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INFORME DE LABORATORIO 1
CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR
QUANSER
Hernán Alonso Bravo Urrea1 (2176343), Maria José Hurtado Martínez (2170642),
David Santiago Yunda Ramos (2150639)
Universidad Autónoma de Occidente
Jimmy Tombe Andrade
Control 1
Departamento de Automática y Electrónica
2020-03

Resumen – En este informe de laboratorio se realizó una toma de

datos de la velocidad del motor Quanser respecto a una entrada
de tensión. Esta toma se efectuó para encontrar el modelo III. CÁLCULOS Y RESULTADOS
matemático o función de transferencia de dicha máquina. Inicialmente durante la actividad de laboratorio 1, se
Además, se compararon los resultados teóricos con los prácticos realizaron las conexiones adecuadas entre el motor y la tarjeta
tomados en el laboratorio y, así mismo, se corroboró el modelo analógica- digital, para lograr obtener los datos necesarios del
obtenido.
modelamiento matemático del Quanser. A continuación, se
presenta la conexión:
I. INTRODUCCIÓN
Las máquinas rotativas son sistemas de suma importancia para
la industria. Gracias a estas, muchas empresas logran estar en
el mercado. El desarrollo de los motores de corriente continua
se centró durante muchos años en la búsqueda de transformar
corriente alterna en corriente directa. Sin embargo, en este
informe se diseñará un controlador de velocidad para un motor
de imanes permanentes tipo shunt, ya que una de las ventajas
de las máquinas de DC es su flexibilidad para el control de la
velocidad mecánica.
Hoy en día se encuentran toda clase de equipos, como lo son los
motores eléctricos de diversos modelos, tamaños y potencias
para realizar un determinado trabajo. Estas máquinas trabajan
con corriente alterna (AC) o continua (DC). Sin embargo, Figura No.1 Conexión para la adquisición de datos.
existen máquinas rotativas que pueden trabajar en DC y AC,
como es el caso del motor universal o el de excitación serie.
Los sistemas que requieren poca potencia para mover sus
mecanismos emplean motores que son alimentados por
elementos que generan tensión en DC como baterías, o
convertidores de corriente alterna en continua. La construcción
de un motor eléctrico sencillo, alimentado con corriente directa,
representa especial interés puesto que permite observar la
estrecha vinculación entre un imán y la circulación de la
corriente eléctrica por una bobina, que explica a su vez Figura No.2 Conexiones externas.
diversos fenómenos electromagnéticos. Un motor está
compuesto por dos tipos de imanes, uno de tipo permanente y
otro transitorio, el cual es el que se forma una vez la corriente
eléctrica fluye por el devanado.

II. OBJETIVOS
OBJETIVOS GENERALES
- Obtener la función de transferencia del motor Quanser.
- Representar de manera análoga la función de transferencia
del sistema mediante diagramas de bloques.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Comprender el funcionamiento del motor Quanser, mediante Imagen No.1 Motor Quanser.
la simulación en lazo abierto y cerrado de este en Simulink.
Calcular el control para la Máquina.
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Ecuación 2. Sumatoria de tensiones del circuito eléctrico

Parte mecánica

Στ = J ⅆ θ2
2

ⅆt
Ecuación 3. Segunda Ley de Newton

ⅆθ ⅆ2θ
τ−b = J
ⅆtⅆθ ⅆtⅆ22θ
τ=b +J 2
ⅆt4. Parⅆtdel
Ecuación motor.
Figura No.3 Conexión Motor Quanser y adquisición de
datos. τ = Kt ∗ Ia
Modelado teórico de un sistema electromecánico ⅆθ
𝑒𝑖𝑛𝑑 = Kb
Función de transferencia ⅆt
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de
entrada y salida de un sistema lineal invariante en el tiempo. Ecuación 5. Relación par-corriente y fuerza contra
Se define como la relación de la trasformada de Laplace de la electromotriz-velocidad angular.
salida (función respuesta), a la transformada de Laplace de la
entrada (función excitadora), bajo la suposición de Entonces:
condiciones iniciales cero.
𝑑𝐼𝑎 ⅆθ
𝑉 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + Kb
Esta es utilizada para conocer cómo se comporta cualquier 𝑑𝑡 ⅆt
tipo de sistema respecto a una entrada y a una salida. En nuestro ⅆθ ⅆ 2θ
caso
queremos ver la respuesta de la velocidad de un motor de Kt ∗ Ia = b +J
ⅆt ⅆt2
corriente continua cuando se alimenta con una tensión de 1kV.
Luego de haber encontrado las ecuaciones se saca la
transformada de Laplace de ambas expresiones, despejamos Ia
de la ecuación de par para sustituir si valor en la ecuación de
voltaje.

