APUNTES DE VIBRACIONES

MECÁNICAS
MARZO – AGOSTO 2020

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

PRESENTA

DR. GUILLERMO MONTIEL VARELA

TITULAR DE ASIGNATURA

TIANGUISTENCO, MÉXICO, MARZO, 2020.

COMPETENCIAS A DESARROLLAR

• Capacidad de abstracción, análisis y síntesis.

• Capacidad de aplicar los conocimientos en la práctica.
• Conocimientos sobre el área de estudio y la profesión.
• Capacidad de comunicación en un segundo idioma.
• Capacidad de investigación.
• Habilidades para buscar, procesar y analizar información.
procedente de fuentes diversas.
• Capacidad para identificar, plantear y resolver problemas.
• Habilidad para trabajar en forma autónoma.
VIBRACIONES MECÁNICAS

• Sistemas con un grado de

libertad
Contenido
• Introducción.
• Vibración libre sistema sin amortiguamiento.
• Vibración libre amortiguada.
• Vibración sujeta a fuerza externa.
• Vibraciones excitadas por desbalance.
• Vibraciones con excitación periódica.
Objetivo
Analizar el comportamiento dinámico de los
sistemas con un grado de libertad.
Introducción
Cualquier máquina que tenga elementos inerciales y elásticos
comienza a vibrar cuando se le aplica un impacto inicial o actúan sobre
ésta una o más fuerzas que cambian con el tiempo. Para analizar el
comportamiento del sistema, es necesario definir su estructura y todas
las fuerzas que existen en el sistema; es decir, se necesita plantear el
diagrama de cuerpo libre.

El movimiento del sistema se define cuando se determina la ecuación

diferencial correspondiente y se resuelve mediante un modelo
matemático. Cuando se analiza el sistema, generalmente se encuentra
que la masa de los elementos elásticos es muy pequeña y por eso se
considera despreciable.

Por otro lado, algunos cuerpos son muy rígidos con respecto a otros
cuerpos (resortes) del sistema y se toman como rígidos; por tanto se
les clasifica como objetos rígidos o elásticos.
 Vibración libre
Se estudia por medio del análisis del sistema de vibración más
sencillo, es decir, un sistema formado por un resorte (k), un
amortiguador (c) y una masa (m); y se supone que la masa solo
tiene desplazamiento en dirección vertical.
La figura (a) muestra modelo del sistema propuesto así como
también, el diagrama de cuerpo libre (DCL) (Figura b).
 Vibración libre: Sistema sin
amortiguamiento
La acción de la fuerza de gravedad sobre la masa genera una
deformación estática del resorte Xst = mg/k, a la posición de
equilibrio.

Cuando se aplica un impacto, la masa se desplaza una

distancia x hasta alcanzar la posición de equilibrio.

Aplicando la Segunda ley de Newton F = ma en la dirección

vertical, se tiene:
mx  mg  F  mg  k ( x st  x)  kx Ec. 1

Ecuación que se obtiene del análisis del DCL.

 Vibración libre: Sistema sin amortiguamiento
Como la fuerza de gravedad se compensa con la fuerza de
tensión del resorte en su posición de equilibrio, se tiene que:
mx  kx  0 Ec. 2

La ecuación diferencial anterior es lineal y se puede representar

como:
x  0 x  0
2
Ec. 3

Donde: 0  k / m

Y la solución general tiene la forma: x(t )  Ae

rt

Sabiendo que t es el tiempo, A y r son constantes desconocidas.

Vibración libre: Sistema sin amortiguamiento
Si se sustituye la solución x(t) en la Ec. 3 y dividiendo por Ae rt
se obtiene una ecuación algebraica, en lugar de una ecuación
diferencial (Ec. 2). r 2   2  0 Ec. 4
0

Que tiene dos soluciones por ser de segundo grado:

r1  0i, r2  0i; i   1

La solución general es
x(t )  A1e 0it  A2e0it Ec. 5

Donde A1 , A2 son constantes arbitrarias. Utilizando la Ec. 5, se

transforma en:
e 0it  cos(0t )  isen ( 0 t ) Ec. 6
Vibración libre: Sistema sin amortiguamiento

x(t )  C1 cos(0 t )  C 2 sen (0 t ) Ec. 6

Las constantes C1 y C2 se calculan a partir de las condiciones iniciales:

