UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

SEMESTRE ENERO – JUNIO 2022
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

ALUMNO: Espinosa Ramírez Brayan Alexis

HORA: 7:30pm a 8:20pm

MATRÍCULA: 1752282

BRIGADA:508

NÚMERO DE PRÁCTICA: 2

NOMBRE DE PRÁCTICA: TRANSFORMACIÓN DE

MODELOS DE SISTEMAS
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 2
TRANSFORMACIÓN DE MODELOS DE SISTEMAS

OBJETIVO

Conocer los comandos de Scilab para la transformación del sistema basado en su función de transferencia al espacio de
estados y viceversa.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO

El comando ss 2tf convierte la representación en

espacio de estado de un sistema de la forma Primero generamos el sistema en espacio de estados con el
¿ comando syslin y posterior a ello convertimos el sistema en
x= Ax+Bu espacio de estados a función de transferencia utilizando la
siguiente sintaxis:
y=Cx+ Du FT=ss2tf(sys1)
a una representación equivalente en función de
transferencia
NUM ( s )
H (s )= =C( sI− A )−1 B+ D donde sys1 representa el sistema en espacio de estados.
DEN ( s )

Ejemplo:
Obtener la función de transferencia a partir de la siguiente
representación en espacio de estado.

1 0
0 1

+
x3
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO 1 M.C. ELIZABETH GUADALUPE LARA HERNÁNDEZ
PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
 Ahora realizaremos al conversión de espacio de
estado a función de transferencia aplicando el
comando ss2tf

Y ( s) 25.04 s+6.2600488
La función de transferencia del sistema quedaría: =
U (s ) s3+5.08247 s2+25.1025 s +5.008

También se puede resolver de la siguiente manera.

Para aproximar el modelo al de la función de transferencia
se toman transformadas de Laplace y se establece una
relación entre la entrada y la salida.
Y (s)
= H ( s)=C ( sI − A)−1 B+ D
U (s )

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PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
Ejemplo:
Obtenga la función de transferencia del modelo de
variables de estado del siguiente sistema con entradas y
salidas múltiples.

x1

+0 0
y2 x2 0 0

Continuación de la ventana anterior

Obteniendo la función de transferencia

También se podría representar de la función de

Por lo tanto la respuesta quedaría de la siguiente manera
transferencia del sistema para cada entrada y cada salida
quedarían entonces:

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PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
Y (s)
= H ( s)=C ( sI − A)−1 B+ D =
U (s )

s+ 4 s+5 ]
Y ( s)
=
[ −25 U (s )
1

Y (s )
= 2

s
+4 2

[ ]
Y 1 ( s)

2
s 2 +4 s+ 25
s−25 2
[ ]
s2+ 4 s +25 U 1 (s )
U 1( s )
Y (s)

U 1( s )
= 2
−25

s + 4 s+25 s + 4 s+25
Y 1( s ) = Y 2( s ) = s−25
s 2 +4 s+ 25 s2+ 4 s +25 s+5
Realizando la operación se tendría lo siguiente: U 2( s ) U 2( s )
s+5 s2+ 4 s+25 s2+ 4 s+25
s+ 4 (s )+ 2 U 2 (s )
Y 1 (s )= 2 U1 s + 4 s +25
s + 4 s+25
−25 s−25
Y (s )= U (s )+ 2 U 2( s)
2 1 s + 4 s +25
s2+ 4 s+25

REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO A PARTIR DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La representación en variables de estado no es única

tf 2 ss existen muchas posibles representaciones en el espacio de
El comando convierte la función de
transferencia estado (infinitas) para un mismo sistema, el comandotf
NUM ( s ) 2 ss nos ofrecerá una de las posibles representaciones pero
H (s )=
DEN ( s ) la realización que muestra no es mínima (ósea tiene más
a su representación equivalente en variables de estado de estados de los estrictamente se necesita).
la forma El comando tf2ss obtiene las matrices en espacio de estado
¿ en la forma canónica controlable.
x= Ax+Bu
Sintaxis:
y=Cx+ Du
sys=tf 2 ss ( sysf )

Donde: sysf es el sistema en función de transferencia.

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PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
Ejemplo:

Considere el sistema definido por la función de

transferencia siguiente

= s+3
U ( s ) s2+2 s +3

La representación en variables de estados que arroja Scilab

es la siguiente, recuerde la que la R.V.E. no es única.

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PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
REPORTE

1. Resuelva lo siguiente

a) Obtenga la representación en variables de estado de los siguientes sistemas definidos por las funciones de
transferencias siguientes y escriba como quedaría su respuesta.

a) b) c)
Y ( s) 10 s+10 Y ( s) s+ 4 Y ( s) 12 s +59
= 3 = 2 =
U ( s) s +6 s2+5 s+10 U ( s) s +2 s +6 U ( s) s2+6 s+8

2. Resuelva lo siguiente

a) Obtenga la función de transferencia para cada una de las representaciones en variables de estado y escriba
como quedaría su respuesta.
¿ ¿ ¿
a)
[]
x1
x 1 0 []
x1
x2
1
0
[ ][
b)
x1
¿ = ] [ ] [0 1 ] [u ]
0 3 x1
+
1 1 u1
c)
[]
x1
x 1 0 []
x1
x2
1
0 u
−3 −2 −1 −1
¿2 =[ ] + [ ]u x
y
−10 15 x
2
x u
2 2 ¿2 =[ ] + []
y =[ 1 3 ]
[]x1
x2
+[ 0 ] u [ ] 0 1[ ] 0 0[ ]
=1 0
[
y2
1
] +0 0
[ ] 1

x2
1

u2
y =[ 1 2 ]
x1
[]
x2
+ [ 0] u

3. Conclusiones

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PRÁCTICA N° 3 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
MARCO TEÓRICO
CONVERTIR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN
VARIABLES DE ESTADO
Para convertir una función de transferencia en ecuaciones de estado, primero convertimos la
función de transferencia a una ecuación diferencial por multiplicación cruzada y aplicación
de la transformada inversa de Laplace, suponiendo condiciones iniciales iguales a cero.
Una vez con la ecuación diferencial del sistema, procedemos a diseñar la matriz en espacio
de estados del sistema. Un ejemplo ilustra este proceso.

