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Global control of reaction wheel pendulum through energy regulation and

extended linearization of the state variables

Article  in  TecnoLógicas · January 2014

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4 authors, including:

Oscar Danilo Montoya Giraldo Luis Fernando Grisales-Noreña

Universidad Tecnológica de Bolívar Instituto Tecnológico Metropolitano
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Víctor D. Correa-Ramírez
Instituto Tecnologico Pascual Bravo
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Tecno Lógicas
ISSN 0123-7799
Vol. 17, No. 32, pp. 33-46
Enero-junio de 2014

Control global del péndulo con rueda

de reacción mediante regulación de
energía y linealización extendida de
las variables de estado

Global control of reaction wheel pendulum

through energy regulation and extended
linearization of the state variables

Oscar D. Montoya-Giraldo1, Luis F. Grisales-Noreña2,

Víctor D. Correa-Ramírez3 y Didier Giraldo-Buitrago4

Recibido: 19 de septiembre de 2013,

Aceptado: 11 de diciembre de 2013

Como citar / How to cite

O. D. Montoya-Giraldo, L. F. Grisales-Noreña, V. D. Correa-Ramírez y
D. Giraldo-Buitrago, “Control global del péndulo con rueda de reacción
mediante regulación de energía y linealización extendida de las
variables de estado”, Tecno Lógicas, vol. 17, no. 32, pp. 33-46, 2014.

1 Ingeniero Electricista, Facultad de Ingenierías Eléctrica,

Electrónica, Física y de Sistemas y Computación, Universidad
Tecnológica de Pereira, Pereira-Colombia, odmontoya@[Link]
2 Ingeniero Electricista, Facultad de Ingenierías Eléctrica,
Electrónica, Física y de Sistemas y Computación, Universidad
Tecnológica de Pereira, Pereira-Colombia, lufegrisales@[Link]
3 Ingeniero Electricista, Facultad de Ingenierías Eléctrica,
Electrónica, Física y de Sistemas y Computación, Universidad
Tecnológica de Pereira, Pereira-Colombia, victordc@[Link]
4 [Link]. en Ingeniería, Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica,
Física y de Sistemas y Computación, Universidad Tecnológica de
Pereira, Pereira-Colombia, dgiraldo@[Link]
 O. D. Montoya-Giraldo et al. / Control global del péndulo con rueda de reacción mediante regulación de
energía y linealización extendida de las variables de estado

Resumen
En este documento se presenta el diseño y la simulación de un controlador global
para el péndulo invertido con rueda de reacción empleando métodos de regulación de
energía y linealización extendida de las variables de estado. La regulación de energía
propuesta se fundamenta en la variación gradual de la energía del sistema para alcanzar
la posición vertical invertida. La señal de entrada requerida se obtiene a partir de la
aplicación del teorema de estabilidad de Lyapunov. El control por realimentación
extendida de las variables de estado se emplea para obtener una función no lineal suave
que extienda la región de operación del sistema en un rango mayor, en contraste con la
realimentación estática de las variables de estado que se obtiene mediante métodos de
linealización aproximada alrededor de un punto de operación. El controlador diseñado
opera a partir de la conmutación de las señales de control dependiendo de la región de
operación y para verificar su robustez y eficiencia se aplican perturbaciones en la señal
de control y en las variables medidas. Finalmente las simulaciones y pruebas realizadas
sobre el modelo del sistema físico, permiten observar la versatilidad y funcionalidad del
controlador propuesto en toda la región de operación del péndulo.

Palabras clave
Control global por conmutación, linealización extendida, péndulo con rueda de
reacción, regulación de energía, variables de estado.

Abstract
This paper presents the design and simulation of a global controller for the Reaction
Wheel Pendulum system using energy regulation and extended linearization methods for
the state feedback. The proposed energy regulation is based on the gradual reduction of
the energy of the system to reach the unstable equilibrium point. The signal input for
this task is obtained from the Lyapunov stability theory. The extended state feedback
controller design is used to get a smooth nonlinear function that extends the region of
operation to a bigger range, in contrast with the static linear state feedback obtained
through the method of approximate linearization around an operating point. The general
designed controller operates with a switching between the two control signals depending
upon the region of operation; perturbations are applied in the control signal and the
(simulated) measured variables to verify the robustness and efficiency of the controller.
Finally, simulations and tests using the model of the reaction wheel pendulum system,
allow to observe the versatility and functionality of the proposed controller in the entire
operation region of the pendulum.

Keywords
Switching global control, extended linearization, reaction wheel pendulum, energy
regulation, state variables.