Desplazamiento de la masa con respecto a su condición de equilibrio

x(0) = C1 = x0
x (0)  0C2  v0
Velocidad inicial

Por lo que C1 = x0 y C2 = v0/ω0

 Vibración libre: Sistema sin amortiguamiento

Sustituyendo las constantes en la Ec. 6 se tiene que:

v0
x(t )  x0 cos(0t )  sen (0t )
0
x(t )  a cos(0t  )

v0 v0
a  x02  ( ) 2 ; tan 
0 x00

El sistema vibra de forma armónica con la frecuencia

x natural

𝜔0 = 𝑘
𝑚
 Vibración libre: Sistema sin amortiguamiento

La amplitud es una función de los parámetros iniciales X0 y V0.

El desplazamiento es x(t) y la velocidad del cuerpo es:

v =−aω0sen(ω0t − ψ).

La amplitud del desplazamiento y la velocidad de las vibraciones libres

son constantes cuando el sistema no tiene ningún
amortiguamiento.

En sistemas reales esto no es posible porque siempre existe

amortiguamiento.
 Vibración libre amortiguada
A continuación se analizara el modelo que se muestra en la figura
(modelo Kelvin-Voigt).

Del diagrama de cuerpo libre se obtiene:

El amortiguador produce una fuerza proporcional a la velocidad
(amortiguamiento viscoso):
F2  cx
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento y x es la velocidad
del cuerpo.
 Vibración libre amortiguada
Analizando el DCL y aplicando la 2ª Ley de Newton se obtiene:

mx   F 1 F2  kx  cx Ec. 7

Si sustituimos (c = 2hm) y (ω0)ˆ2 = (k/m) en la Ec. 7 y la dividimos por
m, se obtiene:
x  2hx  0 0
2
Ec. 8

La Ec. 7 es una ecuación diferencial de segundo orden homogénea

con una solución de la forma:
x(t )  Ae rt
Donde A y r son constantes indeterminadas. Insertando esta función
en la ecuación diferencial, se obtiene como resultado una ecuación
de segundo grado.
r 2  2hr  02  0 Ec. 9
 Vibración libre amortiguada
La solución general de la Ec. 9 es: r1, 2  h  h 2  02

Estas dos raíces dan dos soluciones particulares:

x1 (t )  A1e r1t ; x2 (t )  A2 e r2t

Y la solución general de la Ec. 8 es:

x(t )  x1 (t )  x2 (t )  A1e r1t  A2 e r2t Ec. 10

A1 y A2 son constantes arbitrarias determinadas a partir de las

condiciones iniciales del sistema.
 Vibración libre amortiguada
La solución x(t) puede adoptar distintas formas según r1 y r2 sean
valores reales o complejos, lo cual corresponde físicamente a un sobre
amortiguamiento, h > ω0, o a un sub amortiguamiento, h < ω0.

Entre esos dos casos extremos existe la amortiguación crítica

correspondiente a hcr = ω0 o Ccr = 2mω0.
 Vibración libre amortiguada
Se conocen tres tipos de vibraciones libres amortiguadas:
1. Movimiento sobre amortiguado h > ω0, ε = c/ccr (factor de
amortiguamiento) > 1.
Aquí r1 y r2 son reales y la solución tiene la forma de la raíces r1
y r2 son negativas.
El movimiento disminuye exponencialmente con el tiempo.
2. Movimiento sub amortiguado h < ω0, ε = c/ccr (factor de
amortiguamiento) < 1
Para este caso las raíces r1 y r2 son imaginarias
La amplitud decrece con el tiempo
La frecuencia de las vibraciones amortiguadas ωd es siempre menor
que la frecuencia natural ω0
Para un amortiguamiento pequeño cuando ε << 1, se puede tomar ωd
= ω0, es decir, la frecuencia amortiguada y la no amortiguada son
casi iguales.
 Vibración libre amortiguadas
Para un amortiguamiento pequeño cuando ε << 1, se puede tomar ωd
= ω0, es decir, la frecuencia amortiguada y la no amortiguada son
casi iguales.
c c
3. Amortiguamiento crítico  
ccr 2m 0

