SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

SEGUNDA EDICIÓN EN INGLÉS

(PRIMERA EDICIÓN EN ESPAÑOL)

BENJAMIN C. KUO
University of Illinois at Champaign

PRIMERA EDICIÓN
MÉXICO, 1997

COMPAÑÍA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. DE C.V.

MÉXICO
Título original:
DIGITAL CONTROL SYSTEMS, Second Edition
ISBN 0-03-012884-6

"O 1992, by Saunders College Publishing".

"This translation of Digital Control Systems, Second Edition, originally
published in English in 1992, is published by arrangement with Oxford
University Press Inc."

Traducción:
Gerardo Urbina Medal
Departamento de Ingeniería Eléctrica
UAM, Iztapalapa

Revisión técnica:
Gerardo René Espinoza Pérez
Investigador asociado,
Instituto de Ingeniería, UNAM

Diseño de portada:
Estrategia Visual

Sistemas de control digital

Derechos reservados para la primera edición en español:
O 1997, COMPAÑÍA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. de C.V.
Renacimiento 180, Colonia San Juan Tlihuaca,
Delegación Azcapotzalco, Código Postal 02400, México, D.F.

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial

Registro núm. 43

ISBN 968-26-1292-6

pIsprOducción o transmisión total o parcial del contenido

de -Ia-presente otiri ,én cualesquiera formas, sean electrónicas o mecánicas,
sin el consentimiento previo y por escrito del editor

Impreso en México
Printed in Mexico

Primera edición: 1997

 Prefacio

Este libro trata la teoría y aplicaciones de los sistemas de control digital y constituye
una extensa revisión de la primera edición, publicada en 1980. Desde 1963 el autor
ha escrito varios libros sobre sistemas de control digital y de datos muestreados.
El primero de ellos, Analysis and Synthesis of Sample-Data Control Systems, fue
publicado en 1963 por Prentice-Hall. El segundo, Discrete-Data Control Systems,
apareció en 1970 publicado por la misma casa editorial y presentó un enfoque
totalmente nuevo con respecto al ofrecido en la edición de 1963, ya que en él se hizo
hincapié en variables de estado y teoría de control moderna. La primera edición de
Digital Control Systems fue publicada por Holt, Reinhart and Winston en 1980, y es
una revisión completa del libro editado en 1970.

ENFOQUE Y ORGANIZACIÓN DEL LIBRO

Fue en la década de los años sesenta, en lo alto del crecimiento de la industria

aeroespacial y de la exploración del espacio, cuando el desarrollo de la teoría de los
sistemas de control digital y de datos muestreados vivió su momento más prolífico.
Durante este periodo apareció un gran número de artículos de investigación y libros
sobre sistemas de control de datos discretos y de datos muestreados. Si bien en los
últimos años se ha alcanzado la madurez en las actividades de investigación y
desarrollo en el sector aeroespacial, los avances recientes en microprocesadores,
microcomputadoras y procesadores digitales de señal (PDS), han dado un nuevo
empuje al crecimiento de los sistemas de control digital. La popularidad de los
microprocesadores y de los PDS para control han brindado una nueva perspectiva a
la teoría de sistemas de control digital. Dado que los microprocesadores son compu-
tadoras digitales lentas y que, en general, cuentan con una longitud de palabra
limitada, resulta necesario tomar en cuenta estas restricciones, así corno los efectos
vi SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

que tienen los retrasos en el tiempo y la cuantización de la amplitud, al diseñar un

sistema de control digital.
Este libro puede emplearse como texto en un curso introductorio a nivel del último
año de la licenciatura o en un curso a nivel de estudios de posgrado, sobre sistemas de
control digital. También puede utilizarse como obra de consulta. En tanto libro de texto,
el material presentado debe ser más que suficiente para cubrir las necesidades de un curso
semestral. Esto permitirá al profesor seleccionar los temas que sean más de su agrado.
Todo el material ha sido probado en clase por el autor durante muchos años de enseñanza
en la University of Illinois en Urbana Champaign. Como material de consulta, el libro
está escrito de modo que pueda estudiarse de manera independiente.
Aunque buena parte de los sistemas de control empleados actualmente en la
industria utilizan el control digital, el mundo real es analógico. Por ejemplo, la mayor
parte de los procesos físicos que es necesario controlar son sistemas analógicos. En
consecuencia, es muy probable que el primer curso en sistemas de control trate la teoría
de los sistemas de datos continuos antes de presentar la teoría del control digital. Como
consecuencia de esto, el libro presupone un conocimiento previo de los principios
propios de los sistemas de control de datos continuos; de aquí que sea esencial que el
lector cuente con conocimientos básicos de la teoría de sistemas lineales, como son el
álgebra de matrices, las ecuaciones diferenciales y la transformada de Laplace.

MATERIAL NUEVO EN ESTA EDICIÓN

La segunda edición contiene material y características que no se encuentran en la
primera. Se han añadido muchos temas nuevos, en particular sobre diseño, o bien se
ha extendido la presentación de éstos. Entre las características más importantes de
esta edición se encuentran las siguientes:
Estudios separados sobre la controlabilidad, observabilidad y estabilidad.
Presentación más extensa sobre la selección del periodo de muestreo.
Hincapié en las soluciones asistidas por computadora.
Un enfoque nuevo y más sencillo del criterio de estabilidad de Nyquist.
5. Cobertura más extensa sobre el diseño de sistemas de control digital con la fina-
lidad de incluir el rechazo de perturbaciones, consideraciones de sensibilidad, y
el diseño de la respuesta con tiempo de establecimiento mínimo y oscilación cero.

CONTENIDO SINTÉTICO
El capítulo 1 proporciona una introducción general ala materia de los sistemas de control
digital, al presentar varios ejemplos comunes de sistemas, de control de este tipo. El
capítulo 2 abarca la conversión de señales, el procesamiento de las mismas y la operación
de muestreo. El contenido de este capítulo sirve como motivación del tratamiento
matemático y analítico de datos y señales digitales en sistemas de control. El capítulo
3 presenta las transformadas z y z modificada, incluyendo los sistemas con muestreo no
uniforme y aquellos donde las señales se muestrean con frecuencias distintas. El capítulo
 PREFACIO VII

4 trata los temas de función de transferencia de pulsos, diagramas de bloque y gráficas

de flujo de señal. El capítulo 5 proporciona una cobertura completa de técnicas con
variables de estado aplicadas a los sistemas de control digital. En el capítulo 6 se estudian
la controlabilidad, la observabilidad y la estabilidad. Aquí ya no se hace tanto hincapié
en el método analítico para determinar la estabilidad, ya que la mayor parte de las pruebas
de estabilidad realizadas en sistemas con parámetros inciertos son muy tediosas cuando
se llevan a cabo sin ayuda de una computadora. Por otro lado, la estabilidad de los
sistemas lineales siempre puede estudiarse mediante la solución del polinomio caracte-
rístico con ayuda de un programa para hallar raíces de polinomios. El capítulo 7 presenta
el análisis tanto en el dominio del tiempo como en el de z, y se hacen comparaciones
entre las respuestas de los sistemas continuos y. muestreados. Asimismo, se obtienen
relaciones entre las configuraciones de polos y ceros en el plano z y la respuesta en el
tiempo. En este capítulo se subraya la predicción de la respuesta en el tiempo a partir
de las posiciones de los polos y ceros. Para completar el capítulo, se presenta el
análisis de estado estacionario y el método del lugar de las raíces. El capítulo 8 trata
el análisis de sistemas de control digital en el dominio de la frecuencia. En él se extienden
a este tipo de sistemas los métodos convencionales de análisis como el criterio de
Nyquist, las gráficas de Bode, la carta de Nichols y los márgenes de fase y de ganancia.
En particular, la forma de presentación del criterio de Nyquist es nueva. El capítulo 9
está dedicado a la simulación y al rediseñ'o digital; la frecuencia de distorsión se estudia
se estudia de manera especial. El capítulo 10 constituye una presentación muy amplia
del diseño de sistemas de control digital. Los temas tratados son controlador PID,
controladores de atraso y adelanto, control con prealimentación, rechazo de perturba-
ciones, cancelación de polos y ceros, consideraciones de sensibilidad, diseño de la
respuesta con tiempo de establecimiento mínimo, controladores por compensación de
banda, etc. El enfoque del capítulo es integrar los métodos de diseño en el dominio
del tiempo, de la frecuencia y del plano z, de modo que sea posible abordar un
problema de diseño con diferentes opciones. También se estudian la retroalimentación
de estados y la retroalimentación de la salida. El capítulo 11 está dedicado al control
óptimo; los temas tratados incluyen el principio del máximo, el diseño del regulador
lineal óptimo, la programación dinámica, la sensibilidad al periodo de muestreo y los
observadores digitales. El capítulo 12, que es el último, trata los microprocesadores y
el control con PDS. Dado que la idea de este capítulo no es enseñar un lenguaje
ensamblador y tampoco la forma en que en que se programan los microprocesadores y
los PDS, el material está dedicado a la introducción de controladores que vienen en una
tarjeta, del control con microprocesadores y PSD, y al desarrollo de sistemas.

APOYOS PARA EL APRENDIZAJE

Cada capítulo comienza con una lista de palabras clave y temas que dan un panorama
de los plintos más importantes estudiados en él. Hasta donde es posible, cada uno
comienza con un introducción que sirve para motivar los temas tratados en el capítulo,
además de indicar los conocimientos previos necesarios para entender el material. En
todo el libro aparecen muchos ejemplos ilustrativos, la mayor parte tomados de
sistemas prácticos. Al término de cada capítulo, comenzando con el 2, se encuentran
muchos ejercicios y problemas.
VIII SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

RECONOCIMIENTOS

El autor agradece a muchos de sus estudiantes de posgrado, cuya asistencia indirecta

en la forma de trabajo de tesis y discusiones en el salón de clases contribuyeron de
formas muy diversas en la preparación de este libro.
Mi reconocimiento expreso a los siguientes revisores: Jules Thibault, Laval
University (CANADA); Yokendra Kakad, University of North Carolina, Charlotte;
Frederic Ham, Florida Institute of Technology; y Can Isik, Syracuse University.
Sus comentarios y sugerencias fueron muy útiles al preparar la versión final del
manuscrito.
También deseo extender un agradecimiento especial al grupo de profesionales
de Saunders College Publishing: Barbara Gingery, Senior Acquisition Editor, Laura
Shur, Assistant Editor, y Bob Butler, Production Manager. Gracias en especial a
Elise Oranges de Spectrum Publisher Services, quien hizo un trabajo excelente en el
manejo de la producción de este libro.
Finalmente, deseo rendir tributo a mi familia, en especial a mi esposa Margaret,
por el apoyo y tolerancia brindado de muchas maneras a éste y otros proyectos más
de mi vida profesional durante 37 años. Sin su apoyo moral, muchos de ellos nunca
se hubieran realizado.

B.C. Kuo
Champaign, Illinois


Contenido

Capítulo 1 Introducción 1
1-1 Introducción 1
1-1-1 Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos 2
1-1-2 Ventajas de los sistemas de control de datos discretos 3
1-2 Ejemplos de sistemas de control digital y discretos 6
1-2-1 Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto
automático 6
1-2-2 Sistema de regulación de laminado controlado por computadora
digital 8
1-2-3 Controlador digital para una turbina y generador 8
1-2-4 Sistema de control de un motor de pasos 9
1-2-5 Sistemas controlados por microprocesador 10
1-2-6 Modelo discreto de un problema de pago de intereses 11
B ibl iografia 12

Capítulo 2 Conversión y procesamiento de señales 13

2-1 Introducción 13
2-2 Señales digitales y codificación 15
2-3 Conversión de datos y cuantización 16
Dispositivos de muestreo y retención
2-4 20
2-4-1 Representación en diagrama de bloque del dispositivo S/H 24
2-5 Conversión digital-analógica (D/A) 25
2-6 Conversión analógica-digital (A/D) 28

lx


X SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

2-6-1 Consideraciones sobre el periodo de muestreo 32

2-6-2 Representación en diagrama de bloques simplificado
de los convertidores A/D y D/A 34
2-7 Modelado matemático del proceso de muestreo 35
2-7-1 Muestreador con ancho de pulso finito 35
2-7-2 Frecuencia de traslapamiento, frecuencia de Nyquist y frecuencia
de alias 41
2-8 Teorema de muestreo 42
2-8-1 Adición al teorema de muestreo 43
2-9 Modelado matemático del muestreo con la integral de convolución 44
2-10 Aproximación máximamente plana del muestreador de ancho
de pulso finito 45
2-10-1 Muestreador ideal 46
2-10-2 Otras expresiones para F* (s) 47
2-11 Algunas propiedades de F* (s) en el plano s 51
2-12 Reconstrucción de datos y filtrado de señales muestreadas 52
2-13 Retenedor de orden cero 55
2-13-1 Características del retenedor de orden cero en el dominio
de la frecuencia 56
2-14 Retenedor de primer orden 59
2-14-1 Características del retenedor de primer orden en el dominio
de la frecuencia 61
2-15 Retenedor poligonal y retenedor retraso 64
2-15-1 Características en el dominio de la frecuencia
del retenedor poligonal 66
2-15-2 Retenedor con retraso 67
Problemas 67
Bibliografía 73

Capítulo 3 Transformada z 75

3-1 Motivación para el uso de la transformada z 75

3-1-1 Definición de la transformada z 75
3-1-2 Relación entre la transformada de Laplace y la transformada z 77
3-1-3 Expresión alterna para F(z) 78
3-2 Ejemplos de evaluación de transformadas z 79
3-3 Relación entre el plano s y el plano z 84
3-3-1 Lugares de amortiguamiento constante 86
3-3-2 Lugares de frecuencia constante 86
3-3-3 Lugares de relación de amortiguamiento constante 86
3-4 Transformada z inversa 89


CONTENIDO XI

3-4-1 No unicidad de la transformada z 89

3-4-2 Ecuación de definición de la transformada z inversa 90
3-5 Teoremas de la transformada z 96
3-6 Limitaciones del método de la transformada z 106
3-7 Aplicaciones de la transformada z 107
3-7-1 Problema del pago de intereses 107
3-7-2 Problema de la red en escalera 109
3-7-3 Solución de ecuaciones de diferencia con polos complejos
entre instantes de muestreo 110
3-8 Señales entre los instantes de muestreo 111
3-8-1 Método del muestreo submúltiplo, transformada z con muestreo
múltiple 111
3-8-2 Transformada z con retardo y transformada z modificada
Problemas 119
Bibliografía 122

Capítulo 4 Funciones de transferencia, diagramas de bloques

y gráficas de flujo de señal 124
4-1 Introducción 124
4-2 Función de transferencia de pulsos y la función de transferencia en z 124
4-2-1 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada separados
por un muestreador 127
4-2-2 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada no separados
por un muestreador 128
4-3 Función de transferencia de pulsos del retenedor de orden cero y relación
entre G(s) y G(z) 129
4-4 Sistemas de lazo cerrado 133
4-4-1 Ecuación característica 136
4-4-2 Causalidad y realizabilidad física 137
4-5 Gráficas de flujo de señal muestreada 138
4-6 Función de transferencia en z modificada 145
4-7 Sistemas discretos con muestreo múltiple 149
4-7-1 Sistemas con muestreo múltiple del tipo lento-rápido 150
4-7-2 Sistemas con muestreo múltiple del tipo rápido-lento 154
4-7-3 Sistemas con muestreo múltiple donde todos los elementos
son digitales 161
4-7-4 Sistemas de lazo cerrado con muestreo múltiple 162
4-7-5 Sistemas muestreados con frecuencias de muestreo cíclicas 168
Problemas 1 73
Bibliografía 182
 Xii SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Capítulo 5 Técnicas con variables de estado 184

5-1 Introducción 184
5-2 Ecuaciones de estado y ecuaciones de transición de estados de sistemas
de datos continuos 185
5-2-1 Matriz de transición de estados, solución de ecuaciones
de estado homogéneas 186
5-2-2 Propiedades de la matriz de transición de estados 188
5-2-3 Solución de ecuaciones de estado no homogéneas, ecuación
de transición de estados 188
5-3 Ecuaciones de estado de sistemas de datos discretos con dispositivos
de muestreo y retención 189
5-4 Ecuaciones de estado de sistemas digitales donde todos los elementos
son digitales 191
5-5 Simulación digital y aproximación 191
5-6 Ecuaciones de transición de estados 192
5-6-1 Método recursivo 192
5-6-2 Método de la transformada z 194
5-7 Relación entre ecuaciones de estado y funciones de transferencia 197
5-8 Ecuación característica, valores propios y vectores propios 199
5-8-1 Valores propios 200
5-8-2 Vectores propios 201
5-9 Diagonalización de la matriz A 206
5-10 Forma canónica de Jordan 208
5-11 Métodos para el cálculo de la matriz de transición de estados 211
5-11-1 Método del teorema de Cayley-Hamilton 212
5-11-2 Método de la transformada z 213
5-11-3 Cálculo de la matriz de transición de estados /(i) 216
5-12 Relación entre ecuaciones de estado y ecuaciones de diferencias
de orden superior 218
5-13 Transformación a la forma canónica de variables de fase, diseño
para la colocación de polos 220
5-14 Diagrama de estado 227
5-14-1 Diagramas de estado de sistemas de datos continuos 227
5-14-2 Diagramas de estado de sistemas digitales 231
5-15 Descomposición de funciones de transferencia discretos 234
5-15-1 Descomposición directa 234
5-15-2 Descomposición en cascada 235
5-15-3 Descomposición en paralelo 236
5-16 Diagramas de estado de sistemas discretos, sistemas con retenedores
de orden cero 238


CONTENIDO XIII

5-16-1 Diagrama de estado de un retenedor de orden cero 239

5-17 Análisis con variables de estado de la respuesta entre instantes
de muestreo 244
5-18 Análisis con variables de estado de sistemas con muestreo múltiple,
de omisión y asíncronos 246
5-18-1 Sistema muestreado con frecuencia de muestreo cíclica 246
Problemas 251
Bibliografía 259

Capítulo 6 Controlabilldad, observabilidad y estabilidad 260

6-1 Introducción 260
6-2 Controlabilidad de sistemas de datos discretos lineales e invariantes
en el tiempo 262
6-2-1 Definiciones de controlabilidad 262
6-2-2 Teoremas sobre controlabilidad 262
6-3 Observabilidad de sistemas discretos lineales e invariantes
en el tiempo 271
6-3-1 Definición de observabilidad 271
6-3-2 Teoremas de observabilidad 272
6-4 Relaciones entre controlabilidad, observabilidad y funciones
de transferencia 277
6-5 Comparación entre controlabilidad, observabilidad y el periodo
de muestreo en un sistema de datos discreto 279
6-6 Estabilidad de sistemas lineales de control digital, definiciones
y teorema 280
6-6-1 Definiciones de estabilidad 280
6-6-2 Estabilizabilidad 286
6-7 Pruebas de estabilidad de sistemas discretos 286
6-7-1 Método de la transformación bilineal, extensión del criterio
de Routh-Hurwitz 287
6-7-2 Prueba de estabilidad de Jury 294
6-7-3 El segundo método de Liapunov 300
Problemas 307
Bibliografía 315

Capítulo 7 Análisis en el dominio del tiempo y en dominio z 317

7-1 Introducción 317
7-2 Prototipo de sistema de segundo orden 320
7-3 Comparación entre las respuestas en el tiempo de sistemas de datos
continuos y sistemas de datos discretos 321
XiV SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

7-3-1 Sistemas de datos continuos 321

7-3-2 Sistema de control digital 323
7-4 Repaso del análisis de error de estado estacionario de sistemas de control
de datos continuos 332
7-5 Análisis de error de estado estacionario de sistemas de control digital 334
7-5-1 Error de estado estacionario debido a una entrada escalón, coeficiente
de error discreto para un escalón 335
7-5-2 Error de estado estacionario debido a una entrada rampa, coeficiente
de error discreto para una rampa 336
7-5-3 Error de estado estacionario debido a una entrada parabólica,
coeficiente de error discreto para una parábola 337
7-5-4 Resumen de coeficientes de error discreto 338
7-6 Correlación entre la respuesta en el tiempo y la ubicación de las raíces
en los planos s y z 339
7-7 Lugar del factor de amortiguamiento constante y lugar de la relación
de amortiguamiento constante 342
7-8 Raíces dominantes de la ecuación característica 344
7-9 Efecto de las configuraciones de polos y ceros en el plano z sobre el máximo
sobreimpulso y el tiempo de pico 346
7-10 Respuesta de tiempo mínimo en los instantes de muestreo 355
7-11 Lugar de las raíces para sistemas de control digital 356
7-11-1 Propiedades del lugar de las raíces en el plano z 359
7-11-2 Ejemplos ilustrativos del lugar de las raíces 361
7-11-3 Lugar de las raíces para sistemas con retrasos puros 364
7-12 Efectos de la adición de polos y ceros a la función de transferencia
de lazo abierto 367
7-12-1 Efectos de la adición de un cero a la función de transferencia
de lazo abierto 367
7-12-2 Efectos de la adición de un polo a la función de transferencia
de lazo abierto 369
Problemas 370
Bibliografia 382

Capítulo 8 Análisis en el dominio de la frecuencia 383

8-1 Introducción 383
8-2 Gráfica polar de GJf(z) 385
8-3 Criterio de estabilidad de Nyquist 388
8-3-1 Trayectorias de Nyquist 388
8-3-2 Criterio de Nyquist 388
8-3-3 Ejemplos ilustrativos del criterio de Nyquist 391


CONTENIDO XV

8-4 Gráfica de Bode 400

8-5 Márgenes de ganancia y de fase 405
8-5-1 Margen de ganancia 405
8-5-2 Margen de fase 406
8-6 Gráfica ganancia-fase y la carta de Nichols 410
8-7 Consideraciones sobre el ancho de banda 411
8-8 Análisis de sensibilidad 412
Problemas 414
Bibliografía 417

Capítulo 9 Simulación y rediseño digital 418

9-1 Introducción 418
9-2 Simulación digital, modelado digital con dispositivos de muestreo
y retención 419
9-3 Simulación digital, formulación con variables de estado 423
9-4 Simulación digital, integración numérica 424
9-4-1 Integración rectangular
9-5 Características en el dominio de la frecuencia, frecuencia de distorsión 429
9-5-1 Frecuencia de predistorsión 431
9-6 Rediseño digital 434
9-6-1 Solución en forma cerrada para G(7) 437
9-6-2 Acoplamiento parcial de estados 438
9-6-3 Solución de la matriz de retroalimentación por desarrollo en series 439
9-6-4 Solución exacta para E(7) 441
9-6-5 Solución de E(7) por desarrollo en series 441
9-6-6 Consideraciones de estabilidad y restricciones sobre la selección
de la matriz de ponderación 11 442
9-6-7 Rediseño digital del satélite simplificado Skylab 443
Problemas 449
Bibliografia 454

Capítulo 10 Diseño de sistemas de control discretos 456

10-1 Introducción 456
10-2 Compensación en cascada por controladores de datos continuos 459
10-2-1 Aproximación con retraso de procesos de muestreo y retención 459
10-2-2 Diseño con la transformación bilineal 463
10-3 Diseño de controladores de datos continuos con controladores digitales
equivalentes 470
10-3-1 Controlador continuo en cascada 471
XVI SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

10-3-2 Controlador retroalimentado continuo 472

10-4 Controladores digitales 473
10-4-1 Consideraciones de realizabilidad fisica 474
10-4-2 Realización de controladores digitales mediante programación
digital 474
10-4-3 Controlador digital PID 481
10-5 Diseño de sistemas de control digital con controladores digitales mediante
la transformación bilineal 483
10-5-1 Propiedades básicas de un controlador de adelanto de fase para D(r) 485
10-5-2 Propiedades básicas de un controlador de atraso de fase para D(r) 486
10-6 Diseño en el plano z utilizando el diagrama del lugar de las ráices 498
10-6-1 Controladores de adelanto y atraso de fase 499
10-6-2 Controlador digital PID 501
10-6-3 Controlador digital PD 502
10-6-4 Controlador digital PI 502
10-6-5 Diseño con cancelación de polos y ceros 503
10-6-6 Ejemplos de diseño 505
10-7 Compensación con dos grados de libertad 516
10-7-1 Diseño del controlador con prealimentación 518
10-7-2 Ruido y rechazo de perturbaciones 519
10-8 Diseño de sistemas de control robustos 521
10-9 Diseño de sistemas de datos discretos con respuesta de tiempo mínimo 530
10-9-1 Diseño de sistemas de control digital con respuesta de tiempo mínimo 530
10-9-2 Diseño de sistemas de control de datos muestreados con respuesta
de tiempo mínimo 543
10-9-3 Lugar de las raíces de sistemas discretos con respuesta de tiempo
mínimo 550
10-10 Diseño con controladores por compensación de banda 551
10-11 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación de estados
(una entrada) 556
10-12 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación de estados
(varias entradas) 563
10-13 Diseño de la ubicación de los polos mediante retroalimentación incompleta
de estados o retroalimentación de la salida 567
10-14 Diseño de sistemas de control digital con retroalimentación de estados
y retroalimentación dinámica de la; salida 574
10-15 Realización de la retroalimentación de estados con controladores
dinámicos 580
Problemas 589
Referencias 606
 CONTENIDO xvii

Capítulo 11 Control óptimo 608

11-1 Introducción 608
11-2 Ecuación discreta de Euler-Lagrange 608
11-3 Principio discreto del máximo (mínimo) 614
11-4 Control de tiempo óptimo con restricción de energía 619
11-5 Diseño del regulador digital lineal óptimo 625
11-5-1 Diseño del regulador digital lineal (problema del tiempo finito) 627
11-5-2 Diseño del regulador digital lineal (problema del tiempo infinito) 633
11-6 Principio de optimalidad y programación dinámica 636
11-7 Solución de la ecuación discreta de Ricatti 640
11-7-1 Método recursivo para resolver la ecuación discreta de Ricatti 640
11-7-2 Método valores propios-vectores propios 644
11-8 Sensibilidad al periodo de muestreo 650
11-9 Observador de estados digital 660
11-9-1 Diseño del observador de estados de orden completo 662
11-9-2 Diseño del observador de estados de orden reducido 672
Problemas 679
Bibliografía 685

Capítulo 12 Control con microprocesadores y PDS 688

12-1 Introducción 688
12-2 Arquitectura básica de una computadora 689
12-2-1 Dispositivos de entrada-salida 690
12-2-2 Memoria 690
12-2-3 Unidad de procesamiento central (UPC) 691
12-3 Control con microprocesador de sistemas de control 694
12-4 Controladores de tarjeta con integrados diseñados a la medida 696
12-4-1 Tarjeta Galil DMC-105 696
12-5 Procesadores digitales de señal 702
12-5-1 Texas Instruments TMS320 702
12-5-2 Sistema de desarrollo y herramientas de soporte 704
12-6 Efectos de la longitud de palabra finita y de la cuantización sobre
la controlabilidad y la ubicación de los polos en lazo cerrado 706
12-7 Efectos de cuantización, cota mínima superior del error de cuantización 711
12-7-1 Análisis con variables de estado 716
12-7-2 Análisis con transformada z 717
12-8 Retrasos en sistemas de control basados en microprocesador 720
Problemas 721
Bibliografía 723
XVIII SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Apéndice A Números de punto fijo y de punto flotante 725

A-1 Representación de números en punto fijo 725

A-2 Representación de números en punto flotante 728

Apéndice Modelado matemático del muestreo con la Integral
de convolución 731

B-1 Expresiones para la salida del muestreador de ancho de pulso finito
Fp* (s) 731

B-2 Expresiones para la salida del muestreador ideal Fe (s) 736

B-3 Expresiones alternas para la transformada z modificada 737

Apéndice C Tabla de transformadas de Laplace, z y z modificada 740

Apéndice D Fórmula general para la ganancia en gráficas de flujo
de señal 744
Apéndice E Tabla de Routh para el análisis de estabilidad 745
Apéndice F Tarjeta de control de movimiento GALIL DMC-100 746
Indice 747
 Introducción

TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES

Sistemas de datos discretos • sistemas de control digital • datos muestreados • ventajas del control
digital y discreto • ejemplos de sistemas de control de datos discretos y digitales

1-1 INTRODUCCIÓN

En años recientes el análisis y diseño de sistemas de control de datos discretos y

digitales ha experimentado avances muy importantes. Estos sistemas han ganado
mucha popularidad e importancia en la industria debido, en parte, a los progresos
realizados en computadoras digitales de control, en microprocesadores (MP) y pro-
cesadores digitales de señal (PDS).
Los sistemas de control de datos discretos y digitales difieren de los sistemas
continuos, o analógicos, en que las señales en una o más partes de ellos se encuentran
en forma de trenes de pulsos o códigos numéricos. Los términos sistemas de control
de datos muestreados, sistemas de control de datos discretos y sistemas de control
digital se emplean de manera vaga e intercambiable en la literatura de sistemas de
control. En sentido estricto, los datos muestreados son señales cuya amplitud está
modulada por pulsos y que se obtienen mediante el muestreo de señales analógicas.
Con frecuencia, la señal con amplitud modulada por pulsos está presente en la forma
de trenes de pulsos, donde la información es transmitida por las amplitudes de éstos.
En general, los datos digitales son las señales generadas por computadoras o trans-
ductores digitales; lo usual es que estos datos se encuentren codificados de alguna
manera en formato digital. Más adelante se muestra que los sistemas prácticos que se
encuentran en la industria a menudo contienen datos analógicos, muestreados y
también digitales; por consiguiente, en el libro se utilizará el término sistemas de datos

1
2 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

r(t) e(t) e*(1)

Filtro Proceso controlado --I> c(t)

Figura I-1. Sistema de control de lazo cerrado con datos muestreados.

discretos en un sentido amplio para describir todos los sistemas donde aparecen
señales digitales o muestreadas. Por otra parte, los métodos de análisis y diseño son
esencialmente los mismos, sin importar que el sistema contenga datos muestreados o
codificados de manera digital.

1-1-1 Elementos básicos de un sistema de control de datos discretos

La figura 1-1 presenta los elementos básicos de un sistema común de control de lazo
cerrado con datos muestreados. El muestreador simplemente representa un dispositivo
u operación cuya salida es un tren de pulsos. Ninguna clase de información se
transmite entre dos pulsos consecutivos. La figura 1-2 ilustra la entrada y salida
comunes de un muestreador. La señal de entrada e(t) continua queda muestreada por
el dispositivo, y la salida es una secuencia de pulsos. En el caso ilustrado, se supone
que la frecuencia de muestreo es uniforme. Las magnitudes que tienen los pulsos en
los instantes de muestreo representan los valores de la señal de entrada e(t) justo en
esos momentos. En general, el esquema de muestreo tiene muchas variaciones:
algunos son periódicos, de frecuencia cíclica, con varias frecuencias, aleatorios y
modulados por el ancho de pulso. El tipo más común de muestreo encontrado en
sistemas prácticos es el muestreo uniforme con una sola frecuencia, tal como se
muestra en la figura 1-2.
El filtro ubicado entre el muestreador y el proceso controlado se utiliza para
suavizar la salida del primero debido a que la mayor parte de los procesos controlados,
como aquellos donde intervienen motores convencionales de ca o cd, están diseñados
y construidos para recibir señales analógicas.
La figura 1-3 presentí el diagrama de bloques de un sistema de control digital
representativo. La existencia de señales codificadas de manera digital, como las
señales codificadas en binario, en ciertas partes del sistema requiere convertidores
digital-analógicos (D/A) y analógico-digitales (A/D). El bloque de la figura 1-3 que

e(t)

(a) t (b)
Figura 1-2. a) Entrada continua al muestreador. b) Salida discreta del muestreador.
 INTRODUCCIÓN 3

Código
digital de Computadora Convertidor, Proceso Salida
entrada digital digital-analógico controlado

Convertidor
analógico-digital

Figura 1-3. Sistema de control digital común.

corresponde a la computadora digital puede representar una computadora digital de

propósito especial, un microprocesador o un procesador digital de señales. Aunque
existen diferencias básicas entre las estructuras de hardware y componentes entre los
sistemas de datos muestreados y los de control digital, más adelante se demuestra que,
desde el punto de vista analítico, ambos tipos de sistemas pueden estudiarse con las
mismas herramientas analíticas.

1-1-2 Ventajas de los sistemas de control de datos discretos

El empleo de datos muestreados en los sistemas de control se remonta por lo menos

a setenta años. Algunas de las primeras aplicaciones de los datos muestreados fueron
la mejora del desempeño del sistema de control de una u otra forma. Por ejemplo, en
el galvanómetro con barra relevadora descrito por Oldenbourg y Sartorious [1] e
ilustrado en la figura 1-4, la operación de muestreo aumenta la sensibilidad del sistema
(ganancia) cuando el nivel de la señal de entrada es pequeño. Con respecto a la figura
1-4, la señal de baja amplitud se aplica normalmente a la bobina del galvanómetro.
La barra relevadora desciende de manera periódica, con lo que la aguja del galvanó-
metro hace que la carga esté en proporción directa coh la intensidad de la señal. Es
así como el par aplicado al eje de la carga está determinado más por la barra relevadora
que por el desarrollado en la bobina del galvanómetro.

Barra relevadora
Galvanómetro

Leva accionada
Hacia por un motor
la carga

Figura 1-4. Galvanómetro con barra relevadora.

4 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Polea
accionada por Contactos del relevador
un motor (normalmente cerrados)
Varilla de contacto
Termómetro de mercurio

IZZ
Bobina de Homo

calentamiento

Figura 1-5. Sistema de control de temperatura de un homo mediante datos muestreados.

Otra de las primeras aplicaciones del concepto de muestreo en sistemas de control

es el horno de temperatura constante diseñado por Gouy [21 El sistema está formado
por los elementos que aparecen en la figura 1-5, y la finalidad de éste es mantener
constante la temperatura del horno. Cada vez que la varilla que hace el contacto
eléctrico se sumerge en el mercurio, circula una corriente por la bobina del relevador,
con lo cual éste se abre e interrumpe la corriente de calentamiento. Dado que el
contacto se sumerge en el mercurio de manera periódica, la corriente de calentamiento
está formada por una secuencia de pulsos. Por otra parte, el tiempo que la varilla está
en contacto con el mercurio depende del nivel del mercurio, y éste a su vez depende
de la temperatura del horno; la duración de los pulsos de la corriente de calentamiento
cambia de manera proporcional a la temperatura del horno, pero todos los pulsos
tienen la misma amplitud. En la figura 1-6 se muestra un conjunto representativo de
las señales presentes en el sistema de control de temperatura con datos muestreados.
En contraste con el esquema de muestreo tradicional, como el descrito en la figura
1-2 en que se muestrea la amplitud de la señal y esta información es transmitida por
la amplitud del pulso, los datos muestreados que aparecen en la figura 1-6 tienen una
amplitud de pulso constante, pero la información sobre la señal ahora es transmitida
por la duración de los pulsos; por tanto, puede verse que en la práctica existen varias
maneras de muestrear una señal o quizá —de manera más apropiada— de representar
una señal en forma muestreada.
Los dos ejemplos anteriores sólo ilustran algunas de las primeras aplicaciones
del muestreo en sistemas de control. Para comprender de manera completa los méritos
y ventajas del uso del muestreo y de datos digitales en los sistemas de control, hay

Corriente de
Temperatura del horno h(t) calentamiento El ancho del pulso es proporcional a la amplitud
del horno de h(t) en 1 = nT
4(0

t
kT
fi 11H
(k+1)T (k4-2)T (k+3)T (k+4)T
►t

Figura 1-6. Entrada y salida de un muestreador de ancho de pulso.

 INTRODUCCIÓN 5

Proceso Salida
Controlador controlado

Figura 1-7. Elementos básicos de un sistema de control analógico.

que plantear la siguiente pregunta: ¿por qué los datos muestreados y el control digital?
En otras palabras, ¿cuáles son las ventajas y características de los datos muestreados
y del control digital? Primero es necesario reconocer que el muestreo es una caracte-
rística inherente de muchos sistemas físicos, y que el comportamiento de éstos puede
describirse mediante datos discretos o modelos digitales; por ejemplo, en un sistema
de radar, las señales transmitidas y recibidas por éste tienen la forma de trenes de
pulsos. La operación de rastreo del radar realiza la función de muestreador, que
convierte en datos muestreados la información relacionada con el azimut y la
elevación. En el mundo existen muchos fenómenos y sistemas sociales, económicos
o biológicos cuya dinámica puede representarse con modelos de datos discretos.
Para abordar las ventajas y características de los sistemas de datos discretos,
primero es necesario examinar las de los sistemas de control de datos continuos, los
cuales tienen muchos años de existencia. La figura 1-7 muestra un diagrama de blo-
ques que contiene los elementos básicos de un sistema de control de datos continuos
formado por un solo lazo. En general, el controlador es un circuito electrónico que
trabaja con una señal analógica y cuya salida es otra señal del mismo tipo. La ventaja
del controlador analógico es que el sistema trabaja en tiempo real y puede tener un
ancho de banda muy grande. Esto es equivalente a tener una frecuencia de muestreo
infinita, de modo que el efecto del controlador siempre está presente. Las desventajas
del controlador analógico es que sus elementos se encuentran montados de una manera
rígida, de modo que las características del controlador están fijas de antemano, lo que
dificulta modificar el diseño; por otra parte, el envejecimiento de los componentes y
la sensibilidad de éstos a cambios en el medio pueden llegar a ser muy importantes.
Asimismo, los componentes analógicos exhiben una susceptibilidad mayor a proble-
mas de ruido. Algunas de las ventajas del control digital son las siguientes:
Los componentes digitales tienen menor susceptibilidad al envejecimiento y a
las variaciones de las condiciones ambientales.
Los componentes digitales son menos sensibles al ruido y las perturbaciones.
Los procesadores digitales tienen un tamaño y peso menor. Pueden fabricarse MP
y PDS de un solo circuito integrado muy versátiles y de gran capacidad para
aplicaciones de control.
Los costos de los MP y PDS son cada vez menores.
Los MP y PDS permiten una flexibilidad mayor en la programación; un cambio
en el diseño no requiere cambios en el hardware.
Son más confiables.
7. Proporcionan una mejor sensibilidad a variaciones en los parámetros.
El galvanómetro de barra relevadora de la figura 1-4 es un ejemplo de la manera
en que el muestreo puede mejorar la sensibilidad. En este caso se tiene la amplifica-
ción, para fines de control, de una señal pequeña mediante la operación de muestreo.
6 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Una ventaja importante de los controladores digitales, tal como se mencionó, es

que son más versátiles que los controladores analógicos. El programa que caracteriza
a un controlador digital puede modificarse con facilidad para dar cabida a cambios en
el diseño sin necesidad de efectuar cambios en el hardware. Los componentes digitales
en forma de circuitos integrados, partes electrónicas, transductores y codificadores
son mucho más confiables y tienen una presentación más robusta y compacta que sus
contrapartes analógicas. Es por estas y otras razones importantes que muchas aplica-
ciones de sistemas de control analógicos están pasando al dominio digital.
Sin embargo, los sistemas de control digital también tienen desventajas cuando
se comparan con los sistemas analógicos. Algunas de las más importantes son las
siguientes:
Limitaciones en la velocidad de cálculo y en la resolución de la señal debido a la
longitud de palabra finita del procesador digital. En contraste, los controladores
analógicos tabajan en tiempo real y tienen una resolución teóricamente infinita.
La longitud de palabra finita del procesador digital con frecuencia da origen a
inestabilidades en el sistema, mismas que se manifiestan como ciclos límite en
sistemas de lazo cerrado.
3. La limitación en la velocidad de cálculo provoca retrasos en el lazo de control,
los cuales pueden provocar inestabilidad en sistemas de lazo cerrado.

1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE DATOS DISCRETOS Y DIGITALES

En esta sección se presentan varios ejemplos ilustrativos de sistemas de control digital
y de datos discretos. El objetivo es simplemente mostrar algunos de los componentes
esenciales de estos sistemas.

1-2-1 Sistema de control simplificado de un solo eje para

un piloto automático
La figura 1-8(a) muestra el diagrama de bloques simplificado del control analógico
de un solo eje de un piloto automático para avión o proyectil. Éste es un sistema
analógico o de datos continuos en que todas las señales pueden representarse como
funciones de la variable continua tiempo t. El objetivo del control es que la altitud del
fuselaje siga una señal comando. En este caso, se incorpora un lazo más donde
interviene el viraje con la fmalidad de mejorar la estabilidad del sistema. En lugar de
utilizar el controlador analógico de la figura 1-8(a), puede emplearse el controlador
digital de la figura 1-8(b), con los convertidores A/D y D/A necesarios, para alcanzar
el mismo objetivo. En este caso los convertidores son necesarios debido a que todos
los componentes del sistema, con excepción del controlador digital, son analógicos.
La figura 1-9 muestra el sistema de control del piloto automático en que la
información sobre la posición y el viraje se obtiene con transductores digitales; estas
operaciones están representadas en el diagrama con dispositivos de muestreo y
retención. El muestreador obtiene muestras de la señal analógica con una frecuencia
de muestreo uniforme, mientras que el dispositivo de retención mantiene el valor del


INTRODUCCIÓN 7

Comando Altitud
de altitud Controlador Dinámica e e
Prefiltro analógico del fuselaje

Giróscopo

Transductor
de posición

(a)

Comando
de altitud Controla - Dinámica
Prefiltro D/A —..«del fuselaje -
dor digital

Giroscopio
lo
Transductor
de posición
(b)

Figura 1-8. a) Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto automático con
datos analógicos. b) Sistema de control simplificado de un solo eje para un piloto automático
con datos digitales.

pulso hasta que llegue otra muestra. La figura 1-9 ilustra la situación en que se tienen
dos muestreadores con diferentes periodos de muestreo Ti y T2. En general, si la
rapidez de variación de la señal en un lazo es mucho menor que la de otro lazo,
entonces puede aumentarse la duración del periodo de muestreo del lazo más lento.
El sistema de la figura 1-9 tiene muestreadores que trabajan con frecuencias de
muestreo diferentes. Este tipo de sistemas se conoce como sistemas de datos con
muestreo múltiple.
Una de las ventajas del uso del muestreo y del muestreo múltiple es que pueden
emplearse ciertos componentes de alto costo sobre una base de tiempo compartido.

Comando
de altitud
Prefiltro _91 dorControla-
digital D/A
Dinámica
lel fuselaje
•••••••1111.

-•

Retenedor Giroscopio
Tt
Muestreador
Transductor
Retenedor 1--
T2 de posición
Figura 1-9. Sistema de control digital simplificado de un solo eje para un piloto automático con
muestreo múltiple.
8 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Rodillos
Hoja
o
Control de • ransclu Sensor de
Rodillo de espesor Control Sensor espesor Rodillo de
rebobinado de tensión de tensión desenrollado
Velocidad 111.•n•

Comandos Tensión
de entrada Computadora digital TCR de visualización
Espesor

Figuro 1-10. Sistema de regulación de laminado controlado por computadora digital.

1-2-2 Sistema de regulación de laminado controlado por

computadora digital

Muchos procesos industriales están controlados y vigilados por computadoras y

transductores digitales. Prácticamente todos los equipos de laminado modernos están
regulados y controlados por computadoras digitales. La figura 1-10 ilustra los elemen-
tos básicos de este tipo de sistemas. La figura 1-11 contiene un diagrama de bloques
para la parte de estos sistemas que controla el espesor de la lámina.

1-2-3 Controlador digital para una turbina y generador

La figura 1-12 presenta el diagrama de bloques y los elementos esenciales de un

sistema basado en una minicomputadora utilizado para controlar la velocidad, el
voltaje y la adquisición de datos de una unidad turbina-generador. El convertidor D/A
constituye la interfaz entre la computadora digital y los controles de velocidad y
voltaje. El sistema de adquisición de datos mide variables como la velocidad del
generador, el ángulo del rotor, el voltaje en las terminales, la corriente en el campo y
la armadura, y la potencia real y reactiva. Algunas de estas variables pueden medirse
con transductores digitales cuyas salidas son multiplexadas digitalmente y enviadas
a la computadora, como se muestra en la figura 1-13. Las cantidades medidas por los
transductores analógicos se envían primero al multiplexor analógico, el cual realiza
una operación de multiplexado con división en el tiempo entre determinado número
de señales de entrada, todas diferentes. Cada canal de entrada se conecta en secuencia
a la salida del multiplexor durante un tiempo específico. De esta manera, cierto

Espesor de omputado- _01 Dinámica del proceso Espesor

D/A nnnn••nn•-n
de control de espesor
entrada codificado m digital

Sensor de
ND espesor

Figura 1-11. Control de espesor del sistema de regulación de laminado.

 INTRODUCCIÓN 9

Del
calentador
(Control de velocidad) 4
Transductor
Comando H D/A Válvula -a. Turbina ,-410 Variables
-41.electrohidráulico
codificado de salida
Mini - Generador
computadora
--41 D/A Excitador

(Control de voltaje)
Adquisición
de datos

Figura 1-12. Control por computadora de una unidad de turbina y generador.

Variables
de salida Transducto- Multiplexor Salida digital hacia
res digitales digital la computadora

Figura 1-13. Sistema digital de adquisición de datos.

número de canales de entrada comparten en el tiempo el sistema que se encuentra

después del multiplexor. La figura 1-14 muestra el sistema de adquisición de datos
cuando las variables del sistema se miden con transductores analógicos. La salida del
multiplexor analógico está conectada a un dispositivo de muestreo y retención que
toma las muestras cada determinado tiempo y mantiene el valor de éstas hasta que el
convertidor A/D termina su tarea.

1-2-4 Sistema de control de un motor de pasos

En ocasiones se tienen sistemas en que todos los elementos son digitales, de modo
que no es necesario usar convertidores A/D y D/A a fin de acoplar las señales. La
figura 1-15 muestra uno de estos sistemas, el cual se utiliza para el control de la cabeza
de lectura/escritura de una unidad de disco de computadora. El elemento principal
empleado por este sistema es un motor de pasos cuya respuesta está dictada por una
serie de pulsos. Por cada pulso de entrada, el motor responde con un desplazamiento
fijo. Dadas estas características, el sistema puede considerarse como un sistema de
datos completamente digital.

Variables Salida
de salida Transductor Multiplexor Muestreador digital hacia
analógico y retenedor A/D
analógico la computadora

Figura 1-14. Sistema de adquisición de datos con transductores analógicos.

10 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Codificador
Computadora Circuito Motor digital de posición
digital ••11> Secuencia de mando de pasos

Cabeza
de lectura
escritura
Figura 1-15. Sistema de control del motor de pasos para el posicionamiento de la cabeza de
lectura-escritura de una unidad de disco.

1-2-5 Sistemas controlados por microprocesador

En años recientes, los microprocesadores de propósito especial y los PDS para

aplicaciones en sistemas de control se han vuelto algo muy común. Estos dispositivos
compactos y de bajo costo han mejorado con mucho el desempeño y factibilidad de
los sistemas de control digital. Como ejemplo ilustrativo, la figura 1-16 presenta el
diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado para motores de cd que
utiliza el controlador GL-1200 fabricado por Galil Motion Control. El GL-1200 es un
microprocesador contenido en un circuito integrado que proporciona el control en
lazo cerrado de la posición y velocidad de un motor de cd. El controlador acepta como
entrada la posición, la cual se retroalimenta por un codificador incremental de dos
canales, y su salida es una señal proporcional al error en la posición y a la derivada de
éste. Todo esto permite aplicar sistemas de control de lazo cerrado para motores de cd
en aplicaciones de control de posición y velocidad con un control de tipo proporcional
y derivativo (PD).
La figura 1-17 ilustra un sistema de control de motor similar al de la figura 1-16,
pero con un controlador LM628 de National Semiconductor. El LM628 es un micro-
procesador de circuito integrado de propósito específico diseñado con controles del
tipo proporcional, integral y derivativo (PID). Los parámetros del controlador PID
pueden programarse para alcanzar los objetivos de desempeño relacionados con el
control de la posición y velocidad de un sistema de motor de cd.
Los microprocesadores de las figuras 1-16 y 1-17 pueden reemplazarse con un
PDS, como el TMS320C14 de Texas Instruments, lo que da como resultado una

GALIL
Circuito integrado
GL-1200
Dirección Comando Posición
de posición

Posición Codificador
del motor incremental

Figura 1-16. Sistema de control de posición con el controlador de un solo circuito integrado
GL 1200.
 INTRODUCCIÓN 11

Procesador Huésped
huésped E/S

Posición Controlador Posición

7► D/A -low Amplificador -611. MOTOR
deseada PID

Posición Codificador weir

NATIONAL — actual incremental
SEMICONDUCTOR
LM 628

Figura 1-17. Sistema de control de posición con el microprocesador de un solo circuito integrado
LM628.

mejora mayor en el desempeño del sistema. La razón de esto es que los PDS tienen
la capacidad de realizar cálculos con una velocidad mayor que la de los microproce-
sadores. Como consecuencia de lo anterior, los PDS pueden programarse con la
finalidad de dotar de características de filtrado con pendientes de corte muy grandes,
imposibles de obtener con los microprocesadores convencionales.

1-2-6 Modelo de datos discretos de un problema de pago de intereses

Los ejemplos proporcionados hasta el momento ilustran sistemas de control digital
reales. Asimismo, existen muchos sistemas sociales y económicos que pueden descri-
birse con modelos de datos discretos. En particular, se observa que los sistemas
dinámicos analógicos están descritos por ecuaciones diferenciales, que son funciones
de la variable continua t. Para sistemas de datos discretos, las dinámicas del sistema
están descritas por ecuaciones de diferencias. Las variables de un modelo de datos dis-
cretos son funciones de la variable de tiempo discreto kT (k= 1, 2, . . .), donde T es una
constante positiva real o simplemente mediante funciones de la variable discreta k.
Ahora considérese el monto inicial p(0) de un préstamo. La tasa de interés sobre
el saldo insoluto es de R% por periodo. Supóngase además que el principal más los
intereses, U, deben liquidarse en N pagos, todos ellos iguales. Sea p(k) la cantidad
adeudada en el k-ésimo periodo. Luego, para este problema puede escribirse la
siguiente ecuación de diferencias:
p(k + 1) = (1 + R)p(k) — U

Uk =U O p(k + 1)
• Retraso p k) •

1+R •
Figura 1-18. Modelo de datos discretos para el problema de pago de intereses.
12 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

donde p(k + 1) denota la cantidad adeudada al término del (k + 1)-ésimo periodo. Las
condiciones de frontera son p(0), la cual está dada, y p(N) = O. La ecuación de
diferencias 1-1 puede resolverse para U mediante el método recursivo o la transfor-
mada z (Cap. 3). Esta ecuación también se conoce como ecuación de diferencias de
primer orden. Por otra parte, el modelo del sistema de datos discretos de la figura 1-18
está dado en forma de diagrama de bloques.