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energía y linealización extendida de las variables de estado

1. INTRODUCCIÓN diversos trabajos que implementan técni-

cas de control no lineal sobre esta planta; a
El péndulo con rueda de reacción hace continuación se describen algunos de los
parte de la familia de péndulos invertidos más destacados y cuyo enfoque se ajusta al
con una dinámica no lineal compleja, que presente trabajo (a criterio de los autores),
lo hace altamente atractivo para ser anali- sin desconocer que pueden existir otros
zado bajo diferentes esquemas de control, documentos y desarrollos relevantes.
tanto locales como globales. En 2001 se presenta el péndulo inverti-
Los sistemas pendulares presuponen un do con rueda de reacción como un sistema
gran desafío para las técnicas clásicas de no lineal apto para la aplicación de diferen-
control, por lo cual desde hace varias déca- tes esquemas de control; se desarrollan
das se han empleado diferentes metodolo- controladores por realimentación exacta de
gías para el diseño de controladores, entre las variables de estado al igual que lineali-
las que se destacan las técnicas de optimi- zación aproximada y se emplean funciones
zación, tales como los algoritmos genéticos de energía para realizar el balanceo del
y recocido simulado [1], [2], así como las sistema. Los controladores son implemen-
redes neuronales [3], [4], la lógica difusa tados en un sistema real [10].
[5] y las técnicas clásicas de realimentación Los autores de [11] presentan en 2004
de variables de estado mediante linealiza- el desarrollo de controladores mediante
ción aproximada [6], controladores PID [7], tres métodos de linealización para la re-
reguladores óptimos con criterio cuadrático gión de operación, se emplean la linealiza-
[8] y planos deslizantes [9]; que han sido ción aproximada de las variables de estado,
implementados con gran éxito. la disyunción del modelo no lineal del sis-
Las características operativas de los tema para obtener dos modelos separados
péndulos invertidos, han hecho de estos con dinámicas lineales y no lineales. Un
sistemas un banco de pruebas para la com- tercer modelo se desarrolla con base en la
presión de fenómenos físicos asociados a reducción de orden del modelo inicial del
modelos de alta complejidad matemática; sistema y por último, para lograr la ubica-
razón por la cual, estudios relacionados con ción del sistema alrededor de la región de
la aviación, las telecomunicaciones, el operación, se utiliza un controlador difuso.
transporte y en general con sistemas de La validación de resultados se hace en
modelado complejo (puentes grúa y lanza- tiempo en real para un prototipo del siste-
miento de proyectiles) han basado sus ma péndulo invertido con rueda de reac-
sistemas de control en las similitudes en- ción.
contradas en la operación de dichos siste- En 2007 se presenta un controlador ba-
mas [10]. Por tal motivo en este trabajo se sado en regulación de energía para el ba-
escoge el péndulo invertido con rueda de lanceo del sistema y un controlador basado
reacción y se aplican las técnicas de control en linealización aproximada del modelo del
por regulación de energía y linealización sistema para obtener las ganancias de
extendida de las variables de estado, con realimentación de los estados estimados
base en el modelo del sistema. por un observador. Se utiliza un conmuta-
El péndulo invertido con rueda de reac- dor para seleccionar la señal de control
ción fue introducido por Mark W. Spong en dependiendo de la región de operación. Los
1995 con el fin de contribuir con la gama resultados se validan en un sistema real
de sistemas no lineales de la familia de los [12]. Este mismo año se desarrolla un con-
péndulos y proveer un nuevo sistema de trolador conmutado para el sistema consi-
prueba para realizar diseños y aplicaciones derando incertidumbre paramétrica, se
de gran variedad de técnicas de control realiza un control adaptativo para estimar
[10]. Desde entonces se han desarrollado los parámetros del sistema y un controla-

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dor que varía la posición del sistema a integra los dos controladores. En el apar-
partir de mediciones con el fin de acercarlo tado 4 se presenta las pruebas desde simu-
a la región de operación. Se implementa el lación para el sistema péndulo con rueda
controlador en prototipo real del sistema de reacción y los diferentes efectos que
conocido como Mechkit [13]. causan las perturbaciones externas en su
En 2011 se desarrolla un modelo para operación. En la parte final del documento
la estabilización y control de un péndulo se presentan las conclusiones y trabajos
rotacional invertido basando en la veloci- futuros.
dad con la que varía la energía del sistema.
El método clásico de balance por funciones
de energía es modificado para asegurar que 2. MODELO DEL SISTEMA FÍSICO Y
el sistema alcance la posición de equilibrio DETERMINACIÓN DE LA SEÑAL DE
inestable, desde cualquier condición inicial. CONTROL POR REGULACIÓN DE
Una vez el sistema está en las proximida- ENERGÍA
des de la región de operación es empleado
un método de conmutación que intercam- 2.1 Descripción y modelado de la planta
bia las señales de control, del balance por
modelos energéticos a un controlador ba- El péndulo con rueda de reacción consta
sado en planos deslizantes. Los resultados de una barra que tiene una rueda giratoria
numéricos obtenidos al evaluar el modelo a acoplada a un motor DC en su extremo
través de métodos de simulación, reflejan libre. El par aplicado por el motor se usa
la robustez y eficiencia de la metodología activamente para controlar el sistema, el
propuesta [14]. cual está provisto de sensores de movi-
Como aporte fundamental en este pro- miento que entregan la posición relativa
yecto, se destaca la combinación de dos del ángulo para la rueda de reacción y la
modelos no lineales para representar el posición angular de la barra. La Fig. 1
comportamiento global del sistema y la presenta una representación bidimensional
integración de los controladores a través de del péndulo y las variables de interés. Los
la definición de tres zonas operativas para ángulos ϕ y α se obtienen de los sensores.
la conmutación de la señal de control, con El ángulo del péndulo es ϕ y la medida
lo que es suavizado el esfuerzo sobre el absoluta del ángulo θ de la rueda resulta
actuador y la saturación en los sensores. ser tal como se presenta en (1).
Adicional a esto, es presentado en detalle
la formulación por realimentación extendi-
da de las variables de estado para un sis-
tema no lineal, destacando las ventajas de
una formulación robusta y poco empleada
en la literatura especializada y la indus-
tria.
Este artículo es presentado de la si-
guiente manera. La sección 2 corresponde
a la determinación del modelo matemático
del sistema físico y la formulación por fun-
ciones de energía para el diseño del contro-
lador de balance. En la sección 3 se presen-
ta la formulación clásica de controladores
por linealización aproximada, se muestra
el desarrollo del controlador por linealiza- Fig. 1. Modelo bidimensional del péndulo con rueda de
ción extendida y presenta el modelo que reacción. Fuente: Autores