La razón crítica de amortiguamiento ccr se define como el valor

de c para el cual
2
hcr  0
2
0

ccr
hcr    0 ; ccr  2m0
2m
 Vibración libre amortiguadas
La amortiguación del sistema se define por el factor de
amortiguación ε:
c c
 
ccr 2m 0

Para el sistema sobre amortiguado, ε > 1, para el

subamortiguado ε < 1 y para amortiguación crítica, ε = 1

Se puede predecir el comportamiento de un sistema si se

conoce el factor de amortiguación ε.
Vibración libre amortiguadas
Vibración con excitación armónica
Los sistemas con un grado de libertad se encuentran en muchas
máquinas; por ejemplo: impresoras, relojes, vehículos, y en otros
sistemas motrices. Generalmente, las excitaciones se dividen en
dos grupos:

Excitación directa (fuerza, presión, torque) y excitación

cinemática (desplazamiento de un punto). En la figura se
muestran el sistema propuesto y su diagrama de cuerpo libre
para analizar este problema.
 Vibración con excitación armónica
Del análisis de la figura anterior se obtiene:

mx  F (t )  F1  F2

mx  cx  kx  F (t )  F0 sen t Ec. 11

F0
x  2hx  0 x  sen t
2
m

𝜔0 = 𝑘/𝑚; ℎ = 𝑐/2𝑚
Vibración con excitación armónica
La solución de la Ec. 11 se obtiene como la suma de la
solución generalizada x1 de la ecuación homogénea y la
solución particular x2 de la ecuación no homogénea:

A medida que el tiempo aumenta, la solución x1(t) (vibraciones

libres) tiende a cero, por lo que se le conoce como vibración
transitoria. Por eso la solución final se toma igual a x2:
x(t )  x2  A1sen t  A2 cos t
Un movimiento armónico con frecuencia de excitación Ω se
representa como: x(t )  Asen (t   )

donde A es la amplitud de la vibración: A A12  A22

c 2 ( /  0 )
tan    ;0    
y el ángulo de fase es: k  m 2 
2
1   

 0
 Vibración con excitación por desbalance

El desbalance de rotores es la fuente más importante de

vibraciones. Los elementos giratorios producen vibraciones,
ruido, causan fatiga de los elementos y disminuyen el confort
del trabajo. Normalmente cada rotor se balancea para
disminuir las reacciones dinámicas, especialmente cuando el
rotor gira a velocidades altas.

Para este tipo de operaciones, se usan equipos

especializados de balanceo; por ejemplo, para las ruedas de
vehículos, para los rotores de los motores eléctricos o de
combustión interna, y para turbinas y compresores.
En la figura de la siguiente diapositiva se muestra un rotor
con su base.
Vibración con excitación por desbalance
La masa total del sistema, incluyendo la base y el rotor, es M.
El rotor tiene masa m y gira con una velocidad constante y su
centro de masa C está situado a una distancia e del eje de
rotación.
Cuando el rotor gira, genera una fuerza centrífuga. Al valor me
[kgm] se le llama desbalance estático del rotor.
El sistema puede vibrar en dirección vertical por acción de la
componente vertical de la fuerza Fo.
 Vibración con excitación por desbalance

Las fuerzas que actúan sobre el sistema son:

Fx  F0 cos t ; F1  kx; F2  cx

El movimiento del sistema se define con la ecuación (aplicando la

segunda ley de Newton):
Mx  Fx  F1  F2  me 2 cos t  kx  cx
Mx  cx  kx  me 2 cos t

La solución es: x(t )  A cos(t   )

me 2
A
Donde A es la amplitud de vibración igual a: M (02   2 ) 2  (c) 2
Referencias
Kelly, S. G. (2011). Mechanical Vibration: Theory and Applications.
Cengage Learning.

Balachandran, B., & Magrab, E. B. (2006). Vibraciones. México:

Thomson.

Kelly, S. G. (1996). Schaum's Outline of Mechanical Vibrations.

Estados Unidos de América: McGraw Hill Professional.

Rao, S. S. (2011). Vibraciones mecánicas. México: Pearson.

Vibration Problems in Engineering. Estados Unidos de América:

Wiley.