Bibliografía

I. Oldenbourg, R.C. y H. Sartorius, The Dynamics ofAutomatic Control, American

Society of Mechanical Engineers, Nueva York, 1948.
"On a Constant Temperature Oven" G. Gouy en J. Physique, vol. 6, serie 3,
pp. 479-483, 1897.
"Taking Control with DSPs" de T. Bucella e I. Ahmed en Machine Design,
pp. 73-80, octubre 1989.
 rda
A

Conversión y
procesamiento de
señales

TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES

Procesamiento de señales • convertidores A/D y D/A • cuantización • muestreo y retención •
teorema del muestreo • muestreador ideal • reconstrucción de datos y filtrado de datos mues-
treados.

2-1 INTRODUCCIÓN

El procesamiento digital de señales ofrece ventajas distintas cuando se compara con

el procesamiento analógico. En general, los circuitos digitales son más estables y
predecibles. No requieren ajustes ni sintonización durante el proceso de producción
o al trabajar en línea. Conforme avanza la tecnología de fabricación de circuitos
integrados (CI) y de circuitos con escala de integración grande (LSI, por sus siglas en
inglés), el procesamiento digital de señales proporciona más ventajas en costo,
tamaño, velocidad y confiabilidad que su contraparte analógica. En 1979, Intel
introdujo el primer procesador digital de señales (PDS) en tiempo real, el Intel 2920.
El PDS se conoce como un procesador LSI que puede trabajar con números y hacer
cálculos mucho más rápido que un microprocesador. Por otra parte, este último es más
versátil y puede proporcionar más funciones para un sistema de control.
Los ingenieros de control utilizan las computadoras digitales básicamente para
dos fines. El primero es la simulación y cálculo de la dinámica de los sistemas de
control. Los ingenieros dependen de las simulaciones realizadas en una computadora
digital para llevar a cabo el análisis y diseño de sistemas de control complejos, lo que
de otra forma sería una tarea muy laboriosa. Las simulaciones de la computadora
también se emplean para verificar los resultados obtenidos por medios analíticos.
Otra aplicación importante de la computadora digital en los sistemas de control
es su empleo como controladores o procesadores. En años recientes, con los avances

13
14 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

en microcomputadoras, en muchos casos es mejor implantar el controlador con una

microcómputadora o un microprocesador. En el capítulo anterior ya se han señalado
las ventajas que tiene el controlador digital sobre el analógico. Sin embargo, muchos
de lós procesos que se deben controlar del mundo real, contienen elementos analógi-
cos; por tanto, la mayor parte de los sistemas de control denominados digitales por lo
general contienen señales analógicas y digitales. En estos casos el proceso de conver-
sión de señales es un elemento esencial para poder realizar la interfaz entre los
componentes analógicos y digitales del sistema; por ejemplo, la señal de salida de un
dispositivo analógico, como un sensor analógico, debe experimentar primero una
conversión analógico-digital (A/D) antes de que el controlador digital pueda procesar
la señal. Algunas veces el proceso de conversión analógico-digital requiere una
operación de codificación, de modo que la magnitud de la señal quede expresada en
algún código digital. De manera similar, la señal de salida generada por el controlador
digital primero debe experimentar un proceso de conversión digital-analógico antes
de ser enviada hacia algún dispositivo analógico para su procesamiento. De hecho,
muchos microprocesadores diseñados con propósitos de control, como el Intel MCS-
96, incluyen convertidores A/D en la tarjeta a fin de convertir datos. Dado que la señal
que proviene de un controlador digital aparece no sólo como un código sino también
en la forma de una secuencia de números, la señal debe suavizarse después de la
decodificación con un dispositivo de reconstrucción de datos, o filtro pasabajas, antes
de ser enviada al proceso analógico. En el capítulo 1 se indicó que existen otras
operaciones de procesamiento de señal, como el tiempo compartido, que requieren
dispositivos como el multiplexor y el muestreador/retenedor (S/H, por sus siglas en
inglés) entre otros. Dado que estos componentes son importantes para el procesamien-
to y condicionamiento de las señales en los sistemas de control digital, todos serán
descritos y modelados en este capítulo. Sin embargo, como existen muchos libros
dedicados a la materia del procesamiento de señales y los aspectos de hardware
pertinentes, el lector debe consultar la literatura para obtener un panorama más amplio
de los convertidores A/D y D/A, y del procesamiento digital de señales. En este
capítulo el objetivo del estudio elemental de convertidores A/D y D/A, multiplexores,
y de la operación de muestreo y retención es establecer la importancia que tiene el
procesamiento de señales en sistemas de datos discretos y de control digital y, lo más
importante, la manera en que se emplean el modelado y tratamiento matemático de
estos componentes para fines de análisis y diseño.
A continuación se proporcionan las definiciones de los dispositivos de procesa-
miento de señal mencionados.

Convertidor D/A
Un convertidor digital-analógico decodifica una señal digital de entrada. La salida
del convertidor D/A es una señal analógica, usualmente en forma de un voltaje o
corriente. n

Convertidor A/D
Un convertidor analógico-digital es un dispositivo que convierte una señal analógica
en una señal codificada digitalmente. n
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 15

Dispositivo de muestreo y retención (S/H)

El dispositivo de muestreo y retención tiene muchos fines en los sistemas de datos
discretos y de control digital. El S/H realiza una adquisición rápida de una señal
analógica y mantiene el nivel de ésta en un valor constante hasta que llega el momento
de tomar la siguiente muestra. A menudo, el S/H fonna parte del convertidor AiD. n

MultIpl«or
El multiplexor se emplea para acoplar señales que provienen de varias fuentes, de
modo que las pueda procesar el mismo procesador o canal de comunicación. La
finalidad de este dispositivo es compartir el tiempo del procesador entre todas las
señales que llegan a él. n

2-2 SEÑALES DIGITALES Y CODIFICACIÓN

En las computadores digitales las señales están representadas por palabras digitales o
códigos. La información transmitida por el código digital en general tiene la forma de
bits (pulsos lógicos que representan "0" o "1") codificados en formato serie o paralelo.
Entonces, el valor numérico de una palabra o código digital representa la magnitud
de la información en la variable que representa la palabra.
Dado que es sencillo distinguir e implantar sólo dos estados, "encendido" y
"apagado", todas las computadoras modernas están diseñadas con base en el sistema
de numeración binario. En una computadora digital, la señal digital puede guardarse
como un número binario formado por ceros y unos. Cada uno de los dígitos binarios
(0 o 1) se conoce como bit. Sin embargo, el bit por sí solo es un número demasiado
pequeño para ser considerado como la unidad básica de información. Lo común es
agrupar varios bits a fin de formar unidades más grandes y útiles: un grupo de ocho
bits forma un byte, y el agrupamiento de varios bytes, una palabra. En general, la
palabra puede contener casi cualquier cantidad de bits, desde cuatro hasta 128 o más.
La distinción entre un bit y un byte es algo similar a la que existe entre las letras del
alfabeto y una palabra en español. Si bien puede afirmarse que la letra es la unidad
más pequeña de escritura, usualmente tiene poco valor por sí misma; el verdadero
valor aparece cuando las letras se agrupan para formar palabras. La figura 2-1 ilustra
la relación que existe entre palabra, byte y bit. En este caso, la longitud de la palabra
utilizada como ejemplo es de dos bytes o 16 bits.
La exactitud de una computadora digital es la capacidad que tiene para guardar y
manipular señales digitales, y la longitud de palabra es una medida de esta exactitud;
por ejemplo, un computadora que tiene palabras de ocho bits, como aquellas que trabajan
con un Intel 8080, puede guardar en su memoria sólo números con ocho bits de exactitud.
De manera similar, todos los registros y el acumulador poseen una longitud de ocho bits,
de modo que el almacenamiento temporal puede hacerse sólo con ocho bits de exactitud,
a menos que se utilice aritmética de doble precisión. El Intel 80286 tiene una longitud
de palabra de 16 bits, y su precisión y capacidad computacional son mucho mayores que
las del 8080.
Las señales digitales en una computadora pueden representarse como números
de punto fijo o números de punto flotante. El apéndice A contiene una descripción de
estos sistemas numéricos.
16 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

7/8

3/4

5/8
1/2

"
1/4
LSB
1/8
I 1 1 1 I 1 a
0.000 0.010 0.100 0.110
0.001 0.011 0.101 0.111
Palabra digital (fracción)
- Relación entre el código binario fraccionario y números decimales.
Rozara 2 1.

2-3 CONVERSIÓN DE DATOS Y CUANTIZACIÓN

En los procesos de conversión D/A y A/D, los bits más significativo (MSB, por sus
siglas en inglés) y menos significativo (LSB, por sus siglas en inglés), así como el
peso de cada uno en la palabra, tienen una gran importancia en la comprensión del
proceso de conversión. Los convertidores D/A y A/D basados en el código binario
natural usan un código fracciona'. Según se muestra en la tabla A-2 del apéndice A,
para un código fracciona' de 3 bits, el MSB tiene un peso igual a la mitad de la escala
completa (1/2 FS, por sus siglas en inglés); el segundo bit, un peso de 1/4 FS, mientras
que el último, el LSB, un peso de 1/8 FS. En general, para un código fracciona' de n
bits, el MSB sigue teniendo un peso igual a 1/2 FS y el LSB, igual a FS. Ahora bien,
sin importar cuál sea el entero o código fracciona' utilizado, una palabra de n bits
siempre define 2" estados distintos, con lo cual proporciona una resolución de una
parte en 2"; por ejemplo, en la figura 2-1 la resolución es 2-3 = 1/8 para un código
fraccional de 3 bits. En este caso, el LSB es 1/8 y FS = 1. La resolución puede
mejorarse con más bits. Si se utiliza el código fracciona' con una palabra de cuatro
bits y se mantiene la misma escala completa, entonces el valor del LSB es 2 -4, o 1/16,
y la resolución mejora a una parte en 16. Con este cambio, el diagrama de la figura
2-1 tendría 16 niveles distintos. Nótese que, en general, el código digital utilizado no
tiene correspondencia con la señal analógica y viceversa; por consiguiente, los
números analógicos representados en la escala vertical de la figura 2-1 deben consi-
derarse como una parte de la escala completa. También se aplica el mismo principio
al código entero. Siempre debe tenerse en mente que para mejorar la resolución
mediante el incremento del número de bits, es necesario conservar la misma escala
completa para la señal analógica o digital.
La operación de conversión de una señal analógica en un número digital se conoce
como conversión A/D. Si el número de bits en la palabra digital es finito, como es el
caso de los sistemas reales, entonces el proceso de conversión A/D tiene una resolu-
ción finita; dado que la salida digital sólo cuenta con un número finito de niveles, el
número analógico queda redondeado o truncado en un número digital. Este procedi-
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 17

miento de aproximación se conoce como procedimiento de cuantización; por ejemplo,

en una operación de redondeo, el número 3.55 queda como 3.6, mientras que el
número —3.55 queda redondeado a —3.6, si el redondeo se lleva a cabo hasta un dígito
decimal. Si la operación es de truncación, entonces los números 3.56 y —3.56 quedan
truncados con los valores 3.5 y —3,5 respectivamente.
La figura 2-2(a) muestra la relación de cuantización por redondeo entre códigos
enteros analógicos y binarios para una palabra de tres bits con números positivos y

Señal codificada
digitalmente D

7q— FS-LSB = g FS

6q— FS

5q— TiFS

447— IPS
39— in
-§-FS 2q :$-FS

2 2
A2 di2 A2 2
q
q 3:7 4:7 54q i
1 1 1 1 I 1 nab
tlQ 13q
_'2 31 :71

Señal analógica A

q = nivel de cuantización
-4q

-5q
--6q
--7q

(a)

Figura 2-2. (a) Relación entrada-salida de un A/D de tres bits con cuantización por redondeo.


18 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Señal codificada
digitalmente D

7 q — FS-LSB = FS

6 9— 71 FS
5q— FS

1
49— Fs
3
39 — "g FS

8 Fs 24- 1 FS

(/
-7q -6q -5q -4q -3q -2q -q /
1 . 1 if eitftie e/ I I 1 1

1 e 1

/
-q
q 2 9 39 4q 5 9 69 7q

/ Señal analógica
'29
-39 q nivel de cuantización

--4q

— -5q
--6q
— -7 q

AIA/A44/
PrIlr/P9rI

Error de cuantización

(b)
Figura 2-2. (b) Relación entrada-salida de un A/D de tres bits con cuantización por truncamiento.

negativos. La figura 2-2(b) ilustra la misma situación, excepto que la cuantización se

basa ahora en el truncamiento. Tal como se' en la figura'22(a),'la señal
analógica tiene niveles de decisión en ±0.5q,±1.5q,±2.5q, ..., ±6.5q. La salida digital
D está relacionada con la entrada analógica A a través de las relaciones que aparecen
en la tabla 2-1. De manera similar, para la cuantización por truncamiento, la señal
analógica tiene niveles de decisión en ±q, ±2q, ±7q; la relación entrada-salida de
esta cuantización aparece en la tabla 2-2.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 19

Tabla 2-1 Relación entre números analógicos y digitales para una conversión
analógico-digital de tres bits (por redondeo)

Número digital codificado en binario D

Número analógico
Número binario
A
MSB LSB
(x 4q) (x 2q) (x q)
I A I <0.5q O O O O
0.5q S I A <1.5q 0 0 1 1/8 FS = q- LSB
1.5q  jA <2.5q 0 1 0 1/4 FS - 2q
2.5q S PI <3.5q 0 1 1 3/8 FS .., 3q
3.5q IIA < 4.5q 1 0 0 1/2 FS - 4q
4.5q IIA <5.5q 1 0 1 5/8 FS .... 5q
5.5qS1A <6.5q 1 1 0 3/4 FS = 6q
6.5q S I it <00 1 1 1 7/8 FS - FS -LSB - 7q

Tabla 2-2 Relación entre números analógicos y digitales para una conversión
analógico-digital (por truncación)

Número digital codificado en binario D

Número analógico
A Número binario

MSB LSB
(x 4q) (x 2q) (x q)
jA(S q O O O O
q SIA <2 0 0 1 1/8 FS = q =LSB
2q51A <3q 0 1 0 1/4 FS - 2q
3q SIA <4q 0 1 1 3/8 FS - 3q
4qSIA <5q 1 0 0 1/2 FS ,- 4q
5qSIA <6q 1 0 1 5/8 FS = 5q
6qS1A <7q 1 1 0 3/4 FS = 6q
7q1lill< 00 1 1 1 7/8 FS - FS -LSB - 7q

Nótese que las cuantizaciones de las figuras 2-2(a) y 2-2(b) no son relaciones uno
a uno. El parámetro q, que es igual al valor del bit menos significativo, se conoce como
nivel de cuantización. Para el caso de la palabra de tres bits, el LSB es igual a 1/8 FS,
como se indica en las tablas 2-1 y 2-2. En las figuras 2-2(a) y 2-2(b), las líneas punteadas
representarían la salida ideal si no existiera el fenómeno de la cuantización. La diferencia
entre la línea recta y la característica de cuantización se conoce como error de cuanti-


20 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

unción. Es así como, para la cuantización por truncamiento, el error de cuantización

máximo es ±q, mientras que para la cuantización por redondeo, el error máximo es ±q/2.
Un aspecto importante del nivel de saturación del proceso de cuantización, como
se muestra en la figura 2-2 y las tablas 2-1 y 2-2, es el valor máximo de la salida digital,
el cual corresponde al número binario 111, que es igual a 7/8 FS y no a FS. Esto no
tiene efecto alguno sobre la exactitud de la conversión A/D, siempre y cuando la
magnitud de la entrada analógica no sea mayor de 7/8 FS + q/2 para el error de
cuantización por redondeo, o de 7/8 FS + q si se trata del error de cuantización por
truncamiento, ya que si no se excede el nivel máximo el error de cuantización estará
acotado por ±q/2 y ±q, respectivamente. Como ejemplo, supóngase que en la figura
2-2(a) el voltaje de referencia a escala completa de una conversión A/D de tres bits
con un error de cuantización por redondeo es de 10 V; esto es FS = 10 V; entonces el
nivel de cuantización es
q = FS = 1.25 V (2-1)

por tanto, el valor máximo de la señal analógica que el cuantizador puede convertir
sin exceder el error de cuantización de ±0.625 es

FS + = 9.375 V (2-2)
8

2-4 DISPOSITIVOS DE MUESTREO Y RETENCIÓN

Los dispositivos de muestreo y retención se emplean de manera extensa en los

sistemas de control digitales y de datos muestreados. El muestreador es un dispositivo
que convierte una señal analógica en un tren de pulsos de amplitud modulada o en
una señal digital. Este dispositivo simplemente mantiene o "congela" el valor del
pulso o de la señal digital durante cierto tiempo especificado de antemano. En la mayor
parte de los sistemas digitales, una sola unidad efectúa la operación de muestreo y
retención, y el dispositivo se conoce comercialmente como muestreador-retenedor o
dispositivo S/H.
Una de las principales aplicaciones del muestreador-retenedor es "congelar"
señales muy rápidas para todos los tipos de conversión. Otro uso común del dispositivo
S/H es servir como almacén durante la conversión de las señales que provienen del
multiplexor. La detección de picos es otra aplicación del S/H. En los párrafos que
siguen se muestra que la operación S/H se emplea con bastante frecuencia con los
convertidores A/D y D/A.
La figura 2-3 presenta de manera conceptual la operación S/H. La apertura y cierre
del interruptor o muestreador están controlados por una orden o comando de muestreo.
Cuando se cierra el interruptor, el dispositivo S/H muestrea y sigue la señal de entrada
es(t). Cuando el interruptor se abre, la salida se mantiene constante e igual al voltaje a
través del capacitor. La figura 2-4 presenta un conjunto de señales de entrada y salida
correspondiente al dispositivo S/H de la figura 2-3 cuando la resistencia de la fuente es
cero. El tiempo durante el que permanece cerrado el muestreador se conoce como
duración del muestreo p. En la práctica, la resistencia R no es cero, y el capacitor se
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 21

Reloj
o+
Interruptor
es(t) eo (t)

Figura 2 -3. Circuito sencillo que ilustra el principio de operación del muestreador-retenedor.

carga con una constante de tiempo R.,C hasta alcanzar el valor de la señal muestreada.
Por otra parte, el funcionamiento del muestreador no es instantáneo, ya que le lleva cierto
tiempo responder a los comandos de muestreo y retención.
En la práctica el funcionamiento del S/H puede tener muchos errores e imperfec-
ciones, y la salida del dispositivo puede desviarse de manera considerable de la forma
de onda ideal de la figura 2-4.
La figura 2-5 ilustra una señal de entrada es(t) y la correspondiente señal de salida
del S/H. En general, la salida de un S/H se caracteriza por varias fuentes de retrasos
y de retención imperfecta durante el modo de retención. Estas características se
ilustran en la figura 2-5 y a continuación se proporcionan sus defmiciones.

a Tiempo de adquisición (Ta)

Cuando se da el comando de muestreo al dispositivo S/H, la unidad no comienza al
instante el seguimiento de la señal de entrada. El tiempo de adquisición se mide desde
el momento en que se da la orden de muestreo hasta el instante en que la salida del
S/H alcanza y permanece dentro de una banda de error específica (por ejemplo ± 1%)
alrededor de la señal de entrada. Por lo general, la información que aparece en los
catálogos sobre el tiempo de adquisición está dada en términos de un porcentaje de
FS de la escala completa para cierto incremento de voltaje; por ejemplo, 0.1% de FS
para un escalón de 10 V. n

es(t)
Seguimiento
e0(1)
e o(0
p p=0
t

Pulso de reloj

Muestreo
Retención
Figura 2-4. Señales simplificadas en el proceso de muestreo y retención; R, 0.
22 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Salida real eo(t)

r Atenuación
Señal de
entrada es(t)

Salida
ideal eo(t)

—*1 T

Muestreo Retención

Interruptor
t 'abierto
Comando Interruptor Comando
de muestreo cerrado de retención

Figura 2-5. Señales de entrada y salida del S/H con retrasos finitos.

Tiempo de apertura (Tp)

Cuando se da el comando de retención al dispositivo S/H mientras se encuentra en
modo de muestreo (seguimiento), permanecerá en este modo antes de que pueda
reaccionar. El tiempo que transcurre desde el momento en que se da la orden de
retención y el instante en que el muestreador se abre se conoce como tiempo
de apertura. En general, la causa de este atraso son los retrasos en el circuito de
conmutación del S/H. Para determinado dispositivo S/H, el tiempo de apertura no
es constante y la información que aparece en los catálogos usualmente incluye la
cifra correspondiente al peor de los casos; por ejemplo, el tiempo de apertura de un
S/H comercial puede ser del orden de 10 ns. n

Tiempo de establecimiento (Ts)

Al conmutar del modo de muestreo al de retención, puede aparecer un transitorio
provocado por la capacitancia parásita que se forma a través del interruptor y que
forma una trayectoria de la circuitería lógica ala señal analógica. El tiempo necesario
para que la oscilación transitoria se estabilice dentro de cierto porcentaje de la FS se
llama tiempo de establecimiento. El valor característico del tiempo de estable-
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 23

L 0+
Entrada V Muestreador Salida
analógica e3(t) Amplificador Amplificador analógica eo(t)
de aislamiento de aislamiento
de la entrada de la salida _2_

Comando de muestreo
y retención

Figura 2-6. Dispositivo de muestreo y retención con amplificadores de aislamiento a la entrada

y la salida.

cimiento para un dispositivo S/H comercial es del orden de varios nanosegundos a

varios microsegundos, lo que depende de la exactitud final requerida. n

q Atenuación en modo de retención

Durante el modo de retención es posible que el voltaje a la salida del dispositivo S/H
disminuya ligeramente debido a las corrientes de fuga en el interruptor formado por
un transistor de efecto de campo (FET) y del amplificador de aislamiento del circuito
de entrada. La atenuación en la salida del dispositivo S/H puede reducirse mucho con
un amplificador de aislamiento con una impedancia de entrada muy alta en la salida
del S/H. De manera similar, cabe emplear un amplificador de aislamiento en la
entrada a fin de mantener relativamente constante la corriente de entrada al S/H. En
la figura 2-6 se presenta un dispositivo S/H con amplificadores de aislamiento tanto
en la entrada como en la salida. 111
En los sistemas digitales lo común es que el funcionamiento del S/H esté
controlado por un reloj. La figura 2-7 presenta un dispositivo S/H con una frecuencia
de muestreo uniforme. En este figura también aparecen las señales de salida real e

o T 2T 3T

Duración Periodo
del muestreo de muestreo
(seguimiento) F.o— Periodo Retención —.I
p de muestreo T

Figura 2-7. Señales de entrada y salida del dispositivo S/11 con frecuencia de muestreo uniforme.
24 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Entrada e5(t) ► Salida eo(t)

e d(t) e-Tds
7S Retenedor -4» Filtro Salida éo(t)
Entrada T (p)
Muestreador Retraso en el tiempo

Figura 2-8. Diagrama de bloques aproximado del comportamiento del dispositivo de muestreo
y retención.

ideal del S/H para una entrada analógica dada. El tiempo transcurrido entre las órdenes
de muestreo se conoce como periodo de muestreo T.

2-4-1 Representación en diagrama de bloque de un dispositivo S/H

Aunque el S/H está disponible electrónicamente en forma de circuito integrado, para

fines analíticos es más conveniente tratar por separado las operaciones de muestreo y
retención. La figura 2-8 ilustra un diagrama de bloques equivalente que separa las
funciones del S/H así como los efectos de todos los retrasos y oscilaciones transitorias.
El muestreador, el cual puede considerarse como un modulador de amplitud de pulsos,
tiene un periodo de muestreo T y una duración de muestreo de p segundos. El
dispositivo de retención simplemente mantiene el valor de la señal muestreada durante
los intervalos de retención. El retraso puro ni es una aproximación del tiempo de
adquisición y de los retrasos debidos al lapso de apertura, mientras que el filtro sirve
para representar una constante de tiempo finito y la dinámica de los amplificadores
de aislamiento. En general, la función de transferencia del filtro puede expresarse
como la de un sistema de segundo orden,
2
CO,
GÁs) = (2-3)
s2 + nom +
El muestreador de la figura 2-8 tiene una duración de muestreo p finita. En la
práctica, la duración del muestreo p del dispositivo S/H es muy pequeña cuando se
compara con el lapso de muestreo T y la constante de tiempo más significativa de la
señal analógica de entrada. Los retrasos del dispositivo S/H también son relativamente
pequeños, de modo que todos son despreciables desde el punto de vista de la dinámica
del sistema; por ejemplo, para un dispositivo S/H dado, el tiempo de apertura puede
ser de sólo 10 ns y el de adquisición de 300 ns. El tiempo de establecimiento quizá
sea de otros 100 ns; esto es, las oscilaciones transitorias caerán a la exactitud prescrita
en un tiempo no mayor de 100 ns. Con esto, el retraso total será sólo de 400 ns, tiempo
que puede despreciarse, pues muy pocos sistemas de control son capaces de responder
a señales que cambian con una rapidez mayor a la establecida por este tiempo.
En consecuencia, para cualquier fin práctico, si p T y el retraso debido al
muestreo y la retención es pequeño, entonces el dispositivo S/H puede modelarse con el
diagrama de bloques de la figura 2-9. En este caso, el muestreador recibe el nombre de
muestreador ideal, ya que se supone que la duración del muestreo es cero; esto es, p = 0.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 25

Entrada es(t) -25 Muestreador

Retenedor Salida ea(t)

ideal

Figura 2-9. Dispositivo ideal de muestreo y retención.

e5(t)

t
T 2T 3T 4T 5T

Comando de muestreo

Figura 2-10. Señales de entrada y salida de un dispositivo S/H ideal.

La figura 2.10 presenta las formas de onda características para la entrada y salida de un
dispositivo S/H ideal. Se mostrará más adelante que el modelo del muestreador ideal
establece un modelo matemático conveniente para la operación S/H.

2-5 CONVERSIÓN DIGITAL-ANALÓGICA (D/A)

La conversión digital-analógica, o decodificación, consiste en transformar la infor-

mación numérica contenida en una palabra digital en una señal analógica equivalente.
Los elementos básicos del convertidor D/A aparecen en el diagrama de bloques de la
figura 2-11. La función de la circuitería lógica es controlar la conexión de la fuente
de voltaje o corriente utilizada como referencia de precisión, con las terminales de
entrada apropiadas de la red resistiva, todo ello como una función del valor digital

—o Corriente
—NsAr--
R1
Entradas —II'. Circuitería • Interruptores Red
digitales —11' lógica 11"
• electrónicos
1n•nnn•n•
resistiva
E09o deVoltaje
salida
t _L.
Referencia
de precisión

Figura 2-11. Elementos básicos de un convertidor D/A.



26 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Voltaje
de referencia

Figura 2-12. Convertidor D/A de tres bits con red resistiva ponderada.

de cada bit de entrada. La figura 2-12 presenta un convertidor D/A sencillo de tres
bits. Los valores de los resistores que forman la red de adición están ponderados de
manera binaria. Cada uno está conectado mediante un interruptor electrónico al
voltaje de referencia o a tierra. Cuando aparece un uno binario en la circuitería lógica
de control del interruptor, éste se cierra y conecta el resistor al voltaje de referencia.
Por otra parte, un valor binario cero lo conecta a tierra. Para un amplificador
operacional de alta ganancia, la impedancia de entrada es tan grande que el voltaje en
el punto de suma es prácticamente cero; por tanto, si el interruptor que corresponde a
la rama del MSB está conectado al voltaje de referencia —Er, y los otros dos
interruptores lo están a tierra, lo que corresponde a la palabra digital 100, el voltaje
de salida E0 es
E, R f l f (2-4)
Dado que 1f = 1i y que Ji = &IR, entonces
R E,
= f (2-5)

Si lo que se desea convertir es la palabra 110, entonces los interruptores correspon-

dientes a la rama del MSB y la que le sigue conectan los resistores a la referencia. El
voltaje de salida en este caso es
1 1 3
E, =[— +—]R r E„ = — R rE„ (2-6)
R 2R 2R ' '
El valor máximo del voltaje de salida que puede obtenerse con una palabra de
tres bits es
1 1 1 7
=[ - + — + — 1R ( E, = — R
R 2R 4R ' 4R '
(2-7)

El valor del LSB que corresponde a la palabra digital 001 es RfEr /4R. Es así como
la salida a escala completa es 8RfEr /4R = 2RfEr /R. La tabla 2-3 contiene los voltajes
de salida del proceso de conversión D/A correspondientes a todas las palabras de tres
bits para una FS de 10 V.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 27

Tabla 2-3 Voltajes de salida del convertidor D/A de la figura 2-12 correspondientes a todas
las entradas digitales posibles

Palabra Voltaje de Voltaje de salida

digital salida E0 Fracción de la FS para FS — 10 V
RfEr FS LSB 1.25
001 8
4R

RfEr FS 2.50
010
2R 4
3RJEr 3
011 — FS 3.75
4R 8
RfEr 1
100 — FS 5.00
R 2
5RfEr 5
101 — FS 6.25
4R 8
6RJEr 3
110 — FS 7.50
4R 4
r 7
111 FS — LSB FS 8.75
7 4R 8

A fin de extender los resultados anteriores a una palabra de n bits, la red de la

figura 2-12 debe contener n ramas resistivas en paralelo. El resistor de la rama que
corresponde al LSB tiene un valor dado por 2"- 1R. En este caso, el voltaje de salida
puede expresarse como
ao a l a_
. 1
RR f E, (2-8)
E° [R 2R 4. • • • -4- 2 " 1 i

donde ao, al, ..., an..1 son uno o cero, lo que depende de la palabra digital de entrada
al convertidor.
Dado que un dispositivo D/A convierte una señal digital en una analógica con
una magnitud equivalente al valor de la palabra digital, entonces desde un punto de
vista funcional, el dispositivo puede considerarse como formado por un decodificador

Entrada Salida
digital analógica
D/A •

Entrada Salida
digital analógica
Decodificador

Figura 2-13. Representación en diagrama de bloques de un convertidor D/A.

 28 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

y una unidad S/H, como se muestra en la figura 2-13. El decodificador decodifica la

palabra digital en determinado número de pulsos modulados en amplitud. En realidad,
el muestreador es redundante en la representación funcional de la figura 2-13. Dado
que el dispositivo S/H se considera como una unidad, la operación de muestreo queda
incluida, aun cuando sea innecesaria. La relación de transferencia del decodificador
es simplemente una ganancia constante y, en el caso ideal, esta ganancia es unitaria.
Es interesante notar que el amplificador operacional situado en la salida del
convertidor D/A es capaz de producir oscilaciones y espigas en el transitorio de la
salida. En la práctica, el dispositivo S/H puede emplearse para eliminar estas espigas;
por tanto, el empleo de la unidad S/H en la figura 2-13 como una representación
funcional tiene una justificación realista.

2-6 CONVERSIÓN ANALÓGICO-DIGITAL (A/D)

La conversión analógico-digital, o codificación, consiste en convertir la información

numérica contenida en una señal analógica en una palabra digital. La conversión A/D
es un proceso más complicado que la conversión DIA y requiere una circuiterfa más
elaborada. En comparación con el convertidor D/A, el A/D tiene un costo mayor y
una respuesta más lenta para la misma exactitud de conversión.
Cuando se proporciona un número como entrada a un convertidor A/D, éste
realiza las operaciones de cuantización y codificación. Cuando se convierte una señal
analógica que cambia con el tiempo (un voltaje o una corriente) en una digital, el
convertidor A/D efectúa usualmente las siguientes operaciones en sucesión: muestreo
y retención, cuantización y codificación.
La operación de muestreo se necesita para tomar muestras de la señal analógica
cada determinado tiempo. En teoría, esta operación no es necesaria; sin embargo, el
tiempo de conversión A/D no es cero. Para disminuir el efecto de la variación de
la señal durante la conversión, la muestra de ésta se mantiene fija hasta que la
conversión está completa. La figura 2-4 presenta un diagrama de bloques para
un convertidor A/D.
En general, la entrada al convertidor A/D es un voltaje o corriente cuyo valor será
cuantizado durante el proceso de conversión. La relación entrada-salida ideal de un
convertidor A/D de tres bits con código binario natural es, en esencia, idéntica a las
características de cuantización que aparecen en la figura 2-2. Si bien todos los valores

Entrada Salida
analógica digital

Entrada Salida
analógica digital
S/H Q n•n•••n• Decodificador
Cuantizador
Figura 2-14. Representación en diagrama de bloques de un convertidor A/D.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 29

posibles de la entrada forman un continuo, la salida está dividida en ocho (2 3) niveles

discretos. De esta manera, como lo indica la figura 2-2(a), en el caso de la cuantización
por redondeo existe una incertidumbre inherente de ±1 /2 LSB en el proceso, además
de los errores posibles en la conversión. Si se requiere una resolución mayor, entonces
el número de bits de salida debe aumentarse. Sin embargo, esto también incrementa
la complejidad de la circuiterla y, tal vez, el tiempo total de conversión.
Aunque hoy en día existen muchos circuitos A/D, sólo unos cuantos resultan ser
adecuados para la fabricación de unidades comerciales eficientes y compactas. Entre
los tipos de convertidores A/D más utilizados se encuentran los siguientes:

Por aproximaciones sucesivas

De integración (con uno o dos pendientes)
Por contador o de tipo servo
En paralelo

Cada uno de estos tipos tiene sus propias ventajas y limitaciones. Cada uno es útil
para una clase específica de aplicaciones de acuerdo con la velocidad de conver-
sión, costo, exactitud y tamaño. En el mercado pueden hallarse unidades A/D des-
de seis hasta 16 bits. La exactitud de conversión más común es de 0.01% de la FS
±1/2 LSB.
Con la finalidad de ilustrar el proceso básico de conversión A/D, a continuación
se describe de manera breve el convertidor A/D por aproximaciones sucesivas. La

Salida de reloj
Salida en
t Estado formato serie
Reloj

Inicio de Lógica de control

la conversión y registros

•••

Referencia
analógica EVA

fr

Entrada
analógica ° Comparador
Figuro 2-15. Diagrama de bloques simplificado de un convertidor A/D por aproximaciones
sucesivas.
 30 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

figura 2-15 contiene el diagrama de bloques simplificado de un convertidor A/D por

aproximaciones sucesivas. En esencia, consta de un comparador, un convertidor D/A
y alguna lógica de control asociada. Al inicio de la conversión, todos los bits de salida
son puestos en cero (operación de borrado) y el MSB se pone en uno. Después el
MSB, que representa la mitad de toda la escala, se envía internamente al convertidor
D/A y la salida de éste se compara con la entrada analógica. Si la entrada es mayor
que el valor analógico del MSB, se deja el valor de éste, MSB = 1; de lo contrario, el
valor se pone en cero. A continuación se pone en uno el siguiente bit más significativo
y el proceso se repite. El convertidor cuenta con una línea de estado cuyo valor (cero
o uno) indica que la conversión ha terminado y que la salida digital está disponible
para su transmisión. La figura 2-16 presenta un diagrama de temporización típico para
un convertidor A/D por aproximaciones sucesivas.
El tiempo de conversión de un dispositivo A/D actúa como un retraso y se sabe
que tiene efectos adversos sobre la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado.
Además, el tiempo de conversión depende de la resolución del A/D y del método de
conversión utilizado. Los tiempos de conversión de las unidades A/D disponibles
comercialmente varían desde 100 ns hasta 200 ps.
En el caso sencillo en que la entrada analógica es una señal analógica constante,
el tiempo de conversión del A/D no tiene importancia, ya que la señal no cambia
cuando se compara con los diferentes valores analógicos de los bits del convertidor.
En la práctica, lo común es que la señal cambie con el tiempo; como ya se mencionó,

Inicio de
la conversión
o

Fin de
la conversión II Lp
Salida
del reloj
o

Datos en Bit Bit Bit Bit

formato serie 1 1 2 1 n-1 n
_11 L _ .1 _ J
MSB LSB
Bit 1
MSB 1 o

Bit n
LSB o
Figura 2-16. Diagrama de temporización de un convertidor A/D por aproximaciones sucesivas.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 31

es (r)
vs A
— V

Figuro 2-17. Tiempo de conversión e incertidumbre en la amplitud durante el proceso de

conversión A/D.

esta señal primero pasa por el dispositivo S/H, el cual muestrea y mantiene la entrada
hasta que la conversión ha terminado.
Para ilustrar las implicaciones del tiempo de conversión, considérese la señal
analógica de la figura 2-17. El objetivo del uso de un convertidor A/D es convertir el
valor Vs en un número digital. Si el tiempo necesario para hacer la medición o
conversión es n, entonces existe una incertidumbre en la amplitud medida si la señal
cambia en el intervalo definido por n. Sea VFS el valor de escala completa de la señal
de la figura 2-17, y supóngase que el dispositivo A/D es un convertidor binario de n
bits. Lo anterior significa que la señal será digitalizada con una resolución de n bits;
esto es, de una parte en 2". El cambio de amplitud en la señal durante el tiempo de
conversión n puede aproximarse con la siguiente expresión:
des(t)
A V x (2-9)
dt t=t<
Para una resolución de 2-1%
AV
< 2 -~" (2-10)
VFS

Es así como, utilizando las ecuaciones 2-9 y 2-10, se tiene

des(t ) VFS
< (2-11)
dt ,=,, T.
El miembro derecho de la ecuación 2-11 representa el límite superior de la razón
de cambio de la señal de entrada sobre cualquier periodo de conversión, de manera
que la resolución del proceso pueda mantenerse en una parte en 2". El motivo para
esto es que así la señal digital puede representar cualquier punto de la señal de entrada
durante el periodo de conversión.
En la práctica, es posible medir una señal de entrada tomando en cuenta el
componente senoidal de mayor frecuencia presente en la señal. Como ilustración de
lo anterior, supóngase que el tiempo de conversión de un convertidor A/D de 10 bits
es de un microsegundo (p). Al representar es(t) como
VF s
es(t) = — sen oit (2-12)
2
32 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

se tiene, de la ecuación 2-11,

V
VFsco cos cotii ,. < 2 x 2-10 FS (2-13)
T
En la ecuación 2-13 se eligió el momento del muestreo en t = 0, ya que con ello se
obtiene el mayor valor del cos cot (o la pendiente más grande del sen cot). De este
modo,
9
w 2= 1953 rad/s (2-14)
0 -6
con lo que se concluye que la señal no debe cambiar con una rapidez mayor de 311
Hz. Así, aunque el convertidor sea capaz de realizar su tarea con una rapidez de 106
conversiones por segundo, no podrá codificar con exactitud señales cuyo contenido
en frecuencia sea mayor de 311 Hz. En general, la frecuencia de muestro máxima está
dada por
1 (2-15)
w imx T
donde n es el número de bits que intervienen en la conversión. La ecuación 2-15 indica
que o es inversamente proporcional al tiempo de conversión T. A medida que
aumenta el número de bits (y con ello la resolución), la frecuencia máxima permisible
disminuye de manera geométrica. La tabla 2-4 presenta las limitaciones en frecuencia
para diversas combinaciones de longitudes de palabra y tiempos de conversión T.

2-6-1 Consideraciones sobre el periodo de muestreo

De lo mencionado hasta el momento, puede observarse que el tiempo de conversión

T desarrolla una función dominante sobre el efecto de la conversión A/D en el

Tabla 2-4 Limitac ones en frecuencia del A/D debidas al tiempo de conversión Tc

Longitud de
palabra n
bits
Tiempo de 4 6 8 10 12 14 16
conversión T (s)
Frecuencia máxima (rad/s)
10-3 MS) 125 31.25 7.8125 1.953 0.488 0.122 0.0305
10 -4 (100 ps) 1250 312.5 78.125 19.53 4.88 1.22 0.305
10-5 (10 AIS) 12 500 3125 781.25 195.3 48.8 12.2 3.05
10-6 (1 ps) 125 000 31 250 7812.5 1953 488 122 30.5
10-7 (100 ns) 1 250 000 312 500 78 125 19 530 4880 1220 305
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 33

desempeño del sistema. Si bien es imposible reducir de manera significativa el efecto

asociado con el tiempo de conversión, salvo por el uso de un convertidor más rápido,
sí es factible hacer menos estricta la restricción sobre la frecuencia de entrada máxima
mediante una operación S/H en la entrada del convertidor A/D. La finalidad de esta
operación de S/H es muestrear la señal de entrada y retener su valor durante el tiempo
de conversión. En la práctica, el diseñador de un sistema digital siempre enfrenta la
siguiente pregunta: ¿cuán grande debe ser la frecuencia de muestreo? Sea f., la fre-
cuencia de muestreo en Hz, o os en rad/s. La frecuencia de muestreo está relacionada
con el periodo de muestreo T (s) de la siguiente manera
f, = 1/T Hz
u), = 27tf, = 2R/T rad/s
En general, la frecuencia de muestreo de un dispositivo S/H depende de muchos
factores relacionados con el procesamiento de la señal y el desempeño del sistema.
En esta sección sólo es posible tratar los factores vinculados con el procesamiento de
la señal.
El periodo de muestreo mínimo de una operación S/1-1 está acotado por el tiempo
de conversión de la unidad A/D y los retrasos del dispositivo S/H; por ejemplo, si el
tiempo total de conversión de una combinación S/H-A/D de 10 bits es igual a 1 ,us,
entonces el periodo de muestreo mínimo también es 1 lis. En este caso, la frecuencia
de muestreo máxima es 1 MHz. Sin embargo, en la práctica, los valores límite del
periodo y de la frecuencia de muestreo también dependen de las características de los
demás componentes del sistema, así como de la rapidez con que pueden procesarse
los datos digitales. Si se tiene una operación de multiplexado o si los datos van a ser
procesados por un microprocesador, las unidades S/H y A/D no son los únicos factores
limitantes en la frecuencia de muestreo. Dado que, con frecuencia, el microprocesador
es una computadora digital lenta, sólo es posible procesar los datos con cierta veloci-
dad máxima; por consiguiente, en los sistemas de control digital es rara la vez en que
la máxima frecuencia de muestreo está limitada sólo por los dispositivos S/H y A/D.
En el otro extremo, es fácil ver que existe un límite inferior sobre cuán lenta puede
serla frecuencia de muestreo. Resulta evidente que el dispositivo S/H debe muestrear
con rapidez suficiente para que no se pierda la información contenida en la señal de
entrada durante la operación de muestreo y retención. A fin de ilustrar lo anterior,
supóngase que se muestrea una señal senoidal de 1 MHz sólo una vez cada microse-
gundo. Si los instantes de muestreo siempre coinciden con el momento en que la onda
senoidal cruza por cero, los datos muestreados resultantes representarán de manera
errónea una señal de amplitud cero. De hecho, las muestras son cero si el periodo de
muestreo tiene un valor exacto de 0.5 ps y los instantes de muestreo coinciden con el
momento en que la onda cruza por cero; por consiguiente, para representar con
exactitud las características de la onda senoidal es necesario muestrear con una
frecuencia dos veces mayor que la de la señal. En general, dada una señal de entrada
cuyo mayor componente en frecuencia es co;, rad/s, la frecuencia de muestreo mínima
necesaria para retener la información contenida en la señal es 2coh. Este criterio de
la frecuencia de muestreo mínima se presenta en la siguiente sección —desde el punto
de vista del procesamiento de señales— como el teorema del muestreo. Para el
34 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

ejemplo del convertidor A/D y el S/H de 10 bits dado anteriormente, el retraso total
es 1 ps. Si se emplea una frecuencia de muestreo de 1 MHz (que en teoría es la
frecuencia de muestreo máxima desde el punto de vista del S/H y el A/D), la señal de
entrada no puede tener componentes en frecuencia mayores de 0.5 MHz.
En los capítulos finales del libro se demostrará que la estabilidad de lazo cerrado
de un sistema de control digital se encuentra muy relacionada con el periodo de
muestreo. En muchos casos, una frecuencia de muestreo baja tiene efectos degrada-
torios sobre la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado; por consiguiente, la
selección de una frecuencia de muestreo adecuada para un sistema de control digital
ha de basarse en consideraciones de estabilidad y de procesamiento de la señal.

2-6-2 Representación en diagrama de bloques simplificado de loa

convertidores A/D y D/A

Es interesante comparar los diagramas de bloque de los convertidores D/A (Fig. 2-13)
y A/D (Fig. 2-14). Si la resolución del convertidor A/D es muy grande, puede
despreciarse el efecto no lineal de la cuantización, y ya que las relaciones de
transferencia del codificador y del decodificador pueden representarse con ganancias
constantes, los dos diagramas se reducen esencialmente a una operación S/H. Por otra
parte, éste es el caso en los estudios analíticos de los sistemas de control digital; por
ejemplo, para fines de análisis, el sistema digital del piloto automático de la figura
1-8 puede representarse con el diagrama de bloques de la figura 2-18, donde los
convertidores A/D y D/A están simbolizados con dispositivos S/H. En este caso, el
controlador digital está representado por la función de transferencia D(z), mientras
que los elementos analógicos están modelados por sus correspondientes funciones de
transferencia analógicas. Quizá otra buena razón para despreciar los efectos de la
cuantización es que el cuantizador es un elemento no lineal. Si bien es posible tratar
de manera matemática la no linealidad de la cuantización y estimar el error producido
por ésta, en realidad no hay un método general que permita el diseño de una clase de
sistemas de control digital con cuantizadores.

Controlador Dinámica
digital del fuselaje
e e
Gf(s) S/I1 D(z) S/H GA (s) 1/s

Prefiltro
G. (s)

Giroscop'o
G (s)

Transductor
de posición
Figura 2-18. Diagrama de bloques analítico del piloto automático digital de la figura 1-18.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 35

2-7 MODELADO MATEMÁTICO DEL PROCESO DE MUESTREO

Del material presentado en las secciones anteriores se desprende que la operación de

muestreo en sistemas de control digital y de datos muestreados se emplea como
modelo de la operación de muestreo y retención o de la codificación digital de la señal;
por tanto, el muestreador, un elemento esencial en los sistemas de datos muestreados
y de control digital, puede ser un elemento ficticio o real. Si se utiliza para representar
operaciones S/H y A/D, pueden intervenir retrasos, la duración finita del muestreo y
los efectos de la cuantización. Por otra parte, si el muestreador se emplea sólo para
representar datos digitales, su modelo es mucho más sencillo. El esquema de muestreo
de un sistema de datos muestreados o de control digital puede tener gran variedad de
formas; por ejemplo, la frecuencia de muestreo puede ser no uniforme o cíclica y
variable. También es común encontrar sistemát de control digital con varios mues-
treadores, cada uno con una frecuencia de muestreo diferente, como el sistema con
muestreo múltiple del ejemplo de la figura 1-9. En este caso, las frecuencias de
muestreo pueden ser múltiplos enteros de una sola frecuencia o no, y tal vez no exista
sincronización entre los muestreadores; esto es, el muestreo no comienza en el mismo
instante. En ciertos sistemas donde el muestreo es inherente, éste puede ser aleato-
rio por completo; o sea, el tiempo entre dos muestras sucesivas puede considerarse
como una variable aleatoria. A continuación se examinan varias operaciones de mues-
treo y se desarrollan modelos matemáticos para el muestreador, de modo que estas
operaciones sirvan para fines de análisis.

2-7-1 Muestreador con ancho de pulso finito

En general, la función del muestreador puede considerarse como la conversión de una

señal continua en una señal modulada por pulsos o digital. El tipo más común de
modulación, según se ha descrito al estudiar la operación de muestreo y retención en
las secciones anteriores, es la modulación de amplitud de pulso (MAP). La figura 2-19
contiene una representación en diagrama de bloques de un muestreador periódico con
una duración de muestreo finita. La duración del pulso o del muestreo es p s, mientras
que el periodo de muestreo es T s. La duración finita del muestreo debe considerarse
si el valor de p no es despreciable cuando se compara con el periodo de muestreo T.
Por otra parte, también hay sistemas físicos con propiedades naturales que necesitan
modelarse con un muestreador de ancho de pulso finito.
Supóngase que la entrada al muestreador es una función continua del tiempof(t).
La salida de este dispositivo, denotada porff(t), es un tren de pulsos de ancho finito
cuyas amplitudes están moduladas por la entrada f(t). La figura 2-20 contiene una
representación en diagrama de bloques del muestreador equivalente a la de un

f(t) ft, (0
T (p)
Figura 2-19. Muestreador de frecuencia de muestreo uniforme con duración de muestreo finita.
36 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Señal portadora p(t)

f(t) a I Modulador de f,;(0 = f(OPM _

amplitud de pulso

Figura 2-20. Modulador de amplitud de pulso como muestreador.

modulador de amplitud de pulso. Para ello, se considera que la entrada f(t) está
multiplicada por una señal portadora p(t) formada por un tren de pulsos periódicos,
cada uno con amplitud unitaria. La figura 2-21 ilustra formas de onda representativas
para la señal de entrada f(t), la portadora p(t) y la salidaff,i(t).
Algunas operaciones de muestreo pueden describirse con un muestreador con
modulación de ancho de pulso. Es característico que la salida de este tipo de
muestreador esté formada por pulsos cuya duración cambia en función de la amplitud
de la entrada en los instantes de muestreo, en tanto que la amplitud de los pulsos es
constante. La figura 2-22 ilustra las señales de entrada y salida de un modulador de
ancho de pulso. También existe un esquema aún más elaborado en que la amplitud y

t
p(r)11 I
El -11-P EI El 11
hs-T-411

filr-lr111(.fir
HP,-T-01

Figura 2-21. Formas de onda características para la entrada y la salida del muestreador uniforme.

f(0

fw(t)

11 II • t
he-T-01

Figura 2-22. Señales de entrada y salida características del modulador de ancho de pulso.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 37

la duración de los pulsos cambia en función de la señal de entrada en los instantes de

muestreo. Este tipo de muestreador se conoce como modulador de ancho y ampli-
tud de pulso y puede emplearse en cierto tipo de aplicaciones para mejorar el
desempeño de los sistemas digitales de control o de datos muestreados.
En este capítulo se desarrolla sólo el modelo matemático correspondiente a
la función de muestreo uniforme. Una vez establecida la relación entrada-salida
del muestreador uniforme, el análisis puede extenderse con facilidad a otros tipos de
muestreo no uniforme y múltiple.
Es importante señalar que el muestreador uniforme de las figuras 2-19 y 2-20 es
un dispositivo lineal, ya que cumple con el principio de superposición. Desafortuna-
damente, la naturaleza de la operación de muestreo en la conversión analógico-digital
impide la descripción del muestreador mediante una función de transferencia, algo
que es característico en los sistemas lineales. A pesar de lo anterior, la propiedad de
linealidad del muestreador permite utilizar las transformadas de Fourier y Laplace
para llegar a la relación de transferencia entrada-salida del dispositivo.
Para el muestreador uniforme de ancho de pulso finito descrito en las figuras 2-19
a 2-21, la señal de salida puede considerarse como el producto de la entrada f(t) y la
portadorap(t), que es un tren de pulsos unitarios y periodo T. El tren de pulsos unitarios
p(t) contiene pulsos con una amplitud unitaria, como se muestra en la figura 2-21. De
este modo, p(t) puede expresarse como
CO

p(t) = [us(t — kT) — us(t — kT — p)] (p < T) (2-16)

k=—co

donde us(t) es la función escalón unitario.