bsθ(s) + Js2θ(s)
Ia(s) =
Kt
(bs + Js2)
𝐼𝑎(𝑠) = θ(s) ∗
𝐾𝑡
Esquemático No.1 Circuito equivalente de un motor CC.
𝑉(𝑠) = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑠) + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + Kb ∗ s ∗ θ(s)
Para obtener el modelo matemático de un sistema
electromecánico (motor) se deben obtener las ecuaciones Se sustituye Ia(s) en V(s)
referentes al modelo de este. En primera instancia se saca la
ecuación del circuito, la cual se hace mediante el uso de la ley
de voltajes de Kirchhoff. En segunda instancia, se hace uso de
la segunda ley de Newton para movimientos rotacionales, y se
analiza el número de fuerzas que ocasionan par en la máquina.
Por último, se dan las relaciones entre el torque del motor y la
corriente eléctrica, más la relación entre la velocidad angular y
la fuerza contra electromotriz.

Parte eléctrica

𝛴𝑉 = 0
Ecuación 1. Ley de voltajes de Kirchhoff
𝑑𝐼𝑎
𝑉 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑖𝑛𝑑
𝑑𝑡
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La función de transferencia seria:

Ecuación 6. Función de transferencia del sistema.

En la ecuación No.10 se muestra la función de transferencia

del motor, donde se relación la tensión de entrada vs la
posición angular del rotor. Empero, para esta práctica debo
relacionar el voltaje de alimentación con la velocidad
mecánica del sistema. Por lo tanto, se debe obtener una Figura No.5 Variación de la Tensión de alimentación al
expresión que relacione estos aspectos. Quanser.

Se sabe que la velocidad es igual a la derivada de la posición. En la figura No.5 se observa la forma como se fueron
Dicho esto, la expresión mostrada en la ecuación No.10 se cambiando los valores del voltaje. La razón de estas
debe derivar, lo que significa que debemos multiplicar por s. variaciones era para conocer la velocidad de respuesta de la
máquina respecto a una entrada de tensión.
Por lo tanto,

Ecuación 7. Modelo Matemático del sistema

electromecánico.

Figura No.6 Señal de Salida del Quanser respecto a las

variaciones en la tensión de entrada.

Figura No.4 Conexión de bloques para la medición de

velocidad en Matlab-Simulink.

Para la adquisición de datos, se debía partir con una tensión de

entrada en segundo cero o tiempo inicial. En este caso, el voltaje Figura No.7 Señales de Entrada y Salida.
de entrada al motor fue de 2V. Sin embargo, para la toma de
datos la tensión debía irse variando entre -5V a 5V, para En la práctica realizada en el laboratorio se hizo en lazo
nuestro caso, la variación se hizo entre 0 y 5 volt. abierto, razón por la cual en la figura No.7 se observa que la
La siguiente figura muestra detalladamente las variaciones que señal de salida está por debajo de la señal de entrada.
se fueron haciendo al voltaje durante un tiempo de 120
segundos. Después de tener los datos mostrados anteriormente, se
procedió a utilizar el comando Ident, el cual ayudó a obtener
el modelo del sistema (Motor Quanser).
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𝑀𝜁
−( )
𝑀𝜌 = 𝑒 √1−𝜁2
5
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛 𝑀𝜁
𝑙𝑛 (0.1) =
√1 − 𝜁2

𝜁 = 0.5911

1.05𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 =
Figura No.8 Interfaz del comando Ident. 𝑠𝑒𝑔

𝑠2 + 1.24𝑠 + 1.10

𝑠 = −0.6200 + 𝑗0.8459

Ecuación No.8 Función de transferencia del Quanser.

Para el cálculo de ángulo se utilizó Matlab.
La ecuación No.1 representa un sistema de primer orden. El Tao
del modelo es 0.08872.

Figura No.10 cálculo del ángulo en Matlab.

Para que los polos deseados pasaran por el lugar de las raíces,
se decidió un polo que formara un ángulo de 49.22°.
Figura No.9 Respuesta obtenida en el comando
0.8459
𝑑𝑝 = + 0.62 = 1.3496
Ident. Cálculo del controlador. 𝑡𝑎𝑛 (49.22°)
𝑘
𝐺𝑐(𝑠) =
Para la obtención del controlador es necesario que el sistema 𝑠(𝑠 + 1.3496)
no presente error en estado estacionario, y que el tiempo de
respuesta sea menor o mayor de acuerdo con las necesidades
del usuario. En este caso, el tiempo de respuesta del motor se De acuerdo con el controlador obtenido anteriormente se
desea que sea más lento. procede a calcular la ganancia k, mediante el criterio de
magnitud, el cual se realizó en Matlab.
Para este caso se requiere que el motor presente un sobre
impulso del 10% y un tiempo de estabilización de 8 segundos.
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IV. SIMULACIÓN Y ANÁLISIS DE GRÁFICAS

Figura No.14 Diagrama de bloques del Quanser en

lazo abierto.

