Diseño y Construcción de

“SUMOBOT” Desde un Punto de

Vista Transdisciplinar

Henry Beltran Espitia

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Facultad de Ciencias y Educación, Proyecto Curricular de Licenciatura en Fı́sica
Bogotá, Colombia
2019
 Diseño y Construcción de
“SUMOBOT” Desde un Punto de
Vista Transdisciplinar

Henry Beltran Espitia

Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al tı́tulo de:
Licenciado en Fı́sica

Director:
Doctor José Manuel Flórez Pérez
Codirector:
Magister José Heriberto Parra Castañeda

Trabajo de Grado Modalidad Creación

Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Facultad de Ciencias y Educación, Proyecto Curricular de Licenciatura en Fı́sica
Bogotá, Colombia
2019
Agradecimientos
A mis padres, que son mi todo, y me han guiado por la vida con sus buenos consejos y
siempre han creı́do en mı́. A mi hermana por su confianza y su apoyo en los momentos
difı́ciles y a los familiares que han confiado en mı́. Al proyecto curricular de licenciatura en
fı́sica y los docentes que contribuyeron en mi formación profesional con sus enseñanzas, las
que se interpretan en los aprendizajes obtenidos.

Al grupo de instrumentación cientı́fica y didáctica por acoger mi propuesta y en especial a

los docentes miembros: José Manuel Flórez Pérez por su dirección y apoyo incondicional en
el desarrollo de este proyecto y al docente José Heriberto Parra Castañeda por su paciencia,
tiempo y dedicación durante el desarrollo de este proyecto y a la empresa ROBYT por el
préstamo del taller.

A mis compañeros de estudio en especial a los licenciados Mauricio Alejandro Cuesta Ama-
ya, Fabio Leonardo Navarrete Molano y Jeisson David Cely Hernández, por sus aportes
académicos, colaboración, diversas contribuciones y amistad incondicional no solo durante
todo mi proceso de trabajo de grado, sino también durante toda la carrera.
Contenido
Agradecimientos V

Lista de figuras XI

Lista de tablas 1

1. Introducción 2

2. Propuesta Creativa y Objetivos 3

2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Metodologı́a o Procedimiento de la Propuesta Creativa 5

4. Descripción de Resultados Alcanzados 8

4.1. Descripción del diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.1.1. Caracterización del combate entre sumos . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.1.2. Diseño Mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.1.3. Diseño hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.4. Diseño del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.2. Descripción de la construcción del producto creativo . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.1. Dohyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.2. Chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2.3. La pala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2.4. La rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.5. La tapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.6. La baterı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3. Montaje del hardware al chasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.1. Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.3. Controlador de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.4. Shield V5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.5. Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.6. Acople general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.7. Construcción de código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
 viii Contenido

4.4. Descripción de la prueba y montaje del producto creativo . . . . . . . . . . . 33

4.4.1. Prueba de llantas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4.2. Prueba de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.3. Prueba de controlador de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.4. Prueba y calibración de sensores de reflexión . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.5. Prueba y calibración de sensores de proximidad . . . . . . . . . . . . 39
4.4.6. Prueba de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.7. Montaje del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4.8. Problemas y dificultades presentadas en la construcción y montaje del
robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5. Estrategia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.1. Pensamiento Complejo y Transdisciplinariedad . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.2. Robótica una estrategia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5. Análisis de Resultados, Productos, Alcances e Impactos 50

5.1. En el diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2. En la construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3. En las pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.1. Prueba de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.2. Prueba de llantas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.3. Prueba de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.4. Prueba de controlador de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3.5. Acople general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6. Evaluación y Cumplimiento de los Objetivos 54

7. Conclusiones 55

A. ACTIVIDAD 1: Prender un led 57

A.1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.2. Plano del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.3. Código de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.4. Aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

B. ACTIVIDAD 2: Secuencia de luces 59

B.1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
B.2. Plano del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
B.3. Código de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
B.4. Aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Contenido ix

C. ACTIVIDAD 3: Cruce de vı́as semáforo 61

C.1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
C.2. Plano del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
C.3. Código de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
C.4. Aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

D. ACTIVIDAD 4: Ordenes desde el computador con teclado y display 64

D.1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
D.2. Plano del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
D.3. Código de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
D.4. Aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

E. ACTIVIDAD 5: Servo motor 67

E.1. Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
E.2. Plano del circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
E.3. Código de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
E.4. Aprendizajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

F. Código de programación ”SUMOBOT” 69

Bibliografı́a 73
Lista de Figuras
4-1. Vista superior y lateral del dohyo Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . 10
4-2. Identificación de la rampa y cuchillas de un sumobot Tomado de catálogo de
venta https://teslabem.com/blog/jsumo/ 4 de mayo 2019 . . . . . . . . . . . 11
4-3. Simulación en interactics physics del papel de la rampa en el combate Autorı́a
propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4-4. Plano chasis del robot Autorı́a propia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4-5. Figura de arduino uno y nano Tomadas de catálogo de venta teslabem.com
(4 de mayo 2019). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4-6. Shield para arduino uno Tomadas de catálogo de venta teslabem,com (4 de
mayo 2019). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4-7. Sensor de reflexión Sharp 2y0a21 Autorı́a propia. . . . . . . . . . . . . . . . 17
4-8. Sensores de reflexión. Tomadas de catálogo de venta teslabem.com (4 de mayo
2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4-9. Controladores de motores. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo
del 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4-10.Motores con engranaje. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo
del 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4-11.Tipos de llantas. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo del 2019) 21
4-12.Diagrama de flujo del sumobot. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4-13.Fotos de dohyo en su construcción Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . 24
4-14.Doblado de la lámina Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4-15.Doblado de la lámina Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4-16.Pala o cuchilla Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4-17.Ubicación de la rampa en el chasis. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . 26
4-18.Tapa del chasis y su ubicación. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4-19.Ubicación de las pilas Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4-20.Acople de motores Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4-21.Ubicación de los sensores. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4-22.Ubicación del controlador. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4-23.Ubicación del interfaz. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4-24.Circuito general del hardware. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4-25.Vista del robot con el circuito general. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . 31
4-26.Acople total del mini sumobot. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
xii Lista de Figuras

4-27.Llantas de Silicona.Tomada de https://sandorobotics.com/producto/slt20p/

(16 de mayo del 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4-28.Motor con caja de reducción.Tomada de https://sandorobotics.com/producto/slt20p/
(16 de mayo del 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4-29.Circuito controlador de motores. Recuperado de: https://forum.arduino.cc/index.
php?topic=550325.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4-30.Circuito del QTR-1A con arduino. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . 37
4-31.Foto tomada del monitor de arduino, datos del QRT-1A. Autorı́a propia . . . 37
4-32.Circuito CNY70 con arduino. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4-33.Foto tomada del monitor de arduino, datos del CNY70. Autorı́a propia . . . 38
4-34.Circuito del sensor SHARP con arduino Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . 39
4-35.Foto tomada del monitor de arduino, datos del SHARP.Autorı́a propia . . . 40
4-36.Masa del mini sumobot. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4-37.Detección de la lı́nea blanca. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4-38.Detección del oponente por los lados. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . 42
4-39.Detección del oponente por atrás y delante.Autorı́a propia . . . . . . . . . . 43

A-1. Circuito arduino para prender un led. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . 57

B-1. Circuito arduino para secuencia de luces. Autorı́a propia . . . . . . . . . . . 59

C-1. Circuito arduino para cruce de vı́as semáforo. Autorı́a propia . . . . . . . . . 61

D-1. Circuito arduino para Ordenes desde el computador con teclado y display.
Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

E-1. Circuito arduino para Ordenes desde el computador con teclado y display.
Autorı́a propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Lista de Tablas
3-1. Fases del diseño metodológico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4-1. Especificaciones técnicas del sensor SHARP. Tomadas de catálogo de venta

teslabem,com (4 de mayo 2019). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4-2. Especificaciones técnicas del QTR 1A. Tomadas de catálogo de venta tesla-
bem,com (4 de mayo 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4-3. Especificaciones técnicas del CNY70. Tomadas de catálogo de venta tesla-
bem,com (4 de mayo 2019) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4-4. Estados posibles de movimiento de un robot con dos motores. . . . . . . . . 19
4-5. Especificaciones técnicas del módulo L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4-6. Especificaciones técnicas del módulo VNH2SP30 . . . . . . . . . . . . . . . 20
4-7. Lista de actividades desarrolladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1. Introducción
El presente trabajo de grado en la modalidad producto creativo de investigación desarrolla
el proceso seguido por el autor, para tener como producto un robot mini sumobot. El pro-
yecto tiene una mirada didáctica e intenta argumentar el proceso dentro de una dinámica
transdisciplinar como enfoque del pensamiento complejo. Es por lo anterior que en el paso a
paso se puede evidenciar una estrategia y las bondades de esta en el proceso de aprendizaje
de las ciencias en general.