Al escribir la ecuación 2-16 se ha supuesto que la operación de muestreo
comienza en t = — 00, y que el flanco de subida del pulso en t = 0 coincide con t =
(véase Fig. 2-23). De acuerdo con lo anterior, la salida del muestreador puede
escribirse como
f 7,(t) = f (t)p(t) (2-17)

Al sustituir la ecuación 2-16 en la 2-17 se tiene que

f ;(t) f (t) [us(t — kT) — us(t — kT — p)] (P < (2-18)

k=-0D
La ecuación 2-18 proporciona una descripción en el dominio del tiempo de la
relación entrada-salida del muestreador uniforme a ancho de pulso finito.
Resulta interesante investigar las características de la salida en el dominio de la
frecuencia. Dado que ésta es un tren de pulsos, j;',"(t), en general contiene componentes

P(t)
1 1-1
•• ••

-T -T+p O p T T+p 2T 2T+p

Figura 2-23. Tren de pulsos unitarios.



38 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

en frecuencia mucho mayores que f(t); así pues, el muestreador puede considerarse
como un generador de armónicos.
Dado que el tren de pulsos unitarios p(t) es una función periódica con periodo T,
puede representarse con la serie de Fourier,
00

p(t) = C„ei"° (2-19)

k = — co

donde cos es la frecuencia de muestreo en rad/s y se relaciona con el periodo de

muestreo T de la siguiente manera
cos = 2nT (2-20)

En la ecuación 2-19 C. denota los coeficientes complejos de la serie de Fourier, los

cuales están dados por la siguiente expresión
1 ir
Cn = — p(t)e -i" `" dt (2-21)
T o
Dado que p(t) = 1 para O 5 t S p, la ecuación 2-21 se transforma en
1f P . 1 — i"`"
C = — e_„ '1' dt = (2-22)
T o jnwsT
Mediante identidades trigonométricas bien conocidas, C. puede escribirse como
p sen(nwsp12) .
C„ = e"•l2 (2-23)
T nwsp12
Al sustituir la ecuación 2-23 en la 2-19 se tiene que
ce sen (moja) _ imo‘paeinw.1
p(t) = Z e (2-24)
n = — co ncosp12
La sustitución de p(t) dada por la ecuación 2-24 en la ecuación 2-17 proporciona el
siguiente resultado
00

f;(t) = E C„f(t)eo ” (2-25)

n = — 08

donde G está dado por la ecuación 2-23.

La transformada de Fourier de fp*(t) se obtiene con la siguiente expresión
00

F;(jco) = .91f 7,(t)] = f:,(t)e- dt (2-261)

CO

donde .1 " denota la transformada de Fourier. Al emplear el teorema de corrimiento

4

complejo de la transformada de Fourier, el cual establece que

F[e f (t)] = F(ja) — jncos)
inw4 (2-27)
la transformada de Fourier de la ecuación 2-25 puede escribirse como
00

F;(jco) = E C„F(jco — pitos) (2-28)

MI = —a)
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 39

Dado que n se extiende desde —°° hasta co, la última ecuación también puede
expresarse de la siguiente manera
CO

P;(jco) = C„F(jco + jnco.,) (2-29)
n = — co

donde G está dado por la ecuación 2-22 o 2-23.

El significado de la operación de muestreo con ancho de pulso finito, desde el
punto de vista del dominio de la frecuencia, puede explicarse con el siguiente
desarrollo utilizando la ecuación 2-29. Primero, al tomar el límite cuando n —. 0 del
coeficiente de Fourier dado por la ecuación 2-23, se tiene»

Co = lím C„ (2-30)
n-'0O

El término que corresponde a n = 0 de la ecuación 2-29 puede escribirse como

F4,;(i (0 )I n =O C o F (jIÚ) F(i(0) (2-31)

La última ecuación muestra el hecho importante de que los componentes en frecuencia

contenidos en la señal original f(t) siguen presentes en la salida del muestreadorf*, (t),
salvo que la amplitud de éstos queda multiplicada por el factor p/T.
Para n * 0, G es una cantidad compleja pero la magnitud de ésta puede escribirse
como
sen (nwsp12)
IC „I = (2-32)
nwsp12
La magnitud de Fp* (j co) queda como
GO

I F;(ft0)1 = C„ F(j«) + jncos) (2-33)

n=— ao

El espectro en frecuencia del tren de pulsos unitarios p(t) es simplemente la gráfica

del coeficiente de Fourier C,, como función de co, cuando n toma varios valores enteros
en el intervalo — 00 a 00. El espectro de amplitud de G es la gráfica de la magnitud del
coeficiente de Fourier C„ como función de co cuando n toma valores enteros en el
intervalo —00 a oo. Este espectro se muestra en la figura 2-24(a) donde puede observarse
que no es una función continua; en su lugar, se observa que el espectro de amplitud
de C,, está formado por líneas espaciadas una distancia co, con co = nco, para n = ±1,
±2, ..., como está dado por el miembro derecho de la ecuación 2-32.
Ya que tanto C,, como F(j co + jnah) son números complejos, no es posible expresar
la amplitud dada por la ecuación 2-33 como una función de las amplitudes de IC,,, y
IF (jw + jncos)I; sin embargo, la ecuación 2-33 conduce a la siguiente desigualdad:
CO

F7,(ict)1 _ I C.11 F (fw + (2-34)
n = — oo


40 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

4w 2x - r 2n 4x
P

(.0
-6w, -4w, -2w, -w, o w, 2w, 4w, 6w,

IF(jw)I

• In (jw)I

•••
---
4x 2w 27C 47C
.. Tv... ./T\ P

-6w,
7N-..-.-`191(
-4w, o
I
w,
ANtf>13-7;r
i
2w, 4w,
-111 6w,
- 0)s - (0c W c 10i
2 2

I In (i(0)1

_.... -rr re....-

4x .0 7 1,t %, u . • -.
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II
a
11 a
II t
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•1 •
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II
ti
*1
it
•I
II A
11,11
t
11/,
,.. tt011t
/1111 111/
.. •-• ''.
i -21:1 O fi, 21 i i ....
lb (.0
f

-5w, -3w, 3w, 5w,

-4w, 4w,

Figura 2 -24. Espectro de amplitud de las señales de entrada y salida de un muestreador de

ancho de pulso finito. (a) Espectro de amplitud del tren de pulsos unitario p(t). (b) Espectro
de amplitud de la señal continua de entrada f(t). (c) Espectro de amplitud de la salida del
muestreador (w, > 20k). (d) Espectro de amplitud de la salida del muestreador (ah < 20,0.
 " CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 41

la cual puede emplearse como medida cualitativa para ilustrar el espectro de amplitud
de FINO. Si el espectro de amplitud de la entrada de tiempo continuo f(t) está
limitado en banda, como se muestra en la figura 2-24(b), el espectro de amplitud de
Fp*(10) tendrá la forma que aparece en la figura 2-24(c). Nótese que la gráfica
de la figura 2-24(c) no es exactamente la de IF;(4))1, pero indica la forma general del
espectro.

2-7-2 Frecuencia de trasiapamiento, frecuencia de Nyquist y

frecuencia de alias.

Al examinar la forma de onda conjeturada para IFp*(16))1 que aparece en la figura

2-24(c), se observa que la operación de muestreo retiene los componentes fundamen-
tales de F(Ico), pero además la salida también contiene componentes armónicos, F
(I + jn ah) para n = ±1, ±2, ...; por tanto, como ya se mencionó, el muestreador puede
considerarse como un generador de armónicos cuya salida contiene el componente
fundamental ponderado, más todos los componentes complementarios ponderados
para todas las frecuencias separadas por la frecuencia de muestreo ah. La banda
alrededor de la frecuencia cero aún trannsporta toda la información contenida en la
señal continua de entrada, pero esta información se repite a lo largo del eje de
la frecuencia; la amplitud de cada componente está ponderada por la magnitud del
coeficiente de Fourier correspondiente Es necesario señalar que el espectro en
frecuencia de IFp*(ja))1de la figura 2-24(c) se esquematizó suponiendo que la frecuen-
cia de muestreo ah es dos veces mayor que la mayor frecuencia contenida enf(t), rik;
esto es, ah > 2u),. Si tos < 2a),, entonces aparecerá una distorsión en el espectro en
frecuencia de IFI,*(ja)1 como consecuencia del traslapamiento de los componentes
armónicos. La figura 2-24(d) muestra que si cos< 2ah, el espectro de IF;(10)1alrededor
de cero tiene poco parecido con el de la señal original; por consiguiente, en teoría, la
señal original puede recuperarse a partir del espectro de la figura 2-24(c) con un filtro
pasa bajas ideal que tenga un ancho de banda entre a), y ah-ah; en cambio, no es
posible recuperar la señal a partir del espectro de la figura 2-24(d) debido al traslapa-
'nieto de los componentes complementarios.
El fenómeno de que los componentes de alta frecuencia se traslapen con el
componente fundamental en el espectro en frecuencia de la señal muestreada, se
conoce como traslapamiento. A menudo la frecuencia ah/2 se denomina frecuencia
de traslapamiento (rad/s). Algunas veces la frecuencia ah recibe el nombre de
frecuencia de Nyquist.
Existe otro efecto debido a la frecuencia de traslapamiento y que se conoce como
suplantación. La figura 2-25(a) ilustra una señal periódica muestreada con una
frecuencia dos veces mayor que la frecuencia de la señal (periodo de muestreo
7' < 7',/2). En apariencia, la salida muestreada tiene el mismo periodo que la entrada.
Si la señal periódica se muestrea con una frecuencia dos veces menor que la frecuencia
de entrada (T > Tc12), como se indica en la figura 2-25(b), la señal de salida tendrá
una frecuencia diferente a la de la entrada (fenómeno conocido como suplantación);
en este caso, la frecuencia de la salida se conoce como frecuencia de alias, mientras
que el periodo recibe el nombre de periodo del alias.

42 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Figura 2-25. (a) La frecuencia de muestreo es el doble de la frecuencia de la señal de entrada.

No hay suplantación. (b) Fenómeno de suplantación provocado por una frecuencia de muestreo
inadecuada. T es el periodo de muestreo y Tc el de la señal de entrada.

El requisito de que ws, sea por lo menos dos veces mayor que el componente de
mayor frecuencia contenido en la señal f(t) (frecuencia de Nyquist) se conoce como
teorema del muestreo, y se plantea de manera formal en la sección 2-8.
Claro está que en la realidad muchas de las señales que aparecen en los sistemas
no exhiben una frecuencia de corte abrupta en el espectro de amplitud como la que se
muestra en la figura 2-24(b), de modo que siempre existe un efecto de traslapamiento
a pesar incluso de que la frecuencia de muestreo sea mayor que esta última. Adelante
se mencionan más aspectos e implicaciones físicas de la frecuencia de traslapamiento
sobre el desempeño de los sistemas de control digital.

2-8 TEOREMA DEL MUESTREO

Cuando se utiliza el muestreo en determinado sistema, la pregunta que se formula con

mayor insistencia es la siguiente: ¿cuál debe ser la frecuencia de muestreo apropiada
y cuáles son los límites sobre ésta? Es natural que cualquier muestreador construido
con componentes físicos tenga una frecuencia de muestreo máxima. Desde un punto
de vista teórico, cuando la frecuencia de muestreo es infinita; el muestreador está
esencialmente cerrado y el sistema de datos muestreados o digital se convierte en un
sistema de datos continuos. Lo anterior puede demostrarse con facilidad en el
muestreo con ancho de pulso finito, pero el caso que corresponde al muestreo ideal
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 43

debe tratarse con cuidado, dado que aparecen impulsos en la interpretación de la

operación de muestreo con ancho de pulso cero.
Al menos en lo que respecta al límite inferior de la frecuencia de muestreo, se
sabe de manera intuitiva que si la señal conitnua cambia rápidamente con respecto al
tiempo, el muestreo con una frecuencia pequeña trae como consecuencia la pérdida
de información importante entre los instantes de muestreo. En consecuencia, tal vez
no sea posible reconstruir la señal original a partir de los datos muestreados. Se
concluye, con base en el espectro de amplitud de la figura 2-24 de la sección anterior,
que la menor frecuencia de muestreo posible para reconstruir la señal original es 2 ak,
donde co, es la frecuencia del mayor componente en frecuencia contenido enf(t). Lo
anterior se conoce formalmente como teorema del muestreo y afirma lo siguiente:
Si una señal no contiene componentes en frecuencia mayores de tos rad/s, puede
caracterizarse por completo con los valores de sus muestras tomadas en instantes
separados por T = rho, s. n
El teorema de muestreo fue formulado originalmente por Shannon en el contexto
de los sistemas de comunicación, donde el uso principal de muestreo y codificación
digital radica en transmisión, multiplexado, rechazo de ruido, etc., y donde la recons-
trucción de datos es un elemento muy importante en estos sistemas. Si bien existen
muchas similitudes entre el muestreo y la codificación digital entre los sistemas de
comunicación y los de control, los objetivos no siempre son los mismos; por ejemplo,
en los sistemas de control digital, la reconstrucción de datos no tiene una importancia
primaria. El objetivo del retenedor de datos es suavizar y filtrar los datos muestreados
ya que, en general, los procesos controlados son dispositivos analógicos y la prefe-
rencia en ellos es el uso de señales analógicas. Dado que muchos sistemas de control
son de lazo cerrado, a menudo la estabilidad es un gran problema. Más adelante se
demuestra que la estabilidad de un sistema de control de datos muestreados o digital
tiene relación directa con la frecuencia de muestreo. El hecho real es que una
frecuencia de muestreo baja por lo general tiene efectos degradatorios sobre la
estabilidad de un sistema de lazo cerrado. En consecuencia, lo común es seleccionar
una frecuencia de muestreo mucho mayor que la mínima teórica dada por el teorema
de muestreo.
Es pertinente mencionar que las formas de onda que aparecen en la figura 2-24
son señales idealizadas en las que se supone que el espectro de amplitud de f(t) está
limitado en banda. En situaciones prácticas, las señales no tienen una frecuencia de
corte tan abrupta como la que aparece en la figura, aunque —en muchos casos— la
amplitud del espectro disminuye al aumentar la frecuencia. Por otra parte, los filtros
pasa bajas ideales existen sólo en teoría, lo cual significa que el teorema de muestreo
tiene valor sólo como guía para fines de reconstrucción de datos.

2-8-1 Suplemento al teorema de muestreo

En esta sección se presenta una nota interesante sobre el teorema de muestreo. Es

posible definir una señal de manera completa si se muestrea con una frecuencia menor
de 2ffic rad/s, siempre y cuando se conozcan las derivadas de ésta en los instantes de
muestreo y se tenga información sobre la amplitud. L.J. Fogel [10] y otros han


,r

44 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

demostrado que si la señal f(t) no contiene componentes en frecuencia mayores

de coi rad/s, entonces está caracterizada completamente por los valores f(")(k7),
D(k7),...,1(I)(kT) y f(kT), k = 0, 1, 2,..., donde
d"f (t)
f (" )(kT) = (2-35)
dt" t=kT

Lo anterior significa que cuando se conocen los valores de la primera derivada def(t)
en t = kTpara k = 0, 1, 2, ..., además de los valores de f(k7), la frecuencia de muestreo
mínima es coc, que es la mitad de la requierida cuando sólo se mide f(kT). Por otra
parte, la adición de cada derivada subsecuente de mayor orden permite alargar el
tiempo entre las muestras de acuerdo con (1/2)(n + 1)(2x/co,), donde n es el orden de
la derivada de mayor orden cuando se observan las demás derivadas de menor orden
en todas las muestras.

2-9 MODELADO MATEMÁTICO DEL MUESTREO CON LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN

En el dominio de la transformada se pueden obtener otras descripciones de la señal
muestreadafir(t) si se aplica el teorema de convolución compleja de la transformada
de Laplace a la ecuación 2-17. A continuación se proporcionan varias expresiones
para las relaciones de transferencia entrada-salida del muestreador con ancho de pulso
finito, incluyendo la relación dada por la transformada de Fourier de la ecuación 2-29.
En el apéndice B se encuentran los detalles de la deducción de estas expresiones
mediante la convolución compleja.
Transformada de Fourier
(Pico sp /2) e j„,paRico
sen
F;(jco) = P jnco ) s (2-36)
_ T nw,p12
Transformada de Laplace
Go
p sen (ncosp12)
P;(s) = L e-
' nw..Pi2
F(s + inws)
= - 00 T non pI2
"" 1 — e — jnco,p
= E F(s + jncos) (2-37)
„ jncos T
Transformada de Laplace (s) con k polos simples]
1 - e - P's -4")
FP (s) = (2-38)
= _ DIU (s — „)[1 — e - r(s-

F(1) = N I p() (2-39)

dD(Z)
IY = (2-40)
4= 4,,
donde 1„ es el n-ésimo polo simple de F(1), con n = 1, 2, ..., k.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 45

Transformada de Laplace [F (s) tiene k polos con multiplicidad m. 2 11

k m" (— 1)"" - K D m" - [ 1 — e -Ps 1

F7 (s) = E E (2-41)
n= i=1 (mn as' Ls(1 — e - Ts) s=

1 al - 1
. Snr"F(S) (2-42)
K"` (i — 1)! Os' s=

2-10 APROXIMACIÓN MÁXIMAMENTE PLANA DEL MUESTREO CON ANCHO DE

PULSO FINITO
En el análisis del muestreador con ancho de pulso finito, si la duraciónp del muestreo
es mucho más pequeña que el periodo de muestreo T y que la menor constante de
tiempo de la señal f(t), la salida del muestreadorj7(t) puede aproximarse con una
secuencia de pulsos planos, dado que la variación def(t) durante el tiempo de muestreo
no es significativa. De acuerdo con lo anterior, 41 (0 puede escribirse como
f ;, (t) { of (kT) for kT < t < kT + p
(2-43)
for kT + p t < (k + 1)T
donde k= O, 1, 2, ...
La funciónff(t) puede expresarse como una serie infinita,

f p(t ) = f (kTgu s(t — kT) — u s(t — kT — p)] (2-44)

k=0
donde us(t) es la función escalón unitario.
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación 2-44 se obtiene

F7,(s) = E f (kT)
°
G [1 — e "1 - kTs
e (2-45)
k=0
Dado que la hipótesis es que la duración del muestreo p es muy pequeña, el
término e-P's puede aproximarse tomando sólo los primeros dos términos del corres-
pondiente desarrollo en serie de potencias. En consecuencia,
(ps)2
1 — e -Ps = 1 — -[1 ps + ps (2-46)
2!
Por consiguiente, la ecuación 2-45 puede escribirse como
CO

F*;(s) p f (kT )e krs (2-47)

k=0
En el dominio del tiempo, la ecuación 2-47 equivale a

f ;1(0 p f (kT) 5(t kT) (2-48)

k=0

donde 8(t) es la función impulso unitario.



46 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

f(t) fp*(0 f(t) ?S f*(0 afp*(t)

p
T (p) I
Macaneador 1
ideal
(a) (b)

Figura 2 - 26. (a) Muestreador con ancho de pulso finito. (b) Muestreador ideal conectado en
serie con un atenuador p. (a) y (b) equivalen si p es mucho más pequeño que T y que la menor
constante de tiempo de f(t).

2-10-1 Muestreador Ideal

El miembro derecho de la ecuación 2-48 es un tren de impulsos donde la intensidad
del impulso en t = kT es igual a pf(kT). Esto significa que es posible aproximar el
muestreador con ancho de pulso finito con un modulador de impulsos cuyo diagrama
de bloque todavía está dado por el de la figura 2-20, excepto que un tren de impulsos
unitarios reemplace la señal portadora,

r(t) = 8(t — kT) (2-49)

k=0

Por tanto, una aproximación del muestreador de ancho de pulso finito es el muestrea-
dor ideal conectado en serie con un atenuador con atenuación p. Las figuras 2-26(a)
y (b) ilustran esta situación.
El muestreador ideal está definido como un muestreador que abre y cierra de
manera instantánea, en tiempo cero, cada T segundos.
La salida del muestreador ideal se expresa como

f *(t) =f (kT)8(t — kT) = f(t)S r(t) (2-50)

k=0

donde f(t) es la entrada al muestreador, comenzando el muestreo en t = 0.

Recuérdese que cuando hay un dispositivo de retención después del muestreador
de pulso infinito, sólo importan los valores de la función f(t) en los instantes de
muestreo; la salida del retenedor es la misma, sin interesar si la aproximación utilizada
para el muestreador sea máximamente plana o ideal. Por otro lado, en este caso, no
interviene el factor de atenuación p.
Con la transformada de Laplace de la ecuación 2-50, se tiene
00

F*(s) = E f (kT)e's (2-51)
k=0

expresión que es la transformada de Laplace de la salida del muestreador ideal.

En la figura 2-27 aparece un ejemplo de señales de entrada y salida de un
muestreador ideal. La salida del muestreador es un tren de impulsos donde las áreas
de éstos (intensidades) son iguales a la magnitud de la señal en los instantes de
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 47

fió

8r (t)

t •••
t t t t t t •t
o T 2T 3T 4T 5T 6T 7T

f(27)
«AM it
f(37) f(7T)
► t
o ll +
f(67) 4
f(4T) f(57)
(c)

Figura 2-27. (a) Señal de entrada al muestreador ideal. (b) Tren de impulsos unitarios. (c) Salida
del muestreador ideal. f* (t) f(1)67(1).

muestreo correspondientes. Dado que la función impulso está definida como un pulso
de duración cero y amplitud infinita, en la figura 2-27 los impulsos aparecen indicados
con flechas cuyas amplitudes representan la intensidad de los impulsos.

2-10-2 Expresiones alternativas para F * (s)

Es posible derivar otras expresiones para F*(s) comparables con las de Fp*(s) en las
ecuaciones 2-37 a 2-42. A continuación se resumen estas expresiones para el proceso
de muestreo ideal. Los detalles de las deducciones se encuentran en el apéndice B.

Representación en el dominio del tiempo como tren de impulsos

f *(t) = i
cc f (kT)8(t — kT) (2-52)
kO

Dominio de la frecuencia

F*(s) =
i(0 +) + — 1 F(s + jnw) (2-53)
2 T„=- ao
48 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Transformada de Laplace (tren de impulsos)

CO

F*(s) = E f(kne-kTs (2-54)

k=O

Transformada de Laplace [F(s) con k polos simples]

1
F*(s) = D n) (2-55)
iN,((l¿I
1—
e - - 1„)

donde
=N DW (2-56)

dD(1)
= (2-57)
4 z„
y en es el n-ésimo polo de F (e), n = 1, 2, ..., k.

Transformada de Laplace [F(s) con k polos con multiplicidad mn  1]

F*(s) — ir iKni am"-i 1 (2-58)

n=1 i= 1 (m„ — 1)! as ma Ll _ e - Ts s = 5— s„
1 pi-
K ni — sn)m"F(s)] (2-59)
i _ 1)! as i- [(s S= 3.

11
donde el residuo en el polo e = e., el cual tiene una multiplicidad mn (>1) es

1)! 1m" -
[
- 1.)-"Fw 1 — 014=1.
(2-60)

En los siguientes ejemplos se ilustran varias aplicaciones de las ecuaciones 2-52 a

2-59.

Ejemplo 2-1

Suponga que se toman muestras cada T segundos de la función exponencial f(t)

= e'us(t), donde a es constante, con un muestreador ideal. De la ecuación 2-52, la
salida del muestreador es

f*(t) = ±
c ) f(kT)S(t — kT) = a"..5(t — kT) (2-61)
k = O k=O

La transformada de Laplace de/ni) es

F*(s) = E e — akT e — kTs = 1+ e - (3+ a)T + e - 2(s +a)T
(2-62)
k=O


CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 49

La serie infinita de la última ecuación puede escribirse en forma cerrada primero

multiplicando ambos miembros de la ecuación por e-(07.,

e — (s + ti)T * (S) = (s+a)T + e-

2(s + a)T e- 3(s + a)T (2-63)

Después, al restar de 2-62 la última ecuación y resolver para F*(s) la expresión

resultante, se obtiene
1
F*(s) = (2-64)
1 — e - (s+a".
siempre que le +a)T1 < 1, que es la condición de convergencia de la serie infinita.
Ahora se resolverá el mismo problema pero con la ecuación 2-55. La transfor-
mada de Laplace de f(t) es
N(s) 1
F(s) = = (2-65)
D(s) s + a
la cual tiene un polo simple en s = —a. De la ecuación 2-65, N(s) = 1, y D(s) = s + a;
por tanto, D'(s) = 1. Al usar la ecuación 2-55 se obtiene
N (Z 1) 1
F*(s) = (2-66)
D'(Z i ) 1 — e-T(3-1')

donde el = —a. En consecuencia,

1
F*(s) = 1 — e—(s+a)T (2-67)

que es idéntica al resultado dado por la expresión 2-64.

Se puede llegar al mismo resultado de la ecuación 2-67 con la 2-58. En este caso
k = 1 y la multiplicidad del polo también es uno; por tanto, n e i toman sólo el valor
uno; con esto, la ecuación 2-58 proporciona el siguiente resultado:

F*(s) — (2-68)
1 — e - Ts s=s+a 1 — e—(s+a""

Ejemplo 2-2

Como ejemplo de la aplicación de las ecuaciones 2-58 y 2-60 a una F(s) con polos
de orden múltiple, considere el proceso de muestreo de una función rampa unitaria
con un muestreador ideal. Sea
f (t) = tu s(t) (2-69)

La transformada de Laplace de f(t) es

1
F(s) = (2-70)
 50 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Como F(s) tiene un polo de segundo orden en s = 0, es necesario aplicar la ecuación

2-58 para hallar F(s). En este caso k = 1, ya que sólo hay un polo distinto, y mn = Mi
= 2 (segundo orden). De la ecuación 2-59

K11 = s2F(s )1s=0 = 1 (2-71)

a
K12 = s2 F( s) =0 (2-72)
as s=0

Por tanto, de la ecuación 2-58,

F*(s) = (— 1)K 1 i a rLas — 1 1 Te" (2-73)

(1 — e "Ts)2
Para hallar F * (s) también puede aplicarse de manera directa la ecuación 2-60.
En este caso se tiene que

p2 1 1 1 Te'
F*(s) = z o = (1 e- Ts)z (2-74)
V 1— e - T(s —

En principio, puede emplearse la ecuación 2-53 para obtener los mismos resul-
tados en los dos últimos ejemplos, pero los cálculos son más complicados. Por esto
la ecuación 2-53 se utiliza muy raras veces para determinar la solución en forma
cerrada de F * (s). Si f(t) está dada y la señal es muestreada con un muestreador ideal,

—ws — w c Wc 5-°1 cos

2 2
(a)

IF*(jco)1

••• •••

• 0)
ms ws
—w s — 2°2-1 —wc wc
2
2w,

(b)
Figura 2-28. Espectro de amplitud de las señales de entrada y salida de un muestreador ideal.
(a) Espectro de amplitud de la señal continua de entrada f(t). (b) Espectro de amplitud de la
salida del muestreador ((os > 2ffic).
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 51

entonces puede usarse la ecuación 2-54 a fin de hallar F*(s), aunque la desventaja es
que la respuesta se obtiene como una serie infinita, a partir de la cual debe encontrarse
la solución en forma cerrada. Como alternativa, cabe tomar la transformada de
Laplace de f(t) y utilizar las ecuaciones 2-55 o 2-58, según el tipo de polos de F(s).
Si F(s) es dada, se pueden utilizar directamente las ecuaciones 2-55 o 2-58; no hay
necesidad de optar por la transformada inversa de Laplace de F(s) para hallar primero
f(t) y después utilizar la ecuación 2-54.
La ecuación 2-53 es útil al interpretar la operación del muestreador ideal como un
generador de armónicos. Según indica esta ecuación, el muestreador ideal reproduce el
espectro de la entrada f(t) en la salida continua de éste, así como los componentes
armónicos que son múltiplos enteros de la frecuencia de muestreo ah y todos los que
tienen la amplitud 1/T. Ahora suponga que el espectro de amplitud de f(t) está limitado
en banda, como se ilustra en la figura 2-28(a), donde oh es la frecuencia de muestreo en
rad/s y wc es la frecuencia del componente de mayor frecuencia contenido en f(t). De
nuevo, si la frecuencia de muestreo es menor que 2coc, el espectro de la salida estará
distorsionado debido al traslapamiento de las bandas laterales en iF*(j col También es
interesante notar que, para el muestreo con ancho de pulso finito, la amplitud del espectro
de ¡Fp* (jco)i disminuye a medida que co aumenta, en tanto que en el caso del muestreo
ideal, la amplitud es constante para toda cf.).

2-11 ALGUNAS PROPIEDADES DE F*(s) EN EL PLANO s

Es interesante examinar algunas de las propiedades que tiene el muestreador con la

función F*(s). La comprensión de estas propiedades es de gran ayuda en el análisis
y diseño de sistemas de control y de datos muestreados.
1. F*(s) es una función periódica con periodo ah.
Esta propiedad de F*(s) resulta evidente al examinar la ecuación 2-53 y la
figura 2-28 y puede demostrarse de manera analítica al sustituir s con s + jnws en
la ecuación 2-53, donde m es un entero. Al hacerlo se tiene
f(0+) 1 ,
G°
F*(s + «¡mos ) = + —L F(s + jncos + jmws ) (2-75)
2 T „,_ _co
Dado que los límites de la sumatoria en la última ecuación cambian desde —00
hasta 00, la expresión sigue siendo igual a F*(s) para cualquier valor entero de
m; por tanto,
F*(s + jmco s ) = F*(s) (2-76)
para cualquier entero m. Puede llegarse al mismo resultado si se utiliza la ecuación
2-54.
La ecuación 2-76 indica que dado cualquier punto s = s i en el plano s, la
función F *(s) tiene el mismo valor en todos los puntos periódicos s = s i + jmo.h,
donde m es un entero. En la figura 2-29 el plano s aparece dividido en un número
infinito de bandas periódicas, cada una con un ancho igual a la frecuencia
de muestreo ah. La banda ubicada entre co=—ahl2 y (o= co12 recibe el nombre de
banda primaria, mientras que todas las que se presentan a frecuencias superiores,
52 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Bandas
complementarias

Banda
primaria

Bandas
complementarias

Figura 2-29. Bandas periódicas en el plano s.

tanto negativas como positivas, se denominan bandas complementarias. La

función F*(s) tiene el mismo valor en todos los puntos congruentes de las
distintas bandas periódicas.
2. Si la función F(s) tiene un polo en s= si, entonces F*(s) tiene polos en s= si +
fritos, donde m es un entero entre — ce e 00.
La ecuación 2-53 muestra de nuevo esta propiedad. La figura 2-30 indica que
si F(s) posee dos polos reales en el plano s, entonces F*(s) tiene un número
infinito de polos localizados entre puntos periódicos espaciados un múltiplo
entero de la frecuencia cos en las bandas complementarias. Esta configuración de
polos de la señal muestreada tiene utilidad al demostrar el significado del teorema
del muestreo y la frecuencia de traslapamiento cos/2. La figura 2-30 indica que
cuando se muestrea la señal f(t), los polos de F(s) quedan traslapados en
frecuencias que son múltiplos enteros de la frecuencia de traslapamiento, con lo
cual forman los polos de F*(s). Siempre y cuando los polos de F*(s) se
encuentren dentro de la banda primaria —ah/2 < to < toi2, lo que sucede cuando
la frecuencia de muestreo es al menos dos veces mayor que el mayor componente
en frecuencia contenido enf(t), la operación de muestreo los duplica y traslapa en
las bandas complementarias; por tanto, al menos en principio, la eliminación de
todos los polos armónicos con objeto de recuperar F(s) of(t) puede hacerse con
un filtro pasa banda ideal con una banda característica igual alco,¡ < ah/2. Por otra
parte, si el muestreador no satisface las condiciones del teorema del muestreo de
tal forma que los polos de F(s), en lo que respecta a la frecuencia de traslapa-
miento, sean los que aparecen en la figura 2-31(a), entonces los polos de F*(s)
se encontrarán traslapados dentro de la banda primaria (Fig. 2-31(b). La aparición
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 53

P0)5/2

j5o)312

ficosa

jco,12

-.10s12

-fico,12

-Mos12

-1%s/2

Figura 2-30. Periodicidad de los polos de F*(s).

de este fenómeno dentro de la banda primaria en los polos de mayor frecuencia de

F*(s) impide recuperar la señal original a partir de f 1(0, incluso con un filtro
ideal. En sistemas de control el traslapamiento de los polos de mayor frecuencia
dentro de la banda primaria, tal vez debido a una frecuencia de muestreo
inadecuada, puede provocar dificultades en el diseño.

• j(0 Plano s - jo)

Musa
X X
j5cos/2
X X
j3ws12
- --#

a
o
-"12
x- - -- -XE *
-
Polos de F(s) X X
-j5cosi2
X X Polos de F*(s)
ws12

(a) (b)

Figura 2-31. Polos de F(s) y F*(s) que ilustran los efectos del traslapamiento.
54 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

2-12 RECONSTRUCCIÓN DE DATOS Y FILTRADO DE SEÑALES MUESTREADAS

Muchos sistemas de control dominan procesos con dispositivos de naturaleza

analógica; por ejemplo, los motores de ca y cd son fuentes primarias de movimiento
que se emplean con gran frecuencia en los sistemas de control. Estos dispositivos
responden a corrientes o voltajes analógicos, sin importar si el sistema de control
es analógico o digital; por tanto, cuando aparecen en el sistema señales muestreadas
o digitales, primero es necesario convertirlas en señales analógicas antes de apli-
carlas al proceso controlado. Otra manera de ver el problema es la necesidad de
eliminar los componentes armónicos de alta frecuencia presentes en,r(t), introdu-
cidos por la operación de muestreo, antes de aplicar la señal a la parte analógica
del sistema. En general, para este fin puede emplearse un filtro pasa bajas o un
dispositivo de reconstrucción de datos. En los sistemas de control, el dispositivo
más popular de filtrado es la operación de retención, debido a la simplicidad y bajo
costo del dispositivo que la realiza: el muestreador-retenedor que se estudió en la
sección 2-4, y cuya función en este caso es mantener el valor de una muestra de
la señal hasta que llegue la siguiente.
A continuación se demuestra que el dispositivo de retención es la forma más
sencilla del problema general de reconstrucción de datos, el cual puede plantearse
de la siguiente manera: dada una secuencia de números, f(0), f(7), f(2T)
f(kT),..., constrúyase una señal continua f(t), t 2 O, a partir de la información
contenida en la secuencia. Este proceso de reconstrucción de datos puede conside-
rarse como un proceso de extrapolación, dado que la señal continua se construye
con base en la información contenida sólo en los instantes de muestreo pasados;
por ejemplo, la señal original f(t) entre dos instantes de muestreo consecutivos, kT
y (k + 1)T, debe estimarse con base en los valores de f(t) tomados en todos los
instantes de muestreo anteriores a kT, (k — 1)T, (k — 2)T,...,0; esto es, en f(kT), f(k
— 1)T, f(k — 2) T,. . f(0).
Uno de los métodos más utilizados para generar la aproximación deseada se basa
en el desarrollo en serie de potencias de f(t) en el intervalo entre dos instantes de
muestreo, kT y (k + 1)T. En este caso, la aproximación se escribe como

fk (t) = f (kT) + f (1)(kTXt — kT) + f(2)( kT) (t — kT)2 (2-77)

2!
donde
fk(t) = f(t) para kT t < (k + 1)T (2-78)

d'Y(t)
f(")(kT) = (2-79)
dt" t=kT

para n = 1, 2,...
A fin de evaluar los coeficientes de la serie de potencias que aparecen en la
ecuación 2-77, es necesario obtener el valor dé las derivadas de f(t) en los instantes
de muestreo. Dado que sólo se tiene información sobre f(t) y su magnitud en los
instantes de muestreo, habrá que estimar las derivadas de f(t) a partir de los valores
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 55

def(kT). Una expresión sencilla para hacerlo donde sólo aparecen dos pulsos de datos
y que da una estimación de la primera derivada de f(t) en t = kT es

f (1) (kT) = 7. [f ( kT) — f [(k — 1)7]] (2-80)

De manera similar, una aproximación de la segunda derivada de f(t) en t = kT es

1
f (2) (kT) = — [f ( "(kT) — f (1) [(k — 1)7]] (2-81)

donde

f ( 1) [(k — 1 ) T] = — [f[( k — 1)7] — f [(k — 2)7]] (2-82)

Al sustituir las ecuaciones 2-81 y 2-82 en 2-80 se obtiene el siguiente resultado

—1
f (2) (kT) = 2 [f (kT) — 2f [(k — 1)T] + f [(k — 2)7]] (2-83)
T
Es así como la segunda derivada de f(t) en t = kT queda expresada en términos de
f(kT) y de los valores de las muestras en los dos instantes de muestreo anteriores. De lo
anterior se observa que es posible expresar, si es necesario, cualquier derivada de
orden superior en términos de las muestrasf(k7) de la señal anteriores a t; por ejemplo,
en el cálculo de f(3)(k7) intervienen f(kT), flik — 1)1111(k — 2)T1 y fi(k — 3)71 De
esta forma, entre más grande sea el orden de la derivada que se quiere aproximar,
mayor será el número de datos requeridos para hacerlo. En general, el número de datos
necesarios con objeto de aproximar el valor de fikkT) es n + 1. En consecuencia, el
dispositivo de extrapolación descrito con anterioridad está formado esencialmente
por una serie de retrasos y, en teoría, el número de éstos depende del grado de
exactitud con que se quiere estimar la función f(t) en el intervalo comprendido entre
kT y (k + 1)T.
Por otra parte, es bien sabido que el retraso tiene un efecto adverso sobre la
estabilidad de los sistemas de control de lazo cerrado; por tanto, cualquier intento por
utilizar las derivadas de orden superior de f(t) a fin de obtener una extrapolación más
exacta, entraña problemas de estabilidad muy serios en la mayor parte de los sistemas
de control. Además, la extrapolación de orden superior también requiere una compli-
cada circuitería, lo que trae como resultado un costo de construcción mucho mayor.

2-13 RETENEDOR DE ORDEN CERO

Por las razones mencionadas, a menudo sólo se emplea el primer término de la ecua-
ción 2-77 a fin de aproximar f(t) en el intervalo comprendido entre kT S t < (k + 1)T.
Esto es,
fk(t) = f (kT) (2-84)

El dispositivo que realiza este tipo de extrapolación se denomina extrapolador de

orden cero, ya que el polinomio utilizado para efectuar esta función es de grado cero.
56 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

1 Impulso unitario 1

o T
(a) (b)
Figura 2-32. (a) Entrada impulso unitario al retenedor de orden cero. (b) Respuesta al impulso
del retenedor de orden cero.

Este dispositivo se conoce más como retenedor de orden cero (ROC), pues mantiene
el valor de f(kT) en el intervalo kT S t < (k+ 1)T hasta que llegue la siguiente muestra,
jr(k + 1)7]. Este retenedor tiene las mismas características que el dispositivo S/H
estudiado en la sección 2-4.
Puede demostrarse con facilidad que el ROC es un dispositivo lineal, ya que
satisface el principio de superposición. Para obtener la función de transferencia del
ROC, considérese la respuesta al impulso de la figura 2-32(b), la cual es resultado
evidente de la ecuación 2-84. La respuesta al impulso puede expresarse como

ho( t ) = u s(t) — u s(t — T) (2-85)

donde 14(0 es la función escalón unitario. La función de transferencia del ROC se

obtiene tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior. El resultado es

1 — e - Ts
G h o(S) = (2-86)
s
La figura 2-33(b) muestra la salida h(t) del ROC cuando la entrada a éste es una
secuencia de pulsos f(k7), k = 0, 1, 2,..., o una señal muestreadaf*(0. Las señales de
la figura 2-33 indican con claridad que la exactitud del retenedor de orden cero como
dispositivo de extrapolación &pende, en gran medida, de la magnitud de la frecuencia
de muestreo ois. Conforme esta frecuencia aumenta hasta el infinito, T tiende a cero
y la salida h(t) del ROC tiende hacia la señal continua en el tiempof(t). En el siguiente
capítulo se verifica este hecho de manera analítica.

2-13-1 Características del retenedor de orden cero en el dominio de

la frecuencia

Dado que el ROC es un dispositivo de reconstrucción de datos o de filtrado, es

interesante examinar sus características en el dominio de la frecuencia. Al reemplazar
s con j co en la ecuación 2 - 86, se tiene
1 —e-
Gho(ico) = (2-87)
ico
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 57

"Oi

n
\ 7T 8T
•
o T 2T 3T 4T 5T 6? "- ,L V 9T 10T

h(0 4

7T 8T t. 5
O T 2T 3T 4T 5T 6T n 10T
9T

Figura 2 - 33. Funcionamiento del retenedor de orden cero en el dominio del tiempo. (a) Señal de
entradaf(t) y señal muestreadap(t). (b) Forma de onda de salida del retenedor de orden cero.

La última ecuación puede escribirse

2e -;(0772 (eiwT/2 — e-;(.772)
G ho( jw) =
j2o)
2 sen (coT/2)
e - j°772 (2-88)

o
sen (coT /2) - i.772
Gh000)) = T e (2-89)
(2)772
•
Dado que T es el periodo de muestreo en segundos y T = 2n/cos, donde 0, es la
frecuencia de muestreo en rad/s, la ecuación 2-89 se convierte en
(nicowslcos) _
0 sennto
27
Gho( jw) — e (2-90)

La magnitud de Gho(jw) es
2n sen (nco/tos)
G( ico s)i = (2-91)
cos itcplcos

La magnitud de Gho(jw) se expresa como

LG(jws) = L sen (itcolcos) — ircolcos rad (2-92)

El signo de sen(nTo/cos) cambia para cada múltiplo entero de Ira 3axf. Este cambio de
signo de + a — puede considerarse como un cambio de fase de —180'.
58 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

10.00
0.00

20.00

40.00

-60.00

-80.00

100.00

120.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02

0.00
360.00
720.00
-1080.00
o
-1440.00
-1800.00
3
ZD -2160.00
-2520.00
-2880.00
-3240.00
-3600.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02
cok%

Figura 2-34. Gráficas de Bode de las características de ganancia y fase del retenedor de
orden cero.

En la figura 2-34 aparecen las gráficas de Bode de ganancia y fase caracte-

rísticas de Gho(jco)IT como funciones de w/ws como se muestra en la figura 2-35.
El ROC se aprecia mejor como filtro pasa bajas si estas gráficas se dibujan sin
utilizar coordenadas logarítmicas. Sin embargo, cuando estas características se
comparan con las de un filtro pasa bajas ideal con una frecuencia de corte igual a
co = cos/2, se observa que la amplitud de Gho(jco) es cero en co = co, (así como en
frecuencias que son múltiplos enteros de oh) en lugar de cortar de manera abrupta
en cos/2. En co = co/2 la magnitud de Gho(jco)IT es 0.636.
La característica en fase de Gho(jco) es lineal en los intervalos kco, I w < (k + 1)
k = 0, 1, 2, ..., con saltos discontinuos de —180 grados en frecuencias que son
múltiplos enteros de co,.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 59

z.uu
1 .80 ---- -- --
--- -------- - - - . - -- --- ---------

1.60 11111 1111111111111111111. ----

1 .40 ammiarniumiamiaman
1.0:8000 1.1.1111111111111111111111111111111111111111
10111111.1111101111111111111111111111111111111. I.
0 11111111.1111111111111111111111111111111111111
0:6° 111111111111111111111111111111111111111 .
° 4 1.1011111111111111111111111111111111111
w er,wilig_ItIllffl_11111111111111111111 -----
0110 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.
*A%

0.00
-360.00
-720.00
-1080.00
-1440.00
g -1800.00
j
,1
- -2160.00
-2520.00
-2880.00
-3240.00
-3600.00
0.00

Figura 2-35. Características de ganancia y fase del retenedor de orden cero.

2-14 RETENEDOR DE PRIMER ORDEN

Si se utilizan los primeros dos términos del desarrollo en serie de potencias de la

ecuación 2-77 a fin de extrapolar la función f(t) sobre el intervalo kT t < (k + 1)T,
el dispositivo se conoce como retenedor de primer orden (RPO). La ecuación para
el RPO es
fk(t) = f (kT) + f 11)(kT)(t — kT) (2-93)
donde la derivada de primer orden def(t) en t = kT está aproximada con la siguiente
expresión
f (kT) — f[(k — 1)T] (2-94)
ful(kT) — '
T
60 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Se sustituye la ecuación 2-94 en la 2-93 y se tiene

f (kT) — f [(k — 1)T]
fk(t) f (kT) + (t kT) (2-95)
T
donde kT S t < (k + 1)T. La ecuación 2-95 indica que la salida del RPO entre dos
instantes de muestreo consecutivos es una función rampa. La pendiente de la rampa
es igual a la diferencia entre f(k7) y f [(k —1)T ].
Larespuesta al impulso de un RPO se obtiene al aplicar como entrada un impulso
unitario en t = O. La salida, o respuesta al impulso, se tiene con la ecuación 2-95,
haciendo k 0, 1, 2,..., para los distintos intervalos. Cuando k = 0, la respuesta al
impulso en el intervalo OSt<T está dada por
f (0) — f( — T) t
fo(0 = f (o) + (2-96)

Para una entrada impulso unitario,f(0) = 1 y f(-7) = O; por tanto, la respuesta de un

RPO al impulso para OS t < T es
1 + t
g kl (t) =1+ (2-97)
T
Si en la ecuación 2-95 se hace k = 1, entonces
f ( T) — f (0)
f 1(0 = f ( T) + (t — T) (2-98)

Dado quef(0) =1 y f(7) = 0, la respuesta al impulso del RPO sobre el intervalo O S t

<Tes
t
9h1(t) = 1 — (2-99)
T
La respuesta al impulso del RPO para t > T es cero, ya que f(t) = O para t 2T. En la
figura 2-36(b) aparece la respuesta al impulso del RPO. Desde un punto de vista
funcional, la respuesta al impulso de la figura 2-36(b) puede escribirse como
t
g 1, 1 (0 = us(t) + — us(t — T) — 2u s(t — T) 2(t T) u s(t — T)

(t — 2T)
+ us(t — 2T)us( — 2T) + us(t — 2T) (2-100)

La función de transferencia del RPO se obtiene al tomar la transformada de

Laplace de la última ecuación. Después de algunas simplificaciones

G h 1 (S) =
1 + T s [1 -- e-12 (2-101)
T s
o
1+Ts
G hl( s) — T [ Gho(s)] 2 (2-102)
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 61

Impulso unitario

(a)

Figura 2-36. (a) Impulso unitario. (b) Respuesta al impulso del retenedor de primer orden.

La figura 2-37 ilustra la reconstrucción de una función del tiempof(t) a partir de

la señal muestreadaf(k7) al emplear un RPO. En este caso, la ventaja del RPO sobre
el ROC no es muy obvia. De hecho, el ROC proporciona una aproximación mejor
sobre ciertos intervalos de muestreo, ya que parece ser que las funciones rampa
contenidas en la respuesta al impulso de un RPO puede provocar "sobrecorrecciones"
en la aproximación.

2-14-1 Características en el dominio de la frecuencia del retenedor

de primer orden

La respuesta en el dominio de la frecuencia del RPO se obtiene sustituyendo s = ft»

en la ecuación 2-101. Al hacerlo se tiene
1 + iCOT [1 — eiw 112
G (2-103)
T L jo)

Señal de salida del retenedor de primer orden

Señal de salida del retenedor de orden cero

111n41::lmit nuaf(1)
2T 3T 4T 5T 6T
111115

Figura 2-37. Reconstrucción de una señal continua con un retenedor de primer orden.
62 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

La magnitud y la fase de Ghl(jw) se obtienen de la siguiente manera:

‘, = 27t 47t2co2 rsen wolois12

IGhotictoi — 1 + (2-104)
cos L
7tcolcos

L Gh i ( iC0)= tan 1 [27rco] 27to

rad (2-105)
(os ws

La figura 2-38 presenta las gráficas de . Bode correspondientes a las curvas de

respuesta de la frecuencia de RPO en magnitud dB contra dais y fase contra wIcos.
La figura 2-39 muestra las mismas curvas en coordenadas absolutas. De la gráfica de
magnitud se observa que el RPO tiene una frecuencia de corte en co = cos, igual que el

0.00
—360.00
—720.00
75, —1080.00
—1440.00
—1800.00
.1-2160.00
Z —2520.00
—2880.00
—3240.00
—3600.00
0.10E+00 0.10E+01 0.10E+02
(0/(os

Figura 2-38. Gráficas de Bode de las características de ganancia y fase del retenedor de
primer orden.
 •

CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES

2.00
1.80
1.60 xmAlu
WAVAVA .W.V.W.TYMWV.W.W.W/W*

1.40 Lw:*

1.20 IrtA
1.00
0.80
0.60 ano
111111111
0.40
0.20
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00. 10.00
oilw

0.00
-360.00
-720.00
-1080.00
1 -1440.00
-1800.00
-2160.00
4.5
-2520.00
-2880.00
3240.00
3600.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00
0)/(os

Rgura 2-39. Características de ganancia y fase del retenedor de primer orden.

caso del ROC, pero con una pendiente de descenso más pronunciada. Sin embargo,
los valores pico del RPO en cada intervalo definido por micos poseen Una magnitud
mayor que los del ROC, lo cual explica la presencia de componentes tipo rampa en
la salida del RPO. La característica en fase del RPO, tal como está dada por la.ecuación
2-105, es una curva suave para todos los valores de u).
La figura 2-40 presenta una comparación entre las respuestas del ROC y el RPO
en el dominio de la frecuencia, desde co/cos = O hasta Oros = 5. Nótese que para
frecuencias pequeñas sobre cada intervalo co/cos, el retraso en fase prOducido por el
ROC es mayor que el del RPO, pero para frecuenciat grandes sucede lo contrario. En
los sistemas de control retroalimentados, las características de la fimción de transfe-
rencia de lazo abierto a frecuencias grandes son las que, en general, determinan la
estabilidad del sistema de lazo cerrado; por tanto, en general, la aplicación de un RPO
crea más problemas de estabilidad que el ROC.
64 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

2.00
1.80
1.60
Wilil 11111.11111111111111111111111111111111111111
1.40
1.20 1111111111111111111111111
1111
1.00
0.80
ROC
111111111111111111111
0.60
ummumemema
MIMO
0.40
0.20 11111&111~11111.1111111
wwwww".8115~.~.----
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
ca3ws

0.00
-180.00
-360.00
-540.00
-720.00
-900.00
-1080.00
-1260.00
-1440.00
-1620.00
-1800.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
tolw,

Figura 2-40. Comparación de las características de los retenedores ROC, RPO y con retraso.

