UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA
Programa Educativo: Ingeniero en Mecatrónica
Unidad de Aprendizaje: Ingeniería Médica
Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán
Nombre de alumno: Eduardo Daniel Barrios Carreto Matrícula:1942741
Docente: Dra. Griselda Quiroz Compeán Grupo: martes N1-N3
Nombre de actividad: Ensayos sobre dispositivos No. de Actividad: 4
robóticos de asistencia
Fecha de entrega: 28/Octubre/2022 Calificación:
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Contenido
1. Síntesis de artículo 1 de prótesis: “Entrenador mioeléctrico de prótesis para amputados
de brazo y mano”........................................................................................................................................... 3
2. Síntesis del artículo 2 de prótesis: “Encajes para prótesis de extremidades: Una revisión
de las tecnologías existentes y los desafíos abiertos” ....................................................................... 5
3. Síntesis de artículo 1 de exoesqueletos: “Exoesqueleto Symbitron: Diseño, Control y
Evaluación de un exoesqueleto modular para espinal completa e incompleta. Individuos
lesionados de la médula espinal”. ............................................................................................................ 6
4. Síntesis de artículo 2 de exoesqueletos: “Percepción de sincronización de actuación de
un tobillo motorizado. Exoesqueleto y su ángulo de tobillo asociado. Cambios durante la
caminata.”. ....................................................................................................................................................... 8
5. Síntesis de artículo 1 de órtesis: “Órtesis Inteligentes Lumbar Inferior: Una Revisión”. 10
6. Síntesis de artículo 2 de órtesis: “Diseño de órtesis activa para auto rehabilitación de
codo” ............................................................................................................................................................... 12
7. Conclusiones ......................................................................................................................................... 14
8. Referencias ............................................................................................................................................ 14
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
1. Síntesis de artículo 1 de prótesis: “Entrenador mioeléctrico de prótesis para amputados
de brazo y mano”.
Las prótesis mioeléctricas son un sistema accionado por servomotores que se gobierna a partir
de señales EMG recogidas en el muñón del paciente para lo cual es preciso un reconocimiento
en tiempo real de las características de dichas señales. En la actualidad existen diversos tipos
de prótesis mioeléctricas de mano con prestaciones desde: El movimiento de pinza para agarrar
objetos, hasta rotación de muñeca y transmisión de sensaciones como el frío y el calor.
Adquirir este tipo de prótesis es muy costoso y una gran parte de los amputados pueden no ser
buenos candidatos para utilizarlas, por otra parte, la fabricación y comercialización te prótesis
cada vez mas perfectas, aunque lentamente, abre nuevas perspectivas para aquellos que en un
principio no fueron considerados buenos candidatos.
Estructura del sistema de entrenamiento mioeléctrico
Cabecera analógica: Formada por un conjunto de cuatro amplificadores de instrumentación
trabajando con entrada diferencial capaz de procesar cuatro canales de electromiografía con un
ancho de banda de hasta 8kHz.
Sistema de adquisición de datos basados en PC: Es una tarjeta de adquisición de hasta cuatro
canales basada en un conversor analógico/digital integrado de 12 bits de resolución que nos
permite introducir en el PC las señales de los dos canales que son utilizados durante la primera
etapa de pruebas del entrenador mioeléctrico.
Módulo de reconocimiento de patrones sobre las señales EMG y generación de comandos: El
desarrollo de un software de reconocimiento de los rasgos distintivos de las señales de dos
canales de electromiografía procedentes del paciente que se introducen en un tiempo real en el
PC.
Módulo de simulación gráfica tridimensional de la prótesis: Se refiere a la representación del
brazo en la pantalla del ordenador, esto ofrece una apariencia realista y muestra casi todos los
grados de libertad propios de un brazo real completo. El incremento de variación de la posición
puede modificarse de modo que con la evolución del aprendizaje vaya siendo progresivamente
aumentado y el movimiento de la prótesis virtual, en consecuencia, sea cada vez más rápido.
Módulo software para el entrenamiento de pacientes: Se programa un software para disponer de
ejercicios diferentes y con grados de complejidad, los cuales deberán ser superados por el
paciente, para que pueda ser considerado un buen candidato para el uso de la prótesis.