El trabajo se ajusta al capı́tulo siete del acuerdo 038 en lo que corresponde a la modalidad
de trabajos de grado producto creativo, está dividido en seis capı́tulos, a saber: propuesta
creativa, metodologı́a de la propuesta creativa, presentación de los resultados, análisis de los
resultados, evaluación y cumplimiento de resultados y conclusiones. En el primer capı́tulo
se presenta toda la información que llevó a la aprobación del proyecto de grado como son
el planteamiento del problema y su formulación. En el segundo se describe la metodologı́a y
los objetivos del trabajo. En el tercero se describen los resultados alcanzados por el proyecto
como son: el diseño la construcción el montaje y pruebas que permitieron el producto creati-
vo. En el cuarto se hace un análisis de los resultados. En el quinto se evalúan los resultados
a la luz de los objetivos y por último se presentan las conclusiones.
2. Propuesta Creativa y Objetivos
Desde el punto de vista educativo actual en Colombia, se puede demostrar como nuestro
paı́s vive en un paradigma bastante distante en comparación con sociedades desarrolladas y
se evidencia epistemológicamente, como a lo largo del tiempo la educación ha venido trans-
formándose desde lo teórico y disciplinar. Por tal razón se puede ver sociedades cada vez más
permeadas por la ciencia y la tecnologı́a, el conocimiento cientı́fico-tecnológico se torna en
herramienta imprescindible para el adecuado desempeño de la ciudadanı́a. En este contexto
Dı́az (2011) plantea que el conocimiento memorı́stico, tal y como ha concebido tradicio-
nalmente se muestra insuficiente; es necesaria una apropiación significativa del mismo que
permita valorar el desarrollo.

Lo anterior, explica el impacto global que ejerce el conocimiento al ser articulado o agrupado
con otros contenidos, que cuenten con afinidad y conduzcan a la investigación e innovación
del conocimiento; en contraste con las clases que particularizan el conocimiento los conte-
nidos son netamente disciplinares y con procesos no evidenciables en el aula. De ahı́ que,
se pretende manejar un proceso pedagógico diferente. Se debe tener en cuenta que la pers-
pectiva de la realidad e interpretación del mundo es evolutiva por tanto se hace necesario,
que el proceso de enseñanza y aprendizaje involucre al maestro y alumno mediante el uso
de nuevos recursos, metodologı́as y estrategias que conlleven a las partes a interpretar la
realidad, en palabras de González (2009) “el estudio del conjunto de recursos técnicos que
tienen por finalidad dirigir el aprendizaje del alumno, con el objeto de llevarlo a alcanzar
un estado de madurez que le permita encarar la realidad, de manera consciente, eficiente y
responsable, para actuar en ella como ciudadano participante y responsable”.

Sin embargo el anterior cambio debe ir de la mano de un cambio de pensamiento y de méto-

do, de una epistemologı́a y de un enfoque pedagógico, hay que trascender Morı́n (1997) un
método de construcción del saber humano desde un punto de vista hermenéutico, o sea, inter-
pretativo y comprensivo, retomando la explicación, la cuantificación y la objetivación; de la
cual subyace un nuevo concepto de didáctica término que cobra valor dentro del pensamiento
complejo. Sergio (2005), lo entiende como una nueva racionalidad en el abordaje del mundo
y del ser humano, donde se entretejen las partes y elementos para comprender los procesos
en su interrelación, recursividad, organización, diferencia, oposición y complementación.
 4 2 Propuesta Creativa y Objetivos

Por lo anterior, es importante trascender los lı́mites de la disciplinariedad a una didáctica,

la transdisciplinariedad, esta facilita, la estructuración de un pensamiento complejo a partir
de la relación entre personas o cosas mediante la construcción de proyectos o la resolución
de problemas de un entorno propio y que necesita de varias axiomáticas y axiologı́as para
su solución, Su finalidad, Basarab (1998) es la comprensión del mundo presente, uno de cu-
yos imperativos es la unidad del conocimiento, Rist (2002) describe que “lo transdisciplinar
supone un proceso de comunicación, de interacción con otros grupos, que no necesariamente
son profesionales y/o especialistas en el tema. Se involucra de manera más activa”.

Siguiendo el anterior vector y en búsqueda de una didáctica transdisciplinar, el presente

trabajo presupone la robótica como un conocimiento transdisciplinar y desde esta pretende
dar algunos aportes y pretende mostrar las bondades del método o ambiente de aprendizaje
de la transdisciplinaridad, por tal razón se eligió como producto creativo, la construcción de
un robot sumobot (robot que simula a un practicante de sumo en este deporte). ¿Por qué un
sumobot? la respuesta es inmediata, ya que permite la integración de distintos conocimien-
tos, pues los problemas se manejan desde totalidades, integrando los saberes y haciendo el
proceso más holı́stico.

Por lo anterior, esta propuesta de trabajo de grado se pregunta: ¿cómo diseñar y construir
un sumobot que permita el diseño de una didáctica diferente? Con el ánimo de aportar a
responder la pregunta se plantea un proyecto que cuente con una estructura coherente, con
un desarrollo conceptual y metodológico, el cual; en el trascurso de su realización, abrirá
paso a la construcción del conocimiento a partir de un modelo fı́sico robótica.

2.1. Objetivo General

Diseñar y construir un ”Sumobotçon el fin de elaborar una estrategia didáctica transdisci-
plinar, orientada a la construcción del conocimiento categórico.

2.2. Objetivos Especı́ficos

Describir de manera transdisciplinar, el diseño y modelación de un “Sumobot”

Identificar los materiales necesarios en el montaje y modelación de un “Sumobot”

Comprobar el funcionamiento del “Sumobot”

Elaborar un documento que sustente la realización de este proyecto de grado.

3. Metodologı́a o Procedimiento de la
Propuesta Creativa
La metodologı́a se ajusta a la modalidad del trabajo de grado creación, el cual recoge ele-
mentos inherentes al campo del arte y otros afines que permiten la producción de una obra,
el desarrollo sus medios y sus recursos.

En el sentido anterior, la metodologı́a o procedimientos de la propuesta creativa se desarro-

llaran en las siguientes fases: Documentar antecedentes epistemológicos sobre el paradigma
de la complejidad y la transdisciplinariedad; diseño del robot sumobot; construcción del mini
sumo; prueba montaje del robot y por último la estrategia. Producto de los procedimientos,
se describirán los resultados alcanzados en el desarrollo de la propuesta ordenados y expues-
tos coherentemente; se presentará un análisis de resultados, productos, alcances e impactos
del trabajo de grado; se evaluará el cumplimiento de los objetivos y por último se presen-
taran unas conclusiones (acuerdo 38, 2015). La tabla 1 permite ver el diseño metodológico
planteado inicialmente en la presentación del proyecto.

Tabla 3-1.: Fases del diseño metodológico.