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    (1) temporales de cada una de estas variables

y usando (4) y (5), se obtiene el modelo de
El modelo de este sistema ha sido tra- estados no lineal que se presenta en (6).
tado y desarrollado ampliamente en dife-
rentes publicaciones como por ejemplo [5], x1  x2
[10], [11], [15]. En la mayoría de estos x2  a sin x1  bu (6)
documentos se destaca el uso de la mecáni-
x3  cu
ca de Lagrange, de la cual se obtienen las
ecuaciones de movimiento (2) y (3).
Una representación vectorial de este
J p  mgl sin   Kmu modelo tiene la forma ̇ , donde x
(2)
es el vector de estados y es la
J r  K mu (3) función vectorial no lineal asociada al sis-
tema, en forma matricial el vector de esta-
En estas expresiones, Jp es el momento dos y la función no lineal se pueden formu-
de inercia del péndulo con respecto al pivo- lar como (7).
te, Jr es el momento de inercia de la rueda
con respecto a su centro, m representa la  x1   x2 
masa del péndulo y l su longitud (desde el x   x2  f  x, u    a sin x1  bu 

(7)
pivote hasta el centro de gravedad). La
 x3   cu 
constante Km está relacionada con paráme-
tros físicos del motor y con el factor de
El péndulo con rueda de reacción es un
escala necesario para expresar la entrada
sistema sub-actuado (tiene dos grados de
de control como un valor normalizado en el
libertad y una entrada de control) y por
rango -10 ≤ u ≤ 10 unidades de ingeniería
tanto las estrategias de control que se le
(UI). Una presentación simplificada del
aplican tienen la finalidad de alcanzar los
modelo dado en (2) y (3) puede ser definida
puntos de equilibrio y mantener los estados
como (4) y (5).
del sistema en esos puntos [5]. En este
sistema en particular, los puntos de equili-
  a sin   bu (4) brio se obtienen al igualar a cero la función
  cu (5) considerando entrada cero. De este
análisis se obtienen dos puntos de equili-
Siendo a, b y c constantes que dependen brio: Equilibrio inestable: θ = 0; ϕ = 0, 2,
de los parámetros del sistema. En este 4, … (posición invertida); y equilibrio
documento se toman los valores asociados estable: θ = 0; ϕ = ±, 3, 5, … (posición de
al prototipo de prueba (Mechatronics con- equilibrio natural). El objetivo fundamen-
trol Kit) presentado en [15], los cuales son: tal de este trabajo es llevar el péndulo a su
a = 78,4; b = 1,08 y c = 198. posición invertida y mantenerlo allí.
En este modelo dinámico se ha despre-
ciado la fricción en ambos ejes (péndulo y 2.2 Regulación de la energía del sistema
rueda). Dado que la rueda de inercia es
simétrica con respecto a su eje de giro, el El controlador basado en la linealiza-
valor del ángulo θ es irrelevante y se puede ción extendida del modelo, actuará alrede-
plantear un modelo de estados de orden dor de la posición de equilibrio invertida.
reducido tomando como variables el ángulo Para llevar el péndulo de su posición de
del péndulo, la velocidad del péndulo y la equilibrio natural al estado invertido se
velocidad de la rueda, es decir, x1 = ϕ, requiere una estrategia de control adicio-
̇, ̇ . Al tomar las derivadas nal con el fin de evitar hacerlo manual-

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mente. Entre las opciones más usadas se En esta expresión, sgn (x) es la función
seleccionó la regulación de energía por la signo. La ganancia Ku permite manipular
sencillez en su implementación [3], [16]. La la amplitud de la señal reguladora y la
estrategia consiste en plantear una función rapidez con la que el péndulo alcanza la
de energía que sea cero en el punto de posición invertida; su valor se ajusta de
equilibrio alrededor del cual se desea con- forma empírica. El término ̇ permite
trolar el sistema. Luego se define una en- que la señal de control refuerce el movi-
trada de control con la cual dicha energía miento del péndulo (se aplica torque en la
sea llevada a cero de forma gradual. En el misma dirección de movimiento), con lo
sistema de la Fig. 1, la relación entre el que se logra una oscilación de amplitud
ángulo del péndulo y su energía total se creciente hasta alcanzar la posición inver-
establece como (8). tida.

