la bobina es propor cional a
la inducción de campo, B, al número de espiras, n, a la longitud de espiras, l, y al desplazamiento relativo de la bobina:

Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es a masa del diafragma y Mb la masa
de la bobina.
En el desplazamiento horizontal del diafragma hacia la bobina, se conjetura un rozamiento viscoso, y un

amortiguamiento, .
Y de la bobina a la estructura está separada a través de un amortiguador . Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida.
1. El circuito análogo mecánico-eléctrico queda como:

La mecánica de traslación del sistema está definido por:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 75

El desplazamiento de la bobina provocará una variación del flujo magnético sobre ésta y generará una fuerza electromotriz:

2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:

Las FDT resultantes son:

El diagrama de bloques resultante queda:

3. Se observa que la estructura corresponde con una realimentación positiva y seguida de un procesamiento en cascada:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 76

Problema: Dinámica de un telégrafo

La figura muestra el modelo simplificado de un telégrafo. Ante la recepción de un pulso eléctrico se produce una fuerza
magnética proporcional a la corriente de su bobina, originando un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento
de la masa del martillo, el cual choca contra una campana, produciendo una onda sonora. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinámica del telégrafo.
2. Diagrama a bloques y función de transferencia entre el efecto, (s), y la causa, e(s).
Datos:

1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:

2. La FDT resultante es:

Problema 5: Sistema de suspensión

En la figura derecha se muestra un modelo de suspensión de vehículos de tracción. Haciendo suposiciones de simplificación
y de reparto del peso del coche sobre las cuatro ruedas, se ha obtenido un segundo modelo.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 77

Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica del modelo simplificado.
2. Función de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
Datos
El peso del vehículo es de una tonelada y las características del amortiguador están dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000
N/m.

1. El modelo simplificado de suspensión del coche es:

2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su FDT es:

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 4.-

1. Escriba la ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema mostrado en la figura. Asuma
que la barra a través de la cual se aplica la fuerza, no es flexible, no tiene masa o momento de inercia
y todos los desplazamientos son pequeños.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 78

2. Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico que aparece en la figura (a). Calcúlese
además la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura (b). Demuestre que las funciones
de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idéntica y por tanto, son sistemas análogos.

3. Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en
la figura.

4. Considere el circuito eléctrico que se muestra en la figura. Obtenga la función de transferencia

E0(s)/Ei(s) utilizando la aproximación de diagramas de bloques.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 79

5. Obtenga la función de transferencia del sistema eléctrico de la figura. Dibuje un diagrama esquemático
de un sistema mecánico análogo.

6. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la figura.

7. Obtenga la función de transferencia E0(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional de la figura.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 80

8. Considere el sistema de nivel de líquido de la figura. En estado estable los flujos de entrada y salida
son Q y el flujo entre los tanques es cero. Las alturas de los tanques 1 y 2 son H . En t = 0 el flujo
de entrada cambia de Q a Q  q, donde q es un cambio pequeño en el flujo de entrada. Se supone
que los cambios resultantes en las alturas (h 1 y h2) y los flujos (q1 y q2) son pequeños. Las
capacitancias de los tanques 1 y 2 son C1 y C2, respectivamente. La resistencia de la válvula que está
entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida R2. Obtenga modelos matemáticos para el sistema,
cuando (a) q es la entrada y h 2 la salida, (b) q es la entrada y q 2 la salida y (c) q es la entrada y h 1 la
salida.

9. La figura muestra un controlador hidráulico de tubos de chorros. El fluido hidráulico se expele del tubo
a chorro. Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posición neutral, el pistón de potencia
se mueve hacia la izquierda y viceversa. La válvula de tubo a chorro no se usa tanto como la válvula
de aleta, debido a un gran flujo nulo, a una respuesta más lenta y a características impredecibles. Su
principal ventaja estriba en su insensibilidad a los fluidos sucios.
Suponga que el pistón de potencia se conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza de inercia
del elemento de la carga es insignificante en comparación con la fuerza hidráulica que desarrolla el
pistón de potencia. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador?

10. Explique la operación del sistema de control de velocidad de la figura.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 81

11. Calcule la función de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidráulico de la figura. Suponga que los dos
amortiguadores del sistema son idénticos.

12. Considerando desviaciones pequeñas de la operación de estado estable, dibuje un diagrama de

bloques del sistema de calefacción de aire de la figura. Suponga que las pérdidas de calor en el medio
ambiente y la capacitancia de calor de las partes de metal del calefactor son insignificantes.

13. Considere el sistema del tanque de agua cónico de la figura; el flujo a través de la válvula es turbulento
y se relaciona con la altura H mediante:
Q  0.005 H
3
Donde Q es el flujo medido en m /seg y H está en metros.
Suponga que la altura es 2 m. en t = 0 ¿Cuál será la altura en t = 60 seg?.

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14. La figura muestra un controlador neumático. El relevador neumático tiene la característica de que
pc  K pc , donde K > 0 ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Calcule la función
de transferencia Pc(s)/E(s).

15. Obténgase la función de transferencia del circuito diferenciador mostrado en la figura:

R1

V1(s) R2 V2(s)

16. Un circuito conmutador se emplea para convertir un nivel de voltaje de CD en un voltaje de salida de CD. El circuito de
filtración para eliminar las altas frecuencias se muestra en la figura. Calcúlese la función de transferencia V 2(s)/V1(s).

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17. Para el sistema mecánico de la figura, obtener la respuesta temporal para una fuerza de excitación de 1.5 N, suponiendo
que está en reposo antes de que se proporcione la excitación. Calcular analíticamente el valor del desplazamiento final, y
verificarlo con Matlab. La masa del cuerpo es de 1 Kg, la constante del resorte k es de 100 N/m y el coeficiente de rozamiento
viscoso b es de 2 Ns/m.

18. Obtener la respuesta temporal del desplazamiento y2 de la masa M y del desplazamiento y1 en el sistema de la figura.
Simular en Matlab e interpretar físicamente la respuesta al escalón.

19. Para el siguiente conjunto motor-carga con acoplamiento flexible obtener la ecuaciones de desplazamiento angular del motor
y de la carga con respecto al par motor.

Diagrama de cuerpo libre.

20. Hallar el modelo matemático para el circuito RLC de la figura, y obtener su función transferencia.
Obtener la respuesta temporal de este sistema para una entrada escalón unitario. Sobre qué componente y cómo actuaría
para que el sistema sea estable (amortiguamiento crítico).

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Donde:
R=0 
C=100 F
L=0,5 Hy

21. Hallar el modelo matemático de un servosistema para el posicionamiento de un pequeño brazo robotizado. En la figura se
muestra el esquema circuital sugerido.

Donde:
r: desplazamiento angular del eje del mando del timón. (rad)
c: desplazamiento angular del eje del timón. (rad)
: desplazamiento angular del eje del motor. (rad)
K1: ganancia del potenciómetro detector de error: 24/volts/rad
Kp: ganancia del amplificador:10 V/V
ea: tensión aplicada a la armadura, en voltios.
eb: fuerza contraelectromotriz, en voltios.
Ra: resistencia de armadura:0.2 ohm.
La: inductancia de armadura (despreciable)
ia: corriente de armadura, en amperes.
Kb: constante de fuerza contraelectromotriz:5.5x10 –2 Vseg/rad
K: constante de par motor: 6x10-5 Nm/A.
Jm: momento de inercia del motor: 1x10-5 Kg m2/rad.
Bm: coeficiente de fricción viscosa del motor (despreciable).
Jl: Momento de inercia de la carga:4.4x10-3 Kg m2/rad.
Bl: coeficiente de fricción viscosa de la carga:4x10 -2 Nm/rad/seg.
n: relación de engranajes. N1/N2=1/10.

1. Dibujar el diagrama en bloques y obtener la función de transferencia de lazo cerrado.

2. Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón unitario.
3. Simular el sistema resultante con simulink.
o Modificar la ganancia del amplificador (k=50).
o Restaurar la ganancia del amplificador a 10. Que ocurre si el rozamiento de la carga aumenta a bL=9x10-1
Nm/rad/seg.
o Proponer una modificación de los parámetros del sistema para que responda dentro de los 5 segundos.

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 CAPÍTULO V

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE CONTROL EN

DOMINIO DEL TIEMPO.
ENTRADAS TÍPICAS DE PRUEBA.

La selección de las señales de entrada a utilizar para analizar las características de un sistema, depende de la forma de las
señales de entrada más habituales a que el sistema estará sometido en condiciones normales de operación.

Las señales de prueba de entrada utilizadas más comúnmente son las funciones escalón, rampa, aceleración, impulso, sinusoidal
y similares.

ENTRADAS TÍPICAS.

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA.

La respuesta transitoria de un sistema es la parte de la respuesta que se extingue cuando el sistema se estabiliza.
Apuntes de Teoría de Control Automático 86

RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN.

Sea un sistema de control cuyo modelo dinámico es una ecuación diferencial de primer orden de la forma:
d c(t )
a1  a0 c(t )  b r (t )
dt
Su función de transferencia es:
b
C ( s) b a0 K
  
R( s ) a1 s  a0 a s 1
1
s 1
a0
b
Donde: K  , Ganancia de estado estacionario.
a0
a
  1 , Constante de tiempo.
a0
Interpretación física:

Sea r(t) una función escalón unitario, R(s) = 1/s; entonces:

K 1
C( s )  .
s 1 s
Descomponiendo en fracciones parciales, la expresión se convierte en:
K K
C ( s)  
s  s 1

Aplicando transformada inversa, se obtiene:

t

c(t )  K (1  e ) 

Donde – 1/ es el valor que hace cero la expresión  s  1. Si los polos están cerca al eje imaginario entonces el sistema tendrá
una respuesta lenta, es decir que  es grande. Si los polos están lejos del eje imaginario, el sistema tendrá una respuesta lenta y
 es pequeña.

A continuación mostramos las curvas de respuesta ante una entrada del tipo impulso y del tipo rampa unitario.

K 
t
 
t

c(t )  e  c(t )  K t   (1  e  )
  

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RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

Sea un sistema de control cuyo modelo dinámico responde a una ecuación diferencial de segundo orden, tal como se muestra:
d 2c dc
a2 2
 a1  a0 c  r (t )
dt dt
La función de transferencia será:
1
C (s) 1 a2
 
R( s ) a 2 s  a1 s  a0
2
a1 a
s2  s 0
a2 a2

C ( s) K n2
 2
R( s ) s  2 n s   n2

Donde: K = 1/a0: Ganancia de estado estacionario.

 n  a0 a rad seg : Frecuencia natural no amortiguada.

2

a1
  : Coeficiente o factor de amortiguamiento (adimensional).
2 a0 a 2

RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALÓN UNITARIO.

Sea la función de transferencia:

C ( s) K  n2
 2
R( s ) s  2 n s   n2
Para una entrada Escalón unitario:
K  n2 1
C ( s)  ( 2 )
s  2 n s   n s
2

Las raíces del término cuadrático son:

r1    n   n  2  1
r2    n   n  2  1

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Apuntes de Teoría de Control Automático 88

c) Para sistema Sobreamortiguado,  > 1.

La solución será:
  n2  n2 
c( t )  K 1  e 
r1t
e r2t 
 r1 ( r1  r2 ) r2 ( r2  r1 ) 

d) Para sistemas críticamente amortiguados,  = 1.

Entonces:
K  n2
C( s ) 
s( s   n )2
La respuesta será:

c( t )  K 1  e  nt  n t e  nt 
e) Para sistemas subamortiguados, 0 ≤  < 1.

Las raíces del término cuadrático tiene la forma siguiente:

r1    n  j n 1   2
r2    n  j n 1   2

Donde la parte real es el amortiguamiento y la parte imaginaria, la frecuencia de oscilación. La figura

muestra el diagrama de los polos en el plano complejo s.

La respuesta del sistema es:

  2 
e   nt  1 1   

c( t )  K 1  sen  d t  tan 
   
1 
2

Donde:  d   n 1   rad
2
= Frecuencia natural amortiguada.
seg
   n rad seg = Atenuación.
A las raíces complejas también se denominan Polos dominantes del sistema. Si hubiera más de un par de raíces complejas,
los polos dominantes serán los que más cerca se encuentren del eje imaginario

Diagrama de respuestas de un sistema de segundo orden a una entrada escalón

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MEDIDAS DE DESEMPEÑO PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

De acuerdo a la figura de la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario y para una ganancia K igual a 1, se tiene:

a) Tiempo de Crecimiento (tr).- Tiempo que toma la respuesta en alcanzar el valor de estabilización por vez primera. Se
representa mediante la ecuación:
  cos 1 
tr  seg .
d

b) Tiempo de pico (tp).- Tiempo que demora la respuesta en levantarse desde cero hasta el primer valor pico, se expresa
mediante la expresión:

tp  seg.
d

c) Sobreimpulso máximo (Mp).- Es la máxima cantidad que adquiere la respuesta por encima del valor de referencia en estado
estable, se expresa en porcentaje y está definida por la siguiente expresión:


1  2
M p  100 e
Una curva que expresa el comportamiento del sobreimpulso máximo (M p) en función del coeficiente de amortiguamiento ().
Nótese que conforme aumenta el valor de , desciende el Mp.

