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INFORME DE LABORATORIO 1
CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR QUANSER
Luis Felipe Guerrero Montenegro1 (2175204)
Universidad Autónoma de Occidente
Edgar Francisco Arcos
Control 1
Departamento de Automática y Electrónica
2022-01

Resumen – En este informe de laboratorio se realizó una toma de

datos de la velocidad del motor Quanser respecto a una entrada de III. CÁLCULOS Y RESULTADOS
tensión. Esta toma se efectuó para encontrar el modelo matemático
o función de transferencia de dicha máquina. Inicialmente durante la actividad de laboratorio 1, se realizaron
las conexiones adecuadas entre el motor y la tarjeta analógica-
I. INTRODUCCIÓN digital, para lograr obtener los datos necesarios del
modelamiento matemático del Quanser. A continuación, se
Las máquinas rotativas son sistemas de suma importancia para presenta la conexión:
la industria. Gracias a estas, muchas empresas logran estar en el
mercado. El desarrollo de los motores de corriente continua se
centró durante muchos años en la búsqueda de transformar
corriente alterna en corriente directa. Sin embargo, en este
informe se diseñará un controlador de velocidad para un motor
de imanes permanentes tipo shunt, ya que una de las ventajas
de las máquinas de DC es su flexibilidad para el control de la
velocidad mecánica.
Hoy en día se encuentran toda clase de equipos, como lo son los
motores eléctricos de diversos modelos, tamaños y potencias
para realizar un determinado trabajo. Estas máquinas trabajan
con corriente alterna (AC) o continua (DC). Sin embargo,
existen máquinas rotativas que pueden trabajar en DC y AC,
como es el caso del motor universal o el de excitación serie. Los Figura No.1 Conexión para la adquisición de datos.
sistemas que requieren poca potencia para mover sus
mecanismos emplean motores que son alimentados por
elementos que generan tensión en DC como baterías, o
convertidores de corriente alterna en continua. La construcción
de un motor eléctrico sencillo, alimentado con corriente directa,
representa especial interés puesto que permite observar la
estrecha vinculación entre un imán y la circulación de la
corriente eléctrica por una bobina, que explica a su vez diversos
fenómenos electromagnéticos. Un motor está compuesto por
dos tipos de imanes, uno de tipo permanente y otro transitorio,
Figura No.2 Conexiones externas.
el cual es el que se forma una vez la corriente eléctrica fluye por
el devanado.

II. OBJETIVOS
OBJETIVOS GENERALES
- Obtener la función de transferencia del motor Quanser.
- Representar de manera análoga la función de transferencia del
sistema mediante diagramas de bloques.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Comprender el funcionamiento del motor Quanser, mediante la
simulación en lazo abierto y cerrado de este en Simulink.
Imagen No.1 Motor Quanser.
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Ecuación 2. Sumatoria de tensiones del circuito eléctrico

Parte mecánica
ⅆ2θ
Στ = J
ⅆt2
Ecuación 3. Segunda Ley de Newton

ⅆθ ⅆ 2θ
τ−b = J 2
ⅆt ⅆt 2
ⅆθ ⅆθ
τ=b +J 2
ⅆt ⅆt
Ecuación 4. Par del motor.
Figura No.3 Conexión Motor Quanser y adquisición de
datos.
τ = Kt ∗ Ia
ⅆθ
Modelado teórico de un sistema electromecánico 𝑒𝑖𝑛𝑑 = Kb
Función de transferencia ⅆt
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de

entrada y salida de un sistema lineal invariante en el tiempo. Se Ecuación 5. Relación par-corriente y fuerza contra
define como la relación de la trasformada de Laplace de la electromotriz-velocidad angular.
salida (función respuesta), a la transformada de Laplace de la
entrada (función excitadora), bajo la suposición de condiciones Entonces:
iniciales cero.

Esta es utilizada para conocer cómo se comporta cualquier tipo 𝑑𝐼𝑎 ⅆθ

𝑉 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + Kb
de sistema respecto a una entrada y a una salida. En nuestro caso 𝑑𝑡 ⅆt
ⅆθ ⅆ 2θ

queremos ver la respuesta de la velocidad de un motor de Kt ∗ Ia = b +J

ⅆt ⅆt2
corriente continua cuando se alimenta con una tensión de 1kV.
Luego de haber encontrado las ecuaciones se saca la
transformada de Laplace de ambas expresiones, despejamos Ia
de la ecuación de par para sustituir si valor en la ecuación de
voltaje.

bsθ(s) + Js2θ(s)
Ia(s) =
Kt
(bs + Js2)
𝐼𝑎(𝑠) = θ(s) ∗
𝐾𝑡
Esquemático No.1 Circuito equivalente de un motor CC.