Aspectos neurofisiológicos y consideraciones sobre el procedimiento experimental
La Contracción muscular es un fenómeno secundario a la despolarización de la membrana de
las células que componen al músculo. De manera natural, esta despolarización está inducida
por el estímulo del nervio motor correspondiente. Una contracción muscular voluntaria ligera
induce a la aparición de descargas semi rítmicas de pocas unidades motoras subyacentes a la
zona de registro. Al aumentar el esfuerzo se producen dos fenómenos diferentes pero
relacionados: el reclutamiento de unidades previamente inactivas y el aumento de la frecuencia
de descarga de las unidades ya activadas.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Protocolo de ensayos con amputados
1ra Etapa: Durante la primera fase se identifican las partes de los músculos sobre los cuales se
desea colocar electrodos. Se indicará al sujeto que trate de hacer movimientos correspondientes
a los músculos que se pretenden registrar. Al realizar estos aparentes movimientos, el sujeto se
debe concentrar en la idea de flexionar una mano inexistente con el fin de estimular por el
mecanismo nervioso fisiológico el músculo en cuestión. El intento de contracción voluntaria debe
producir una señal Mioeléctrica discernible y con una amplitud suficiente
2da etapa: Con los puntos que fueron identificados en la fase anterior, se someterá al sujeto a
sesiones de entrenamiento en las que se modularán los esfuerzos necesarios. Ya sea en un
electromiógrafo o en otro sistema de visualización, se observarán los diferentes patrones de
respuesta a las contracciones voluntarias que se realicen.
3ra etapa: Una vez identificados los músculos viables y la persona se adapta a la contracción
emulando una acción normal en caso del miembro elegido, es el momento de que la señal
mioeléctrica se utilice como entrada. En esa etapa, cabe la posibilidad de plantear la
reasignación de los canales o sus combinaciones a la realización de movimientos en la prótesis.
Resultados preliminares y discusión
El entrenador (software) fue probado en dos sujetos no amputados y sin preparación previa del
manejo del equipo, ambos casos, al cabo de menos de una hora, eran capaces de controlar la
apertura y cierre de la mano virtual y la rotación de la muñeca en ambos sentidos.
Las pruebas realizadas indicaron que, durante la ejecución, se pierden algunos patrones
generados, ralentizando en consecuencia el movimiento aparente de la prótesis.
La adecuada elección del punto de fijación de cada electrodo es realmente importante, e incluso
para ambos individuos sin amputación se manifestaron diferentes preferencias respecto a este
aspecto.
El módulo de asignación de comandos flexible demostró su utilidad a la hora de seleccionar
comandos de la prótesis, las parejas de niveles de esfuerzo mas fácilmente distinguibles y
desechar las combinaciones que conducían a mayor número de errores. Es preciso probar el
equipo con amputados de mano para comprobar la influencia de la amputación en la calidad de
las señales registradas en el muñón y la variabilidad de resultados entre diversos pacientes.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
2. Síntesis del artículo 2 de prótesis: “Encajes para prótesis de extremidades: Una
revisión de las tecnologías existentes y los desafíos abiertos”
Las amputaciones de miembros causan una seria discapacidad física que compromete la calidad de vida de un gran
numero de personas a nivel mundial. La OMS estima que existen alrededor de 40 millones de personas amputadas en
el mundo y este número se espera, siga creciendo debido a una mayor expectativa de vida en la población, acompañada
de un mayor índice de diabetes y enfermedades vasculares. Las prótesis de miembros tienen el principal propósito de
reducir el impacto negativo de las discapacidades, intentando regresar normalidad y autonomía a la persona amputada,
tanto como sea posible.
En la búsqueda de una mayor confortabilidad y funcionabilidad, una gran atención es puesta sobre el diseño de socket
(también conocido como cono de enchufe). De hecho, el socket representa una interfaz crítica entre el usuario que
representa la naturaleza del cuerpo y la prótesis que representa la parte artificial. Un socket deseable, tiene que embonar
eficientemente, aportar una apropiada carga de transmisión, dar estabilidad y control, todos estos factores juegan un
papel clave en el desempeño de las prótesis.
