INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NOGALES.
Trabajo de Investigación: Resortes acoplados.
Materia: Ecuaciones Diferenciales.
6:00 p.m. – 7:00 p.m.
Profesor: Tarazón Acuña Israel.
Alumnos:
Cruz Fuentes Caros Iván – 18340952.
Antonio Ramos Ezequiel – 18340859.
Carrera: Ingeniería Mecatrónica.
Fecha de entrega: 24 de junio de 2020
Contenido.
Introducción. ...................................................................................................... 1
Problema. .......................................................................................................... 2
Resortes acoplados. .......................................................................................... 2
Desarrollo del problema........................................................................................ 4
Conclusión. ........................................................................................................ 9
Introducción.
La presente investigación tiene como objetivo principal al estudio del sistema
masa/resorte, haciendo un especial énfasis en mostrar los pasos a seguir para su
resolución utilizando como herramienta principal a las Transformadas de Laplace, tema
previamente estudiado durante el cuarto bloque de la asignatura de Ecuaciones
Diferenciales. Así como el uso de otros conocimientos pertenecientes a distintas
asignaturas como lo son el Algebra, el Cálculo Diferencial, el Cálculo Integral, etc. Y, por
obvias razones, más conocimientos relaciones con las Ecuaciones Diferenciales.
A continuación, se muestra un ejemplo de un ejercicio que tiene como protagonista a un
sistema de Resortes Acoplados, así como todo el procedimiento necesario para
resolverlo. Dicho ejercicio pertenece a la página 296 de la novena edición del libro
“Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado”, escrito por Dennis G. Zill.
1
Problema.
Resortes acoplados.
Dos masas 𝑚1 y 𝑚2 están conectadas a dos resortes A y B de masa despreciable con
constantes de resorte 𝑘1 y 𝑘2 respectivamente. A su vez los dos resortes están unidos
como se muestra en la figura. Sean 𝑥1 (𝑡) 𝑦 𝑥2 (𝑡) los desplazamientos verticales de
las masas desde sus posiciones de equilibrio. Cuando el sistema está en movimiento,
el resorte B está sujeto a elongación y compresión; por lo que su elongación neta es
𝑥2 − 𝑥1. Por tanto, se deduce de la ley de Hooke que los resortes A y B ejercen
fuerzas −𝑘1 𝑥1 y 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ), respectivamente, en 𝑚1 . Si ninguna fuerza externa se
aplica al sistema y si ninguna fuerza de amortiguamiento está presente, entonces la
fuerza neta en 𝑚1 es −𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ). Por la segunda ley de Newton se puede
escribir
𝑑 2 𝑥1
𝑚1 = −𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑑𝑡 2
De igual manera, la fuerza ejercida en la masa 𝑚2 se debe sólo a la elongación neta de
B; es decir −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ), por lo tanto, se tiene
𝑑 2 𝑥2
𝑚2 = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑑𝑡 2
El movimiento del sistema acoplado se representa por el sistema de ecuaciones
simultánea de segundo orden.
𝑑 2 𝑥1
𝑚1 = −𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑥2
𝑚2 = −𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑑𝑡 2
Resolver el problema bajo las suposiciones de que 𝑘1 = 6, 𝑘2 = 4, 𝑚1 = 1, 𝑚2 = 1
y que las masas comienzan desde sus posiciones de equilibrio con velocidades
unitarias opuestas.
2
1. SISTEMA MASA RESORTE ACOPLADO.
3
Desarrollo del problema.
