CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

TEORÍA DE CONTROL
Estabilidad de Sistemas
Introducción
La noción de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular para los sistemas
retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve inútil en la práctica a cualquier sistema.

Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la noción de estabilidad de un sistema
autónomo que no es idéntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energía puede
tener ciertos límites). También podemos referir que la estabilidad entre la entrada y la salida no necesariamente implica
una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar entonces de estabilidad local, global o semiglobal según el
sistema no lineal en consideración.

Aquí nos vamos a interesar solamente a un tipo de estabilidad, utilizada para una clase de sistemas específicos, entre
los que se encuentran los sistemas LTI, la cual es la descripción de estabilidad entrada salida, la cual nos lleva a la
definición de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comúnmente denominada estabilidad BIBO (Bounded Input
Bounded Output).

Definiciones de estabilidad BIBO

1. Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitación limitada.
2. Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la respuesta transitoria desaparece para
valores crecientes del tiempo.

VC VC VC

t t t
Estable Estabilidad limitada Inestable
Tal consideración sugiere que los coeficientes de en los términos exponenciales de la respuesta transitoria sean
números reales negativos o números complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las raíces de la ecuación característica deben ser negativas o con
parte real negativa. Esto es ya que la ecuación característica representa la parte transitoria (homogénea) de la
ecuación que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una característica propia del
sistema.

Ejemplo 1. Para un sistema de primer orden la ecuación característica es:

D  1  0
La solución transitoria es de la forma:
2 Teoría de Control

yT  Cet 
Este será estable siempre que la constante de tiempo sea positiva.

Para un sistema de segundo orden:

D 2  2 n D   n  0
2

La solución transitoria es de la forma:

Si   1 aparecen dos raíces reales positivas.
    2 1  t     2 1  t
yT  C1e  
 C2e 
n n n n

Si   1 aparecen dos raíces reales iguales.

yT  C1e nt  C 2te nt
Si 0    1 aparece un par de raíces imaginarias.
  
yT  e nt C1 sin  n 1   2 t  C 2 cos  n 1   2 t  
Si  0 aparece un par de raíces imaginarias puras.
yT  C1 sin  n t  C 2 cos  n t
Si  0 aparece un par de raíces imaginarias puras.

  
yT  e n t C1 sin n 1   2 t  C2 cos n 1   2 t  
Solo en este último caso el sistema será inestable, ya que el coeficiente de t en el exponencial es
positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.

Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las raíces de la
ecuación característica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilación permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de   0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.

Conclusión
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la raíces de la ecuación característica son negativas o con parte real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuación característica alguna raíz positiva o con parte real positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus raíces son pares de imaginarios puros. Una raíz cero no
influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuación característica tiene algún coeficiente ausente o negativo entonces el sistema es
inestable.

Ejemplo 2. Algunas ecuaciones características

1. D  1D  2D  3  0 Es estable porque todas las raíces son negativas
2. s  1s  2s  3s 2  4  0 Inestable por tener una raíz positiva
3. s  1s 2  4  0 Inestable por tener una raíz positiva (+2)
4. s 2
 
 4 s 2  16  0 Estabilidad limitada ya que tiene dos pares de raíces imaginarias puras
5. s 2
 16s  1  0 Estabilidad limitada. Ya que el exponencial domina sobre la otra función y no
hay ninguna raíz positiva, ni con parte real positiva. Los exponenciales siempre dominan sobre los cosenos y
senos.
 6. s 2
    
 2s  8 s  2 s 2  1  0 Que es lo mismo que: s  4s  2s  2 s 2  1  0 Es inestable por
poseer una raíz positiva.

Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar métodos para facilitar la operación, Ya que en
algunos casos si el polinomio es de orden elevado será poco práctico encontrar las raíces. Entre los métodos más
sencillos para determinar la estabilidad están:
 Criterio de Routh
 Criterio de Hurwitz
 Criterio de la fracción continuada
Estos métodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones características en forma de polinomios. Existirán
además métodos más complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor información.