En la actualidad, a pesar de los importantes avances en las prótesis, muchos amputados se ven poco favorecidos o
deciden dejar de utilizar las prótesis. Esto debido a una problemática con el socket, desde poca comodidad, hasta una
reducida función biomecánica que impide el control por parte del paciente. Agregando a esto, las frecuentes lesiones
en la piel, que ocurren con un 63-82% en los miembros inferiores que utilizan prótesis, llevan a que exista una tasa de
abandono de prótesis entre el 25-57%. Esto quiere decir que entre 1 y 2 de cada 4 personas que utilizan una prótesis,
prefieren abandonar estos mecanismos a cambio de evitar molestias en las extremidades.
Una combinación específica de materiales y tamaños en la construcción de un socket, así como un sistema adecuado
de suspensión, determina la distribución de presiones y fuerzas de corte sobre los tejidos, así como la temperatura y
fluctuaciones que afectan el miembro restante.
Todos los parámetros anteriormente mencionados están interconectados: Una fluctuación en el volumen puede implicar
un incorrecto ajuste del miembro en la prótesis, llevando así a un error de termorregulación en el sistema produciendo:
sudoración, irritación y mal olor.
Optimizando la interacción entre el muñón y la parte interna del socket es esencial para garantizar la aceptación en un
término largo, el confort y la correcta funcionalidad de la prótesis.
Tamaño del socket y biomecánica
A la fecha, el diseño del socket y el sistema de suspensión son elegidos por el protésico, basado en las características
del miembro residual, en la edad del paciente, su estilo de vida y su nivel de actividad diaria.
Los primeros estudios relativos a los miembros inferiores se dieron en los años 50’s. Los así llamados Specific Surface
Bearing (SSB), son sockets que junto a los Patellar Tendon Bearing (PTB) se les considera como el primer estándar de
amputaciones transtibiales. Otro diseño con las propiedades de la familia SSB es el socket PTK (Patellar Tendon Kegel),
el cual tenía algunos problemas en las áreas de carga, lo cuál llevaba a sufrir algunas presiones no deseadas en ciertas
partes del miembro amputado, lo cual producía ulceras y otros problemas en la piel. Esta fue la principal motivación
para introducir el socket TSB (Total Surface Bearing) en los 80s, cuyos sistemas están preparados para distribuir las
cargas en el área del muñón evitando las áreas locales de estrés, consiguiendo un mayor confort
En lo que concierne a amputados transfemorales, un socket SSB con características de peso isquiático y una forma de
cuadrilátero en el plano transversal, fue la solución más adoptada hasta finales de los años 90. Más recientemente, el
diseño fue reemplazado por un socket de cavidad de contención isquiática (ICS).
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
3. Síntesis de artículo 1 de exoesqueletos: “Exoesqueleto Symbitron: Diseño, Control y
Evaluación de un exoesqueleto modular para espinal completa e incompleta. Individuos
lesionados de la médula espinal”.
Los individuos que padecen lesiones de médula espinal (LME) experimentan reducción o una
completa pérdida de la movilidad, pero existen tecnologías como los exoesqueletos diseñados para
los miembros inferiores, los cuales pueden usarse para volver a la marcha y mejorar la calidad de
vida. Existen muchos modelos comerciales disponibles de exoesqueletos que han sido
desarrollados para sujetos con una completa LME. La gran mayoría consiste de una estructura que
permite la movilidad de la rodilla, así como la flexión y extensión de la cadera. Las articulaciones de
los exoesqueletos normalmente de controlan en una posición de control. Un 60% de los individuos
que sufren LME solo padecen de una lesión incompleta, por lo cual suelen seguir algunas funciones
en sus extremidades inferiores.
Los exoesqueletos también tienen un gran potencial de mejorar la habilidad de individuos con una
lesión incompleta, en términos de velocidad, resistencia y estabilidad. Tradicionalmente, los
exoesqueletos son controlados utilizando trayectorias predefinidas, las cuales han resultado
confiables para el apoyo de otras personas con una lesión similar, la contraparte de estas
trayectorias ya definidas es que no son la mejor opción a la hora de adaptarse a un terreno irregular.
