2.

- ESQUEMAS DE CONTROL EN CASCADA

Una primera extensión del esquema de retroalimentación sencillo consiste en añadir

un nuevo lazo de retroalimentación contenido dentro del lazo original que regule el
comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El principal propósito de este
nuevo esquema es eliminar los efectos de perturbaciones menores haciendo la respuesta de
regulación del sistema más estable y más rápida.

Consideremos por ejemplo el sistema mostrado en la fig. 2a

HORNO

Te
Fluido frío TS

Válvula de CT MT
control
Gas combustible
CT Controlador de temperatura

MT Medidor de temperatura

Fig. 2a ESQUEMA DE CONTROL EN RETROALIMENTACIÓN

Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y elevar
su temperatura desde Te hasta TS . Supongamos que disminuye de pronto la presión de
alimentación del gas combustible. La caída de presión a través de la válvula será menor de
manera que disminuirá el flujo de gas .
Con el controlador de temperatura por retroalimentación simple, no se hará ninguna
corrección hasta que después de la disminución de las llamas y la consecuente pérdida de

2
transferencia de calor en el horno , la temperatura final a la salida se vea finalmente
disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada por la perturbación.
Con el sistema de control en cascada (ver fig. 2b), el controlador de flujo sobre la
corriente de gas combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y abrirá la
válvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve
afectado entonces por la perturbación

MT CT
Controlador
Te primario
TS

MF

CF
Controlador CT Controlador de temperatura
secundario MT Medidor de temperatura
CF Controlador de Flujo
MF Medidor de flujo

Fig. 2b ESQUEMA DE CONTROL EN CASCADA

PC

G1

Tsr + CP + CS GV + + Q GP

MF

MT
CP Controlador primario PC perturbación en la línea de combustible
CS Controlador secundario MF Medidor de flujo
Q Flujo de combustible MT Medidor de temperatura

FIG.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA DE LA FIG 2b

El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la

figura 3. Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por retroalimentación.

3
 El controlador de lazo principal, que regula la variable controlada en el proceso, es
llamado controlador primario o maestro, y su señal fija la referencia al otro controlador.
Este último, llamado controlador secundario o esclavo, determina el ajuste de la variable
intermedia a través del lazo interno, y actúa directamente sobre la válvula de control.
En la figura 4 se muestra el diagrama de otro sistema en el que comunmente se usa
el esquema de control en cascada. Se trata de un reactor con camisa de enfriamiento en el
cual se quiere controlar la temperatura de reacción .
T2r

F,T1 MT CT

MT CT

F,T2
MT: Medidor de temperatura T1: Temperatura de entrada de la
CT: Controlador de temperatura Alimentación
F : Flujo global de alimentación T2: Temperatura de reacción y
y salida del reactor temperatura de salida de los
productos

Fig. 4 REACTOR CON SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA

El sistema de control de temperatura en el reactor está aislado de las perturbaciones

en la temperatura o la presión de suministro del agua de enfriamiento, debido al sistema en
cascada . El controlador secundario reajusta el flujo de agua a través de la válvula de
control. Este ajuste depende del valor de la temperatura en la camisa respecto del que
debería tener, (referencia fijada por el controlador primario ) para asegurar una corrección
óptima en la temperatura del reactor .
Se han designado con letras las funciones de transferencia correspondientes a cada
bloque, y las variables involucradas. Es fácil demostrar , usando álgebra de bloques (o
flujogramas) que las funciones de transferencia globales respecto de la perturbación L2 son:

4
 C1 (s) G1G 2 (s)
= , (1)
L 2 (s) 1 + G C1 G V G 2G1H1 (s)

para el sistema por retroalimentación simple, y

C1 (s) G1G 2 (s)
= , (2)
L 2 (s) 1 + G C1 G C 2 G V G1G 2 H1 (s) + G C 2 G V G 2H 2 (s)

Para el sistema de control en cascada.