Fases Actividad Indicadores Recursos
1 Documentar antecedentes Elaboración de una bitácora
epistemológicos sobre el pa- De referentes bibliográficos.
radigma de la complejidad
Y la transdisciplinariedad
Formulación de un cuadro
comparativo Entre los refe-
rentes seleccionados.
Elaboración de una sı́ntesis
del paradigma De la com-
plejidad.
6 3 Metodologı́a o Procedimiento de la Propuesta Creativa

Fases Actividad Indicadores Recursos

2 Diseño de marco concep- Documento escrito donde
tual. se especifique referentes
conceptuales de didáctica
Transdisciplinar.
3 Verificación de componente indagar referentes bi-
Tecnológico bliográficos sobre el Diseño
de un “Sumobot”.
Descripción de los compo-
nentes del “Sumobot”.
Didáctica transdisciplinar
aplicada a un “Sumobot”.
Conceptualización del soft- Páginas web Artı́culos Base
ware y hardware. Tabla de de ato bibliográficas manua-
costos (ver anexo 1) les e instructivos Tesis Le-
gislación Video tutoriales
4 Diseño de robot sumo Construcción de un mente-
facto categórico.
Ampliación del marco con-
ceptual integrado.
5 Montaje y construcción Especificación de un “Su-
mobot”.
Construcción de un “Sumo-
bot”.
Ampliación del marco con-
ceptual integrado.
Verificación de software
Acople entre software y
hardware del “Sumobot”.
6 Pruebas Demostración del “Sumo- Video tutoriales manuales
bot”. e instructivos Instrumenta-
ción De robótica
Registrar las funciones me-
diante bitácora o Manual de
procedimiento.
Cálculo sistemático de “Su-
mobot”.
Elaboración manual de fun-
ciones.
 7

Fases Actividad Indicadores Recursos

Pruebas con un prototipo ya
existente.
7 Resultados Revisión técnica y de conte- Monografı́a
nido
Entrega TG
1
Autorı́a propia
4. Descripción de Resultados Alcanzados
En este apartado se mostrara una descripción detallada de los resultados alcanzados en el
desarrollo del trabajo los cuales se pueden resumir en: el diseño, construcción, montaje,
pruebas y acople del producto creativo. En el diseño se puede ver el paso a paso para lograr
el diseño argumentado del robot, como el chasis, el hardware que se utilizarı́a, y el software;
todo el diseño se argumenta desde los marcos conceptuales de las disciplinas que integran
el proyecto. En la construcción se trata de seguir el diseño, sin embargo se describen los
impases que llevan a cambiarlo y los soportes teóricos y técnicos para sustentar el nuevo
diseño. En el montaje y pruebas, se hacen los acoples del hardware y de este a su vez con el
software, cada uno con sus respectivas pruebas, todo argumentado desde las especificaciones
y restricciones del sumobot, preparándolo para el combate. Por último en la estrategia se
presenta un ejercicio de reflejo del camino seguido por el autor en el desarrollo del proyecto,
en el que se muestra todos los elementos de transdisciplinariedad presente en la evolución
desde su formulación hasta el logro del producto. Se espera que sea un documento de dialogo
puesto a la discusión.

4.1. Descripción del diseño

En el diseño se va a dar un paso a paso de cómo se construirá el robot sumo, por tal razón
se hará la caracterización del robot, a partir de ella, se diseñará todos los procesos que sean
necesarios para la consecución del mini sumo, los procesos de diseño se pueden enumerar ası́:
mecánico, eléctrico, hardware y software.

4.1.1. Caracterización del combate entre sumos

La caracterización tendrá en cuenta, todos los elementos del combate que impliquen direc-
tamente al robot, tales como, las especificaciones, las restricciones y el combate y que fueron
tomadas del reglamento de los combates de mini sumo de RUNIBOT y de SIBOT (Red
Universitaria, 2018).
4.1 Descripción del diseño 9

Las especificaciones enumeradas en el reglamento se describen ası́:

1. El robot deberá ser de tipo autónomo.

2. Para su encendido y apagado, los robots podrán contar con un interruptor de externo,
visible y accesible

3. Deberá poseer una cuenta de tiempo de seguridad igual a 5 segundos después de su

activación y antes de iniciar el combate.

4. El robot de sumo no debe exceder las dimensiones de 10x10, altura libre

5. El robot no debe exceder los 0.5kg

De la misma manera las especificaciones las enuncian de la siguiente manera.

1. El robot no tendrá partes que puedan dañar el dohyo

2. El robot no puede disparar proyectiles.

3. El robot no puede tener un dispositivo que lo fije al dohyo y le impida moverse.

4. No se puede diseñar el robot para que se divida en diferentes piezas al empezar el

combate.

5. Se pueden desplegar estructuras siempre que el robot pueda recogerlas autónomamente

de modo que esté dentro del área máxima una vez finaliza el combate.

Los elementos para tener en cuenta en el momento del combate, son:

1. El combate consiste en 3 asaltos de una duración máxima de 3 minutos.

2. El asalto comienza 5 segundos después de la señal. El robot que se mueva antes de 5

segundos pierde el combate.

3. Gana el combate el robot que consiga sacar a su adversario del dohyo sin caerse él.

4. El asalto se repetirá si los robots quedan trabados indefinidamente o si los dos robots
tocan el suelo a la vez

5. El robot pierde el combate si se le cae alguna pieza

 10 4 Descripción de Resultados Alcanzados

El tamaño del dohyo para el sumo es 1,54 m y para el mini sumo 0,77 m. No obstante
comparten que el borde debe ser de 0,05 m de blanco brillante y el interior debe ser de negro
mate. Debe estar situado a una altura de 0,05m sobre el suelo, ver figura 4-1. Durante el
combate no puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace
para evitar que los robots detecten objetos fuera del ring y se confundan.

Figura 4-1.: Vista superior y lateral del dohyo Autorı́a propia

4.1.2. Diseño Mecánico

Para el diseño mecánico se tendrá en cuenta las especificaciones cuatro y cinco; es decir que
el robot no debe superar de masa 0,5 Kg y las dimensiones 0,1 x 0,1 m respecto a la altura
y otros elementos que se debe tener en cuenta como la rampa y el centro de gravedad del
robot, se analizará para el diseño. De la misma manera se tendrá en cuenta si es con dos o
cuatro llantas la locomoción.
4.1 Descripción del diseño 11

El objetivo del combate consiste en que el robot mini sumo empuja a su contendor fuera
del dohyo, para lograr esto deben suceder uno de estos tres recursos: primera, que el robot
empuje con más fuerza al adversario; segunda, que robot tenga un diseño de rampa adecua-
do, es decir, que haga que el robot contrincante suba por la rampa y el peso de este recaiga
sobre el robot, para que pierda tracción el adversario y se gane para el robot diseñado en
este trabajo; y tercera que la superficie de la rampla sea reflectante y haga que el robot
adversario active su sensor seguidor de lı́nea como si estuviera en el borde y envı́e la señal
de retroceso, lo que harı́a que se salga del dohyo. De la misma manera tenemos que diseñar
el robot de este trabajo para evadir estos tres recursos.

Respecto al primer recurso se logra utilizando motores de fuerza y la tracción utilizando

llantas de silicón o llantas de oruga, por su mayor adherencia a la superficie, es decir su
coeficiente de fricción se hace mayor. Con respecto a lograr tracción se debe analizar ¿si
se mejora con dos o cuatro ruedas?, la respuesta se da en que ambas tienen fortalezas y
debilidades, sin embargo para entender se tiene que mirar la teorı́a de rampas.

Segundo recurso, el uso de rampa en el frente del robot, y la pregunta es ¿Qué se debe tener
en cuenta para diseñar la rampa? ver figura 4-2.

Figura 4-2.: Identificación de la rampa y cuchillas de un sumobot Tomado de catálogo de

venta https://teslabem.com/blog/jsumo/ 4 de mayo 2019
 12 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Para poder responder se diseñó en un simulador “interactics physics” dos robot moviéndose
el uno hacia el otro, uno se mueve del punto A al punto C (robot 1) y otro del punto C al
punto A (robot 2), a cada robot se le asignó la misma masa, la misma velocidad, pero se
le varió el ángulo de la rampa, se arrancó la simulación que se puede visualizar en la figura
4-3.