Diseño Hardware Modular: El exoesqueleto tiene 8 articulaciones accionadas y 4 articulaciones
pasivas. Algunas partes del exoesqueleto pueden ser desconectadas de manera eléctrica o
mecánica y ser manejadas de manera independiente. Dependiendo de las posiciones de los
accesorios utilizados son posibles las siguientes configuraciones: Tobillo (configuración T), Rodilla-
Tobillo (configuración RT), cadera-rodilla-tobillo (configuración CRT), Cadera (configuración C).
Cada configuración puede ser utilizada para una o ambas piernas. El modulo que se encuentra en
la mochila equipada es siempre requerido debido a que este contiene la computadora de control, la
fuente de poder, y baterías. Cuando el módulo de la cadera se encuentra fuera de uso, se convierte
en una mochila normal que no va unida al modulo de la rodilla o tobillo.
Todas las articulaciones accionadas del exoesqueleto son accionadas por un Actuador Elástico de
Serie (AES). El actuador consiste de una carcasa cilíndrica cuyos componentes principales son:
- Motor sin escobillas (Tiger-Motor U8 PRO 170Kv)
- Engranaje de onda de deformación (LCSG-20)
- Muelle de titanio de diseño personalizado: El resorte puede cargar hasta 120Nm con una vida
útil de 1x10^7 ciclos.
- Rodamiento de rodillos transversales (THK, RA 7008)
- Tres codificadores absolutos: Estos miden el ángulo de salida de la junta.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Estructura: La meta principal de la estructura del exoesqueleto es la de conectar a los actuadores
unos con otros y con el cuerpo humano de manera que el par del actuador (y las fuerzas externas)
sean transportadas al usuario de una manera segura y estable. Además, la estructura facilita el
enrutamiento conjunto a conjunto de la potencia y cables de comunicación. Esto quiere decir que el
centro de rotación del actuador debe coincidir con el centro de la articulación tanto como sea posible.
Como un piloto de prueba con una LME, se tienen diferentes tamaños de cuerpos y formas, la
estructura del exoesqueleto requiere la habilidad de modificar el tamaño para ajustarse a la forma
de cada piloto.
La mochila: Los componentes eléctricos que no son necesarios en la pierna, pueden ser puestos en
la mochila. A continuación, el contenido que se introduce en esta parte del exoesqueleto:
- 2 baterías Li-ion, de una masa de 2.5kg
- Un PCB personalizado dentro de la mochila, fue desarrollado para cambiar el estado lógico
del motor en encendido o apagado, y también provee de una protección adicional sobre el
voltaje de la batería.
- El poder computacional se provee mediante una pequeña PC, la cual utiliza el protocolo de
comunicación EtherCAT.
Diseño de control: La PC de control se encuentra situada en la mochila y es capaz de correr
Windows 7. Para el software EtherCAT, TwinCAT 3.1 fue elegido para alojar las comunicaciones de
bajo nivel sin la necesidad de implementar software adicional. Los controles fueron desarrollados
en Simulink 2015b. Los modelos fueron compilados en tiempo real en TwinCAT. El modelo corre a
una frecuencia de 1000Hz, y el control puede ser reparado en 2 niveles jerárquicos: control de bajo
nivel y de alto nivel.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
4. Síntesis de artículo 2 de exoesqueletos: “Percepción de sincronización de actuación de
un tobillo motorizado. Exoesqueleto y su ángulo de tobillo asociado. Cambios durante
la caminata.”.
Los exoesqueletos de tobillo se han desarrollado a través de los años mostrando el potencial que
tienen para ayudar a las habilidades humanas. El tiempo de actuación tiene un efecto substancial
en el rendimiento del dispositivo, y es uno de los más importantes parámetros de control. Optimizar
el tiempo de actuación de un exoesqueleto puede reducir significativamente el costo metabólico, en
estudios realizados se ha descubierto que los individuos son capaces de identificar su tiempo de
actuación preferido, sugiriendo que la selección del timing puede afectar de manera considerable el
confort del usuario.