1
   mgl  cos   1
2
Ep  Jp  (8)
2 3. DISEÑO DEL CONTROLADOR POR
REALIMENTACIÓN DE LAS VARIABLES
La energía cinética de la rueda DE ESTADO
1 
 
 J p   no se incluye en esta expresión
2

2  Uno de los métodos clásicos más cono-

debido a que la velocidad ̇ no afecta el cido en la literatura para el control de
valor del ángulo ϕ. Al calcular la derivada sistemas físicos es la realimentación del
temporal de la energía del péndulo se ob- vector de estados. Este método se basa en
tiene la expresión (9). la representación del modelo dinámico del
sistema empleando un conjunto de ecua-
ciones diferenciales de primer orden (mo-

E p   J p  mgl sin   (9)
delo en variables de estado). El vector de
estado contiene el conjunto de variables
Que al ser comparada con (2) en el mo- que poseen la información necesaria para
delo del sistema resulta ser (10). desarrollar una estrategia de control por
realimentación; sin embargo es necesario
E p   K mu (10) verificar las condiciones de controlabilidad
(y observabilidad) antes de plantear la
Al analizar la función de energía dada estrategia de control [17].
por (8), se observa que toma su valor mí-
nimo (negativo) cuando el péndulo se en- 3.1 Método de linealización aproximada
cuentra en su posición de equilibrio natu-
ral (abajo) y se hace cero en la posición Una representación general del modelo
invertida. La señal de control llevará esta de estados de un sistema no lineal de orden
energía a cero si se garantiza que ̇ . n tiene asociadas (12) y (13).
De (10) se observa que si el producto ̇ es
negativo se logra la condición deseada. x  f  x, u  (12)
Existen diferentes opciones, entre las cua- y  g  x (13)
les se destaca la expresión (11), que usa la
energía y el signo de la velocidad del pén- En el caso de una entrada y una salida
dulo. (Single Input - Single Output o SISO), x es
un vector de Rn, f (x,u) es una función vec-
u  Ku E p sgn    (11) torial suave y g(x) es una

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función escalar suave . Para definidas en términos de x0, lo que permite

usar estrategias de control lineal alrededor proponer una ley de control no lineal de la
de un punto de operación x0 dado, se obtie- forma (17).
ne un modelo linealizado considerando los
términos de primer orden de la expansión u  K  x  (17)
en serie de Taylor, es decir, las expresiones
(14) y (15).
Que sea una extensión del regulador li-
neal alrededor de x0 y cuya linealización
f f corresponde a la expresión (18).
x  * x  * u (14)
x x0 u x0

g K K K
y  * x u * x1  * x2   * xn (18)
(15)  x1  x2  xn
x x0
x0 x0 x0

Si ̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅ es el regulador

Al evaluar las derivadas en el punto de
lineal clásico alrededor del punto de opera-
operación se obtienen las matrices del
ción (Δu = −K Δx), se impone el conjunto de
modelo linealizado: A f ; condiciones (19) sobre la función no lineal
 x x0
K(x) con el fin de que ambos controladores
B  f ; C g Alrededor del pun- coincidan en el punto x0.
u x 0
xx 0

to de operación se obtiene entonces el mo- K

 Ki ; i  1, 2,..., n (19)
delo de estados lineal dado por (16).  xi x0

x  Ax  Bu
(16) Si no se ha especificado un punto de
y  C x operación numérico, es posible hallar una
expresión para K(x) integrando estas con-
En el cual Δx, Δu y Δy representan las diciones con respecto a las variables
variaciones de los estados, la entrada y la x10 x20 … xn0. Aunque este problema pue-
salida respectivamente alrededor del punto de tener múltiples soluciones, se puede
de operación definido (Δx = x − x0, obtener un resultado sencillo si K(x) se
Δu = u − u0, Δy = y − y0). define de una forma conveniente [18].
Sobre el modelo linealizado se puede di-
señar un regulador lineal de la forma 3.3 Linealización extendida aplicada al
Δu = −K Δx (siempre que el par (A, B) sea péndulo con rueda de reacción
controlable). Las ganancias de realimenta-
ción K = [K1 K2 … Kn] se calculan de forma Por ser un sistema sub-actuado, el pén-
que en lazo cerrado se obtengan los polos o dulo con rueda de reacción solo se puede
valores propios deseados [17]. controlar en las posiciones de equilibrio (la
posición natural ϕ = ±, ±3, ±5, … o la
3.2 Método de linealización extendida invertida ϕ = 0, ±2, ±4, …). Aunque ini-
cialmente se considera un punto de opera-
Si en el modelo linealizado del sistema ción arbitrario en el cálculo del regulador
no se especifica un punto de operación no lineal u = −K (x), posteriormente se
dado, se obtienen expresiones genéricas en escogerá la posición invertida para realizar
función de los estados del punto de opera- las simulaciones.
ción x0 = [x10 x20 … xn0]T. Al diseñar un Si el conjunto de (6) que describe la di-
regulador, las ganancias ̅ quedan también námica del modelo se linealiza alrededor

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de un punto de operación x0 usando (14) y   a cos x10  K1