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d) Tiempo de asentamiento (ts).- Medida del tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. Dependiendo de la diferencia
de alturas con respecto a la referencia y al valor del primer sobreimpulso, definen dos criterios:

Criterio del 5%: en ese tiempo la máxima altura es del 5% con respecto al primer impulso.
3
ts  seg .
 n

Criterio del 2%: en ese tiempo la máxima altura es del 2% con respecto al primer impulso.
4
ts  seg .
 n

e) Número de Oscilaciones (Nosc).- Es la relación que existe entre el tiempo de asentamiento y el periodo de oscilación, es decir:
4
Tiempo de asentamien to  n 2 d
N OSC   
Periodo 2  n
d
2 1
 1
 2

Ejemplo.- En el sistema de la figura, si el factor de amortiguamiento es 0.6 y la frecuencia natural no amortiguada es 5 rad/s;
hallar el tiempo de crecimiento, el tiempo de pico, el sobreimpulso máximo, el tiempo de asentamiento, el periodo de oscilación y
el número de oscilaciones, para una entrada escalón unitario.

Solución:

Tiempo de crecimiento:
  cos 1    cos 1 0.6
tr  
d 5 1  0.6 2
 0.554 seg .

Tiempo de Pico:
 
tr  
d 5 1  0.6 2
 0.785 seg .

Sobreimpulso Máximo:
 0.6
 
1  2 1  0.6 2
M p  100 e  100 e
 9.48 %

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Tiempo de Asentamiento:
4 4
ts  
Criterio del 2%:  n 5( 0.6 )
 1.333 seg .
3 3
ts  
Criterio del 5 %:  n 5( 0.6 )
 1.000 seg .

Periodo de Oscilación:
2 2
P  
d 5 1  0.6 2
 1.57 seg

Número de Oscilaciones:
ts 1.333
N OSC  
P 1.57
 0.849

Ejemplo.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso máximo de la salida
sea aproximadamente 10% y el tiempo de crecimiento tr sea aproximadamente 0.4 s.

RESPUESTA.-
El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar así:

La función de transferencia de lazo cerrado sería:

C( s) 100 K
 2 …… (1)
R( s ) s  5(1  120 Kt )s  100 K
La expresión general para funciones de transferencia de segundo orden es:
C( s) n2
 2 ………. (2)
R( s ) s  2 n s  n2
Igualando los coeficientes de los denominadores de las expresiones (1) y (2), se tiene:
n2
K  …….. (3)
100
2 n  5
Kt  ……. (4)
600
Datos del problema: MP = 10% y tr = 0.4 segundos; entonces para hallar :



e 1  2  0.1 , es decir  2.3026 ; o también:
1 2

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2.3026
   0.591 ……. (5)
 2  ( 2.3026)2
Para hallar n:
  cos  1 0.591
n   6.8277 rad / seg …. (6)
0.4 1  0.5912
Reemplazando (5) y (6) en (3) y (4):
K = 0.4662 y; Kt = 5.117x10- 3.

RESPUESTA DE SISTEMAS DE TERCER ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO.-

Sea el sistema de tercer orden, cuya función de transferencia de lazo cerrado es:
C( s )  n2 p
 ( 0    1)
R( s ) ( s  p )( s 2  2 n s   n2 )

La respuesta al escalón unitario de este sistema se puede obtener de la siguiente forma:

c(t )  1 
e   nt 
 2
  (   2) cos 1   2
t 
  2 (   2)  1 
sen 1   2 
t



 2 (   2)  1  1 2 

 pt
e
 (t  0)
 (   2)  1
2

Donde:
p
 
 n
Note que como:
 2 (   2 )  1   2 (   1 )2  ( 1   2 )  0

El coeficiente del término e- pt siempre es negativo.

Curva de respuesta al escalón unitario del sistema de tercer orden, con  = 0.5.

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RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR.-

La respuesta de un sistema de lazo cerrado para una entrada escalón unitario, se puede escribir como:

m
K ( s  zi )
i 1
C( s )  q r
s  ( s  p j ) ( s 2  2 k  k s   k2 )
j 1 k 1

Donde q + 2r = n, orden del sistema.

Expandiendo la ecuación anterior en fracciones parciales:

a q aj r bk ( s   k  k )  ck  k 1   k2
C( s )  
s
s  p
j 1
 
k 1 s 2  2 k  k s   k
2
,
j

Entonces:

q r r

a je  bk e  kk t cos k 1   k2 t  c e  
 p jt
c( t )  a   k
 k kt
sen k 1   k2 t t0
j 1 k 1 k 1

Se observa que la respuesta de un sistema de orden superior, está compuesta por una cantidad de términos que incluyen
funciones simples halladas en las respuestas de primer orden y segundo orden.

ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Estructuras de realimentación:

La realimentación puede tener muchas propiedades deseables, tales como la capacidad de reducir el efecto de perturbaciones,
disminuir la sensibilidad a errores de modelado, o estabilizar un sistema inestable.
Sin embargo, es posible también con realimentación mal aplicada inestabilizar un sistema previamente estable, incorporar
oscilaciones en una respuesta previamente suave, o generar alta sensibilidad a ruido de medición.
Comenzamos el análisis de sistemas en realimentación con la estructura de control SISO de la siguiente figura, llamada de un
grado de libertad, pues hay sólo una transferencia modificable para alcanzar los objetivos deseados: la del controlador K(s).
Inicialmente analizaremos el lazo nominal, o sea, el formado con el modelo nominal de la planta G0(s). Más tarde veremos el
efecto de considerar errores de modelado.

Sistema de control de un grado de libertad

Usamos funciones transferencia y transformadas Laplace para describir las relaciones entre las señales en el lazo: la entrada de
referencia R(s), las perturbaciones Di(s); Do(s); Dm(s), el estado inicial de la planta x0, la salida Y(s) y el control U(s).

En particular, K(s) y G0(s) representan las funciones transferencia del controlador y el modelo nominal de la planta, que pueden
representarse en forma racional en la forma:

P( s ) B0 ( s)
K ( s)  , G0 ( s) 
L( s ) A0 ( s)

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Apuntes de Teoría de Control Automático 94

Tomamos como salidas de interés en el lazo la salida perturbada de la planta, Y(s), y la señal de control U(s), que se relacionan
a las entradas a través de las ecuaciones

K( s )  f ( s , x0 ) 
U( s )   R( s )  Dm ( s )  G0 ( s )Di ( s )  ,
1  G 0 ( s )K ( s )  A0 ( s ) 
1  f ( s , x0 ) 
Y( s )  G0 ( s )K ( s )( R( s )  Dm ( s ))  D0 ( s )  G0 ( s )Di ( s )  
1  G0 ( s )K ( s )  A0 ( s ) 

Funciones de sensibilidad nominales:

G 0 ( s )K ( s ) B0 ( s )P( s )
T0 ( s )   ,
1  G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s )  B0 ( s )P( s )
1 A0 ( s )L( s )
S0 ( s )   ,
1  G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s )  B0 ( s )P( s )
G0 ( s ) B0 ( s )L( s )
Si0 ( s )   ,
1  G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s )  B0 ( s )P( s )
K( s ) A0 ( s )P( s )
Su0 ( s )  
1  G 0 ( s )K ( s ) A0 ( s )L( s )  B0 ( s )P( s )

T0(s): Función de sensibilidad complementaria

S0(s): Función de sensibilidad
Si0(s): Función de sensibilidad a perturbación de entrada
Su0(s): Función de sensibilidad de control

Las funciones de sensibilidad están relacionadas algebraicamente por:

S 0 ( s )  T0 ( s )  1,
T0 ( s )
S i 0 ( s )  S 0 ( s )G0 ( s ) 
K( s )
T (s)
S u 0 ( s )  S 0 ( s )K ( s )  0
G0 ( s )
Con las funciones de sensibilidad y bajo condiciones iniciales nulas, las ecuaciones que relacionan la salida perturbada de la
planta, Y(s), y la señal de control a las entradas; pueden expresarse en la forma compacta o matricial:

G0 ( s )K ( s ) G0 ( s ) 1  G0 ( s )K ( s )  R( s ) 
  G 0 ( s )K ( s )  K ( s )  K ( s )   Di ( s ) 
Y ( s )   K( s )
U ( s ) 
  1  G0 ( s )K ( s )  D0 ( s ) 
 
 Dm ( s )

Estabilidad de lazo cerrado en base al Polinomio Característico

Lazo nominal es el resultante de conectar un controlador al modelo nominal de la planta.

Estabilidad interna. Decimos que el lazo nominal es internamente estable si las ocho funciones transferencia de la última
ecuación son estables.
Esta definición es equivalente a pedir que todas las señales en el lazo sean acotadas para cada conjunto de entradas r(t);di(t);do(t)
y dm(t) acotadas.

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Teorema. [Estabilidad interna nominal] Dado el lazo cerrado de la figura anterior, con el controlador y modelo definidos por la
primera ecuación. Entonces el lazo cerrado es internamente estable si y sólo si todas las raíces de la ecuación característica a
lazo cerrado tienen parte real negativa; es decir:

A0 ( s )L( s )  B0 ( s )P( s )  0

La idea de estabilidad interna implica más que la estabilidad de la referencia a la salida. Además se requiere que no haya
cancelaciones de polos inestables entre planta y controlador.

La ecuación característica es de la forma p(s) = 0, donde p(s) es el polinomio característico del lazo cerrado.

Ejemplo 1. Dadas

Puede verse que la función de sensibilidad complementaria nominal es estable:

Sin embargo, la sensibilidad a perturbación de entrada nominal es inestable:

Por el Teorema de estabilidad interna nominal, el lazo cerrado no es internamente estable, ya que
A0 (s) L(s)  B0 (s) P(s)  (s  2)(s 2  4s  3)

PROBLEMAS RESUELTOS.

Problema Nº 2.- Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso máximo de
la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo t d sea aproximadamente 0.1 s. La entrada es una señal Escalón
Unitario.
Utilice la fórmula siguiente para el tiempo de retardo:
1.1  0.125  0.469 2
td 
n

Solución.-
El diagrama de bloques del sistema queda:

O bien
C( s ) 5K 25K
  2
R( s ) 0.2s  ( 1  100 K t )s  5K
2
s  5( 1  100 K t )s  25K

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La expresión general para sistemas de segundo orden:

C( s )  n2
 2
R( s ) s  2 n s   n2

Igualando coeficientes:
 n2
25K   n2  K  …. (1)
25
2 n  5
5( 1 100 K t )  2 n  K t  …. (2)
500
De los datos del problema:


e 1  2  0.043

Aplicando Logaritmo neperiano miembro a miembro:

  2 2
  Ln 0.043   3.1465   9.9
1  2 1  2
3.1465
    0.7076 ….. (3)
 2  9.9

Del dato del tiempo de retardo:

1.1  0.125( 0.7076 )  0.469( 0.7076 )2
td   0.1
n

De donde:
n  14.233 rad / seg ….. (4)

Reemplazando (4) en (1), se tiene:

K = 8.103 ¡OK!

Reemplazando (3) y (4) en (2), se tiene:

Kt = 0.0303 ¡OK!

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 5.-

1. Para el sistema de control que se muestra, encuentre los valores de K y K t, para que el sobrepaso máximo de la salida sea
aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea aproximadamente 0.1 s. Simule en MatLab para verificar la exactitud
de su solución.
Utilice la fórmula siguiente para el tiempo de retardo:

1.1  0.125  0.469 2

td 
n

2. Repita el problema Nº 1 con un sobrepaso máximo de 10% y un tiempo de retardo de 0.05 s.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 97

3. Repita el problema Nº 1 con un sobrepaso máximo de 20% y un tiempo de retardo de 0.01 s.

4. Con respecto a la figura del problema Nº 1, obtenga K y K t para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea
0.6 y el tiempo de asentamiento de la respuesta al escalón unitario es de 0.1 s. Simule en MatLab para verificar la exactitud
de sus resultados.
5. Compare y grafique las respuestas al escalón unitario de los sistemas en lazo cerrado con realimentación unitaria con la
función de transferencia de trayectoria directa que se dan. suponga condiciones iniciales cero. Use MatLab.
1  Tz s
a. Para Tz = 0, 1, 5, 20 G( s) 
s( s  0.55)(s  1.5)
1  Tz s
b. Para Tz = 0, 1, 5, 20 G(s)  2
s  2s  2
6. Para el sistema mostrado; se debe determinar el valor de K y Kt de modo que el sobrepaso máximo sea del 20 % y el tiempo
de asentamiento de 0.01 segundo (criterio del 2%).

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 CAPÍTULO VI
ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DEL
TIEMPO
RELACIÓN ENTRE LA UBICACIÓN DE LOS POLOS EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA TRANSITORIA.

Sea la función de transferencia de lazo cerrado:

C( s )

 P ( s ) ( s )
i i

R( s ) ( s )
Donde: (s) = 0 es la ecuación característica del sistema.

Los ceros y polos de la función de transferencia, son los que determinan la respuesta transitoria. Para un sistema de lazo cerrado,
los polos de C(s)/R(s) son las raíces de (s) = 0 y los polos de  P ( s ) ( s ) . Para un sistema sin raíces repetidas y una
i i
entrada escalón unitario, se tiene:
M N
1 Ai Bk
C( s )  
s

i 1 s   i
 s
k 1
2
 2 k s  (  k   k )
2 2
,

Donde Ai y Bk son los residuos. Las raíces pueden ser s = -i o pares conjugados complejos como s = - k  jk. la respuesta de
este sistema será:
M N
 1  kt
c( t )  1   Ai e  it   B   k
 e sen k t ,
i 1 k 1  k

Para que este sistema sea estable, requiere que la parte real de las raíces, estén ubicadas en la parte izquierda del plano s.
La figura muestra la respuesta al impulso para diversas localizaciones de las raíces:

Sistema Estable.-
Un sistema es estable si sus polos están ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s.
Sistema con Estabilidad crítica o relativamente estable.-
Ocurre cuando un polo está ubicado en el eje imaginario del plano complejo s y los demás en el lado izquierdo del mencionado
plano.
Sistema Inestable.-
Un sistema es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado derecho del plano complejo s.