EJEMPLO 1
Encuentre la representación del sistema en espacio- estado para el sistema cuya función de
transferencia que se muestra en la Figura (1):

Paso 1. Encuentra la ecuación diferencial asociada a la función de transferencia:

La multiplicación cruzada genera lo siguiente:

La ecuación diferencial correspondiente se encuentra tomando la transformada inversa de
Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero:

Paso 2. Seleccionar las variables de estado. Al elegir las variables de estado como derivadas
sucesivas, obtenemos:

Utilizando esta notación, podemos reescribir la ecuación (1) como:

Paso 3. Diferenciando ambos lados de estas últimas ecuaciones, debemos encontrar _x1 y
_x2. Luego usamos la ecuación (2) para encontrar x3. Procediendo de esta manera obtenemos
las ecuaciones de estado. Como la salida es c = x1, las ecuaciones de estado y la ecuación de
salida son:

Paso 4. Al expresar estas últimas ecuaciones en forma de matriz de vectores, obtenemos la

representación del sistema en espacio de estados:
Función de transferencia con polinomio en s en el numerador

La función de transferencia del ejemplo anterior tiene un término constante en el numerador.

Si una función de transferencia tiene un polinomio en función de s en el numerador que es
de orden menor que el polinomio en el denominador, como se muestra en la Figura 2(a), el
numerador y el denominador se pueden manejar por separado. Primero, separar la función de
transferencia en dos funciones de transferencia en cascada, como se muestra en la Figura
2(b). En la primera función de transferencia se procede como en el ejercicio anterior. Por lo
tanto, la variable de fase x1 es la salida, y el resto de las variables de fase son las variables
internas del primer bloque, como se muestra en la Figura 2(b).

La primera etapa del diagrama de bloques de la Figura 2, sabemos cómo tratarla, ya que es
el mismo caso que el del ejemplo 1. La segunda función de transferencia con solo el
numerador genera:

Donde, después de tomar la transformada inversa de Laplace con cero condiciones iniciales,
obtenemos:
Pero los términos derivados de la ecuación anterior son las definiciones de las variables de
fase obtenidas en el primer bloque. Por lo tanto, al escribir los términos en orden inverso para
ajustarse a una ecuación de salida, obtenemos:

Por lo tanto, el segundo bloque simplemente forma una combinación lineal específica del
estado variables desarrolladas en el primer bloque. Desde otra perspectiva, el denominador
de la función de transferencia produce las ecuaciones de estado, mientras que el numerador
produce la ecuación de salida. El siguiente ejemplo demuestra el proceso.
EJEMPLO 2
Encuentre la representación en el espacio de estado de la función de transferencia que se
muestra en la Figura 3(a).

Paso 1. Separar el sistema en dos bloques en cascada, como se muestra en la Figura 3(b).
El primer bloque contiene el denominador y el segundo bloque contiene el numerador.
Paso 2. Determinar las ecuaciones de estado para el primer bloque, el que contiene el
denominador. Notamos que se trata del ejemplo 1, multiplicado por 1/24. Por lo tanto, las
ecuaciones de estado son las mismas, excepto que la matriz de entrada de este sistema es 1/24
que la del Ejemplo 1.
Paso 3. Introducir el efecto del bloque con el numerador. El segundo bloque de la Figura 3(b)
genera:

Tomando la transformada inversa de Laplace con cero condiciones iniciales, obtenemos:

Pero:

Por lo tanto:

Así podemos observar que el último bloque de la Figura 3(b) «recoge» los estados y genera
la ecuación de salida. En forma matricial obtenemos:

Aunque el segundo bloque de la Figura 3(b) muestra diferenciación, este bloque se

implementó sin diferenciación debido a la partición que se aplicó a la función de
transferencia. El último bloque simplemente recolectó derivados que ya estaban formados
por el primer bloque.
En definitiva, la representación completa en espacio de estados del sistema es:

Una vez más, podemos producir un diagrama de bloques equivalente que represente nuestro
modelo de espacio de estado:
RESULTADOS OBTENIDOS
Para la realización del reporte utilicé el SciNotes para la elaboración del código, con la
intención de hacer más fácil las posibles correcciones y el entendimiento general.
El código está elaborado con la intención de almacenar los datos, es en el apartado de la
consola donde solicitaremos de estos.
A continuación, se muestra la consola con las respuestas, la primera imagen solo es como
evidencia de que la consola corresponde al código anterior.
CONCLUSIONES
Con el desarrollo de esta práctica aprendí a convertir un modelo en espacio de estados a
función de transferencia y viceversa gracias a la ayuda de Scilab, con un par comandos se
efectúa el cálculo necesario para realizar dichas conversiones de una manera bastante rápida
y a la vez entendible, lo cual demuestra la versatilidad de este software.