K1  x     (26)
(15) se obtienen (20) y (21) b  x10
1   K2
K 2  x     sec x10     (27)
 x1   0 1 0  x1   0  ba   x20
 x    a cos x 0 0  x    b  u   K3
(20)
 2  1  2   K3  x    sec x10  (28)
 x3   0 0 0  x3   c  ac  x30
 x1 
Las constantes ,  y  se relacionan
y  1 0 0  x2  (21)
con los valores propios deseados (1, 2, 3)
 x3  mediante las expresiones  = 1 + 2 + 3,
 = 12 + 13 + 23, y  = 123.
Donde se pueden identificar las matri- De las ecuaciones (26), (27) y (28) se ob-
ces A, B y C mostradas en (16). La matriz tienen las funciones K1(x), K2(x) y K3(x), si
de controlabilidad asociada a este modelo se integra en cada una con respecto a va-
se define como (22). riables que sustituyen a los valores de
punto de operación, respectivamente x10,
 0 b 0  x20 y x30. Los resultados se muestran en
Wc   A AB A B    b 0 ab cos x1 
2 
(22) (29), (30) y (31).
 c 0 0 
  a cos   x10  x1   a  sin x10  sin x1 
K1  x   
x1
d  (29)
x10 b b
Y cuyo determinante es K2  x   
1  1 
 sec x10   d   sec x1     x20  x2  (30)
x2

det(Wc) = ab c cos x10, lo que implica que el

2 x20 ba  b  a 
sistema es controlable (Wc tiene rango  
K3  x      x30  x3  sec x1
x3
sec x10 d  (31)
tres), excepto en los puntos de operación x30 ac ac
ϕ = ±/2 o equivalentes. Se plantea una
señal de control como se indica en (17) Al remplazar (29), (30) y (31) en (22) se
u = −K (x) con la definición presentada en obtiene el regulador no lineal que extiende
(23) y se impone la condición (24). a su equivalente linealizado (Δu = −K Δx),
alrededor del punto de operación x10 = 0
u   K1  x   K2  x   K3  x  (23)
(ϕ = 0).

K 3.4 Integración de los controladores

 Ki ; i  1, 2,3 (24)
 xi x0
En la sección denominada regulación de
Siendo ̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ la matriz de ga- la energía del sistema se presentó un con-
nancias del regulador lineal en la posición trolador que se encarga de llevar el péndu-
invertida ϕ = 0 (y sus equivalentes). Este lo desde la posición de reposo hasta una
último se obtiene asignando valores pro- zona cercana a la posición invertida [16].
pios adecuados a la matriz de lazo cerrado En esta zona se aplica la acción del control
̅ , es decir, como (25). generado a partir de la linealización exten-
dida del modelo (linealización extendida
aplicada al péndulo con rueda de reacción).
sI   A  BK    s  1  s  2  s  3  (25) Para evitar que el péndulo llegue con una
velocidad elevada a la posición invertida y
Al realizar las operaciones indicadas en que se presente una transición brusca
(24) usando las matrices de (20) y (21) y el entre los controladores, las regiones de
vector ̅ se obtienen los resultados (26), acción de estos se definen cuidadosamente
(27) y (28). dejando una franja en la cual ninguno de

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los dos actúa. En la Fig. 2 se presentan las 4. PRUEBAS Y RESULTADOS

franjas de acción de ambos controladores.
El regulador de energía opera en un rango Para la implementación del controlador
alrededor de la posición de reposo (zona 1) global para el péndulo con rueda de reac-
y cuya amplitud puede ajustarse para mo- ción, se empleó el software de programa-
dificar el tiempo de subida. Por su parte, el ción y simulación MATLAB 2010a en un
controlador por linealización extendida computador Intel Celeron, con sistema
actúa alrededor del punto de equilibrio operativo Windows 7 profesional y 2GB
inestable (zona 2). RAM.
El diagrama de bloques presentado en Para el péndulo con rueda de reacción
la Fig. 3, corresponde a la propuesta de se realizan tres pruebas. La primera aso-
implementación del controlador global ciada a la correcta operación del esquema
para el péndulo con rueda de reacción. de control para regulación y dos pruebas
adicionales que corresponden a la inclusión
de señales erróneas o perturbaciones en el
sensor de posición angular y en la señal de
control, las cuales son generadas por méto-
dos de simulación [3].
Con el fin de visualizar adecuadamente
el comportamiento dinámico del sistema en
relación con las velocidades angulares del
péndulo y la rueda de reacción, se realizó
una normalización en función de sus valo-
res máximos, es decir, que sus gráficas son
mostradas como un porcentaje de los valo-
res extremos, es decir, para la velocidad
Fig. 2. Zonas de actuación de los controladores. angular del péndulo 17,2 rad/s y para la
Fuente: Autores rueda de reacción 900 rad/s.

