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Práctica de Ingeniería Mecatrónica

Este documento presenta los pasos de resolución de una ecuación diferencial aplicando la transformada de Laplace. Inicialmente se presenta la ecuación diferencial y sus términos. Luego, al aplicar Laplace, la ecuación queda en función de E0, R1, C1, R2, C2 y s. Finalmente, se expresan las formas canónicas controlable y observable del sistema, indicando que no aplica la forma de Jordan dado que no hay polos repetidos.

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Este documento presenta los pasos de resolución de una ecuación diferencial aplicando la transformada de Laplace. Inicialmente se presenta la ecuación diferencial y sus términos. Luego, al aplicar Laplace, la ecuación queda en función de E0, R1, C1, R2, C2 y s. Finalmente, se expresan las formas canónicas controlable y observable del sistema, indicando que no aplica la forma de Jordan dado que no hay polos repetidos.

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1

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

CON ASISTENCIA PRACTICA 1


P
ASIGNATURA: ELT-304

1. TEMA: MTR
POMA ALCON RODRIGO
APELLIDO PATERNO APELLIDO MATERNO NOMBRE

CI: 6953491 FECHA DE EMISION:25/11/2022 FECHA DEENTREGA:26/11/2022

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA: INGENIERIAMECATRONICA

DOCENTE: AUX. UNIV. JOSE LUIS JEMIO CONDORI

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

𝑒𝑖 = 𝑣𝑅1 + 𝑣𝑅2 + 𝑣𝐶2

𝑣𝑅1 = 𝑅1 𝐼1

𝑣𝑅2 = 𝑅2 𝐼2

𝑑𝑣2 𝑑𝑣𝑅2 𝑑𝑣𝐶2


𝐼1 = 𝐶2 + 𝐶1 ( + )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐶1
𝐼1 − 𝐼2 = 𝐶1
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝐶2 𝑑 2 𝑣𝑐2 𝑑𝑣𝑐2 𝑑𝑣𝑐1


𝑣𝑅1 = 𝑅1 [𝐶2 + 𝐶1 (𝑅2 𝐶2 2
+ )] 𝐼1 = 𝐼2 + 𝐶1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑣𝑐2 𝑑𝑣𝑐2
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 2
+ (𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 ) + 𝑣𝐶2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣𝐶2 = 𝑒0

𝑑 2 𝑣𝑐2 𝑑𝑣𝑐2
𝑒𝑖 = 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 ) + 𝑒0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

APLICANDO LAPLACE

𝐸𝑖 = 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 𝐸0 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠𝐸0 + 𝐸0

𝐸0 1
= 2
𝐸𝑖 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + (𝑅1 𝐶1 + 𝑅1 𝐶2 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1

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a) Canonica Controlable

0 1 0 0
0 0 1 0
-2 1 2 1

-2 3 -1
0

b) Canonica Observable

0 0 -2 2

1 0 1 -3

0 1 2 1

0 0 1
0

c) Forma de Jordan

Noexiste polos repetidos entonces no se aplica JORDAN

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