Control de Procesos 2
Control en Desacoplo
2017
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Objetivos
Realizar la simulación de un proceso interactivo y analizar el comportamiento de las
variables del proceso cuando se cambia el setpoint de uno de los controladores.
Además se simulará el control en desacoplo para analizar como esto influye en la
independización de una de las variables del las condiciones de trabajo del
controlador correspondiente a la otra variable.
Introducción Teórica
Un proceso se denomina multivariable si tiene multiples entradas que afectan a
múltiples salidas. La existencia de varios lazos de control implica la interacción o
acoplamiento entre ellos. Si consideramos dos lazos de control, es decir, dos
variables controladas y dos elementos finales de control, veremos que la señal de
control de uno de los controladores actúa sobre su elemento final de control y no
solo afecta su propia variable de proceso, sino también a la otra variable de proceso.
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Procedimiento
1. En el menú Process/Select Model seleccionar el proceso Generic y aceptar
presionando en OK
2. Ingresar al menú Control/Select Strategy/Decoupling-Forward
3. Ingresar al menú View/Select Chart Scroll Rate y seleccione 0.05min, luego
presione OK
4. Ingresar al menú View/Variable Plot Selection remueva las gráficas de
LOAD 1 y LOAD 2
5. Con los dos controladores en MAN, seleccionar CONTROLADOR 1 y
cambiar OUT 1 de 35 a 55 y esperar que PV 1 y PV 2 se estabilicen
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6. Analizar el efecto sobre PV1, aplicando el método de 28.3% y 63.2% calcular
la ganancia, la constante de tiempo, el tiempo muerto y los parámetros de
sintonía del controlador 1. Además determinar la función de transferencia
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EFECTO DE OUT1 SOBRE PV1
OUT11
OUT12
∆OUT=OUT12- OUT11
PV11
PV12
∆PV= PV12- PV11
T0
PV28.3%= PV11+0.283*∆PV
T1
PV63.2%= PV11+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp11 = ∆PV/∆OUT
T11=1.5*(T63.2%- T28.3%)
TD11= T63.2%-T11
MODO Kc Ti Td
P T11(Kp11*TD11)
PI 0.9T11/(Kp11*TD11) 3.33TD11
PID 1.2T11/(Kp11*TD11) 2TD11 0.5TD11
K p11
G11 ( s) e t D11s =
Función de transferencia:
1 11s
7. Analizar el efecto sobre PV2, aplicando el método de 28.3% y 63.2% calcular
la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto. Además determinar la
función de transferencia
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EFECTO DE OUT1 SOBRE PV2
OUT11
OUT12
∆OUT=OUT12- OUT11
PV21
PV22
∆PV= PV22- PV21
T0
PV28.3%= PV21+0.283*∆PV
T1
PV63.2%= PV21+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp21 = ∆PV/∆OUT
T21=1.5*(T63.2%- T28.3%)
TD21= T63.2%-T21
K p 21
G21( s) e tD 21s
Función de transferencia:
1 21s =
8. Cambiar OUT1 de 55 a 35 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen
9. Con los dos controladores en manual, seleccionar el CONTROLADOR 2 y
cambiar OUT2 de 45 a 65 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen
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10. Analizar el efecto sobre PV1, aplicando el método de 28.3% y 63.2% calcular
la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto. Además determinar la
función de transferencia
EFECTO DE OUT2 SOBRE PV1
OUT21
OUT22
∆OUT=OUT22- OUT21
PV11
PV12
∆PV= PV12- PV11
T0
PV28.3%= PV11+0.283*∆PV
T1
PV63.2%= PV11+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp12 = ∆PV/∆OUT
T12=1.5*(T63.2%- T28.3%)
TD12= T63.2%-T12
K p12
G12 ( s) e tD12s
Función de transferencia
1 12s =
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11. Analizar el efecto sobre PV2, aplicando el método de 28.3% y 63.2% calcular
la ganancia, la constante de tiempo, el tiempo muerto y los parámetros de
sintonía del controlador 1. Además determinar la función de transferencia
EFECTO DE OUT2 SOBRE PV2
OUT21
OUT22
∆OUT=OUT22- OUT21
PV21
PV22
∆PV= PV22- PV21
T0
PV28.3%= PV21+0.283*∆PV
T1
PV63.2%= PV21+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp22 = ∆PV/∆OUT
T22=1.5*(T63.2%- T28.3%)
TD22= T63.2%-T22
MODO Kc Ti Td
P T/22(Kp22*TD22)
PI 0.9T22/(Kp22*TD22) 3.33TD22
PID 1.2T/22(Kp22*TD22) 2TD22 0.5TD22
K p 22
G22 ( s) e tD 22s
Función de transferencia
1 22s =
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12. Cambiar OUT2 de 65 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen
13. Sintonía Feedback
Utilizando los parámetros de G11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de
los controladores 1 y 2.
