Control de Procesos 2
Control en Cascada DR22
2017
Objetivo
El objetivo del presente laboratorio es configurar las estructuras y parámetros del
controlador DR22 para controlar el nivel utilizando en primer lugar la estrategia de
control feedback y en segundo lugar la estrategia de control en cascada, con el flujo
de entrada como variable secundaria
Introducción
El sistema de control automático está formado por un transmisor de nivel ultrasónico,
un transmisor de flujo tipo paleta, una válvula accionada por un motor y un
controlador DR22 con dos PID. También se tiene un depósito de agua, una bomba y
tres válvulas manuales. Las señales de salida de los dos transmisores son de 4 a
20mA, la salida del controlador primario de nivel es el setpoint del controlador
secundario de flujo y la salida de este último es una señal de 4 a 20mA que permite
regular la posición de la válvula de control. Ambos transmisores son alimentados de
una fuente de 24VDC, las señales de los transmisores de nivel y flujo ingresan al
controlador por las entradas análogas AE1 y AE3 respectivamente y la señal
análoga de salida del controlador secundario sale por AA1 y es enviada a la válvula
de control CV.
Figura 1. Diagrama de instrumentación del sistema de control automático
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Procedimiento
1. Realizar las conexiones de los instrumentos de acuerdo a la siguiente tabla
Fuente de 24V (+) Transmisor de nivel(+)
Transmisor de nivel(-) Entrada análoga AE1(+)
Entrada análoga AE1(-) Fuente de 24V (-)
Fuente de 24V (+) Transmisor de flujo(+)
a
Transmisor de flujo(-) Entrada análoga AE3(+)
Entrada análoga AE3(-) Fuente de 24V (-)
Salida análoga AA1 (+) Válvula CV (+)
Salida análoga AA1 (-) Válvula CV (-)
2. Configurar las estructuras y parámetros del controlador para realizar el control
de nivel usando la estrategia de control realimentado o Feedback. Se utilizará
el regulador I con sus respectivos parámetros
Figura 2. Configuración para control Feedback
Para ingresar a configuración del regulador DR22, ver figura 3, debemos de
presionar el pulsador 12 por unos 5 segundos hasta que parpadee el indicador
14 con PS, luego con el pulsador 6.1 buscamos las opciones que se muestran
en el indicador 19, seleccionamos una de estas opciones y presionamos el
pulsador 9 por unos 3 segundos para ingresar a la opción seleccionada. Las
opciones son onPa, oFPa, StrS, etc. El indicador 14 muestra el símbolo del
parámetro o el número de la estructura y el indicador 19 muestra el valor
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correspondiente. Para cambiar estos valores debemos presionar 6.1 ó 6.2. Para
salir de configuración presionamos el pulsador 2
Figura 3. Panel frontal del regulador Sipart DR22
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Figura 4. Regulador Sipart DR22
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a) Ajustes básicos y entradas analógicas
S 1 2 3 4 5 7 10 12 13 14 15 17 18 20 21
valor 0 0 1 0 2 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
S1=0: control Feedback
S2=0: k-output
S3=1: frecuencia de la red igual a 60Hz
S4=0: entradas análogas permanentemente conectadas
S5=2: entrada análoga de 4 a 20 mA
S15=1: asigna a FE1 el valor de AE1
b) Asignación de entradas binarias
S 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
valor -1 2 3 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0
S 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48
Valor 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
No se usarán las entradas binarias, de modo que consideramos los valores
por defecto, según lo que indica el manual
c) Conmutación de SP
S 49 50 51 52 53
valor 0 0 0 0 0
d) Algoritmo del regulador
S 54 55 56 57 58 59
valor 0 0 0 0 0 0
e) Conmutación de salida, indicador Y, salidas analógicas
S 61 62 63 64 65 66 67 68 69 73
valor 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
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S69=1: salida análoga AA1 de 4 a 20mA
S73=1: asigna el valor de AA1 a la variable Y
f) Salidas binarias
S 76 77 78 79 80 81 82 83 84
valor 1 2 3 4 5 6 0 0 0
S 85 86 87 88 89 90 91 92 93
valor 0 0 0 0 0 0 0 0 0
g) Alarmas y condiciones de arranque
S 94 95 96 97 98 99 100
valor 1 0 0 0 0 0 1
h) Interfase serial para la comunicación con la computadora
S 101 102 103 104 105 106 107
valor 2 0 0 0 0 1 0
Configuración de parámetros
a) Parámetros onPa
Parámetros tFI uuI cPI tnI tuI AHI YoI YAI YEI
valor 5 OFF 0 0 0 100
Parámetros dr c1 c2 c3
valor 0.9 0 0 0
b) Parámetros oFPa
Parámetros dpI dAI dEI SA SE tS
valor 0 100 0 100 off
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Control de Nivel
a) Abra la llave de entrada al tanque, cierre el bypass y regule la llave de salida
poniendo el controlador en manual y cambiando OUT a 100%, el nivel se debe
mantener en el valor máximo del rango de medición.