Resolver:
𝑥1′′ + 10𝑥1 − 4𝑥2 = 0
−4𝑥1 + 𝑥2′′ + 4𝑥2 = 0
Sujeta a 𝑥1 (0) = 0, 𝑥1′(0) = 1, 𝑥2 (0) = 0, 𝑥2′(0) = −1
Aplicamos la transformada de Laplace al sistema
ℒ {𝑥1′′ } + 10ℒ {𝑥1 } − 4ℒ {𝑥2 } = 0
−4ℒ {𝑥1 } + ℒ {𝑥2 ′′} + 4ℒ {𝑥2 } = 0
Recordando que:
ℒ {𝑥1′′ } = 𝑠 2ℒ {𝑥1} − 𝑠𝑥1(0) − 𝑥1′(0)
ℒ {𝑥2′′ } = 𝑠 2ℒ {𝑥2 } − 𝑠𝑥2 (0) − 𝑥2 ′(0)
𝑠 2𝑋1 (𝑠) − 𝑠𝑥1(0) − 𝑥1′(0) + 10𝑋1 (𝑠) − 4𝑋2 (𝑠) = 0
−4𝑋1 (𝑠) + 𝑠 2 𝑋2 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (0) − 𝑥2′ (0) + 4𝑋2 (𝑠) = 0
𝑠 2𝑋1 (𝑠) − 𝑠𝑥1 (0) − (1) + 10𝑋1 (𝑠) − 4𝑋2 (𝑠) = 0
−4𝑋1 (𝑠) + 𝑠 2𝑋2 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (0) + 1 + 4𝑋2 (𝑠) = 0
Nótese que: ℒ {𝑥1 } = 𝑋1 (𝑠) 𝑦 ℒ {𝑥2 } = 𝑋2 (𝑠)
4
Simplificamos el sistema
(𝑠 2 + 10)𝑋1 (𝑠) − 4𝑋2 (𝑠) = 1 (1)
−4𝑋1 (𝑠) + (𝑠 2 + 4)𝑋2 (𝑠) = −1 (2)
Multiplicamos (1) 𝑝𝑜𝑟 (𝑠 2 + 4) y (2) 𝑝𝑜𝑟 4
(𝑠 2 + 10)(𝑠 2 + 4)𝑋1 (𝑠) − 4(𝑠 2 + 4)𝑋2 (𝑠) = 𝑠 2 + 4
−16𝑋1 (𝑠) + 4(𝑠 2 + 4)𝑋2 (𝑠) = −4
Sumamos verticalmente las ecuaciones, y operando los binomios nos queda
𝑠 4 + 14𝑠 2 + 40𝑋1 (𝑠) = 𝑠 2 + 4
−16𝑋1 (𝑠) = −4
𝑠 2 + 14𝑠 2 + 24𝑋1 (𝑠) = 𝑠 2
Resolviendo la ecuación para 𝑋1 (𝑠)
𝑠2 𝑠2
𝑋1 (𝑠) = 4 =
𝑠 + 14𝑠 2 + 24 (𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2)
Resolvemos por medio de la descomposición por fracciones parciales.
𝑠2 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= +
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) 𝑠 2 + 12 𝑠 2 + 2
𝑠 2 = (𝐴𝑠 + 𝐵 )(𝑠 2 + 2) + (𝐶𝑠 + 𝐷 )(𝑠 2 + 12)
𝑠 2 = 𝐴𝑠 3 + 2𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵 + 𝐶𝑠 3 + 12𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 2 + 12𝐷
𝑠 2 = (𝐴 + 𝐶 )𝑠 3 + (𝐵 + 𝐷 )𝑠 2 + (2𝐴 + 12𝐶 )𝑠 + 2𝐵 + 12𝐷
𝐴+𝐶 =0
𝐵+𝐷 = 1 6 1
{ (𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 ) = (0, , 0, − )
2𝐴 + 12𝐶 = 0 5 5
2𝐵 + 12𝐷 = 0
5
Sustituimos los valores correspondientes.
𝑠2 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= +
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) 𝑠 2 + 12 𝑠 2 + 2
𝑠2 6 1
= −
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) 5(𝑠 2 + 12) 5(𝑠 2 + 2)
Ahora, aplicamos la transformada inversa a cada una de las fracciones.
6 −1 1 1 1
𝑥1 (𝑡) = ℒ { 2 } − ℒ −1{ 2 }
5 𝑠 + 12 5 𝑠 +2
6 √12 1 −1 √2
𝑥1(𝑡) = ℒ −1 { } − ℒ { 2 }
5√12 𝑠 2 + 12 5√2 𝑠 +2
Resolviendo las transformadas y racionalizando las fracciones nos queda:
√3 √2
𝑥1 (𝑡) = sin 2√3 𝑡 − sin √2 𝑡
5 10
Resolviendo el sistema de ecuaciones simultáneas para 𝑋2 (𝑠)
Multiplicamos (1) por 4 y (2) por 𝑠 2 + 10
4(𝑠 2 + 10)𝑋1 (𝑠) − 16𝑋2 (𝑠) = 4
−4(𝑠 2 + 10) + (𝑠 2 + 4)(𝑠 2 + 10) = −𝑠 2 − 10
Sumamos verticalmente las ecuaciones.