2-15 RETENEDOR POUGONAL Y RETENEDOR CON RETRASO

Parece ser que un esquema sencillo de extrapolación, desde el punto de vista de la
reconstrucción de una señal continua a partir de un conjunto de muestras, es la unión
de todos los puntos muestra con líneas rectas. La figura 2-41 ilustra este esquema de
aproximación. Dado que la salida entre dos instantes de muestreo de un retenedor
de datos con estas características tiene la forma de un polígono, éste se conoce como
retenedor poligonal, o RP. Es sencillo advertir que la salida poligonal h(t) de la figura
2.41 puede considerarse como la suma de las señales triangulares, fi(t) y fi(t), de
la figura 2-42. En consecuencia, la respuesta al impulso del retenedor poligonal es la
respuesta triangular de la figura 2-43. Es obvio que el retenedor poligonal es no causal
y, por tanto, no es posible construir fisicamente un dispositivo de este tipo, ya que la
salida se anticipa a la entrada. Tal como se indica en la figura 2-41, para unir los
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 65

Figura 2-41. Señales de entrada y salida del retenedor poligonal.

AL f(r)

h t)

3T
3 1( 4T 5T
T 2T
Nuw." 6T 7T ST 9T

f(t)

T 2T
3T 4T 5T../.411r,
6T 7T 8T 9T

Figura 2-42. Interpretación de la salida del retenedor poligonal como la suma de la salida de
dos retenedores triangulares h i(t) y h 2(0 .
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Figura 2-43. Respuesta al impulso del retenedor poligonal.

puntos muestra con líneas rectas, es necesario conocer en t = kT el valor de la muestra

f [(k + 1)71
Por razones que pronto serán evidentes, a continuación se procede a investigar
las propiedades de RP, aun cuando éste sea irrealizable fisicamente. La respuesta al
impulso de la figura 2-43 puede escribirse como
( + T) 2t (t — T)
ghp(t) = us(t + us(t) + u3.(t — T) (2-106)
t T T

La función de transferencia del RP se obtiene al tomar la transformada de Laplace de

Ghp(t).

Te — 2 + e—Ts
G h p(S) = Tse (2-107)

La ecuación anterior puede escribirse como

(1 — e - 'V Ts
Ghp(s) = e (2-108)
Tse

eTs
[Gho(s)]2
Ghp(s) (2-109)

2-15-1 Características del retenedor poligonal en el dominio de la

frecuencia
Para obtener las características del retenedor poligonal en el dominio de la frecuencia,
se sustituye s = jw en la Ghp(s) dada por la ecuación 2-108. El resultado es
2(1 -- cos co T)
Ghp(j(o) (2-110)
co2 T
Por tanto, la fase del RP es cero para todas las frecuencias. La figura 2-40 presenta
las características de amplitud y faSe del RP, contra w/ws por arriba de w/ws = 5.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 67

f(t) h(t)

4T 5T 6T
2T „ 7T 8T 9T 10T

Figura 2-44. Señales de entrada y salida del retenedor con retraso.

Las características de amplitud del RP indican que es un filtro pasa bajas mejor que
el ROC y el RPO. La amplitud de Ghp(jco) disminuye con mayor rapidez después de
= 1.

2-15-2 Retenedor con retraso

El término en de la ecuación 2-109 es la razón por la que el RP no es físicamente

realizable. Sin embargo, es posible diseñar un retenedor de datos que conserve sólo
la parte de la ecuación 2-109 que no contiene el término de adelanto en el tiempo. El
resultado recibe el nombre de retenedor con retraso, o RR [21], [22]. La figura 2-44
presenta la interpretación en el dominio del tiempo de RR, la cual resulta ser la salida
del RP pero con un retraso igual a un periodo de muestreo T. La función de
transferencia del RR es
[G ho(s)V (1— e-112
G hs(s) = (2-111)
T Ts2
Las características del RR en el dominio de la frecuencia están dadas por las siguientes
expresiones
2(1 — cos coT)
I GIJ.i(0)1 = 2
(2-112)
(.0 T

2nco
L Ghs(jo) - rad (2-113)
Co s

Por tanto, la característica de amplitud del RR es igual a la del RP, pero la fase es una
línea recta, tal como se indica en la figura 2-40.

PROBLEMAS

2-1 Suponga que adquiere un automóvil nuevo con un préstamo p(0) a pagar en un
periodo de Nmeses, con una tasa de interés mensual igual a R por ciento. Los intereses
y el principal deben pagarse en N pagos iguales. Determine el monto U de cada pago
mensual. La ecuación de diferencias para este problema está dada por la expresión
68 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

1-1. Resuelva el problema cuando p(0) = US$15 000, N = 36 meses y R = 1%; esto
es,R = 0.01.
2-2 Considere la compra de un auto nuevo con un préstamo a plazos igual ap(0), el
cual debe pagarse en N meses. La tasa de interés es R% mensual. El principal y los
intereses han de pagarse en Npagos mensuales del mismo monto U. Suponga que el
comprador sólo puede efectuar pagos mensuales de US$300 durante 48 meses.
Determine el monto máximo del préstamo que puede otorgársele si R = 1.2%; esto
es, R = 0.012.
2-3 Considere un préstamo de montop(0) a pagar en Nmeses, con una tasa de interés
mensual igtial a R% sobre el saldo insoluto. El principal y los intereses se pagan al
final de cada periodo, donde cada pago tiene un monto dos veces mayor que el del
periodo anterior. Escriba una ecuación de diferencias que exprese el monto de la deuda
al término del (k + 1)-ésimo periodo en función del lapso anterior y del pago inicial
u(0). Exprese la solución p(N) en términos de p(0) y u(0). Si N = 5, R = 0.01, p(0)
= US$50 000, encuentre u(0),"p(k), k = 1, 2, 3, 4, y el monto total (principal más
intereses) pagado en todo el periodo.
2-4 Se quiere obtener una expresión recursiva (ecuación de diferencias) para hallar
la r-ésima raíz de un número real N. Para ello, primero se escribe el desarrollo en serie
de Taylor de la función f(x) alrededor del punto xn:
(x — x„)2
f(x) = f (x„) + (x — x„)f(1)(x„) + f (2)(x„) + • • • (P2-4-1)
2!
donde
(x)
fl)(xn) =
dtk

Si se trunca la serie después del segundo término, se tiene

f(x) = f(xn) + (x — xft)f(1)(x.) (P2-4-2)

Denote con x el valor de la siguiente iteración, x,,+1. Por otra parte, x también representa
la solución de la ecuaciónf(x) = 0. En consecuencia, la ecuación P2-4-2 se convierte en
O = f(xn) + (xn+ 1— xn)f(1)(x.) (P2-4-3)
o
f(x0)
Xn+ Xn fkxn) (P2-4-4)

La ecuación P2-4-4 es una ecuación de diferencias útil para hallar la solución de

f(x) = 0.
Suponga que desea determinar la r-ésima raíz de un número N. Seleccione f(x)
de manera apropiada y defina la correspondiente ecuación de diferencias. Realice
cinco iteraciones para calcular la raíz cúbica de seis empleando xo = 1 como
aproximación inicial al valor de ésta.
Repita la parte a para hallar la raíz cúbica de siete.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 69

2-5 Encuentre el equivalente decimal de los siguientes números binarios expresados

en punto fijo. El primer bit indica el signo del número.
11011011
0101.1111
c. 001101011.011

2-6 Encuentre el equivalente decimal de los siguientes números binarios expresados

en punto flotante.
+.1011101+011
+.1101-11

2-7
o. Halle el tiempo de conversión máximo necesario para digitalizar una señal
senoidal de 1 kHz, v(t) = V sen no, con una resolución de 10 bits.
b. Demuestre que, para una resolución fija, la relacióri entre el tiempo de conversión
y la frecuencia de la señal senoidal de la parte a es, en coordenadas logarítmicas,
una línea recta. Ilustre los casos correspondientes a resoluciones de 10 y 16 bits
para una escala de tiempo de conversión de 10-9 a 10-3 sobre el eje vertical y
una frecuencia de 1 Hz a 100 kHz en el eje horizontal. Utilice coordenadas
logarítmicas.

2-8 Encuentre el voltaje que aparece en la salida de un convertidor D/A de ocho bits
con una escala completa de 10 V si la entrada es la lista de palabras digitales de la
siguiente tabla. Proporcione también el factor de ponderación de cada bit en términos
de una fracción de la escala completa.

Palabra binaria Fracción de FS Voltaje de salida para FS 10 V

00000001
00000010
00000100
00001000
00100000
10000000
11111111

2-9 La dinámica de una ametralladora montada en un helicóptero militar puede

modelarse con la combinación masa-resorte-fricción de la figura P2-9. La fuerza que
actúa sobre la masa tiene la forma de ráfagas de impulsos de intensidad F, loi cuales
se presentan en intervalos t = kT, con k = 0, I, 2, ... Suponga que, en t = 0, M está en
reposo en la posición de equilibrio x(0) = 0. Escriba la ecuación de movimiento del
sistema y resuélvala para el desplazamiento x(t) de M para t > O utilizando el método
de la transformada de Laplace: K = constante del resorte lineal = M(u2 + ws , u =
constante, cos = 2irr/T, y f = coeficiente de fricción viscosa = 2Mu.
70 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Figura P2-9

2-10 Se toman'muestras de las siguientes señales con un muestreador ideal, a razón

de una muestra cada T segundos. Determine la salida muestreadaf(t) y evalúe la
función de transferencia muestreada F*(s) con los métodos de la transformada de
Laplace y de convolución compleja.
f(t) = 3te', donde a es una constante real
f(t) = sen 2t
f(t) t sen
f(t) =-- e sen 2t
e. f(t) = e-2« Thcs(t — 7), donde us(t) es la función escalón unitario
2-11 Demuestre que si una señal no contiene componentes en frecuencia mayores
de ak rad/s, ésta se caracteriza por completo con los valores ilk)(n7), ./(k
f(1)(nT) y f(nT), n = 0, 1, 2, ..., de la señal medidos en instantes separados por
T = (1/2)(k + 1)(2x/ak) s, donde
plo(nn (Pf (t)
dt* t=nT
2-12
Si f(t) = e-a14 (- 00 < t < 00), encuentrep(t). Determine la transformada de Laplace
bilateral F*(s) de fit (t). Defina la región de convergencia de F*(s).
Si f(t)— — e", t 2 O, detenninep(t) y encuentre F*(s). Compare las funciones
F*(s) obtenidas en este inciso y en el anterior. Explique sus hallazgos.

2-13 Se considera que un muestreador con "retraso" está cerrado durante un lapso
muy breve p en los instantes t A, A -F T, A + 2T,..., A + nT, donde T> A >0yT es
el periodo de muestreo en segundos. La entrada al muestreador es una señal f(t)
continua. Se supone que la salida del muestreador, fi* (O& es un tren de pulsos
máximamente plano, dado que A 4 7'. Deduzca la transformada maestreada de
f/,` (t)e, Fp* (s, A). [Note que también puede hacerse referencia a esta transformada.como
"transformada muestreada con retraso" de "0.] Para p pequeño, suponga que 1 —
ps. Determine la tranformada muestreada con retraso de f(t) = e-2t.
2-14 La transformada muestreada con retraso del problema 2-13 puede aplicarse a
la consideración de ancho de pulso finito en sistemas de datos tnuestreados. Según se
indica en la figura P2-14(a)", un pulso de duración p puede considerarse como el
resultado de Npulsos elementales de duración A, tal que NA = p con A muy pequeño;
por tanto, un muestreador real puede representarse con N muestreadores So, SA, S,.,
SW-1», conectados en paralelo, como se aprecia en la figura P2-14(b). Lo anterior
implica que el muestreador So toma muestras en los instantes 0, T, 2T,.., nT,...; el
muestreador Se hace lo propio en los instantes A, A + T, A+ 2T,..., A+ nT, etc. Obtenga
la transformada muestreada de fp* (t).
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 71

Primer pulso proveniente del muestreador

fp() p= ancho del pulso
Segundó pulso

o
p= T+p

fo(t)

_25 fa(t)
Se

f (t) f 2A(t) fp(t)

S2A fka«) ///

S kA

f -1 (1)
S (N_ i» Figura P2-14 a) y b)

2-15 En este capítulo se mencionó que la característica en el dominio de la frecuencia

de un dispositivo retenedor de orden cero tiene una atenuación rápida para señales de
baja frecuencia, mientras que el retenedor de primer orden tiene un sobreimpulso para
frecuencias bajas. Lo anterior sugiere el empleo de un "retenedor de orden fracciona-
rio" mediante la extrapolación de la función en cualquier intervalo de muestreo con
sólo una fracción de la primera diferencia, y no con el valOr de ésta. La figura P2-15
ilustra este proceso. En el primer periodo de muestreo, de O a T s, la función
extrapolada es una línea recta con pendiente a (a < 1).

Retenedor de primer orden

Retenedor de orden fraccionario

Retenedor de orden cero

f(r)
-T Figura P2-15

Obtenga la función de transferencia del retenedor de orden fraccionario.

Grafique las características en el dominio de la frecuencia (amplitud y fase) del
retenedor de orden fraccionario para a = 0.2, 0.3 y 0.5. Explique los resultados
obtenidos.
2-16 Las figuras P2-16(a) y (b) presentan dos esquemas diferentes para el retenedor
triangular. Escriba la respuesta al impulso de cada uno. ¿Cuál de ellos es físicamente
irrealizable?
72 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

f(t) Al)

T 2T 3T 4T ST 6T t 0 T 2T 3T 4T 5T 6T
(a) (b) Figura P2-16

2-17 Demuestre que el retenedor poligonal estudiado en la sección 2-15 puede

construirse mediante la suma de los dos retenedores triangulares del problema 2-16.
Demuestre que la suma de las funciones de transferencia de los dos retenedores
triangulares es igual a la del retenedor poligonal (Ec. 2-107).
2-18 Este problema tiene que ver con la medición digital de velocidad en un sistema
de control con un codificador incremental. Para ello suponga un codificador incre-
mental que genera dos señales senoidales en cuadratura a medida que gira el disco
codificador. La figura P2-18 ilustra la salida de los dos canales. Note que en cada ciclo
estas señales generan cuatro cruces por cero. En los sistemas de control dichos cruces
pueden emplearse como indicadores de posición o en cálculos de velocidad. Suponga
que el codificador está montado en la flecha de un motor que controla directamente
el disco de impresión de una máquina de escribir electrónica. El disco de impresión
tiene 96 caracteres o posiciones, mientras que el disco codificador tiene 480 ciclos.
Salida A Salida B

Cruce por cero

Posición

Un ciclo Figura P2-18

Determine cuántos cruces por cero en las salidas del codificador corresponden a
un carácter del disco de impresión.
Suponga que se emplea un reloj de 500 kHz para medir la velocidad del disco de
impresión, en conjunción con las señales del codificador. La velocidad se mide
contando el número de pulsos entre dos cruces por cero consecutivos de la salida
del codificador. ¿Cuál es la velocidad mínima, en revoluciones por minuto (RPM),
que puede medirse con esta configuración sin sobrepasar la capacidad de un
contador de 12 bits?
c. El ángulo de giro máximo del disco de impresión es 180 grados en cualquier
dirección, o 48 caracteres. Este giro debe hacerse en un tiempo cuando mucho
igual a 30 ms. Si se supone que el disco representa una carga inercial pura y que
el movimiento de 48 caracteres se logra con un perfil de aceleración constante
durante el recorrido de la primera mitad de la distancia, con una desaceleración
constante en lo que resta de ésta, encuentre la velocidad máxima en RPM que el
codificador debe medir, en número de cruces por cero por segundo.
 CONVERSIÓN Y PROCESAMIENTO DE SEÑALES 73

d. Si se implanta el arreglo codificador-contador en un sistema de control con objeto

de controlar la posición del disco de impresión, ¿cuál es el intervalo de periodos de
muestreo, en segundos, a los que el sistema estará sujeto de acuerdo con la
restricción de velocidad mínimá determinada en el inciso b y el requisito de
velocidad máxima obtenido en el inciso c? Cada cruce por cero del codificador
corresponde a una operación de muestreo.

2-19 Un sistema de medición digital de velocidad utiliza un codificador incremental

de eje, donde se cuenta el número de pulsos generados por el codificador durante
cierto lapso: Suponga que la resolución del codificador de eje es P pulsos/revolución.
La salida de este dispositivo es procesada por un microprocesador, el cual requiere 7',
s para contar y registrar un pulso. La velocidad del eje es N RPM o co rad/s.
Encuentre la máxima velocidad de rotación del eje, en RPM y rad/s, que puede
medirse con el dispositivo en términos de los parámetros P y Ts. Especifique la
velocidad máxima del eje que puede medirse si P = 1000 pulsos/revolución y
TS = 50 ps.
El microprocesador calcula la velocidad del eje contando el número de pulsos
durante un periodo de T s. Para un codificador con P pulsos/revolución, encuentre
la resolución de este sistema de medición de velocidad en RPM/pulso en términos
de P y T. Halle la resolución si P = 1000 pulsos/revolución y T = 0.1 s.
c. Con fines analíticos, es deseable concebir un modelo para el sistema de medición
de velocidad antes descrito. La figura P2-19 presenta el modelo de datos mues-
treados para este sistema. La variable de entrada es la velocidad del eje w(t), en
rad/s. La salida es un dato muestreado que representa la medición digital de la
velocidad del eje en pulsos por periodo de muestreo 7'. Encuentre el valor de
la constante a en términos de P y T. Note que Ts no interviene en el análisis de las
partes b y c.

w(t) rad/s Gs
Pulsos por periodo
de muestreo T Figura P2 - 19

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de R.F. Whitbeck y L.G. Hofmann en Technical Report, Systems Technology,
Inc.; Hawthorne, Cal., vol. II, septiembre 1978.
 Trans ormada z

TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES

Transformada z • propiedades del plano z • teoremas de la transformada z • transformada z con
retraso • transformada z modificada • ecuaciones de diferencias • aplicaciones de la transformada z

3-1 MOTIVACIÓN PARA EL USO DE LA TRANSFORMADA z

En general, los métodos para el análisis y diseño de sistemas de control pueden
clasificarse en convencionales o modernos. Los métodos convencionales, o clásicos,
se caracterizan por el empleo de técnicas basadas en transformadas y funciones de
transferencia, mientras que la teoría de control moderna se basa en el modelado
de sistemas coñ variables y ecuaciones de estado. La transformada de Laplace es la
herramienta básica en el análisis y diseño convencional de sistemas de control de los
datos continuos. En principio, esta transformada también puede utilizarse para mode-
lar sistemas de control digital. Sin embargo, por lo visto en el capítulo 2, las
expresiones correspondientes a las transformadas de Laplace de los sistemas donde
aparecen señales digitales o muestreadas, contienen términos exponenciales de la
forma en. Esto dificulta inevitablemente el manejo de las transformadas. Desde un
punto de vista heurístico, lo anterior puede considerarse como motivación para
introducir la transformación z.

3-1-1 Definición de la transformada z

Seaf*(t) la salida de un muestreador ideal, la cual está dada por la ecuación 2-50. La
ecuación 2-51 es la transformada de Laplace deint)
.21f *(t)] = F*(s) E f(kT)e's (3-1)
k=O

75
76 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Dado que la expresión F*(s) contiene el término c», a diferencia de la mayor

parte de las funciones de transferencia de sistemas de datos continuos, la transformada
no es una función racional de s. Cuando en una función de transferencia aparecen
términos de la forma e-2k que no son únicamente factores multiplicativos, es probable
que surjan dificultades al tratar de determinar la transformada inversa de Laplace; por
consiguiente, primero es deseable transformar la función irracional F*(s) en una
racional, F(z), mediante una transformación de la variable compleja s en otra z. Una
selección obvia para esta transformación es
z = e Ts (3-2)
aunque también es aceptable z =
Al resolver la ecuación 3-2 para s, se tiene que
1
s — ln z (3-3)
T
En las dos ecuaciones anteriores, T es el periodo de muestreo en segundos y z una
variable compleja cuyas partes real e imaginaria están relacionadas con las des de la
siguiente manera

Re z = e' cos coT (3-4)

Y
Im z = re sen coT (3-5)

con
S = o ± jco (3-6)

La relación entre s y z, tal y como está dada por la ecuación 3-2, puede definirse
como la transformación z. Al sustituir la ecuación 3-2 en la 3-1, se tiene que
1
F*[s = — ln zj= F(z) = f (kT)z' (3-7)
k= o

la cual, cuando se escribe en forma cerrada, es una función racional de z; por

consiguiente, puede definase F(z) como la transformada z def(t); esto es,
F(z) = transformada z de f(t) = X[f(t)] (3-8)
donde X denota la "transformada z de".
Dada la forma en que está definida la transfonnada z en las ecuaciones 3-7 y 3-1,
la transformada z de f(t) también puede escribirse como
transformada de Laplace de f *(t))1„,_
{[ (3-9)
F(z) =
[F*(3)]1.= (In z)IT
Como la transformada z de f(t) se obtiene a partir de la transformada de Laplace de
f*(1) mediante la transformación z = en, cabe afirmar que, en general, cualquier
función f(t) con transformada de Laplace también tiene una transformada z.
 TRANSFORMADA Z 77

En resumen, los pasos para obtener la transformada z de una función continua

f(t) son:

Se muestTeaf(t) con un muestreador ideal a fin de obtenerp(t). Como alternativa,

se definen los valores de f(t) en t kT como la secuencia k = 0, 1, 2.
Para hallar F*(s) se toma la transformada de Laplace de J*(t):

F*(s) '.21f *(t)] = E f (kT)e - kr' (3-10)

k=0

3. En F*(s) se reemplaza en con z, con ello se obtiene F(z):

F(z) = E f(kT)z-k (3-11)
k=0

La ecuación 3-11 constituye una expresión útil pará evaluar la transformada z de

una función f(t); su única desventaja es que la expresión que se obtiene es una serie
infinita en Z- k, por lo que es necesario un esfuerzo adicional para obtener F(z) en forma
cerrada.
Según el punto de partida, la transformada z también puede definirse conforme
a los dos escenarios siguientes:
Los valores de f(t) en t = kr están definidos por la secuencia f(k1), k = 0, 1, 2,
...; por tanto, F*(s) y F(z) están redefinidas en las ecuaciones 3-10 y 3-11
respectivamente.
La secúencia de números dada por los eventosf(k) para k 0, 1, 2, ... está dada.
En este caso, la transformada z de f(k) se define como

transformada z de f(k) = 2[ f (k)] = f(k)z -k (3-12)

k=0

Nótese que aquí no se mencionan de manera explícita la operación de muestreo

ni el periodo del mismo.

3-1-2 Relación entre las transformadas de Laplace y z

Es interesante comparar las ecuaciones que definen las transformadas de Laplace y z.
Dada f(t) como una función con transformada de Laplace, las transformadas de
Laplace y z de f(t) son

F(s) = 2[f( t)] = f(t)e -st dt (3-13)

O

F(z) = 21f(t)] = f(kT)z-k (3-14)
k=0

respectivamente. Dado que F(z) se obtiene al muestrear primero f(t) con un mues-
treador ideal con un periodo de muestreo T, existe la idea equivocada de que cuando
78 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

el periodo de muestreo T tiende a cero, F(z) tiende a F(s). El hecho es que, en

general,
lím. F(z) F(s) (3-15)
T->0

Como f*(t) representa un tren de impulsos espaciados T segundos entre sí, a medida
que T se reduce, el tren de impulsos se convierte en un "racimo" de impulsos en t =
O, lo que de ninguna manera se parece a fit). El equivalente en el dominio del tiempo
de la ecuación 3-15 es
lím f *(t) f (t) (3-16)
T-+ 0

Entonces, ¿cómo explicar que, en la realidad, la serial muestreada tienda hacia la señal
continua cuando el periodo de muestreo tiende a cero? Este problema se trata en el
capítulo 4.

3-1-3 Expresión alternativa para F(z)

En el análisis de sistemas lineales es frecuente que la función de transferencia F(s)

ya esté dada, y que lo que tenga que determinarse sea la transformada z, F(z). En este
caso no es necesario encontrar primerof(t) y luego seguir los tres pasos mencionados
en la sección anterior. En el siguiente desarrollo se muestra cómo obtener F(z)
directamente de F(s).

F(s) tiene polos distintos

La transformada z de la función f(t) puede obtenerse de manera directa a partir de la
transformada de Laplace de f(t), F(s). Al reemplazar e-7k con z-I en la ecuación 2-55,
se tiene
k N(1.) 1
F(z) = (3-17)
n=1 D nn) 1—
donde

F(Z) = (3-18)
D(Z)
tiene k polos distintos en e_ fin, n = 1, 2, ..., k. D'(e,,) está defmida como
dD()
1) 11„) = (3-19)
clZ 474,,

F(s) tiene polos repetidos

Si F(s) tiene polos repetidos, si, s2, sk, con multiplicidades mi, m2, ..., mk, respec-
tivamente, la transformada z de F(s) se obtiene con la ecuación 2-58. Con ella se tiene

F(z)
-1 r" - 'Km [a m. -- 1
(3-20)
„= 1 i 1 (Mn
as,„„-i _ e — Ts s=s_s
9. z7
 TRANSFORMADA Z 79

donde
[Di-
K ,,. snr'nF(s)] (3-21)
(i — 1)! Lasi — i (s 5=5„

Para un polo en s = s. con multiplicidad rn. (>1), el residuo también puede

escribirse como
1 amn- 1
s.)m"F(s)
1 (3-22)
(m. — 1)! Dsn'^-1[(s 1 — e rsz - 1 5=S,,

3-2 EJEMPLOS DE EVALUACIÓN DE TRANSFORMADAS z

La ecuación 3-11 define la transformada z y es útil para evaluar F(z) cuando se conoce
f(t) o f(k7). Lo anterior significa que cuandof(t) está dada, a fin de obtener F(z) basta
reemplazar t con kT y sustituir el resultado en la ecuación 3-11. En otras ocasiones,
lo que se tiene es una secuencia de números de la formaf(0),f(2),f(27), •
en este caso, F(z) está dada por la suma de f(k7)z-k desde k = O hasta k= ce. En general,
la función o serie de tiempo puede tener cualquier forma, sin restricción alguna, si se
toma la ecuación 3-11 como la definición de un valor. Sin embargo, como ya
se mencionó, dado que F(z) se define utilizando la transformada de Laplace, entonces
f(t) debe tener —de manera estricta— una transformada de Laplace. Otra conside-
ración es que para expresar F(z) en forma cerrada con fines de análisis, la serie infinita
definida por la ecuación 3-11 ha de ser convergente.
Las ecuaciones 3-17 y 3-20 son de utilidad en la obtención de transformadas z
cuando se conoce F(s). La ecuación 3-17 se emplea cuando F(s) tiene polos distintos,
reales o complejos, mientras que la 3-20 se aplica cuando F(s) presenta por lo menos
un polo repetido.
Los siguientes ejemplos ilustran cómo utilizar las ecuaciones que definen la
transformada z, así como algunos puntos finos en la evaluación de éstas. Para
aplicaciones en ingeniería, se puede usar una tabla de transformadas z como la que
aparece en el apéndice C; con la tabla ya no es necesario obtener la F(z) a partir de
F(s) o f(t) mediante las ecuaciones de definición de la transformada.

Ejemplo 3-1

Encuentre la transformada z de la función escalón unitario 14(0, la cual está definida

como
u s(t) = 1 t>0
(3-23)
u s(t) = O t<0
Para hallar la transformada se siguen los pasos delineados en la sección anterior.
1. Se muestrea la función escalón unitario con un muestreador ideal. Este proceso
genera un tren de impulsos unitarios (donde la intensidad de cada impulso es
80 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

zis(t)

1 I I I I 1 I t
2T 3T 4T sr 6T 7T 8T

Figura 3-1. (a) Función escalón unitario. (b) Función escalón unitario muestreada.

unitaria), los cuales comienzan en t = O y aparecen en t = kT, k = 0, 1, 2, ... En la

figura 3-1 se ven la entrada y la salida del muestreador ideal. La señal muestreada
está descrita de la siguiente manera:
00

uNt) = T (t) = E b(t — kT) (3-24)

k=0
. Se toma la transformada de Laplace de los dos miembros de la ecuación 3-24,
con lo que se tiene
00
US = AT(S)
= E kT s (3-25)
k=0
Para expresar Us* (s) en forma cerrada, se multiplican los dos miembros de la
ecuación 3-25 por cn y luego se resta el resultado de esta ecuación. Con ello se
obtiene la siguiente expresión
1
U: (s) = A '(s) — (3-26)
1 — e'
para ¡e-ni < 1.
3. En la ecuación 3-26 se reemplaza en con z; el resultado es la transformada z de
la función escalón unitario,
1
U s(z) = [ us(t)] = (3-27)
1 — z z—1

para lz-1 1 < 1, o izi 1.

El desarrollo anterior se detalló con la finalidad de ilustrar los tres pasos para
evaluar F (z) a partir de f(t). En la práctica se sustituye f(kT) en la ecuación 3-11, sin
tratar con expresiones donde intervienen transformadas de Laplace.
 TRANSFORMADA Z 81

Puede obtenerse el mismo resultado con la ecuación 3-17. La transformada de

Laplace de 14(0 es Us(s) = 1/s, la cual tiene un solo polo en s = 0. En consecuencia,
de la ecuación 3-18, N(e) = 1, D(e) =
dD()
1 (3-28)

De la ecuación 3-17, la transformada z de la función escalón unitario es

1 z
U s(z) = (3-29)
1 — erlz -1 Z - 1

Ejemplo 3-2

Encuentre la transformada z de la función exponencial f(t) = e-a', ,donde a es una

constante real.
Sin entrar en detalles como en el ejemplo 3-1, se sustituye f(t) en la ecuación
(3-11). Con ello se tiene que
00 OD

F(z) = f(kT)z-k e -akrz- k (3-30)

k = 0 k=0

Esta serie infinita converge para todos los valores de z que satisfacen arz-l i < ic

1. A fin de obtener una expresión en forma cerrada, se multiplican ambos miembros

de la ecuación 3-30 por e-arz-1 y el producto se resta de-la propia ecuación. Después de
reacomodar términos, el resultado final es
1
F(z) = (3-31)
_ caTz - 1
— e -aT

para arz-l i < 1, o

Ic < eT.
Puede demostrarse que, la ecuación (3-17) conduce al mismo resultado. La
transformada de Laplace de ca' es
1
F(s) = (3-32)
s + a
la cual tiene un solo polo en s = —a. En la ecuación 3-17, N(4) = 1, D(.) = e+ a, y
D'(?) = 1; por consiguiente, la ecuación (3-17) proporciona el siguiente resultado
1 ) 1
F(z) — N(
EY(1 1 ) 1 — e i Tz-I 41=a

1
= 1 e-aTz- 1 z e-aT
(3-33)
82 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ejemplo 3-3

Encuentre la transformada z de f(t) = sen cot.

Al sustituir f(t) en la ecuación 3-11, se tiene

F(z) = E sen cokTz' (3-34)

k=O

En este caso resulta más conveniente expresar sen con' en forma exponencial;
entonces, la ecuación 3-34 toma la forma
00 ejeukT e - jcokT
F(z) --= E- (3-35)
k = 0 2j

Esta serie infinita es convergente en lz-1 1< 1, y puede escribirse en forma cerrada
utilizando el mismo método descrito en los ejemplos 3-1 y 3-2. El resultado es
1 1
F(z) = 1 — -jcok Tz — 1.1 (3-36)
2j[l — eiwkr 1

Después de las simplificaciones, la ecuación anterior se escribe

Zsen coT
F(z) = z2 _ (3-37)
2z cos coT + 1
A continuación para obtener el mismo resultado con la ecuación 3-17, se reconoce
que la transformada de Laplace de f(t) es
w
F(s) 2'[sen wt (3-38)
s2 + co 2

A partir de la ecuación 3-17 se tiene

=
D(1) = 1 2 ± CO2
MI) = 2Z

Los polos de F(s) están en e= el = jw y e = e2= —ion por tanto,

N(1 ) = N( 2)_

ya que N( 4 ) no es función de
D'(1) = 2jw
Dn 2) = —2jw


TRANSFORMADA Z 83

La ecuación 3-17 ahora da

F(z) = N(1„) 1
1 — e—
T,. —1
K1

2j (3-39)
j 1 — eiwT Z - 1 1 — e - iw 1. z - I

que aparentemente conduce al mismo resultado que el dado por la ecuación 3-37.

Ejemplo 3-4

Encuentre la transformada z de la función rampa f(r) = tus(t).

Al utilizar primero la ecuación 3-11 se tiene que

F(z) = kTz -k Tz - 1 + 2Tz - -I- • • (3-40)

k= 0

Para expresar F(z) en forma cerrada, primero se multiplican ambos miembros de la

ecuación 3-40 por z-1 , con lo que se llega a
z' F(z) = Tz - + 2Tz 3 + • • (3-41)

Al restar la última ecuación de la 3-40 se tiene que

(1 — z -1)F(z) Tz + Tz -2 + Tz -3 •' (3-42)

En apariencia no es posible reducir el miémbro derecho de la ecuación 3-40 en un

número finito de términos con una sola operación. Al multiplicar de nuevo ambos
miembros de la 3-42 por z-1 y restar el resultado de la misma ecuación, se tiene
(1 — z -1 )2 fr(z) Tz' (3-43)

En óonsecuencia, la forma Cerrada de F(z) es

Tz Tz
F(z) = (3-44)
(1 — z-1)2 (z — 1)2
La transformada de Laptace de f(t) es
F(s) = 2 [J ( t )] = ..ntus(t)] = 1/s2 (3-45)

la cual tiene un polo repetido dos veces en s = 0. Para obtener F(z) en forma cerrada
directamente a partir de F(s) es necesario emplear la ecuación 3-20 ya que, en este
caso, F(s) tiene un polo de segundo orden. En consecuencia, de las ecuaciones 3-20
y 3-21, resulta k = 1, s1 = O y mi = 2. La ecuación 3-20 da
1 rai- 1 2 1]
(i — 1) !
S — (3-46)
s2 s= o
 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Por tanto, K11 = 1 y K12 = 0. Con la ecuación 3-20 se tiene

2 (_ 112 —i v [ n2 1 1 Tz
I
F(z) (3-C)
i = 1 (2 — i)! s2 ' 1 — e 'si = - (z 1)2

que es el mismo resultado obtenido con la ecuación 3-44.

También puede emplearse la ecuación 3-22 a fin de obtener el mismo resultado
de la ecuación 3-47. En este caso se tiene que

[ 1 Tz
F(z) = s2 —, eTsZ — 1 = 2
(3-48)
as s1- S 1)

Ejemplo 3-5

Encuentre la transformada z de la secuencia f(k) = (1/2)k con k = 0, 1, 2, ...

Después de multiplicar f(k) por Z-k y tomar la suma desde k = 0 hasta k = oo, o
sustituir f(k) en la ecuación 3-12, se tiene

F(z) = f(k)z k = ( 1/2)k z -11 (3-49)

k= 0 k= 0

1 1 1
= 1 ± - Z -1 + - Z -2 ± - Z -3 + • • (3-50)
2 4 8

Note que, en este caso, no aparece el periodo de muestreo T, por lo que éste puede
considerarse igual a uno.
Con objeto de expresar F(z) en forma cerrada, se multiplican los dos miembros
de la ecuación 3-50 por (1/2)f' y el resultado se resta de la misma ecuación.
Después de resolver para F(z), se llega a la siguiente expresión
1 z
F(z) = (3-51)
( 1— z (z — 1)

3-3 RELACIÓN ENTRE LOS PLANOS s Y z

En este momento es necesario estudiar la relación entre los planos s y z. En el análisis

y diseño de sistemas de control de datos continuos, a menudo se hace referencia a la
configuración en el plano s de los polos y ceros de la función de transferencia. Por
otra parte, se tienen bien establecidas las nociones de que el semiplano izquierdo del
plano s es la región estable y el semiplano derecho corresponde a la región de
inestabilidad. En lo que respecta a la estabilidad relativa, el semiplano izquierdo
se divide en regiones donde es preferible que se localicen los polos de la función
de transferencia. De manera similar, los polos y ceros de una función de transferencia
en z también determinan el desempeño del sistema digital. Además de establecer el
 TRANSFORMADA Z

significado de la ubicación de los polos y ceros en el plano z, es útil estudiar la relación

entre los planos s y z, de modo que sea posible extender algunas técnicas del plano s
al estudio de los sistemas de control digital.
En el capítulo 2 se mencionó que cuando un sistema está sujeto al muestreo o
recibe datos digitales, una de las propiedades de la función muestreada F*(s) es que
tiene un número infinito de polos, espaciados en forma periódica a lo largo del eje
vertical, en intervalos definidos por ±mos, con m = 0, 1, 2, ..., en el plano s, donde
oh es la frecuencia de muestreo en rad/s. Dado que es dificil tratar con funciones de
transferencia con un número infinito de polos, la transformada z traslapa todos los
polos en un número finito de polos en el plano z.
Según se indica en la figura 2-29, el plano s queda dividido en un número
infmito de bandas periódicas a lo largo del eje ja). El intervalo que abarca cada banda
es igual a la frecuencia de muestreo cos rad/s. La banda primaria se extiende desde
= —ct)3/2 hasta +cos/2, mientras que las bandas complementarias se encuentran
desde —w,12 a —3 w,12, de —3 w5/2 a —5 cos/2, ... para frecuencias negativas, y desde co3/2
a 3 ah/2, de 3o),/2 a 5u),/2, ... para frecuencias positivas.
Si se considera sólo la banda primaria de la figura 3-2(a), la trayectoria (1)-(2)-
(3)-(4)-(5)-(1) que está en el semiplano izquierdo del plano s queda mapeada en un

iw
Plano s
cok
2
Banda primaria

o
•
2

(a)

Re z

(b)

Figura 3-2. Mapeo de la banda primaria del semiplano izquierdo del plano s en el plano z
realizado por la transformada z.
86 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

círculo unitario (círculo con radio uno), con centro en el origen del plano z, mediante
la transformación z = en, según se ilustra en la figura 3-2(b). Dado que
e(s+inuo.,)T e TsejUme Ts = z (3-52)

con m entero, todas las bandas complementarias del semiplano izquierdo del plano
serán mapeadas también en el mismo circulo unitario del plano z; por tanto, a partir
del mapeo realizado por la transformada z entre los planos s y z cabe concluir.
Todos los puntos que están en el semiplano izquierdo del planos corresponden
a puntos dentro del círculo unitario del plano z.
Todos los puntos en el semiplano derecho del plano s corresponden a puntos fuera
del círculo unitario del plano z.
Todos los puntos sobre el eje j co del plano s, corresponden a puntos sobre el
círculo unitario izi = 1 del plano z.
A continuación se investiga el mapeo del plano s al plano z de los lugares de
amortiguamiento constante, defrecuencia constante y de relación de amortiguamien-
to constante.

3-3-1 Lugares de amortiguamiento constante

En el dominio s el factor de amortiguamiento al es la parte real de un polo de la función

de transferencia. Representa la rapidez con que disminuye o aumenta la respuesta en
el tiempo del sistema, ya que el inverso de cr i es la constante de tiempo en segundos.
Un valor grande de al corresponde a una constante de tiempo pequeña, lo que significa
una rápida disminución o incremento de la respuesta en el tiempo; así, los lugares de
amortiguamiento constante en el plano s están formados por líneas verticales, parale-
las al eje imaginario. Los lugares en el semiplano izquierdo del plano s denotan
amortiguamiento positivo, ya que el sistema es estable, mientras que los lugares en el
semiplano derecho correspoden al amortiguamiento negativo.
En el plano z, el lugar de amortiguamiento constante está descrito por

= eTs= e Tal (3-53)

Como oi es una constante real, los lugares de amortiguamiento constante en el plano

z están formados por círculos concéntricos, con centro en z = O y radio dado por la
ecuación 3-53 (Fig. 3-3). Más adelante se verá que los polos localizados sobre lugares
de amortiguamiento constante cercanos al círculo unitario, corresponden a respuestas
en el tiempo con un decaimiento o crecimiento lento.

3-3-2 Lugares de frecuencia Constante

Para cualquier frecuencia dada (o= mi en el dominio s, el lugar de frecuencia constante

en el plano s es una línea horizontal, s =jcoi. En este caso, la transformada z es

z = eTs = eiwiT (3-54)

TRANSFORMADA Z 87

•/`o
Pianos

Lugares de
amortiguamiento
constante

(a) (b)
Figura 3-3. Lugares de amortiguamiento constante en los planos s y z.

la cual representa una línea recta que parte del origen con un ángulo igual a O = anT
rad, medido a partir del eje positivo real, como se indica en la figura 3-4. En la misma
figura aparecen otros lugares de frecuencia constante en los planos s y z; por tanto,
los polos ubicados en los cuadrantes primero y cuarto del plano z tienen frecuencias
menores que las de los que están en los cuadrantes segundo y tercero.

fto
Plano s

ws
./(02

a Re z

(a) (b)

Figura 3-4. Lugares de frecuencia constante en los planos s y z.

 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

3-3-3 Lugares de relación de amortiguamiento constante

En el diseño de sistemas de control, es frecuente especificar cierta relación de

amortiguamiento deseada para los polos dominantes de la función de transferencia
del sistema; por ejemplo, ¿= 0.707. En el plano s, el lugar de relación de amortigua-
miento constante está descrito por

s= —w tan fi + jco (3-55)

donde

fi = sen -1 C (3-56)

con fi medida en grados a partir del eje jco, como se ve en la figura 3-5(a). El mapeo
en el plano z de esta relación es
z e Ts e T(-w tan fi+ jw) e - 24m tan filo), brco/cos (3-57)

donde se ha realizado la sustitución 2ic/ws para T.

Para una relación de amortiguamiento dada ç, que proporciona una fi descrita por
la ecuación 3-56, el lugar de relación de amortiguamiento constante descrito por la
ecuación 3-57 es una espiral logarítmica en el plano z, excepto cuando /"--=. O = 0°)
y = 1 = 90°).
La figura 3-5(b) ilustra el lugar de relación de amortiguamiento constante para
‘= 0.5 o fi = 30°. Nótese que cada media vuelta de la espiral logarítmica corresponde
al paso del lugar de C constante, en el plano s, por un cambio de oh/2 rad/s a lo largo
del eje jco.

(a) (b)
Figura 3-5. Lugares de la relación de amortiguamiento constante para 13 = 30* (1= 50%) en los
planos s y z.
 TRANSFORMADA Z 89

(a) (b)

Figura 3-6. Lugares de la relación de amortiguamiento constante acotados por la banda primaria
en el plano s y lugares correspondientes en el plano z.

Dado que muchos sistemas de control tienen características pasa bajas, lo usual
es que sólo tengan importancia los polos próximos a la banda primaria. Lo anterior
significa que, para fines prácticos, nada más tiene interés la parte del lugar de relación
de amortiguamiento constante que corresponde a frecuencias que van desde co = O
hasta co = cos/2; por ejemplo, si se desea una relación de amortiguamiento de 70.7%
o mejor (fi 45'), basta considerar las regiones que abarca la banda primaria en los
planos s y z (Fig. 3-6).

3-4 TRANSFORMADA z INVERSA

La transformada z se emplea, al igual que la transformada de Laplace, para facilitar
el manejo algebraico de funciones de transferencia. De manera similar, también en
algún momento del proceso debe tomarse la transformada z inversa para obtener una
función en el dominio- del tiempo.

3-4-1 No unicidad de la transformada z

Es un hecho bien conocido que la transformada de Laplace unilateral y su inversa son

únicas, de modo que si F(s) es la transformada de Laplace de f(t), entonces f(t) es la
transformada de Laplace inversa de F (s). Sin embargo, con la transformada z, dada
la función F(z), su transformada z inversa no suele ser única. La transformada z de
f(t) es F(z), pero la transformada z inversa en general no es f(t). El resultado correcto
de la transformada z inversa de F(z) es f(kT), la que nada más es igual a f(t) en los
instantes de muestreo. Este resultado no debe sorprender, pues una vez que f(t) es
 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

O T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T

Figura 3 - 7. Ilustración de la no unicidad de la transformada z inversa.

muestreada por un rnuestreador ideal, se pierde por completo la información entre los
instantes de muestreo; por esta razón no es posible esperar la recuperación de f(t) a
partir de F(z). La figura 3-7 ilustra el caso sencillo en que se toma la transformada z
de la función escalón unitario; en este caso, la operación de muestreo genera un tren de
impulsos unitarios con un periodo de muestreo igual a T s. La transformada z inversa
de F(z) no es única, ya que f(t) puede ser cualquier función de t con un valor unitario
en los instantes de muestreo.
El problema de la no unicidad de la transformada z inversa es una de las
limitaciones del método de dicha transformada. Sin embargo, su simplicidad y
ventajas superan con mucho tal desventaja. Aún más, si el periodo de muestreo se
elige con cuidado, tomando en cuenta la variación en el tiempo de la función f(t), la
secuencia f(k7), e incluso la transformada z F(z), constituyen una representación
muy exacta de la función continua f(t).

3-4-2 Ecuación de definición de la transformada z inversa

Dada la función F(z), la transformada z inversa de F(z) se denota como

f (kT) = z )]
[F(z)] (3-58)

En general, la transformada z inversa puede obtenerse con uno de los siguientes

métodos.

Tabla de transformadas
Para funciones sencillas, la transformada z inversa puede buscarse en una tabla de
transformadas z, como la que aparece en el apéndice C.

Método de desarrollo en fracciones parciales

Es paralelo al método de desarrollo en fracciones parciales utilizado con la transfor-
mada de Laplace, con una pequeña modificación. En el análisis de sistemas de datos
 TRANSFORMADA Z 91

continuos la transformada de Laplace inversa de una función F(s) con polos no

repetidos en -a, —b y —c, puede obtenerse al desarrollar F(s) de la siguiente manera
K K2 K3
F(s). — + (3-59)
s+a s+b s+c
1
donde K , K2 y k3 son coeficientes constantes. La transformada de Laplace inversa
de F(s) se escribe

f(t) = K i e - + K2 e -bt + K 3 e - " (3-60)

En cuanto la transformada z, el desarrollo de F(z) en general no es similar al dado

por la ecuación 3-59. Esto se debe a que si se examina la tabla de transformadas z, se
advierte que la mayor parte de las funciones que en ella aparecen tienen por lo menos
un cero en z = O; por ejemplo, a continuación se proporcionan las transformadas z de
las funciones escalón, rampa y parábola; todas tienen por lo menos un factor z en el
numerador. Si se desarrolla F(z) como en la ecuación 3-59, la z del numerador no se
propaga en el desarrollo en fracciones, lo que impide hallar las funciones correspon-
dientes para f(k7).

Función escalón
z
F(z) = (3-61)
z—1

Función rampa
Tz2
F(z) — (z _ 1)2 (3-62)

Función parábola
2z(z + 1)
F(z) — T (3-63)
(z — 1)3
Un solución muy sencilla para esta situación es "guardar" la z del numerador de
F(z)(si es que la hay) y desarrollar en fracciones parciales F(z)/z. Después de efectuar
el desarrollo, la z en el denominador de F(z) es multiplicada del otro lado de la
expresión por cada una de las fracciones parciales. Si F(z) no tiene un cero en z = O,
como sucede cuando el sistema presenta un retraso puro que es múltiplo entero del
periodo de muestreo T, el/desarrollo en fracciones parciales de F(z) se realiza como
en la ecuación 3-59; por ejemplo,

2,- ir 1
L z - (kT) (344)

donde k= 1, 2, 3, ... Otro enfoque es ver que la ecuación 3-64 denota la secuencia 1,
1, 1, ..., la cual comienza en k = 1.


92 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ejemplo 3-6

Considere la transformada z
(1 — ar)z
F(z) = (3-65)
(z - 1)(z - ar)

donde a es una constante y T es el periodo de muestreo. La transformada z inversa de

F(z),f(k7), se obtiene con el método de desarrollo en fracciones parciales. Como F(z)
tiene un cero en z = O, se desarrolla F(z)/z én fracciones parciales como
F(z) = 1 1
(3-66)
zz — 1 z — °T
Por tanto,
z
F(z) (3-67)
z — 1 Z — ar

De la tabla de transformadas z del apéndice C, la transformada z inversa de F(z) es

f (kT) = 1 — akT (3-68)
para k = 0, 1, 2, ... La transformada z inversa también puede interpretarse como una
función muestreada del tiempo, p(t), dada por

f *( ) = f(kT)3(t — kT) = (1 — e -akr)15(t _ kT) (3-69)

k = O k=0

Note que es imposible determinar la función f(t) a partir de la transformada z

inversa, pues no se tiene información disponible sobre el comportamiento def(t) entre
los instantes de muestreo.

Un programa para computadora digital como PFEZ del paquete DCSP puede
tener mucha utilidad para el desarrollo de transformadas z en fracciones parciales.

