MARCO TEÓRICO
A medida que se ha ido mejorando la tecnología, se han desarrollado máquinas
especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en
moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del
brazo humano, y no podía alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada. La
mayoría de los robots existentes en nuestros días son aquellos que son utilizados en la
industria, llamados robots industriales, los cuales están construidos por uno o dos brazos La
palabra robot se define como una máquina controlada por un ordenador y programada para
moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los
robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que
los seres humanos. El término procede de la palabra checa robota, que significa ‘trabajo
obligatorio’. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para
referirse a una máquina que realiza trabajos para ayudar a las personas para efectuar tareas
difíciles o de riesgo para los humanos. Mientras tanto la robótica se define como la rama de
la inteligencia artificial que estudia los sistemas automáticos capaces de establecer una
interacción directa con el mundo físico. Los robots pueden ser clasificados como: fijos o
industriales y móviles. El robot fijo se utiliza para llevar a cabo tareas que pueden ser
peligrosas para el hombre, o simplemente para mejorar la producción en la industria
realizando tareas repetitivas. Por otro lado, el robot móvil, tiene la capacidad de desplazarse
de un lugar a otro con ayudade un sistema de locomoción, siguiendo su camino de acuerdo
a la información recibida a través de un sistema de sensores.
Los brazos robóticos han tratado de asemejar el movimiento del brazo humano, por lo que
se han construido en base a las articulaciones de éstos. Las articulaciones de un brazo
robótico suelen moverse mediante motores eléctricos, o dispositivos neumáticos. En la
mayoría de los robots, la pinza se mueve de una posición a otra cambiando su orientación.
Una computadora calcula los ángulos de las articulaciones necesarios para llevar la pinza a
la posición deseada, este es un proceso conocido como cinemática inversa. La cinemática
inversa es la manera para obtener, mediante procesos matemáticos como fórmulas, leyes o
teoremas, las diferentes posiciones que pueden tener las articulaciones de un brazo
mecánico.
Algunos brazos multiarticulados están equipados con servo controladores, o controladores
por realimentación, que reciben datos de un ordenador. Cada articulación del brazo tiene un
dispositivo que mide su ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo real del brazo
no es igual al ángulo calculado para la posición deseada, el servo controlador mueve la
articulación hasta que coincida el ángulo calculado. Los controladores y los ordenadores
asociados también deben procesar los datos recogidos por cámaras que localizan los objetos
que se van a agarrar o las informaciones de sensores situados en las pinzas que regulan la
fuerza de agarre.
Según el libro de Electrónica Industrial Timothy Maloney:
Las configuraciones mecánicas más comunes en los robots industriales son: 1) la
configuración de brazo articulado, 2) la configuración esférica y 3) la configuración
cilíndrica. Todas las configuraciones permiten movimiento de rotación en torno a seis ejes
distintos (sin contar el sujetador, si existe). Se dice que esos robots tienen seis grados de
libertad. La frase grados de libertad se deriva de que el movimiento respecto a un eje no
depende, en el componente, de cualquier otro eje. En otras palabras, el dispositivo de
accionamiento (sea un motor o un cilindro) que produce el movimiento del hombro, por
ejemplo, está totalmente separado e independiente del dispositivo de accionamiento que
produce el movimiento de cintura. En lo que concierne a los componentes del robot, el
hombro puede ir libremente donde quiera ir, independientemente de lo que esté haciendo la
cintura, y al revés. Muchos robots se usan en aplicaciones en las que se necesitan menos de
seis grados de libertad. Por ejemplo, si un robot de pintura tiene una boquilla normal que
emite pintura en un cono de rociado, no se necesita el giro de muñeca; en consecuencia
tendría cinco grados de libertad. Algunas aplicaciones robóticas sencillas de manejo de
material no requieren movimientos de muñeca. Un robot que se use en esas aplicaciones no
tendría muñeca; sólo tendría un sujetador fijo a un antebrazo rígido (la parte que va del
brazo a la muñeca). Un robot con este diseño sólo tendría tres grados de libertad:cintura,
hombro y codo/extensión (el sujetador no cuenta).Los robots industriales no son
ambulantes, a diferencia de los de ciencia ficción. En general se montan en forma
permanente en el piso, y su trabajo se les lleva mediante otros equipos. A veces una
aplicación requiere que un robot se monte en una plataforma que se mueva sobre rieles. El
movimiento de travesía en los rieles podría considerarse o no un grado adicional de
libertad, que depende de si ese movimiento es controlado por la microcomputadora del
robot o por un equipo auxiliar automatizado.