b) Aplicar el método de la curva de reacción para sintonizar el controlador.
c) Cambiar en forma de escalón la salida del controlador OUT de 50 a 60% y
esperar que PV se estabilice. Durante esta prueba no debe haber perturbaciones
que alteren la variable del proceso PV
d) Aplique el método de Ziegler-Nichols para obtener los parámetros del controlador
en el modo PID.
T
Modo P: Kc
K P TD
0.9T
Modo PI: Kc Ti 3.33TD
K P TD
1.2T
Modo PID: Kc Ti 2TD Td 0.5TD
K P TD
OUT1
OUT2
∆OUT=OUT2-OUT1
PV1
PV2
∆PV=PV2 - PV1
T0(s)
PV28.3%=PV1+0.283*∆PV
T1(s)
PV63.2%=PV1+0.632*∆PV
T2(s)
T28.3%=T1 - T0
T63.2%=T2 - T0
Kp=∆PV/∆OUT
T=1.5*(T63.2% - T28.3%) (s)
TD=T63.2% - T (s)
Kc Ti(s) Td(s)
MODO P
MODO PI
MODO PID
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c) Seleccionar un modo de control (P, PI, PID) e ingresar al controlador los
parámetros respectivos (Kc, Ti, Td), poner el controlador en AUTO y SP=30,
esperar que PV se estabilice y sea igual a SP, luego cambiar a SP=40 y espere
que PV se estabilice. Anotar los resultados en la siguiente tabla
Modo P Modo PI Modo PID
Kc
Ti
Td
PV final
Error de estado estable
Overshoot
¿Cuál es el modo de control más adecuado?
…………………………………………………………………………………………….
Control en cascada
Se considera al nivel como variable primaria y al flujo como variable secundaria
El controlador II es el primario y el controlador I es el secundario
a) Cambie las estructuras necesarias y ajuste los parámetros necesarios
Estructuras
Parámetros 1 17 49
Valor 5 3 2
S1=5 : Regulación en cascada
S17=3: Asignación de entrada análoga AE3 a FE3
S49=2: No hay bloqueo de conmutación interna
Juego de parámetros I:
Parámetros tFI vvI cPI tnI tuI AHI YoI YAI YEI
Valor 5 0 0 0 100
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Juego de parámetros II:
Parámetros tFII vvII cPII tnII tuII AHII YoII YAII YEII
Valor 1 5 0 0 0 100
Constantes:
Parámetros dr tfI tf3 c1 c2 C3
Valor 1.8 1 0 0 0
Parámetros Off-line
Parámetros dPI dAI dEI dpII dAII dEII SA SE tS
Valor 1 0 100 1 0 100 -5 105 OFF
Pulse la tecla 2, Exit, para regresar al modo normal de operación
En el modo de operación normal pulse la tecla 12 para conmutar entre las
variables del regulador I (secundario) y las del regulador II (primario)
Sintonía
b) Sintonice el controlador secundario en modo local
cPI = ________ tnI = ________ tuI = ________
c) Sintonice el controlador primario, considere los parámetros de sintonía
obtenidos para el control de nivel
cPII = ________ tnII = ________ tuII = ________
Poner el controlador en AUTO y PSP=40, esperar que el PPV se estabilice y sea
igual a PSP. Generar una perturbación abriendo una vuelta la válvula bypass.
Analizar el comportamiento de PPV
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Figura 4. S1 =5 Regulación en cascada
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