1.1.

DEFINICIÓN DE SISTEMA DINÁMICO 1

1.1 Definición de sistema dinámico

Los sistemas dinámicos son una forma geométrica, topológica y global de organizar toda la in-
formación de las soluciones de una ecuación diferencial (y por ende, de muchos sistemas fı́sicos).
Este formalismo lo desarrollaremos al observar que toda ecuación diferencial (autónoma) puede
ser escrita de la siguiente manera:
ṙ = V(r)
V : Rn → Rn
r : R → Rn
Donde V es un campo vectorial que, a cada punto de Rn le asigna un vector de n dimensiones,
ilustrado en la siguiente figura un par de ejemplos.

(a) Campo vectorial en R3 (b) Campo vectorial en R2

Figura 1.1: Dos candidatos válidos para la función V.

¿Se podrá encontrar r(t) con sólo el gráfico?

Podemos notar que la figura (1.1b) es el gráfico del sistema dado por
      
ẋ 0 −1 x −y
= V(x, y) = =
ẏ 1 0 y x
| {z }
V
Cuya solución conocida son cı́rculos con radio determinado por la condición inicial, figura que
pudimos haber adivinado desde el gráfico trazando la curva desde cualquier punto (condición
inicial) y continuando siempre en la dirección indicada por el campo vectorial V (x, y). Esta
idea de que las soluciones de ecuaciones diferenciales son las curvas tangentes nos motivan a
dar la siguiente definición.
Definición 1.1. (Curva integral) Dado un campo vectorial V(x) definido en algún conjunto
abierto A en el espacio euclı́deo, o más generalmente en una variedad diferenciable M, una
curva integral C(t) de V en un punto dado P de M es la curva en M definida en un cierto
intervalo [−a, a] con 0 < a, tal que
C : [−a, a] → A ⊂ M, con C(0) = P
y tal que la derivada:
C 0 (t) = Dt C(t) = V(C(t))
Esta última condición en la derivada equivale a que el vector tangente a la curva C sea precisa-
mente el vector dado por V .
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Con esto obtenemos que el problema de resolver ecuaciones diferenciales es, realmente, un
problema geométrico de encontrar las curvas integrales. Introducimos una segunda definición
para hablar de la unicidad de estas soluciones.

Definición 1.2. (Localmente Lipschitz continuo) Una función V : Rn → Rn Localmente Lips-

chitz continuo si para toda x0 ∈ Rn existe un vecindario U(x0 ) y constante positiva k ∈ R+ tal
que ||V(x) − V(y)|| < k||x − y|| para toda x, y ∈ U(x0 )

Si U(x0 ) = Rn para toda x0 entonces se le llama globalmente lipschitz continua.

Teorema 1.1. Sea ẋ = V, V : Rn → Rn globalmente lipschitz continua. Entonces, para toda

x0 existe una única solución x : R → Rn que varı́a continuamente con x0 .

Con la existencia y unicidad de las curvas integrales de un campo vectorial fuera de lugar pode-
mos garantizar que es posible encontrar la función x(t) para todo t pero para una condición ini-
cial fija. Esa es la manera común de abordar las ecuaciones diferenciales, pero para aprovechar
al máximo su naturaleza geométrica cambiamos al siguiente paradigma.
Fijemos un tiempo t y definamos para ella la función f t : Rn → Rn que a cada x0 de su do-
minio, le asigne f t (x0 ) = x(t) tal que x(0) = x0 . Es decir, a cada punto de Rn lo transportará
mediante su curva integral evolucionando a través de ella un tiempo t.
Como podemos definir tal función para cualquier t que escojamos fijar, obtenemos una familia
de funciones {f t }t∈Rn que observamos poseen las siguientes propiedades:

• f t (f s (x)) = f t+s (x) = f s (f t (x)). Esto es porque evolucionar todos los puntos del espacio
un tiempo t y luego al resultado evolucionarlo un tiempo s es lo mismo que conmutar
sus aplicaciones y que haber sumado antes t y s y utilizar el mapa que evolucione con la
suma.

• f 0 (x) = x. Esto es equivalente a decir que f 0 (x) es el mapa identidad, y es debido a que
evolucionar un tiempo t = 0 no tiene efecto en los puntos del espacio.