Figura 4-3.: Simulación en interactics physics del papel de la rampa en el combate Autorı́a
propia

En t=0 s se puede ver como los robots se desplazan el uno hacia el otro, en t=1 s se observa
el instante en que el robot 1 comienza a resbalar sobre el robot 2, y en t=2 s el robot uno
asciende por la rampa, y en t=3 s el robot 1 pierde tracción debido a la disminución de la
fuerza de fricción, producto del cambio en la dirección de la normal, lo que aprovecha el robot
2, que comienza a moverlo en sentido contrario, lo que se aprovecha para sacarlo de dohyo. Es
importante hacer notar que no puede quedar totalmente el robot 1 sobre el robot 2, porque
al llegar el robot 2 al lı́mite del ring, sus sensores le cambiarı́an dirección del movimiento
y ninguno saldrı́a, lo que darı́a un empate, lo anterior lleva a que solo se gana el combate
sacando al otro robot del dohyo. Otro elemento que aumentarı́a la probabilidad de resultar
ganador, tiene que ver con pintar la rampa de color reflejante y ası́ el otro robot, en este ca-
so el robot 1 lee con sus sensores el reflejo y da reversa, lo que lleva al robot a salir del dohyo.
4.1 Descripción del diseño 13

La rampa al ir pegada al piso permite hacer la cuña para que el robot suba. Esta es una
ventaja de diseñar el robot con dos llantas, estas hace que tengan una cierta ventaja sobre
los de cuatro o más a la hora de introducir su rampa por debajo del adversario. Si un robot
tiene dos ruedas necesariamente parte de su peso recaerá sobre la rampa.

Al recoger lo anterior, se pueden sacar como elementos importantes para el diseño mecánico:

El robot se diseña con dos llantas en la parte posterior, internas al área 0,1 X 0,1 m,
ver Figura 4, vista superior.

Se va a utilizar llantas de silicona tipo mini sumobot, por tener más adherencia a las
superficies.

El sumobot tendrá una rampa con uña, ver Figura 4 vista lateral. El material debe ser
liviano es posible el chasis en una lámina de aluminio o de silicona para el chasis para
la rampa metal.

Los planos del mini sumobot se pueden ver en la figura 4-4.

14 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-4.: Plano chasis del robot Autorı́a propia.

4.1 Descripción del diseño 15

4.1.3. Diseño hardware

Para el diseño del hardware se debe tener claro los fundamentos del combate y el movimiento
del robot dentro del dohyo, los cuales se pueden indicar ası́:

1. Debe prenderse y comenzar su operación 5 segundos después de que den la orden de

inicio.

2. El robot debe quedarse dentro del dohyo y especı́ficamente dentro del área de color
negro mate.

3. Debe detectar el borde, para que pueda permanecer en el ring.

4. Debe detectar el robot contrincante y atacarlo, en caso contrario defenderse.

5. Debe tener un sistema de locomoción o de salida.

Para poder cumplir con todo, necesariamente necesita de un microprocesador. Para cumplir
con el primero es necesario un botón de encendido y apagado. Respecto al dos y al tres, se
debe utilizar un sensor de reflexión que reconozca el blanco y el negro. El cuarto se soluciona
con un detector de obstáculos o sensor de proximidad. Y el último, hace que sea necesario un
controlador del movimiento de las llantas y los motores que respondan a las órdenes dadas
por el procesador.

Microprocesador
El microprocesador que se utilizará es el arduino, esta tecnologı́a posee varios formatos, la
escogencia de una o de otra se hace dependiendo de la envergadura del proyecto en el que
se va a usar. La tecnologı́a arduino está basada en un microcontrolador de 32 bits y arqui-
tectura ARM: ATMEL SAM3X8E ARM CORTEX-M3 CPU, integrada en una única MCU
ATmega32u4 y que se diferencia de otras por tener comunicación por un puerto de USB. Al
ser una tecnologı́a libre, la utilizan muchas comunidades de investigación que están a diario
publicando proyectos y avances significativos, ası́ como mucha información por INTERNET.

Para la intencionalidad de este proyecto se utilizara el formato arduino uno o el nano, son
iguales en potencia del microcontrolador como en conectividad, se diferencian en el puerto,
en el conector jack de alimentación y que los pines en la nano son header. La figura 4-5a
muestra el arduino uno y el arduino nano.
 16 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-5.: Figura de arduino uno y nano Tomadas de catálogo de venta teslabem.com (4
de mayo 2019).

La ventaja de la placa de arduino uno sobre la nano, se puede ver en proyectos con sensores,
al arduino uno se le puede conectar un shield v5 (Ver Figura 4-6). Este da la posibilidad de
conexiones directas, sin utilizar protoboard

Figura 4-6.: Shield para arduino uno Tomadas de catálogo de venta teslabem,com (4 de
mayo 2019).

Resulta adecuado que el espacio que se gana con la placa de arduino nano, se gana con el
uso de la shield en arduino uno, ya que con el nano se tiene que usar protoboard para hacer
las conexiones entre sensores, controladores y la placa.
4.1 Descripción del diseño 17

Sensor de proximidad
El robot tiene que detectar dentro del dohyo al contrincante, para ello se debe utilizar un
dispositivo que lo ubique, en este caso debe ser un sensor que envı́e una señal y la recoja, al
tener dos datos se hace un comparativo que puede determinar la distancia del oponente, existe
la posibilidad de utilizar dos sensores, el sensor de ultrasonido o el sensor de proximidad, el
primero usa ultrasonido y el segundo utiliza una señal infrarroja que permite medir distancia.
En el proyecto que se desarrolla en este trabajo, se utilizará uno de luz infrarroja que resulta
por su precisión ser el más adecuado, el sharp 2y0a21. Se muestra en la figura 4-7 y en la
tabla 4-1 se presentan las especificaciones técnicas del sensor.

Figura 4-7.: Sensor de reflexión Sharp 2y0a21 Autorı́a propia.

Tabla 4-1.: Especificaciones técnicas del sensor SHARP. Tomadas de catálogo de

venta teslabem,com (4 de mayo 2019).
Caracterı́sticas sensor SHARP
Voltaje de alimentación: 4.5 a 5.5 VCC
Temperatura de operación: -10 a 60◦ C
Rango mı́nimo de medida: 4cm
Rango máximo de medida: 30cm
Consume 33Ma
 18 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Sensor de reflexión
Es un dispositivo similar a los de proximidad funciona con una emisión de señal infrarroja a
través de un led y la recepción con un fototransistor, detecta baja o alta reflexión. Existen
varios comercialmente, los más conocidos el CNY7O (Figura 4-8 b) o el QTR-1A (ver Figura
4-8 b), este último tiene de atractivo para el robot sumobot que el sistema está montado en
un módulo que contiene toda la regulación de la señal a diferencia del CNY70 al cual se le
tiene que hacer, razón por la cual se usará el QTR-1A. Las especificaciones de cada sensor
se pueden ver en la Tabla 4-2 las del QRT-1A y en la Tabla 4 las del CNY70.

Figura 4-8.: Sensores de reflexión. Tomadas de catálogo de venta teslabem.com (4 de mayo

2019)

Tabla 4-2.: Especificaciones técnicas del QTR 1A. Tomadas de catálogo de venta
teslabem,com (4 de mayo 2019)
CARACTERISTICAS QTR 1a
Dimensiones: 0.3 ”x 0.5”x 0.1 ”(sin pasadores opcionales cabecera instalada)
Tensión de funcionamiento: 5,0 V
Corriente de alimentación: 17 mA
Formato de salida: voltaje analógico
Rango de salida de voltaje: 0 a tensión suministrada
Óptima distancia de detección: 0,125 ”(3 mm)
Máxima distancia de detección recomendadas: 0.25 ”(6 mm)
Peso sin pines de cabecera: 0,008 oz (0,2 g)
4.1 Descripción del diseño 19

Tabla 4-3.: Especificaciones técnicas del CNY70. Tomadas de catálogo de venta tes-
labem,com (4 de mayo 2019)
CARACTERÍSTICAS QRT 1a
Sensor óptico por reflexión.
Combina un led infrarrojo emisor y un fototransistor receptor en un mismo módulo
Longitud de onda del emisor: 950 nm
Rango de operación con cambio > 20 % de la corriente de colector: 0 mm a 5 mm
Distancia operativa a corriente de salida pico: < 0,5 mm

Controlador de motores
Un motor de corriente continua tiene como ventaja que al cambiar la polaridad en sus
entradas, el motor cambia de sentido su movimiento, es decir, gira a la derecha en un estado
y al cambiarlo gira en sentido contrario, lo que permite afirmar que el motor tiene tres estados,
derecha, izquierda avanza, retrocede y se queda quieto, no gira. Si son dos motores, los tres
estados anteriores logran una configuración muy especial, pues arroja nueve posibilidades
diferentes de movimiento, Las que se pueden ver en la Tabla 4-4.