Criterio de Estabilidad Routh

Es un método que sirve para determinar si la ecuación característica tiene o no raíces con parte real positiva sin
necesidad de determinar el valor preciso de estas raíces. Y sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya
ecuación característica es de orden n y de la forma:
an D n  an1 D n1    a1 D  a0  0 en el dominio del tiempo
an s n  an1s n1    a1s  a0  0 en el dominio del Laplace
Y esta se aplica usando la tabla de Routh

s n an an  2 an  4 
s n1 an1 an3 an5 
s n3 b1 b2 b3 
n4
s c1 c2 c3 
    
0
s 0 0 0 0

Donde:
an , an1 ,, a0 : son los coeficientes de l ecuación característica.
a a  a n a n 3 a a  a n a n 5 a a  a n an 7
b1  n1 n2 ; b2  n1 n4 ; b1  n1 n6
an1 an1 an1
ba a b ba a b
c1  1 n3 n1 2 ; c1  1 n5 n1 3 ; etc.
b1 b1
La tabla se continúa horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.

El criterio de Routh dice que:

1. Todas las raíces de la ecuación característica tienen partes reales negativas si todos los elementos de la
primera columna de la tabla de Routh tienen todos el mismo signo.
2. De lo contrario el número de raíces con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo.
3. Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de raíces imaginarias puras.
4. Si existen ceros terminales implica una raíz cero.
4 Teoría de Control

Observaciones al criterio de Routh

1. Si alguno de los coeficientes de la ecuación característica es cero se concluye que el sistema es inestable y no
es necesario construir la tabla de Routh.
2. Si alguno de los coeficientes de la ecuación característica es negativo se concluye que el sistema es inestable
y no es necesario construir la tabla de Routh.
3. Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una constante no negativa sin
que se perturben las propiedades de la tabla.
4. Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el procedimiento consiste en
sustituir el cero por un ε pequeño y positivo, y se continua el arreglo.

Ejemplo 3.
Para el sistema: La tabla de Routh será:
s  6s  12s  8  0
3 2
s 3 1 12 0
s2 6 8 0
s 32 3 0 0
s0 8 0 0
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 raíces negativas o con parte
real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
Si se tiene la siguiente primera columna de Routh
determinar todas las conclusiones posibles:
s5 2
El sistema tiene dos raíces positivas o con parte real
s4 3 positiva porque hay dos cambios de signo.
s3 4 El sistema tiene una raíz cero por el cero terminal.
Hay dos raíces negativas o con parte real negativa.
s2  5 El sistema es de quinto orden.
s 2 Por lo tanto es inestable.
s0 0

Ejemplo 5.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s4 3 El sistema es de orden 4, posee 4 raíces.
No tiene cambios de signo, luego no tiene raíces positivas.
s3 2 Posee u par de raíces imaginarias puras.
s2 5 Posee un par de raíces negativas o con parte real
negativa.
s 0 El sistema tiene estabilidad limitada por el cero no
s0 2 terminal.
Ejemplo 6.
Haga un estudio de la estabilidad del siguiente sistema El primer paso es entonces el construir la tabla de Routh:
usando el criterio de Routh
D 5 x  3D 4 x  7 D 3 x  20 D 2 x  6 Dx  15 x  u
 s5 1 7 6 0
4
s 3 20 15 0
3
s 13 1 0
s 2 11 15 0
s 6 11 0
s 0 15 0
La primera columna de la tabla de Routh no posee cambios de signo luego todas sus raíces son negativas o con parte
real negativa, por lo tanto el sistema es estable.

Ejemplo 7.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s10 3
s9 2 El sistema es de orden 10
s8 5 Tiene una raíz cero
Tiene dos raíces imaginarias puras
s7 4 Tiene un par de raíces positivas o con parte real positiva
s9  3 Es inestable por poseer un cambio De signo
s5 2
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 1

Considere el polinomio siguiente:

s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0

Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El arreglo de coeficientes sería

s4 1 3 5
3
s 2 4 0
2
s 1 5
1
s −6
0
s 5

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto significa que existen dos raíces con
partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier renglón
se multiplican por, o se dividen entre, un número positivo para simplificar el cálculo.
Ejemplo 2

Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.

Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. La función de

transferencia en lazo cerrado es

C (s ) K
=
( )
R (s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K
2

La ecuación característica es

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0

El arreglo de coeficientes se convierte en

s4 1 3 K
3
s 3 2 0
2 7
s 3 K
s1 2 − 97 K
0
s K

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo
también.

2 − 97 K > 0 K >0

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería

14 >K >0
9

Cuando K = 14 9
, el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero, esto significa que existen
raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en una
amplitud constante.

Se pueden calcular las raíces imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los
coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el cero. La ecuación sería

7
3
s2 + K = 0 como K = 149
7
3
s 2 + 149 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0
s = ± − 23 = ±0.816 j
Casos especiales

Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los términos restantes no son cero, o
no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ε y se evalúa el
resto del arreglo.