• f −t (f t (x)) = f 0 (x) = f t (f −t (x)). Esto describe el proceso de evolucionar un tiempo t

pero luego utilizar el negativo de ese tiempo −t para regresar a la posición inicial.

Estas propiedades son propias de una estructura algebráica llamada grupo y, luego de la
siguiente definición, estaremos listos para definir un sistema dinámico.

Definición 1.3. (Grupo) A una tupla (G, •), que consiste de un conjunto G y operación
• : G → G se le llama grupo si la operación cumple que, para todo a, b, c ∈ G:

• a • (b • c) = (a • b) • c (Asociatividad)

• Existe e ∈ G tal que a • e = a = e • a (Elemento identidad)

• Existe a−1 ∈ G tal que a • a−1 = e = a−1 • a (Elemento inverso)

Definición 1.4. (Sistema Dinámico) Un sistema dinámico es una terna (M, G, {φt }t∈G ) donde
M es un conjunto, G un grupo, y {φt }t∈G es una familia de funciones φt : M → M llamadas
funciones de evolución.
1.2. NOCIONES TOPOLÓGICAS BÁSICAS 3

1.2 Nociones Topológicas básicas

Para estudiar el comportamiento y destino de sistemas dinámicos en tiempos extremos es
necesario tener en nuestro conjunto M una noción de convergencia de sucesiones, pues ya
vimos que iterar las funciones de evolución φt nos hacen avanzar tiempos t y podemos utilizar
una sucesión {tj }j∈Z que tienda a infinito y estudiar directamente el lı́mite de la correspondiente
sucesión de imágenes {φtj }j∈Z .
La estructura necesaria para que en M podamos hablar de convergencia se llama topologı́a, y
se definirán a continuación.
Definición 1.5. (Conjunto potencia) Dado un conjunto M, definimos su conjunto potencia
(denotándolo por P(M)) al conjunto de todos los subconjuntos de M.
Definición 1.6. (Topologı́a) Dado un conjunto M, le llamamos a O ⊆ P(M) una topologı́a si
cumple que:
• M, ∅ ∈ O.
S
• Ui ∈ O =⇒ Ui . Para algún conjunto de ı́ndices I arbitrario.
i∈I

n
Ui . Para algún n ∈ Z+
T
• Ui ∈ O =⇒
i=0

A la tupla (M, O) se le llama espacio topológico y a los elementos de O elementos conjuntos

abiertos.
Definición 1.7. (Convergencia) Una sucesión {xi }i∈Z+ (subconjunto contable de M) se dice
que converge a x ∈ M si para toda U(x) ⊆ O (vecindad de x, x ∈ U(x) ) existe un natural N tal
que para todo n > N se cumple que xn ∈ U(x) . Y se denota xn −→ x
Definición 1.8. (Función continua) Dados dos espacios topológicos, (M, OM ) y (N , ON ), una
función φ : M −→ N se dice continua si para todo V ∈ ON se cumple que φ−1 (V ) ∈ OM .
Definición 1.9. (Órden total) Un conjunto G se llama totalmente ordenado bajo ≤ si para
todo a, b, c ∈ G se cumple que:
• a ≤ b y b ≤ a =⇒ a = b (antisimetrı́a)
• a ≤ b y b ≤ c =⇒ a ≤ c (transitividad)
• a ≤ b o b ≤ a (totalidad)
Definición 1.10. (Convergencia a infinito) Sea (G, ≤) un conjunto totalmente ordenado. Dec-
imos que una sucesión {xn }n∈Z+ converge a infinito (denotado como xn −→ +∞) si para todo
M ∈ G existe N ∈ Z+ tal que para todo n > N se cumple que M ≤ xn .
Con estas definiciones básicas podemos entonces hablar de la órbita de un punto del sistema
dinámico y su ciclo lı́mite o lı́mite ω.
Definición 1.11. (Órbita) Sea (M, G, {φt }t∈G ) un sistema dinámico con φt biyectiva para
todo t. Definimos la órbita de x como:

O(x) := {φt (x)}t∈G

Es decir, la familia entera de funciones de evolución evaluadas en el punto x; eso es, un sub-
conjunto de M.
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Si φ(x0 ) = x0 , entonces O(x0 ) = {x0 } y se le llama punto fijo. Si existe k tal que φk (x0 ) = x0 ,
entonces O(x0 ) = {xi }k−1
i=0 y se le llama órbita periódica.