ESTABILIDAD Y ANÁLISIS POLINOMIAL

Consideremos el polinomio p(s) definido por:

p( s )  s n  an 1 s n 1    a1 s  a0 ; donde ai  
Apuntes de Teoría de Control Automático 99

El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raíz con parte real no negativa. Obviamente, podemos responder a esta
cuestión calculando las n raíces de p(s). Sin embargo, en muchas aplicaciones interesa estudiar la relación entre la posición de
las raíces y ciertos coeficientes del polinomio.

Polinomio Hurwitz. Los polinomios que tienen todas sus raíces con parte real negativa se dicen polinomios Hurwitz.

ALGUNAS PROPIEDADES POLINOMIALES DE INTERÉS:

Propiedad 1 El coeficiente an-1 satisface:

n
a n 1    i ; donde 1, 2, 3, …, n son las raíces de p(s).
i 1
Propiedad 2 El coeficiente a0 satisface:
n
a0  ( 1 )n  i
i 1

Propiedad 3 Si todas las raíces de p(s) tienen parte real negativa, entonces necesariamente ai > 0, i {0, 1, …, n-1}.
Propiedad 4 Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo o cero), entonces al menos una de las raíces
tiene parte real no negativa.

EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Es uno de los métodos más usados para determinar si un polinomio es Hurwitz o no basándose en sus coeficientes. Es
particularmente útil para polinomios de grado elevado.
El procedimiento es el siguiente:

1. Escribir el polinomio en la forma

a0 s n  a1 s n  1  a2 s n  2    an  1 s  an

2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo y al menos uno de los coeficientes positivo, entonces existe al menos una
raíz que es imaginaria o tiene parte real positiva (el polinomio no es Hurwitz).

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordenarlos en filas y columnas según el siguiente arreglo numérico,
a n a0 a2 a4 a6 
a n  1 a1 a3 a5 a7 
n2
a b1 b2 b3 b4 
a n  3 c1 c2 c3 c4 
    
a 2 d1 d2
a 1 e1
a0 f1

a1a2  a0 a3 a a  a 0 a5
Con: b1  ; b2  1 4 ,
a1 a1
b1a3  a1b2 b a  a1b3
También: c1  ; c2  1 5 ,
b1 b1

El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces con parte real positiva es igual al número de cambios de signo en
la primera columna de la tabla. Un polinomio Hurwitz tiene todos sus coeficientes, y también todos los términos de la primera
columna de la tabla, positivos.

El arreglo de Routh-Hurwitz, tiene algunos inconvenientes que hay que tener en cuenta:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 100

Presencia de un Cero Prematuro en la primera columna.- En estos casos, se reemplaza el cero por un número  > 0 muy
pequeño y se sigue evaluado el arreglo.

Una fila de ceros prematuros en el arreglo.- En este caso, se construye una ecuación auxiliar a partir de la fila anterior a la fila
de ceros, se deriva esta ecuación auxiliar y se reemplaza la fila de ceros por los coeficientes de la ecuación derivada.

Ejemplo 1.- Las siguientes ecuaciones características, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado. Aplicando el criterio
de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el número de raíces de la ecuación con parte real
positiva:
(a) s
4
 8s 3  6s 2 14s  6  0 (b) s  4s
3 2
 5s  6  0

Solución.-
Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz

(a)

s4 1 6 6
3
s 8 14 0
s 2
4.25 6 No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s1 2.706
0
s 6

(b)

s3 1 5
2
s 4 6
No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s1 3 .5
s0 6

Ejemplo 2.- Las siguientes ecuaciones características, corresponden a sistemas de control en lazo cerrado. Aplicando el criterio
de Routh-Hurwitz verifique si los sistemas son estables, de no serlos, indicar el número de raíces de la ecuación con parte real
positiva:
(a) s  s  4s  6s  4  0 (b) s  s  4s  4  0
4 3 2 3 2

Solución.-

Efectuamos el arreglo de Routh-Hurwitz

(a)

s4 1 4 4
s3 1 6 0
s 2
2 6 ¡Existe 02 cambios de signo en la primera columna, el sistema es INESTABLE, con dos raíces con parte real
s1 9
0
s 6
positiva!

(b)

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Apuntes de Teoría de Control Automático 101

s3 1 4
2
s 1 4
No existen cambios de signo en la primera columna, por tanto el sistema es ESTABLE.
s 1

s0 4

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO.

La respuesta permanente o estacionaria, es la parte de la respuesta que permanece después que la respuesta transitoria ha
desaparecido.

Clasificación de los sistemas de control.-

Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parabólica y otras.
Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos de la bondad del sistema.

Considere la función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s):

K T ( s  z1 )( s  z 2 )( s  z m ) K ( T s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
G( s )H ( s )   N a
s ( s  p1 )( s  p2 )( s  pn )
N
s ( T1 s  1 )( T2 s  1 )( Tn s  1 )

Esta ecuación incluye el término sN en el denominador, representado un polo de multiplicidad N en el origen.

El esquema de clasificación que se presenta aquí está basado en la cantidad e integradores indicados por la función de
transferencia de lazo abierto.
Un sistema se denomina tipo 0, tipo 1, tipo 2, …, si N = 0, N = 1, N = 3, …, respectivamente. Esta clasificación es diferente a la
del orden de un sistema.
En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superior, ya que resulta muy difícil diseñar sistemas estables con más de
dos integradores en el paso directo.

Errores en Estado Estacionario.-

Sea el sistema de la figura:

La función de transferencia de lazo cerrado es:

C( s ) G( s )

R( s ) 1  G( s )H ( s )

La función de transferencia entre la señal de error e(t) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de entrada r(t) es:
E( s ) C ( s )H ( s ) 1
 1 
R( s ) R( s ) 1  G( s )H ( s )

El error actuante del sistema es:

1
E( s )  R( s )
1  G( s )H ( s )

Aplicando el teorema del valor final, el error en estado estacionario es:

sR( s )
ess  lim e( t )  lim E( s )  lim
t  s0 s  0 1  G( s )H ( s )

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Apuntes de Teoría de Control Automático 102

Constante KP de error estático de posición.-

El error estacionario del sistema para una entrada de escalón unitario es:
s 1
ess  lim
s0 1  G( s )H ( s ) s
1

1  lim G( s )H ( s )
s0

La constante KP de error estático de posición se define como:

K P  lim G( s )H ( s )  G( 0 )H ( 0 )
s0
Por lo tanto:
1
ess 
1  KP

Para un sistema tipo 0:

K ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 ) 1
K P  lim  K , y ess 
s  0 ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 ) 1 K
1 2 n
Para sistemas tipo 1 y superiores:
K ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
K P  lim   ( N 1 ) , y ess = 0.
s  0 s N ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 )
1 2 n

Constante KV de error estático de velocidad.-

El error estacionario del sistema para una entrada rampa unitaria, es:
s 1
ess  lim
s0 1  G( s )H ( s ) s 2
1
 lim
s  0 sG( s )H ( s )

La constante KV de error estático de velocidad se define como:

KV  lim sG( s )H ( s )
s0

Por lo tanto:
1
ess 
KV
Nota.- El error de velocidad no es la velocidad, sino la posición debido a una entrada rampa.

Para un sistema tipo 0:

Ks( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
KV  lim  0; ess  
s  0 ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 )
1 2 n

Para un sistema tipo 1:

Ks( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 ) 1
KV  lim  K; ess 
s  0 s( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 ) K
1 2 n

Para un sistema tipo 2 o superior:

Ks( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
KV  lim   ( N  2); ess  0
s  0 s N ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 )
1 2 n

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Apuntes de Teoría de Control Automático 103

La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 1 con realimentación unitaria ante una entrada rampa.
Los sistemas tipo 2 y superiores pueden seguir una entrada rampa con error nulo en estado estacionario.

Constante Ka de error estático de aceleración.-

El error en estado estacionario del sistema con una entrada parabólica unitaria, que está definida por:
t2
r( t )  para t  0
2
 0 para t  0

Está dado por:

s 1
ess  lim
s  0 1  G( s )H ( s ) s 3

1
 lim 2
s  0 s G( s )H ( s )

La constante Ka de error estático de aceleración está definida por la ecuación:

K a  lim s 2 G( s )H ( s )
s0

Por lo tanto
1
ess 
Ka

Nótese que el error de aceleración, es un error en posición.

Para un sistema tipo 0:

Ks 2 ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
Ka  lim  0; ess  
s0 ( T1 s  1 )( T2 s  1 )( Tn s  1 )

Para un sistema tipo 1:

Ks 2 ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
K a  lim  0; ess  
s0 s( T1 s  1 )( T2 s  1 )( Tn s  1 )

Para un sistema tipo 2:

Ks 2 ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 ) 1
K a  lim  K; ess 
s  0 s 2 ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 ) K
1 2 n

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Apuntes de Teoría de Control Automático 104

Para un sistema tipo 3 o superior:

Ks 2 ( Ta s  1 )( Tb s  1 )( Tm s  1 )
KV  lim   ( N  3) ; ess  0
s  0 s N ( T s  1 )( T s  1 )( T s  1 )
1 2 n

La siguiente figura muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 2 con realimentación unitaria, ante una entrada
parabólica. El sistema tipo 3 o superior con realimentación unitaria responde ante una entrada parabólica con error nulo en estado
estacionario.

Tabla Resumen.- Error en Estado estacionario en términos de la ganancia K.

Entrada Escalón Entrada Rampa Entrada Aceleración

R(t) = 1 r(t) = t r(t) = t2/2
1
Sistema tipo 0  
1 K
1
Sistema tipo 1 0 
K
1
Sistema tipo 2 0 0
K

PROBLEMAS RESUELTOS.

Problema Nº 1.- En la figura, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con realimentación por
tacómetro. Encuentre el intervalo de la constante del tacómetro K t para que el sistema sea estable.

RESPUESTA:
El diagrama de bloques del sistema se puede dibujar así:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 105

Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es:

C( s) 100
 3
R( s ) s  ( 25  100 Kt )s 2  100s  100

La ecuación característica del sistema es:

s3  (25  100 Kt )s 2  100s  100  0

Efectuamos el arreglo de Rout-Hurwitz:

s3 1 100
s2 ( 25  100 K t ) 100
100( 25  100 K t )  100
s1 0
25  100 K t
s0 100 0

Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo debe ser del mismo signo, en nuestro
caso el signo tiene que ser positivo; es decir que:

100( 25  100 Kt )  100

 0  25  100 Kt  0 , o también:
25  100 Kt
100Kt  24  0  100Kt  25  0 , por lo tanto:
Kt   0.24  Kt   0.25

El rango de Kt para que el sistema sea estable es la intersección de ambos intervalos, resultado que este rango es:

Kt   0.24, 

Problema Nº 2.- Determinar las constantes de error de posición, velocidad y aceleración para el sistema de retroalimentación
unitaria cuyas funciones de transferencia de lazo directo y de realimentación, son:

( s  3) 10
G( s )  , H( s ) 
s ( s  1)
2
(s 2)

Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario, entrada rampa o velocidad unitaria y entrada de
aceleración unitaria.

Solución:

La función de transferencia de lazo abierto es:

10( s  3 )
L( s )  G( s )H ( s )  ,
s ( s  1 )( s  2 )
2

El sistema es tipo 2; por lo tanto:

- Para entrada Escalón Unitario: Kp = ; ess = 0

- Para entrada Rampa Unitaria: Kv = ; ess = 0
- Para entrada Aceleración Unitaria:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 106

10( s  3 )
K a  lim s 2 G( s )H ( s )  lim  K a  15 ¡OK!
s 0 s  0 ( s  1 )( s  2 )

2
ess   0.1333 ¡OK!
Ka

Problema Nº 4.- La ecuación característica de cierto sistema de control se muestra a continuación. Hallar el rango de K para el
cual el sistema es estable. Determine el valor de K que cause oscilaciones sostenidas en el sistema, así como la frecuencia
angular de oscilación.
s 4  25s 3 15s 2  20s  K  0

Solución:
Elaborando el arreglo de Routh-Hurwitz
s4 1 15 K
s3 25 20 0
s2 14.2 K
284  25K
s1
14.2
s0 K
Para que el sistema sea estable, todos los coeficientes de la primera columna del arreglo tienen que ser de un mismo signo,
entonces:
K  0  284  25K  0
 K  0  K  11.36

El rango de K para que el sistema sea estable es: 0  K  11.36

Las oscilaciones sostenidas lo causa el valor límite de K para la estabilidad, es decir K = 11.36.
Para determinar la frecuencia de oscilación, construimos una ecuación auxiliar a partir de la fila que contiene a s 2, luego
reemplazamos “s” por “j” y despejamos “” que es la frecuencia angular de oscilación, entonces:

14.2s 2  11.36  0  ( 14.2 2 )  11.36  0;

11.36 ¡OK!
 2     0.894 rad / seg .
14.2
PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 6.-

1. Considere el Sistema de Control con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es:

0.4 s  1
G ( s) 
s ( s  0.6)
Obtenga la respuesta ante una entrada en escalón unitario. ¿Cuál es el tiempo de crecimiento de este sistema? ¿Cuál es
el sobreimpulso máximo?
2. Considere un sistema de control con retroalimentación unitaria con la función de transferencia de lazo cerrado:

C ( s) Ks b
 2
R ( s) s  as  b)

Determine la función de transferencia de lazo abierto G (s).

Muestre que el error en estado estacionario en la respuesta rampa unitaria resulta:

1 aK
ess  
Kv b

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Apuntes de Teoría de Control Automático 107

(Así, si K = a, no habrá error estacionario en la respuesta ante la entrada rampa).

3. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentación unitaria, cuya función de
transferencia en lazo abierto es:
K
G ( s) 
s( s  1)(s  2)

4. Determine el rango de K para la estabilidad de un sistema de control con retroalimentación unitaria, cuya función de
transferencia en lazo abierto es:

10
G ( s) 
s( s  1)(2s  3)
¿Es estable este sistema?

5. Para cada ecuación característica de los sistemas de control realimentados proporcionados, determine el límite de K para
que el sistema sea estable. Determine el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable.
a) s  25s 15s  20s  K  0 b) s  ( K  2) s  2Ks 10  0
4 3 2 3 2

6. En las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado, utilizando
el criterio de Routh Hurwitz.

10 ( 0.2s  1 )
G( s ).H ( s ) 
s ( 0.8s  1 )( 0.3s  1 )
7. Determine el rango de K para la estabilidad de los sistemas de control con retroalimentación unitaria, cuya función de
transferencia en lazo abierto es:

K ( s  3)
G( s ) 
s ( s  1 )( s 2  2s  3 )

Obtenga además, los valores de K para que los sistemas sean marginalmente estables. Asimismo, obtenga la frecuencia
que causará oscilaciones sostenidas en cada uno de los sistemas.
8. Determinar las constantes de error de posición, velocidad y aceleración para cada uno de los sistemas mostrados si:
10 ( s  1)
G( s)  , H ( s)  5
s ( s 2  6s  10)

Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario, entrada rampa o velocidad unitaria y entrada
de aceleración unitaria.
9. Determinar las constantes de error de posición, velocidad y aceleración para el sistema de retroalimentación unitaria con
función de transferencia en lazo abierto de:
10 ( s  3)
G( s) 
s 2 ( s  6)
Por lo tanto, deducir el error de estado estable para entrada de escalón unitario, entrada rampa o velocidad unitaria y entrada
de aceleración unitaria.

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 CAPÍTULO VII
LUGAR DE LAS RAÍCES
A menudo en un problema de diseño es necesario tener un esbozo rápido del comportamiento a lazo cerrado del sistema. Este
es el tipo de información que da el Lugar de las Raíces.
El Lugar de las Raíces permite examinar la ubicación de las raíces del polinomio característico en función de un parámetro variable
(una ganancia, un cero del controlador, etc.).

Consideremos la ecuación


m
M ( s) i 1
( s  ci )
1  K F ( s)  0 ; donde F ( s )   (1)

n
D( s )
i 1
( s  pi )

Donde K > 0 y M(s); D(s) tienen grados m; n respectivamente. La solución del problema del lugar de las raíces requiere encontrar
todos los puntos del plano complejo que son soluciones de (1) para todos los valores de K.

Los puntos que pertenecen al lugar de las raíces cumplen con las siguientes condiciones:

Condición de Magnitud.-
KF ( s)  1

Condición de Fase.-
KF (s)   180º (2k  1), (k  0, 1, 2, ...)

PASOS PARA CONSTRUIR EL LR

Hay 7 pasos para construir el LR:

1. Dibujar los polos y ceros de F(s) (lazo abierto).

2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
3. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas.
4. Determinar los puntos de bifurcación.
5. Determinar los ángulos de salida/llegada.
6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
7. Dibujar el resto del LR.

Pasos adicionales (no siempre son necesarios):

8. Seleccionar uno o varios puntos de prueba en una vecindad amplia del eje jω y el origen.- Se aplica la condición del ángulo de
modo que la suma de ellos resulte ± 180º.
9. Determinar los polos de lazo cerrado.- Existe un polo de lazo cerrado, siempre y cuando el valor de K satisface la condición de
magnitud, es decir:
producto de las longitudes entre el punto s y los polos
K 
producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

Sólo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al eje real, ya que el LR es siempre simétrico respecto del mismo.

Aplicaremos las reglas sobre un ejemplo. Consideramos la función transferencia:

( s  3) 100
F ( s )  G0 ( s ) H 0 ( s ) ; G0 ( s )  ; H 0 ( s) 
s  4s  5
2
( s  0.5)( s  4)

Donde G0(s) representa un controlador y H0(s) el modelo nominal de la planta.

Estudiaremos el LR de 1 + KF(s), que representa los polos del lazo cerrado nominal formado con G0(s) y H0(s) para distintos
valores de K, que representa en este caso la ganancia variable del controlador.

Entonces:
Apuntes de Teoría de Control Automático 109

100( s  3 ) ( s  3)
1  KF ( s )  1  K  1  KT
( s  0.5 )( s  4 )( s  4s  5 )
2
( s  0.5 )( s  4 )( s  2  j1 )( s  2  j1 )

Donde los polos son: s1  0.5, s 2   4, s3   2  j1, s 4   2  j1

Los ceros son: s0   3

1. Dibujar los polos y ceros a lazo abierto

Como el LR representa la posición de los polos a lazo cerrado a medida

que K varía, comenzamos con los polos de lazo abierto, que corresponden
a K = 0.

Cada línea en el LR empieza en un polo de lazo abierto (K = 0) y termina

en un cero a lazo abierto (K → ).
Si el sistema a lazo abierto tiene más polos que ceros, algunas de las
ramas del LR terminan en (ceros en) infinito.

2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.

Muchos LR tienen partes sobre el eje real. Las porciones del eje real que
pertenecen al LR se determinan según la siguiente regla:
Si hay un número impar de polos y ceros a lazo abierto a la derecha de un
punto en el eje real, entonces el punto pertenece al LR.

3. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas.

Las asíntotas indican a dónde tenderán los polos a medida que la ganancia
tiende a infinito.
Para sistemas con más polos que ceros, el número de asíntotas es igual al
grado relativo n - m (número de polos menos número de ceros).
En algunos sistemas no hay asíntotas; cuando el grado relativo es 0, toda
rama del LR termina en un cero (finito).
Las asíntotas son simétricas respecto al eje real, y parten de un punto s definido por las magnitudes relativas de los polos y ceros
a lazo abierto. Este punto es el centroide.
El centroide se obtiene con la fórmula:

 
n m
i 1
pi  i 1
ci
  (2)
nm

Los ángulos de las asíntotas son η1; η2; …. ; ηn - m, dados por:

(2k  1)
k  ; k = 1, 2, …., n-m (3)
nm
Para el ejemplo: el grado relativo n-m es igual a 3, quiere decir que habrá
igual número de asíntotas; entonces:

- Centroide.-
( 0.5  4  2  j1  2  j1 )  ( 3 )
   1.5
4 1
- Asíntotas (3):

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Apuntes de Teoría de Control Automático 110

( 2( 1 ) 1 ) 
1    60º
3 3
( 2( 2 ) 1 )
2     180º
3
( 2( 3 ) 1 ) 5
3    300º
3 3
4. Determinar los puntos de bifurcación.

Los puntos de bifurcación se producen donde dos o más ramas del LR se encuentran y luego divergen. Aunque es más común
encontrarlos sobre el eje real, pueden ocurrir en cualquier parte del plano complejo.
Los puntos de bifurcación son puntos donde se da un polo múltiple para algún valor de K.
La forma más simple de encontrarlos es por prueba y error reemplazando
valores de s en un entorno del posible punto de bifurcación en la ecuación
característica, dependiente de K, hasta encontrar un mínimo.
Para un cálculo más preciso, dada la ecuación del LR
M ( s)
1 K  0; (4)
D( s )

Los puntos de bifurcación pueden calcularse de la ecuación

dK D( s) M ( s)  D( s) M ( s)
  0 (5)
ds M ( s)2

En el ejemplo:
( s  0.5 )( s  4 )( s 2  4s  5 )
KT   ,
( s  3)
s 4  7.5s 3  17 s 2  9.5s  10
 
( s  3)

dK T 3s 4  27 s 3  84.5s 2  102s  38.5

  0
ds ( s  3 )2

Es decir que:
3s 4  27s3  84.5s 2  102s  38.5  0

Las raíces de la expresión son:

S1 = - 3.3851 + j0.7363
S2 = - 3.3851 - j0.7363
S3 = - 1.5317
S4 = - 0.6982

Si K es real y positivo en algún valor de s que satisfaga esta ecuación, entonces el punto es un punto de bifurcación. Resultando
los dos valores reales.
Siempre hay un número par de ramas en un entorno de un punto de bifurcación, ya que por cada rama que entra al punto de
bifurcación debe haber una que salga de él.
En el ejemplo, para s3 y s4 KT toma valores de 4.1644 y 4.6325 respectivamente, por lo que tales puntos son puntos de bifurcación.

5. Determinar los ángulos de salida/llegada.

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Los ángulos de salida/llegada en qué dirección se mueven las raíces a medida que K va de 0 a  (salida en los polos a lazo
abierto; llegada en los ceros de lazo abierto). Se calculan en c/u de los
polos y ceros complejos a lazo abierto.

Ángulo de salida: En cada polo complejo sumar los ángulos θi desde los
ceros al polo, luego restar los ángulos Φi desde los otros polos al mismo:

m n 1
 s  180º  
i 1
i  
i 1
i (6)

Ángulo de llegada: En cada cero, sumar los ángulos Φi desde los polos al
cero, y restar los ángulos θi desde los otros ceros al mismo:

m n 1
 p  180º   i 
i 1

i 1
i (7)

Por convención, los ángulos de salida/llegada se miden en

relación al eje real, de modo que el eje real es 0.
Los polos y ceros reales siempre tendrán ángulos de
salida/llegada de 0º o 180º, debido a la simetría de las raíces
complejas.

En el ejemplo, no hay ángulo de llegada. A continuación se dan los pasos para calcular el ángulo de salida.

Los ángulos de los otras polos al polo complejo y del cero al polo complejo, será:
1
1  180º  tan 1  158.2º
2.5
 2  90º
1
3  tan 1  26.6º
2
1  tan 1 1  45º

El ángulo de salida, será:

 s  180º  45º  ( 158.2º  90º  26.6 )   49.8º   50º

6. Calcular los cruces con el eje imaginario.

Los puntos de cruce con el eje imaginario marcan valores de K para los que el sistema a lazo cerrado es marginalmente estable.
El lazo cerrado será inestable para valores de K para los que el LR está en el semiplano derecho del plano complejo.
No todo LR intercepta el eje jω, por lo que primero hay que determinar, si es posible, si definitivamente se cruza el eje (por ejemplo,
cuando hay más de dos asíntotas), o si hay buenas chances de que se cruce (por ejemplo, si hay polos o ceros cerca del eje jω
y los ángulos de salida/llegada indican que podría haber un cruce).
Hay tres formas de encontrar los cruces del eje jω:

 Por prueba y error, buscando los puntos del eje jω donde la fase
de F(jω) es 180º.
 Por el criterio de Routh-Hurwitz, determinando el valor de K que
hace al lazo cerrado inestable (y luego el correspondiente valor de
s = jω).
 Planteando la ecuación característica en s = jω, igualando parte
real e imaginaria a cero, y luego resolviendo los valores de K y ω.

Cual método debe usarse depende de cuan precisamente deban

conocerse los puntos de cruce.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 112

En ejemplo: usando la tercera forma, la ecuación característica es:

s 4  7.5s 3  17s 2  ( 9.5  KT )s  ( 3KT  10 )  0

Reemplazando s = j:
 4  j 7.5 3  17 2  j( 9.5  KT )  ( 3KT  10 )  0

Agrupando convenientemente, obtenemos dos ecuaciones simultáneas:

 4  17 2  ( 3K T  10 )  0  ( 1 )
( 9.5  K T )  7.5 3  0  (2)

Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos:

K T  20.777     2.01 rad / seg
K  0.20777

7. Dibujar el resto del LR.

Para finalizar el LR comenzamos de los polos a lazo abierto,

conectando las porciones en el eje real, los puntos de bifurcación, los
cruces del eje imaginario, terminando en los ceros finitos, o bien hacia
infinito siguiendo las asíntotas.

En general, los ceros tienden a «atraer» las ramas del LR, mientras que
los polos las «repelen».

El conocimiento del LR exacto sólo es necesario cerca del eje jω, o en

regiones donde se necesite particular conocimiento detallado del
comportamiento del sistema. Las funciones rlocus y rltool de MATLAB
calculan el LR exacto.

OBTENCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES CON MATLAB.

Función rlocus
Calcula y grafica el lugar de las raíces de un sistema LTI SISO. El gráfico del lugar de las raíces se utiliza para analizar el lazo de
realimentación negativa de la Figura 1 y muestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la ganancia K varía de 0 a
.
sys
G( s ) 
1  K sys

Figura de una Realimentación negativa y su función de transferencia

La función puede utilizarse de la siguiente forma:

R=rlocus(sys,K)
[R,K]=rlocus(sys)

Donde en el parámetro R matricial devuelve el lugar complejo de la raíz para la ganancia K. En el primer caso indicamos que
intervalo de valores de ganancias estamos interesados, mientras que si no le ingresamos dicho parámetro, K varía de 0 a . El
sistema puede ser ingresado como función transferencia, con el comando tf o zpk, o simplemente pasándole el numerador y el
denominador del sistema, es decir rlocus(num,den).

Función rlocfind.-
Esta función nos permite hallar la ganancia del gráfico del lugar de raíces correspondiente para un conjunto de polos dados. El
comando ingresado de la siguiente forma:
[K,polos]=rlocfind(sys);

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Se utiliza para seleccionar la ganancia del lugar de las raíces generado por rlocus en forma interactiva. Luego de ejecutado dicho
comando, aparece una cruz sobre el gráfico del lugar de las raíces con el que seleccionaremos el lugar deseado para los polos a
lazo cerrado. La ganancia asociada con el punto seleccionado es la que este comando devuelve en la variable K y todos los polos
a los que le corresponde esa ganancia los devuelve en la variable polos.