El cambio en el denominador en las funciones de transferencia indica una variación
en la configuración (polos) del sistema global, que se traducirá en cambios en la respuesta
transitoria (rapidez de respuesta y estabilidad).
Esta situación se puede precisar analíticamente conociendo las funciones de
transferencia involucradas en el caso particular , y aplicando las técnicas de análisis de
respuesta transitoria, o directamente de transformada inversa de Laplace para encontrar la
respuesta del sistema C1(t).
El análisis del comportamiento del sistema con el control en cascada indicará
siempre una mejora muy apreciable de la respuesta ante perturbaciones que, como L2, se
producen aún en el lazo interno. La disminución drástica de los sobre-impulsos y del
número de oscilaciones y el acortamiento del tiempo de establecimiento que observamos,
justificarán con creces el uso del sistema de control en cascada, y el mayor esfuerzo en
diseño, y el mayor costo en instrumentación que esto significa .
Cuando se trata, en cambio, de atenuar los efectos de perturbaciones que se
producen fuera del lazo interno, tales como cambios en el flujo o en la temperatura de
corriente de alimentación al reactor de nuestro ejemplo, la presencia del sistema en cascada
no constituye mejora apreciable respecto del comportamiento del sistema de
retroalimentación simple, y casi nunca se justifica.

5
 Los diagramas de bloques correspondientes al reactor con un control por
retroalimentación simple, y con un sistema de control en cascada se muestran en la Fig.5

L2(s) L1(s)
C1(s)
T2r + E + TC + T2
Gc1 Gv G2 G1
- + +
Camisa Reactor

H1
L1: Perturbaciones en el flujo o la temperatura de la alimentación
L2: Perturbaciones en la presión o temperatura del agua de enfriamiento

Fig. 5a DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL EN RETROALIMENTACIÓN

SIMPLE DEL REACTOR

L2(s) L2(s)
C1(s)
T2r + E
+ TC+ + T2
Gc1 Gc2 Gv G2 G1
- + - +
Camisa Reactor
H2

H1

Fig. 5b DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA DEL REACTOR

6
Ejemplo de sistema de control de cascada

Considérese el sistema de control de temperatura del cuarto mostrado en la figura 6.

Por simplicidad consideremos que solo se necesita calentamiento y que este es provisto por
el vapor caliente de un sistema de aire circulante. En la figura 6 (a) , un termómetro
convencional mide la temperatura del cuarto y fija el flujo de vapor dentro de un rango
convencional de retroalimentación.
Asumamos que el sistema está sujeto a perturbaciones severas, tales como
variaciones de la temperatura del aire entrante , de la velocidad de flujo y variaciones en la
presión de suministro de vapor

(a) Control de Retroalimentación Simple

Fig. 6 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL CUARTO

Una inspección reflexiva de la figura 6 conduce a la conclusión de que el tiempo de

retraso asociado con el control de temperatura en el cuarto es considerable. El largo tiempo
de retraso es asociado con el tiempo que le toma al cuarto cambiar de temperatura, éste
podría ser 15 o 20 minutos. También hay un retraso en la acción correctiva asociado con el

7
cambio de temperatura del vapor, calentando el serpentín. Intuitivamente se podría pensar
que éste es de 2 o 3 minutos. El tiempo de retraso asociado con la válvula de vapor y el
termómetro es ignorado.
La figura 6(b) muestra un arreglo en cascada en el cual un lazo secundario de
control de retroalimentación de temperatura , mide y controla la temperatura del aire
entrante. Un lazo primario de control de temperatura mide y controla la temperatura del
cuarto manipulando el punto de referencia o valor deseado sobre el lazo de control
secundario para la temperatura del aire entrante.

(a) Sistema de control en cascada

Fig.6(b) 5.2 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DEL CUARTO

Con el sistema de cascada mostrado en la figura 6(b), ahora sabemos como este
responderá a las perturbaciones o variaciones en la temperatura del aire entrante o en la
velocidad de flujo de vapor. Claramente perturbaciones que afecten al serpentín serán
percibidas por el lazo secundario localizado y la acción correctiva puede ser tomada
inmediatamente para evitar el deterioro en la temperatura actual del cuarto.

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Ejemplo de Diferentes Configuraciones de Contol en Cascada para un Horno

Fig 6. ARREGLO DE CONTROL DE CASCADA ALTERNADO

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 Consideraciones Principales para la Implementación de Control en Cascada.