(𝑠 4 + 14𝑠 2 + 40 − 16)𝑋2 (𝑠) = −𝑠 2 − 6
(𝑠 4 + 14𝑠 2 + 24)𝑋2 (𝑠) = −𝑠 2 − 6
6
−𝑠 2 − 6 −𝑠 2 − 6
𝑋2 (𝑠) = 4 =
𝑠 + 14𝑠 2 + 24 (𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2)
Descomponemos por medio de fracciones parciales.
−𝑠 2 − 6 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= +
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) (𝑠 2 + 12) (𝑠 2 + 2)
−𝑠 2 − 6 = (𝐴𝑠 + 𝐵 )(𝑠 2 + 2) + (𝐶𝑠 + 𝐷)(𝑠 2 + 12)
−𝑠 2 − 6 = 𝐴𝑠 3 + 2𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 2 + 2𝐵 + 𝐶𝑠 3 + 12𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 2 + 12𝐷
−𝑠 2 − 6 = (𝐴 + 𝐶 )𝑠 3 + (𝐵 + 𝐷 )𝑠 2 + (2𝐴 + 12𝐶 )𝑠 + 2𝐵 + 12𝐷
𝐴+𝐶 =0
𝐵 + 𝐷 = −1 3 2
{ (𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 ) = (0, − , 0, − )
2𝐴 + 12𝐶 = 0 5 5
2𝐵 + 12𝐷 = −6
Sustituimos los valores dados en los coeficientes correspondientes.
2
−𝑠 − 6 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
= +
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) (𝑠 2 + 12) (𝑠 2 + 2)
−𝑠 2 − 6 3 2
= − −
(𝑠 2 + 12)(𝑠 2 + 2) 5(𝑠 2 + 12) 5(𝑠 2 + 2)
Ahora aplicamos la transformada inversa a cada una de las fracciones.
3 1 2 1
ℒ −1{𝑋2 (𝑠)} = − ℒ −1 { 2 } − ℒ −1 { 2 }
5 𝑠 + 12 5 𝑠 +2
3 √12 2 −1 √2
ℒ −1{𝑋2 (𝑠)} = − ℒ −1 { } − ℒ { 2 }
5√12 𝑠 2 + 12 5√2 𝑠 +2
7
Aplicando las transformadas y racionalizando las fracciones nos queda
√3 √2
𝑥2 (𝑡) = − sin 2√3 𝑡 − sin √2 𝑡
10 5
Por lo tanto, la solución al sistema de ecuaciones simultáneas de segundo orden es:
√3 √2
𝑥1 (𝑡) = sin 2√3 𝑡 − sin √2 𝑡
5 10
√3 √2
𝑥2 (𝑡) = − sin 2√3 𝑡 − sin √2 𝑡
10 5
Por medio de algún programa o un simulador, podemos observar las gráficas dadas por
el sistema masa resorte. Aquí podemos ver la manera en que oscilan ambas masas.
8
Conclusión.
Al resolver el problema paso a paso, nos dimos cuenta de que, para llegar a la solución
se requirió mucho de los temas anteriores, sobre todo las transformadas de las
derivadas, ya que fue altamente importante haber estudiado este tema con anterioridad
para poder llegar a la solución que se nos presenta en el libro.
Dicho esto, el libro omite pasos “obvios” y queda en nosotros la curiosidad de saber cómo
se llegó a esas respuestas. En el problema anterior se necesitó recordar cómo resolver
sistemas de ecuaciones lineales, ya que el método aplicado fue el de suma y resta. Y
también el método de descomposición por fracciones parciales ya que fue el método al
que más recurrimos.
También este problema nos ayudó a retroalimentar lo aprendido en los temas pasados.