Función sgrid.-
Genera una grilla en el plano complejo “s” para un lugar de las raíces ya existente o un mapa de polos y ceros. Se dibujan líneas
de amortiguamiento () y frecuencia natural (n) constantes. El comando se utiliza de la siguiente forma:
sgrid(z,wn)

Algunos comandos de MATLAB de uso común.-

PROBLEMAS RESUELTOS

1. Dada la siguiente función de transferencia a lazo abierto

K
G( s )H ( s )  ,
s( s  2 )

Vamos a calcular el lugar de las raíces. Para ello ingresamos los siguientes comandos desde el WorkSpace de MATLAB

sys=zpk([ ],[0 -2],1); o sys=tf(1,[1 2 0]);

rlocus(sys);

El diagrama que se obtiene es:

Si tomamos el mismo sistema pero le agregamos un polo en p = - 3 y otro en p = - 4, e ingresamos nuevamente los comandos
correspondientes, obtenemos el diagrama de la siguiente figura, en donde observamos como el gráfico se ve forzado hacia
la derecha debido a cada polo que agregamos.

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2. Supongamos ahora una planta con la siguiente función de transferencia:

K( s  1)
G( s )H ( s )  , donde  = 10, 9, 8 y 3
s2( s   )

Si ejecutamos los mismos comandos que en el ejemplo anterior, es decir, ingresamos primero el sistema y luego le
calculamos el lugar de raíces, obtenemos los resultados que se observan en las siguientes figuras:

Gráfica del Lugar de las Raíces para  = 10 y  = 9, respectivamente.

Gráfica del Lugar de las Raíces para  = 8 y  = 3, respectivamente.

Existen casos donde queremos analizar el comportamiento de un sistema a lazo cerrado (LC), pero donde el parámetro
variable no aparece como un factor multiplicativo (como lo es la ganancia K en los ejemplos anteriores) del sistema a lazo
abierto (LA). En esos casos tenemos que reescribir la ecuación característica de forma tal que el parámetro variable aparezca
como un factor multiplicativo de G(s)H(s) y así podremos utilizar el comando rlocus. El ejemplo que sigue, ilustra cómo
proceder en estos casos.

Ejemplo: Consideremos una planta con función transferencia G 0(s) y un controlador en realimentación con función
transferencia C(s), donde:

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1 4( s   )
G0 ( s )  y C( s ) 
( s  1 )( s  2 ) s

Queremos conocer cómo varía la ubicación de los polos a lazo cerrado para  variando en +.
Veamos que los polos a lazo cerrado del sistema son los ceros de:
(s   ) s( s 2  s  2 )  4s  4
1 4   0  s( s 2  s  2 )  4  0
s( s 2  s  2 ) s( s 2  s  2 )

Si dividimos ambos miembros por s(s2 + s + 2), convertimos la ecuación a la forma 1 + kG(s), donde:
1
k  4 y G( s ) 
s( s  s  2 )
2

Lo único que queda ahora es ingresar el comando rlocus para obtener la figura correspondiente.

Ubicación de los polos a LC cuando el cero del controlador varía

3. Use MATLAB para mostrar el lugar de las raíces del sistema mostrado en el ejemplo ilustrativo de la teoría.

El cálculo del LR con MATLAB, lo mostramos a continuación:

>> sys=tf([100 300],[1 7.5 17 9.5 -10]);

>> rlocus(sys)

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Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

4. El 13 de abril de 1985 se lanzó un satélite de comunicaciones, pero el cohete de ignición no consiguió poner el satélite en la
órbita deseada. En Agosto de ese mismo año el trasbordador espacial Discovery recuperó el satélite empleando un
procedimiento complicado; un miembro de la tripulación, con sus pies sujetos a la plataforma de unos de los extremos del
brazo robótica de la nave, empleó sus brazos para detener el giro del satélite y encender el interruptor del cohete. El diagrama
de bloques del sistema de control del brazo robótico se muestra en la figura:

E(s)
R(s) + +
1 Y(s)
- K -
s ( s  6)
2

1  0.02 s
Kt s

Para K ≥ 0 y Kt = 8:

a. Determine el valor de los polos y ceros, también el centroide, el ángulo de las asíntotas y el o los puntos de bifurcación;
b. Halle el o los ángulos de salida – llegada si es que existen, así como los puntos de cruce del lugar de las raíces con el
eje imaginario del plano complejo s;
c. Construya el Lugar de la Raíces del sistema de lazo cerrado, indicando lo hallado en los pasos a. y b.
d. Si K = 40. ¿Dónde estarán ubicados los polos de lazo cerrado en el plano complejo s?

RESPUESTA.-

La función de transferencia de lazo abierto cuando Kt = 8, es:

K K K
G( s ) H ( s )    (1)
s ( s  6)  8s
2
s( s  6s  8)
2
s( s  2)( s  4)

a) Polos, ceros, centroide, ángulos de las asíntotas y punto de bifurcación:

Nº de polos: n = 3; s1 = 0, s2 = -2, s3 = -4.

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Nº de ceros: m = 0.

Centroide:    Polos   Ceros 

2 4
 2
nm 3

( 2k  1)
Asíntotas (3): k  , entonces: 1 = 60º; 2 = 180º; 3 = 300º
nm

Puntos de Bifurcación: Igualando a cero la ecuación (1), entonces K en función de s, será:

K   s( s  2)( s  4)   ( s3  6s 2  8s)

Maximizando K:

dK
  (3s 2  12s  8)  3s 2  12s  8  0
ds
De donde obtenemos: s01 = - 0.8453 y s02 = - 3.1547.

Probando cuál de los puntos son puntos de bifurcación:

Si s01 = - 0.8453, entonces: K   ( 0.8453)( 0.8453  2)( 0.8453  4)  3.0792  0

Por consiguiente, s01 = - 0.8453 es punto de bifurcación.

Si s02 = - 3.1547, entonces: K   ( 3.1547)( 3.1547  2)( 3.1547  4)   3.0792  0

Por consiguiente, s02 no es punto de bifurcación.

b) Ángulos de salida – llegada y cruce con el eje imaginario.

Como no existen polos ni ceros complejos, entonces no hay ángulos de salida ni de llegada.

Cruce con el eje imaginario:

La ecuación característica del sistema de lazo cerrado es:

s3  6s 2  8s  K  0 , haciendo s = j se tiene:

( K  6 2 )  j(8   2 )  0

Igualando a cero cada miembro de la ecuación, se obtiene:

K = 48 y el punto de cruce en    j 2 2   j 2.828

c) El lugar de las raíces del sistema, será:

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Root Locus
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

d) Si K = 40 < 48, los polos de lazo cerrado se ubicarán en el semiplano izquierdo del plano complejo s.

5. Encuentre los ángulos de las asíntotas y la intersección de las asíntotas del lugar de las raíces de las siguientes ecuaciones:

Respuesta.-

(a) s  5s  ( K  1) s  K  0
3 2

Entonces: s  5s  s  K ( s  1)  0
3 2

K ( s  1)
1  0
s( s 2  5s  1)

5 21 5 21
Polos: s  0; s  ; s 
2 2 2 2
Ceros: s   1
Grado relativo: n  m  2 ; entonces existen sólo dos ángulos o dos asíntotas.

5 21 5 21
0    1
2 2 2 2 5  1
Intersección de las asíntotas:    ;   2 ¡OK!
2 2

(2(1) 1)  (2(2) 1) 3

Ángulo de las Asíntotas: 1   ; 2   ¡OK!
2 2 2 2

(b) s  K ( s  3s  2s  6)  0
3 3 2

K ( s 3  3s 2  2s  6)
Entonces: 1  0
s3
Polos: s1  s 2  s3  0

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Ceros: s   1; s   j 2; s  j 2
Grado relativo: n  m  3  3  0 ; Entonces no existe asíntotas. ¡OK!.

6. Para la siguiente función de transferencia de lazo abierto, encuentre el ángulo de salida o llegada del lugar de las raíces en
los polos y ceros designados.
K
G( s) H ( s)  , Ángulo de salida en s = -1 + j.
s( s  2)(s 2  2s  2)

Respuesta.-

 p  180  (1  2  3 )  180  (45  135  90)

 p   90º ¡OK!
jω

- j1

1 2
-2 -1 0 

3 - -j1

7. Marque los puntos en K = 0 y K = ∞ y el lugar de las raíces sobre el eje real para la configuración de polos y ceros mostrada
en las figuras. Añada flechas sobre el lugar de las raíces en el eje real en la dirección en que K crece.

Respuesta.-

Nota: De acuerdo a la teoría, el LR se inician en los polos (K = 0) y terminan en los ceros (K = ∞). En el problema (b) se
puede observar que en el tramo 0, -1 y en el tramo -∞, -4 existe puntos de bifurcación o polos dobles que justifican la doble
direccionalidad de las flechas.

8. Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de transferencia de la trayectoria directa dada a
continuación. Encuentre el o los puntos de ruptura. Asimismo, encuentre el o los valores de K para todos los puntos de
ruptura.

Respuesta.-

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Apuntes de Teoría de Control Automático 120

K
G( s) 
s( s  10)(s  20)
Entonces escribiendo en la forma: 1  K F (s)  0
K
Se tiene: 1   0
s ( s  10)( s  20)

Es decir que: K   s( s  10)(s  20)  s  30s  200s

3 2

dK
Derivando para obtener el punto de ruptura:  3s 2  60s  200  0
ds

De donde: s1   4.2265; s2   15.7735

Luego: K (4.2265)  384.9  0

K (15.7735)   8233.9  0

Para el punto de ruptura K tiene que ser positivo; entonces la respuesta será:

s   4.2265; K  384.9

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 7.-

1. Trace el diagrama del lugar de las raíces para un sistema con:

K
G( s)  , H ( s)  1
s( s  0.5)(s  0.6s  10)
2

2. Considere el sistema de la figura. Determine los valores de la ganancia K y del coeficiente de retroalimentación K h, de
modo que los polos de lazo cerrado estén en s   1  j 3 . Luego, utilizando el valor de Kh determinado, trace
el lugar de las raíces.

3. Trace el Lugar de las raíces para el sistema de la figura. Si el valor de la ganancia K es igual a 2, ¿dónde están ubicados
los polos de lazo cerrado?

4. Considere el sistema que se ve en la figura. Este sistema incluye retroalimentación de velocidad. Determine el valor de la
ganancia K tal que los polos dominantes de lazo cerrado tengan relación de amortiguamiento de 0.5. Utilizando la ganancia
K calculada, obtenga la respuesta al escalón unitario.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 121

5. Dibuje el Lugar de las raíces para el sistema de control de lazo cerrado con:

K
G( s)  , H ( s)  1
s( s  1)(s 2  4s  5)

6. Trace el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s  9)
G( s)  , H ( s)  1
s( s  4s  11)
2

Ubique los polos de lazo cerrado en el lugar de las raíces de tal modo que los polos dominantes de lazo cerrado tengan
una relación de amortiguamiento igual a 0.5.
7. Bosqueje el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s  0.2)
G( s)  , H ( s)  1
s 2 ( s  3.6)

8. Bosqueje el lugar de las raíces para un sistema de control de lazo cerrado con:

K ( s  0.5)
G( s)  , H ( s)  1
s 3  s 2  1)
9. Trace el lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la figura. Determine el rango de la ganancia K para la
estabilidad.

10. Considere el sistema de la figura. Trace el lugar de las raíces cuando  varía de 0 a ∞. Determine el valor de  tal que la
relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0.5.

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 CAPÍTULO VIII
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN DOMINIO DE FRECUENCIA.
RESPUESTA EN FRECUENCIA

La respuesta en régimen permanente de un sistema a señales sinusoidales en un rango de frecuencias es lo que se conoce como
la respuesta en frecuencia del sistema.
El interés de tratar entradas sinusoidales está en que la respuesta del sistema a estas señales contiene información sobre la
respuesta a señales más generales.
De hecho, toda señal periódica puede descomponerse en una serie de senos y cosenos, por el Teorema de Fourier. Conociendo
la respuesta del sistema a las componentes sinusoidales de la señal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la señal de
salida.

Teorema. (Respuesta en RP a entradas sinusoidales)

Consideremos una función transferencia estable G(s) de orden n (o sea, con n polos, todos ellos con parte real negativa).
Entonces, la respuesta en régimen permanente a una entrada

u ( t )  A sen ( t )

Es
y rp ( t )  A G( j ) sen ( t  (  )) ;
j (  )
Donde G( j )  G( j ) e , es decir,

G( j ) : Magnitud de G (jω),
Φ(ω): fase de G( jω).

Demostración: La entrada sinusoidal puede escribirse

e jt  e  jt
A sen(t )  A
2j

Entonces, si obtenemos la respuesta del sistema a las entradas u(t )  e jt y u(t )  e  jt u(t), aplicando superposición
encontraremos la respuesta a la entrada sinusoidal (2).

e jt es £e jt  

1
La transformada Laplace de . Así,
s  j
1
Y ( s )  G( s ) ,
s  j
G( j ) n
ri

s  j
 s  p
i 1 i

( s  pi )G( s)
En fracciones simples, donde pi; i = 1…n son los polos de G(s) y ri los correspondientes residuos ri  lim
s  pi s  j
.
Antitransformando (3) obtenemos
 G( j )  n
 ri 
y(t)  L-1   L 1
 
 s  j  i 1  s  pi 
n
 G( j )e jt  r e
i 1
i
pi t

jt j (t   ( ))
t  G( j )e  G( j ) e :

Apuntes de Teoría de Control Automático 123

 jt
De igual forma calculamos la respuesta a e . Superponiendo ambas respuestas se obtiene la ecuación (1), que es lo que se
quería demostrar.

La respuesta en régimen permanente de un sistema G(s) a una senoide de frecuencia ω es una senoide de igual frecuencia, con
amplitud multiplicada por la magnitud de G(jω) y desfasaje igual a la fase de G(jω).

