TECNOLÓGICO NACIONAL DE MEXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CIUDAD JUÁREZ
INGENIERIA DE CONTROL CLASICO
ING. PINTO SEPULVEDA SEBASTIAN
GRUPO: N
SEMESTRE FEBRERO – JUNIO
PROYECTO FINAL
“”
MEDINA VALERIO SAUL 15111363
RAMOS GARCÍA HUGO 15111526
SOSA ROMERO ANAHI 16111746
Objetivo.
Desarrollar e implementar un sistema de control de temperatura, para generar una
retroalimentación (Grafica) estable que pueda calificar al sistema como un proyecto seguro.
Introducción.
Los controles automáticos tienen una intervención cada vez más importante en la vida diaria,
desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automático hasta los complicados
sistemas de control necesarios en vehículos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de
pilotajes de aviones, etc. Además, el control automático se ha convertido en parte importante e
integral de los procesos de manufactura e industriales modernos. Por ejemplo, el control
automático resulta esencial en operaciones industriales como el control de presión, temperatura,
humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos, maquinado manejo y armado de
piezas mecánicas en las industrias de fabricación, entre muchas otras.
En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales, se hace cada día más
necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una
gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para
gobernarlos.
La industria espacial y de la aviación, petroquímica, papelera, textil, del cemento, etc. son
algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha
traído como consecuencia el desarrollo de técnicas dirigidas a su proyecto y construcción.
Marco teórico.
Sistema de control
Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de dispositivos
encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el
fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo
cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida no interviene en la acción de
control; mientras que en los de lazo cerrado si se va a requerir conocer la salida para ejercer el
control del sistema. Un sistema de lazo cerrado es llamado también sistema de control con
realimentación.
En lo general, se usan sistemas de control industriales para los procesos de producción
industriales para controlar equipos o máquinas.
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
• • Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
• • Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
Sistema de lazo abierto
Es aquel sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre el sistema de control, esto significa
que no hay realimentación de dicha salida hacia el controlador para que éste pueda ajustar la
acción de control.
Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de lavado en
función a una base de tiempo, mas no mide el grado de limpieza de la ropa, que sería la salida a
considerar.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente para que el pan
salga con el grado de tostado que queremos, más la tostadora no puede decidir si ya está
suficientemente tostado o no.
Estos sistemas se caracterizan por:
• • Ser sencillos y de fácil mantenimiento.
• • La salida no se compara con la entrada.
• • Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
• • La precisión depende de la previa calibración del sistema.
• • Son eficaces en los sistemas de control automático.
Sistema de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida; es decir,
en los sistemas de control de lazo cerrado o sistemas de control con realimentación, la salida
que se desea controlar se realimenta para compararla con la entrada (valor deseado) y así
generar un error que recibe el controlador para decidir la acción a tomar sobre el proceso, con
el fin de disminuir dicho error y, por tanto, llevar la salida del sistema al valor deseado. Sus
características son:
• • Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.
• • La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.
• • Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el Calentador de agua termotanque
de agua que utilizamos para bañar.
Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El movimiento de
la boya produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se
traduce en cambios de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que
se abra más cuanto más cerca se encuentre del nivel máximo.
Retroalimentación
La retroalimentación indica un método de control de sistemas, a través del cual, los resultados
derivados de una actividad se reintroducen de nuevo en el sistema con el objetivo de mantener
un control y una optimización de su comportamiento. Por eso, la retroalimentación puede
aplicarse a casi todos los procesos que posean mecánicas de ajuste y autorregulación de algún
sistema. También podemos encontrarla con el nombre de realimentación, retroacción o
feedback. La retroalimentación puede ser de dos tipos, en función de las consecuencias que
conlleve por el funcionamiento del sistema podrá ser:
Retroalimentación negativa: informa al emisor para que la información inicial se corrija.
Pretende mantener el equilibrio del sistema, ya sea contrarrestando o variando los efectos de
algunas actividades. Se relaciona con los procesos homeostáticos o autorregulatorios.
Retroalimentación positiva: la respuesta del estímulo inicial potencia su respuesta. Se
relaciona con los procesos evolutivos (crecimiento o cambio) donde el sistema se desvía hacia
un equilibrio nuevo. Es todo lo contrario a la retroalimentación negativa.