Una cuestión importante en la implementación de control en cascada es cómo

encontrar la variable secundaria controlada más ventajosa, es decir, determinar cómo el
proceso puede ser mejor dividido.
La selección de la variable controlada secundaria es tan importante en un sistema de
control en cascada que es muy útil formalizar algunas reglas que ayuden a la selección .
Regla 1.- Diseñar el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones
más serias. Estas perturbaciones, las cuales entran en el lazo
secundario son las únicas para las cuales el sistema de cascada
mostrará mejoría sobre el control de retroalimentación convencional.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rápido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control. Es
deseable, pero no esencial, que el lazo interno sea al menos tres veces
más rápido que el lazo externo .
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estén definidamente
y fácilmente relacionados a los valores de la variable primaria. Durante
una operación no perturbada la relación entre la variable primaria y la
variable secundaria debe estar representada por una sola línea y si esta
es una línea recta, la sintonización de los controles es mucho más
simple.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
manteniendolo al mismo tiempo, relativamente rápido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia más alta posible (la más baja banda
proporcional). Esto es difícil de predecir.

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 Ejemplo de Diseño de un Sistema de Control en Cascada

El sistema cuyo diagrama se muestra trabaja con ganancia K1 y ξ : 0.5

U(s)
R (s)+ + 2 2 C(s)
K1
- s +1 5.s + 1
+

Considere sustituir el actual esquema de control por el siguiente:

U(s)
R (s)+ + 2 2 C(s)
K1 + K2
- - + s +1 5.s + 1

El proceso debe funcionar de tal forma que ξ = 0.5, y el error en estado estacionario

debe ser mínimo ( ante U(s) : 1/s ). ¿Es conveniente usar el control en cascada para lograr
también el menor tiempo de establecimiento?. (Se dispone sólo de controladores
proporcionales con ganancia no mayor de 25)
Retroalimentación simple:

Q(s) = (s + 1)(5s + 1) + 4K 1

Q (s ) = 5s 2 + 6s + (1 + 4 K 1 )
6 (1 + 4K 1 )
= s2 + s+
5 5

11
De aquí:
2.ξ.ω n = 6 / 5
(1 + 4K 1 ) Sí ξ = 0.5 ⇒ K1 ≅ 1.5
ωn 2 =
5

ess = lim sE (s) = lim s.C(s)

s →0 s →0

se tiene que :

C(s)
=
4
⇒ C(s) =
( )
41
s
U(s) (s + 1)(5s + 1) + 4K1 (s + 1)(5s + 1) + 4K1

entonces:
4 4
ess = lim = = 0.57
s → 0 (s + 1)(5s + 1) + 4K1 1 + 6.0
1
ts = 4 = 6.7min
ξ.ωn

Para el Control en Cascada

4
C(s) (s + 1)(5s + 1)
= ⇒
U(s) 1 + 2K 2 + 4K1′ K 2
(s + 1) (s + 1)(5s + 1)
C(s) 4
=
U(s) (s + 1)(5s + 1) + 2K 2 (5s + 1) + 4K1′ K 2
La ecuación característica es:
6 + 10K 2 1 + 2K 2 + 4K1K 2
Q = s2 + s+
5 5

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Criterio de estabilidad de Routh:
S2 5 (1 + 2K2 + 4K`1K2)
S1 (6 + 10K2) 0
S0 (1 + 2K2 + 4K´1K2)

Entonces:
(6 + 10K2) > 0 y (1+ 2K2 + 4K´1K2) >0
Esto se cumple siempre (ya que K2>0 y K`1>0)
Por lo tanto el sistema es siempre estable
¿Cómo escoger K´1 y K2 para asegurar ess mínimo y además ξ = 0.5?.
Según la ecuación característica, se tiene:
6 + 10K 2
2ξ.ωn = = 2(0.5)ωn = ωn
5
1 + 2K 2 + 4K1′ K 2
ωn 2 = ⇒
5

(6 + 10K 2 )2 =
1 + 2K 2 + 4K1′ K 2
25 5 K`1

31
K1′ = + 5.5 + 5K 2 25
20K 2
se toma :
K´1=25 y K2=3.82
¿Por qué? 0.08 3.82 K2
4
Así : ess = lim sE (s) = = 0.0102
s →0 1 + 2(3.82) + 4(25)(3.82)
4 4
ts = = = 0.91min
ξωn 1 + (3.82)2 + 4(25)(3.82)
0 .5
5
Con esto queda demostrado que la respuesta ante U(s) es mucho mejor con el control en
cascada.

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