Figura No.11 Lugar de las raíces.

Figura No.15 Respuesta del Quanser en lazo abierto.

Como se observa en la figura No.15, la respuesta en lazo
abierto presenta un error en estado estacionario de
aproximadamente de 0.4Volt.

Después de diseñar el controlador se puede observar que no

presenta el error en estado estacionario. A continuación, se
muestra lo dicho en la figura No.16.

Figura No.12 cálculo de la ganancia en Matlab.

Figura No.13 Diagrama de bloques del sistema con

controlador.

Figura No.16 Salida del motor con el controlador.

Como se puede observar en la figura No.16 el gráfico amarillo

representa la salida del Motor cuando este es controlado y la
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señal de color rojo corrobora que el error en estado

estacionario es cero.

Figura No.17 Diagrama de bloques del controlador.

Figura No.20 señales velocidad en RPM y Tensión de salida.

Figura No.18 Velocidad en RPM del Motor vs tiempo.

La tarjeta electrónica utilizada y el conversor análogo digital
posee un coeficiente de sensibilidad que sirve para conocer la
velocidad de la máquina. Figura No.20 Valores de la velocidad en RPM y tensión de
salida.
1.5𝑉
𝛽= V. CONCLUSIONES
1000𝑅𝑃𝑀
1. Por medio de Matlab-Simulink fue posible obtener los
1000𝑅𝑃𝑚
𝜔 = 𝑉𝑖𝑛( ) datos de Tensión vs Velocidad del motor Quanser al
1.5𝑉 ir variando el voltaje de entrada. Se observó que la
salida tenía un error de posición.
Ecuación No.2 Coeficiente de sensibilidad. 2. Los sistemas en lazo abierto presentan error en estado
estacionario.
3. La herramienta Ident de Matlab nos facilitó la
obtención del modelo matemático del motor Quanser
en lazo abierto.
4. Por medio de un controlador usando el lugar de las
raíces se logró eliminar el error en estado
estacionario; además, de poder controlar la velocidad
de la máquina.
5. En conclusión, se logró hallar la ecuación matemática
del motor quanser en lazo abierto, mediante la
herramienta ident de Matlab, lo cual permite la
Figura No.19 Diagrama de bloques completo del sistema. comparación con el modelo teórico. además, Por
medio de Matlab-Simulink fue posible obtener los
datos de Tensión vs Velocidad del motor Quanser
con variación del voltaje de entrada y también se
observó que la salida presentaba error de posición.
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6. Asimismo, se elimina el error en estado estacionario

cerrando el lazo y se logra realizar un control de
velocidad deseado.

VI. REFERENCIAS
[1] Electrónica de Potencia. Daniel W. Hart. Universidad de Valparaíso
Pearson Education S.A. Madrid 2001. Rectificadores de onda completa
y trifásicos: Conversión CA-CC (Capitulo 4).

[2] Máquinas Eléctricas. Stephen J. Shapman.Universisty Of Houston. S.A

México. Fundamentos de las máquinas de cc (capítulo 4) y motores cc
(capitulo 6)

[3] Máquinas Eléctricas. Jesus Frayle Mora. Fundamentos de las máquinas

motores de cc (capitulo 6)

[4] Katsuhiko Ogata., 2011. Ingeniería De Control Moderna. 5th ed.

Pearson Educación de México, S.A. de C.V., pp.140,146,150,178

[5] https://www.researchgate.net/publication/271212571_Control_de_Veloc
idad_de_un_Motor_DC_Mediante_un_Prototipo_Rapido_de_Control

[6] https://www.revistaingenieria.unam.mx/numeros/2018/v19n4-09.pdf

[7]
[8] http://www.ecorfan.org/bolivia/researchjournals/Tecnologia_e_innovaci
on/vol4num11/Revista_de_Tecnologia_e_Innovacion_V4_N11_1.pdf
[9] Quanser Consulting Inc. User Guide Quanser Engineering
Trainer DC Motor Control.
[10]
[11] Control Tutorials for MATLAB and Simulink. DC Motor
Speed: System Modeling. [Online]. Disponible en:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpee
d&section=SystemModeling