El objetivo de los procesos de retroalimentación tanto positiva como negativa reside en el
enfoque de mejorar el comportamiento de cualquier sistema, acorde a una serie de patrones y
criterios. Por tanto, se trata de un mecanismo que debe aplicarse a procesos de control y ajuste
de sistemas.
Control PID
El control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P), integral(I) y
derivativo (D)
-Parámetro Proporcional (P): mide la diferencia entre el valor actual y el set point
(porcentaje) y aplica el cambio.
-Parámetro integral (I): se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva.
-Parámetro Derivativo (D): Emiten una accion predictiva, es decir, preve un error e inicia
una acción oportuna. responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
El control PID es el algoritmo de control más común. Numerosos lazos de control utilizan
este algoritmo, que puede ser implementado de diferentes maneras: como controlador
stand-alone, como parte de un paquete de control digital directo o como parte de un sistema
de control distribuido.
Incrementar una variable manipulada cuando la variable del proceso sea más pequeña que
la referencia y disminuirla cuando ésta sea más grande.
Arduino
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada
en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y
desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores de una
sola placa a los que la comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de uso. El
microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos. También cuenta con una
interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la información que se ha procesado en
el Arduino a otros periféricos. Estos periféricos pueden ser pantallas o altavoces en los que
reproducir los datos procesados, pero también pueden ser otras placas o controladores.
LM35.
El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1 °C. Su rango de
medición abarca desde -55 °C hasta 150 °C. La salida es lineal y cada grado Celsius equivale a
10 mV, por lo tanto:
150 °C = 1500 mV
-55 °C = -550 mV1
Opera de 4v a 30v.
Sus características más relevantes son:
• • Está calibrado directamente en grados Celsius.
• • La tensión de salida es proporcional a la temperatura.
• • Tiene una precisión garantizada de 0.5 °C a 25 °C.
• • Baja impedancia de salida.
• • Baja corriente de alimentación (60 μA).
• • Bajo costo.
El LM35 no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo externamente. La baja impedancia
de salida, su salida lineal y su precisa calibración hace posible que este integrado sea instalado
fácilmente en un circuito de control. Debido a su baja corriente de alimentación se produce un
efecto de auto calentamiento muy reducido. Se encuentra en diferentes tipos de encapsulado, el
más común es el TO-92, utilizado por transistores de baja potencia.
Desarrollo
Para nuestro proyecto utilizamos un programa en C que nos describe las instrucciones del
sistema.
Este código esta pensado para ser funcional en un circuito que parte del siguiente prototipo:
A partir de este circuito se comenzara con la operación de nuestro proyecto. Los cambios
respecto a este prototipo son solo adicionales, donde el motor se sustituye por un abanico,
el cual será controlado su velocidad por un potenciómetro, llamando la señal desde el
puerto digital 3 PWM. Tambien se agrega un a fuente de calor (Foco o resistencia) la cual
se encenderá mediante una señal controlada por el puerto digital 10.
El funcionamiento de este circuito nos deberá abrir paso a una verificación grafica, la cual
se logra mediante el uso de la aplicación Visual Basic, la cual veremos a continuación.
Compilamos este programa en nuestro arduino y pasamos a comunicarlo con el proyecto de
Visual Basic.
-Seleccionamos el puerto de comunicación y conectamos.
-Después iniciamos la gráfica del sensor, donde nos aseguraremos que nuestro sistema
cumpla con un estándar donde su comportamiento sea estable.
-Mediante los botones que encontramos en esta interfaz, podemos controlar cada parámetro
que afecta la lectura de la temperatura. Tenemos botones para activar y desactivar el pistón,
activar y desactivar la fuente de calor, y prender/apagar el abanico. Estos controles son los
que nos permitirán regular la gráfica y dominar nuestro sistema de control.
En la gráfica se muestra como comienza a graficar la señal del sensor en alto (Calor),
después se enciende el abanico y comienza a bajar y luego se nivela la señal.
Conclusión
En este proyecto pudimos ver como podemos controlar un sistema de temperatura con un
Arduino y con una interfaz de Visual, y así poder visualizar una gráfica que cambia a través
de la medición.
Gracias a este proyecto ahora conocemos una manera en la cual podemos implementar un
sistema de control, a pesar de ser un proyecto didáctico, es un avance para que en un futuro
podamos aplicar un sistema de control en el ámbito profesional.