3. Método de la serie de potencias

La ecuación que define la transformada z (Ec. 3-7) sugiere que la transformada z
inversa de F(z) puede obtenerse desarollando la función en una serie infinita de
potencias de z- 1 de la siguiente manera:
F(z) = f (0) + f (T)z - + f (2'T)z - + • + f (kT)z - k + • • (3-70)
Es así como, en apariencia, el coeficiente del término z-k (k = 0, 1, 2, ...) representa
el valor de f(k7).
Dada la función F(z), la mejor manera de expresarla en una serie de potencias
como la de la ecuación 3-70 es dividir, utilizando la división larga, el numerador y el
denominador.


TRANSFORMADA Z 93

En sistemas de orden superior existen programas para computadora digital como

INVZ del paquete DCSP, diseñados con este fin cuando F(z)es una función racional
con coeficientes reales.
La diferencia principal entre el método de desarrollo en fracciones parciales y el
de serie de potencias es que el primero proporciona la solución f(kT) en forma cerrada,
mientras que el segundo da una secuencia de números. En virtud de que los dos
métodos son equivalentes, para una función racional dada F(z) la serie infinita de la
ecuación 3-70 siempre puede escribirse en forma cerrada si es necesario aunque, en
general, la determinación de esta expresión no es trivial, salvo en casos muy sencillos.

Ejemplo 3-7

Para la función F(z) dada por la ecuación 3-65, al dividir los polinomios del numerador
y denominador se tiene
F(z)= ( 1 _ e -ar)z - + (1 _ e -2a1)z -2 (1 — e 3° T)z7 3 + • •• (3-71)

No es dificil ver que la forma cerrada de la solución para f(k7) es

f(kT) = (1 - (3-72)

donde, en este caso, el valor inicial de k puede ser cero o uno y el resultado de la
ecuación 3-72 es el mismo. Es evidente que la ecuación 3-71 indica quef(0) = O.

4. Método de la fórmula de inversión

La transformada de Laplace inversa de F(s) está dada por
1`+-i")
f(t)= F(s)e3t dt (3-73)
271 c - jao
donde c denota la abscisa de convergencia y se escoge de modo que sea mayor que
las partes reales de todas las singularidades del integrando, F(s)e". A continuación se
muestra que la transformada z inversa está dada por una expresión similar,

f(kT) = P'(z)z' dz (3-74)

r
donde I' es una trayectoria cerrada en el plano z que contiene a todas las singularidades
de F(z)zi".
Para derivar la ecuación 3-74, se sustituye t = kT en la ecuación 3-73, con lo que
se tiene
f(kT) —
j
1 'e
F(s)ekTs ds (3-75)
2R3 c _ j,„
La trayectoria de integración de la integral de línea de la ecuación 3-75 es una línea
recta que se extiende desde -jeo hasta +jec, a lo largo de a= Re(s) = c, como se ilustra
en la figura 3-8(a).


94 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

.ft0
C tic»

c —ioo

(a) (b)

Figura 3-8. Trayectorias de integración de la fórmula de inversión en los planos s y z..

Se observa que la trayectoria de integración pasa verticalmente por todas las bandas
periódicas del plano s; por tanto, la integral de la ecuación 3-75 puede separarse en
una suma de integrales, cada una evaluada dentro de una banda periódica. En
consecuencia, la ecuación 3-85 puede escribirse como
1 a) c + joh( + 1/2)
f(kT) = — E F(s)ekTs ds (3-76)
bri i = — oo c + jeo,(i — 1 /2)

donde (os = 2ir/T. Al reemplazar s por s +jicos, donde i es un entero, la ecuación 3-76
se convierte en
1 co c + jahl 2
f(kT)= — F(s + jicos)ekT(s+i ") d(s + jicos) (3- 77)
27rii = — co c — jw,I2

Como exp[kT(s +fico.,)]= exp (kTs) para valores enteros de j e i y d(s + ficos) = ds, la
ecuación 3-77 puede escribirse como
1 co c + jw,I2
f(kT) = — E F(s + jiws)ekTs ds (3- 78)
bri i = — oo c — jw,I2

Al intercambiar las operaciones de suma e integración, la ecuación 3-78 se convierte

en
1 + jaba or,
f(kT) = — E F(s + jicos)ek' ds (3-79)
27ci c— jw,12 i = — co
 TRANSFORMADA Z 95

Puesto que, de las ecuaciones B-26 y 2-53,

1 '3°
F*(s) = k . F(s + jk9s) (3-80)
T
la ecuación 3-79 se convierte en
T c + josV2

f(kT) — F*(s)ekTs ds (3-81)

2n1 e _ iev2

Ahora, al sustituir z = en en la ecuación anterior, y ya que

F*(s)1, = = F(z) (3-82) ,

ekTs zk (3-83)

=
1
T
ln zj= T z dz 3-84)

la ecuación 3-81 se transforma en

1
f(kT) = F(z)z' dz (3-85)
2nj

que es la fórmula de inversión de la transformada z, ecuación 3-74. La trayectoria de

integración en el plano s desde s = - c -j(ehl2) hasta s = c + j(cos12) queda mapeada
en el plano z sobre el círculo Izi = ea, según se indica en la figura 3-8(b). Dado que
F*(s) no tiene singularidades sobre o en la parte derecha de la trayectoria de
j
integración s = c -jee a s = c + oo en el plano s, todas las singularidades de F(z)zk- 1
deben encontrarse dentro del círculo r, el cual está descrito en el plano z por Izi =

Ejemplo 3-8

Ahora se obtendrá la transformada z inversa de F(z) que aparece en la ecuación 3-65,

con la fórmula de la integral de inversión de la ecuación 3-74.
Al sustituir la ecuación 3-65 en la 3-74 se tiene

1 z(1 - e - aT)
f(kT) = 2irj dz (3-86)
(z - 1Xz - e- aT) Zk— 1

donde 1' es un círculo con centro en z = O y radio suficiente para abarcar los polos de
F(z), los cuales están en z = 1 y z = cal.. La integral de contorno de la ecuación 3-86
suele evaluarse con el teorema de los residuos de la teoría de variable compleja. Si el
integrando de una integral contiene una función racional —esto es, una función con
un número finito de polos y ceros— el método de los residuos es igual, en esencia, al


96 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

método de desarrollo en fracciones parciales; por consiguiente, la ecuación 3-86 puede

escribirse como
f(k T) E residuos de F(z)zk en los polos de F(z) (3-87)

donde el residuo de F(z)z" en un polo determinado es básicamente el mismo

coeficiente que tiene éste en el desarrollo en fracciones parciales de RZW-1 ; por tanto,
la ecuación 3-87 proporciona
z(1 caT)
f(kn= E residuos de zk-1 at z = 1 and z = CaT
1Xz — Car)
= 1 _ e — akT (3-88)

para k = 0, 1, 2, Este resultado concuerda con los que aparecen en las ecuaciones
3-68 y 3-72, los cuales se obtuvieron empleando los dos métodos descritos.

3-5 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA z

Algunos problemas relacionados con la evaluación y manejo de la transformada z
pueden simplificarse al identificar alguna de sus propiedades. A continuación se
proporcionan dichas propiedades en forma de teoremas.

. o 1. Adición y sustracción
Si las transformadas z deji(0 yf2(t) son Fi(z) y F2(z) respectivamente, y tenemos

F 1( z ) = -7 [fi(t)] = ii(k T)z-k (349)

k=O

F2(z). Y[f2(t)] ±) f2 (kT)z -k (3-90)

k=O

entonces, la transformada z defi(t) t fi(t) es

X[fi(t) f2(01 = F 1(z) ± F2(z) n (a-91)

Demostración: por definición

lifi( t)± f2(0) = E [fi(kT) ± f2(knz-k

k=0

= E fi(k nz-k ± E Mknz-k (3-92)
k = 4 k=O

F1(z) F2(z)
 TRANSFORMADA / 97

Multiplicación por una constante

Si F(z) es la transformada z de f(t), entonces
.7[af (t)] = a.T[f(t)] = aF(z) (3-93)

donde a es una constante. 111

Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z,

CO CO+

21af(t)} = af(kT)z' = a E f(kT)z - = aF(z) (3-94)

k=0 k=0
e

Teorema de traslación (corrimiento) real

Corrimiento a la derecha (retraso en el tiempo)
Si la transformada z de f(t) es F(z), la transformada z de f(t) recorrida a la derecha
nT unidades, donde n es un entero positivo, es

g [f(t — nT)u,(t — nT)] = z - "F(z) n (3-95)

Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z,

f[f(t — nT)us(t — nT)] = f(kT — nT)z - (3-96)
k=0

que puede escribirse como

CO

21f (t — nT)us(t — = z -n E f(kT — nT)z -(k (3-97)

k=0

Como f(t) = O para t < O, la ecuación 3-97 se convierte en

co

Y[f(t — nT)us(t — nT)] = z - " E f(kT — n7)z -1- ") . (3-98)

k=n

Ahora, si en la ecuación 3-98 se hace p = k - n, entonces

CO

X[f(t — n'T)us(t — nT)] = E f(p7)z —p

P=0
(3-99)
= z'F(z)
e.
Del teorema de corrimiento se observa que la variable z corresponde a un retraso
de un periodo de muestreo en el dominio del tiempo; como consecuencia, z 1 suele
considerarse como un operador de retraso en los sistemas de control digital.
98 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Es necesario señalar que el teorema anterior sólo puede aplicarse a una función
real con un retraso que sea múltiplo entero del periodo de muestreo. En la práctica,
es frecuente encontrar situaciones donde el retraso no es un múltiplo entero del periodo
de muestreo y que, por tanto, deben tratarse de manera diferente.

Corrimiento a la izquierda (adelanto en el tiempo)

La transformada z de una función f(t) desplazada nT unidades a la izquierda, donde
n es un número entero, es
n-1
X[f( t + nT)us(t + nT)] = zn F(z) E f(k7)z-1 (3-100)
[
Nótese que el resultado no es el que se espera, znF(z). n

Demostración: la transformada z de f(t + nT)us(t + nT) es

[ f(t + nT)us(t + nT)] = f (kT + n T)z k (3-101)
k=0
ya que, por.definición de la transformada z, la secuencia comienza en k = 0.
La ecuación 3-101 puede escribirse como
CO

2If(t + nT)us(t + nT)] z" E f (kT + nT)z n) (3-102)

k=0
o

[ f(t + nT)us(t + nT)] zn[ E f (kT)z

k=n
n-1
= z"[F(z) — f(kT)z (3-103)
k=0
que es el resultado deseado. Como la transformada z utilizada en este caso es la
transformada unilateral —esto es, para k Z 0, cuandof(t) se desplaza hacia la izquierda
nT unidades y luego es múestreada con un muestreador ideal que comienza a funcionar
en t = 0— se pierden los impulsos que corresponden al muestreo de la función
desplazada para t < 0. Esto explica la presencia del último término en el miembro
derecho de la ecuación 3-103.

Ejemplo 3-9

La transformada z de una función escalón unitario atrasada un periodo de muestreo

T, puede obtenerse aplicando el teorema de corrimiento a la derecha, ecuación 3-95,
1
Ilus(t — T)] = z S[u s(t)] z-' (3-104)
1 z—1
 TRANSFORMADA Z 99

La transformada z de una función escalón unitario adelantada un periodo de

muestreo Tse determina con el teorema de corrimiento a la izquierda, ecuación 3-100,
.1°[us(t + T)] = z[F(z) — f(0)]
[ z
(3-105)
z— 1 1] = z — 1
- que es igual a la transformada z de la misma función pero sin corrimiento. Este
resultado era de esperarse, ya que cuando se hace el muestreo de la función una
vez que ha sido desplazada a la izquierda, el resultado aún es un tren de impulsos
unitarios que comienza en t = 0.

4. Teorema de traslación compleja

Si la transformada z de f(t) es F(z), entonces
f[e atf(t)] = [F(s ± a)]I =e 7", = F(ze±ar) (3-106)

donde a es una constante. n

Demostración: según la definición de la transformada z, la transformada z de la

función J aif(t) se puede escribir como
00

2-[e'f(t)] = f(kT)e akrz -k (3-107)

k=O

Sea zi = ze"T; entonces, la ecuación anterior se convierte en

00

f[e atf(t)] = f(knzi-k =

k=O

= F(ze ±aT) (3-108)

El teorema de traslación compleja es útil para obtener la transformada z de

funciones multiplicadas por el factor

Ejemplo 3-10'

A continuación se obtiene la transformada z de g(t) = e' sen cot utilizando el teorema

de traslación compleja, ecuación 3-106.
Conforme la tabla de transforfriadas del apéndice C, la transformada z de f(t) =
sen cot es

z sencoT
F(z) = f[sen cot] = (3-109)
— 2z cos coT + 1
100 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Por tanto, de la ecuación 3-106,

ze" sen co T
G(z) = sen cut] = F(zeT) = (3-110)
— 2ze" cos coT + e- 2aT
Este resultado concuerda con la transformada z de sen cot que aparece en el
apéndice C.

Teorema del valor Inicial

Si la transformada z de la funciónf(t) es F(z), entonces

lím f(kT) lírn F(z)

z—>co

si el límite existe.
El teorema simplemente afirma que el valor de f(0) es igual al valor de F(z) en
z = co. n

Demostración: de la definición de la transformada z, se tiene

F(z) = E f(kT)z -k = f(0) + f(T)z -1 + f(2 T)z - 2 + • ' (3-112)

k=0

Entonces, al tomar el límite en ambos miembros de la ecuación anterior,

lím F(z) = f(0) = lím f(kT) (3-113)
z—+Go k—>0

e
Teorema del valor final
Si la transformada z de la funciónf(t) es F(z), y si la función
(1 — z-1)F(z) no tiene polos sobre el círculo unitario IzI = 1 en
el plano z o fuera de éste, entonces
lím f(kT) = lím (1 — z')F(z) (3-114)
k—.co

El teorema del valor final de la transformada z es muy útil en la determinación

del valor final de la respuesta en el tiempo de un sistema de control digital a partir
de la transformada z de la salida de éste, sin necesidad de hallar la transformada z
inversa. n

Demostración: considérense las siguientes secuencias finitas

f(kT)z -k = f(0) + f (T)z - 1 + • " f(nT)z' (3-115)

k=0

E f[(k — 1)T]z -k = f(0)z' + f(T)z - 2 + • • • + f[(n — 1)1]z - " (3-116)
k=0
 TRANSFORMADA 2' 101

donde n es un entero positivo. Como f(t) O para toda t < O, el término f(-7) que
debería aparecer en la ecuación 3-116 es cero. Ahora, al comparar las ecuaciones 3-115
y 3-116, se advierte que ésta puede escribirse como
n-1
f[(k 1)T]z -k = z - 1 E f(kT)z -k (3-117)
k=0 k=0

Al efectuar la diferencia entre las ecuaciones 3-115 y 3-117, y dejar que z tienda a
uno, se tiene
n-1 n—1
lím [E f(kT)z -k — z - E f(kT)z E f(kT) E f(kT) = f(nT)
z •-• 1 k=0 k = 0 k=0
(3-118)

Si se toma el límite cuando n tiende a infinito en ambos miembros de la ecuación

3-118, se llega a

h LE f(kT)z -k — z- 1 E f(kT)z - 1'

lin, f(nT) = lím m n 1

. (3-119)
n4. 00 n —n 1
z—P =O k=0
Al intercambiar los límites del miembro derecho de la ecuación 3-119, y puesto que
n—1
lím E f (kT)z k = him E f (k'T)z -k = F(z) (3-120)
n—, co k=0 n—.co k=0

se llega al teorema del valor final

hm f(nT) = lím (1 — 1)F(z) (3-121)
co z -'l

Ejemplo 3-11

Dada la siguiente transformada z

0.792z2
F(z) — - (3-122)
(z — 1Xz 2 — 0.416z + 0.208)

el valor final def(k7) se encuentra a partir de F(z) mediante el teorema del valor final,
ecuación 3-114. Como
0.792z
(1 — z')F(z) = (3-123)
z2 — 0.416z + 0.208

no tiene polos o ceros sobre el círculo unitario JzJ =1 o fuera de éste, cabe aplicar el
teorema del valor final; por tanto, de la ecuación 3-114,
0.792z
lím f(kT) = lím — 1 (3-124)
k—>co
y__,1 Z 2 — 0.416z + 0.208
102 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Este resultado puede comprobarse con rapidez si se desarrolla F(z) en una serie de
potencias en z-1.
F(z) = 0.792z -1 + 1.12z -2 + 1.091z -3 + 1.010z -4 + 0.983z-5
+ 0.989z -6 + 0.990z + • • (3-125)

Después de obtener un número suficiente de términos del desarrollo en serie de

potencias de F(z), se observa que los coeficientes de la serie convergen con rapidez
al valor de estado estacionario, que es uno.

ip 7.. Teorema de la derivada parcial

Sea F(z, a) la transformada z de la función f(t, a), donde a es una variable indepen-
diente o una constante. La transformada z de la derivada parcial def(t, a) con respecto
a a está dada por
a a
.1°[— [f(t, a)]]= — F(z, a) n (3-126)
Da Da
Demostración: de la definición de la transformada z,

[f (t, a)]]= f(kT, a)z-k

Da k=0 aa

= — E f(kT, a)z -k = — F(z, a) (3-127)

Da k.0 Da
•
El ejemplo que sigue ilustra la utilidad del teorema de la derivada parcial al
derivar cierta clase de funciones.

Ejemplo 3-12

La transformada z de f(t) = te' se encuentra con el teorema de la derivada parcial:.

a
.2[te -at] = e-ati (3-128)
da
La transformada z de ca' es z/(z —e—a7); por consiguiente, a partir de la ecuación
3-126 la transformada z de te' es

= a 1
797. _

O z Tze'T (3-129)
a a Lz — aT (z e — aT)2


TRANSFORMADA Z 103

o 8. Teorema de convolución real

Si las transformadas z de las funciones fi(t) y f2(t) son Fl(z) y F2(z), respectivamente,
y fi(t) = O yf2(t) = O para t < O, entonces

F i(Z)F 2(2) 21E fi (nT)f2(kT — nT)] n (3-130)

n=0

Demostración: de acuerdo con la definición de la transformada z, el miembro

derecho de la ecuación 3-130 puede escribirse como
ao k
fi(n n fz(kT — n n] = E fi(n n f2(kT — n T)z k
n- 0 k=0 n=0

= fi(nDf2(kT — nT)z k (3-131)

k=0 n=0

El líMite superior de la segunda sumatoria de la última ecuación puede cambiarse a

ce, ya que fi (la)y f2(kT) son igual a cero para k < O. Al hacer m = k n e intercambiar
el orden de las sumatorias en la ecuación 3-131, se tiene
Go oo
.11E fi (nT)f2(kT — nT)1= f i (nT)z - k f2(mT)z- (3-132)
n=0 n=0 In=

Como f2(k7) = O para k < O, la última ecuación se convierte en

03 00 00

fi (nT)z - " fi(nT)z - " E f2(mT)z F i(z)F 2(z) (3-133)

21n=0 n=0 m=0

que es el resultado deseado.

El teorema de convolución real de la transformada z es análogo al de la transfor-

mada de Laplace, el cual afirma que

F i(s)F2(s) = Y[f L(r) f2(t — r) d-cl (3-134)

o
donde Fi(s) y F2(s) son las transformadas de Laplace de fi(t) y f2(0, respectivamente.
Un hecho importante que es necesario recordar es que la transformada inversa
(de Laplace o z) del producto de las funciones de dos transformadas, no suele ser igual
al producto de las dos funciones en el dominio del tiempo; esto es
-1 [Fi (z)F 2(z)] fi (kT)f2(kT) (3-135)
y
- 1 [F 1 (s)F2(s)i f 1(0 f2(t) (3-136)

Otra manera de expresar la convolución real de dos secuencias fi(k7) y f2(k7) es

- 1 [F i (z)F 2(z)] = fi (kT)412(kT) (3-137)
donde el asterisco denota la convolución real, tal y como lo define la ecuación 3-130.


104 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

o 9. Teorema de convoluclón compleja

Si las transformadas z de las funcionesfi(t) yf2(t) son Fi (z) y F2(z), respectivamente,
la transformada z del producto de dos funciones es
1 FI(/)F2(zr-1)
ff[h(t)f2(t)] dC (3-138)
r
donde I' es un círculo en el plano z que se encuentra en la región (anillo)
descrito por
z1
(f i < < (3-139)
a2

I z I > max a 1 , a2, o- 1 0-2) (3-140)

donde

cri = radio de convergencia de FI(.)

02= radio de convergencia de F2(1) n

Demostración: por definición, la transformada z del producto defi (t) por f2(t) es

f[fi(t)f2(t)] = fi (kT)f2(kT)z -k (3-141)

k= 0
Para que la serie que define esta transformada converja de manera absoluta, la
magnitud de z ha de ser mayor que el máximo de o-1, 02 y al 02; esto es, debe satisfacer
la ecuación 3-140. Es posible expresarii(kT) como una transformada z inversa:
1 d( (3-142)
fi(kT) F1(S)S11-
r
donde r denota un círculo que encierra todas las singularidades de FI(C)/ I en el
plano complejo. Esto equivale a pedir que C satisfaga la condición de desigualdad
del miembro izquierdo de la ecuación 3-139, o que 10 <
Al sustituir la ecuación 3-142 en la 3-141, se tiene
1 F1g) . z .._ 1,
Y [A(0f2(t)] = r c F (c
dC (3-143)

Puesto que

-k
F2(Zr 1 ) -= f2(kTXZC (3-144)
k=O


TRANSFORMADA Z 105

expresión que converge de manera absoluta para lzr i l> Q2, o l l < 1z1/ a2; con esto, la
ecuación 3-141 se convierte en
1 Fig)F2(zr
[A(t)f2(t)] ="j7- 1) (3-145)
ri C
con

61 < ICI <IZ1/a2 (3-146)

El teorema de convolución compleja análogo para la transformada de Laplace

establece que
1 Cctic°
21L(Of2( t)] = — F l(C)F 2(s — dC (3-147)
27r;
con a = Re(s) > máx(ai , a2, QI + a2), y vi < Re()) = c < a— a2.
Por tanto, para las transformadas de Laplace y z recuérdese que, en general, la
transformada del producto fi (t) f2(t) no es igual al producto de laá transformadas de
las funciones; esto es,
2'[A(t)f2(0] F1 (s)F2 (s) (3-148)
y
[A(t) f 2(0] F i (z)F 2(z) (3-149)
La integral de convolución compleja de la ecuación 3-138 también puede
expresarse de manera simbólica como
f1 (0 f 2(0] F 1(z)* F 2(z) (3-150)

donde el asterisco denota la operación integral de convolución compleja.

Ejemplo 3-13

Ahora se determinará la transformada z de la función f(t) = te' (Ej. 3-12) Mediante

el teorema de convolución compleja.
Sean fi(t) = t y f2(t) = e". Entonces
Tz
F1(z) =°Z[t] = 1z1 > 1 = a (3-151)
(z — 1)2

F 2(z) = [e - = 1z1 > = a 2 (3-152)

z — e -aT

La sustitución de las ecuaciones 3-151 y 3-152 en la 3-138 conduce a

1 TC zr 1 T dc
[A(t) f2 (t)1 = —
27ri .r cg (3-153)
1)2 zC -1 — e-a
106 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

donde I" es una trayectoria circular que se encuentra en el interior del anillo descrito
por

1 < 1/1 < 1Z1= (3-154)

Y IzI > 1.
, Por consiguiente, la trayectoria de integración de la ecuación 3-153 contiene sólo
los polos del integrando en Ç = 1. La forma usual de evaluar la integral de contorno
de la ecuación 3-153 es aplicar el teorema de los residuos de variables complejas. En
este caso, dado que el integrando de la integral de la ecuación 3-153 es una función
racional, puede emplearse el método de desarrollo en fracciones parciales. El coefi-
ciente del desarrollo que corresponde al término (1-- 1)2 es
a[ nc-i l Tze-°T
(3-155)
1f1(0f2(0] = (zu 1 e— ar
) 1 — e' T)2
que concuerda con el resultado obtenido en la ecuación 3-129 del ejemplo 3-12.

3-6 LIMITACIONES DEL MÉTODO DE LA TRANSFORMADA z

De acuerdo con lo estudiado sobre la transformada z en las secciones anteriores, se
desprende que puede ser una herramienta adecuada para representar sistemas de
control digitales y de datos muestreados; sin embargo, al aplicar el método de la
transformada z, es necesario conocer cuáles son sus condiciones de aplicabilidad y
limitaciones. Cuando se aplica la transformada z, siempre deben tenerse en mente
las siguientes consideraciones. -

Hipótesis del muestreador ideal. La derivación de la transformada z de una

función c' ontinua f(t) se basa en el muestreo de la función con un muestreador
ideal. El resultado es que la transformada z, F(z), representa la función sólo en
los instantes de muestreo.
No unicidad de la transformada z inversa. Dada F(z), la transformada z inversa
de ésta nada más proporciona una solución única paraf(k7). En sentido estricto,
se desconoce la solución para f(t).
3. Exactitud del método de la transformada z. Ésta depende de la magnitud de la
frecuencia de muestreo oh o del periodo de muestreo T en relación con la fre-
cuencia del mayor componente en frecuencia contenido en la señal f(t). Si el
periodo de muestreo es muy grande ola frecuencia de muestreo es baja en relación
con la rapidez de variación de f(t), la solución dada por la transformada z puede
ser equivocada puesf*(t) no será una buena representación def(t) en los instantes
de muestreo. En realidad, aunque no es posible determinarf(t) de manera única
a partir de f(k7), si el periodo de muestreo es breve, se puede obtener una buena
aproximación af(t) uniendo la secuenciaf(k7) con una curva suave.
 TRANSFORMADA Z 107

3-7 APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA z

Una de las aplicaciones más importantes de la transformada z es la solución de

ecuaciones de diferencias lineales. La solución de este tipo de ecuaciones con el
método de la transformada z es paralela a la de la solución de ecuaciones diferenciales
lineales con la transformada de Laplace.
Considérese la siguiente representación de una ecuación de diferencias lineal de
n-ésimo orden con coeficientes constantes
c(k + n) + a i c(k + n — 1) + a2 c(k + — 2) + • • • + a._ i c(k + 1) + a„c(k)
= r(k + m) + b i r(k m — 1) + • • • + b._ i r(k + 1) + b,„r(k) (3-156)
donde n y m (m < n) son enteros positivos. El problema es el siguiente: dadas las
condiciones iniciales c(0), c(1), c(n — 1), y la entrada r(k) para. k O, hay que
encontrar c(k) para k 2 O.
La solución de la ecuación 3-156 mediante el Método de la transformada z
implica el empleo de los teoremas de traslación dados ponlas ecuaciones 3-95 y 3-100.
En términos de la notación que aparece en la ecuación 3-156, las relaciones más
importantes son
1.[c(k)] = C(z)
Y[c(k + 1)] = z[C(z) — c(0)]
(3-157)

g[c(k + n)] = z"C(z) — z"c(0) — z" - c(1) • • — zc(n — 1)

Los ejemplos que siguen ilustran el uso de la transformada z en la solución de
ecuaciones de diferencias.

3-7-1 Problema del pago de Intereses

La ecuación de diferencias para el problema del pago de préstamo para la adquisición

de un automóvil planteado en el problema 2-1, es
p(k + 1) = (1 + R)p(k) — U (3-158)

donde
p(k) = monto adeudado al final del k-ésimo periodo
R = tasa de interés mensual (por ciento)
U = pago mensual (constante)
La cantidad abonada al inicio esp(0). Por otra parte, el plazo de pago es Nmeses.
La ecuación 3-158 es una ecuación de diferencias lineal de primer orden con
coeficientes constantes, la cual puede resolverse con el método de la transformada z.
Sin embargo, antes de usar este método, es conveniente examinar la sólución en el
dominio real utilizando para ello el método recursivo.
Al sustituir k= O en la ecuación 3-158 se tiene
p(1) = (1 + R)p(0) — U (3-159)
108 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Si se hace k = 1 en la ecuación 3-158 y luego se emplea la ecuación 3-159, entonces

p(2) = (1 + R)p(1) — U
= (1 + R)2p(0) — (1 + R)U — U (3-160)

Si se sigue con este proceso, para k = N - 1, se tiene

p(N) = (1 + R) N p(0) — X (3-161)

donde
X = (1 + R)N-1 U — (1 + R)N - 2 U — • ••— (1 + R)U — U (3-162)
La suma de la última serie puede obtenerse multiplicando ambos miembros de la
ecuación por (1 + R), para después restar la ecuación 3-162 de la expresión resultante,
con lo que se obtiene
RX = (1 + R) N U — U (3-163)
Al resolver para X la última ecuación, se tiene que
(1 + R)N
1
X= (3-164)
R R
La sustitución de X en la ecuación 3-161 permite obtener la solución para p(N).

p(N) = 1U- + (p(0) — -11)(1 + R)N (3-165)

R R
De lo anterior puede concluirse que, si bien el método recursivo para la solución
de una ecuación de diferencias es muy sencillo desde el punto de vista conceptual, lo
común es que el procedimiento lleve a determinar la suma de una serie, lo que puede
ser algo muy tedioso.
En la referencia [151 se encuentra un método sistemático para la solución de
ecuaciones de diferencias lineales utilizando el método de la ecuación característica.
La solución de 3-158 con el método de la transformada z comienza al multiplicar
primero por z ambos miembros de la ecuación, para luego efectuar la suma desde
k = 0 hasta oá. El resultado es

p(k + 1)z -k = (1 + R) p(k)z - k - E UZ -k (3-166)

k = 0 k=0 k=0

Después se aplica el teorema de, corrimiento, ecuación 3-100, o las relaciones de

traslación de la 3-157, y se aprovecha que U es una constante. Con esto, la ecuación
3-166 se convierte en
—Uz
zP(z) — zp(0) = (1 + R)P(z) z (3-167)
1
donde P(z) denota la transformada z de p(k).
Al resolver la ecuación 3-167 para P(z), se llega a
U z
P(z) = zp(0) (3-168)
z — R 1 (z — 1Xz — R — 1)
 TRANSFORMADA Z 109

Después se desarrolla en fracciones parciales el último término de la ecuación 3-168,

como se indica en la sección 3-4-2. Con ello se tiene
U z [p(0) --U / R]z
P(z) — + (3-169)
R(z — 1) z—R—1
A continuación se obtiene la transformada z inversa de ambos miembros de la ecuación
y se hace k N, con lo que se llega al siguiente resultado

P(N) = — + (17(0 — + RVI (3-170)
R
expresión idéntica al resultado que aparece en la ecuación 3-165.
Dado que el monto adeudado al término de N meses es cero, entonces p(N) = O.
Si se resuelve para U la ecuación 3-170, el monto del pago mensual es
R(1 + R)N
U= p(0) (3-171)
(1 + R)M 1
donde N es cualquier entero positivo mayor que cero.

3-7-2 Problema de la red en escalera

La transformada z puede emplearse para resolver ciertos problemas de redes que a

menudo resultan dificiles de atacar con métodos convencionales. La figura 3-9
presenta una red resistiva en escalera que puede describirse con una ecuación de
diferencias lineal. Sea i(k) la corriente de malla en la k-ésima etapa de la red. La
ecuación de malla para esta etapa es

i(k + 2) — 3i(k + 1) + i(k) = 0 (3-172)

De acuerdo con la figura 3-9, las condiciones de frontera son

V =-- 2Ri(0) Ri(1) (3.173)

i(N + 1) = O (3-174)
Dada la forma que tienen las condiciones de frontera, es dificil obtener una
solución en forma cerrada con el método recursivo, aunque al sustituir k 0, 1, 2, ...
en la ecuación 3-172 se obtiene i(N) en términos de V, R e i(0) para cualquier entero
positivo N.

Figura 3-9. Red en escalera.

110 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Al tomar la transformada z de ambos miembros de la ecuación 3-172, se tiene

z2I(z) — i(0) — zi(1) — 3z 1(z) + 3zi(0) + 1(z) = 0 (3-175)

Después de sustituir i(1) en términos de V e i(0), ecuación 3-173, en la 3-175 y

resolverla para I(z), se llega a
z[(z — NO) — V / R] z[(z — 1)i(0) -- V / R]
I(z) = (3-176)
Z2 - 3z + 1 (z — 0.382)(z — 2.618)
El desarrollo en fracciones parciales de la última ecuación es
[0.2764i(0) + 0.4472 V/R]z [0.7236i(0) — 0.4472V/R]z
1(z) — (3-177)
z - 0.382 Z - 2.618

La transformada z inversa de la expresión anterior es

i(k) = [0.2764(0.382)k + 0.7236(2.618)9(0)
+ 0,4472[(0.382)k (2,618)1 V/R (3-178)

La condición inicial i(0) se obtiene al aplicar la condición final, ecuación 3-174, en la

3-178. En consecuencia,
0.4472[(2.618)' — (0.382)N +1
i(0) — ( )
3-179
0.2764(0.382)' + 0.7236(2.618)'
En este ejemplo se demuestra que la variable independiente k de una ecuación de
diferencias no guarda relación con el tiempo.

3-7-3 Solución de ecuaciones de diferencias con polos complejos

Las ecuaciones características de las ecuaciones de diferencias de los dos ejemplos

anteriores tienen raíces reales. En esta sección se muestra cómo obtener la solución de
una ecuación de diferencias con el método de la transformada z cuando la ecuación
característica posee raíces complejas. Para ello, considérese la siguiente ecuación de
diferencias lineal y no homogénea,
y(k + 2) + 0.4y(k + 1) + 0.1y(k) = —
(0.5)" +1 (3-180)
Las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y(1) = 0. Después de tomar la transformada
z de ambos miembros de la ecuación 3-180, aplicar las condiciones iniciales y resolver
para Y(z) la expresión resultante, se tiene
—0.5z
Y(z) —
(z 0.5Xz 2 + 0.4z + 0.1)
—0.5z
= (3-181)
(z — 0.5Xz + 0.2 + j0.245Xz + 0.2 --j0.245)
El desarrollo en fracciones parciales de la ecuación anterior es
_ 0.909z 1.377é1•234z 1.377e -j1.234z
Y(z) = + (3-182)
z — 0.5 + z + 0.2 + j0.245 z + 0.2 — j0.245
 TRANSFORMADA Z 111

La transformada z inversa de Y(z) es

y(k) = —0.909(0.5)k + 1.377eil 234( — 0.2 — j0.245)k
+ 1.377e -j1.234 (-0.2 + j0.245)"
= -0.909(0.5)k + 1.377(0.316)k [ej(2.255k -1.234) + - j(2.255k -1.234)

(3-183)
Por tanto,
y(k) = —0.909(0.5) k + 2.754(0.316) k cos (2.255k — 1.234) (k 0) (3-184)

3-8 SEÑALES ENTRE LOS INSTANTES DE MUESTREO

En las secciones anteriores se indicó que la transformada z es un método eficaz sólo
para sistemas donde las señales pueden representarse, de manera adecuada, con los
valores de éstas en los instantes de muestreo. Cuando la frecuencia de muestreo
inherente de un sistema es muy baja con respecto a los «imponentes en frecuencia
contenidos en la serial, se requiere un esfuerzo adicional a fin de obtener información
sobre las señales entre los instantes de muestreo. Para ello se han diseñado los
siguientes métodos a efecto de recuperar información sobre las señales entre los ins-
tantes de muestreo: muestreo con submúltiplos de la frecuencia de muestreo, trans-
formada z con retraso y transformada z modificada. Estos métodos son útiles como
herramientas de análisis en el estudio de sistemas de control digital donde la frecuencia
de muestreo no es uniforme y donde se tienen varias frecuencias de muestreo (sistemas
con muestreo múltiple).

3-8-1 Método de muestreo con submúltiplos, transformada z con

muestreo múltiple
Supóngase que el periodo de muestreo inherente de un sistema de control digital es T s.
Para describir la señal entre los instantes de muestreo, los cuales están separados
T s, se introduce un muestreador ficticio cdri un periodo de muestreo T/N, donde N
es un entero positivo mayor que uno. La figura 3-10 presenta el diagrama de bloques
de un sistema de datos muestreados con un muestreador Si en la entrada que tiene un
periodo de muestreo T. En el siguiente capítulo se demuestra que, para analiíar el
sistema con la transformada z, debe introducirse en la salida un muestreador ficticio

Muestreador ficticio
--- 75 - — — c•(t)
S1 T

r(t) r*(t)
• nt G(s) c(t)
Si T
I Muestreador ficticio
Muestreador
I — — — — - — — ► c*(t)N
SN TIN

Figura 3-10. Sistema de datos muestreados con muestreo múltiple en la salida.



1 12 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Figura 3-11. Respuesta de la salida del muestreador múltiple con un periodo de muestreo de T/4.

Si con un periodo de muestreo T, de modo que c(t) esté caracterizada por la señal
muestreada c*(t). Sin embargo, si c(t) contiene componentes de alta frecuencia
demasiado rápidas para el periodo de muestreo T, se puede introducir otro muestreador
ficticio SN en la salida con un-Periodo de muestreo T/N, donde Nes un entero positivo
mayor que uno. La salida de este muestrador ficticio SN puede escribirse como

c*(t)N — c(kT N)5(t — kT IN) (3-185)
k=O
•
la cual contiene N — 1 pulsos adicionales entre los instantes de muestreo kT y (k+ 1)T
del muestreador Si. La figura 3-11 ilustra una serial muestreada con este muestreador,
con un periodo de muestreo igual a T/4.
Al tomar la transformada z de los dos miembros de la ecuación 3-185 se tiene

C(z)N = .2[c*(t)N] = E c(kT N)z " (3-186)

k= o

expresión que constituye la definición de la transformada z con muestreo múltiple. Si

se compara esta ecuación con la que define a la transformada z ordinaria, ecuación
3-11, se observa que C(z)N puede obtenerse de manera directa a partir de C(z) si se
reemplaza z con Z UN y T con TM; esto es,

C(Z) C(2)1z= s i:N T=TIN (3-187)

El hecho de que C(z)N contenga potencias fraccionarias de z, z k/141, no es problema,

pues si se hace zN = z1iN,z"se convierte en Ar, por consiguiente, C(z)N contiene todas
las potencias enteras de la variable zN. El desarrollo de C(z)N en potencias de
proporciona los valores de c(t) en instantes que son submúltiplos de los que corres-
ponde a la frecuencia de muestreo; esto es, para t = kT/N.
Nótese que el muestreo con submúltiplos de la frecuencia de muestreo y la
transformada z con muestreo múltiple se emplean sólo cuando se encuentran en el
sistema muestreadores reales o ficticios cuyas frecuencias de muestreo son múltiplos
enteros de la frecuencia de- muestreo básica presente en el sistema. Si todos los
muestreadores contenidos en el sistema tienen un periodo de muestreo igual a T/N,
basta redefinir el lapso de muestreo con este valor.
 TRANSFORMADA Z 113

c*(t) r c*(t—áT)

r(t) ?S "0 c(t)

G(s) e—Ars c(t—AT)
T
Retraso. ficticio
Figura 3-12. Sistema de datos muestreados con muestreador y retraso ficticio.

3-8-2 Transformada z con retraso y transformada z modificada

Otro modo de representar los detalles de una señal entre los instantes de muestreo, si
el periodo de muestreo es T, es retrasar la señal analógica un tiempo AT, donde
O < A < 1; hecho esto, la señal retrasada se muestrea con un muestreador convencional
en t = kT, k= 0, 1, 2, ... Al modificar la magnitud del retraso AT, es posible recuperar
toda la información que se quiera sobre la señal entre los instantes de muestreo. La
figura 3-12 presenta un sistema con un retraso ficticio AT en la salida, donde el
muestreo de la señal retrasada se efectúa con un muestreador con periodo T.
La salida retrasada del sistema de la figura 3-12 es c(t — A7)14(t — Al). La salida
muestreada del retraso ficticio puede expresarse como

c*(t — AT) = c(kT AT)5(t — kT) (3-188)

k= 0

La transformada z de la última ecuación se define como la transformada z con retraso

y está dada por

C(z, A) = E c(kT — AT)z - k (3-189)

k=O

La figura 3-13 ilustra primero el corrimiento AT unidades de tiempo de la señal

c(t) y luego el muestreo de ésta, c(t Al) con un muestreador ideal, el cual inicia en
t = O. Nótese que como A es menor que uno, es imposible usar el teorema de
corrimiento dado por la ecuación 3-95.

Figura 3 - 13. Formas de onda que ilustran las operaciones que hay detrás de la transformada z
con retraso.
1 14 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Al comparar la transformada z con retraso con el muestreo múltiple de la figura

3-11, se observa que en este último las muestras entre los instantes regulares de
muestreo se obtienen en una sola operación al seleccionar el valor de N; en cambio,
con la transformada z con retraso sólo se recupera una muestra entre dos instantes de
muestreo adyacentes para cada valor de AT.
Aunque la aplicación de la transformada z con retraso dada en la ecuación 3-189 pa-
rece ser directa, cuando A *0, el valor de la primera muestra siempre es cero y esto puede
ser la causa de algunos problemas analíticos. El siguiente ejemplo ilustra esta dificultad.

Ejemplo 3-14

La transformada z con retraso def(t) = e'us(t) se obtiene con la ecuación 3-189 y resulta
00

F(z, A) = E- f(kT - AT)z- k e-a(kT-áT)z-k

k= 0 / k=0

= eaáT E -akT z -k (3-190)

k=0
Se observa que la sumatoria que aparece en el miembro derecho de la ecuación anterior
es la transformada z de f(t); por tanto, la ecuación 3-190 se convierte en

F(z, A) =
z - e-a
= eaAT e -a(T Anz - 1 + e - a(2T-áT)z-2
(3-191)

En consecuencia, el primer término del desarrollo en serie de F(z, A), em , es erróneo

y debe interpretarse como cero, ya que proviene del términof(-A7).

Para superar esta dificultad con la transformada z, se introduce un factor m tal que
m = 1 - A (3-192)
Dado que A- tiene un valor entre cero y uno, m también se encuentra en el mismo
intervalo de valores.
Al sustituir la ecuación 3-192 en la 3-189, se tiene que
.00

C(z, m) = C(z, = c(kT - T + mT)z' (3-193)

k=0
Ahora, utilizando el teorema de corrimiento en la ecuación 3-95, la última expresión
puede escribirse como
00

C(z, m) = c(kT + mT)z-k (3-194)
k=0
donde O < m < 1.
 TRANSFORMADA Z 115

a La ecuación 3-194 define la transformada z modificada de c(t), la cual se denota

comO

„i[c(t)] = C(z, (3-195)

o
Ym[c(t)] = C(z, A) le = (3-196)

Nótese que, cuando A = O, la transformada z con retraso no sino la transformada z;

sin embargo, cuando A = O, m = 1,1a ecuación 3-194 proporciona el siguiente resultado

C(z, m)I„,. 1 = z-1 c[(k + 1)1]z - = C(z) — c(0) (3-197)

k=O

Por tanto, cuando A = O, m = 1, la transformada z modificada no es igual a C(z), a

menos que la función c(t) sea cero en t = O.
Cuando m = O (A = 1), primero se retrasa la función c(t) un periodo de muestreo
antes de tomar la transformada z; por tanto,
C(z, m)i,„=. 0 = C(z, = z -1 C(z) . (3-198)
La figura 3-14 ilustra los siguientes pasos que se deben seguir cuando se obtiene la
transformada z modificada.
Primero la función c(t) se desplaza mT unidades a la izquierda (adelanto en el.
tiempo), donde O < m < 1. Esto da como resultado c(t + mT).
La función c(t + m7) se muestrea con un muestreador ideal; el proceso se inicia
ent= O.
3. La secuencia muestreada se recorre a la derecha un instante de muestreo T.
Al aplicar la transformada z modificada a la función f(t) del ejemplo 3-14, se
tiene que

F(z, m) = z- 1 E e— a(kT +mT)z—k

k= 0

Z e - amT
= Z — 1 —amT
(3-199)
z — e - aT= Z — °T

En consecuencia, el desarrollo de F(z,m) muestra que el primer término es camrz-1,

con lo que el término z`k tendrá el coeficiente Ca(kT mr)

Otras expresiones para la transformada z modificada

En lo que sigue se proporcionan dos expresiones más para la transformada z modificada
de la ecuación 3-194. Éstas se obtienen con la convolución compleja de la transformada
de Laplace; la deducción detallada de estas expresiones se encuentra en el apéndice B.

C(z, m) = E residuos de C(1)1 — en los polos de C() (3-200)

enz'
1 ilmoje- (1 — mXs + imojr (3-201)
q z,
m)= _ C(s
T „ = — co z= eT
116 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

(a)

t
—mT

o".
, • c*(t + mT)
n ir.,
r
i
..... -...-,,,
..-
e .4.
e .111 Mi; 1.1
e

—mT 2T 37' 47' 57' 67' 7T 8T 9T

(c)

c*(t + —7)

1
2r r 4r sr ir
4
7T
+
8T
f
9T
•t
(d)

Figura 3-14. Ilustración de los pasos para obtener la transformada z modificada. (a) Función
del tiempo c(t). c(t) se desplaza a la izquierda m 7' unidades, O < m < 1. (c) El muestreo de
c(t + m7) comienza en t O. (d) La secuencia muestreada se desplaza 7" unidades a la derecha.

Si en la ecuación 3-201 se hace m 1, entonces

C(z, m) E C(s + jncos) C(z) (3-202)

ni-- 1 T n= z

En este caso, puesto que la ecuación 3-201 implica que c(0) 0, az,m) = C(z) cuando
m 1.
Las ecuaciones 3 - 194, 3 -200 y 3 -201 presentan tres expresiones alternativas para
la transformada k modificada. Estas ecuaciones están sujetas a diferentes condiciones
de validez y son Útiles para varios fines. La ecuación 3-194 es la más general, ya que
es válida para cualquier función c(t). La ecuación 3-200 lo es para cualquier función
 TRANSFORMADA Z 117

c(t) con una transformada de Laplace C(s). La ecuación 3-201 sólo es válida cuando
c(0) = 0, razón por la que no puede emplearse con funciones que tienen un disconti-
nuidad en t = O.
En el siguiente ejemplo se ilustra el empleo de la ecuación 3-200 para evaluar la
transformada z modificada. En d'apéndice C se encuentra una tabla de transformadas
z modificadas, con transformadas z regulares.

Ejemplo 3-15

Considere la funciónf(t) = e-alus(t) del ejemplo 3-14. Al usar la ecuación 3-200 se tiene
1 emT4 j
F(z, m) = z - 1 1[ residuo de at Z = —a
Z + a 1 — e T4z - 1
[ emr4 1 e -otra
= z- 1— (3-203)
1 — e rlz -1 1, z — e-ar

Transformada z modificada inversa

La mayor ventaja de la transformada z modificada es que proporciona información
sobre una función del tiempo entre los instantes de muestreo. La transformada z
inversa de F(z,m) da los valores de f(t) entre instantes de muestreo para cierto valor
de m. La transformada z modificada inversa se denota por ni y puede efectuarse por
desarrollo en serie de potencias o con la fórmula de inversión.

Método de la serie de potencias

Al igual que con la transformada z ordinaria, la función F(z, m) se desarrolla en una
serie de potencias en z-1 mediante un proceso de división larga. En consecuencia,
F(z, m) puede escribirse como
F(z, m) f(mT)z - 1 + f (T + mflz -`2 + • • + f (kT — 7: + mT)z' ••

(3-204)

El coeficiente f(kT — T + m7) corresponde al valor de f(t) entre t = (k — 1)T y t = kT

para cualquier valor de-rn entre O y 1, con k = 1, 2, ....

Ejemplo 3-16

El desarrollo en serie de potencias en z- I de la función F(z,m) dada por la ecuación

3-203 es
amT z — 1 + e—(m+i)aTz--2+ é—(m+k)arz— (k+ 1) ±
F(z, m) = e- (3-205).

El coeficiente del término z-k en la serie infinita representa el valor Uf(t) entre los
instantes de muestreo t (k — 1)T y t = k7; donde k = 1,2, ..., y 0 < m < 1. Durante
118 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Figura 3-15. Transformada z modificada inversa de F (z ,m) = Cana. I(z - e-ar).

el, primer periodo de muestreo, la funciónf(t) está descrita por el coeficiente e-amT de
z-1 en la ecuación 3-205. Cuando m = 0, se obtiene el valor def(t) en t 0+; cuando
m= 1, e'T proporciona el valor de c(t) en t = T. De manera similar, para el k-ésimo
periodo de muestreo, k = 1, 2, ...,

m= O

f — 1)T = f(kT, O) = 1)T

m= 1

f {(kT) - ] = f(kT, 1) = e -akT

En general, la respuesta entre dos instantes de muestreo consecutivos se obtiene

asignando valores a m entre cero y uno de manera continua. La figura 3-15 presenta
la respiiesta total en el dominio del tiempo f(kT,m), que es la transformada z modifi-
cada inversa de F(z,m).

Fórmula de inversión
Al igual que con el método de la transformada z, la transformada z modificada inversa
puede obtenerse con la integral de inversión

7,,1 [F(z, m)] = f(kT, m) = F(z, m)zk ' dz (3-206)

27y r
donde r es una trayectoria cerrada en el plano z que contiene todas las singularidades
de F(z,m)zk-1. Puede demostrarse qud cuando m = 1, la ecuación 3-206 se reduce a la
fórmula de inversión de la transformada z (Ec. 3-74). Durante el periodo de muestreo
entre t= (k- 1)Ty t = kT, el valor de/1(n - 1)T1 se obtiene def(kT,m) al hacer m = O;
el valor de f(kr) se obtiene al sustituir m = 1 en c(kT,m).


TRANSFORMADA Z 119

Ejemplo 3-17

Considere la función del ejemplo 3-15, la cual se evaluará con la fórmula de inversión.
Después de sustituir la F(z,m) de la ecuación 3-203 en la 3-206, se tiene que
1 e —mT zk -1 dz
f(kT, m) = — O. (3-207)
2nj r z — e'
donde I" puede ser un círculo en el plano z con centro en el origen y con un radio
suficiente para abarcar el polo del integrando de la ecuación 3-207, que es z =
La evaluación de la integral de inversión (Ec. 3-207) consiste, básicamente, en
encontrar el residuo del integrando en el polo. En consecuencia,
e - mra k— 1
f(kT, m) = E residuo de Z at z = e- aT
z - aT — e

= e —mTa z k — 1 i z=e_.r = e - (k — 1+ oti)aT
(3-208)

la cual puede demostrarse que es la solución en forma cerrada del problema 3-16.