Para obtener el modelo matemático de un sistema

electromecánico (motor) se deben obtener las ecuaciones 𝑉(𝑠) = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑠) + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + Kb ∗ s ∗ θ(s)
referentes al modelo de este. En primera instancia se saca la
ecuación del circuito, la cual se hace mediante el uso de la ley de Se sustituye Ia(s) en V(s)
voltajes de Kirchhoff. En segunda instancia, se hace uso de la
segunda ley de Newton para movimientos rotacionales, y se
analiza el número de fuerzas que ocasionan par en la máquina.
Por último, se dan las relaciones entre el torque del motor y la
corriente eléctrica, más la relación entre la velocidad angular y la
fuerza contra electromotriz.

Parte eléctrica

𝛴𝑉 = 0
Ecuación 1. Ley de voltajes de Kirchhoff
𝑉 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 𝑑𝐼a + 𝑒𝑖𝑛𝑑
𝑑𝑡
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La función de transferencia seria:

Ecuación 6. Función de transferencia del sistema.

En la ecuación No.10 se muestra la función de transferencia del

motor, donde se relación la tensión de entrada vs la posición
angular del rotor. Empero, para esta práctica debo relacionar el
voltaje de alimentación con la velocidad mecánica del sistema.
Por lo tanto, se debe obtener una expresión que relacione estos Figura No.5 Variación de la Tensión de alimentación al
aspectos. Quanser.

Se sabe que la velocidad es igual a la derivada de la posición. En la figura No.5 se observa la forma como se fueron
Dicho esto, la expresión mostrada en la ecuación No.10 se debe cambiando los valores del voltaje. La razón de estas variaciones
derivar, lo que significa que debemos multiplicar por s. era para conocer la velocidad de respuesta de la máquina
respecto a una entrada de tensión.
Por lo tanto,

Ecuación 7. Modelo Matemático del sistema

electromecánico.

Figura No.6 Señal de Salida del Quanser respecto a las

variaciones en la tensión de entrada.

Figura No.4 Conexión de bloques para la medición de

velocidad en Matlab-Simulink.

Para la adquisición de datos, se debía partir con una tensión de

entrada en segundo cero o tiempo inicial. En este caso, el voltaje Figura No.7 Señales de Entrada y Salida.
de entrada al motor fue de 2V. Sin embargo, para la toma de
datos la tensión debía irse variando entre -5V a 5V, para nuestro En la práctica realizada en el laboratorio se hizo en lazo abierto,
caso, la variación se hizo entre 0 y 5 volt. razón por la cual en la figura No.7 se observa que la señal de
La siguiente figura muestra detalladamente las variaciones que salida está por debajo de la señal de entrada.
se fueron haciendo al voltaje durante un tiempo de 120
segundos. Después de tener los datos mostrados anteriormente, se
procedió a utilizar el comando Ident, el cual ayudó a obtener el
modelo del sistema (Motor Quanser).
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Figura No.8 Interfaz del comando Ident.

Ecuación No.8 Función de transferencia del Quanser.

CONCLUSIONES

1. Por medio de Matlab-Simulink fue posible obtener los

datos de Tensión vs Velocidad del motor Quanser al ir
variando el voltaje de entrada. Se observó que la salida
tenia un error de posición.

2. Los sistemas en lazo abierto presentan error en estado

estacionario

3. La herramienta Ident de Matlab nos facilitó la obtención

del modelo matemático del motor Quanser en lazo
abierto
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REFERENCIAS
[1] Electrónica de Potencia. Daniel W. Hart. Universidad de Valparaíso
Pearson Education S.A. Madrid 2001. Rectificadores de onda completa
y trifásicos: Conversión CA-CC (Capitulo 4).
[2] Máquinas Eléctricas. Stephen J. [Link] Of Houston. S.A
México. Fundamentos de las máquinas de cc (capítulo 4) y motores cc
(capitulo 6)
[3] Máquinas Eléctricas. Jesus Frayle Mora. Fundamentos de las máquinas
motores de cc (capitulo 6)
[4] Katsuhiko Ogata., 2011. Ingeniería De Control Moderna. 5th ed.
Pearson Educación de México, S.A. de C.V., pp.140,146,150,178
[5] [Link]
idad_de_un_Motor_DC_Mediante_un_Prototipo_Rapido_de_Control
[6] [Link]
[7] [Link]
on/vol4num11/Revista_de_Tecnologia_e_Innovacion_V4_N11_1.pdf
[8] Quanser Consulting Inc. User Guide Quanser
EngineeringTrainer DC Motor Control.
[9] Control Tutorials for MATLAB and Simulink. DC Motor
Speed: System Modeling. [Online]. Disponible en:
[Link]
d&section=SystemModeling