ÁNGULO DEL PÉNDULO SWING UP MEDIANTE CONMUTADOR DE LAS

REGULACIÓN DE ENERGÍA SEÑALES DE CONTROL
X1 U(t) Balance U(t) Balance

RUIDO Y PERTURBACIÓN Ángulo (X1) U(t) Global

EN EL ÁNGULO DEL CONTROLADOR POR
PÉNDULO U(t) Punto de operación
LINEALIZACIÓN EXTENDIDA

X1 X1 Angulo Perturbado X1

Entrada u(t) X2 X2 -K(X)

SEÑAL DE CONTROL
X3 X3

MODELO MATEMÁTICO DEL

PÉNDULO CON RUEDA
DE REACCIÓN
U(t) Perturbada U(t) Global

PERTURBACIÓN EN LA SEÑAL
DE CONTROL
Fig. 3. Diagrama de bloques para el controlador global del péndulo con rueda de reacción usando realimentación extendida y
regulación de energía. Fuente: Autores

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energía y linealización extendida de las variables de estado

4.1 Estabilización del sistema alrededor del

Energía de la planta (J)

0.2
punto de operación 0
-0.2
Esta prueba es conocida como regula- -0.4
ción de las variables de estado y se consti- -0.6
tuye como una prueba obligatoria para -0.8
mostrar que el esquema de control pro- -1
puesto es adecuado ante el caso base. La 0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)
Fig. 4 muestra el comportamiento del pén- Fig. 5. Variación de la energía en función del tiempo.
dulo ante la aplicación de las señales de Fuente. Autores
control, cuando su posición inicial es la
posición de reposo estable, es decir, la posi- 1.5 Velocidad angular del péndulo (pu)
ción vertical inferior.

Eje normalizado
Velocidad angular de la rueda (pu)
1

0.5
Posición angular del

2
0
péndulo (rad)

0 -0.5

-2 -1
0 2 4 6 8 10 12 14

-4
Tiempo (s)
Fig. 6. Comportamiento porcentual de las velocidades.
-6 Fuente. Autores
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s) La señal de control global que hace po-
Fig. 4. Posición angular del péndulo en función del tiempo.
Fuente. Autores
sible el balanceo del sistema y la estabili-
zación del sistema alrededor del punto de
Como se observa en la Fig. 4, el tiempo operación, se observa en la Fig. 7, y es el
que tarde el péndulo en alcanzar el punto resultado de la conmutación de las leyes de
de operación en la posición vertical supe- control propuesta en el diagrama de blo-
rior es de 11 s aproximadamente, tiempo ques de la Fig. 3. Por otro lado de la Fig. 7,
durante el cual presenta oscilaciones de es posible inferir que la señal de control
amplitud creciente, hasta alcanzar el punto obtenida por regulación de energía, funcio-
de entrada en operación del controlador na como un inversor de corriente, y que se
local. Por otro lado, la Fig. 5 muestra como traduce como una polaridad alterna en los
la energía de la planta varía desde el punto terminales del actuador, permitiendo así
de mínima energía (posición de reposo que el péndulo se balance a medida que su
natural) hasta el valor máximo (punto de energía tiende a cero.
operación deseado), y que según el modelo 15
desarrollado toma una magnitud de cero,
Señal de control (UI)

10
según se presentó en (8).
Las velocidades angulares del péndulo 5

se muestran en la Fig. 6, de donde es posi- 0

ble inferir que son equivalentes al 100% de -5

su magnitud real por unos pocos segundos, -10

evento que se presenta cuando la amplitud -15

0 2 4 6 8 10 12 14
del balance aumenta a valores muy próxi- Tiempo (s)
mos a la región de operación en la posición Fig. 7. Señal de control en función del tiempo.
vertical superior. Fuente: Autores

[42] Tecno Lógicas, ISSN 0123-7799, Vol. 17, No. 32, enero-junio de 2014, pp. 33-46
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energía y linealización extendida de las variables de estado

4.2 Perturbaciones en el sensor de posición 2

Posición angular del

angular del péndulo

péndulo (rad)
0

Los sistemas de medición presentes en -2

la industria, debido a las condiciones nor-
-4
males de operación son comúnmente afec-
tados por interferencias electromagnéticas -6
que son generadas en el propio ambiente 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
de trabajo, razón por la cual, cuando se
Fig. 9. Posición angular del péndulo ante perturbaciones en
diseña el control, es necesario simular su sensor. Fuente: Autores
comportamientos atípicos en los sensores y
elementos de medida, con el fin de eviden- Las velocidades angulares normaliza-
ciar la robustez y eficiencia de los controla- das del péndulo y la rueda de reacción se
dores ante señales externas y/o perturba- muestran en la Fig. 10 y es posible obser-
ciones indeseadas. var que en el momento en que la posición
En la Fig. 8 se muestra un ruido típico angular del péndulo sale de la región de
al que se enfrentan los equipos de medida operación, la rueda se acelera hasta llegar
en ambientes industriales y el cual es in- a la velocidad nominal, con el fin de llevar
ducido sobre el sensor de posición angular la planta nuevamente a la zona de opera-
del péndulo para emular un comporta- ción. Para la señal de ruido presente en el
miento inusual en las medidas. sensor de medida, la velocidad de la rueda
tiene cambios que no sobrepasan sus lími-
tes y mantienen estable el péndulo en la
0.3
Ruido en el sensor
del péndulo (rad)