PROBLEMAS

3-1 Determine las transformadas z de las siguientes funciones. Puede utilizar una
tabla de transformadas z o el método de desarrollo en fracciones parciales.

5
F(s)
s(s2 + 4)
4
F(s) —
s2(s + 2)
2
F(s) =
s2 + s + 2
2(s + 1)
F(s) =
s(s + 5)
10
e. F(s) =
s(s2 + s + 2)
3-2 La transformada z de g(t) para T = 1 s es
z(z — 0.2)
G(z) =
4(z — 0.8)(z — 1)
encuentre la secuencia g(kT) para k = 0, 1, 2, ..., 40. Utilice un programa de compu-
tadora como INVZ del paquete DCSP, si es que lo tiene a la mano. ¿Cuál es el valor
final de g(kT) cuando k --> co?


120 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

3-3 Dadas las funciones fi(t) = t2us(t) y f2(t) = C2'14(0, utilice el teorema de la
derivada parcial de la transformada z para encontrar la transformada z de ji(t)fi(t).
3-4 Dadas las funciones fi (t) = t2 us(t) y f2(t) = e-2'us(t), aplique el teorema de la
convolución compleja de la transformada z a fin de hallar la transformada z de
fi(t) f2(t).
3-5 Detetrnine la transformada z de las siguientes secuencias. Exprese los resultados
en forma cerrada.

f (k) 0 para k = O y enteros pares

f(k) =1 para k = y enteros impares
f (k) = 1 para k = 0 y enteros pares
f (k) = —1 para k = y enteros impares
f(k) = k sen 2k.
f (kT) = kT e - 2kT
3-6 La ecuación de diferencias del problema 2-3 es
p(k + 1) = (R + 1)p(k) — 2ku(0)
Encuentre u(0) con el método de la transformada z. La condición de frontera es
p(N) = O, donde N es el plazo en meses para pagar el préstamo.
3-7 Encuentre la transformada z inversa f(k) de la siguiente función.

2z + 1
F(z) —
(Z — 0.1)2
3-8 Halle la transformada z inversa f(k) de la siguiente función.
2z
F(z) = z2
1.2z + 0.5
3-9 Dada la función
f (k) = (0.1)kus(k) + 0.5k(0.1)kus(k)
halle la transformada z de f(k), F(z).
3-10 Dada la función
f(k) = (0.1)k u.,(k) + 0.5k(0.1)k- Ius(k — 1)
encuentre la transformada z de f(k), F(z).
3-11 Encuentre la transformada z inversa f(kT) de las siguientes funciones.
z
F(z) =
z2 + 1
10z
F(z) z2 1-

1
c. F(z) =
(z — 0.2)
 TRANSFORMADA Z 121

3-12 Halle la transformada z inversa de

z(z + 1)
F(z)
— 1Xz 2 z + 1)
por medio de los siguientes métodos.
Fórmula de inversión
Desarrollo en serie de potencias
c. Desarrollo en fracciones parciales/tabla de transformadas z.
3-13 Resuelva la siguiente ecúación de diferencias con el método de la transfor-
mada z:
c(k + 2) — 0.1c(k + 1) — 0.2c(k) = r(k + 1) + r(k)
donde r(k)= us(k) para k = 0, 1, 2, ...; c(0) = O y c(1) = 0.
3-14 Resuelva la siguiente ecuación de diferencias con el método de la transforma-
da z:
c(k + 2) — 1.5c(k + 1) + c(k) 2us(k)
donde c(0) = O y c(1) = 1.
3-15
Considere la siguiente función de transferencia de un sistema de control digital
M
E bkzk
C(Z) k=
N
R(z)
E ak Zk
k=O

donde M y N son enteros positivos y N  M. Multiplique el numerador y

denominador del miembro derecho de la ecuación por 2-N/aN y luego multiplique
en cruz ambos miembros de la ecuación. Exprese C(z) en función de los demás
términos. Ahora demuestre que el valor de la salida c(nT) para n = 0, 1, 2, ...
puede expresarse como
Mbk N- ak
c(nT) = E — it(n — N + k)71 — E — c[(n — N + k)7] ,
k=0 aN _ k=O aN
donde r(n7 )= O y c(nn = O para n < O.
Note que la expresión dada para c(n7) representa otro método para hallar la
transformada. z inversa de C(z) cuando se conocen los valores de la secuencia de
entrada r(kT), k = 0, 1, 2, ... La ventaja de este método es que no es necesario
conocer la transformada z de la entrada, R(z), o incluso que ésta exista, a pesar de
haber utilizado la -definición de ésta en la demostración anterior. (El Dr. S.M.
Seltzer aportó el material empleado en este problema.)
Considere la función de transferencia
C(z) z+1
R(z) z2 — z + 1
122 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

donde la secuencia de entrada r(kT) es uno para k 2 O. Encuentre c(nT) para n =

0, 1, 2, ..., utilizando la expresión dada en la parte a.
3-16 Si Fi(s) está limitada en banda; esto es, IFI(jo))1 = O para Icol Z col, y la frecuencia
de muestreo cos es mayor que 2co i o igual a ésta, demuestre que
21F1(s)F2(s)] = T Fi(z)F2(z)
• donde

F1(z) = .2[F1(s)]

F 2(z) = 31F 2(s)]

Y

2(s) para co < co

F2(s) = F
O para• co co

Si Fi(s) y F2(s) están limitadas en banda con IFi(ico)i = O para 1w1 >_ coi y1 F2(1 (o)! = O
para! a, I  co2 y la frecuencia de muestreo es cos >_ 2 máx(col , W2), demuestre que
Y[Fl (s)F2(s)] = TFi(z)F2(z)
3-17 Considere el sistema de datos muestreados de la figura P3-17, el cúal tiene un
retraso que no es un múltiplo entero de la frecuencia de muestreo. Pruebe que la
transformada z de la salida es
00

C „,(z) = z E c[(k + m)T]z'

k=O

Suponga que c(t) = O para t < O.

c[t-(1-m)T] cnt-(1-m)T]
C(I). e—(1—m)Ts
0<m51 T Cm(z) Figura P3-17.

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 1,5:5 .1.510 1111 I.:11:y

Funciones de
transferencia,
diagramas de bloques
y gráficas de flujo de
señal
TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES
Función de transferencia muestreada • función de transferencia en z • ecuación característica •
diagramas de bloqué • gráficas de flujo de señal • sistemas con muestreo múltiple.

4-1 INTRODUCCIÓN
Hasta el momento el estudio de los sistemas de datos discretos y de control digital se
ha concentrado en el tratamiento matemático de las señales maestreadas y de los datos
digitales. Ahora es momento de considerar el modelado y análisis de sistemas sujetos
a entradas discretas y datos digitales.
Todos los conceptos relacionados con el análisis y diseño de sistemas de control
analógicos lineales, como funciones de transferencia, diagramas de bloques y gráficas
de flujo de. señal, pueden aplicarse al estudio de los sistemas lineales de control
digitales y discretos.

4-2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MUESTREADA Y FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA EN Z
Es un hecho bien conocido que la función de transferencia de un sistema lineal con
entrada analógica r(t), cuyo diagrama de bloques aparece en la figura 4-1, está definida
como
C(s)
G(s) = (4-1)
R(s)
donde R(s) y C(s) son las transformadas de Laplace de la entrada r(t), y la salida c(t)
respectivamente. Nótese que, al definir la función de transferencia G(s), se supone

124
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 125

Muestreador ficticio
c* (ti
s2 (s)

r(t) r(t) r*(t) c(t)

(s) G(s)
R(s) C(s) R(s) s R*(s) C(s)
(a) (b)

Figura 4-1. (a) Sistema lineal con entrada continua. (b) Sistema lineal con entrada muestreada.

que las condiciones iniciales del sistema son todas cero. Si la entrada al sistema es
una señal muestreada o digital r*(t), donde esta última se encuentra simulada por el
muestreador ideal Si de la figura 4-1(b), el objetivo ahora es encontrar las relaciones
entrada- salida del sistema de datos discretos y, si es posible, una función de transfe-
rencia entrada-salida en los dominios s y z. La transfórmada de Laplace de la salida
del sistema de la figura 4-1(b) es
C(s) = R*(s)G(s) • (4-2)
donde R*(s) denota la transformada de Laplace de r*(t), y G(s) está definida por la
ecuación 4-1. Aunque esta función de transferencia es fácil de obtener, contiene
una mezcla de señales discretas y continuas con la que es dificil de trabajar analítica-
mente; por tanto, es deseable expresar las características del sistema mediante una
expresión de transferencia que relacione r*(t) con c*(t), que es la forma muestreada
de la salida c(t). Para este fin se introduce un muestreador ficticio 52 en la salida del
sistema, como se indica en la figura 4-1(b), sincronizado con Si; esto es, los dos
muestreadores tienen el mismo periodo de muestreo T, y realizan el muestreo en los
mismos instantes. Con esto se tiene a disposición tanto a c(t) como a c*(t). De las
ecuaciones,2-53 y 2-54 pueden obtenerse dos expresiones útiles para C*(s) que son
las siguientes;
1
C*(s) --= — E C(s + jnos) c(0) = 0 (4-3)

CO

C*(s) = E c(kT)e- kTs (4-4) •

k=O

Pueden escribirse expresiones similares para R*(s).

De la figura 4-1(b), C*(s) está dada por

1 a° 1 °°
C*(s) = — C(s + jntos) = E R*(s + jncos)G(s + jncos) (4-5)

Al utilizar la propiedad de periodicidad de R*(s) establecida por la ecuación 2-76;

esto es, R*(s in cos) = R*(s), la última expresión se convierte en "
1
C*(s) = R*(s)— G(s + jncos) (4-6)
T „._a


126. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ahora se define G* (s) como

1 c°
G*(s) = —
T ,
EG(s + jncos) (4-7)

La sustitución de la expresión anterior en la ecuación 4-6 proporciona el siguiente

resultado
C*(s) = R*(s)G*(s) (4-8)

Función de transferencia muestreada G*(s)

La función de transferencia muestreada del sistema de la figura 4-1(b) se define como
c*
G*(s) = (49)
R*((s))
Función de transferencia en z G(z)
Si se sustituye z = en en la ecuación 4-9, se obtiene la función de transferencia en z
del sistema de la figura 4-1(b):
C(z)
G(z) = (4-10)
R(z)
donde G(z) también puede definirse como

G(z) = E g(kT)z -k (4-11)

k=O

En la última ecuación, g(k7) denota la secuencia de respuesta al impulso g(t) del

sistema descrito por la función de transferencia G(s). En otras palabras, g(t) es la
transformada de Laplace inversa de G(s). La secuencia g(kT), k = 0, 1, 2,..., también
se conoce como secuencia de respuesta al impulso o secuencia de ponderación del
sistema G.
De lo anterior puede concluirse que las expresiones para un sistema lineal con
una función de transferencia en un ambiente donde hay muestreo, ya sea en el dominio
s o en el z, están definidas del mismo modo que para las señales muestreadas. Con
base en lo anterior, pueden plantearse las siguientes observaciones con respecto a las
relaciones de transferencia de los sistemas de datos discretos.
Para expresar las relaciones entrada-salida en el dominio de la transformación,
suponiendo que el muestreo es uniforme, deben emplearse muestreadores ficti-
cios para tomar muestras de la salida del sistema.
La función de transferencia en z caracteriza las respuestas del sistema de datos
discretos sólo en los instantes de muestreo. Se pierde la información sobre la
salida del sistema c(t) entre dichos instantes.
3. Dado que la entrada del sistema de datos discretos de la figura 4-1(b) en realidad
está descrita por la salida del muestreador, para todo fin práctico puede igno-
rarse el muestreador y considerar r* (t) como la entrada al sistema.
Otra manera de llegar a la ecuación 4-10 es utilizar el método de la respuesta al
impulso. Supóngase que en t= 0 se aplica un impulso unitario como entrada al sistema
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 127

de la figura 4-1(b). La salida del sistema es la respuesta al impulso g(t). La salida del
muestreador ficticio S2 es
00

c*(t) = g*(t) = E g(kT)ó(t — kT) (4.12)

k=0
donde g(kT), k = 0, 1, 2,..., es la secuencia de ponderación del sistema. Cuando la
señal muestreada r*(0 se aplica como entrada al sistema, la salida de éste puede
escribirse como una serie de respuestas al impulso, donde cada una está ponderada
por los valores de r(kT); por tanto, la salida c(t) puede escribirse como

c(t), = r(0)g(t) + r(T)g(t — T) + r(2T)g(t — 2T) + • • • (4-13)

En t = kT, donde k es un entero positivo, la última ecuación se convierte en
c(kT) = r(0)g(kT) + r(T)g[(k — 1)T] + + r(kT)g(0) (4-14)
La última serie se trunca en el (k + 1)-ésimo término, ya'que g(t) es cero para t < O.
En consecuencia, la última ecuación puede escribirse como •

c(kT) = r(nT)g(kT — nT) (4-15)

n=0

Al tomar la transformada z de la ecuación anterior, lo que implica multiplicar ambos

miembros por z-k y sumar el resultado desde k = O hasta k = co, se tiene
ao k
C(z) = E r(nT)g(kT — nT)z -k (4-16)
k= — oo n=0

Ahora, al utilizar el teorema de convolución compleja & la transformada z, ecuación

3-130, la última ecuación conduce al siguiente resultado
C(z) = R(z)G(z) (4-17)
donde G(z) está definida en la ecuación 4-11.

4-2-1 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada

separados por un muestreador
Cuando un sistema de datos discretos o de control digital contiene elementos conec-
tados en cascada, debe tenerse cuidado al obtener las relaciones de transferencia de
todo el sistema. La figura 4-2 ilustra un sistema de datos discretos con dos elementos

Muestreador ficticio
— — c*(t)
—
s2 C*(s)

r(t) r*(O d(t) d*(t) G2(s) «0 •

R(s) S 1 R*(s)
G1(s) C(s)
D(s) s2 D*(s)

Figura 4-2. Sistema digital con elementos separados por muestreadores.

128 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

en cascada, G1 y G2. Los dos elementos están separados por un segundo muestreador
52, que es idéntico al de la entrada y que funciona sincronizado con éste. Para facilitar
la aplicación del método de la transformada z, se introduce un muestreador ficticio 52
en la salida del sistema, como se indica en la figura 4-2. Una vez hecho esto, la
transformada z de todo el sistema se obtiene de la siguiente manera.
Las relaciones de transferencia de los sistemas Gi y G2 son
D(z) G 1 (z)R(z) (4-18)

(4-19)
C(z) G2(Z)D(Z)
donde D(z) es la transformada z de d(t), que es la salida de G i . Al sustituir la ecuación
4-18 en la 4-19 se tiene que
C(z) G i(z)G2(z)R(z) (4-20)
Por consiguiente, puede afirmarse que la función de transferencia en z de dos sistemas
lineales separados por un muestreador es igual al producto de las transformadas z
de los dos sistemas.

4-2-2 Sistemas de datos discretos con elementos en cascada no

separados por un muestreador
La figura 4-3 presenta un sistema de datos discretos con dos elementos que no están
separados por un muestreador. La transformada z de la salida de todo el sistema puede
escribirse como

C(z) = .7{G1(s)G2(s)Y(z) (4-21)

En apariencia, como Gi(s) y G2(s) no están separados por un muestreador, el producto

debe tratarse como una sola función, así que la transformada z ha de tomarse sobre el
producto de las dos funciones, considerado éste como un todo.
Para este Ém se introduce la siguiente notación
.2IG I (s)G 2 (s)] = G 1 G 2 (z) G 2 G i (z) (4-22)
la cual significa "la transformada z de Gi(s)G2(s)." Nótese que, en general,
G G 2(z) G (z)G 2(z) (4-23)

con excepción de algunas situaciones especiales.

I.
d(r)
G 1 (s) G2(s)
NY)

Figuro 44. Sistema digital con elementos conectados en cascada.

 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 129

La ecuación 4-21 puede escribirse como

C(z) = G i G 2(z)R(z) (4-24)

El análisis anterior puede extenderse a sistemas con más de dos elementos, y la

extensión es directa.
Para hallar las relaciones de transferencia entrada-salida de sistemas con confi-
guraciones más complicadas y de lazo cerrado, puede emplearse un álgebra de
diagrama de bloques similar a la utilizada en los sistemas de datos continuos, usando
las relaciones de transferencia fundamentales definidas con anterioridad. Sin embar-
go, en general resulta más conveniente aplicar el método de gráficas de flujo de señal
maestreada.

4-3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MUESTREADA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO Y

RELACIÓN ENTREG(S) Y G(Z)

Dado que el retenedor de orden cero (ROC) es un elemento importante en los sistemas
de control de datos rnuestreados, en esta sección se estudia con interés especial la
función de transferencia de éste.
La función de transferencia del ROC, dada por la ecuación 2-86, es
1—e '
Gho(s) — (4-25)

Al tomar la transformada z de la ecuación anterior, se tiene

e - Tsi
Gho(z) = (4-26)
s J
Dado que el término e--1' de la última ecuación representa un retraso de un periodo de
muestreo, al aplicar el teorema de corrimiento a la derecha de la transformada; Gho(z)
puede escribirse como

Gho(z) --=( 1 — z -1 )2[ -1

(1 — 1) z = 1 (4-27)
z—1

El resultado anterior era de esperarse, ya que el ROC simplemente mantiene el valor

de la señal discreta por un periodo de muestreo, así que la transformada s del ROC
regresa la misma señal maestreada; sin embargo, lo anterior no tiene utilidad física
alguna, ya que el ROC casi nunca se encuentra solo. Una situación más común en los
sistemas de control de datos discretos se ilustra en la figura 4-4, donde aparece un
sistema lineal con función de transferencia G(s) después de la unidad de muestreo y
retención S/H. La función de transferencia del bloque asociado con el sistema lineal
es G(5), y el interés recae en encontrar la transformada de la relación entre la entrada


130 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

r(t) r*(1) h(t)

ROC G(s)
R(s) 5 R*(s) H(s)

Figura 4-4. Sistema con retenedor y muestreador.

r*(t) y la salida muestreada c*(t); para ello se introduce de nuevo un muestreador

ficticio en la salida del sistema. La transformada z de c(t) es

C(z) = [Gho(s)G(.5)1R(z) (4-28)

donde

—
.11G1,0(s)G(s)] = e G(s)]

-
= (1 — z 1)11G‘(s)-1 (4-29)
sj

La última ecuación, la cual es muy importante, representa la función de transferencia

en z de la combinación de un dispositivo S/H y un sistema lineal cuya función de
transferencia es G(s). Nótese que, como consecuencia del teorema de retraso, el
término (1 — z-1) aparece como factor común y que la transformada z de G(s)/s ha de
tomarse como una función.
En el capitulo 2 se mencionó que, en teoría, cuando la frecuencia de muestreo es
infmita, el sistema de datos discretos se convierte en el correspondiente sistema de
datos continuos; esto es, puede eliminarse el S/H. Ahora bien, lo anterior no significa
que, dada
Y[G(s)] = G(z) (4-30)

entonces

Hm G(z) = G(z) (4-31)

En virtud de que la teoría de la transformada z se basa en la modulación de

amplitud de impulsos, con un periodo de muestreo T s, de una señal continua, hacer
T igual a cero simplemente se traduce en "compactar" todos los impulsos, algo que
no tiene mucho sentido fisico. En otras palabras, si se muestres la señal r(t) con un
muestreador ideal, se obtiene r*(t); si después se iguala a cero el periodo de muestreo
To, de manera equivalente, oh igual a infmito, r*(1) no se convierte en r(t). Esto explica
por qué la ecuación 4-31 no es válida en general; sin embargo, si primero se envía la
señal muestreadap(t) a un ROC, con salida h(t), y luego se toma el límite cuando
T —n O entonces,

lím h(t) = r(t) (4-32)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 131

así como

lím H(s) = R(s) (4-33)

En consecuencia, los resultados que aparecen en las dos últimas ecuaciones significan
que si se envía una serial continua a un dispositivo S/H, con periodo de muestreo T,
la salida de este último se convierte en r(t) si el periodo de muestreo se hace cero.

Ejemplo 4-1

Como ilustración del proceso de límite en la unidad S/H, suponga que la entrada r(t)
del sistema de la figura 4-4 es
r(t) = e - atus(t) (4-34)

La transformada de Laplace de r(t) es

1
R(s) = (4-35)
s+a
La transformada de Laplace de la señal muestreada r*(t) es (con la Ec. 2-64)
ers
R*(s) = e Ts e—aT (4-36)

La transformada de Laplace de la salida del ROC es

1 — e - Ts ers
H(s) = Gho(s)R*(s) = eTs e—aT
(4-37)
s
Al tomar el límite en H(s) cuando T tiende a cero, se tiene que
e - Ts e Ts
lím H(s) = lím (4-38)
s e Ts — e -aT
La evaluación del límite anterior requiere el empleo del teorema de L'Hopital del
cálculo. El resultado es
1
lím H(s) = = R(s) (4-39)
s+a
Esto demuestra que el límite de la salida de un S/H cuando T tiende a cero es
igual a la entrada del dispositivo.

Una propiedad más útil e importante de la transformada z es demostrar que

lím 2IGho(s)G(s)] = G(s) (4-40)
132 "1115TEMAS DE CONTROL DIGITAL

La relación anterior puede probarse al sustituir la Gho(s) por la expresión dada en

la ecuación 4-25. Al hacerlo se tiene que
[1 — e- Ts j
HmX[Gho(s)G(s)] = Hm .7 G(s) (4-41)
.
T- 0 e7"-->0

Si se desarrolla e'n en serie de potencias y luego se consideran sólo dos términos,

entonces
e- Ts 1 — Ts (4-42)

Con esto la ecuación 4-41 se simplifica,

lím .1°[Gho(s)G(s)] = lím TG(z) (4-43)

T-40

La última ecuación implica que

Hm [Gho(s)G(s)]* = lím TG*(s) (4-44)
T.(1-

donde [Gho(s)G(s)]* denota la transformada muestreada de Gho(s)G(s). Ahora, al

sustituir en la ecuación anterior la expresión correspondiente a G*(s) en el dominio
de la frecuencia, se llega a
00

Hm [Gho(s)G(s)]* lím E G(s + jncos) (445)

n= —co

La serie infinita del miembro derecho de la ecuación 4-45 se convierte en G(s) cuando
T tiende a cero ya que, como se indica en la figura 2-34, todos los componentes
armónicos se desplazan hacia el infinito a medida que oh tiene a infinito; por tanto,
la ecuación 4 -45 se convierte en
lím [Gho(s)G(s)] * = G(s) (4-46)
T.-+0

Con esto se demuestra la identidad que aparece en la ecuación 4-40, ya que [Gho(s)G(s)]*
es, en esencia, igual que .1°[Gho(s)G(s)] con excepción de un cambio de variable, z = e7.

Ejemplo 4-2

Suponga que la función de transferencia del sistema de la figura 4-4 es

G(s) (4-47)
s(s + a)
donde K y a son constantes. La transformada z de la combinación retenedor de orden
cero G(s) es
K
2IGho(s)G(s)] = ( 1 — Z—
le[ .5 2 (s + a)]
KT K(1 — e-a')
(4-48)
a(z — 1) a2 (z — °T)
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 133

Al tomar el límite cuando T O, y aproximando en por 1 + 71 y cal' con 1- aT, se

tiene
KT Hm K(1 - 1 + a T)
lim .11G ho(s)G(s)] fim
T a(Ts + 1 - 1) T-•0 + Ts - 1 + aT)
K K K
= G(s) (4-49)
as a(s + a) s(s + a)
que es el resultado buscado.

4-4 SISTEMAS DE LAZO CERRADO

Dadas las ventajas de la retroalimentación, la mayor parte de los sistemas de control

son de lazo cerrado, características que también exhiben los. sistemas de control de
datos discretos. Sin embargo, puesto que muchos sistemas de este tipo contienen una
mezcla de datos discretos y datos continuos, y los muestreadores plieden localizarse
en cualquier punto del sistema, el análisis de estos sistemas presenta variaciones cuan-
do se compara con el de los sistemas puramente analógicos. La figura 4-5 presenta un
sistema con un solo lazo, donde el muestreador se localiza en la trayectoria directa.
En el diagrama aparecen las designaciones para las variables, tanto en el dominio del
tiempo como en el de la transformada de Laplace, y se incluye un muestreador ficticio
en la salida c(t) para generar la salida muestreada c*(t). La entrada aplicada al sistema
es r(t), pero éste sólo ve r*(t) debido a la operación de muestreo. A continuación se
obtienen las funciones de transferencia entre R*(s) y C*(s), y R*(s) y C(s).
Para llevar a cabo el análisis anterior se aplicará el método algebraico, donde
primero se plantea un sistema de ecuaciones independientes y después se eliminan las
variables no deseadas, dejando sólo las de entrada y salida. Para sistemas con
configuraciones más complicadas, el método algebraico puede ser causa de confusión,
a menos que las ecuaciones se escriban de manera sistemática. Para ello pueden ser
de utilidad las siguientes recomendaciones:
Establecer las variables de entrada y salida del sistema. La entrada del mues-
treador se considera como la salida del sistema, mientras que la salida del
muestreador se convierte en la entrada del sistema..
Escribir las relaciones de transferencia entre la entrada y la salida Conforme al
principio causa-efecto.

E(s) ?S E*(s) el
G(s)
C(s) e».
r(t) 47%.......) e(t) T e*(t) c(t)
-

H(s)

Figura 4-5. Sistema de control de datos discretos con un inuestreador en la trayectoria directa.
134 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Para el sistema de la figura 4-5, la salida del muestreador e*(t) se considera la

entrada al sistema, mientras que la entrada del muestreador puede tomarse como
la salida, además de la verdadera salida c(t). Una vez definidos las funciones de estas
variables el muestreador puede eliminarse, ya que la entrada e(t) y la salida e* (t) de
éste se encuentran bien definidas. Para resumir, en lo que respecta al sistema de la
figura 4-5, las variables de entrada y salida se definen como
variables de entrada: r(t), e*(t)

variables de salida: e(t), c(t), c*(t)

Al utilizar el principio causa-efecto, las relaciones entrada-salida del sistema son

salida = ganancia x entrada (4-50)
De la figura 4-5, las ecuaciones causa-efecto son:
E(s) = R(s) — G(s)H(s)E*(s) (4-51)
C(s) = G(s)E*(s) (4-52)

Nótese que en el miembro izquierdo de las ecuaciones anteriores aparecen sólo las
variables de salida, mientras que las de entrada nada más se encuentran en los
miembros derechos de las expresiones. Ahora, la transformada muestreada de la
ecuación 4-51 es
E (s) = R*(s) — GH*(s)E*(s) (4-53)
donde
GH*(s) [G(s)H(s)]*
-
_ E G(s + jncos)H(s + jncos) (4-54)
T
Al resolver para E*(s) la ecuación 4-53, se tiene que

E*(s) — R*(s) (4-55)

1 + GH*(s)
La sustitución de la expresión anterior en la ecuación 4-52 permite obtener la relación
de transferencia entre R*(s) y C(s):
G(s) R*(s)
C(s) = (4-56)
1 + GH*(s)
La transformada muestreada de la ecuación 4-52 es
C*(s) = [G(s)E*(s)]*
= G*(s)E*(s) (4-57)

donde se observa que la transformada muestreada de E*(s) permanece inalterada,

ya que
1 cc'
[E*(s)]* = E*(s + jnos) = E*(s) (4-58)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 135

R(s) E(s) C(s)

G(s)
r(t) + e(t) c(t)

H(s)
c*(t) T

Figura 4-6. Sistema de control de datos discretos con muestreador en la trayectoria de

retroalimentación.

Al sustituir la ecuación 4-55 en la 4-57, la función de transferencia entre R*(s) y

C*(s) es
C*(s) G*(s)
(4-59)
R*(s) — 1 + GH*(s)
La transformada z de la expresión anterior puede obtenerse con facilidad.
C(z) G(z)
(4-60)
R(z) 1 + GH(z)
donde GH(z) = ft[G(s)H(s)].
Aunque la ecuación 4-56 proporciona la función de transferencia entre la salida
analógica c(t) y la entrada r*(t), la expresión tiene poco valor práctico por que la
función de transferencia mezcla cantidades analógicas y discretas, lo que dificulta el
empleo de ésta de manera analítica.
La figura 4-6 ilustra un sistema de datos discretos donde el muestreador está
ubicado en la trayectoria de retroalimentación. En este caso, la señal r(t) y la salida
del muestreador c*(t) son las entradas al sistema y e(t) y c(t) se consideran como las
salidas del sistema. Al escribir las transformadas de Laplace de las variables de salida
como funciones de las entradas, se llega a las ecuaciones siguientes:

E(s) = R(s) - H(s)C*(s) (4-61)

C(s) G(s)R(s) — G(s)H(s)C*(s) (4-62)

El lector debe examinar las expresiones anteriores con . cuidado y notar que, además
de las funciones de transferencia del sistema, los miembros derechos de ambas
ecuaciones contienen sólo la señal de entrada, mientras que las variables de salida
aparecen únicamente en los miembros izquierdos. La transformada muestreada de las
ecuaciones 4-61 y 4-62 son
E*(s) = R*(s) — H*(s)C*(s) - (4-63)
C*(s) = GR*(s) — GH*(s)C*(s) (4-64)

donde
GR*(s) = [G(s)R(s)]* (4-65)
136 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Y
GH*(s) = [G(s)11(s)]* (4-66)
De la ecuación 4-64, se tiene
C*(s) = (4-67)
1 + GH*(s) GR*(s)
La transformada z de la salida c*(t) se obtiene de manera directa de la ecuación
anterior:

C(z) = GR(z) (4-68)

1 + GH(z) -
En este caso es interesante notar que ya no es posible definir la función de transferencia
entrada-salida de este sistema como C*(s)/R*(s) o C(z)/R(z). Lo anterior se debe a que
la entrada r(t) no está muestreada directamente por un muestreador y, por tanto, no
existe r*(t).
Para expresar la salida analógica C(s) en términos de la entrada, se sustituye la
ecuación 4-67 en la 4-62; el resultado es
G(s)H(s)
C(s) = G(s)R(s) GR*(s) (4-69)
1 + GH*(s)

4-4-1 Ecuación característica

La ecuación característica tiene una función muy importante en el estudio de los

sistemas lineales. Se puede definir a partir de la ecuación de diferencias o de la función
de transferencia.
Considérese un sistema de datos discretos lineal e invariante en el tiempo, descrito
por una ecuación de diferencias de n-ésimo orden
c(k + n) + a„_ ic(k + n — 1) + a„ _ 2 c(k + n — 2) + • • + a ic(k + 1) + ao c(k)
= b„,r(k + m) + b„,_ i r(k + m — 1) + • « • + b i r(k + 1) + bor(k)
(4-70)
donde r(k) y c(k) denotan la k-ésima entrada y salida, respectivamente. La solución
de esta ecuación de diferencias puede hallarse con la transformada z. La función de
transferencia entrada-salida C(z)/R(z) se obtiene al tomar la transformada z de la
ecuación 4-70, con la suposición de que las condiciones iniciales son cero. En
consecuencia,
C(z) b„,zm + b,„_ 1 + • • + b iz +bo
G(z) = (4-71)
R(z) z" + a„_ i zn + • • + a i z + ao
La ecuación característica del sistema se define como la ecuación que se obtiene
al igualar con cero el denominador de G(z); esto es,
z" + a„_ + • • + al z + ao = 0 (4-72)

Más adelante se demuestra que las raíces de la ecuación característica determinan la

estabilidad absoluta del sistema.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 137

Ejemplo 4-3

Suponga que la función de transferencia directa G(s) del sistema de la figura 4-5 es
10
G(s) — (4-73)
s(s + 5)

y que la función de transfeitncia de la trayectoria de retroalimentación es H(s) = 1.

El periodo de muestreo es T = 0.1 s. Después de aplicar la ecuación 4-60 se tiene

10 2(1 — e - 5 T)z
G(z) = GH(z) = 21G(s)H(s)] = .1°(
s.(s + 5)) (z — 1Xz — e_5T)
0.7869z
= (4-74)
(z — 1Xz — 0.'6065)
Al sustituir la ecuación anterior en la 4-60, la función de transferencia de lazo
cerrado es
C(z) 0.7869z
= (4-75)
R(z) z2 — 0.8196z + 0.6065
Por tanto, la ecuación característica del sistema es
z2 — 0.8196z + 0.6065 = O (4-76)

4-4-2 Causalidad y realizabilidad ffsica

Un sistema causal es aquel en que la salida no se adelanta a la entrada. En otras

palabras, un sistema causal produce una salida en cualquier tiempo kT que depende
sólo de los valores de las entradas en instantes anteriores que incluyen a kT. También
se dice que la función de transferencia de un sistema lineal causal es físicamente
realizable, ya que el sistema debe estar formado por componentes fisicos.
La ecuación 4-11 indica que, cuando se desarrolla la función de transferencia G(z)
en una serie de potencias en z-1 , los coeficientes de la serie representan los valores de
la secuencia de ponderación del sistema. El coeficiente del término z -k corresponde
al valor de esta secuencia g(k7) en t = kT. De lo anterior resulta evidente que para que
un sistema de datos discretos sea causal, o físicamente realizable, el desarrollo en
serie de potencias de G(z) rió ha de contener potencia positiva en z alguna. Cualquier
potencia positiva en z que aparezca en la serie es un indicador de "predicción," o de
que la salida se adelanta a la entrada; por tanto, para que la G(z) de la ecuacióri 4-71
sea una función de transferencia físicamente realizable, n será mayor o igual que m.
Cuando n= m, G(z) recibe el nombre defunción de transferencia propia. En sistemas
fisicos es raro encontrar la existencia de esta condición; ésta se presenta cuando la
salida responde a una discontinuidad de tipo salto en la entrada. Cuando n > m,
la función de transferencia es estrictamente propia.
138 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

En el análisis y diseño de sistemas de datos discretos, lo más frecuente es escribir la

función de transferencia de un proceso digital en términos de potencias negativas de z,
b„, + b„,_ + • + boz-m
G(z) = (4-77)
a, + a, _ l z -1 •-• aoz-n
donde n y m son enteros positivos. Nótese que al margen de los valores de n y m, G(z)
tiene el mismo número de polos y ceros. En este caso, G(z) es fisicamente realizable
si no contiene factor z (k> 0) alguno en el denominador, o an * 0.

4-8 GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL MUESTREADA

En la sección anterior se presentó el método algebraico para el análisis de sistemas de

control de datos discretos de lazo cerrado. En sistemas con varios muestreadores y
lazos, el álgebra de diagrama de bloques puede convertirse en una tarea formidable.
Por otra parte, es bien conocido que las funciones de transferencia de sistema de datos
continuos pueden obtenerse a partir de gráficas de flujo de señal, utilizando la fórmula
de Mason para la ganancia [1], [2]. En esta sección se extiende el método de la gráfica
de flujo al análisis de sistemas de datos discretos. En el apéndice D, y sólo con fines
de consulta, se revisa la fórmula de Mason para la ganancia en gráficas de flujo de
señal. •
Dado que muchos sistemas de control de datos discretos contienen señales
continuas y discretas, la fórmula de Mason no puede aplicarse de manera directa a la
gráfica de flujo de señal o al diagrama de bloques del sistema original. El punto
importante es que la fórmula es aplicable sólo en gráficas de flujo de señal donde las
variables de nodo son analógicas o discretas, pero no una combinación de ambas; por
consiguiente, el primer paso en la aplicación de la gráfica de flujo de señal en sistemas
de datos discretos es expresar las ecuaciones del sistema sólo en términos de variables
discretas. Los pasos para aplicar este método en sistemas de datos discretos son los
siguientes.
Con el diagrama de bloques del sistema como punto de partida, se contruye una
gráfica de flujo de señal equivalente para el sistema. Ésta también se conoce
como gráfica de flujo de señal del sistema, ya que es completamente equivalente
a la representación en diagrama de bloques. Como ejemplo de lo anterior, la figura
4-7 presenta el diagrama de bloques del sistema de la figura 4-5, así como -la
gráfica de flujo de señal equivalente asociado con éste.
Al seguir las definiciones de las variables de entrada y salida del sistema dadas
en el álgebra de diagrama de bloques de la sección 4-4, las ecuaciones causa-
efecto del sistema se escriben a partir de la gráfica de flujo de señal equivalente.
Por ejemplo, para el sistema de la figura 4-7, estas ecuaciones están dadas por las
expresiones 4-51 y 4-52. Nótese que la fórmula de Mason para la ganancia debe
aplicarse a la gráfica de flujo de señal original, de acuerdo con todos los nodos
definidos como nodos de entrada y salida. La gráfica de flujo de señal de la figura
4-7(b) no tiene lazos en el sentido convencional de la definición, de modo que las
ecuaciones 4-51 y 4-52 se obtienen con la aplicación trivial de la fórmula de la
ganancia. En situaciones complejas, la gráfica tiene lazos que no están separados
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 139

R(s) E(s) E*(s) C(s)

G(s)
T

H(s)

(a)

R(s) 1 E(s) E*(s) G(s) 1 C(s)

-H(s)

(b)
Figura 4-7. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control digital de lazo cerrado. (b) Gráfica
de flujo de señal equivalente del sistema.

por los muestreadores, y el determinante A de la gráfica de flujo de señal no será

igual a la unidad.
Se obtiene la transformada muestreada de las ecuaciones causa-efecto del paso
2. La fmalidad es llevar todas las variables del sistema a la forma de datos
discretos; por ejemplo, la transformada muestreada de las ecuaciones 4-51 y 4-52
son las ecuaciones 4-53 y 4-57, respectivamente.
Se dibuja una gráfica de flujo de serial muestreada utilizando las ecuaciones que
contienen sólo variables discretas del paso anterior. Para las ecuaciones 4-53 y
4-57, las gráficas de señal muestreada aparecen en la figura 4-8.
5. Una vez que se tiene la gráfica de serial muestreada, la relación de transferencia
entre cualquier par de nodos de entrada y salida, definida de acuerdo con la
terminología de las gráficas deflujo de señal, se obtiene con lafórmula de Mason
para la ganancia. En este caso, al aplicar la fórmula de la ganancia a la gráfica
de flujo de señal muestreada de la figura 4-8 con C*(s) y E*(s) como nodos de
salida, se tiene
G*(s)
C*(s) = R*(s) (4-78)
1 + GH*(s)
Y
1
E*(s) = R*(s) (4-79)
1 + GH*(s)

—GH*(s)

G*(s)
R*(s) o •1 E*(s)
• 0 C*(s)

Figura 4-8. Gráfica de flujo de señal muestreada del sistema de la figura 4-7.
140 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

6. La gráfica de flujo de señal compuesta [5] se obtiene al combinar las gráficas

deflujo de señal equivalente y muestreada, de acuerdo con la relación que existe
entre ellas. Las relaciones de transferencia entre las entradas y salidas analógi-
cas se obtienen al aplicar la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal
compuesta. De hecho, todas las variables de salida del sistema pueden obtenerse
a partir de la gráfica de flujo de señal compuesta.

De manera específica, la gráfica de flujo de señal compuesta se obtiene al conectar

los nodos de salida de los muestreadores de la gráfica de flujo de señal muestreada
con las ramas de ganancia unitaria correspondientes a los mismos nodos en la gráfica
de flujo de señal equivalente; por ejemplo, la figura 4-9 presenta la gráfica de flujo de
señal compuesta del sistema de la figura 4-7.
La aplicación de la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal compuesta de
la figura 4-9, proporciona las relaciones de transferencia entrada-salida para todas las
salidas analógicas y discretas; por tanto, de la figura 4-9, se tiene que

G(s)
C(s) = R (s) (4-80)
1 + GH*(s)

E(s) R(s) G(s)H(s) R*(s)

(4-81)
1 + GH*(s)

Las relaciones para las salidas discretas dadas por las ecuaciones 4-78 y 4-79 también
pueden obtenerse de la gráfica de flujo de señal compuesta de la figura 4-9 mediante
la fórmula de la ganancia.
El método de la gráfica de flujo de señal muestreada también es aplicable en
sistemas lineales con muestreo múltiple y varios lazos, siempre y cuando los mues-
treadores estén sincronizados y tengan la misma frecuencia de muestreo. El método
también puede emplearse a fin de obtener transformadas z modificadas, de modo que
sea posible recuperar las respuestas entre los instantes de muestreo.

—GH*(s)

G*(s)
R*(s) C*(s)
h"*(s)

G(5)
R(s) C(s)
E(s)

—H(s)

Figura 4-9. Gráfica compuesta de flujo de señal del sistema digital de la figura 4-7.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 141

omitirse cuando se tiene suficiente pericia en la aplicación del

El paso 2 puede
método; en este caso, pueden combinarse el planteamiento de las ecuaciones entra-
da-salida y la obtención de la transformada muestreada (paso 3).

Ejemplo 4-4

La figura 4-10(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos con muestreo múltiple. La figura 4-10(b) es la gráfica de flujo de señal
equivalente. Si se consideran las salidas de los muestreadores como las entradas al
sistema, las variables de entrada y salida del sistemas son:
variables de entrada: r*(t), e*(t), c*(t)
variables de salida: e(t), c(t)
El lector no debe confundirse con el hecho de que c*t) sea considerada como una
entrada al sistema. Las definiciones anteriores se basan en la terminología correspon-
diente a las gráficas de flujo de señal, y es necesario distinguir las fimciones de c(t) y
c*(t). Por otra parte, en toda gráfica de flujo de señal, cualquier variable de nodo que
no sea entrada puede considerarse como una salida; por consiguiente, las salidas
definidas con anterioridad son las únicas esenciales para el sistema en estudio. Si se
desea, la variable de nodo Gi(s) también puede designarse como salida.
Las ecuaciones causa-efecto entre las entradas y las salidas se obtienen al aplicar
la fórmula de Mason de la ganancia en la gráfica de flujo de señal original (Fig. 4-10b).
La transformada muestreada también puede tomarse al mismo tiempo. Los resultados
son
E*(s) R*(s) — G 1 Gt(s)E*(s) + G2H*(s)C*(s) (4-82)

C*(s) = G GIS)E *(S) — G2H*(s)C*(s) (4-83)

R(s) E(s) E*(s) C(s)

G1(s)

H(s)

Gi(s) G2(s)
R(s) C(s)

Figuro 4-10. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos con varios
lazos. (b) Gráfica de flujo de señal del sistema.
142 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

R*(s) C*(s)

R(s) C(s)

•
Figura 4-11. Gráficá compuesta de flujo de señal del sistema de la figura 4-10.

La gráfica de flujo de señal muestreada que aparece en la parte superior de la figura

4-11 se dibuja a partir de las dos últimas ecuaciones. La gráfica de flujo de señal
compuesta se obtiene dirigiendo las ramas que tienen ganancia unitaria en la gráfica
de flujo de señal muestreada y que corresponden a E*(s) hacia el mismo nodo de la
gráfica de flujo de señal original, haciendo lo mismo con C*(s).
Al aplicar la fórmula de Mason a la gráfica de flujo de señal compuesta de la
figura 4-11, se obtienen las siguientes funciones de transferencia entrada-salida:

1 + G2H*(s) R*(s)
E*(s) = (4-84)
1 + G i Gt(s) + G2H*(s)
GiGi(s)
C*(s) = R*(s) (4-85)
1 + G i Gt(s) G 2 H*(s)
G i (s)G2 (s)Ci + G2 H*(s)] — G2 (s)H(s)G iGt(s)
C(s) = R*(s) (a-86)
1 + G i Gt(s) + G2H*(s)

En la determinación de E* (s) y C*(s) en las ecuaciones 4-84 y 4-85, respectiva-

mente, sólo tiene interés la parte de la figura 4-11 que corresponde a la gráfica de flujo
de señal muestreada. Esto se debe a que no existen trayectorias directas entre R(s) y
las dos variables en cuestión. Al obtener la salida analógica C(s) de la ecuación 4-86,
existen dos trayectorias directas entre R*(s) y C(s), y una tiene un lazo no coincidente
con el lazo de ganancia —G2.1" s). Como no hay trayectorias directas entre R(s) y C(s),
la entrada analógica no aparece en la ecuación 4-86.
Si es necesario, los equivalentes de las ecuaciones 4-84 y 4-85 en el dominio de
la transformada z son

1+ G2 H(z)
E(z) = R(z) (4-87)
1 + G 1 G2(z) + G2H(z)
G i G 2(z)
C(z) = R(z) (4-88)
1 + G i G 2(z) + G2 H(z)


FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 143

Ejemplo 4-5

En este ejemplo se ilustra un sistema de datos discretos que contiene un lazo que no
está separado por muestreadores. La figura 4-12(a) presenta el diagrama de bloques
de este sistema. Los pasos son los siguientes.
Se dibuja la gráfica de flujo de señal del sistema original (Fig. 12b). Las variables
de entrada y salida son
variables de entrada: r(t), e*(t)
variables de salida: e(t), c(t).
Note que la gráfica de flujo de señal tiene un lazo analógico con una ganancia de
lazo igual a -G2(s). El bloque D(s), el cual cuenta con muestreadores en la
entrada y la salida, es la representación en diagrama de bloque de un controlador
digital con entrada y salida discreta. La función do transferencia D(s) junto con
el muestreador de la salida, pueden reemplazarse con una función de transferencia
muestreada D*(s), según se indica en la figura 4-12.
Las siguientes ecuaciones se obtienen a partir del diagrama de la figura 4-12(a)
con la fórmula de Mason para la ganancia, donde r(t) y e*(t) son las entradas y
e(t) y c(t)las salidas, tomando al mismo tiempo la transformada muestreada:
E*(s) ( 1 +R(Gs) (s) )* D*(s)( G i(s)G 2(s))* E*(s)
(4-89)
1 + G 2(s)
c*(s) GR(±s)GG2((ss)))* D*(s)( G i (s)G 2(s)\*
(4-90)
1 + G2(s)j E.
Note que en este ejemplo, que es similar al del sistema de la figura 4-6, la
señal de entrada no aparece como una variable independiente, ya que ésta no se
muestrea de manera directa.

C(s)
G2(s)

(b)
Figura 4-12. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos. (b) Gráfica
de flujo de señal.
144 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

-1

Figura 4-13. Gráfica compuesta de flujo de señal del sistema digital de la figura 4-12.

A continuación se dibuja la gráfica de flujo de señal compuesta (Fig. 4-13).

La relación de transferencia entre la entrada y la salida analógica C(s) y la salida
discreta C*(s) se obtiene con la fórmula de Mason. Los detalles son los siguientes.
La gráfica compuesta de flujo de señal posee tres entradas en total, que son

R(s) )* (R(s)G 2(s))*

R(s)
1 + G 2 (s) 1 + G 2(s)

La entrada analógica R(s) no afecta la salida C*(s) y, de hecho, aunque la

gráfica de flujo original tiene un lazo analógico que no está afectado por los
muestreadores, dicha parte de la gráfica no contribuye a la gráfica de flujo de
señal muestreada; por tanto, para la salida C*(s) se tiene

(G i (s)G 2(s)*
D*(s)
(
1(+s)GG2(s))*
(R 1 + G 2(s) ) R(s) \*
C* (s) — (4-91)
(G i(s)G 2(s)* + G 2(s))
)1 + 1 + D* (s)
1 + G2(s))

o, en el dominio de la transformada z,

D(z) ( G i (s)G 2(s))(z)

+1
RGG2( 2s () s)› 1 + 1)(z)1 (G
+ G 2( s) ) R(s)
C(z) = + (z) (4-92)

1 1(-1-s):22(:))(z) G 2(s)

donde
R(s)G 2(s)) (R(s)G 2(s))
, (z) (4-93)
( 1 + G 2(s) 1 + G2(s))

Las demás transformadas z se obtienen de manera similar.

 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 145

Al aplicar una vez más la fórmula de la ganancia a la gráfica compuesta de flujo

de señal de la figura 4-13, con C(s) como nodo de salida, se tiene

(Gi(s)Gz(s))D*(s)( R(s) )*
2( s)
R(s)G 2(s) 1 + G 2 (s) ) - 1 G2(s)
C(s) = + (4-94)
1 + G 2(s) G i(S)G2(S))*
1 + D*(S)(
1 + G 2(s)

La gráfica compuesta de la figura 4-13 también incluye información sobre las

variables de nodo Yi y Y?", en caso de que sean de interés.

La gráfica de flujo de señal muestreada no es el único método de flujo de señal

disponible para sistemas de datos discretos. La gráfica deflujo de señal directa [3] es
otro método que permite evaluar las relaciones de transfeiencia entrada-salida de
sistemas de datos discretos mediante inspección directa. El método depende de un
conjunto de terminologías y definiciones distintas a las empleadas por el método de
Mason.

4-6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN Z MODIFICADA

En la sección 3-8-2 se introdujo el método de la transformada z modificada para

describir la respuesta entre los instantes de muestreo de una señal muestreada. En esta
sección se aplica el método a sistemas de datos discretos y se define la función de
transferencia en z modificada.
Para ello, supóngase que el interés recae en determinar la respuesta del sistema de
la figura 4-14(a) entre los instantes de muestreo. Primero se coloca un retraso ficticio
AT, o <á < 1 en la salida del sistema; después la salida del retraso c(t-07) se muestrea

--
-x c*(1)
- —C(z)
T --0k
E(s) E*(s) c(t)
G(s) •
e(t) T e*(t) C(z)

—
"X c*(t)
T
- —C(z)
— —► T
c*(t—AT)
- -7;
1-(z/n)
E(s) E*(s)♦ e—áTs
G(s)
e(t) T e*(1) C(s) c(t—M)
c(1) Retraso
ficticio

Figura 4-14. (a) Sistema de datos discretos. (b) Sistema de datos discretos con retraso ficticio.
146 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

con un muestreador ficticio, como se ilustra en la figura 4-14(b). La transformada z

modificada de la salida c(t), según aparece en la ecuación 3-194, está definida como

„,[c(t)] = C(z, m) = E c(kT + mT)z k (4-95)

k=O

La transformada z modificada de la última ecuación puede emplearse para

determinar la relación de transferencia entrada-salida del sistema de la figura 4-14. Si
se sustituye C(s) = G(s)E*(s) en la ecuación 3-201, se tiene
1 ei3
C(z, m) = — E G(s + jnco s)E*(s + jnco s)e – (1– ni * inws)T lz = (4-96)
T , ,
Como E*(s + jnah) = E*(s), la última ecuación se convierte en
1 V G(s incoje - (1 - m)(s + inch)T
E(z) _
CO

C(z, 1.= en
T, ,

= E(z)G(z, m) (4-97)

En la expresión anterior G(z, m) denota la transformada z modificada de G(s), la cual

se expresa cómo
1 co
G(z, _ G(s ± inois» (1 - m)(s + jno),)T
lz=e (4-98)
T n= ,

Por consiguiente, la transformada z modificada de un sistema cuya función de

transferencia es G(s), está definida del mismo modo que la de una señal.
La conclusión del resultado de la ecuación 4-97 es que para el sistema de la figura
4-14, el cual tiene sólo un muestreador en la entrada, la transformada z modificada
de la salida c(t) es el producto de la transformada z modificada de la función de
transferencia del sistema G(s) y la transformada z de la entrada E(s); esto es,
.7,.[C(s)] = C(z, m) = .[G(s)E*(s)] = G(z, m)E(z) (4-99)

Por otra parte, la transformada z modificada de una señal muestreada e*(t) es igual
a la transformada z de la señal, o
„,[E*(s)] = E(z) (4-100)

Ejemplo 4-6

Suponga que el sistema de la figura 4-14 tiene la función de transferencia

1
G(s) = (4-101)
s+a
donde a es constante. La entrada al sistema es una función escalón unitario, e(t) =
u.s(t). El problema consiste en evaluar la salida del sistema con el método de la
transformada z modificada.


FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 147

La transformada z modificada de c(t) puede escribirse como

C(z, m) = G(z, m)E(z) (4-102)
La transformada z de e* (t) es

E(z) = (4-103)
z—1

mientras que la transformada z modificada de G(s) está dada por la ecuación 3-203,

e'
G(z, m) (4.104)
z — e - aT
En consecuencia,
e - maT
C(z, m) — (4-105)
z — e —ar Z — 1

expresión que puede desarrollarse en una serie infinita de potencial en z -I , •

C(z, m) = maTz-1 e —maTo + e — aryz -2 + e —maT(1 + e — aT e - 2aT)z-3
(4-106)

Puede demostrarse que el coeficiente de z es

c[(k + m — 1)T] = e- maT(1 e—aT e-2aT e—kaT)
e —InaT(1 — " T)
(4-107)
—
el cual proporciona la salida en el intervaló kT S t < (k + 1) 7' cuando k  O y m varía
entre cero y uno.
La transformada z de la salida c(t) es
z
C(z) = G(z)E(z) =
z — e - ° T z —1
= 1 + (1 + e - ° T)z - + (1 + e —ar + e - 2aT —2 + • • • (4908)

Al comparar la ecuación 4-108 con la 4-105 se observa que

C(z, m)1.. 0 z 1 C(z) (4-109)
expresión que se dedujo con anterioridad y que aparece en la ecuación 3-198. Como
la entrada e(t) y la respuesta al impulso de G(s) tienen discontinuidades dé tipo salto
en t = 0, entonces C(z,l) * C(z).
La figura 4-15 contiene la respuesta c(t) y los valores muestreados en t kT.
Nótese que el resultado ofrecido por la transformada z no es correcto, ya que la salida
presenta discontinuidades de tipo salto en los instantes de muestreo kT. Mediante
C(z,m) es posible especificar todos los datos entre los instantes de muestreo al variar
el valor de m entre cero y uno.
 148 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

c(t) C-(1+e °T Solución dada por

e -amr (1+e-ar +e 2aT la transformada z
c(kT,m) e -amT
m=0 m=0
m=0
m=0

m=1 m= i
m= 1

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t

Figura 4-15. Respuesta del sistema de datos discretos del ejemplo 4-5.

Sistemas de lazo cerrado

El método de la transformada z modificada puede aplicarse sin complicaciones a

sistemas de datos discretos de lazo cerrado. La figura 4-16 presenta un sistema de lazo
cerrado con un retraso ficticio en la salida de éste. Si se toma la salida del muestreador
e*(t) como una entrada, además de la entrada r(t), y como salidas e(t) y c(t — A7),
entonces, del diagrama de bloques, las ecuaciones causa-efecto son
C(z, m) = G(z, m)E(z) (4-110)

E(z) = R(z) — GH(z)E(z) (4-111)

Al resolver para E(z) en términos de R(z) y después de sustituir el resultado en la

ecuación 4-110, se tiene que
z, m)
C(z, m) — R(z) (4-112)
1 GH(z)

que es la transformada z modificada de la salida c(t).

Aunque la transforrnada z modificada fue diseñada para describir señales entre
instantes de muestreo, más adelante se demostrará que también es útil para el análisis
de sistemas con muestreo múltiple.

c*(t) c*(t--.117)
r -?5 - "-C-7(Znil
T C(z)
R(s) E(s) E*(s) C(s) i
s) e-ATs
+ T c(t) o-67)
Retraso
ficticio
H(s)

Figura 4-16. Sistema de datos discretos de lazo cernido con retraso ficticio.
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 149

4-7 SISTEMAS CON MUESTREO MÚLTIPLE

Los sistemas de datos discretos considerados hasta el momento tienen una frecuencia
de muestreo uniforme. Cuando los datos son digitales, la rapidez con que fluyen en
las entradas y salidas de los procesadores y controladores digitales de todo el sistema
es idéntica y uniforme. Para sistemas de datos muestreados, los muestreadores que
hay en todo el sistema tienen la misma frecuencia de muestreo.
En la práctica, el ancho de banda de cada una de las partes que forma el sistema
puede ser muy diferente. En consecuencia, resulta más apropiado muestrear una señal
lenta con una frecuencia de muestreo baja, mientras que las señales que tienen
componentes en frecuencia altos, deben muestrearse con frecuencias de muestreo
altas. Cuando un sistema de datos discretos tiene frecuencias de muestreo diferentes
en distintos puntos del mismo, el sistema recibe el nombre de sistema con muestreo
múltiple. La figura 4-17 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control
automático para proyectiles. Como consecuencia de la diferencia entre las dinámicas
de los lazos de posición y retroalimentación, los muestreadores del sistema tienen dos
periodos de muestreo, Ti y T2. Nótese que los dos retenedores de datos que hay en el
sistema ofrecen características distintas, ya que ambos retienen datos muestreados
lapsos Ti y T2, respectivamente.
Dada la gran variedad de esquemas de muestreo, el análisis y diseño de sistemas
con muestreo múltiple es, en general, muy complicado. Para comenzar, primero se
establecerán los esquemas fundamentales de muestreo múltiple. La figura 4-18
presenta tres tipos básicos de sistemas discretos con muestreo múltiple. El sistema de
la figura 4-18(a) tiene un muestreador lento-rápido en la entrada y otro rápido-lento
en la salida. Este tipo de sistema se conoce como sistema con muestreo múltiple
lento-rápido. La figura 4-18(b) presenta un sistema donde el muestreador de la entrada
cuenta con una frecuencia de muestreo mayor que la del muestreador de la salida; este
sistema recibe el nombre de sistema con muestreo múltiple rápido-lento. Un sistema
de control digital que tiene controladores con diferentes frecuencias de muestreo en
la entrada y la salida, puede modelarse con el diagrama de bloques que aparece en la
figura 4-18(c). En general, resulta imposible relacionar los periodos de muestreo Ti
y T2 mediante un factor multiplicativo entero. Para fines de análisis, las matemáticas
se simplifican mucho si se supone que Ti y T2 son múltiplos enteros; esto es, con
respecto a la figura 4-18(a), Tl = N7'2, donde N es un entero positivo mayor que uno.

Dinámica
HRetenedor Retenedor Actuador 1--:2 del
T2 proyectil

Controlador Sensor
digital T2

Controlador
digital Sensor

Figura 4-17. Sistema de control digital del.piloto automático de un proyectil con muestreadores
que trabajan con frecuencias distintas.
150 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Entrada ?S Salida
G(s)

(a)
Entrada
G(s)
s
? Salida
T2

(b)

Entrada ?S Salida
G(z)
T2

(c)

Figura 4-18. Sistemas de datos discretos con muestreo múltiple y de lazo abierto. (a) Sistema
con muestreo lento-rápido (Ti > T2). (b) .Sistema con muestreo rápido-lento (Ti > T2). (c)
Sistema completamente digital.

4-7-1 Sistemas con muestreo múltiple lento-rápido

Considérese el sistema con muestreo múltiple lento-rápido de la figura 4-18(a), con

Ti = NT2, donde Nes un entero positivo mayor que uno. Existen varios métodos para
el estudio analítico de este tipo de sistema. Cada cual es útil para una situación en
particular. A continuación se describe cada uno.

1. Método del muestreador ficticio

Puesto que el muestreador de entrada tiene una frecuencia de muestreo baja, o un
periodo de muestreo Ti mayor, se puede insertar en la entrada un muestreador ficticio
con un periodo de muestreo T2 = Ti/N, como se indica en la figura 4-19. Dado que la
entrada del muestreador ficticio, r*(t), es un tren de pulsos con un periodo de muestreo
Ti, la salida del muestreador ficticio rápido sigue siendo r*(t). Esta situación es muy
similar a la del método de muestreo con submúltiplos descrito en la sección 3-8-1. La
relación de transferencia entrada-salida del sistema de la figura 4-19 es

C(z)N = G(z)NR(z) (4-113)

donde G(z)N está definida en la ecuación 3-186,

G(z)N
k=0
E0. g(kT/ N)z (4-114)

R(.․)?5 s G(s)
c(t) c*(ON
T R(z) T/N I TIN C(z)N
Muestreador
ficticio
Figura 4-19. Sistema con muestreo múltiple lento-rápido con muestreador ficticio rápido.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 151

Ti
ersfiV

(t)
G(s)
T R(z) e kTsIN

(N-1)7'0N

Figura 4-20. Sistema con muestreo múltiple lento-rápido donde el muestreador rápido se
descompone en N muestreadores lentos con unidades de retraso y adelanto.

y C(z)N se define del mismo modo. Al igual que en la ecuación 3-187, G(z)N puede
obtenerse a partir de G(z) con la siguiente transformación
G(z)N = G(z)I
•
(4-115)
= T IN

2. Método de descomposición del muestreador

Un método versátil para el análisis del sistema con muestreo múltiple lento-rápido de
la figura 4-18(a) es descomponer el muestreador lento-rápido en N muestreadores
lentos conectados en paralelo, los cuales incluyen unidades de retraso y adelanto en
el tiempo, como se ilustra en la figura 4-20. Dado que ahora todos los muestreadores
poseen la misma frecuencia de muestreo, puede emplearse el método de la transfor-
mada z. La transformada z de la salida del sistema c*(ON es
N-1
C(z) N = E z - k/ N nkTs/ N G(s)]R(z). (4-116)
k= 0
donde las transformadas z de los retrasos en la salida están escritos como
y [e - kTs/11 = z-k/N (4-117)
para k = 1, 2, ..., N – 1.
Al comparar la ecuación 4-116 con la 4-113, se observa que • G(z)N" puede
escribirse como
N-1
z- kl N IlekTs/N G(s)]
G(Z) N = (4-118)
k=O

La transformada z de ekTsiNG(S) puede obtenerse a partir de la transformada z

modificada de G(s). De acuerdo con la definición de la transformada z,

2TekTsIN G(s)] =
n = O
gRn + —Nk )Tiz (4-119)

Dado que en esta aplicación kIN siempre es menor que uno, al comparar el
miembro derecho de la última expresión con la ecuación que define a la transformada
z modificada, ecuación 3-194, se llega a la siguiente relación:
152 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

X[ekTsING(s)] =-- [zG(z, n)]im=kIN (4-120)

g[ ekTsIN s•-1 = zG(z, k/ N) (4-121)

uk

La sustitución de la ecuación 4-121 en la 4-118 proporciona el siguiente resultado

N -1

G(z) N = zl-kIN G(z, k/ N) (4-122)

k=0

Por consiguiente, la salida del sistema de la figura 4-20 es

N-1
C(z)N = R(z) E z l -kIN G(z, k/N) (4-123)
k=0

Ejemplo 4-7

Suponga que la función de transferencia del sistema con muestreo múltiple lento-rá-
pido de 1a figura 4-18(a) es
1
G(s) = (4-124)
s(s + 1)
La entrada del sistema es una función escalón unitario 140. Los periodos de muestreo
son T1 = 1 s y T2 = 1/2 s.
La transformada en z modificada de G(s) para un periodo de muestreo de 1 s es
1 e -m
G(z, m) = (4-125)
z- 1 z - e-1

De la ecuación 4-123, la transformada z de la salida con muestreo rápido es

1 e - k/2 1 Z
C(Z)2 = E z
1 -k/2 [ 1 (4-126)
k =O LZ — 1 z — 0.368 j z — 1
El desarrollo de la última ecuación es
z + z112 z e - 112z1/2
C(Z)2 = [ (4-127)
z - 1 z— 0.368 z — 1
Si Z2 = z12, entonces z1 z; por tanto, la última expresión puede escribirse como
+ z2 + 0.607z2 zi
C(z)2 =[1 z3
— 0.368 j — 1
0.393z3 + 0.632z1 + 0.239z21 zi
(4-128)
[ zt — 1.368z2 + 0.368 j z2 — 1
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 153

Tabla 4-1 c *(t)2 y c*(t) del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-7

c*(02 c*(t)
Periodos de muestreo Valores Periodos de muestreo Valores
O 0.000000 0 0.000000
1 0.393000 1 0.632000
2 0.631551 2 1.496576
3 1.169351 3 2.446740
4 1.495796 4 3.428401
5 2.086948 5 4.421651
6 2.445778 6 5.419168
7 3.056587 7 6.418253
8 3.427348 8 7.417916
9 4.045400 9 8.417791
10 4.420558 10 9.417746
11 5.041279 11 10.417728
12 5.418056 12 11.411722
13 6.039761 13 12.417719
14 6.417135 14 13.417717
15 7.039202 15 14.417716
16 7.416796 16 15.417716
17 8.038996 17 15.417715
18 8.416671 18 17.417713
19 9.038919 19 18.417711
20 9.416624
21 10.038890
22 10.416605
23 11.038877
24 11.416596
25 12.038872
26 12.416593
27 13.038869
28 13.416591
29 U.038868
30 14.416591
31 15.038868
32 15.416590
33 16.038866
34 16.416588
35 17.038864
36 17.416586
37 18.038862
38 18.416584
39 19.038860


154 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Después de cancelar los factores comunes en la última ecuación, C(z)2 queda como
,2
C(2)2 = 0.393z2
L(z 2 - ixz, - 0.607)12j - 1
(4-129)

La expresión entre paréntesis es G(z)2, misma que puede obtenerse a partir de G(z)
con la ecuación 4-115.
El desarrollo en serie de potencias en zz l mediante división larga, o con ayuda de
un paquete de software, permite obtener c(t) en los instantes de muestreo kT2. La tabla
4-1 contiene la respuesta para k = O hasta 39. El lector puede verificar que si la
frecuencia de muestreo del muestreador de salida de la figura 4-18(a) tiene un periodo
= 1 s, la transformada z de la salida del sistema es
1 z
C(z) =
0.632z
1.368z + 0.3681 — 1
L2 (4-130)

De nuevo, la respuesta c(t) en los instantes de muestreo kT se obtiene mediante el

desarrollo de C(z) en serie de potencias en z 1. Los resultados aparecen en la tabla 4-1
para k = 0 hasta 19. Nótese que los valores de c(kTi) concuerdan con los de c(kT2),
desde k = 0.

3. Representación en serie infinita

La función de transferencia entrada-salida de la ecuación 4-113 para el sistema con
muestreo múltiple lento-rápido puede escribirse como una función de transferencia
muestreada en el dominio de la transformada de Laplace; esto es,

C*(s)N = G *(s)NR * (s) (4-131)

La sustitución de T por TIN en la representación en serie infinita de G*(s), como se

hizo en la ecuación 2-53, junto con la hipótesis de que g(0) = 0, permite escribir G*(s)N
COMO

G*(s)N N CZ G[s bertN1

(4-132)
T „ T

Por tanto, C*(s)N puede expresarse del mismo modo. Las relaciones anteriores son
útiles para el análisis en el dominio de la frecuencia. En el siguiente desarrollo se
presenta otra aplicación de la ecuación 4-132.

4-7-2 Sistemas con muestreo múltiple rápido-lento

El sistema de datos discretos con muestreo múltiple rápido-lento de la figura 4-18(b)

puede analizarse con varios métodos, los cuales se describen a continuación.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 155

R(s) R*(s)N c(t) c*(ON c*(t)

G(s)
TIN R(z)N T/N C(z) N T C(z)
Muestreador
ficticio
Figura 4-21. Sistema con muestreo múltiple rápido-lento con muestreador ficticio.

1. Método del muestreador ficticio

Un método para el análisis del sistema con muestreo múltiple rápido-lento de la figura
4-18(b) consiste en insertar un muestreador ficticio rápido, con periodo de muestreo
TIN, antes del muestreador lento de la salida. El resultado aparece en la figura 4-21.
Como la salida del sistema no es afectada por la presencia del muestreador ficticio
rápido, los sistemas de las figuras 4-18(b) y 4-21 son idénticos en lo que respecta al
análisis. De la figura 4-21, la transformada z de la salida del muestreador ficticio es
C(z) N = G(z) N R(z) N (4-133)

donde G(z)N está definida en las ecuaciones 4-114 y 4-115, mientras que R(z)N está
definida de manera similar. Una vez que se determina C(z)N, que es la transformada.
Z de la salida con muestreo rápido c*(t)N, la salida del muestreador ficticio lento c*(t)
se obtiene al "extraer" muestras de c*(ON en t = kT, k= 0, 1, 2,..., o al obtener c(k7)
a partir del conjunto c(kT/N). Luego entonces, C(z) es simplemente la transformada z
de c*(t).
A continuación se presentan tres métodos distintos para obtener C(z) a partir de
C(z)N.
(a) Método del dominio de la frecuencia
Primero se escribe

*(S) =
T
C[s j 21 1
Tj
(4-134)

Sea n = pN+ k, donde —00 .p 00, y k = 0, 1, 2, ..., N— 1, entonces la última ecuación
se convierte
1 2irpN 2nk
C*(s) = C[s +j +j (4-135)
I T Ti
la cual puede escribirse como
1 1 T N j27rP N +. 2;k
1
C*(s) (4-136)

En vista de la relación para G*(s)N dada por la ecuación 4-132, la última expresión
queda como
1 N - 1 [ 27rk
C*(s) = C* [s + -- (4-137)
N k = 6 T
156 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Se sustituye la ecuación 4-131 en el resultado anterior se tiene que

N-1 Gai,[s j brk R* s bric
C*(s) 1 (4-138)
N k= O T J N J T

Como k es entero, R*(s + firkIT)= R*(s); por tanto, la ecuación 4-138 se convierte
en

C*(s) = G*(s)R*(s) (4-139)

C(z) G(z)R(z) (4-140)

La ecuación 4-137 proporciona la señal muestreada con lentitud en términos de la

señal muestreada con rapidez. Al utilizar el teorema de traslación compleja de
la transformada z, ecuación 3-106, el equivalente de la ecuación 4-137 en el domi-
nio z es
1 N- 1 ei2akINi
C(z) = — E C[Z N JN (4-141)
N k=o
En consecuencia, dada C(z)N, la transformada z de la función muestreada con rapidez,
C(z) puede obtenerse si se reemplaza zN por zNe2 " en C(z)N y luego se sustituye la
expresión-resultante en la amatoria de la ecuación 4-141.

(b) Método del dominio del tiempo

Otro método más completo para definir C(z) a partir de C(z)N es utilizar la respuesta
equivalente en el tiempo de c(kT) y c(kT/N). El método consiste en lo siguiente.

Obtener la transformada z inversa de C(z)N, c(kT/N).

Reemplazar T/N por T en c(kTIN) para obtener c(kT).
3. Calcular la transformada z de c(kT) a fin de obtener C(z).

(c) Método de lbs residuos

La transformada z de la salida del muestreador rápido de la figura 4-21 es

C(z)N = c(kTIN)z-kiN (4-142)

k=O

Con la fórmula de inversión, la transformada z inversa de C(z)N es

1
c(kTI N) —
2iti O C(zN)4,- I dz N (4-143)

donde

C(z N) = C(z)N (4-144)

y z"N reemplazada con zN.
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 157

La transformada z de la salida del sistema de la figura 4-21 es

OO

C(z) = E c(nT)z -n (4-145)

n=0

Sea n = k/N. Al sustituir la ecuación 4-143 en la 4-145 se tiene

c° 1
C(z) = E — C(zN)zr dzN z -
n=o 21/i r

1 03
dzN
= C(z N) E zÑ z " (4-146)
r
n=o ZN

La última ecuación puede simplificarse si la serie infinita se escribe en forma cerrada.

El resultado es
1 1 dzN
C(z) = C(z) (4-147)
27rj r 1 — ZNN Z - 1 ZN
La integral de contorno de la ecuación 4-147 se evalúa a lo largo de la trayectoria
r en el plano zN. Si se supone que el contorno encierra todos los polos de C(zN)z-N-1,
entonces, por el teorema de los residuos, la ecuación anterior puede escribirse como
, N -1
C(z) = E residuos de C(z N) en los polos de' C(z N)zN- (4-148)
1 — z -1
En la última ecuación debe señalarse que, si bien z§ = z, los términos 31 y Z -1 del
denominador no se cancelan entre sí.

Ejemplo 4-8

Suponga que la función de transferencia G(s) del sistema de la figura 4-21 es la dada
por la ecuación 4-124, y que T = 1 s, N = 2. La entrada r(t) es una función escalón
unitario. La transfonnada z de la salida del muestreador rápido es C(z)N = G(z)NR(z)N;
por tanto,
0.393z2 z2
C(z) 2 — (4-149)
[(z2 — 1)(z2 — 0.607) z2 — 1
En este ejemplo se utilizan los tres métodos delineados con anterioridad para encon-
trar la transformada z de la salida, C(z). La transformada z de la salida del muestreador
lento c*(t) se obtiene al sustituir la última ecuación en la 4-141. Con ello se tiene
1 1 c( z2 ej2nk/2)2
C(z) = -
2 kír0
1 0.393z5 0.393z1
(4-150)
2 (z 2 — 1) 2 (z 2 — 0.607) (—z 2 — 1)2( — z 2 — 0.607)
158 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Después de simplificar y sustituir z = la última ecuación conduce a

1.0246z + 0.2386 z
(4-15.1)
z2 - 1.368z + 0.3681 (z - 1)2
Si se emplea el método del dominio del tiempo, es necesario comenzar de
nuevo con la ecuación 4-149. Al desarrollar en fracciones parciales, C(z)2 queda
expresada como
z 2 1.5445z2 1.5445z2
C (z )2 (4-152)
(Z 2 - 1) 2 z2 --1 z2 - 0.607

La transformada z inversa de la expresión anterior es

c(kT/2) = 2(kT/2) - 1.5445 + 1.5445e -kT/2 - (4-153)

para k= 0, 1, 2,... La c(kT) equivalente se obtiene de la ecuación anterior al reemplazar

T por T/2. En consecuencia,
c(kT) = 2kT - 1.5445 + 1.5445e -kT (4-154)

para k = 0, 1, 2,... La transformada z de c(kT) es

2z 1.5445z 1.5445z (1.0246z + 0.2386)
C(z) = (4-155)
(z - 1) 2 z - 1 z - 0.368 - (z - 1)2(z - 0.368)
que es el resultado correcto.
El último método es el de los residuos, dado por la ecuación 4-148. Si se sustituye
la ecuación 4-149 en la 4-148, se tiene que
0.332-1 z
C(z) = E residuos de (4-156)
- 0.607) 1 -
(z1 - 1)(z9 zi
en los polos z 2 =1 y z2 = 0.607. Los residuos se evalúan de la siguiente manera.
Residuo en z2 = 0.607
0.393z2 1.5445z
2_-1 (4-157)
( z 2 - 1) 2 (1 - 2 z2= 0.607 z - 0.368
Residuo en z 2 =1
d r 0.393z2 -1.5445z2 + 3.5445z
(4-158)
dz 2 L(z 2 - 0.607)(1 - Z1Z 1 )12 = 1 (z - 1)2

Por tanto,
1.5445z 1.5445z 2 - 3.5445z (1.0246z + 0.2386)z
C(z) = (4-159)
z - 0.368 (z - 1)2 (z - 1)2(z - 0.368)
que es el resultado esperado.
Las respuestas c*(t)2 y c*(t) se obtienen mediante el desarrollo de C(z) 2 y C(z)
en series de potencias en z1-1 y z-1 , respectivamente. Los resultados aparecen en la
tabla 4-2.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 159

Tabla 4-2 c*(t)2 y c*(t) del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-8

c*(t)2 c*(t)
Periodos de muestreo Valores Periodos de muestreo Valores
0 0.000000 0 0.000000
1 0.393000 1 1.024600
2 1.Ó24551 2 2.664853
3 1.800902 3 4.531666
4 2.665147 4 6.481853
5 3.582742 5 8.462722
6 4.532722 6 10.454881
7 5.502357 7 12.451195
8 6.483922 8 14.449038
9 7.472728 9 16.447441
10 8.465928 10 18.446051
11 9.461794 11 20.444735
12 10.459277 12 22.443445
13 11.457741 13 24.442163
14 12.456799 14 26.440884
15 13.456215 15 28.439604
16 14.455849 16 30.438324
17 15.455612 17 32.437046
18 16.455454 18 34.435768
19 17.455341 19 36.434490
20 18.455256
21 19.455183
22 20.455116
23 21.455050
24 22.454979
25 23.454903
26 24.454821
27 25.454733
28 26.454639
29 27.454538
30 28.454430
31 29.454315
32 30.454193
33 31.454063
34 32.453926
35 33.453777
36 34.453617
37 35.453445
38_ 36.453262
39 37.453068
160 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ti
enIN

r(t)
R(s) ekTs/N

(N-1)Ts1N

Figura 4-22. Sistema con muestreo múltiple rápido-lento donde el muestreador rápido se
descompone en N muestreadores lentos con unidades de retraso y adelanto.

2. Método de descomposición del muestreador

En este método el muestreador rápido se descompone en N muestreadores lentos con
unidades de retraso y adelanto, confome se indica en la figura 4-22. La relación
entrada-salida del sistema en el dominio z es
N-1
C(Z) = k=0
E
y[R( s) ekTsIlly[G( s ) e - kTsIN] (4-160)

Cuando k = 0, el primer término del miembro derecho de la expresión anterior puede

evaluarse con el método de la transformada z modificada, ecuación 4-121; esto es,
zuz(s)ekTs1N-1j = zR(z, k/ N) (4-161)
El segundo término de la ecuación 4-160 también está relacionado con la
transformada z modificada. De la defmición de esta última se tiene que
G(z, 01.= -A = G(z, A) (4-162)

Por tanto,
[G(s)e kTsi n = G(z, m)I„, = 1 - /o/ (4-163)

donde kIN < 1. Esto siginifica que el segundo término de la ecuación 4-160 puede
obtenerse al hacer m = 1— k/N en la transformada z modificada de G(s).
La ecuación 4-160 queda ahora como
- k
C(z) = R(z)G(z) + NE zR(z, —)G(z, 1 — (4-164)
k = O N

Ejemplo 4-9

Suponga que la función de transferencia G(s) del sistema de la figura 4-21 es igual a
la dada por la ecuación 4-124, y que T = 1 s, N = 2. La entrada r(t) es un escalón
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 161

unitario. De acuerdo con la ecuación 4-164, la transformada z de la salida del

sistema es
C(z) = R(z)G(z) + zR(z, 1/2)G(z, 1/2) (4-165)
donde R(z,1/2) y G(z,1/2) representan a R(z,m) y G(z,m) respectivamente con m = 1/2.
Las transformadas z modificada de R(z) y G(z) están dadas por
1
R(z, m) (4-166)
=z— 1

1 e - mT
e G(z, m) = (4-167)
z — 1 z — e -T
La sustitución de R(z), G(z) y de las dos últimas expresiones en la ecuación 4-165,
proporciona el siguiente resultado
e - T12
1 C(z) = z--T z1 z—
z— 1 z— 1 z—e 1 z—e-Ti
(1.0246z + 0.2386)z
(4-168)
(z — 1)2(z — 0.368)
que concuerda con el obtenido en la ecuación 4-159.

4-7-3 Sistemas con muestreo múltiple donde todos los elementos son
digitales

Es común tener sistemas digitales con muestreo múltiple en que varios componentes son
completamente digitales, donde las entradas y salidas de éstos se encuentran codificadas
de manera digital, razón por la que no hay muestreo fisico en ellas. A continuación se
demuestra que las relaciones matemáticas obtenidas en las secciones anteriores para
sistemas con muestreo múltiple también pueden aplicarse en este caso.
La figura 4-23 representa el diagranía de bloques de un sistema con muestreo
múltiple completamente digital con un muestreo de entrada lento y. otro de salida
rápido. En este caso, la entrada al sistema está formada por datos digitales, repre-
sentados por trenes de pulsos con periodo T s. De manera similar, los datos dé salida
también están representados por un tren de pulsos con periodo T/N. La función de
transferencia en z entrada-salida es
C(z)N = G(z)N R(z) (4-169)
donde C(z)N y G(z)N están definidos sólo de la siguiente manera

G(z)N = g(kT / N)z - kiN (4-170)

k=0

R(z)_01
G(z)N
C(z)N
►
Figura 4-23. Sistema completamente digital con muestreo múltiple lento-rápido.
162 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

R(z)N C(z)
G(z)N

Figura 4-24. Sistema completamente digital con muestreo múltiple rápido-lento.

La salida, la cual tiene una frecuencia lenta, es

C(z) = G(z)R(z) (4-171)

donde C(z) también puede obtenerse a partir de C(z)N con la ecuación 4-141.
La figura 4-24 contiene la representación en diagrama de bloques de un sistema
con muestreo múltiple completamente digital del tipo rápido-lento. En este caso,

C(z)N = G(z)NR(z)N (4-172)

con lo que la salida, que tiene una frecuencia baja, está dada por
1 N-1
C(Z) = — E G(zN ei2nmIN)NR(zNei2xmlN)1N (4-173)
N „,=.0

4-7-4 Sistemas con muestreo múltiple de lazo cerrado

En esta sección se aplican algunos de los métodos de análisis de sistemas con muestreo
múltiple introducidos en las secciones anteriores a los sistemas de control de lazo
cerrado.

Ejemplo 4-10

Considere el sistema de control digital con muestreo múltiple de lazo cerrado que
aparece en la figura 4-25(a). El muestreador rápido se descompone en N muestteado-
res lentos con unidades de retraso y adelanto, como se indica en la figura 4-25(b).
Note que el retenedor de orden cero (ROC) del muestreador rápido tiene una función
de transferencia diferente a la del muestreador lento. Sin importar cuál sea el caso, el
periodo de retención del ROC debe ser igual al periodo de muestreo.
La función de transferencia del ROC del muestreador con un periodo de mues-
treo T es
1 — e - Ts
GhO(S) = (4-174)
s
La función de transferencia del ROC asociado con el muestreador que tiene un periodo
de muestreo T/2 es
1 — e - Ts12
Gh02(S)1"-- (4-175)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE. SEÑAL 163

r(t) e(t) e*(t) c(t)

zoh
T

s+1
zoh
T!2

Figura 4 -25. Sistema digital con muestreo múltiple de lazo cerrado.

De la figura 4-25(b), la función de transferencia en z del sistema es

C(z)
R(z)
Y[Gho(s)G(s)]
1 + [ G ho 2 (s)11(s)].21G ho(s)G(s)] + Ile rs12 Gh o(s)GWine Ts12Gh02(s)11(S)]
(4-176)

donde
1
[G ho(s)G( s)] = ( 1 —1)511=
s
(4-177)1
—
—TsI2 1
[G hoz(S)HCSU = 111
s s+ 1
_ 1 re— s12
— (4-178)
s(s + 1)] s(s + 1)]
El último término de la expresión anterior se evalúa aplicando la fórmula 4-161; en
consecuencia,
[ e - TsI2 1 1 1 1 e - T/2
2' — «1`,„ (4-179)
s(s + 1)] [s(s + 1) j„,= 1/2 z — 1 z — e - T
Después de sustituir la ecuación 4-179 en la 4-178 y efectuar las simplificaciones
respectivas, se tiene
i oTs/2
►
Y[eTsI2G o(s)G(s)] eTsI2 1 — e—rs
— (1 z 1)2 1I--] (4-180)
S2
164 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Si ahora se usa la ecuación 4-121, entonces

e Ts12 1 zT/2 Tz
(4-181)
s 2 ]. = 1
"[ 2]
s m=1/2 Z — 1 ( z — 1)2
1 — Ts12 1
Ts12 G hi (s)H(s)] = e- TsI2
s s+ lj
e - Ts12 [ e - Ts 1
=
Ls(s + 1) .s(s + 1)]
1— e - 12
(4-182)
Z—e
—T

Al sustituir en la ecuación 4-176 todos los componentes anteriores y realizar las

simplificaciones pertinentes, la función de transferencia del sistema es

C(z) T(z — e - T)
R(z) 2 T T e - T12 z e - T T T
z —1+ Te - T e - 172 —
2 2 2 2
(4-183)

Ejemplo 4-11

La figura 4-26(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control con

muestreo múltiple de lazo cerrado. El muestreador Si tiene un periodo de muestreo
de T/2 s, mientras que el del muestreador S2 es T/3 s, según indican los diagramas de
muestreo de la figura 4-26(b). En la salida se introduce un muestreador ficticio Si,
de modo que se toman muestras de c(t) en los instantes en que Si realiza el muestreo.
La figura 4-26(0 presenta el diagrama de bloques del sistema, donde los muestrea-
dores están descompuestos en trayectorias paralelas que contienen retrasos y adelan-
tos. Note que los retenedores de orden cero asociados con los muestreadores tienen
periodos de muestreo diferentes.
Las funciones de transferencia de los dos retenedores de orden cero son
1 — e - Ts12
G h0 2(S) (4-184)
s

1 — e-Ts/3
G h0 3( S) = (4-185)
s
Las salidas de los muestreadores se denotan como X( *) , Yik e 1T, como
se indica en la figura 4-26(c). Es importante considerar a todas como "entradas," ya
que así pueden descartarse los muestreadores. La salida c* (02 junto con la transfor-
mada z de ésta, C(z)2, describen a c(t) en t = O, T/2, 3T/2,...
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 165

1- 25 c*(t)Ni
1 Si

c(t)
C(s)

3T 2T ST 3T
t
2 2

R(s) • E(s)

(c)

Figura 4-26. (a) Sistema de control con muestreo múltiple. (b) Esquemas de muestreo de los
muestreadores. (c) Sistema con descomposición de muestreadores equivalente. .

Al escribir C(s) como una función de Ali y Xik , se tiene que

C(s) = [ G ho2( s) G(s)] X t, + [e -1.42Gh02(s)G(s)]rt (4186)

La transformada de Laplace de la salida c*(t)2 es

Ts/2)* [ eTs/2 Gho2WCI(S)]}Xt

C* ( s)2 = {[Gho2(s)G(s)]* + (e-
{[e- Ts/2 (4-187)
G h0 2(s)G(s)] * X: + - Ts/2)*[Gho2(s)G(s)1*}Xt


166 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

El siguiente paso es escribir la transformada muestreada de Xo, XI, Yo, Yi e Y2 en

términos de todas las entradas, incluyendo R,
Xp = R*(s) — EG ho3(s)H(s)]* Y t, — [e- TsI3 G h03(S)H(S)] * Yr
[e- 2TsI3 Gh o 3 (s)H(s)]* Yl` (4-188)
Xi = [eTsI2R(s)]* [Gho 3(s)H(s)] *Y: — [e- Tsi3Gh03(S)11(s)] *
_ [e - (4-189)
2TsI3Gh03(s)11(5)]*

YÓ = [G ht)2(s)G(s)]* + [e - TsI2Gh02(S)G(s)]*Xt (4-190)

TsI6 (4-191)
= s 3 G ho2(s)G(s)]* + [e- Gh02(S)G(S)]*Xt
= [ e 2T313 [ e TsI6 Gm)2(s)G(s)]* X t (4-192)
G ho2( S) G(S)] * X * +
Se resuelve las cinco ecuaciones anteriores para J/Cr y Xt y resulta

R*(s)[1 + Ft(s)] — Fr(slersi 2 R(s)]

Xó = (4-193)
1 + Ft(s) + F2(s)
[eTs12 R(s)]*[1 + Ft(s)] — R*(s)Ft(s)
X =
X* (4-194)
1 + Ft(s) + (s)

donde
Ft(s) = [e- TsI2 Gh02 (s)G(s)]* [Gh o 3 H(s)]*
+ [e - Ts/6 Gh02(s) G(s)]* [ e Ts13 Gh03(S)H(S)J*
eTsI6 2TsI3G (4-195)
L Gho2( s) G(s)] * Ce- h03(s) 11 (s)] *

Ft(s) = [G1,02(s)G(s)]*{G ho3(s)H(s)]*

[eTsI3 G ho2(s)G(s)]*[e-
Tsi 3 G ho3(s)11(s)]*
[e2 TsI3G 2 TsI3
Gho3(S)H(S)]* (4-196)
1,02( s)P(s)] * [ e -

Si se sustituyen las ecuaciones 4-193 y 4-194 en la 4-186 y luego se toma la

transformada z, se tiene que

X(Gh02 G)[1. + Fi (z)]— (e - 1.'12 Gho 2 G)F2(z) R(z)

C(z) =
1 + Fi (z) + F2(z)
.7(e - 142 Gh(32 G)[1 + F2(z)] — 21Gh020Fi(z) llena R)
1 + F1 (z) + F2(z)
(4-197)
donde la notación s se ha omitido por simplicidad.
Con las ecuaciones 4-161 y 4-163, se llegó a las siguientes transformadas z:

2,(eTal R) = zR(z, 1/2) (4-198)

1(G1,02 G) = le[G(s)/ — 2VG(s)/ si.= 1/2 (4-199)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 167

g(e - Ts/ 2 G h02 G) = ne- sl 2 G(S)/

— TsG(s)15]
= Ym[G(s)ls]m= 1/2 — z - Y[G(s)1.5] (4-200)

G) f[e - T46 G(s)I s] — 2[e- 2 Ts/33(S)/ S]

= in[ G(s)1 = 5/6 — 2.m[G(S)/S]rn= 1/3 (4-201)

TsI3 G ho2 G) = I[eT43 G(s)ls] 2[e - Tsi 6 G(s)I s]

= za°m[ G(s)ls]m= 1/3 — .2;1[G(s)1s]m= 5/6 (4-202)

2,( e2Ts1 x[ e 2Ts13G(s s] y[eTs16G(s)/s]

3G h02 G) = )/
m[G(s)I sin = 2/3 — z m[G(s)Isin = 1/6 (4-203)

I(e rsi2 Gho2 G) = neTsi 2 G(s)I — 31G(s)/s]

= z„,[G(s)1,9].1= 1/2 — 21 G(s)1 (4-204)

(eTs16 G ho 2 G) = 2Tersis G(s)Asi — 2Te - G(s)i

= z..1-„,[G(s)1,5].= 1/6 — 2Prn[ G(S )/S]mn = 2/3 ' (4-205)

(G ho 3 H) = I[H(s)ls] — 21e - Ts13H(s)ls]

ITH(s)ls] — Sm[11 (s)I m = 2/3 (4-206)

x( e –Ts13G h03 H) - T.13 H(s)1 — y [e - 'As)! s]

(4-207)
XmCH(s)1 sin= 2/3 — 2 n[H(s)ls]m= 113
21e - 2 Ts/3Gh03 n ) = 31e - 2 Tsl3 H(s)1.5] — 'H(s)I s]
= Xm[H(s)/s]„,_ 1/3 — z - 1 2 [H(s)I s] (4-208)

La C(z) de la ecuación 4-197 proporciona información sólo sobre c(t) en los instantes
de muestreo t kT, k = 0, 1, 2, 3,... Para describir c(t) en los instantes de muestreo
correspondientes a Si, en la ecuación 4-187 se sustituyen las expresiones correspondien-
tes aXd ydri*, dadas por las ecuaciones 4-193 y 4-194, y luego se obtiene la transformada
z; con esto se llega a
1/2 2(eTs12,-,h02 G)] [1 + F
(G ho2 G) + z- 1(z)] — Ts12 G h0 2 G)
+z 1 1(e
rs12 G hoz G)V 2(z)
C(z)2 = R(z)
1 + F1 (z) + F2(z)
10(eTs/2Gh02 G [1 F2(z)]
[2 ( e- Tsi 2 G hoz G) + z )] +
1/2.2.( _TsI2
C2' (G1,0 2 G) + z- Gh02 G)Vi(z) "eTsI2R)
1 + Fi (z) + F2(z)
(4-209)

donde, por simplicidad, se ha omitido la notación s.

Como C(z)2 contiene términos en zu2, para que esta expresión sea de utilidad es
necesario definir z2 =z1/2, con lo que z = z3. De este modo, C(z)2 sólo contiene potencias
enteras de z2.
168. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

4-7-5 Sistemas muestreados con frecuencias de muestreo cíclicas

Existe una clase de sistemas de datos discretos en que los muestreadores trabajan con
una frecuencia que cambia periódicamente, de manera cíclica. En la figura 4-27(a)
aparece el diagrama de bloques de un sistema de control de datos discretos de este
tipo. El muestreador S1 trabaja con un periodo de muestreo .T, mientras que el
muestreador. cíclico S, funciona con un intervalo variable en los instantes O, TIN1,
TIN2,...,TIN„; T, (1 + 1/NOT, (1 + (1 + 11N„)T; 2T, (2 + 1/NOT, (2 +
1/N2)T,..., (2 + 1INOT; 3T,..., donde N1 > N2 > . . . > Nn > 1. La figura 4-27(b) indica
que S, puede reemplazarse con una combinación en paralelo de muestreadores con
retrasos y adelantos, como se ilustra en la figura 4-27(c). La figura 4-27(d) presenta
el diagrama de bloques del sistema con los muestreadores equivalentes. Nótese
que el retenedor de orden cero que está después de S, debe mantener el valor de las
muestras durante lapsos variables.
La transformada de Laplace de la salida C(s) es
n
Dt(s)Go(s) + E D:(s)Gk(s)
k= 1
C(s) = (4-210)
1+ Dt(s)Gt,(s) + E Dit(s)G:(s)
k= 1

donde

Da(s) = (1 e- Ts D(s))* (4-211)

s

De(s) = TsINk 1 — e - Ts D(s) k = 1, 2, ..., n (4-212)

s

— e - Ts/IVI
G o(s) = G(s) (4-213)
s

— TsINk 1 — e - TsUllNk + 1) — ( 1 /Nk)]

G k(s) = G(s) (4-214)
s

e- Ts( 1 — 1 iN„)
G„(s). e - Tsfiv„ 1 — G(s) (4-215)
s
Con la C(s) dada por la ecuación 4-210, se obtiene C(z) al tomar la transformada
z de ambos miembros de la ecuación. Sin embargo, C(z) brinda información sobre c(t)
sólo en t = kT, k = 0, 1, 2,... Para obtener información adicional sobre c(t) entre los
instantes básicos de muestreo, puede colocarse un muestreador ficticio S, en la salida,
o aplicar a C(s) el método de la transformada z modificada para obtener C(z, m).
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 169

r
T c*(t)
R(s) E(s) E*(s)
zoh n—► D(s) zoh --O> G(s)
+ Sc c(t)
C(s)

(a)

• •

o t
•
T T T T T T
O Ni _
N2 N3 T
T+— T+—
NI N2
T+
Ñ3 Zr

(b)

ersiNt

ers/N2

eTs/N3

(c)

(d)

Figura 4-27. (a) Sistema de control con muestreo cíclico. (b) Esquemas de muestreo de los
muestreadores. (c) Descomposición de los muestreadores con retrasos y adelantos. (d) Sistema
equivalente con la descomposición de muestreadores.
170 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ejemplo 4-12

La figura 4-28(a) presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de datos

discretos con muestreo cíclico. El muestreador trabaja en los instantes t = 0, TIN, T,
(1 + 1/N)T, 2T, (2 + 1/N)T, 3T,..., donde N= 3 y T= 0.1 s. El esquema de muestreo
aparece en la figura 4-28(b). La figura 4-28(c) presenta el diagrama de bloques
equivalente de la descomposición del muestreador cíclico en muestreadores con
periodo T y unidades de retraso y adelanto. En la salida se introduce un muestreador
ficticio .9,, de modo que sea posible tener la flexibilidad de obtener datos de la salida
en los instantes t = kT, k = 0, 1, 2,..., o en los instantes correspondientes al muestreo
cíclico.
A continuación se definen las siguientes funciones de transferencia:
1— e - Es/141
Go(S) = G(s) (4-216)
s
1 — e - Tm' - 1"
G 1(s) = G(s).. (4-217)
s

c(t)
ROC G(s)
C(s)

G(s)= s

T=0.1s
1 1 t
—
T+N T 3T
2T 2T + —
Ñ. N

eTs/N
T T.
R(s E(s)
G(s) c(t)
C(s)
'CID( XT
.► Ts/N y — e—TsIN

T=0.18
G(s) = 77,1

(c)

Figura 4-28. (a) Sistema de control con muestreo cíclico. (b) Esquema de muestreo. (c) Sistema
equivalente con la descomposición de muestreadores.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 171

Al escribir la transformada muestreada de las seriales en las entradas de los

muestreadores de la figura 4-28(c) como funciones de las entradas, se tiene

Xt(s) = R*(s) — Gils)Xt(s) — T s G i(s)r Xt(s) (4-218)

.,j*Xt(s) — Gt(s)Xt(s)
X r(s) = [j'IN R(s)r — [eTsIN Goks (4-219)

Las transformadas muestreadas de las salidas c(t) y c *(t)N en términos de Xd'Is) y

Xi (s) son
C*(s) = Gt(s)Xt(s) + [e - 'si N G i(s)]* Xt(s) (4-220)

C*(s) N = {Gt(s) + (e - TsIN ) * [eniN G 0(s)]*} X t(s)

{[e- niN Gi(s)]* + (e - rsiN)*G1,01)-r(s)
c4(s) + (e - Ts/N )* gen/ N Go. s ,
frj * Xt(s) Gr(s)Xr(s)} (4-221)

Las cuatro ecuaciones anteriores pueden resolverse con el método de la gráfica de

flujo de señal muestreada. La figura 4-29 presenta la gráfica correspondiente al
sistema de la figura 4-28(c). Al aplicar al diagrama de la figura 4-29 la fórmula de la
ganancia y tomar al mismo tiempo la transformada z, se tiene

G o(z)[1 + G1 (z)] — Y[eTsIN Go(s)]Ile- Ts/ N Gl (s)]R(z)

C(z) —
A(z)

[e - T'IN G i(s)]
2[ersIN R(s)] (4-222)
A(z)
G 0 (z)[1 + G 1(z)] + [eTsIN Go(s)]{z - 'IN — G i(s)] R(z)
C(z)2 A(z)
t[e- Ts /NG1(s)](1 + z ' IN {1 + G 0(z) + I[eT" Go(s)]}) 2,[er R(s)]
A(z)
(4-223)

G4,5

(e-TsIN)*(eTsING0)s

Figura 4-29. Gráfica de flujo de señal muestreada del sistema con muestreo cíclico de la
figura 4-28.
172 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

donde
L(z) = 1 + Go(z) + G 1 (z) + G 0(z)G i (z) — [eT G 0(s)P[e - sl N G i(s)]
(4-224)

Las funciones C(z) y C(z)2 se obtienen con las ecuaciones 4-161 y 4-163,
_ e - TsIN e- T(1 — 1IN) e - T 0.0307
G°(z ) = (4-225)

s(s + 1)) z — e - T z — 0.9048

( 1 - e- Ts(1 — 1/N) e - TIN — e - T 0.0624

G 1(z) = _ . (4-226)
s(s + 1) z — e - T Z — 0.9048

[eiGo(s)] (1 — e - T IN)z 0.0328z

(4-227)
z — e - T z — 0.9048

^vre -Ts/NG1(s)] 1 — e- T(1— 1/Ni 0.0645

(4-228)
z - e - T z - 0.9048

R(z) = [e T 1Z(s)] 2[eT s] — (4-229)

z—1

Las transformadas de las salidas se obtienen al sustituir las últimas cinco expre-
siones en las ecuaciones 4-222 y 4-223 y efectuar las simplificaciones respectivas,

0.0931z2 — 0.0842z
C(z) = z3 (4-230)
2.7186z 2 + 2.455z — 0.7364

0.0931z — 0.0842 + 0.0328z -113* — 0.9048)

C(z)2 (4-231)
z2 — 1.7186z + 0.7364 z—1

0.03284' + 0.09314 + 0.03274 — 0.0842z1 — 0.0564z1

C(z) = (4-232)
— 2.71864 + 2.4554 — 0.7364

Las respuestas al escalón unitario c*(t) y c* (02 se obtienen mediante un proceso de

división larga sobre C(z) (Ec. 4-230) y C(z)2 (Ec. 4-231), respectivamente. La tabla
4-3 contiene el valor de esta salida en los instantes de muestreo. Note que la salida
del muestreador ficticio Sc colocado en la salida del sistema también contiene las
muestras correspondientes a los instantes de muestreo básicos kT, k = 0, 1, 2,...
 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 173

Tabla 4-3 c*(02 del sistema con muestreo múltiple del ejemplo 4-12

Periodos de muestreo Valores Periodos de muestreo Valores

0.000000 30 0.436737
1 0.032800 31 0.450663
2 0.000000 32 0.000000
3 0.093100 33 0.448615
4 0.121870 34 0.462030
5 0.000000 35 0.000000
6 0.168902 36 0.458277
7 0.194392 37 0.471278
8 0.000000 38 0.000000
9 0.230616 39 0.466135
10 0.253437 40 0.478799
11 0.000000 41 0.000000
12 0.280857 42 0.472526
13 0.301507 43 0.484916
14 0.000000 44 0.000000
15 0.321755 45 0.477721
16 0.340638 46 0.489889
17 0.000000 47 0.000000
18 0.355046 48 0.481943
19 0.372492 49 0.493932
20 0.000000 50 0.000000
21 0.382141 51 0.485375
22 0.398418 52 0.497218
23 0.000000 53 0.000000
24 0.404192 54 0.488163
25 0.419519 55 0.499888
26 0.000000 56 0.000000
27 0.422137 57 0.490428
28 0.436690 58 0.502057
29 0.000000 59 0.000000

PROBLEMAS

4-1 La secuencia de ponderación de un sistema lineal de datos discretos es

{se - (k - 1)T
para k
g(kT) =
para k = O
Suponga que la entrada al sistema es r(kT) = kT para k 0. El periodo de muestreo es
T = 0.5 s.
Encuentre la transformada z de la salida del sistema.
Encuentre la secuencia de salida c(kT) en forma cerrada.
174 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

4-2 La secuencia de ponderación de un sistema lineal de datos discretos es

0.15(0.6)k — 0.15(0.4)k k O
9(k)
10 . k<O
Encuentre la función de transferencia G(z) del sistema.
Suponga que la entrada es r(k) = us(k), la secuencia escalón unitario. Encuentre
la salida c(k) en forma cerrada. Determine el valor,final de c(k) cuando k --> *0.
4-3 Para el sistema de la figura P4-3, halle la salida c(kT) en los instantes de
muestreo. La entrada es un impulso unitario y el periodo de muestreo es 0.1 s.
Determine el valor final de c(kT) cuando k --+ 00.
c(t)
?<O
ny
r*(0 Retenedor de h(1) 5
•
orden cero s(r + 5)
Figura P4-3.

