UNIVERSIDAD TECNOLOGICA
DE HONDURAS
ROBOTICA
PRACTICA #2
GRUPO #5
EDUIN ANDRES CANO ARTIAGA 200811120018
RAUL LEONEL ZAMBRANO IRIAS 201410060168
HEBERT E. RODRIGUEZ 221081066
ING. JORGE VARGAS
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Contenido
Introducción .......................................................................................................................................3
Objetivos ............................................................................................................................................4
Marco teórico .....................................................................................................................................5
Ejercicio 1. ......................................................................................................................................7
Ejercicio 2. ......................................................................................................................................9
Conclusiones ....................................................................................................................................11
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Introducción
En este Laboratorio presentamos 2 ejercicios propuestos en clases, para realizar el código en
RoboMind Para facilitar la comprensión de las técnicas y mecanismos de programación, en este
laboratorio se estudiará el lenguaje ROBOMIND.
Robomind es un lenguaje que permite programar robots móviles. Se trata de un lenguaje muy
sencillo, con un juego de instrucciones muy simple, pero que empela las mismas estructuras de
programación que cualquier otro lenguaje de programación. Por todo ello es un lenguaje muy
adecuado para introducirnos en el complejo mundo de la programación
Como ya hemos estudiado en clase, Robomind es un lenguaje que permite controlar robots móviles.
En nuestro caso, no dispondremos de robots reales cuyo funcionamiento controlar. Sin embargo, el
entorno de programación Robomind ofrece un robot móvil virtual que simula el comportamiento
de un robot real en la pantalla del ordenador.
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Objetivos
• Programar dicho robot virtual para controlar su funcionamiento.
• Escribir el programa de control.
• Descargar el programa de control al robot, para definir su comportamiento.
• Ejecutar el programa de control del Robot.
• Estructurar y simplificar la programación.
• Desarrollar los ejercicios propuestos en clases.
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Marco teórico
EL ROBOT VIRTUAL ROBOMIND
A continuación, se muestra el robot que se programará en RoboMind. Se trata de un robot móvil
equipado con los varios dispositivos que le permiten moverse, mirar alrededor, coger objetos, y
pintar.
• Sensores: para captar información del exterior, el robot dispone de una videocámara, que
usará como sensor de sensor de contacto o de presencia, y como sensor de color.
• Actuadores: los actuadores permiten al robot realizar acciones. − Motores y ruedas:
permiten al robot moverse − Brazo: permite al robot recoger objetos (balizas = beacons). −
Brocha: permite al robot dibujar en color blanco o negro.
Movimiento
Mover n pasos hacia adelante
adelante(n)
Mover n pasos hacia atrás
atrás(n)
Girar a la izquierda de 90 grados
izquierda ()
Girar a la derecha de 90 grados
derecha ()
Girar hacia el norte y mover n pasos hacia adelante
norte(n)
Girar hacia el sur y mover n pasos hacia adelante
sur(n)
Girar hacia el este y mover n pasos hacia adelante
este(n)
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Girar hacia el oeste y mover n pasos hacia adelante
oeste(n)
Pintar
Usar brocha blanca para pintar el suelo
pintarBlanco()
Usar brocha negra para pintar el suelo
pintarNegro()
Dejar de pintar, esconder brocha
detenerPintar()
Tomar
Tomar la baliza delante del robot
tomar()
Poner la baliza delante del robot
poner()
Lanzar moneda Lanzar una moneda para tomar una
lanzarMoneda() decisión. lanzarMoneda() será verdadero o falso.
Movimiento
Mover n pasos hacia adelante
adelante(n)
Mover n pasos hacia atrás
atrás(n)
Girar a la izquierda de 90 grados
izquierda ()
Girar a la derecha de 90 grados
derecha ()
Girar hacia el norte y mover n pasos hacia adelante
norte(n)
Girar hacia el sur y mover n pasos hacia adelante
sur(n)
Girar hacia el este y mover n pasos hacia adelante
este(n)
Girar hacia el oeste y mover n pasos hacia adelante
oeste(n)
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Ejercicio 1.
En este ejercicio se nos plantea desarrollar el código de programación para que el Robot, recoja las
minas ubicadas en distintas partes del escenario y colocar cada una de ellas en la línea remarcada
en color rojo.
Desarrollo:
Para programar el robot virtual Robomind también se dispone de un conjunto de instrucciones que
permiten gobernarlo. Estas instrucciones se le proporcionarán una tras otra, hasta escribir el
programa de control con la secuencia de órdenes que se desea que el robot realice. En este ejercicio
utilizamos los comandos de Tomar, Poner, Norte, Sur, Este, Oeste, Izquierda, Derecha, Atrás,
Adelante, etc. De esta manera poner en practica los comandos mas simples y hacer la función que
se nos pide en dicho ejercicio.
A continuación, presentamos el ejercicio ya finalizado, donde el Robot ejecuto la programación que
le cargamos, cumpliendo así con lo solicitado.
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Código Ejercicio 1
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Ejercicio 2.
En este ejercicio se nos plantea desarrollar el código de programación para que el Robot evita-
obstáculos, de la misma manera debe seguir una secuencia en la línea blanca y así mismo debe
seguir otra secuencia propuesta por el catedrático, que es la línea que esta remarcada en color rojo.
Desarrollo:
Como primer paso, al inicializar la simulación, posicionamos el Robot 8 espacios al Este, donde el
sensor detecta la línea color blanco, Posteriormente incluimos la programación de la pista blanca,
esta seguirá la secuencia de que, si el Frente es blanco, entonces avanzara 1 posición hacia adelante,
luego definimos dentro de la función otro si la derecha es blanco, entonces hará un movimiento
hacia la derecha y así mismo para la izquierda. Toda esta programación la incluimos dentro de la
función Repetir y esta se ejecutará 28 veces para poder cambiar la secuencia de la línea blanca, al
momento de hacer el cambio a la secuencia de color rojo.
Ejecutando la línea 8
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Dicha función la definimos como si el frente es un obstáculo y la derecha es blanco, el sensor
detectara este mismo y hace el giro hacia la izquierda, que es donde debemos movilizar el Robot.
Este lo repetiremos mientras el frente es claro y siguiendo los comandos declarados en esta función.
Ejecutando la línea 25
Código Ejercicio 2
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Conclusiones
En esta práctica hemos utilizado los dos tipos de escritura: Secuencial y Estructural.
En definitiva, escribir un programa de control de una máquina consiste en escribir una
secuencia de instrucciones que le indica a la máquina la operación a realizar, respetando las
normas y reglas que el lenguaje de programación impone.
Concluimos en que el comportamiento es cíclico en 3 fases:
• Fase de entrada Introducción de los datos necesarios, mediante teclado, micrófono,
lector de código de barras, sensores, etc.
• Fase de proceso. Tras introducir los datos, la máquina comienza su tratamiento, y
realiza cálculos y operaciones sobre ellos.
• Fase de salida. Una vez operados los datos de entrada, se obtiene de ellos un
resultado, que es enviado a los dispositivos de salida
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