DIAGRAMAS DE BODE

Los diagramas de Bode consisten de un par de gráficas:

1. La magnitud G( j ) versus la frecuencia angular ω.

2. La fase Φ(ω), también como función de ω.

Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales.

 El eje de abscisas es logarítmico en ω, es decir, lineal en Log (ω), donde el logaritmo es de base 10. Así se consigue una
representación compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la década, es decir, la distancia entre
ω y 10ω para cualquier valor de ω.
 La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir, unidades de 20log G( j ) .
 La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.

Ejemplo:
18s  100
G( s) 
s  6.06s  102.01
2

GRÁFICO APROXIMADO DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales (por ejemplo: bode, ltiview) para calcular y graficar
diagramas de Bode. Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas prácticamente sin hacer
cálculos.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 124

Dada la función transferencia:

 ( s  1)
i 1
i

G( s)  K n
, entonces:
s k
 ( s  1)
i 1
i

m n
20 log G( j )  20 log K  20 log    20 log ( i j  1) 
i 1
 20 log (
i 1
i j  1)

Por otro lado, la fase de G( jω) resulta:

 m n
G( j )  K  k
2
  ( i j  1) 
i 1
 (
i 1
i j  1)

Así vemos de (4) y (5) que el diagrama de Bode de cualquier función transferencia puede obtenerse sumando y restando
magnitudes (en dB) y fases de factores simples.

 Una ganancia simple K tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una línea horizontal en 20 log K
dB y la fase es una línea horizontal en 0 rad (si K > 0).
 El factor sk tiene un diagrama de magnitud que es una línea recta con pendiente igual a 20k dB/década, y fase constante

igual a k . Esta línea cruza el eje horizontal de 0 dB en ω = 1.
2
 El factor is+1 tiene un diagrama de magnitud que puede aproximarse asintóticamente de la siguiente manera:

o para  i   1 , 20 log ( i j  1)  20 log(1)  0 dB , es decir, para bajas frecuencias la

magnitud es una línea horizontal (la asíntota de baja frecuencia).
o para  i   1 , 20 log ( i j  1)  20 log( i ) dB , es decir, para altas frecuencias la magnitud
1
es una línea recta de pendiente 20 dB/década que corta el eje de 0 dB en   i (la asíntota de alta
frecuencia).
o el diagrama de fase es más complicado. Aproximadamente cambia a lo largo de dos décadas. Una década por
1 1 
debajo de i la fase es  0 rad. Una década por arriba de i la fase es  signo ( i ) rad.
2
 1
Uniendo ambos puntos por una línea recta da  signo ( i ) rad. para la fase en    i . Es una
4
aproximación basta.
o Para i complejo,  i  ( i )  j( i ) , la fase del diagrama de Bode del factor (is+1) corresponde a
la fase del número complejo 1    ( i )  j( i )

Ejemplo: Consideremos la función transferencia

( s  1)
G( s)  640 :
( s  4)(s  8)(s  10)

Para dibujar la aproximación asintótica del diagrama de Bode primero llevamos a G(s) a una forma en que los polos y los ceros
no aporten ganancia estática,

( s  1)
G( s)  2 :
(0.25s  1)(0.125s  1)(0.1s  1)

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Apuntes de Teoría de Control Automático 125

Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente.

Diagrama de Bode exacto (línea gruesa) y aproximado (línea fina).

PROCEDIMIENTO GENERAL PARA GRAFICAR LOS DIAGRAMAS DE BODE.

1º.- Se escribe la función G(j) como producto de factores básicos.

2º.- Identificar las frecuencias de cruce asociados con estos factores básicos.
3º.- Dibuje las curvas asintóticas de magnitud logarítmica con pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce.
4º.- Las curvas del ángulo de fase de G(j) se traza agregando las curvas de ángulo de fase de los factores individuales.

Ejemplo.-

Para el sistema en lazo abierto con retroalimentación unitaria mostrado. Bosquejar el diagrama polar, indicando valores de altas
y bajas frecuencias, la frecuencia y puntos de cruce con el eje real o imaginario, si las hubiera.
( s 100 )
G( s ) 
s( s  1 )( s  10 )
Solución:
La función expresada en términos de frecuencia es:
j
1 )
10 (
G ( j )  100
j
j( j  1 )(  1)
10
Los factores con sus respectivas frecuencias de cruce, pendiente asintótica de magnitud y de fase, se describen a continuación:

- Ganancia Estacionaria: 20 log 10 = 20 dB.

j
- Adelanto de primer orden (  1 ) : 1 = 100 rad/seg; m. de magnitud = +20 dB/dec; m. de Fase = +45º/dec.
100
Integrador simple ( j ) : 2 = 1.0 rad/seg; m. de magnitud = +20 dB/dec; m. de Fase = - 90º constante.
1
-
Atraso de primer orden ( j 1 ) : 3 = 1.0 rad/seg; m. de magnitud = - 20 dB/dec; m. de Fase = - 45º/dec.
1
-

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Apuntes de Teoría de Control Automático 126

j
- Atraso de primer orden (  1 )1 : 4 = 10 rad/seg; m. de magnitud = - 20 dB/dec; m. de Fase = - 45º/dec.
10

OBTENCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE BODE CON MATLAB

Función bode

Esta función nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para modelos LTI. Entre las formas más comunes de utilizar
esta función se encuentran:

 bode(sys): dibuja el gráfico de Bode del modelo LTI sys (creado con tf o zpk). El rango de frecuencia y el número de puntos
que tomará para graficar los elige en forma automática.

 bode(sys,wmin,wmax): dibuja el gráfico de Bode para frecuencias entre min y max (en rad/seg).

 bode(sys,w): utiliza el el vector w de frecuencias propuesto para calcular el Bode. Dado que el vector  debe estar en escala
logarítmica, existe en MATLAB la función logspace que genera un vector de frecuencias en forma logarítmica.

 bode(sys1,sys2,...,w): dibuja el gráfico de Bode de varios modelos LTI en una sola figura. El parámetro  es opcional,
también se puede especificar color, tipo de línea y marcadores como se los utiliza con el comando plot.

 [mag,fase]=bode(sys,w) o [mag,fase,w]=bode(sys): devuelve la magnitud y la fase en grados. Este comando no dibuja en

pantalla, mag(:,:,k) y fase(:,:,k) determina la respuesta en (k). Para obtener magnitudes en dB, debemos calcular
magdb=20*log10 (mag).

Ejemplo 5. Dada la siguiente transferencia, queremos obtener el gráfico de Bode

2500
G( s ) 
s( s  5 )( s  50 )

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Apuntes de Teoría de Control Automático 127

Para ello ejecutemos los siguientes comandos desde el workspace:

G=zpk([ ],[0 -5 -50],2500);

bode(G);

Arrojando los siguientes diagramas:

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 8.-

1. Para el sistema mostrado:

a) Escribir la función de magnitud y de fase. Escribir las frecuencias de quiebre de cada uno de los términos.
b) Bosquejar el perfil asintótico de Bode, identificando las frecuencias de quiebre y las pendientes respectivas,
tanto en el perfil de magnitud como en el de fase.
100 ( s  10)
G ( s) 
s( s  1)(s  100)
2. Dibuje los perfiles asintóticos de Bode de las tres funciones de transferencia siguientes:
T1 s  1
(a) G ( s)  (T1  T2  0)
T2 s  1
Ts 1
(b) G ( s)  1 (T1  T2  0)
T2 s  1
 T1 s  1
(c) G ( s)  (T1  T2  0)
T2 s  1
3. Grafique las gráficas de Bode de:
10( s 2  0.4s  1)
G ( s) 
s ( s 2  0.8s  9)
4. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
s  0.5
G ( s) 
s  s2  1
3

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Apuntes de Teoría de Control Automático 128

Este es un sistema de fase no mínima. Dos de los tres polos en lazo abierto se ubican en el semiplano derecho del plano
s del modo siguiente:

Polos en lazo abierto en: s = 1.4656

s = 0.2328 + j0.7926
s = 0.2328 – j0.7926

Grafique las gráficas de Bode de G(s) con MATLAB. Explique por qué la curva del ángulo de fase empieza a partir de 0º y
tiende a +180º.
5. Considere el sistema de la figura. Dibuje las gráficas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto G(s). determine
el margen de fase y el margen de ganancia.

6. Considere el sistema de la figura. Dibuje las gráficas de Bode de la función de transferencia en lazo abierto G(s). determine
el margen de fase y el margen de ganancia.

7. La figura muestra las gráficas de Bode de una función de transferencia G(s). Determine esta función de transferencia.

8. En la figura aparecen las gráficas de Bode determinadas experimentalmente de un sistema G(j). Determine la función de
transferencia G(s).

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Apuntes de Teoría de Control Automático 129

9. Para el sistema mostrado, Bosquejar las gráficas de Bode. Indique las frecuencias de quiebre y analice si el sistema en
lazo cerrado es estable o no.
100 ( s  5)
G ( s) 
s( s  1)(s  10)
10. Para el sistema mostrado, bosquejar sus gráficas asintóticas de Bode y analice la estabilidad del sistema.

10
G ( s) 
s( s  1)(s  10)

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 CAPÍTULO IX

CRITERIO DE NYQUIST PARA LA ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD RELATIVA

PANORAMA:
Estabilidad y respuesta en frecuencia
El criterio de estabilidad de Nyquist
Márgenes de estabilidad

ESTABILIDAD Y RESPUESTA EN FRECUENCIA

Una herramienta clásica y durable para determinar la estabilidad de un lazo de realimentación es el criterio de estabilidad de
Nyquist. En el criterio de Nyquist, la estabilidad del sistema a lazo cerrado se determina a partir de la respuesta en frecuencia del
sistema a lazo abierto, G0(s)K(s), que se grafica en un diagrama polar.

Ejemplo:

k0
G0 ( s ) K ( s ) 
( 1 s  1)( 2 s  1)

SOBRE EL TRAZADO DE DIAGRAMAS POLARES

Consideramos el diagrama polar de una función transferencia general de la forma

k 0 i  0 (  i s  1)
m

F ( s) 
s K i  0 ( i s  1)
n

1. Extremo de bajas frecuencias, w →0. Depende del número de polos en 0 de F(s):

 Si k = 0, el diagrama comienza en el valor real lim F ( s)  0 , con

0
la fase de k0 (0 o π rad).

 Si k ≥ 1, el diagrama comienza en ∞ con fase  k 0 rad.
2
2. Extremo de altas frecuencias, ω → ∞.
Para funciones transferencia
estrictamente propias, el diagrama
termina en el origen, con una fase que

tiende a  ( n  k  m) .
2
Diagrama polar para distintos números de polos en el origen, pero un mismo grado relativo.

Ejemplo: 1 polo en el origen y grado relativo 4.

k0
F(s) 
s( 1s  1)( 2s  1)( 3s  1)
Apuntes de Teoría de Control Automático 131

BASES DEL CRITERIO DE NYQUIST

Para explicar el criterio de estabilidad de Nyquist consideremos primero una función genérica F(s), no necesariamente relacionada
a un lazo de control.
Supongamos que se tiene una curva cerrada orientada C s en el plano s que encierra Z ceros y P polos de la función F(s).
Asumimos que ningún polo se encuentra sobre la curva Cs.
Al recorrer la curva Cs en una dirección, la función F(s) mapeará Cs en otra curva cerrada orientada CF en el plano F.

Mostraremos que el número de veces que C F

encierra al origen del plano F está dado por
la diferencia entre P y Z.

Será útil recordar que cada vuelta en sentido

horario (antihorario) alrededor del origen de
una variable compleja implica que la fase de
esta variable cambia en -2π rad (2π rad).

Para empezar, supongamos que

F(s) = s - c;

Donde c es un punto en el plano s. Esta es una función simple con un único cero finito en c. Distinguimos dos casos:

1. El punto c está dentro de Cs. A medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en -2π rad. Es decir, la
curva CF encierra al origen del plano F una vez en sentido horario.
2. El punto c está fuera de Cs. A medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en 0 rad. Es decir, la curva
CF no encierra al origen del plano F.

De forma similar, si la función es

F ( s )  ( s  p ) 1 ;

Podemos ver que a medida que s recorre Cs en sentido horario, la fase de F(s) cambia en +2π rad si p se encuentra dentro de
Cs, y 0 rad si se encuentra fuera de C s (¡pensarlo!).

En el caso general en que


m
i 1
( s  ci )
F ( s)  k

n
l 1
( s  pl )

Cualquier cambio neto en la fase de F(s) surge de la suma de los cambios de fase debidos a los factores (s-ci) menos la suma de
los cambios debidos a los factores (s-pl). En síntesis,

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Apuntes de Teoría de Control Automático 132

Versión del Principio del Argumento. Sea la función F(s) dada por (1) y una curva cerrada Cs en el plano s. Sea Z el número
de ceros, y P el número de polos de F(s) dentro de la región encerrada por Cs. Entonces, a medida que s recorre en sentido
horario Cs, la curva CF mapeada por F(s) encierra Z-P veces en sentido horario al origen del plano F.

Para aplicar esta versión del Principio del Argumento a estudiar estabilidad de sistemas a lazo cerrado, consideramos en particular
la función
F ( s)  1  G0 ( s) K ( s)

 Los ceros de F(s) son los polos a lazo cerrado del sistema de control.
 Los polos de F(s) son los polos a lazo abierto del sistema de control; es decir, los polos
de G0(s)K(s).

Asumimos G0(s)K(s) estrictamente propia, es decir, lim F ( s )  1

s 

Para analizar la existencia de polos en el semiplano derecho (SPD), usamos como C s el

contorno de Nyquist.

El contorno de Nyquist es la unión de las curvas C i (el eje imaginario) y Cr (un semicírculo
de radio infinito). Como lim F ( s )  1 , el mapeo de Cr a través de F(s) se reduce al
s 

punto (1;0), por lo que sólo es necesario graficar la respuesta en frecuencia F( jω).