Intuitivamente esta es la colección de todos los puntos a los cuales se puede acceder desde x
por medio de la aplicación de las funciones φ. Esto coincide con la noción inicial de puntos
evolucionando a través de curvas integrales. Esa no es coincidencia, pues las curvas integrales
son las órbitas de los puntos en Rn bajo la evolución determinada por V.
]3mm] Ahora procedemos a definir el conjunto de puntos conocido como lı́mite ω, los puntos a
los cuales nos acercamos arbitrariamente cerca tras aplicación de nuestra función de evolución
φt para t −→ ∞.

Definición 1.12. (Lı́mite ω) Sea (M, G, {φt }t∈G ) un sistema dinámico con (M, O) espacio
topológico, (G, ≤) un grupo totalmente ordenado, y φt continua para todo t, entonces definimos
el lı́mite ω del punto x0 como:

ω(x0 ) = {z ∈ M / φtj (x0 ) −→ z, para alguna sucesion tj −→ ∞}

De manera intuitiva, este es el conjunto de puntos a los cuales nos acercamos arbitrariamente
cerca a medida el tiempo va al infinito futuro (O tiempos muy grandes). Equivalentemente
podemos definir un conjunto para los tiempos infinitos en el pasado:

α(x0 ) = {z ∈ M / φ−tj (x0 ) −→ z, para alguna sucesion tj −→ ∞}

Con estas dos nociones podemos naturalmente hablar del comportamiento asintótico de nuestro
sistema mediante las siguientes dos definiciones.

Definición 1.13. (Atractor) A un punto p ∈ M se le llama atractor si

∃U(p) ∈ O , ∀x0 ∈ U(p) (ω(x0 ) = {p})

Definición 1.14. (Repelente) A un punto p ∈ M se le llama repelente si

∃U(p) ∈ O , ∀x0 ∈ U(p) (α(x0 ) = {p})

Se puede extraer una definición más general de las anteriores al considerar que los atractores
pueden no ser solamente un punto, si no un conjunto de ellos. Tal definición es idéntica salvo
que se trabaja con un subconjunto E ⊂ M y su vecindad U(E) .
Consideramos entonces unos cuantos ejemplos de atractores (y puede facilmente imaginar sus
equivalentes para repelentes):

• Punto fijo: Un punto fijo o punto de equilibrio es el punto correspondiente al estado del
sistema que permanece constante el tiempo. Ejemplos: el estado final de una piedra que
cae, un péndulo o un vaso con agua.

• Ciclo lı́mite: Un ciclo lı́mite es una órbita periódica del sistema que está aislada. Ejemplos:
el circuito de sintonı́a de una radio.

• Toro lı́mite: Una trayectoria periódica de un sistema puede ser gobernada por más de
una frecuencia. Si dos de estas frecuencias forman una fracción irracional (es decir, si son
inconmensurables), la trayectoria no se cerrará y el ciclo lı́mite se convertirá en un toro.

• Atractor extraño: A diferencia de los atractores clásicos, los atractores extraños tienen
estructura a todas las escalas. Un atractor es extraño si tiene dimensión de Hausdorff no
entera (o ”fractal”).
1.2. NOCIONES TOPOLÓGICAS BÁSICAS 5

En la lista anterior se ha mencionado el término dimensión de Hausdorff. Para definirlo rig-

urosamente es necesaria topologı́a avanzada y algo de análisis que está fuera de la finalidad de
este documento.
Como nota final, queda a reflexión que no todo atractor extraño es caótico, sin embargo es
muy inusual que no lo sea ya que tendrı́a que tener muy baja dependencia y sensibilidad a
condiciones iniciales. Estos se encuentran en magnetoelástica, electrónica, reacciones con neón,
y estrellas variables de tipo RR Lyrae.