Controlador 1
0.9 11
K c1 Ti1 3.33tD11 ...................
K P11tD11 ...................
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Controlador 2
0.9 22
Kc 2 ................... Ti 2 3.33tD 22 ...................
K P 22t D 22
Ingresar estos parámetros en los controladores
14. Seleccione el controlador 1 y ponerlo en AUTO, cambie el set point de 52.5 a
62.5 y analice el comportamiento de PV1.
¿Se afecta PV2 con la acción del controlador 1?
………………………………………………………………………………………….
Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original y esperar que PV1 y
PV2 se estabilicen.
15. Seleccione el controlador 1 y ponerlo en MANUAL luego seleccione el
controlador 2 y ponerlo en AUTO luego cambiar el setpoint de 60 a 70 y
analice el comportamiento de PV2.
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¿Se afecta PV1 con la acción del controlador 2?
………………………………………………………………………………………….
Cambie el setpoint del controlador 2 de 70 a 60 y esperar que PV1 y PV2 se
estabilicen.
16. Sintonía combinada sin Desacoplo
a) Ponga los dos controladores en AUTO, seleccione el controlador 1 y
cambie el setpoint de 52.5 a 57.5
Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.
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…………………………………………………………………………………………
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Cambie el setpoint del controlador 1 de 57.5 a 52.5 y esperar que PV 1 y PV
2 se estabilicen
b) Con los dos controladores en AUTO, seleccione el controlador 2 y cambie
el setpoint de 60 a 65
Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
Cambie el setpoint del controlador 2 de 65 a 60 y esperar que PV 1 y PV 2 se
estabilicen
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17. Cálculo de los parámetros de los desacopladores
a) Función de transferencia del desacoplador FF2
G21 ( s) 1 ld 2 s t s
GFF 2 Kf2 e m2
G22 ( s) 1 s
lg 2
Parámetros de FF2
Kf2=-KP21/KP22
Tld2=T22
Tlg2=T21
Tm2=TD21-TD22
b) Función de transferencia del desacoplador FF1
G12 ( s) 1 ld 1s t s
GFF 1 Kf1 e m1
G11 ( s) 1 lg1s
Parámetros de FF1
Kf1=-KP12/KP11
Tld1=T11
Tlg1=T12
Tm1=TD12-TD11
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Donde:
Ganancia del controlador: Kf
Tiempo de adelanto (lead time): τld
Tiempo de atraso (lag time) : τlg
Tiempo de atraso del controlador: tm
c) Seleccione el controlador 1 y en TUNE/DeCplr ingresar los parámetros de los
desacopladores
Kf τld τlg tm
GFF2
Controller #1- Valve B
GFF1
Controller #2- Valve A
18. Sistema de control con Desacoplo
Poner ambos controladores en AUTO
a) Seleccione el controlador 1 y cambie el setpoint de 52.5 a 62.5
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¿Qué ocurre con PV 1?
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………………………………………………………………………………………
¿Qué ocurre con PV 2?
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………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
¿Las variables PV 1 y PV 2 están desacopladas?
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………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
Cambie el setpoint del controlador 1 de 62.5 a 52.5 y esperar que PV 1 y
PV 2 se estabilicen
b) Seleccione el controlador 2 y cambie el setpoint de 60 a 70.
¿Qué ocurre con PV 1?
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
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¿Qué ocurre con PV 2?
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………………………………………………………………………………………
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¿Las variables PV 1 y PV 2 están desacopladas?
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Cuestionario
1) ¿Qué es un proceso interactivo?
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2) ¿Cuál es la función del desacoplador FF1?
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3) ¿Cuál es la función del desacoplador FF2?
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4) Para el siguiente sistema de control
a) Realizar el diagrama de bloques del sistema interactivo
b) Realizar el diagrama de bloques del sistema considerando los
desacopladores
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