INSTALACIÓN Y MANTENIMIENTO DE SISTEMAS DE REGULACIÓN Y CONTROL
MÓDULOS 1: Verificación e instalación de equipos y sistemas de instrumentación
MIDIENDO DESPLAZAMIENTO: SENSORES ÓPTICOS (ENCODER)
Se trata de dispositivos electromecánicos utilizados para la medida de posiciones y velocidades,
tanto angulares como lineales.
Codificadores incrementales
Están compuestos por un disco o un elemento lineal que se desplaza de forma solidaria con un
elemento cuya posición se desea determinar y que está dividido en sectores con características
ópticas diferentes (opaco y diáfano). Los más comunes están compuestos por un disco opaco
rasurado. El paso de un hueco se detecta mediante un led y un foto detector enfrentados y
situados a ambos lados del disco.
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La medida de la velocidad se puede efectuar a partir de la medida de la frecuencia de la señal
recibida en el foto detector. Para realizar la medida de posición, basta contar el número de
pulsos recibidos a partir de una referencia que suele estar determinada por una ranura
adicional, llamada índice, cero…, cuyo paso se detecta mediante otro foto detector.
Señal fotointerruptor
principal
Señal índice
La resolución viene determinada por el número de ranuras o líneas del disco. Los de plástico y
los de metal tienen hasta 2 y 6 líneas por milímetro (líneas/mm) respectivamente. Con discos de
cromo-cristal se llega hasta las 100 líneas/mm con el inconveniente de que su coste es muy
elevado y, además, son muy frágiles. Electrónicamente se puede duplicar la resolución si en vez
de realizar la medición mediante el nivel de los pulsos, se realiza a partir de la detección de sus
flancos, puesto que por cada pulso existen dos flancos.
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En muchas aplicaciones resulta necesario detectar el sentido de giro. La solución más habitual
consiste en situar dos foto detectores de forma consecutiva, de modo que cuando uno está
situado frente a un hueco, el otro está tapado. Las señales recibidas por ambos son idénticas,
pero una de ellas está adelantada respecto a la otra dependiendo de cuál sea el sentido de giro.
Fotodetectores
Fotodetectores
A
A
B
LED B LED
A A
t t
B B
t t
(a) (b)
En la imagen se puede ver en que el foto detector A recibe la luz procedente del led mientras
que el B está tapado. Al avanzar el disco en sentido horario, el hueco se aproxima a B, que recibe
la luz del led mientras A está tapado. Las gráficas muestran las señales recibidas cuando el disco
gira en sentido horario (a) y en sentido anti horario (b).
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Codificadores absolutos
Mientras que en los codificadores incrementales la medida de la posición se realiza mediante la
cuenta de pulsos a partir de una señal de referencia, en los codificadores absolutos la medida de
la posición se realiza directamente. Para ello el disco está dividido en sectores codificados
digitalmente según un código binario, Gray, BCD u otro, que informa directamente de la
posición.
Fotodetectores
0000
0001
0011
Fuente de luz
(LED) y óptica
La gran ventaja de estos codificadores respecto a los incrementales es que no pierden la posición
real aunque se corte la alimentación, incluso en el caso de desplazamientos. Con el retorno de la
alimentación, la posición queda actualizada y disponible sin tener que efectuar, como en el caso
de los incrementales, la búsqueda de la posición cero.
Código Binario y Código Gray
Respecto al código de salida utilizado para codificar las posiciones, la elección más es la del
código binario por la facilidad para el tratamiento posterior de la información. Sin embargo,
debido a que la lectura se toma directamente desde el disco, que se encuentra en rotación, la
sincronización y la captación de la posición en el momento de la variación de un código y el
siguiente se vuelve muy problemática. Tomemos, por ejemplo, dos códigos binarios
consecutivos como 0111 (7) y 1000 (8). Se puede observar que con el cambio de posición todos
los bits van a cambiar de estado. Pues bien, una lectura en el momento de la transición podría
resultar completamente errónea porque las variaciones de los estados ni son instantáneas ni se
producen todas al mismo tiempo.
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Debido a este serio problema, se utiliza otro código diferente llamado código Gray, que se
caracteriza porque entre dos posiciones consecutivas solo cambia de estado un bit.
Decimal Binario Gray Decimal Binario Gray
0 0000 0000 8 1000 1100
1 0001 0001 9 1001 1101
2 0010 0011 10 1010 1111
3 0011 0010 11 1011 1110
4 0100 0110 12 1100 1010
5 0101 0111 13 1101 1011
6 0110 0101 14 1110 1001
7 0111 0100 15 1111 1000
El código Gray puede convertirse fácilmente con un simple circuito combinatorio en código
binario:
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Codificadores lineales
El desarrollo continuo en estos últimos años ha alcanzado un punto donde es posible construir
grandes sistemas que pueden proporcionar una mejora significativa en los resultados de
mecanizado, así como en la productividad.
Las posibles aplicaciones para los motores lineales en el metal (industria cortante) se
caracterizan por los siguientes tres requisitos:
La exactitud contorneando a altas velocidades
La capacidad de aceleración alta en la máquina
Las velocidades altas permisibles
El ingeniero que diseña una máquina con motores lineales debe decidir si es factible incorporar
un encoder lineal. Un sistema expuesto se recomienda si el ambiente a la máquina está bastante
limpio para asegurar que no hay ninguna amenaza de contaminar el sistema óptico. Sin
embargo, si la máquina hace uso de refrigerante y lubricante deben usarse los encoders lineales
completamente encapsulados (sellados). Las velocidades generalmente no presentan ningún
problema para el encoder lineal sellado en las aplicaciones típicas. La ventaja primaria del
encoder lineal sellado es que se montan más rápido, pero la exactitud es menor
Se encuentran por consiguiente más a menudo los encoders lineales expuestos en las máquinas
de precisión, mientras que los encoders lineales sellados se usan ampliamente en las
herramientas de las máquinas cortantes de metal.