Ejemplo 3
considere la ecuación
s3 + 2s 2 + s + 2 = 0

El arreglo de coeficientes es
s3 1 1
2
s 2 2
1
s 0=ε
s0 2

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε ) es igual al signo que está abajo de él, quiere decir que
hay un par de raíces imaginarias.

Ejemplo 4
Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con magnitudes iguales y
signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación del resto del arreglo
continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y mediante
el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n ,
existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación:

s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0

El arreglo de coeficientes es

s5 1 24 25
s4 2 48 50 ← Polinomio auxiliar P(s )
s3 0 0 ← Renglón cero

Todos los términos del renglón s 3 son cero. Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s 4 El polinomio auxiliar P(s ) es

P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50

lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen
resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s ) = 0 . La derivada de P (s ) con respecto a s es

dP(s )
= 8s 3 + 96 s
ds
Los coeficientes de la última ecuación, sustituyen los términos del renglón 3 del arreglo. Por consiguiente, el
arreglo de coeficientes se convierte en

s5 1 24 25
4
s 2 48 50
dP(s )
s3 8 96 0 ← Coeficientes de
ds
s2 24 50
1 230
s 3
s0 50

No existen cambios de signo en la primera columna, no hay raíces con parte real positiva, sin embargo si hay
raíces imaginarias.
Despejando las raíces del polinomio auxiliar

P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0

Obtenemos

s = ± j 4.7863
s = ± j1.0446
Ejemplo 5

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

La ecuación característica es

s 3 + 30 s 2 + 200 s + Ks + 40 K = 0

El arreglo de coeficientes se convierte en

s3 1 200 + K
s2 30 40 K
s1 b1
0
s c1

30(200 + K ) − 40 K 1
b1 = = 200 − K
30 3
c1 = 40 K

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo
también.

200 − 13 K > 0, K < 600

K >0

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería

0 < K < 600

Cuando K = 600 , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene en una

amplitud constante.
Ejemplo 6

Determine la estabilidad para siguiente sistema

La ecuación característica es
s 5 + 2s 4 + 2 s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0

El arreglo de coeficientes se convierte en

s5 1 2 11
4
s 2 4 10
3
s ε 6
2
s c1 10
1
s d1
0
s 10

4ε − 12 12
c1 = =−
ε ε
6c − 10ε
d1 = 1 =6
c1

Como el signo arriba y abajo de ε son diferentes, existen dos cambios de signo en los coeficientes de la
primera columna, hay dos raíces con parte real positiva, el sistema es inestable
Ejemplo 7

Determine la estabilidad para siguiente sistema

La ecuación característica es

s 5 + s 4 + 4s 3 + 24 s 2 + 3s + 63 = 0

El arreglo de coeficientes es

s5 1 4 3
4
s 1 24 63
3
s − 20 − 60 0
s 2
21 63 0 ← Polinomio auxiliar P(s )
1
s 0 0 0

Todos los términos del renglón s1 son cero. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del renglón s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es

P(s ) = 21s 2 + 63

lo cual indica que hay dos raíces de igual magnitud y signo opuesto. La derivada de P (s ) con respecto a s es

dP (s )
= 42 s
ds

Los coeficientes del renglón s1 de la ecuación, se sustituyen por el polinomio determinado. Por consiguiente,
el arreglo de coeficientes se convierte en

s5 1 4 3
4
s 1 24 63
3
s − 20 − 60 0
2
s 21 63 0
1 dP (s )
s 42 0 ← Coeficientes de
ds
s0 63

Existen dos cambios de signo en la primera columna, hay dos raíces con parte real positiva.
Pero también existen raíces imaginarias por el cero que se formó en el renglón s1 Despejando las raíces del
polinomio auxiliar

P(s ) = 21s 2 + 63 = 0

Obtenemos las dos raíces imaginarias

s = ± j1.732
Problemas

De las siguientes ecuaciones características, determine la estabilidad del sistema.

1. s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + K = 0
2. s 5 + s 4 + 2s 3 + s 2 + s + K = 0
3. s 4 + s 3 + 2s 2 + 6s + 8 = 0
4. s 3 + 2s 2 + 4s + K = 0
5. s 4 + s3 + s 2 + s + K = 0 (caso 1)
4 3 2
6. s + s + Ks + s + 1 = 0