Una inspección aclara que hay restricciones mecánicas en el intervalo del movimiento, del
hombro, el codo/extensión, el cabeceo de la muñeca y el viraje de la muñeca. Hay
variaciones de un robot a otro, pero en el caso normal esos cuatro movimientos se limitan a
menos de 180° de rotación respecto al eje. En las configuraciones esférica y cilíndrica, la
extensión tiene movimiento lineal más que rotacional, por lo que la restricción es una
distancia lineal y no una rotación angular. La extensión máxima para cualquier robot
esférico o cilíndrico en la actualidad es unos 5 pies(1.50 m).En principio, esos dos
movimientos podrían seguir haciéndose en forma indefinida; podrían girar. Sucede que la
posibilidad potencial de giro de esos ejes casi no se usa en la industria. La rotación de
cintura se limita a 330° o menos. El giro máximo de la muñeca varía mucho entre los
robots, y en algunos modelos está limitada a 90°, y otros modelos son capaces de dar dos o
más revoluciones completas (720° o más).Los dispositivos de actuación para los diversos
movimientos pueden ser motores eléctricos, cilindros de fluido o motores de fluido.
Algunos robots usan todos los motores eléctricos, algunos otros usan todos los actuadores
de fluido y algunos robots usan una combinación de motores eléctricos para algunos
movimientos y dispositivos de fluidos para otros movimientos. Prevalecen los
compromisos normales. Las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador se resumen en
la tabla siguiente:
La principal desventaja de usar un motor eléctrico para producir el movimiento del robot es
que el propio motor virtualmente no tiene la capacidad de mantener a un miembro en una
posición fija permanente. Al manejar cargas pesadas o cuando se requiere un
posicionamiento preciso, muchos fabricantes de robot instalan frenos mecánicos para
contrarrestar este problema. Los frenos embragan en el eje del motor eléctrico, tan pronto
como cesa de girar; eso evita que el par contrario de giro, producido por la carga, gire el eje
del motor, y con ello se evita el asentamiento. El problema del asentamiento es más grave
para los movimientos de codo y de hombro en comparación con los movimientos de
muñeca, debido a los mayores brazos de momento asociados con el antebrazo y el bíceps
(la parte que va del hombro al codo). No existe asentamiento en lo concerniente a la
cintura.
LISTA DE MATERIALES
27 Tornillos 3X10
16 Tuercas 3mm
2 Tornillos 3x16
4 Tornillos 2.5X30
12 Tuercas 2.5
8Tornillos 2X12
8 Tuercas 2Mm
10 Tuercas nylon
6 Servomotores
13 Servomotores M6995
3 Servomotores 5G90
1 Eslabón
1 Eslabón
1 Eslabón
1 Eslabón
1Eslabon
1 Eslabón
2 Arduino
30 aletas de madera para nieve
6 potenciómetros
DESARROLLO
Observaciones correctas:
Se inicio armando el Robot mediante ilustraciones que venían dentro del paquete, para lo
cual fue sencillo en eso no se batallo y al terminar de armarlo empecé a hacer el switch
pental, cada servo estará controlado por potenciómetro o resistencias variables,
dependiendo del valor de voltaje el brazo se moverá de 0 a 180 grados. Después de ello se
empezó con las programaciones del brazo y después de varios intentos funciono
correctamente.
Observaciones incorrectas:
Cuando se empezó armar el brazo hubieron pequeñas dificultades porque habían tornillos
que se caían porque no eran los correctos, pero con lo que mas se batallo fue con las
programaciones porque habían veces en las que el brazo se convulsionaba por su propia
cuenta porque la programación no estuvo bien, para esto busque el error para después
corregir y así funcionara el brazo, empezó hacer sus funciones pero los hace muy lentos, lo
que hace el mismo servo es que no se mueva correctamente porque se batalla con el peso y
si se le mete mas voltaje se empieza a convulsionar el robot que es por el programa.