4-4 Encuentre la salida c(k7) en los instantes de muestreo del sistema de la figu-
ra P4-4.
r(t) ?s r*(t) h(t) c(t)
Retenedor de
primer orden s+1 Figura P44.

La entrada es una función escalón unitario, y el periodo de muestreo es 0.1 s. Halle

el valor de c(k7) cuando k —' 00.
La entrada es una función rampa unitaria y el periodo de muestreo es 0.1 s.
Encuentre el valor de c(kT) cuando k 00.
4-5 En la figura P4-5 aparecen los diagramas de bloque para computadora digital de
dos controladores digitales. Encuentre las funciones de transferencia entrada-salida
C(z)/R(z) de estos sistemas.

(a)

c(kT)
C(z)

(b)
Figura P4-5 (a), (b).
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 175

4-6 La figura P4-6 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control de vuelo

que utiliza un motor de cd. Obtenga la función de transferencia de lazo abierto G(z)
= 0,(z)10 4.(z) y la función de transferencia de lazo cerrado 00(z)10 <z) para los
siguientes periodos de muestreo.
FCEM
del motor
Kb r
Amplificador _
e 0: m 00
o K Le+R 3

K,
Retroalimen Retroalimentación
tación de velocidad de corriente
K,

Figura P4-6.

T= 0.01 s.
T = 0.1 s.
Los parámetros del sistema son:
Resistencia del motor R = 5 -2
Inductancia del motor L OH
Inercia del motor y la carga J= 0.001 oz-in-s2
Relación de engranes N = 100
Constante de par del motor Ka = 10 oz-in/A
Constante de fuerza contraelectromotriz del motor Kb = 0.07 V/rad/s
Ganancia del tacómetro en retroalimentación Kt = 0.0005 V/rad/s
Ganancia en corriente en retroalimentación = 1 V/A
Ganancia del amplificador K= 20
4-7 Repita el problema 4-6 con L = 0.05_11. Los demás parámetros del sistema son
los mismos del problema 4-6.
4-8 En la figura P4-8 aparece una variación del sistema de control de vuelo descrito
en el problema 4-6. Los parámetros del sistema son los del problema 4-6. Obtenga la
FCEM
del motor
Kb

Amplificador
T,,, eo
e 0* 00-n
-441 K Ls+R a Ja

Ki
Retroalimen- Retroalimentación
tación de velocidad de corriente
K

Figura P4-8.
176 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

función de transferencia de lazo abierto G(z) = 0,54Yee(Z) y la función de transferen-

cia de lazo cerrado e0(z)/o4) para los siguientes periodos de muestreo.
T = 0.01 s.
T = 0.1 s.

4-9 Repita el problemá 4-8 con L = 0.05 H. Los parámetros del sistema aparecen en
el problema 4-6.

4-10 En la figura P4-10 se ilustra el diagrama de bloques del sistema de control de

un telescopio espacial. El sistema incorpora un control proporcional e integral y
retroalimentación de velocidad.
Controlador Dinámica del vehículo
K 1
ROC Kp + ROC Jes
T

Retroalimentación de velocidad

Figura P4-10.

Encuentre la función de transferencia de lazo abierto G(z) = C(z)IE(z) y la función

de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z).
La contraparte analógica del sistema de control digital se obtiene eliminando las
unidades de muestreo y retención. Halle las funciones de transferencia de lazo
abierto y lazo cerrado del sistema de datos continuos tomando el límite de G(z) y
C(z)/R(z) cuando T tiende a cero.

4- 11 La figura P4-11 presenta el diagrama de bloques del sistema de control digital

del régimen de marcha en vacío del motor de un automóvil. Las variables del sistema
son las siguientes:

a = posición dela válvula de estrangulación (in)

y = voltaje de entrada (V)
co = velocidad del motor (rad/s)
Te = par del motor (pie/libra)
Td = par de perturbación (pie/libra)
T = periodo de muestreo = 0.05 s

Td

r(s) x e',0(t)
—O» ROC
s(1 +0.023)
cc
n•► e-0.1s
Te • 0.4
1 + 0.1s
_
Motor-actuador Retraso Máquina

Figura P4-11.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 177

Encuentre la función de transferencia de lazo abierto G(z) = Q(z)/E(z) y la función

de transferencia de lazo cerrado n(z) R(z).
Suponga que el par de perturbación es una función escalón unitario con magnitud
Td. Halle la transformada z de la salida S1(z) cuando actúa sólo Td (r = O). Encuentre
en términos de Td el valor de estado estable de co(kT) cuando k —n 00.

4-12 La función de transferencia de lazo abierto del sistema de control digital de la

figura P4-12 es
27.8(s + 1)
G(z) =
s(s 2 + 6s + 48.6)
El periodo de muestreo es 1 s.

Figura P4-12.

Determine la transformada z modificada de la salida C(z,m) para una entrada

escalón unitario.
Encuentre C(z) haciendo m = 1 en C(z,m).
Halle c(kT,m) con la fórmula de inversión. Haga una gráfica de c(kT,m)para varios
valores de m (O < m < 1), de modo que sea posible obtener una estimación precisa
de c(t).
Encuentre c(k7) a partir de C(z) y compare el resultado con c(kr,m) para m * 1.

4-13 La figura P4-13 ilustra un sistema de datos discretos con un muestreador de

ancho de pulso. La entrada del muestreador es r(t). La salida muestreada puede
escribirse como
OO

rd(t) = E E SGN[r(nT)][u s(t — nT) — us(t — nT — Pan

n= o
donde p„, que es la duración variable del pulso, está dada por
aIr(nT)I para alr(nT)J T
Pn =
para Ir(nT)1 > T
con a y E constantes y T el periodo de muestreo. RE. Andeen sugirió en un artículo
que el muestreador de ancho de pulso puede reemplazarse con un arreglo equivalente
de muestreadores de amplitud de pulso junto con un dispositivo de retención especial,
Proceso lineal
r(t) I Muestreador de rd(t) c(t)
ancho de pulso G(s)

c(t)
r(t) -X t r(t) Dispositivo rd(t) G(s)
T retenedor
L Figura P4-13.
178 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

según se indica en la figura P4-13, si se aplica el principio del área equivalente. En

otras palabras, puede demostrarse que dos señales rd(t) y rá(t) son equivalentes para
algún T pequeño adecuado si
nT nT
J— r d(t) dt = d(t) dt (P4-1 3-1 )
(n 1)T (n—
1)Tr'

donde rá(t) es ahora la salida del dispositivo de muestreo y retención equivalente. El

ancho de pulso de rá(t) se elige de modo que sea igual a aRmáx, donde ftwx es el
máximo valor medible de r(t).
El muestreador de ancho de pulso, ¿es un dispositivo lineal o no lineal? Explique
su respuesta.
Encuentre la función de transferencia H(s) del dispositivo de retención de modo
que se cumpla la ecuación P4-13-1.
c. Halle C(z), si G(s) = til(s + b) y r(t) = 14(0.

4-14 Para los sistemas de control digital de la figura P4-14, determine C(s) y C(z)
con el método de la gráfica de flujo de señal muestreada. No intente resolver los
problemas de manera algebraica.

R(s) C(s)!
G(s)

H1(s) D*(s)

H2(s) .4
(b)

C(s)
R(s)
G 1 (s) G2 (s)

H(s)
(d) Figura P4-14 (a), (b), (c), (d), (e).
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 179

H(s)

wiyel Gi(s) G2(s) G3(s)

C(s)
►
(e)

4-15 En la figura P4-15 se encuentra el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado
C(z)/R(z) del sistema. El periodo de muestreo es 1 s; N es un entero no especificado
mayor o igual que uno. Las funciones de transferencia son
1
D(s) = G(s)
s 1

e*
«I> ROC D(s) —?5 — ROC G(s) •••n•n•n ••
TIN

Figuro P4-15.

4-16 En la figura P4-16 aparece el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Halle la función de transferencia de lazo abierto G(z)
= C(z)/E(z) y la función de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z). El periodo de
muestreo es T = 0.1 s, y las funciones de transferencia son

s + 3 5
G2 (s) —
Gi(s) s + 5 s(s + 2)

R(s) E(s) E*(s) C(s)

ROC Gi (s) "25 ROC ••n•••n40 G2(s)
Gho(s) G032(s)

Figura P4-16.

4-17 En la figura P4-17 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Anote la transformada z de la salida C(z) cuando la
entrada es una función escalón unitario, esto es, r(t) = us(t). El periodo de muestreo T
y las funciones de transferencia Gi(s) y G2(s) son los del problema 4-16.

R(s) • E(s) E*(s)

ROC n11» Gi (s) Ti ROC n111. G2(s)
C(s) ►
GA02(.0 GhOW

Figura P4-17.
180 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

4-18 En ocasiones se utiliza la transformación bilineal en el análisis de sistemas de

control discretos para ir del plano z al plano w, de modo que el círculo unitario Izi =1
quede mapeado sobre el eje imaginario del plano w. Las ecuaciones 4-147 y 4-148
proporcionan la transformada z de la salida del muestreador lento C(z) en términos de
la salida del muestreador rápido, C(z N) . Sea z = (w + 1)/(w — 1) una transformación
bilineal tal que

zN = Z1IN =
WN +1
WN — 1

C(wN) C(Z N)izN = ( wN + 1)/(w N — 1)

Demuestre que C(w) y C(wN) están relacionadas de la siguiente manera

2C(w N) 1
C(w) = E residuos de
WN + 1 NW-14—
(wN - 1 w+1
en los polos de C(wN)/(wN + 1). Dada C(zN) = ZAT/(ZN — e-9, halle C(w) con el método
de transformación descrito líneas arriba.

4-19 La figura P4-19 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control

discreto con muestreo múltiple. Escriba la transformada z de la salida C(z) en
términos de las transformadas z de las funciones de transferencia del sistema. Utilice
el método de descomposición del muestreador.

Ghca(S) Figura P4-19.

4-20 La figura 4-20 ilustra el diagrama de bloques de un sistema de control digital

donde el muestreo es no uniforme. El muestreador funciona en los instantes t= 0, TI N,

c
ROC G(s)
Muestreador
no uniforme

t tt ft tt tt••• •t
IN / 2T T 3T \47.
+ 1 IN)T + 1 IN)T (3 + 1IN)T Figura P4-20.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, DIAGRAMAS DE BLOQUES Y GRÁFICAS DE FLUJO DE SEÑAL 181

T, (1 + 1/N)T, 2T, (2 + 11IV)T, 3T, ..., donde N es un entero positivo mayor que uno.
Demuestre que la transformada z de la salida puede escribirse como
1
C(z) = {[G 0(z)[1 + G i(z)] --- [ersING0(s)] lle-niNG i(s)nR(z)

x[eTsIr Go(z)121 Ts/NG i (s)] ne rsiNGI( s)] G0(z)}

donde

A(z) = 1 + G 0(z) + G 1(z) — [enIN Go(s)]%i[e- Ts/ N G i(s)] + Go(z)G i(z)

1 —'IN
G0(z) = .7( s )
)G(s

e e - Ts(1 - IN))
G 1 (z) = G(s).

Encuentre C(z) para G(s) = K/(s + 1), r(t) = 74(0 y T=1 s. No se especifican los valores
de K y N.

4-21 Existe un tipo especial de esquema con muestreo múltiple donde se supone que
la entrada y la salida del sistema son trenes de pulsos, donde los pulsos aparecen en
t= kT/N, k = 0, 1, 2, ..., con excepción de que el valor de los pulsos de entrada cambia
sólo en t = kT, k = 0, 1, 2,... La figura P4-21 presenta el diagrama de bloques del
sistema, donde Si representa el muestreador especial de la entrada. El muestreador de
la salida es un muestreador regular con periodo de muestreo TIN. Demuestre que el
muestreador Si puede descomponerse en una combinación de muestreador con
periodo T y N retrasos conectados en p-aralelo. Dibuje el diagrama de bloques
equivalente del sistema. Obtenga la transformada z de lá salida c*(t)N, C(zN) en
términos de la función de transferencia del sistema y de la transformada de la
entrada R(z).

r(t)
G(s) TIN--o' c*(01,1 Figura P4-21.
Sl

4-22 La figura P4-22 presenta el diagrama de bloques de un sistema completamente

digital, donde las frecuencias de muestreo de la entrada y la salida están descritas por
las operaciones de muestreo del problema 4-21. Dibuje un diagrama de bloques con
muestreadores y retrasos que sirva como modelo analítico equivalente del sistema.
Obtenga la transformada de la salida, C(zN), en términos de la transformada del sistema
G(zN) y la transformada de la entrada R(z).

r(t)
G(zN) C(zN)
Si TIN Figura P4-22.
182 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

4-23 La figura P4-23 contiene el diagrama de bloques de un sistema de control digital

con muestreo múltiple. Obtenga las relaciones E(z)/R(z) y C(zN)/R(z) y demuestre que
los denominadores de estas funciones son diferentes. Explique este resultado. Añada
al sistema los muestreadores ficticios que considere necesarios.

Figuro P4-23.

4-24 La figura P4-24 presenta el diagrama de bloques de un sistema de control digital

con frecuencia de muestreo no uniforme. El muestreador Sv toma muestras en los
instantes't = O, TIN,T, (1 + 1I1V)T, 2T, (2 + 1//V)T, 3 T, ..., donde Nes un entero positivo
mayor que uno. Para T = 1 s,
K
D(s) = s ± 1 G(s) = —
s
encuentre la función de transferencia de lazo cerrado C(z)/R(z) con K y N como
parámetros.

r(t) c(s)
-I> ROC D(s) ROC G(s)

Figura P4-24.

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 15k7‹ ?"'. .`• '"'

Técnicas con variables

de estado

TÉRMINOS Y TEMAS IMPORTANTES

Variables de estado • ecuaciones de estado • ecuaciones de transición de estados • matriz de
transición de estados • simulación digital • ecuación característica • valores propios • vectores
propios • transformación de similitud • forma canónica de Jordan • forma canónica con variables de
fase • diagrama de estado • descomposición • muestreo múltiple

5-1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior se presentaron métodos convencionales para el análisis de
sistemas de control de datos discretos mediante transformadas z, funciones de trans-
ferencia, diagramas de bloque o gráficas de flujo de señal. Como alternativa también
puede utilizarse el enfoque calificado como moderno, el cual emplea la formulación
con variables de estado. En la práctica, muchos ingenieros se sienten más cómodos
con los métodos convencionales, ya que son más fáciles de comprender y tienen el
apoyo de una buena cantidad de técnicas gráficas. Por otra parte, las técnicas con
variables de estado poseen las siguientes ventajas sobre los métodos convencionales,
al menos en lo que respecta al estudio de sistemas de control de datos discretos.

La formulación con variables de estado es más apropiada y natural para la

obtención de soluciones con una computadora.
El enfoque con variables de estado permite una representación unificada de los
sistemas digitales con diferentes esquemas de muestreo.
El método con variables de estado permite una representación unificada de
sistemas con una o varias variables.
El método con variables de estado puede aplicarse a sistemas no lineales o
variantes en el tiempo.

184
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 185

La representación de un sistema de datos continuos en la formulación con

variables de estado está dada por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden denominadas ecuaciones de estado. Para un sistema de datos discretos, donde
todas las variables están definidas en la variable de tiempo discreto kT, las ecuaciones
de estado tienen la forma de ecuaciones de diferencias de primer orden. Según se
mencionó, los sistemas de control de datos discretos a menudo contienen datos
continuos y discretos; en estos casos, las ecuaciones de estado del sistema contienen
tanto ecuaciones diferenciales de primer orden como de diferencias de primer orden.
Es por esto que primero se repasan aquí las ecuaciones de estado y la solución de éstas
para sistemas lineales continuos.

5-2 ECUACIONES DE ESTADO Y ECUACIONES DE TRANSICIÓN DE ESTADOS DE

SISTEMAS DE DATOS CONTINUOS
Supóngase un sistema de datos continuos de n-ésimo orden conp entradas y q salidas
(Fig. 5-1), caracterizado por el siguiente conjunto de n ecuaciones diferenciales de
primer orden (ecuaciones de estado):
dxi(t)
x2(t), xn(t), 14 1 (4 u 2 (t), up(0, (5-1)
dt —
i = 1, 2, . . , n
donde xi(t), xn(t) son las variables de estado, ui(t), up(t), las varia-
bles de entrada, y fi denota la i-ésima interrelación funcional. En general, fi puede
ser función lineal o no lineal.
Las q salidas del sistema se relacionan con las variables de estado y las entradas
mediante las ecuaciones de salida, que son de la forma
ck(t) = g k [x 1 (0, x 2 (t), . . . , xn( t), u 1 (0, u 2( t), . . . , p(t), t] (5-2)
k = 1, 2, .. . , q
En éstas, los comentarios hechos sobre lasfi también se aplican a las g*.
El conjunto de ecuaciones de estado y de ecuaciones de salida recibe el nombre
de ecuaciones dinámicas del sistema.
Es costumbre escribir las ecuaciones dinámicas en forma matricial. De hecho, la
notación matricial compacta se considera una de las ventajas del método de variables
de estado. En forma matricial,
Ecuación de estado
dx(t)
— f[x(t), u(t), t] (5-3)
dt

Sistema lineal c1 (t)

c2(t)
X , X2, . ,Xn
c q(t)

Figura 5-1. Sistema lineal con p entradas, q salidas y n variables de estado.

186 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ecuación de salida

c(t) = g[x(t), u(t), t] (5-4)
donde x(t) es una matriz columna de dimensión n x 1 que se conoce como vector de
estados; esto es,
x 1(0
x(t) =[x2(t) (5-5)
x,.,(t)

El vector de entrada u(t) és una matriz columna de dimensión p x 1 denotada por

ul(t)

[
u(t) = uu2(t) (5-6)

u p(t)

El vector de salida c(t) está defmido como

cil
c2(t)
c(t) =[ (5-7)

ct)
que es una matriz columna o vector de dimensión q x 1.
Si el sistema es lineal e invariable en el tiempo, las ecuaciones dinámicas pueden
escribirse como
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t) (5-8)
dt
y
c(t) = Dx(t) + Eu(t) (5-9)

donde A, B, D y E son matrices de dimensión n x n, n x p, q x n, y q x p,

respectivamente, todas con coeficientes constantes.

5-2-1 Matriz de transición de estados, solución de ecuaciones de

estado homogéneas
La matriz de transición de estados, +(t), se define como una matriz de dimensión
nxn que satisface la ecuación de estados homogénea,
dx(t)
— Ax(t) (5-10)
dt
En consecuencia, 4)(t) satisface la ecuación
dc1)(t)
— A4)(t) (5-11)
dt
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 187

Sea x(0) el estado inicial en t = 0. Entonces, 4(t) también está definida por la siguiente
ecuación matricial
x(t) = ol)(07[(0) (5-12)

que es la solución de la ecuación de estados homogénea para t z 0.

Para determinar la matriz de transición de estados 4(t), se obtiene la transformada
de Laplace de ambos miembros de la ecuación 5-10; con ello se tiene
sX(s) — x(0) = AX(s) (5-13)

Al resolver la última ecuación para X(s) se llega

X(s) = (sI — A) -1 x(0) (5-14)
donde la hipótesis es que la matriz (sI — A) es no singular. Al tomar la transformada
de Laplace inversa en ambos lados de la última expresión se tiene
x(t) = 2 '[(s1 — A) - 1*(0) t (5-15)
Si se comparan lag ecuaciones 5-15 y 5-12, la matriz de transición de estados se
escribe
4)(t) = '[(s1 — A) 1 ] (5-16)

Otro método para resolver la ecuación de estados homogénea es suponer una solución,
igual que con el método clásico de solución de ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales, y sustituirla en la ecuación de estados a fin de comprobar si es correcta.
Supóngase que la solución de la ecuación 5-10 es
x(t) = eAtx(0) (5-17)
para t O, donde eM representa un desarrollo en serie de potencias de la matriz At,

e At = 1 1
At + — A2t 2 + — A 3t3 + ••• (5-18)
2! 3!
La derivada de la última ecuación con respecto a t es
d(eAr) A A,
, (5-19)
dt
que tiene la misma forma que la ecuación 5-11.
Además de la ecuación 5-16, se tiene otra expresión útil para la matriz de
transición de estados,

«o = eAt = I ± At + 1
ít A 2t2 + 1
—
31 A3t3 + • • • (5-20)

Para un tiempo inicial to distinto de cero, la solución de la ecuación de estados

homogénea se escribe

x(t) 4(t — to)x(to) (5-21)
188 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

5-2-2 Propiedades de la matriz de transición de estados

Las siguientes son algunas propiedades útiles de la matriz de transición de esta-
dos «t):
4)(0) = I (matriz de identidad) (5-22)
4,(t) és no singular para elementos finitos en A (5-23)
4)-'(t) 4)(—t) (5-24)
4)(t 1 — t2)4(t2 — t3) = 4)(t i — t3) para cualquier t 1 , t 2 , t3 (5-25)

5-2-3 Solución de ecuaciones de-estado no homogéneas, ecuación

de transición de estados
La solución de la ecuación de estados no homogénea
dx(t)
— Ax(t) + Bu(t) (5-26)
dt
se obtiene aquí con el método de la transformada de Laplace. Tomando la transfor-
mada de Laplace en ambos lados de la ecuación anterior se tiene
sX(s) — x(0) = AX(s) + BU(s) (5-27)

Al resolver para X(s) en la expresión anterior se tiene

X(s) = (sI — A) -1 x(0) + (sI — 1BU(S) (5-28)

La solución de la ecuación 5-26 se obtiene tomando la transformada de Laplace

inversa de la ecuación 5-28. El resultado es
x(t) = 2 '[(s1 — A) -1 ]x(0) + 9 [(si — - 1 BU(s)] (5-29)
Con la definición de la matriz de transición de estados dada por la ecuación 5-16 y la
integral de convolución, la última ecuación se escribe

x(t) = 4)(t)x(0) + f 4(t — t)Bu(r) dt t> 0 (5-30)

o
Esta solución también se conoce como ecuación de transición de estados.
Si el tiempo inicial es t= to y x(to) es el estado inicial, con el empleo de la ecuación
5-30 y de algunas de las propiedades de 4(t) puede demostrarse que la forma general el
de la ecuación de transición de estados es

x(t) = 4)(t — t 0)x(t o) + f 4(t — T)Bu(z) t _ to (5-31) e2

to

La ecuación de transición de estados para t 2 to es particularmente útil en el análisis

de sistemas de datos discretos, ya que en éstos la transición de un estado al que sigue e(
ocurre de un instante de tiempo discreto al próximo, y el tiempo inicial to avanza en
cada ocasión hacia el siguiente instante.
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 189

Una vez que se obtiene la ecuación de transición de estados, el vector de salida

c(t) es

c(t) = 134)(t — to)x(to) 134)(t — z)Bu(r) di + Eu(t) (5-32)

to

5-3 ECUACIONES DE ESTADO DE SISTEMAS DE DATOS DISCRETOS CON

DISPOSITIVOS DE MUESTREO Y RETENCIÓN
La figura 5-2 presenta un sistema característico de datos discretos con varios canales
y dispositivos de muestreo y retención (S/H). Las salidas del ROC están descritas por
ui(t) = u.(kT) = ei(kT) kT t < (k + 1)T (5-33)
donde k = O, 1, 2,..., e i 1, 2,..., p.
Supóngase que las ecuaciones de estado 5-8 representan la dinámica del sistema
lineal. La ecuación de transición de estados está dada por la expresión 5-31 para toda
t y to. Como las entradas son constantes entre dos periodos de muestreo consecutivos,
el vector de entrada u(r) de la ecuación 5-31 tiene la propiedad
u(r) u(kT) para kT (k + 1)T (5-34)
Por tanto, u(r) puede colocarse fuera de la integral que aparece en la ecuación 5-31,
por lo que ésta se convierte en

x(t) = trkt — to)x(to) + J 4)(t -r)B dru(kT) (5-35)

to

que es válida para el intervalo kT . t 5 (k + DT.

Si se hace to = kT en la ecuación 5-35, entonces

x(t) = 4)(t — kT)x(kT) + J t 4(t — -r)B dru(kT) (5-36)

kT

para kT t S (k + 1)T. La ultima ecuación describe el vector de estados x(t) para todo
tiempo t entre los instantes de muestreo kt y (k + 1) T, con k = 0, 1, 2, ...
l Se

el ( t) 7C 4(t) ui(t) ci(t)e

ROC
T Sistema
u2(t) lineal c2(t)
e2(t)
ROC
••
• Xi, X2 , x„

ep(t) e; (t) cq(t)

ROC

Figura 5-2. Sistema digital multicanal con dispositivos de muestreo y retención.



190 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

La ecuación 5-36 puede simplificarse definiendo

0(t — kT) = 4)(t — r)B dr (5-37)

kT

Por tanto, la ecuación 5-36 se escribe

x(t) = 4)(t — kT)x(kT) + 0(t — kT)u(kT) (5-38)
Nótese que aunque el i-ésimo componente del vector u(k7), u t(kT), se mantenga
constante sólo durante el intervalo desde t = kT hasta t = (k + 1)T, la solución dada
por la ecuación 5-38 es válida para todo el intervalo, incluyendo t = (k+ 1)T, ya que
x(t) es una función continua de t.
Para la iteración numérica, es más conveniente describir x(t) sólo en los instantes
de muestreo. Sea t = (k+ 1)T, entonces la ecuación 5-38 se convierte en
x[(k + 1)T] = 4(T)x(kT) + 0(T)u(kT) (5-39)
donde, de la ecuación 5-20,
1 ,
ol)(T) = I + AT + —
1 A2 T2 + — A'T3 + (5-40)
2! 3!
De la ecuación 5-37,
(k + 1)T
0(T) = f (11(k+ 1)T — r]B dr (5-41)
kT

Si m —kT + T, entonces dm = dr, (k + 1)T— r = T — m; con estos cambios la última

ecuación se escribe

0(T) = th(T — r)B dr (5-42)

o

donde se ha reemplazado m con r. La ecuación 5-39 representa un conjunto de

ecuaciones de diferencias de primer orden, conocidas como ecuaciones de estado
discretas del sistema de datos discretos de la figura 5-2; sin embargo, sólo describen
la dinámica del sistema en los instantes de muestreo. En otras palabras, si en la
ecuación 5-38 se hace to = kT y t = (k + 1)7', se pierde toda la información sobre el
sistema entre los instantes de muestreo.
De manera similar, la ecuación de salida 5-9 queda discretizada si se define t =
kT. En consecuencia,
c(kT) = Dx(k 'T) + Eu(kT) (5-43)

Las ecuaciones de estado discretas dadas por la expresión 5-39, junto con la ecuación
de salida de la 5-43, se definen como las ecuaciones dinámicas del sistema de la
figura 5-2.
En ciertas situaciones la operación de muestreo no se efectúa con respecto al
tiempo y éste no es la variable independiente. En estas circunstancias las ecuaciones
dinámicas discretas describen "eventos" discretos y se expresan como
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 191

x(k + 1) = 4(1)x(k) + 0(1)u(k) (5-44)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) (5-45)

la cual se obtiene de las ecuaciones 5-39 y 5-43 si se fija T = 1 en ellas. Otra manera
de considerar esta notación es que el periodo de muestreo ha sido normalizado con
un valor igual a uno en las expresiones anteriores.

5-4 ECUACIONES DE ESTADO DE SISTEMAS DIGITALES DONDE TODOS LOS

ELEMENTOS SON DIGITALES
Cuando los elementos de un sistema digital, incluyendo sus entradas y salidas, son
digitales, el sistema puede describirse con las ecuaciones dinámicas siguientes:

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-46)

c(k) = Dx(k) + Eu(k) (5-47)

La diferencia entre las ecuaciones 5-39 y 5-46 es que, en la primera, la matriz de

coeficientes 4)(k) es la matriz de transición de estados de la matriz A del proceso
analógico, y 0(k) es una función de 4(t) y B; por tanto, estas matrices deben ajustarse
a las propiedades de la matriz de transición de estados. Ahora bien, en la ecuación
5-46 las matrices A y B son, en general, arbitrarias y dependen en su totalidad de las
características del sistema digital.

5-5 SIMULACIÓN Y APROXIMACIÓN DIGITAL

Las ecuaciones de estado discretas se obtienen cuando se aproxima un sistema
continuo con un modelo de datos discretos. Considérese un sistema continuo cuyas
ecuaciones dinámicas son las siguientes.

*(t) = Ax(t) + Bu(t) (5-48)

c(t) = Dx(t) + Eu(t) (5-49)

La aproximación digital de este sistema en t = kTpuede obtenerse si se aproxima

la derivada de x(t) en t = kT por

=kT [x[(k + 1)T — x(kT)]] (5-50)
T

De acuerdo con lo anterior, la aproximación de la ecuación 5-48 es

[[x(k + 1)T — x(kT)]] = Ax(kT) + Bu(kT) (5-51)
192 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

De manera similar, la discretización de la ecuación 5-49 es

c(kT) Dx(kT) + Eu(kT) (5-52)

Al reacomodar la ecuación 5-51 de modo que tenga la forma de una ecuación de datos
discretas, se tiene
x[(k + 1)T] = (1 + T A)x(kT) + TBu(kT) (5-53)

5-6 ECUACIONES DE TRANSICIÓN DE ESTADOS

Las soluciones de las ecuaciones de estado discretas 5-39, 5-44 o 5-46, son las ecua-
ciones de transición de estados del sistema de datos discretos. Dado que todas estas
ecuaciones tienen la misma forma, las soluciones también son muy parecidas, empero
las ecuaciones 5-39 y 5-44 contienen la matriz de transición de estados 4(7) de la
matriz A de la ecuación 5-8, la cual es no singular; por tanto, la transición de estados
para los sistemas descritos por las ecuaciones 5-39 y 5-44 puede llevarse a cabo hacia
adelante o hacia atrás. En general, para ecuaciones de estado discretas dadas por
la expresión 5-46, no hay restricción alguna sobre la matriz A, no obstante, si la
transición de estados se da hacia atrás, entonces A debe ser no singular.
A continuación se derivan las ecuaciones de transición de estados de las ecuacio-
nes de estado 5-39, resultado que después se extiende a las ecuaciones 5-44 y 5-46.

5-6-1 Método recursivo

El método más directo para resolver la ecuación 5-39 es la recursión. Las ecuacio-
nes siguientes se obtienen al sustituir de manera progresiva k = 0, 1, 2, ... en la
ecuación 5-39

k=O
x(T) = (f)( T)x(0) + 0(T)u(0) (5-54)

k=1
x(2T) = 4('T)x(T) + 0(T)u(T)
= (1)(T)[4)(T)x(0) + 0(T)u(0)] + 0(T)u(T)

= 4(7')1( T)x(0) + 4(T)0(T)u(0) + O( T)u( T) (5-55)

Dado que la ecuación 5-25 implica

4Cn4en = 4)(2T) (5-56)
la ecuación 5-55 se escribe
x(2T) = 4)(2T)x(0) + (1)(T)0(T)u(0) + 0(T)u(T) (5-57)

Si se continúa el proceso, con k= N— 1, entonces

x(NT) = 4)[(N — 1)T]x[(N — 1)T] + 0[(N — 1)T]u[(N — 1)T] (5-58)
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 193

Al sustituir, de manera sucesiva, en la última expresión las primeras N — 1

ecuaciones para x[(N — 1)7], x[(N— 2)7],_, x(7), se tiene
N-1
x(NT) = (1)(N T)x(0) + E 4)[(N — i — 1)T]O(T)u(iT) (5-59)
=o
que es la solución de la ecuación 5-39 dado el estado inicial x(0) y la entrada u(i7),
para i = 0, 1,..., N — 1. En la deducción de la ecuación 5-59 se ha aplicado la propiedad

4)(T)4)( T) • • 4)( T) (1)(N T) (5-60)
N
la cual se desprende directamente de la propiedad de la matriz de transición de estados
0(0 dada por la ecuación 5-25. La 5-60 implica que si 4)(7) es una matriz de transición
de estados que satisface todas las propiedades señaladas por las ecuaciones 5-22 a
5-25, la multiplicación de «7) por sí misma N veces equivale a reemplazar todas las
T en 0(7) con NT.
En la ecuación 5-59 el punto de referencia para el tiempo puede desplazarse hacia
adelante cualquier entero positivo M, de modo que la solución de x[(N + M)7] esté
dada en términos del estado inicial x(MT) y las entradas u(i7") para i = M, M+ 1,...,
N+ M— 1. Con tal fin, primero se obtiene x(0) de la ecuación 5-59,
N-1
x(0) = th(— N T)x(N T) — E .1)[( - i — 1) T]0(T)u(iT) (5-61)
i= o

donde se han utilizado las siguientes propiedades

[(1)( N T)] -1 = (1)(— N T)
(5-62)
(1)( — N T)4)[(N — i — 1)T] = 4[(— — 1)7']
Al reemplazar N con N + M en la ecuación 5-59, se tiene que
N+M-1
x[(N M)T] = 4[(N + M)T]x(0) + E 4[(N + M — i — 1)T]O(T)u(iT)
i=0
(5-63)

Después de sustituir la ecuación 5-61 en la última expresión y realizar las simplifica-

ciones correspondientes, la ecuación de transición de estados para cualquier estado
inicial x(A11) es

x[(N + M)T] = 41)[(N T)T]x(MT) +NE4)[(N

1 — i — 1)T]0(T)u[(M + i)T]
=o
(5-64)

Las soluciones de las ecuaciones 5-44 y 5-46 se obtienen con facilidad y se

presentan a continuación.

Ecuación de estados
x(k + 1) = 4)(1)x(k) + 0(1)u(k) (5-44)
194 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Ecuación de transición de estados

N-1
x(N) = (f►(N));(0) + E4)(N
1 — i — 1)0(1)u(i) (5-65)
¿ =o

Ecuación de estados
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) (5-66)

Ecuación de transición de estados

N-1
x(N) = ANx(0) + E AN -i- su(i) (5-67)
i=0

donde

AN =A-A-A ••• A (5-68)

N -->

5-6-2 Método de la transformada z

El método de la transformada z se puede aplicar para resolver las ecuaciones de estado
discretas e invariables en el tiempo que aparecen en las expresiones 5-39, 5-44 y 5-46.
En los siguientes párrafos se aplica este método a fm de resolver la ecuación 5-39.
Las ecuaciones de estado de la expresión 5-39 se repiten como
x[(k + 1)T] = (1)(T)x(kT) + 0(T)u(k'T) (5-39)
Al tomar la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación anterior, se
tiene
zX(z) — zx(0) = (1)(T)X(z) + 0( T)U(z) (5-69)

donde X(z) es la transformada z del vector de estados x(k7), la cual se da como

o.
X(z) = E x(kT)z (5-713)
k=o
que también se aplica a U(z). Nótese que tomar la transformada z de una matriz
equivale a tomar la transformada z de cada elemento de ésta. Al resolver la ecuación
5-70 para X(z) se llega a
X(z) = [zI — .(T)] i zx(0) + [zI — (NT)] i 0(T)U(z) (5-71)
La transformada z inversa de la expresión anterior es
x(kT) = - [[zI 4)(T)] lx(0)+ -' [[zI — 4)(T)] - 0(T)U(z)] (5-72)
A continuación se demuestra que la transformada z inversa de [zI 4)(T)]-'z es la
matriz de transición de estados discreta 1(k7).
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 195

La transformada z de 0(k7) está definida de la manera usual

(I)(z) = E 4)(k T)z k (5-73)
k=O

Después de premultiplicar ambos miembros de la última ecuación por d>(7)z -1 y restar

el resultado de la ecuación 5-73, se tiene
[I — 4)(T)z 1 ](1)(z) = I (5-74)
En consecuencia,
4)(z) = [1 — (1)(T)z-1- 1 = [zI — 4)(T)] z (5-75)

Tomando la transformada z inversa en ambos lados de la última expresión se tiene

4)(kT) =off- 1 [[z1 — 4)( T)] -1z] ( 5-76)

Por tanto, la ecuación 5-70 representa el método de la transformada z para establecer

la matriz de transición de estados de una ecuación de estados discreta.
El último término de la ecuación 5-72 se evalúa con el teorema de convolución
real de las ecuaciones 3-130 y 5-76; por consiguiente, puede demostrarse que •
k—1
1 [[zI — 4)(7)] -10(T)U(z)] = E 41(k — i — 1)Tp(T)u(iT) (5-77)
=o
La ecuación de transición de estados completa es
k—1
x(kT) = 4)(kT)x(0) + E +[(k — 1)TY3(T)u(iT) (5-78)
i=O

que tiene la misma forma que la ecuación 5-59. La solución de las ecuaciones de
estado 5-44 y 5-46 se obtiene de manera similar con el método dé la transformada z.
Nótese que tomar la transformada z de AA implica que

Y(Ak) = E
c° AkZ—k (5-79)
k=O

Ejemplo 5-1

Aquí se ilustra el análisis de un sistema de datos discretos de lazo abierto con el método
de variables de estado. La figura 5-3 presenta el diagrama de bloques del sistema en
consideración. Las ecuaciones dinámicas que describen el proceso lineal son
-
d x 1(0
dt 311[xx:Ittl [01]u(0
(5-80)
dx 2(t)
dt
c(t) = x1(t) (5-81)
196 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

r(t) r*(t) u(t) c(t)

ROC G 1 (s) nnn•••n11>.

T
Figura 5-3. Sistema digital de lazo abierto.

donde xi(t) y x2(t) son las variables de estado, c(t) la salida escalar y u(t) la entrada
escalar. También como u(t) es la salida de un retenedor de orden cero,
u(t) = u(kT) = r(kT) (5-82)

para kT t < (k + 1)T.

Si se compara la ecuación 5-80 con la forma estándar de la ecuación de estado
(Ec. 5-10), se tiene
A
B=
[od (5-83)
L - 2 — 3_1
Se forma la siguiente matriz:
s 1
(sI — A) = [s2 (5-84)
+3
Por consiguiente,
1 [s+3
+ 3 11
(sI — Ar = (5-85)
s 2 + 3s + 2 L —2 s j
La matriz de transición de estados de A se obtiene al tomar la transformada de
Laplace inversa de (sI — A)-i. En consecuencia, de la ecuación 5-16,
- ' — e - 2t e' — e -2t 1
4)(t) = [(s1 — AY = 2e (5-86)
—2e' + 2t — e' + 21
Después de sustituir en la ecuación 5-42 la matriz B de la ecuación 5-83 y la 4(t) de
la ecuación 5-86, se llega a

0(T) = (I)(T — T)B

o
T e-(T-T) e-i(T-T) 0.5 — T + 0.5e"
= (5-87)
o —e - (T-t) + 2e -2(T- r) e - T — e - 2T
Ahora si se sustituyen en la ecuación 5-39 las ecuaciones 5-87 y 5-86, esta última
con t = T, la ecuación de estados discreta del sistema se escribe
rx i [(k + 1)T]1 .[ 2e' — e- 2T e - T — e - 2T ir Xi(k7)1
Lx2 [(k + 1)T] L + 2e' — e' + 2e-271x2(k
[0.5 — e - T + 0.5e - 2T]
u(kT) (5-88)
e-T — e -2T
 TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 197

Al aplicar la ecuación 5-59, entonces la solución de la ecuación 5-88 es

rxi(NT)] 2 e -NT e2NT [— e-NT e-2NT ][
Xi(0)
Lx2(NT) —2e-' + 2e- 2NT _e-NT + 2e -2NT x IAN

N-1 [ ( 1 — e - 1)e-(N-k-1)T —0.5(1 — e - 2T)e-2(N-k-1)T

+ E u(kT)
k=0 (1 — e- r)e - (N-k- 1)T e-2T)e-2(N-k-1)T

(5-89)
donde N es cualquier entero positivo.

5-7 RELACIÓN ENTRE ECUACIONES DE ESTADO Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Es interesante investigar la relación existente entre los métodos de función de
transferencia y de variables de estado.
Para ello, supóngase un sistema de datos discretos con varias entradas y salidas
descrito por la función de transferencia
C(z) = G(z)U(z) (5-90)

donde
U1
U(z) = U i
u 2(z) (5-91)

U p(z)

es la transformada del'vector de entrada de dimensión p x 1;

Ci(Z)
C(z) = C2 (z) (5-92)

Cq(z)
es la transformada del vector de salida de dimensión q x 1;
G i i (Z) G 12(z) - - - Gip(z)
[ G2 (z) G22(z) • ..z G2P(z)
CY(z ) = ! (5-93)
G. i (z) G. 2(z) • - - Gqp(z)

es la matriz de función de transferencia z de dimensión q x p.

Los elementos de G(z) pueden ser de la forma
la. + b„,_ 1 Z - 1 + ' • ' + boz-in
G . (z) — (5-94)
a " + a„_ l z - 1 ± • • • -I- a0Z-n

donde 1 i. qy 1 j  p.


198 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

En la formulación con variables de estado, el sistema de datos discretos está

representado por las ecuaciones dinámicas:
x[(k + l)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (5-95)
c(kT) = Dx(kT) + Eu(kT) (5-96)
Si se toma la transformada z en ambos lados de la ecuación 5-95 y después se resuelve
ésta para X(z), se tiene que
X(z) = (zI — Izx(0) + (zI — A) -1 BU(z) (5-97)
Luego de sustituir la ecuación 5-97 en la transformada z de la ecuación 5-96, se llega a
C(z) = D(zI — A) - l zx(0) + D(zI — A) -1 BU(z) + EU(z) (5-98)
Para obtener la función de transferencia, se supone que el estado inicial x(0) es una
matriz nula; con esto la ecuación 5-98 se convierte en
C(z) = [D(zI — 1 I3 + E]U(z) (5-99)
Si se comparan las ecuaciones 5-99 y 5-90, se observa que la matriz de función de
transferencia en z se escribe como
G(z) = D(zI — + E (5-100)
Si el sistema de datos discretos tiene operaciones de muestreo y retención y está
descrito por las ecuaciones dinámicas 5-8 y 5-9, basta reemplazar las matrices A y B que
aparecen en la ecuación 5-100 por 0(0 y 0(t), respectivamente. Claro que lo anterior se
hace suponiendo que puede escribirse una función de transferencia en z para el sistema
cuando éste contiene operaciones de muestreo y retención. Según se ilustró en la sección
4-4, algunas veces no es posible definir funciones de transferencia en z con la forma de
la ecuación 5-90 para sistemas de datos discretos si no se muestrea una o más de las
entradas. En esta condición, sólo hay relaciones de transferencia entrada-salida.
La transformada inversa de la matriz de función de transferencia se llama matriz
de respuesta al impulso o matriz de secuencia ponderada g(k7). Tomando la trans-
formada z inversa en ambos lados de la ecuación 5-100 se tiene
g(kT) = D4[(k — 1)T]B + E3(0) (5-101)
donde 5(0) es la función impulso que aparece en t = 0 y que tiene una magnitud igual
con uno.
Dado que 4)[(k— 1)7'1 = O para k < 1, la matriz g(kT) de la ecuación 5-101 puede
escribirse como
g(kT) = E k = 0 (5-102)

g(kT) = D4 [(k — 1)T]B k > 1 (5-103)

Ejemplo 5-2

Como ilustración, a continuación se obtiene la función de transferencia del sistema

de lazo abierto de la figura 5-3 con los datos dados en el ejemplo 5-1.


TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 199

Primero se usará el método de variables de estado. Del ejemplo 5-1 se tiene

2e - T e -2T e- T e-2T
44 T) = [ (5-104)
—2e- T ± 2 e -2T e - T 2e-2T

[0.5 — e - T + 0.5e - 2T1

T) = (5-105)
e -T - e - 2T
D = [1 0] y = O (5-106)
La matriz de función de transferencia es
G(z) = D(zI — A) - 1 13 + E (5-107)
Al sustituir en la ecuación 5-107 las ecuaciones 5-104, 5-105 y 5-106 se tiene
(0.5 — e - T + 0.5e - 2T)z + 0.5e,- T(1 — e - 2.)2
G(z) — z 2 (e - T e-27)z + e-3T (5-108)

La ecuación característica del sistema es

z 2 (e - T e-27)z + e-3T
(5-109)
Para utilizar el método de la transformada z, primero es necesario determinar la
función de transferencia del proceso lineal G 1 (s) de la figura 5-3, la cual está dada por
G 1 (s) = D(sI — A) - ' B (5-110)
donde A y B están dadas por la ecuación 5-83. Así,
C(s) 1
G 1(s) = =
U(s) s2 + 3s + 2
La función de transferencia en z de todo el sistema es

C(z) — e'
G(z) = Gi(s))
R(z) s
1
= (1 — (5-112)
s(s + 1Xs + 2))

Después de evaluar la transformada z de la expresión anterior, se llega al mismo

resultado para G(z) de la ecuación 5-108.

5-8 ECUACIÓN CARACTERÍSTICA, VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS

La ecuación característica de un sistema lineal de datos discretos se definió en la
sección 4-4-1 con respecto a la función de transferencia. En este apartado se define
la ecuación característica a partir de la matriz A [o de «I)] de la ecuación de estados.
Para ello, supóngase que la representación de un sistema de datos discretos de n-ésimo
200 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

orden está dada por la ecuación matricial de estados de la expresión 5-39. La ecuación
característica del sistema, a menudo también conocida como ecuación característica
de «II está definida como el determinante de zI — (1)(t) igualado con cero; esto es,
zI — 4)(T)1 = 0 (5-113)

Nótese que la matriz 0(t) de la parte no homogénea de la ecuación de estado no

tiene relación con la ecuación característica.
La ecuación característica de la expresión 5-113 también puede obtenerse de
acuerdo con la definición dada en la sección 4-4-1, y que consiste en igualar con cero
el denominador de la matriz de función de transferencia. Con respecto a la ecuación
5-100, la matriz de función de transferencia es

G(z) = D 0(T) + E (5-114)

IzI - (1)( T)I
donde Ay representa el cofactor del ij-ésimo elemento de la matriz zI — «7), y [ tili]'
es la transpuesta de Ay. Es evidente que al igualar con cero el polinomio de la ecuación
5-114 se llega al mismo resultado de la ecuación 5-113.
Si el sistema está modelado por las ecuaciones dinámicas dadas por las expresio-
nes 5-46 y 5-47, como es el caso en los sistemas completamente digitales, la ecuación
característica está dada por
I zI — A l = 0 (5-115)

5-8-1 Valores propios

Las raíces de la ecuación característica están definidas como los valores propios de la
matriz A [o de 0(7)].

Ejemplo 5-3

Para el sistema descrito en el ejemplo 5-2, la expresión 5-109 da la ecuación caracte-

rística. Las raíces de la ecuación característica, o los valores propios de 4<n, son

z = e- T Y z = e - 2T (5-116)

Algunas de las propiedades más importantes de los valores propios son [la
ecuación de estado de la expresión 5-46 se emplea en el entendido de que A se
reemplaza con (1)(7) si la ecuación de estado tiene la forma de la expresión 5-39]:

Si los coeficientes de la ecuación característica son escalares, los valores propios

son reales o pares complejos conjugados.
La traza de A, que se define como la suma de los elementos de la diagonal
principal de A, está dada por
traza de A = tr (A) = + z 2 + (5-117)
donde i = 1 n, son los valores propios de A.


TÉCNICAS CON VARIABLES DE ESTADO 201

El determinante de A se relaciona con los valores propios mediante

IAI= z iz2 • • • z„ (5-118)

Si A es no singular y tiene valores propios Zi, i = 1, n, los valores propios

de A-1 están dados por l/zi, i = 1, 2, ..., n.
Si zi es un valor propio de A, también lo es de A'.
Si A es una matriz real simétrica, todos los valores propios de ésta son reales.
7. Para matrices cuadradas A y B,
IzI — ABI = ¡zI — BA I (5-119)

Entonces los valores propios de AB son iguales a los de BA.

5-8-2 Vectores propios

El vector p i de dimensión n X 1 que satisface la ecuación matricial

(z i I — A)p i = O • (5-120)

donde i = 1, n y denota el i-ésimo valor propio de A, se denomina vector

propio de A asociado con el valor propio
El vector propio asociado con un valor propio puede obtenerse mediante la
solución directa de la ecuación 5-120.

Ejemplo 5-4

Considérese el sistema de datos discretos del ejemplo 5-2. Los vectores propios
asociados con los valores propios zi = e-2T y z2 = e- -T son p i y p2, respectivamente.
Por definición, los vectores propios satisfacen la siguiente ecuación:
Ez i I — 4)(T)]p i = 0 (5-121)

para i = 1 y 2. Después de sustituir en la expresión anterior la 4)(7) de la ecuación

5-104 dentro de la 5-121, se llega a
T + e-2T _ e- T + e-2T
[zi— 2e- (5-122)
L 2e' —2e -2T zi + e - T —2e -2T1Pi z---- °
para i = 1, 2. Si
[P11 1
P1 = P2 = [P12 (5-123)
P21 P221
para z1 = e-27. se tienen entonces, de la ecuación 5-122, las siguientes dos ecuaciones
escalares:
e-T + e-2T\ ( _ e - T e-21'1 (5-124)
JP11 JP21 = O
2(e - T e-2 _7' e - 27'1
T)Pit+ (e- /P21 = (5-125)
 202 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Es fácil demostrar que ambas son linealmente dependientes,