Todavía queda mucho que entender acerca de la percepción subyacente del control relevante del
exoesqueleto, hablamos de parámetros que afectan la comodidad de los usuarios, su coordinación
e incluso la confianza en el uso de dispositivos portátiles. Cuantificando la habilidad de las personas
para percibir los cambios en los tiempos de actuación del esqueleto, podemos obtener mas
información acerca del ¿Cómo mejorar el diseño de control?
Tener entendimiento de la percepción que se tiene del exoesqueleto puede ser beneficioso en varios
aspectos. Primero que nada, puede proporcionarnos una base sobre cómo las personas perciben
los cambios en el exterior. Segundo, indagando en la sensibilidad de las personas podemos
determinar la precisión requerida para los controladores de los exoesqueletos. Tercero, ajustando
valores apropiados, basados en el umbral de percepción tiene el potencial de mejorar la
implementación de algoritmos de optimización.
Para el estudio que se llevo a cabo, se midió la habilidad de los participantes para diferenciar los
tiempos de actuación de un exoesqueleto de tobillo que les apoya al caminar. Se determinó el umbra
de diferencia apenas perceptible (UDAP) para todos los participantes y se estableció como el
mínimo cambio de tiempo que se puede percibir de manera confiable. Además, se investigaron los
cambios en el ángulo del tobillo asociados con los diferentes tiempos de actuación para conocer la
percepción del individuo.
Método: 15 participantes (13 hombres y 2 mujeres) de una edad entre 24 y 28 años, con un peso
entre los 62 y 82 kg, una estatura de 170-180cm.
Todos los participantes se encontraban saludables y no padecían de limitaciones en la movilidad ni
lesiones de pierna o pie en los últimos 3 años, todos los participantes tenían poca o nula experiencia
con el uso de exoesqueletos de tobillo. Cada uno de los integrantes del estudio firmaron su
consentimiento aprobatorio para la Universidad de Michigan, encargada del proyecto.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Exoesqueleto: Los participantes tenían puesta una bota bilateral exoesquelética que contenía un
motor sujeto en la parte inferior de la pierna de los participantes, ésta se ubicaba justo debajo de la
rodilla. El motor se conectaba con la exoarmadura mediante un cinturón, los participantes
acarreaban un paquete de baterías para energizar la “ExoBota”, la cuál iba conectada a un
dispositivo Raspberry Pi a través de un USB que controla y graba la información. La ratio de
muestreo del experimento era de 1000 Hz.
Control esquemático: Cada ciclo de paso se divide en 4 regiones de las cuales se hablará en forma
descriptiva.
En la región 1 va desde el golpe de talón hasta el inicio del par de flexión de la planta
En la región 2 se muestra el ascenso del par
En la región 3 se muestra el descenso del par
En la región 4 se encuentra contenido el restante del ciclo de paso en espera del siguiente golpe
La región 1 y 4 utilizaron control de posición, mientras que las regiones 2 y 3 implementaron un
control de corriente. Control de Posición: En el esquema de control de posición, la ExoBota fue
comandada por los valores proporcionados por el motor de destino. En este esquema de control se
tenía como objetivo el garantizar que la correa permaneciera en un estado “sin holgura” sin
proporcionar ningún par. Cada ángulo del tobillo del exoesqueleto correspondía a un valor de ángulo
de motor, y el valor deseado del codificador del motor se determinó mediante la supervisión del
estado del ángulo del tobillo del exoesqueleto medido por la ExoBota.
Control de Corriente: Asumiendo que no existe perdida de poder de transmisión, la relación entre el
tobillo y el torque del motor se expresa como. 𝑇𝑚 = 𝑇𝑎 ∗ (𝑤𝑎/𝑤𝑚), donde ‘Ta’ es el torque del
tobillo, (Wa) es la velocidad angular del tobillo y (wm) la velocidad angular del motor.
Protocolo experimental: 1) Familiarización: Los participantes tuvieron entre 5 y 10 minutos para
caminar sobre un trayecto para familiarizarse con la ExoBota. La velocidad en el trayecto que
alcanzaron fue de 1.25m/s, y la actuación de la ExoBota se mantuvo constante en 26% durante el
proceso de familiarización.