A medida que s recorre el contorno de Nyquist, el número de vueltas en sentido horario del mapeo F(s) = 1+G0(s)K(s) alrededor
del origen determina el número de ceros en el SPD (polos inestables del sistema a lazo cerrado).
De hecho, típicamente se grafica F(s) = G0(s)K(s), se corre el origen a -1 y se cuenta el número de vueltas en sentido horario
alrededor del punto (-1;0).

Teorema 1. [Criterio básico de Nyquist] Si una función transferencia propia a lazo abierto G 0(s)K(s) tiene P polos en el semiplano
derecho abierto (SPDA), y ninguno sobre el eje imaginario, entonces el sistema a lazo cerrado tiene Z polos en el SPDA si y sólo
si el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) encierra N = Z- P veces en sentido horario al punto (-1;0).

IMPLICACIONES DEL CRITERIO DE NYQUIST

 Si el sistema es estable a lazo abierto, para que el lazo cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente que no
haya cancelaciones inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) no encierre al punto (-1;0).
 Si el sistema es inestable a lazo abierto, con P polos en el SPDA, entonces para que el lazo
cerrado sea internamente estable es necesario y suficiente que no haya cancelaciones
inestables y que el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) encierre P veces en sentido
antihorario al punto (-1;0).
 Si el diagrama de Nyquist de G0(s)K(s) pasa por el punto (-1;0), existe una frecuencia ω0 Є
 tal que F(jω0) = -1, es decir, el lazo cerrado tiene polos exactamente sobre el eje
imaginario. Esta situación se conoce como condición de estabilidad crítica.

¿Cómo aplicar el criterio de Nyquist cuando existen polos a lazo abierto exactamente sobre el eje
jω, por ejemplo, en el origen?

En estos casos no puede usarse el contorno de Nyquist visto — no podría calcularse el cambio
de fase al pasar s = 0 — y debe usarse un contorno de Nyquist modificado.
El contorno de Nyquist modificado se compone de tres curvas: C r; Ci y Ce . A medida que e → 0
y r → ∞, la región encerrada aún se expande a el SPDA, excepto por un área infinitesimal.

Teorema 2. [Criterio de Nyquist] Dada una función transferencia propia G 0(s)K(s) con P polos en el SPDA, entonces el lazo
cerrado tiene Z polos en el SPDA si y sólo si el diagrama de Nyquist de G 0(s)K(s) encierra N = Z - P veces en sentido horario al
punto (-1;0) cuando s recorre el contorno de Nyquist modificado.
Ejemplo: Consideremos el sistema
k0
G0 ( s ) K ( s ) 
s( 1s  1)( 2 s  1)

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Apuntes de Teoría de Control Automático 133

Este sistema puede ser inestable si se aumenta suficientemente la ganancia k0.

P=0
N=2
Z = N +P = 2

Sistema a lazo cerrado inestable

OBTENCIÓN DE LOS DIAGRAMAS DE NYQUIST CON MATLAB.

Función Nyquist.-

Esta función nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Nyquist para modelos LTI. Entre las formas más comunes de
utilizar esta función se encuentran:

 nyquist (sys): dibuja el gráfico de Nyquist de sys que es un modelo LTI creado con los comandos tf o zpk. El rango de
frecuencia y el número de puntos que utilizará para graficar son elegidos en forma automática.
Las distintas alternativas para este comando son las mismas que para la función bode, excepto el último de los ítems que se
reemplaza por:
 [Re,Im]=nyquist(sys,w) o [Re,Im,w]=nyquist(sys): devuelve la parte real e imaginaria de la respuesta en frecuencia, a lo
largo de . La respuesta a la frecuencia (k) está dada por Re(:,:,k)*Im(:,:,k)

Ejemplo 6. Dado el sistema cuya función transferencia viene dada por

1
G( s ) 
( s  1 )2

Obtener el diagrama de Nyquist.:

Para ello ingresamos los siguientes comandos

G=zpk([[ ],[-1 -1],1);

nyquist(G)

Y obtuvimos el siguiente diagrama:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 134

ESTABILIDAD RELATIVA: MÁRGENES DE ESTABILIDAD

En el diseño de sistemas de control a menudo se necesita ir más allá de la cuestión de estabilidad a lazo cerrado. En particu lar,
usualmente es deseable obtener alguna medida cuantitativa de cuan lejos de ser inestable está un lazo nominal; es decir,
cuantificar la estabilidad relativa del lazo.
Esta cuantificación puede lograrse definiendo medidas que describan la distancia de la respuesta en frecuencia nominal al punto
de estabilidad crítica (-1;0).

MÁRGENES DE GANANCIA Y FASE

Antes de dar una definición de margen de ganancia y margen de fase, daremos algunas definiciones previas:

Cruce de fase.- es un punto en el cual la gráfica de G0(j)K(j) interfecta al eje real negativo.
Frecuencia de cruce de fase f.- Es la frecuencia en el cruce de la fase, o donde:
G0 ( j f )K ( j f )  180º

Cruce de ganancia.- Es el punto sobre la gráfica de G0(j)K(j) en el cual la magnitud de G0(j)K(j) es igual a la unidad.
Frecuencia de cruce de ganancia g.- Es la frecuencia de G0(j)K(j) en el cruce de ganancia, o donde:
G0 ( j g )K ( j g )  1

Margen de Ganancia (Mg).-

Es la cantidad de ganancia en (dB) que se pueden añadir al lazo antes de que el sistema
en lazo cerrado se vuelva inestable y se define por:

M g   20 log 10 G0 ( j f )K ( j f )   20 log 10 a

Margen de Fase (Mf).-

Es el ángulo en grados que la gráfica de G 0(j)K(j) se debe rotar alrededor del origen,
para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1, j0).

M f    G0 ( j g )K ( j g )  180º

Nota.- Las definiciones anteriores sólo funciona para sistemas de fase mínima es decir, para sistemas que no tienen polos o ceros
en el lado derecho del plano complejo s. No son aplicables para sistemas de fase no mínima (que tienen al menos un polo o cero
en el lado derecho del plano complejo s).

EJEMPLO:

En la figura se muestra el diagrama de bloques del sistema de dirección de un transportador eléctrico que sigue automáticamente
una banda tendida sobre el piso de una fábrica. Para controlar la conducción y la velocidad del vehículo, se emplean sistemas
con retroalimentación en circuito cerrado. Por medio de un arreglo de 16 fototransistores, el vehículo es sensible a la traye ctoria
de la cinta.

a) Selecciónese una ganancia K para que el margen de fase sea aproximadamente 30º.
b) ¿Cuál es el margen de ganancia para ese valor de K?
c) Con referencia en los resultados anteriores, diga si el sistema de lazo cerrado es estable o no.
Nota: Para obtener el Margen de Fase, emplee: MF  G( j g )  180º , sabiendo que la frecuencia de cruce de
ganancia se obtiene de: G( j g )  1 . Para obtener el margen de ganancia se emplea: MG   20 log L( j f ) ,
cuando L( j f )   180º .

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Apuntes de Teoría de Control Automático 135

Respuesta.-

En lazo abierto:
K
L( s ) 
s( s  s  4 )
2

En términos de frecuencia:
K
L( j ) 

j ( 4   2 )  j 
La función de magnitud:

K
L( j ) 
 ( 4   2 )2   2 2
1

La función de fase:

L( j )   90º  tan 1
4  2

a) Para determinar K, partimos de la condición de Margen de Fase:

g
M f   90º  tan 1  180º  30º
4  g
2

g
 tan 1   60º  g  3 rad / seg .
4  g
2

Pero, también de la definición, para el margen de fase:

K
L( j g )   1;
 
1
g ( 4  g )  g2 2 2 2

 ;
1
 K  g ( 4  g )  g
2 2 2 2

Reemplazando el valor de g en K, se obtiene:

K  2 3

b) Para obtener el margen de ganancia partimos de la condición del cruce de fase:

f
L( j f )  180º   90º  tan 1  180º
4  f
2

Es decir:
f
tan 1  90º   f  2 rad / seg .
4  f
2

Pero:
2 3
Mg  ;
 
1
f (4  f )  f 2 2 2 2

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Apuntes de Teoría de Control Automático 136

Reemplazando el valor de f en Mg, se tiene:

M g  1.25 dB

c) Como se observa: Mg > 0 y el Mf > 0, por lo tanto el sistema es ESTABLE.

MÁRGENES DE ESTABILIDAD Y DIAGRAMAS DE BODE

Los márgenes de estabilidad pueden describirse y cuantificarse también en diagramas de Bode.

MAGNITUD DEL PICO DE RESONANCIA Mr Y FRECUENCIA DE RESONANCIA r

Son especificaciones de un sistema en dominio de frecuencia. Dan indicaciones de la estabilidad relativa.

La magnitud del pico de resonancia (Mr).- Es una indicación de la estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado estable.
Lo deducimos de la siguiente expresión:

Sea de la figura:

Donde:
C( s ) n 2

 2
s  2 n s   n
2
R( s )

La respuesta de frecuencia en lazo cerrado es:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 137

C( j ) 1
  Me j
R( j )  2

( 1  2 )  j 2
n n

Donde:

2
1 n
M  ,    tan 1
2  2 2
( 1  2 ) 2  ( 2 ) 1 2
n n n

Maximizando M, se obtiene el pico de resonancia:

1 1
Mr  
2 1   2 sen 2

Cuando el sistema es inestable, el pico de resonancia M r deja de tener sentido.

Frecuencia del pico de resonancia (r).- Es la frecuencia en la cual ocurre el pico de resonancia. Es el valor de la frecuencia
cuando se maximiza M, entonces:
r  n 1  2  n cos 2  0    0.707

Si  > 0.707, r = 0 y Mr = 1

ANCHO DE BANDA (BW).

Es la frecuencia en la cual la magnitud del pico de resonancia cae al 70.7% o 3dB debajo de su valor en la frecuencia cero. Se
define mediante la expresión:

  
1

BW   n 1  2 2  4 4  4 2  2 2

El ancho de banda, da una indicación de las propiedades de la respuesta transitoria del sistema de control; también de las
características al filtrado del ruido y robustez del sistema.

El ancho de banda y el tiempo de crecimiento son inversamente proporcionales entre sí.

El ancho de banda y el pico de resonancia son inversamente proporcionales entre sí para 0    0.707.

PICO DE SENSIBILIDAD

Un indicador alternativo de estabilidad relativa es el pico de la función de sensibilidad. Notemos que el vector desde el punto
(-1;0) a G0(jω)K(jω), para ω = ω1, corresponde a

1
1  G0 ( j ) K ( j)  S0 ( j1

El radio η del círculo tangente al gráfico de G0(jω)K(jω) es la recíproca del pico de la

sensibilidad nominal. Cuanto mayor sea este pico, más cerca de la inestabilidad
estará el lazo.
El pico de sensibilidad es un indicador de estabilidad relativa más confiable que los
márgenes de fase y ganancia: un sistema puede tener buenos márgenes de fase y
ganancia y aún estar cerca de ser inestable.

Por otro lado, un bajo valor del pico de sensibilidad garantiza márgenes de ganancia
y fase mínimos.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 138

PROBLEMAS PROPUESTOS Nº 9.-

1. Para los sistemas mostrados: Escribir la función en dominio de frecuencia, especificando las componentes real e
imaginario, respectivamente. Bosquejar la gráfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta infinito, indicando
altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.

5( s  2 ) 5( s  2 )
a) G H ( s )  b) G H( s ) 
s ( s 2  2s  2 ) ( s  1 )( s 2  2s  2 )
2. Para los sistemas mostrados: Escribir la función en dominio de frecuencia, especificando las componentes real e
imaginario, respectivamente. Bosquejar la gráfica polar para cuando la frecuencia crece desde cero hasta infinito, indicando
altas y bajas frecuencias, puntos y frecuencias de cruce con alguno de los ejes.

100 ( s  5 ) 10
a) G( s )  b) G( s ) 
s( s  1 )( s  10 ) s( s  1 )( 2s  3 )
3. Dibuje las gráficas polares de la función de transferencia en lazo abierto:

K (Ta s  1)(Tb s  1)
G ( s) H ( s) 
s 2 (Ts  1)
Para los dos casos siguientes:

(a)
Ta  T  0. Tb  T  0

(b)
T  T  0.
a T T 0
b

4. Dibuje un lugar geométrico de Nyquist para el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia
en lazo abierto:

K (1  s )
G ( s) 
s 1
Usando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
5. Un sistema con la función de transferencia en lazo abierto:

K
G ( s) H ( s) 
s (T1 s  1)
2

Es inherentemente inestable. Este sistema se estabiliza si se agrega un control derivativo. Dibuje las gráficas polares para
la función de transferencia en lazo abierto con y sin control derivativo.
6. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

10K ( s  0.5)
G ( s) H ( s) 
s ( s  2)( s  10)
2

Grafique las gráficas polares directa e inversa de G(s)H(s) con K = 1 y K = 10. Aplique el criterio de estabilidad de Nyquist
a las gráficas y determine la estabilidad del sistema con estos valores de K.

7. Considere el sistema en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es:

K e  2s
G ( s) H ( s) 
s
Encuentre el valor máximo de K para el cual el sistema es estable.
8. Dibuje la gráfica de Nyquist para el G(s) siguiente:

1
G ( s) 
s ( s  0.8s  1)
2

9. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 139

1
G ( s) 
s  0.2s 2  s  1
3

Dibuje una gráfica de Nyquist de G(s) y examine la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
10. Considere el sistema de control con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es:

as  1
G ( s) 
s2
Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45º.
11. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto. Determine el
valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea 50º. ¿Cuál es el margen de ganancia de este sistema con esta
ganancia K?