0.2 posición vertical superior, comportamiento

0.1
que es de esperarse, debido a los errores
introducidos en el sistema a causa de la
0 señal errónea presente en el sensor de
-0.1 posición angular.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Velocidad angular del péndulo (pu)
Fig. 8. Señal de ruido inducida en el sensor de posición 1.5
Velocidad angular de la rueda (pu)
Eje normalizado

angular. Fuente: Autores 1

0.5
Por otro lado, la Fig. 9 presenta el com-
0
portamiento de la posición angular del
péndulo, en presencia de datos erróneos en -0.5

la señal medida por su sensor; es posible -1

observar que cuando se presenta un pico en 0 5 10 15

Tiempo (s)
20 25 30 35 40 45 50

la señal medida alrededor de los 15 s el Fig. 10. Velocidades angulares en presencia de ruido.
péndulo pierde estabilidad y sale de la Fuente: Autores
posición de equilibrio, sin embargo el con-
trolador por regulación de energía, tras La señal de control que permite estabi-
una única oscilación del péndulo, lo lleva lizar el sistema desde su posición inicial,
nuevamente a la posición de equilibrio hasta el punto de operación en la posición
estable. Sólo se presentan pequeñas varia- vertical superior se presenta en la Fig. 11.
ciones en la posición angular inducidas por Es posible observar los momentos en que
las medidas tomadas por el sensor después actúan cada una de las leyes de control
de los 22 s, logrando el controlador mante- conmutadas, es decir, cuando el péndulo
nerlo alrededor del punto de operación sin sale de la región de operación actúa la
mayores esfuerzos. señal de control por regulación y durante

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energía y linealización extendida de las variables de estado

las oscilaciones alrededor del punto de 15

Señal de control (UI)

operación actúa la señal de control obteni- 10

da mediante la linealización extendida de 5

las variables de estado. 0

-5
15 -10
Señal de control (UI)

10 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
5
Tiempo (s)
0 Fig. 12. Señal de control presencia de perturbaciones.
-5 Fuente: Autores

-10
8

Posición angular del

-15 6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

péndulo (rad)
4
Tiempo (s)
2
Fig. 11. Señales de control ante perturbaciones.
0
Fuente: Autores
-2
-4
4.3 Perturbaciones en la señal de control -6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Los comportamientos atípicos en los Fig. 13. Posición angular del péndulo ante perturbaciones
sensores, elementos de medida y actuado- en la señal de control. Fuente: Autores
res, son comunes cuando los equipos con-
trolados se encuentran sometidos a traba- En la Fig. 13 es claro que la primera
jos pesados en ambientes industriales; perturbación de baja magnitud no altera la
razón por la cual es esencial conocer los operación en el punto de equilibrio y solo se
comportamientos del sistema ante eventos presenta una pequeña variación alrededor
ajenos a su operación normal, con el fin de del ángulo de referencia; sin embargo a los
verificar que no se producirán daños o 30 s, cuando aparece un pulso en la señal
afectaciones físicas en la planta y en los de control de mayor magnitud, el punto de
mecanismos de control empleados. operación del sistema cambia dando una
Dado que los controladores normalmen- vuelta completa, hasta llegar el siguiente
te están desarrollados en función de seña- punto de operación, este comportamiento
les eléctricas, estas son propensas a per- físicamente implica que el péndulo después
turbaciones debidas a fenómenos electro- de caer, llega a la posición de equilibrio
magnéticos, razón por la cual se inducen estable con el impulso que lleva y la actua-
señales de tipo pulso en la señal de control, ción de la ley de control por regulación de
que producen comportamientos indeseados energía que lo impulsa lo suficiente lo-
sobre la planta. La Fig. 12, muestra una grando alcanzar el siguiente punto de equi-
señal de control con alteraciones produci- librio, sin la necesidad de hacer un balan-
das por pulsos de corta duración. ceo completo, como ocurrió en el evento
De la Fig. 12, se observa que existen simulado en la Fig. 9.
dos alteraciones de la señal de control, la El comportamiento de las velocidades
primera se presenta a los 15 s, cuando un angulares del sistema se muestra en la
pulso de magnitud 3UI y duración de 0,5 s, Fig. 14, donde se observa que para las dos
y un segundo pulso de duración 0,25 s y perturbaciones en la señal de control la
magnitud 8UI, las cuales producen varia- rueda de reacción se acelera con el fin de
ciones en la posición angular de la planta, mantener la planta en su punto de opera-
tal como se muestra en la Fig. 13. ción y la velocidad de rotación del péndulo

[44] Tecno Lógicas, ISSN 0123-7799, Vol. 17, No. 32, enero-junio de 2014, pp. 33-46
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energía y linealización extendida de las variables de estado

alcanza un pico cuando la planta cae a los ñador, es decir, que no se comprometa el
30 s. Es de notar, que el actuador no solo estado operativo del sistema, o en otras
presenta operación en estado nominal por palabras, que ninguna de las señales so-
un corto lapso de tiempo, y este se da brepase sus límites de operación.
cuando las oscilaciones en la posición angu- Se propone implementar un control glo-
lar llegan al máximo justo antes de que bal para el péndulo invertido con rueda de
entre en operación en controlador por re- reacción que incluya todos los estados del
alimentación de las variables de estado. sistema y en el cual la señal de control sea
definida por la aplicación de un voltaje a
1.5
los terminales del motor y que no desprecie
la dinámica presente cuando se modela un
Eje normalizado

0.5 motor de corriente continua.