Tabla 4-4.: Estados posibles de movimiento de un robot con dos motores.

MOTOR 1 MOTOR 2 ACCIÓN
A A Adelante
A R gira derecha centro de giro entre los dos motores
A O gira derecha centro giro motor 2
R A gira izquierda centro de giro entre los dos motores
R R Retrocede
R O gira izquierda centro giro motor 2
O A gira izquierda centro giro motor 1
O R gira izquierda centro giro motor 1
O O Quieto
a=avance r=retrocede o=quieta
1
Autorı́a propia

Las anteriores posibilidades se vuelven innumerables si se varı́a la velocidad de cada una

de ellas. Para poder controlar el movimiento del robot se hace necesario un controlador de
llantas o puente h, con el fin de que permita todas las posibilidades.
 20 4 Descripción de Resultados Alcanzados

En el comercio existen dos tipos de controladores compatibles con arduino, son los llamados
driver L298 (Figura 9a) y el VNH3SP30 (Figura 4-9 b).

Figura 4-9.: Controladores de motores. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo

del 2019)

Las especificaciones de cada controlador se pueden ver en la Tabla 4-5 las caracterı́sticas del
modulo L298N y en la Tabla 4-6 las del driver VNH3SP30 respectivamente.

Tabla 4-5.: Especificaciones técnicas del módulo L298N

Caracterı́sticas del Módulo L298N
Circuito Integrado principal: L298N
Corriente pico de operación: 4 Amperios
Corriente constante de operación: 2 Amperios
Bajo voltaje de saturación en los transistores de salida
Corte de operación por sobrecalentamiento

1
Autorı́a propia

Tabla 4-6.: Especificaciones técnicas del módulo VNH2SP30

Caracterı́sticas del PH VNH2SP30
Canales por motor: 1
Voltaje de funcionamiento: 3.6V-5.5v
Tensión máxima de funcionamiento de Motores: 16 V-41VDC
Corriente de salida: 30 A
Frecuencia máxima de PWM: 20 kHz
MOSFET de resistencia: 20 kHz

1
Autorı́a propia
4.1 Descripción del diseño 21

El driver que más se acopla al robot diseñado es el L298N, entre sus ventajas el acople es
por jumper, disipación de calor notable y está bien regulado.

Motores
Para escoger el tipo de motor que se utilizará en el sumobot se debe tener en cuenta, que
tenga buen torque, que varı́e la velocidad con el voltaje, el tamaño sea apropiado para el
mini sumo, y que tenga un sistema de reducción de velocidad incorporado. En el comercio
se encuentran dos tipos de motores que pueden ser solución.

Figura 4-10.: Motores con engranaje. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo
del 2019)

Llantas
En el comercio se encuentran tres tipos de llantas; orugas (Figura 4-11 a), de silicón (Figura
11b) y las de tipo arduino (11c). Por la intencionalidad del proyecto se utilizara un par de
silicón, que por su tamaño y coeficiente de fricción presenta más eficiencia, con respecto a
las otras, cabe decir que las orugas resultan eficientes, pero la teorı́a de rampas como se vio
en el diseño del robot, no las recomienda y las tipo arduino su tamaño es muy grande y con
poca adherencia.

Figura 4-11.: Tipos de llantas. Fuente catálogo de venta tdrobotica.co (6 de mayo del 2019)
 22 4 Descripción de Resultados Alcanzados

4.1.4. Diseño del software

El código de programación del sumobot tiene que articular la reglamentación del combate,
las especificaciones del robot, con el hardware y el software. El diagrama de flujo que se
muestra en la Figura 4-12 muestra una lógica global que se debe tener en el momento de
construcción del código.

Figura 4-12.: Diagrama de flujo del sumobot. Autorı́a propia

4.1 Descripción del diseño 23

El código debe tener en cuenta, que una vez se enciende el mini sumo debe esperar cinco
segundos (5 s) para iniciar el combate.

El robot debe detectar que se encuentra dentro del dohyo, por lo cual el sensor de reflexión
detecta la superficie negra o la blanca y en función de esta señal el robot se ubica y toma
decisiones con respecto al sensor de aproximación, estos comienzan a buscar al contendor
y dependiendo de si hay o no lectura, el procesador toma decisión ir hacia el oponente o
buscarlo.

En todos los movimientos el robot debe no salir del dohyo, por lo cual, si el sensor de reflexión
detecta la zona blanca, el microprocesador debe enviar la señal apropiada para que el robot
actúe y no se salga del ring. Es importante denotar que el código debe buscar que se controlen
los motores para que se haga el movimiento más pertinente.

Elementos de programación
Dos entradas analógicas para medir si está en superficie negra o blanca, seguidor de lı́nea.
Una al lado derecho y otra al lado izquierdo. Si es el sensor de la derecha detecta lı́nea blanca,
el procesador debe enviar una señal digital, para que el controlador ponga a dar reversa los
motores y gire a la izquierda, ahora, si es el sensor de la izquierda el que detecta blanco, el
robot debe dar reversa y girar a la derecha. De esta manera el robot no sale del dohyo.

Dos entradas analógicas para buscar al oponente, si el sensor de proximidad derecho detecta
al oponente el microcontrolador envı́an la señal para que el mini sumo gire a la derecha y
avance hacia delante, si no detecta que gire a la izquierda, cuando encuentre se mueva hacia
el contendor. De la misma manera si el sensor izquierdo detecta que gire a la izquierda y
avance hacia adelante, si no detecta gire a la derecha, y se mueva hacia el oponente.

De acuerdo a lo anterior, se debe construir un código inicialmente para probar los sensores
de reflexión, luego uno para los sensores de proximidad y por último uno para el controlador
de los motores, después de esto se unen los bloques y utilizando lógicas de programación
como el condicional, el delay, entre otros para lograr la autonomı́a del robot.
 24 4 Descripción de Resultados Alcanzados

4.2. Descripción de la construcción del producto creativo

4.2.1. Dohyo
El dohyo se construyó utilizando dos bloques de madera 90x90 cm y de 2.5 mm de espesor,
los cuales se pegaron para lograr uno de espesor 5 mm y se prensaron para lograr una buena
adherencia. Cuando se logró la pieza se buscó el centro trazando dos diagonales y luego se
cortó circularmente utilizado una caladora, en la Foto de la figura 4-13 se muestra después
del corte y ya terminado con las especificaciones.

Figura 4-13.: Fotos de dohyo en su construcción Autorı́a propia

4.2.2. Chasis
Se inició con la consecución de una lámina de aluminio de 0,2 x 0,2 m y de calibre 14 (0,003
m), la cual se dobla en forma de u (ver Foto de la figura 4-14), con el fin de que sea una
sola pieza la parte inferior y el lateral, las dimensiones con las que queda son de 0,96 x 0,2
cm la base inferior y las pestañas de 0,52 m de altura

Figura 4-14.: Doblado de la lámina Autorı́a propia

4.2 Descripción de la construcción del producto creativo 25

Proceso seguido, se corta de 0,095 m de tal manera que se disminuye la base inferior, esto
para estar en el área permitida 0,1 X 0,1 m. El siguiente paso fue hacer los orificios de entrada
de los sensores de reflexión y los cuadrantes para los sensores de proximidad (ver Foto de la
figura 4-15), la misma foto, permite ver la pestaña para los motores, la inclinación en que
se colocará la rampa y la misma la pala o cuchilla ya encajada.

Figura 4-15.: Doblado de la lámina Autorı́a propia

4.2.3. La pala
La pala o cuchilla en las especificaciones debe ser 0,005 m, hay robots que no la usan, sin
embargo esta permite manejar un ángulo menor al de la rampa, por lo tanto termina siendo
una rampa corta que permite ser más eficiente para penetrar al contrincante por debajo y
hacerlo subir a la rampa. La Foto de la figura 4-16 muestra la pala.

Figura 4-16.: Pala o cuchilla Autorı́a propia

 26 4 Descripción de Resultados Alcanzados

4.2.4. La rampa
La rampa se construyó con una lámina de acero inoxidable, para que la superficie sea reflec-
tante y pueda confundir al robot oponente, cuando este sube a través de ella, pues al estar
en la superficie negra del dohyo y cambiar a la de la rampa da la orden para que dé reversa
y ası́ se le obligue a salir y ganar el combate. La Foto de la figura 4-17 muestra la rampa y
el sitio en que se colocará en el chasis.