K
G ( s) 
s ( s  s  4)
2

12. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la función de transferencia en lazo abierto.

K
G ( s) 
s ( s  s  0.5)
2

Determine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de resonancia en la respuesta de frecuencia sea de 2 db
o Mr = 2 db.
13. La figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de procesos. Determine el rango de la ganancia K para
la estabilidad.

14. Considere un sistema en lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es:

K e  Ts
G ( s) H ( s) 
s( s  1)
Determine el valor máximo de la ganancia K para la estabilidad como una función del tiempo muerto T.
15. Grafique la gráfica polar de:

(Ts) 2  6(Ts)  12
G ( s) 
(Ts) 2  6(Ts)  12
Demuestre que, para el rango de frecuencia 0 < T < 2 3, esta ecuación produce una buena aproximación para la
 Ts
función de transferencia de retardo de transporte, e .

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 CAPÍTULO X

ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Y CONTROLADORES AUTOMÁTICOS

INDUSTRIALES
1.- DISEÑO CON EL CONTROLADOR P.D

La acción de control proporcional y derivativo se define por:

d e(t )
u (t )  K p e(t )  K p Td
dt
La función de transferencia será:
U ( s)
 K p (1  Td s ) ó Gc ( s )  K p  Kd s
E ( s)

Dónde: Kp = constante o ganancia proporcional

Kd= constante de tiempo derivativo o tiempo de adelanto
Kp y Kd son regulables.

El diagrama de bloques, representa un proceso prototipo de 2° orden con su respectivo controlador P. D

Sean los circuitos electrónicos operacionales, ambos representan a un controlador P.D.

E ( s) R R
Gc ( s)  0  2  R2C1 s ; Donde: K P  2 ; k D  R2C1
E1( s ) R1 R1

También se tiene el circuito:

Apuntes de Teoría de Control Automático 141

E0 ( s ) R R
Gc ( s )   2  Rd Cd s ; Donde K P  2 ; K D  Rd Cd
Ein ( s ) R1 R1

El segundo nos permite seleccionar KP y KD de manera independiente.

El diagrama de bloques de un control proporcional derivativo es:

Para una entrada rampa:

EFECTOS DE UN CONTROLADOR P.D.

1.- Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso máximo.
2.- Reduce el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento.
3.- Incrementa el ancho de la banda.
4.- Mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr
5.- Puede acentuar el ruido de alta frecuencia.
6.- Carece de efectividad para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
7.- Puede utilizar un capacitador muy grande en el circuito original.
El controlador P.D en esencia es un filtro paso-alto.

2.- DISEÑO CON EL CONTROLADOR P. I.

Está definida por la ecuación.

K t
u(t )  K p e(t )  P  e (t ) dt
Ti 0
La función de transferencia será:

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Apuntes de Teoría de Control Automático 142

U ( s) 1
 Kp (1  )
E ( s) T2 s
Dónde: Kp = Ganancia proporcional
Ti = Tiempo integral
Pero 1/Ti = Frecuencia de reposición = KI .

También se puede representar la F. T.

KI
Gc ( s )  K P 
s
Diagrama de bloque para un sistema prototipo de 2 do orden

En el Amplificador Operacional.

E0 ( s) R R2 R2 R2
Gc ( s )   2 ; donde: K P  y KI 
Ein ( s) R1 R1C 2 s R1 R1 C 2

También en el circuito operacional de mayor ventaja:

E0 ( s) R 1
Gc ( s )   2 
Ein ( s) R1 Ri Ci s

R2 1
Donde: KP  ; KI 
R1 Ri Ci

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Apuntes de Teoría de Control Automático 143

KP y KI están relacionados de manera independiente.

Para diseños efectivos del controlador PI, tener cuidado con los valores del capacitor porque KI es muy pequeño.

La función de transferencia de lazo abierto es :

w (K s  K I )
2
G( s)  Gc ( s). GP ( s)  n2 P
s (s  2wn )

EFECTOS INMEDIATOS :
a) Añade un cero a la función de transferencia en lazo abierto.
b) Añade un polo s = 0 a la F. T. de lazo abierto, incrementa el tipo de sistema. El error de estado estable (e ss), se mejora en
un orden.

El control PI en esencia un filtro paso – bajo para una entrada escalón:

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CONTROLADOR P.I.

1.- Mejora el amortiguamiento. Reduce el sobre impulso máximo.
2.- Incrementa el tiempo de crecimiento.
3.- Disminuye el ancho de Banda.
4.- Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
5.- Filtra el ruido de A. F.
6.- Es mucho más cuidadosa que el controlador P.D. la selección de KI y KP, para que la implementación del circuito del controlador
no sea excesivamente grande.

3.- CONTROLADOR P.I.D.

La acción de control proporcional, integral y derivativa se define por:

K t d e(t )
u(t )  K P e(t )  P e(t )
Ti 0 dt  K P
dt

La función de transferencia será:

U ( s)  1 
 K P 1   Td s 
E ( s)  Ti s 
o también
 K   KI 2 
G c ( s )   K P  K D s  I   (1 K D1 s )  K P 2  
 s   s 
Tiene las ventajas del control PI y del control P.D. mostrados individualmente.
- La constante proporcional de la parte P.D. se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parámetros en el controlador PI.D.;
entonces:

KP = KI2 + KD1 KI2

KD = KD1 KP2
KI = KI2

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Apuntes de Teoría de Control Automático 144

Si consideramos que la parte P.D. nomás opera, entonces: Se selecciona K D1 para lograr una parte de la estabilidad relativa
deseada; en el dominio del tiempo mediante el sobre impulso máximo y en el dominio de la frecuencia con el margen de fase.
- Seleccione los parámetros KI2 y KP2 para que el requisito de estabilidad relativa sea satisfecho.

Comportamiento del Controlador para una entrada rampa unitaria.

CIRCUITOS CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES DE UN CONTROLADOR P.I.D.

E( s) Z2
Donde: 
Ein( s ) Z1
R1 R2 C 2 s  1
De igual modo: Z1  ; Z2 
R1C1 s  1 C2 s

E s)  R C s  1   R1C1 s  1 
    2 2   
Ein ( s )  C 2 s  R 1 
E0 ( s) R
Note que:  4
E ( s) R3

Se tiene:
E0 ( s ) R4 ( R1C1  R2 C2 )  1 RC R C 
 1   1 1 2 2 s
Ei ( s ) R3C2 R1  ( R1C1  R2 C2 ) s R1C1  R2 C2 

R4 ( R1C1  R2 C 2 )
 KP 
R3 R1C 2
R4
Ti  R1C1  R2 C 2 KI 
R3 R1C 2
R1C1 R2 C 2 R4 R2 C1
Td  KD 
R1C1  R2 C 2 R3

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Apuntes de Teoría de Control Automático 145

Control de una planta:

4.- REGLAS DE SINTONIZACIÓN O AFINACIÓN PARA CONTROLADORES P.I.D.

Cuando una planta tiene modelo matemático conocido, se puede diseñar analíticamente el controlador P.I.D. pero cuando
no es conocido se puede recurrir a métodos experimentales.

REGLAS DE ZIEGLER – NICHOLS: Se han diseñado dos métodos, ambos buscan lograr un sobre impulso máximo del 25%.

PRIMER MÉTODO:
Para una planta con una respuesta en forma de s como se muestra (no se puede aplicar a plantas cuyas respuestas de
simulación dinámica no tienen la forma indicada).

No incluye integradores.

La curva se puede caracterizar con dos parámetros: tiempo de atraso L constante de tiempo Ψ.
Se puede aproximar a una F.T. de transferencia de 1° orden con atrazo de tiempo puro.

C ( s) K e  L s

U ( s) Ts  1
De acuerdo al método
Ziegler  Nichols da :
 1 
G c ( s )  K P 1   Td s 
 Ti s 
T 1 
 1,2 1   0,5L s 
L  2L s 
2
 1
s  
 0,6 T 
L
s
Regla de Ziegler-Nichols.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
P.I 0,9T/L L/0,3 0
P.I.D 1,2 T7L 2L 0,5L

SEGUNDO MÉTODO:
Se hace Ti =  y Td = 0; la acción proporcional se incrementa lentamente hasta que ocurra un ciclado continuo (oscilaciones
sostenidos) de la planta a una amplitud constante.

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Apuntes de Teoría de Control Automático 146

El controlador está en el límite de la estabilidad.

El período de oscilación se conoce como Pu y la ganancia proporcional como Ku.
Basados en estos resultados Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0,5 Ku ∞ 0
P.I 0,45 Ku ½ Pu 0
P.I.D 0,6 Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

Entonces el controlador queda:

 1   1 
Gc ( s )  K P 1   Td s   0,6 K u 1   0,125 Pu s 
 Ti s   0,5 Pu s 
2
 4 
 s  
Gc ( s )  0,075 K u Pu  
Pu
s
Ejemplo.- La expresión mostrada representa la respuesta dinámica de un misil teledirigido, empleado por la Marina
Norteamericana en la guerra de ocupación de Irak. Este misil requiere ser controlado mediante un controlador PID y opcionalmente
podría ser con un controlador P.I. Diseñar el controlador a partir de las reglas de sintonización de Ziegler and Nichols para la
ganancia última. Compruebe si el sistema controlado es o no estable. Note que el sistema tiene la función de transferencia del
lazo directo como se muestra y realimentación unitaria.
( s  8)
G (s) 
s ( s  2) ( s  4)

Respuesta.-
El diagrama de bloques del sistema con realimentación unitaria tiene la forma siguiente:

Donde la función de transferencia del controlador es:

 1 
Gc ( s )  K P 1  Td s 
 Ti s 
Para el método de la ganancia última hacemos Ti =  y Td = 0; por lo tanto KP = KU

Reemplazando en el diagrama de bloques, obtenemos la función de transferencia del sistema de lazo cerrado:
C( s) KU ( s  8)

R( s ) s ( s  2) ( s  4)  KU ( s  8)

La ecuación característica del sistema es:

s3  6s 2  (8  KU )s  8KU  0
El arreglo de Routh-Hurwitz del sistema:

s3 1 8  KU
s2 6 8 KU
24  KU Para la estabilidad: KU > 0 y 24 > KU, o también: 0 < KU < 24.
s1 0
3
s0 8KU 0

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Apuntes de Teoría de Control Automático 147

Para oscilaciones sostenidas:

KU = 24,

Con este valor se construye una ecuación auxiliar a partir de la segunda fila del arreglo y hacemos s = j U, para obtener la
frecuencia última. Entonces:
 6U2  8(24)  0 , Entonces: U2  32 , de donde:
U  4 2 rad / s
Para el periodo último:
2 2
PU    1.11072 s.
U 4
El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:
 1   1 
Gc ( s )  K P 1  Td s   0,6 K u 1  0,125 Pu s  o;
 Ti s   0,5 Pu s 
2
 4
 s  
Gc ( s )  0,075 K u Pu 
Pu 
s
Reemplazando valores:

G (s)  2
s  3.6013
2

c
s
Para comprobar si el sistema controlado es estable, aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz, cuando la nueva ecuación
característica es:
s 2 (s  2)(s  4)  2(s  3.6013) 2  0

O también:
s 4  8s3  28.405s 2  69.153s  77.813  0
El arreglo:

s4 1 28.405 77.814
s3 8 69.153 0
2
s 19.761 77.814 0
s1 37.651 0 0
0
s 77.814 0 0
Todos los coeficientes de la primera columna son del mismo signo, por lo tanto el sistema es ESTABLE.

Ejemplo: Diseñar un controlador PID para una planta que tiene la F.T. mostrada:

Respuesta:
 1 
Gc ( s )  18 1   0,35124 s 
 1,405 s 

Mag. Ing. Fidel Humberto Andía Guzmán Docente Principal a D.E. Departamento Académico de Electricidad y Electrónica FIME - UNICA
 BIBLIOGRAFÍA BÁSICA:
1.0 KATSUHIKO OGATA : Ingeniería de Control Moderna. Tercera Edición en Español. Ed. Prentice-Hall
Hispanoamericana S.A. México, 1998.
2.0 WILLIAM BOLTON : Ingeniería de Control. Segunda Edición en Español. Ed. Alfaomega. México, 2001.
3.0 RICHARD C. DORF : Sistema de Modernos de Control. Teoría y Práctica-Segunda Edición en Español.
Addison-Wesley Iberoamericana S.A. 1989.
4.0 BENJAMIN C. KUO : Sistemas de Control Automático - Sétima Edición en Español. Prentice – Hill
Hispanoamericana, S.A. 1996.
5.0 KATSUHIKO OGATA : Ingeniería de Control Moderna - Segunda Edición en Español. Prentice-Hall
Hispanoamericana S.A. 1993.
6.0 VIRGINIA MAZZONE : Introducción a MATLAB y SIMULINK para Control. Apuntes de Clase. Universidad
Nacional de Quilmes. Marzo 2002
7.0 VIRGINIA MAZZONE : Herramientas de MATLAB. Apuntes de Clase. Universidad. Nacional de Quilmes.
Marzo 2002

BIBLIOGRAFÍA EN INTERNET RELACIONADA CON LA ASIGNATURA

 Página Web de MATLAB-SIMULINK. Link : MathWorks WebSite

 Libros de Control de Procesos. Link : Control Systems Books
 PID Tuning, Analysis, and Simulation Software. Link : ExperTune
 Laboratorio Virtual de Control de la Universidad de Bochum (Alemania). Link : Virtual Control Lab
 El Carnegie Mellon y la Universidad de Michigan (USA) tienen desarrollado un Manual básico de Modelización,
Simulación y Control de Procesos mediante Matlab. Link : Control Tutorials for Matlab