-0.5
Velocidad angular del péndulo (pu) 6. REFERENCIAS
Velocidad angular de la rueda (pu)
-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s) [1] M. A. Martínez, J. Sanchis, and X. Blasco, “Algoritmos
Genéticos Aplicados al Diseño de Controladores
Fig. 14. Variación porcentual de las velocidades angulares
Robustos,” Rev. Iberoam. automática e informática
del sistema ante perturbaciones en la señal de control.
Ind. ( RIAI ), vol. 3, no. 1, pp. 39-51, 2006.
Fuente: Autores
[2] J. G. Hoyos, J. E. Cardona, and R. Arango, “Control en
linea con algoritmos genéticos y recocido simulado,”
Sci. Tech., vol. XIII, no. 35, pp. 113-116, 2007.
5. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO [3] L. F. Escobar Dávila, O. D. Montoya Giraldo, and D.
Giraldo Buitrago, “Control Global del Péndulo de
Furuta Empleando Redes Neuronales Artificiales y
Se desarrolló el diseño de un controla- Realimentación de Variables de Estado,” Tecno
Lógicas, no. 30, pp. 71-94, 2013.
dor integrado para el péndulo invertido con
[4] J. Wu, H. Su, and T. Wu, “ANN Control of Inverted
rueda de reacción que muestra un compor- Pendulum,” in 2008 First International Conference on
tamiento adecuado en todo el rango de Intelligent Networks and Intelligent Systems, 2008, pp.
9-12.
operación de la planta, logrando el objetivo [5] J.-X. Xu, Z.-Q. Guo, and T. H. Lee, “An optimal fuzzy
de control y manteniendo la señal de con- logic controller for an underactuated unicycle,” in
trol en una condición libre de saturación, IECON 2011 - 37th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, 2011, pp. 2335-2340.
es decir, que no se sobrepasan los límites [6] Ó. O. Rodríguez Díaz, E. L. Téllez Valderrama, and D.
operativos del actuador. A. Gutiérrez Ramírez, “Simulating a Rotational
Inverted Pendulum Model by using Matlab and Easy
Se presenta una aplicación de la técnica Java Simulations,” Tecno Lógicas, no. 28, pp. 15-32,
de control por realimentación de estados 2012.
mediante linealización extendida, que [7] L. B. Prasad, B. Tyagi, and H. O. Gupta, “Modelling
and Simulation for Optimal Control of Nonlinear
permite ampliar el rango de operación Inverted Pendulum Dynamical System Using PID
alrededor del punto de operación a través Controller and LQR,” in 2012 Sixth Asia Modelling
de las funciones no lineales continuas que Symposium, 2012, pp. 138-143.
[8] O. D. Montoya, J. G. Valenzuela, and D. Giraldo,
sustituyen las ganancias estáticas clásicas, “Control global del Péndulo Rotacional Invertido
que se obtienen con el método de linealiza- empleando modelos de energía,” Sci. Tech., vol. XVII,
no. 52, pp. 16-25, 2012.
ción aproximada.
[9] R. Iriarte, L. T. Aguilar, and L. Fridman, “Second
El control por regulación de energía order sliding mode tracking controller for inertia wheel
muestra ser una alternativa sencilla y pendulum,” J. Franklin Inst., vol. 350, no. 1, pp. 92-
106, Feb. 2013.
eficiente para realizar el balanceo de sis- [10] M. W. Spong, P. Corke, and R. Lozano, “Nonlinear
temas pendulares. Se logra a través de la control of the Reaction Wheel Pendulum,” Automatica,
manipulación de los estados energéticos de vol. 37, no. 11, pp. 1845-1851, Nov. 2001.
[11] B. Bapiraju, K. N. Srinivas, P. Kumar P, and L.
la planta y permite definir señales de con- Behera, “On balancing control strategies for a reaction
trol que obedezcan a los criterios del dise- wheel pendulum,” in Proceedings of the IEEE

Tecno Lógicas, ISSN 0123-7799, Vol. 17, No. 32, enero-junio de 2014, pp. 33-46 [45]
 O. D. Montoya-Giraldo et al. / Control global del péndulo con rueda de reacción mediante regulación de
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[12] F. Jepsen, A. Soborg, A. R. Pedersen, and Z. Yang, Tech., vol. XIII, no. 35, pp. 95-99, 2007.
“Development and control of an inverted pendulum [16] M. Iwashiro, K. Furuta, and K. J. Astrom, “Energy
driven by a reaction wheel,” in 2009 International based control of pendulum,” in Proceeding of the 1996
Conference on Mechatronics and Automation, 2009, pp. IEEE International Conference on Control
2829-2834. Applications, 1996, pp. 715-720.
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on moving LEGO platform,” in 2009 IEEE [18] H. Sira-Ramírez, R. Márquez, F. Rivas-Echeverría,
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[46] Tecno Lógicas, ISSN 0123-7799, Vol. 17, No. 32, enero-junio de 2014, pp. 33-46

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