Figura 4-17.: Ubicación de la rampa en el chasis. Autorı́a propia

4.2.5. La tapa
Para darle estructura compacta y a su vez lograr que los elementos no se salgan del robot
cuando están en contacto, se hizo una tapa que cierra el robot, la que llamamos tapa se
puede ver en la Foto de la figura 4-18, la cual también muestra el montaje total del chasis.

Figura 4-18.: Tapa del chasis y su ubicación. Autorı́a propia

4.3 Montaje del hardware al chasis 27

Consecutivamente se hacen todos los sistemas necesarios para el acople de todas las partes
del robot.

4.2.6. La baterı́a
Para suministrar energı́a eléctrica al sistema del robot, se pensó en una configuración de
cuatro pilas AAA dentro de un porta pilas y un acople al chasis, que se pueda quitar, la Foto
de la figura 4-19 muestra el montaje.

Figura 4-19.: Ubicación de las pilas Autorı́a propia

4.3. Montaje del hardware al chasis

Para montar los elementos del hardware se comenzó con los motores los cuales tenı́an su
acople al chasis, luego se colocaron los sensores con el controlador de los motores y por
último el arduino e interfaz de conexiones.

4.3.1. Motores
Los motores se anclaron al chasis por medio de dos soportes para motor que se atornillaron,
las llantas que se utilizaron fueron de silicón con rin plástico, la Foto de la figura 4-20
muestra el acople al chasis. Es de notar que previo al acople se hicieron pruebas tanto del
tipo de motor a usar como de las llantas.
 28 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-20.: Acople de motores Autorı́a propia

4.3.2. Sensores
Una vez hecho los porta sensores de reflexión (CNY70), ver Foto 9 se encajaron con el
respectivo sensor al chasis, como los sensores de proximidad SHARP traen su respectivo
encaje y adaptación al chasis, se hace lo inherente para colocarlos, la Foto de la figura 4-21,
muestra las vista superior y lateral en las que se pueden ver los sensores.

Figura 4-21.: Ubicación de los sensores. Autorı́a propia

4.3 Montaje del hardware al chasis 29

4.3.3. Controlador de motores

El siguiente paso fue instalar el controlador de los motores al chasis del robot, el L298 se
atornilló a la base del chasis por debajo del porta pilas, lo que se pretende es adecuar el
espacio para poder ubicar cada elemento del hardware y lograr un alto rendimiento. Previo
al montaje del controlador se le hizo una prueba software, la cual se puede ver en el capitulo
pruebas.

Figura 4-22.: Ubicación del controlador. Autorı́a propia

4.3.4. Shield V5
En el diseño se proyectó el circuito con una shield pero al momento de la construcción se
presentaron dos inconvenientes para su uso: el primero la masa del robot sobrepasa los 500
gramos y se tiene que comenzar a sacrificar elementos; y segundo al utilizar el CNY70 se
tenı́a que hacer un circuito para regular la señal. Razones por la cual se hizo una váquela
como interfaz entre los sensores, controlador y el arduino. La Foto de la figura 4-23 deja ver
el interfaz.
 30 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-23.: Ubicación del interfaz. Autorı́a propia

4.3.5. Conexiones
Los dispositivos del hardware se van a conectar de la siguiente forma: a la entrada A0 y A1
de arduino se conectan las señales de los sensores de reflexión, el sensor de reflexión del lado
izquierdo se conecta al pin a A0 y el de la derecha al A1, con el mismo concepto se conecta
los sensores de proximidad a los pines A2 y A3. El controlador de los motores se conecta a
las entradas digitales, de la siguiente forma: el in1 al pin 4 y el in3 al pin 5, el enA se conecta
a una entrada PWM la 6, para el motor derecho; de la misma forma para el motor izquierdo,
el in3 y el in4 del puente H se conectan a los pines as 6 y 7 respectivamente y el enB al pwm
10. Las salidas de cada motor se conectan al controlador en su respectiva salida. La Figura
4-24 permite ver como se hacen las conexiones y la Foto de la figura 4-25 muestra el robot
con los interfaces conectados.
4.3 Montaje del hardware al chasis 31

Figura 4-24.: Circuito general del hardware. Autorı́a propia

Figura 4-25.: Vista del robot con el circuito general. Autorı́a propia
 32 4 Descripción de Resultados Alcanzados

4.3.6. Acople general

Una vez se tiene el sistema terminado con todas las conexiones se arma, el robot con su tapa
y se le coloca la rampa y la cuchilla, se está listo para comenzar hacer las pruebas de cada
uno de los sensores y del funcionamiento del robot sobre el dohyo. A continuación, la Foto
de la figura 4-26 muestra el mini sumobot terminado.

Figura 4-26.: Acople total del mini sumobot. Autorı́a propia

4.3.7. Construcción de código

Al comenzar a construir el código se vio la necesidad de hacer una serie de actividades (ver
Tabla 4-7) para comprender el lenguaje de arduino y su relación con el hardware, entre ellas
se puede enumerar.

Tabla 4-7.: Lista de actividades desarrolladas

ACTIVIDAD HARDWARE SOFTWARE
void setup()
void loop ()
Prender un led Resistencia, led, proto- pinMode()
board, jumper, arduino y delay
computador digitalWrite
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 33

ACTIVIDAD HARDWARE SOFTWARE

Int
Secuencia de luces Resistencias, leds, proto-
Código for
board, jumper, arduino y
computador
Cruce de vı́as semáforo Resistencias, leds, proto- Estructura del if
board, jumper, arduino y
computador
Serial.begin(9600)
Ordenes desde computador Resistencias, leds, proto-
Swicth
por teclado board, jumper, arduino y
computador
# include < Servo.h >
librerı́as
Servo motor Servo motor, protoboard,
Estructura del código
jumper, arduino y compu-
servo
tador
Puente H L298 Puente H, protoboard, jum- Estructura del código puen-
per, arduino y computador te H
analogWrite()
const int Trigger
Sensor ultrasonido, salida Sensor ultrasonido, jumper,
const int Echo;
por monitor arduino y computador
Serial.print
analogWrite
CNY70 sensor infrarrojo, CNY70, resistencias, jum-
analogRead
lectura monitor per, arduino y computador.
1
Autorı́a propia

Finalmente, las anteriores actividades llevaron a concluir, que la construcción del código
tiene que estar articulada al hardware y que se debe comenzar por hacer pruebas con cada
uno de los elementos del hardware y por último hacer el script. Por tal razón en el siguiente
capı́tulo se muestra el proceso de prueba y montaje del robot.

4.4. Descripción de la prueba y montaje del producto

creativo
Antes de montar todo el hardware y para evitar problemas de acople se harán varias prueba
a los elementos del hardware: llantas, motores, controlador de motores, sensores de reflexión
y sensores de proximidad y por ultimo una prueba general.
 34 4 Descripción de Resultados Alcanzados

4.4.1. Prueba de llantas

En el capı́tulo descripción del diseño, se muestran los tipos de llantas existentes en el co-
mercio, en el mismo se dan las razones para usar la de silicona, al ser un robot solo de dos
llantas, se necesitan unas con una fricción alta pero que los motores sean capaces de mover
y que el tamaño se ajuste. Por lo anterior se eligen las llantas de silicona con ring plástico y
que tiene las siguientes caracterı́sticas:

Figura 4-27.: Llantas de Silicona.Tomada de https://sandorobotics.com/producto/slt20p/

(16 de mayo del 2019)

Las caracterı́sticas de llanta mostrada en la Figura 4-27 son las siguientes:

Tipo de goma: Shore A20

Diámetro del agujero central: 3 mm

Peso: 22 gramos (cada uno)

Tornillo de fijación: Sı́, M5 roscado

Diámetro: 33mm

Ancho: 20 mm (Ancho de la silicona: 4mm)

Se diseñó una rutina para que se moviera y empujara otro robot de 0,5 Kg y 0,5 kg de su
propio peso.
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 35

4.4.2. Prueba de motores

La anterior prueba permitió tomar la decisión por motores que vendieran en el comercio
certificados para un kilogramo, es por tal razón que se usó el motorreductor 6DC 100 RPM.