2) Test de percepción: Después de un descanso de 2 minutos, los participantes iniciaron con el test
de percepción del tiempo de percepción. Los participantes caminaron en un trayecto a una velocidad
de 1.25m/s con la ExoBota.
Resultados: A. Tiempo de actuación: El error medio entre la duración estimada de la zancada y la
duración de la zancada medida fue del 0,0+-2.0%, del período de zancada para todos los avances
entre los participantes. El error absoluto medio fue de 1,4% en el período de zancada. Asumiendo
el error acumulado linealmente dentro de cada zancada, el error absoluto medio para el tiempo de
actuación sería de aproximadamente 0.4% de período de zancada.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
5. Síntesis de artículo 1 de órtesis: “Órtesis Inteligentes Lumbar Inferior: Una Revisión”.
Introducción: La necesidad de los humanos de desarrollar dispositivos de ayuda al aparato
musculoesquelético humano con propósito de rehabilitación o potenciación ha sido catalizadora
para lograr los cambios principales alcanzados en el desarrollo de órtesis en general. Éste es
uno de los principales temas que ocupa al hombre y que constantemente se encuentra
evolucionando, aumentando su expectativa de vida debido a la aplicación de nuevas tecnologías
en el campo médico.
Una órtesis, de acuerdo con la International Standarization Organization (ISO), es un apoyo u
otro dispositivo externo (aparato) aplicado al cuerpo para modificar los aspectos funcionales o
estructurales del sistema neuromusculoesquelético.
Antecedentes: Los grandes avances en órtesis llegaron en el siglo XX, después de las dos
guerras mundiales y la epidemia de polio a finales de los 40 e inicios de los 50. Fábricas, ortopedistas
y otros involucrados en la rehabilitación de personas con discapacidad severa comenzaron a usar
y adaptar la amplia gama de piezas prefabricadas en órtesis funcionales para fines específicos.
Con el avance de la electrónica y la aplicación de la robótica en el mundo industrial, se inicia el
planteamiento de la robótica en la rehabilitación, lo cual, es una combinación de la robótica industrial
y la rehabilitación médica, que involucra diversas áreas como lo son la ingeniería mecánica,
electrónica, biomédica, inteligencia artificial, tecnología de sensores y actuadores.
El uso de robots en la rehabilitación comenzó en los años 60 en los EEUU, cuando una órtesis
de potencia de cuatro grados de libertad, diseñada por el Case Institute of Technology, la cuál fue
utilizada para mover un brazo paralizado. El uso de la robótica en la rehabilitación siguió avanzando
desde entonces.
Los Exoesqueletos Robóticos, son una especie de robots portátiles con aplicaciones en el área
de la rehabilitación, el aspecto distintivo, específico y singular de los exoesqueletos es que existe
una correspondencia uno a una de las articulaciones anatómicas humanas con el conjunto de
articulaciones del robot. En la actualidad existen diferentes tipos de exoesqueletos que están
orientados para una acción o tarea específica, se encuentran en general divididos en exoesqueletos
del lumbar superior (upper limb) y de lumbar inferior (lower limb). El objetivo de este trabajo es
estudiar aquellos desarrollados para el lumbar inferior, en la actualidad, estos exoesqueletos se
pueden dividir en dos grupos: Exoesqueletos de fuerza y habilidad, exoesqueletos de asistencia a
personas con discapacidad o para rehabilitación.
Exoesqueletos de asistencia a personas con discapacidad o rehabilitación
HAL. – para uso médico, consiste en un desarrollo lumbar inferior orientado para personas con
desordenes en el sistema cerebral y nervio-muscular, el principio de funcionamiento es basado en
la terapia de reaprendizaje del cerebro de las órdenes de caminar, sentarse, pararse, a través de la
retroalimentación entre el exoesqueleto y el usuario, es un algoritmo de intención de movimiento y
está aprobado por la comunidad europea para su uso médico.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
LOKOMAT. -Es un robot de rehabilitación desarrollado en Balgrist (Suiza) y actualmente
coercializado por la empresa de tecnología médica HOCOMA (Suiza, 1996), es el más vendido a
centros hospitalarios y de rehabilitación, está diseñado para pacientes con deficiencia de movilidad
en las extremidades inferiores, consta de dos órtesis de piernas con actuadores en la cadera y la
rodilla, sensores de posición y fuerza en estas articulaciones.