Figura 4-28.: Motor con caja de reducción.Tomada de

https://sandorobotics.com/producto/slt20p/ (16 de mayo del 2019)

Las caracterı́sticas del motor de la Figura 4-28 se muestran a continuación.

Voltaje Nominal: 6VDC

Velocidad: 100RPM

Diámetro del Eje:3mm

Diámetro: 12 mm

Longitud sin eje: 26 mm

Longitud axial de salida: 10 mm ∼ 4.4 mm

Rango de Voltaje:6-12V

4.4.3. Prueba de controlador de motores

Con esta prueba lo que se persigue es detectar el estado de los motores, del controlador y del
movimiento del robot. Respecto a los motores, puede pasar que tengan frecuencias diferentes
y hagan que el robot gire. Lo anterior también puede pasar si el acople de los motores al
chasis tiene problemas de desequilibrio o imprecisiones en el armado, por ejemplo una llanta
más adelante que la otra, o más afuera e incluso mal compensado el peso. La prueba también
determina el estado del controlador. El código se puede ver en los anexos, el circuito se puede
ver en la Figura 16.
 36 4 Descripción de Resultados Alcanzados

En esta prueba se puso a marchar el vehı́culo hacia adelante, reversa, a la derecha e izquierda,
se hizo énfasis en el adelante y atrás para ver la alineación del robot, ası́ como para ver su
velocidad.

Figura 4-29.: Circuito controlador de motores. Recuperado de:

https://forum.arduino.cc/index. php?topic=550325.0

4.4.4. Prueba y calibración de sensores de reflexión

El siguiente paso fue la prueba y verificación de los datos arrojados por los sensores de
reflexión. El QTR-1A y el CNY70.

Sensor QTR-1A
En esta prueba se usa al sensor de reflexión QTR-1A acoplado al arduino como lo muestra la
Foto de la figura 4-30, la señal del sensor conductor amarillo conectada a la entrada análoga
A0, y las entradas VCC y GND del QTR-1A a las respectivas del arduino. Una vez armado
el circuito, se compila el código (Foto 16) que se construyó para ver la señal a través del
monitor, al ponerlo en serie con el microcontrolador. Los datos de la señal no son confiables,
pues al hacer las pruebas de detección de lı́nea, no se ven los cambios en los datos. Lo cual
obliga utilizar otro el CNY70.
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 37

Figura 4-30.: Circuito del QTR-1A con arduino. Autorı́a propia

Figura 4-31.: Foto tomada del monitor de arduino, datos del QRT-1A. Autorı́a propia

Sensor cny70
Para la prueba de este sensor se utilizó un circuito de regulación que permite que la señal
esté en el intervalo de entrada de arduino, el circuito y su conexión se pueden observar en
la Foto de la figura 4-32, es de notar que una vez se tiene dicha configuración se tienen las
mismas salidas del QTR-1A, por lo tanto el mismo código sirve para el CNY70. En la Foto
18 se puede ver el cambio tan significativo de los datos una vez se le pone a detectar la lı́nea,
 38 4 Descripción de Resultados Alcanzados

los datos en la superficie negra están entre 0 y 5 mv y los de la lı́nea blanca entre 900 y 996
mv. Los datos nos permiten decidir que este sensor es el apropiado.

Figura 4-32.: Circuito CNY70 con arduino. Autorı́a propia

Figura 4-33.: Foto tomada del monitor de arduino, datos del CNY70. Autorı́a propia
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 39

4.4.5. Prueba y calibración de sensores de proximidad

El sensor de distancia SHARP tiene como ventaja que ya viene con su regulación similar al
QTR-1A, por lo que se puede acoplar al arduino como lo muestra la Foto 19, la señal del
sensor conductor amarillo conectada a la entrada análoga A0, y las entradas VCC y GND
del arduino a las conexiones roja y negra respectivamente. Una vez armado el circuito, se
compila el código (Foto de la figura 4-34) que se construyó para ver la señal a través del
monitor, al ponerlo en serie con el microcontrolador. Los datos de arrojados muestran una
proporcionalidad inversa con respecto a la distancia, entre más distancia la señal es mayor,
es ası́ como para diez centı́metros el dato era de 470 mv y para 80 centı́metros de 8 mv. Con
esta información ya se puede programar.

Figura 4-34.: Circuito del sensor SHARP con arduino Autorı́a propia
 40 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-35.: Foto tomada del monitor de arduino, datos del SHARP.Autorı́a propia

4.4.6. Prueba de masa

Ya que entre las especificaciones del robot se encuentran, que no debe tener dimensiones
superiores a 0,01 X 0,01 m y su masa no debe sobrepasar los 0,5 Kg, se procede a hacer las
diferentes pruebas para que cumpla. Con respecto a las dimensiones no se tuvo problema,
están dentro del rango, sin embargo al medir la masa se sobrepasó en 0,03 Kg lo que llevó
a tomar decisiones del cambio del shield v5 por un interfaz y se ganó 0,02 Kg; aún se tiene
exceso, por lo que se decide hacer un agujero al chasis, con este se redujo 0,03 Kg, para tener
una masa total de 0,48 Kg (ver Foto de la figura 4-36).
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 41

Figura 4-36.: Masa del mini sumobot. Autorı́a propia

4.4.7. Montaje del Robot

Una vez se hizo la parte fı́sica del robot y las pruebas se procedió al montaje total, articu-
lar el software con el hardware, teniendo en cuenta los datos arrojados por los sensores y
la reglamentación del combate. Para la programación se debe tener en cuenta la siguiente
información:

El robot debe comenzar a moverse cinco segundos (5 s) después de darle encendido. Para lo
cual el programa debe darle un delay de 5 segundos.

El robot no debe salir del dohyo, por lo que se debe lograr que cuando el robot detecte blanco
de reversa, especı́ficamente cuando el sensor izquierdo detecte blanco, debe dar reversa y girar
a la derecha como se muestra en la Foto 4-37 a. Si el sumobot detecta con el sensor de la
derecha, debe dar reversa y girar a la izquierda como se muestra en la Foto 4-37b.
 42 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Figura 4-37.: Detección de la lı́nea blanca. Autorı́a propia

El robot debe detectar al enemigo para eso usa el sensor de distancia, cuando logra hacerlo
debe orientarse para avanzar, si lo detecta por el lado derecho debe girar a la derecha (Foto
de la figura 4-38 a) y avanzar adelante y viceversa si lo detecta por la izquierda (Foto de la
figura 4-38b), este movimiento es repetitivo ya que el otro robot está en movimiento.

Figura 4-38.: Detección del oponente por los lados. Autorı́a propia
4.4 Descripción de la prueba y montaje del producto creativo 43

Cuando el robot no está detectando nada, significa que está adelante o atrás de él, por lo
tanto avanza (Foto de la figura 4-39a) hasta lı́nea blanca, sino lo detecta da reversa y al dar
el giro lo debe detectar, por esta razón el robot cuando detecta lı́nea blanca vuelve al centro
de dohyo, la Foto de la figura 4-39b muestra el movimiento.

Figura 4-39.: Detección del oponente por atrás y delante.Autorı́a propia

4.4.8. Problemas y dificultades presentadas en la construcción y

montaje del robot
El presente ı́tem pretende mostrar la distancia entre la construcción y el diseño, cuando se
construye un producto o se desarrolla una idea desde un hipotético, cuando se construye el
constructor se da cuenta que es obligatorio hacer cambios en el diseño original y que para
solucionarlos se tiene que enfrentar a situaciones de tipo teórico técnicas.

El negro del dohyo fue uno de esos problemas, se dice que debe ser un color negro mate,
pero cuando la luz se hace mayor la reflexión aumenta y hace que la lectura reflectada sea
diferente al valor con que se programó el microprocesador razón por la cual el robot hace
movimientos erráticos. Para solucionar el problema se comienza hacer las pruebas con una
lámpara, simulando la intensidad de luz del espacio en donde se realizan los combates.
 44 4 Descripción de Resultados Alcanzados

Cuando se comenzó hacer la prueba de motores y se querı́a que fuera hacia delante el robot
comenzó a dar la vuelta, esto es debido a que la frecuencia de los motores resulto diferente y
se refleja en que el robot se direcciona en el sentido del más lento, esta dificultad se solucionó
cambiando en el software la programación de los motores, es decir enviando menos voltaje
al más rápido. Esta prueba se hizo varias veces hasta que el robot comienza a dirigirse en
lı́nea recta, una vez hecho esto se comenzó hacer el programa para que gire.