ATLAS. -Exoesqueleto desarrollado por el centro de automatización y robótica de la Universidad
Politécnica de Madrid, reproduce los movimientos básicos: ponerse de pie, sentarse y caminar.
Aporta actuación sinérgica de tobillo y control “compliance”, basado en la medición de fuerza a
través de plantillas y trayectorias parametrizadas de la cadera y el pie.
Consideraciones Finales
De acuerdo a los desarrollos e investigaciones consultados a nivel mundial, reseñados
anteriormente con detalle, se puede destacar que, para el diseño de estos dispositivos, existen
cuatro áreas demarcadas que son Mecánica, Electrónica, Modelado y Control.
Mecánica: Se encarga de estudiar y diseñar los actuadores y la estructura del dispositivo. Su
aporte principal radica en el diseño de actuadores noveles que den respuesta a las necesidades del
dispositivo.
Electrónica: Se encarga del diseño, acondicionamiento y procesamiento de los datos necesarios
para ejercer el control en el dispositivo. Su aporte principal radica en la implementación de
novedosos sistemas de adquisición de datos acelerómetros, unidades de masa inercial, bioseñales
y protocolos de comunicación robustos en el dispositivo.
Modelado: Se encarga de definir conceptualmente el sistema para evaluar las condiciones de
diseño antes de realizar el prototipo. Su aporte principal es la búsqueda de modelo que asemeja en
mayor medida el andar humano real.
Control: Se encarga del algoritmo que automatizará el comportamiento del dispositivo. Su
principal aporte es definir algoritmos robustos y de bajo costo de procesamiento.
Cada una de estas áreas, ha desarrollado investigaciones novedosas y nuevos aportes a la
tecnología correspondiente, sin embargo, aún queda muchos avances por realizar, aún es una
industria incipiente con mucha investigación por delante, el campo de la robótica al servicio de la
salud y el ser humano, presupone entonces, un camino de invenciones e innovaciones para el
campo dela investigación en la biomecatrónica, lo que nos da punto de partida para seguir
investigando y aportando en la misma.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
6. Síntesis de artículo 2 de órtesis: “Diseño de órtesis activa para auto rehabilitación de
codo”
La articulación del codo es una de las más importantes en el cuerpo humano para mover y
deslizar cuerpos en posiciones determinadas por ser el puente de unión entre los movimientos
realizados por el antebrazo y el brazo. La auto rehabilitación es cada vez más importante a
medida que el ser humano evoluciona ante la recuperación propia, basado en sus posibilidades
de alcanzar nuevamente los movimientos perdidos provisionalmente.
En esta investigación, se presenta un diseño conceptual de un rehabilitador de codo dinámico,
con restricciones asociadas al uso de geometrías sencillas, material disponible en la zona y de
bajo costo, que contribuye con la progresiva rehabilitación sin supervisión médica.
Posteriormente, utilizando programas CAD-CAE se realizan simulaciones numéricas validadas
para definir la geometría de rehabilitador de codo con un grado de libertad, capaz de soportar
cargas máximas dadas por el paciente sin deformarse permanentemente.
Métodos
Para desarrollar el diseño del rehabilitador de codo, es importante definir los requerimientos que
están asociados a varios aspectos de la información aportada por expertos en el área de
rehabilitación, donde se despliegan los datos necesarios y suficientes para la conceptualización
y proceso de diseño, que se lleva a cabo en varias etapas considerando el uso de herramientas
computacionales que introduce en este proceso no sólo la estética, si no, el cálculo en ingeniería
para validar los materiales y formas utilizadas para el dispositivo.
Requerimientos de diseño
Para la identificación de las necesidades es básicos crear un canal de información de alta calidad
directamente con el usuario final del producto. La recopilación de datos involucra el contacto con
los usuarios y con su experiencia con el ambiente de uso del producto, siendo el método primario
de recopilación de datos para lograr este objetivo las entrevistas.
Análisis del diseño
Una parte importante a estudiar una vez que se ha definido y seleccionado de varias alternativas
del mecanismo, la forma y el material, se añaden las restricciones y el estado de carga, para
realizar la simulación numérica considerando la posición crítica del mecanismo. Dicha simulación
para el análisis estructural está hecha con el método de elementos finitos.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
Análisis jerárquico para selección de alternativas
El esquema de proceso de diseño propuesto establece alternativas para: mecanismo a
desarrollar y forma externa del rehabilitador de codo. De esta manera, se presentan diferentes
alternativas dirigidas a la órtesis de rehabilitación, las cuales son sometidas a evaluación.
Generación de la geometría
Una vez seleccionado el mecanismo y la forma se fusionan en un solo producto. El rehabilitador
de codo presentado cuenta con un solo grado de libertado, se compone de 6 elementos que
corresponden: órtesis inferior, órtesis superior, brazo articular, elástica y oreja de sujeción.
Análisis estructural
El análisis de esfuerzos involucra a los elementos involucrados, con sus respectivos materiales.
Al obtener el resultado donde la geometría y material del sistema son capaces de soportar las
cargas máximas sin deformarse permanentemente, se precisa la geometría final para pasar al
diseño de detalle.
Los resultados demostraron al final del experimento que es posible desarrollar un dispositivo de
rehabilitación dinámica de codo que sea liviano, funcional, visualmente estético y de fácil
ensamblaje, que además sea fabricado con materiales. El diseño propuesto pretende cubrir una
necesidad: dar más autonomía a personas en proceso de rehabilitación a un coste relativamente
bajo.
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
7. Conclusiones
Los avances tecnológicos se pueden dar en muchas ramas de las ciencias, en particular este
documento es la recopilación de artículos que hablan acerca de los dispositivos de asistencia.
Se menciona en alguno de los artículos, que un buen porcentaje de los avances del pasado siglo se
dio en las épocas de guerra, cuando la necesidad de las personas requería el ingenio, junto a la
creatividad para dar solución a problemas que implican la falta de miembros de cuerpo humano.
Para potenciar o reemplazar partes del cuerpo humano, se pueden utilizar tecnologías como lo son:
las prótesis, órtesis y exoesqueletos. Estas tecnologías se han desarrollado en las universidades,
en el sector público y privado, los avances en este campo han ayudado a muchas personas a volver
a tener movilidad o reemplazar la parte del cuerpo que haga falta, cada vez van a ser de mayor
utilidad conforme pasen los años y deberán mejorar sus especificaciones.
8. Referencias
- Artículo 1, Prótesis 1: Cesini, I., Martini, E. & Filosa, M. (2020). Perception of Time-Discrete
Haptic Feedback on the Waist Is Invariant with Gait Events. IEEE TRANSACTIONS ON
NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING, 28(7).
- Artículo 2, Prótesis 2: Paterno, L., Ibrahimi, M., Gruppioni, E. & Menciassi, A. (2018). Sockets
for Limb Prostheses: A Review of Existing Technologies and Open Challenges. IEEE
TRANSACTIONS ON BIOMEDICAL ENGINEERING, 65(September 2018), 1996.
- Artículo 3, Exoesqueleto 1: Meijneke, C., van Oort, G. & Sluiter, V. (2021). Symbitron
Exoskeleton: Design, Control, and Evaluation of a Modular Exoskeleton for Incomplete and
Complete Spinal Cord Injured Individuals. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS
AND REHABILITATION ENGINEERING, vol.29.
- Artículo 4, Exoesqueleto 2: Peng, X., Acosta, Y. & I Wu, M. (2022). Actuation Timing
Perception of a Powered Ankle Exoskeleton and Its Associated Ankle Angle Changes During
Walking. IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION
ENGINEERING, 30.
- Artículo 5, Órtesis 1: Morantes, G. & López, G. (2017). Órtesis Inteligentes Lumbar Inferior.
Una Revisión. Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal,
16(1).
- Artículo 6, Órtesis 2: Segmini, J. M. & Vergara, M. (2020). Diseño de órtesis activa para
autorehabilitación de codo. Revista Ibérica de Sistemas y Tecnologías de la Información,
1(30).
Reporte de Actividad
Ingeniería Médica