Una vez se soluciona el problema de los motores, nuevamente se pone a prueba el robot
pero se ve que actúa de forma muy lenta, en ese momento se usa cuatro pilas triple AAA,
para solucionar el problema se comienza a cambiar el voltaje repetitivamente hasta darnos
cuenta del voltaje y amperaje adecuado, funciona bien con 9 voltios y más de 0,7 amperios.
Sin embargo su funcionamiento perfecto se logra con 12 voltios y 1 amperio. Para mejorarlo
se acoplaron dos pilas cuadradas de 9 V y de 0,35 A cada una, colocadas en paralelo. Por
último es importante decir que para lograr el código final se tuvo que cambiar los umbrales
de los sensores hasta lograr los intervalos de un funcionamiento adecuado.

4.5. Estrategia
4.5.1. Pensamiento Complejo y Transdisciplinariedad
Con el devenir de los años y el continuo cambio que se han experimentado a través de estos,
todo parece indicar que la disgregación del saber en múltiples disciplinas no es algo natural,
sino el resultado de limitaciones que nuestra mente adquirió, tal como lo afirma el filósofo
ruso P. K. Anójin (1987) en sus manuscritos de mediados del siglo XX:

“Es difı́cil situar en la historia de la civilización el momento preciso en que surgió la idea de
la integridad del mundo. Es probable que en su primer intento por comprender el mundo,
el hombre se haya enfrentado con la admirable armonı́a del todo, el “universo”, y las partes
aisladas. Sin embargo, el intelecto humano se relaciona constantemente con lo inmediato, con
su ambiente y con los fenómenos de su “nicho” aislado, lo cual influyó de manera radical en
el curso de la actividad cognoscitiva. Lo inmediato adquirió una gran importancia practica
para el funcionamiento de la actividad adaptativa del hombre, por tanto, el todo abstracto
fue objeto de su actividad cognoscitiva posterior”. Y es por esto, tal como lo describe P. K.
Anójin, que el pensamiento complejo y el conocimiento transdisciplinar ha sido considerado
un absurdo para la ciencia clásica, sin embargo para esta nueva forma de comprender la
realidad, el ideal de racionalidad de la ciencia clásica es necesario y valido pero insuficiente
para entender la realidad en el tiempo actual; es ası́, que el modelo de educación tal y como
lo conocemos hoy en dı́a y sus modalidades de aplicación necesitan evolucionar haciéndose
necesario un cambio de paradigma de racionalidad que permita pensar los conocimientos
fragmentados en disciplinas como una unidad, teniendo presente que como afirma Morin
4.5 Estrategia 45

(1997): “No se trata de abandonar los principios de la ciencia clásica, orden, separabilidad,
lógica, sino de integrarlos en un esquema que sea al mismo tiempo más amplio y más rico ”.

En este contexto, para responder a las necesidades cientı́ficas del momento, es necesario que
se realice una reforma educativa que nos permita ir más allá de los lı́mites que la ciencia de
hoy nos plantea, es esencial abocarse a preparar propuestas que transformen las prácticas de
los docentes, en cada disciplina, en cada espacio curricular, en todos los niveles educativos,
basadas en nuevas formas de actuación docente en las aulas, además de un cambio en las
estructuras de los contenidos educativos. En consecuencia urge el diseño de macro conteni-
dos de tipo nuevo y no temas de clase aislados, empieza a tomar importancia los contenidos
transversales en educación, coherentes con una concepción transdisciplinar del mundo, de
otro modo las buenas intenciones quedarán solo en ello y la educación nacional, tal cual la
conocemos hoy en dı́a, no avanzará ni podrá experimentar cambio significativo alguno.

Al respecto, el educador catalán Antoni Zabala (1999), haciendo referencia a los nuevos con-
tenidos educativos, planteaba:

“Si afirmamos que la realidad es el objeto de estudio y que esta es global u holı́stica, parece
que los contenidos (. . . ) necesarios para hacerle frente tendrı́an que provenir de un saber
que pudiera dar respuestas globales y complejas a problemas que son globales y complejos.
Una ciencia que dispusiera de instrumentos interpretativos y metodológicos, con un cuerpo
teórico que permitiera abordar los problemas de la realidad de una forma global. O sea,
una ciencia de carácter transdisciplinar que se planteara el estudio de la realidad desde su
totalidad y complejidad”.

Por ende, en esta necesidad de un paradigma de pensamiento nuevo, el pensamiento complejo

cobra importancia, pues surge el imperativo de adoptar una nueva lógica, una nueva visión
y una nueva forma de establecer relaciones en el abordaje del conocimiento del mundo, de
la sociedad y del ser humano, para poder lograr ası́ una comprensión cabal de la realidad y
de los procesos que aseguran y explican su existencia y permanencia.

De este modo, el pensamiento complejo aparece como la única forma de dar cuenta de la
realidad y de su funcionamiento, al tener la capacidad de interconectar distintas dimensiones
o fenómenos u objetos del conocimiento existentes en ella. Esta nueva forma de ver la reali-
dad, de manera natural y consecuente, promueve el uso de un enfoque transdisciplinario a
la hora de analizarla, sin por ello abandonar la noción de las partes constituyentes del todo,
es decir, que es necesario admitir que la realidad del mundo en que vivimos se caracteriza
principalmente por la complejidad presente en sus interconexiones a nivel global, por tanto se
debe considerar a la transdisciplinariedad conceptual y metodológica como la forma idónea
para abordar su conocimiento, razón por la cual es fundamental una educación de carácter
 46 4 Descripción de Resultados Alcanzados

transdisciplinario.

Es de esperar que este nuevo paradigma emergente sea el que permita salir de la prisión del
realismo reduccionista en el que se encuentra la educación actual e incursione en la lógica de
una coherencia integral, dando paso a una ciencia de carácter universal y más integradora,
una ciencia que solo puede ser el producto de una educación transdisciplinar que permita
un mayor nivel de rigurosidad, sistematicidad y criticidad del conocimiento, consintiendo ası́
una estrategia de pensamiento acorde a la nueva visión de la realidad, donde los educadores
dedicados a la investigación transdisciplinaria no necesitarán renunciar a sus respectivas es-
pecialidades ni adquirir un tı́tulo profesional distinto al que ya tienen, será suficiente con que
adopten una actitud investigativa de nuevo tipo, enmarcada en el paradigma transdisciplinar
y el pensamiento complejo para que, en palabras de la PhD Marı́a Luz Chávez Cáceres (2019).

“Luego de identificado correctamente un problema educativo –que nunca será simple, sino
complejo– puedan emprender y llevar a cabo con éxito la investigación pedagógica propuesta.
La alianza con las disciplinas viene después de esta fase. Sin perder de vista el problema y
sólo en función de éste, se acudirá a la experticia, métodos y demás parafernalia investigativa
proveniente de otras disciplinas. Es ası́ como se deberán conformar los equipos transdiscipli-
nares para la investigación de un problema complejo, mas no a priori, sino como consecuencia
de la complejidad del problema una vez que esta complejidad se torna evidente, es decir, que
se ha revelado y puesto de manifiesto.”

En este contexto, es pertinente recordar que ni la ciencia, ni los cientı́ficos o epistemólogos

crean la realidad, de hecho sólo a los ojos atentos e informados de un sujeto transdisciplina-
rio será posible que la realidad pueda ser vista como objeto transdisciplinar, con todos sus
niveles, interconexiones extrı́nsecas e intrı́nsecas y demás particularidades, pues como afirma
Chávez “para el resto de seres humanos, para los sujetos comunes y corrientes, la realidad
será simple, estará allı́, muda, estática, sin movimiento, sin historia ni devenir y muy fre-
cuentemente, sin explicación alguna del porqué de su presencia, existencia y/o apariencia.”
(Chávez, 2019).

Finalmente, se concluye que la transdisciplinariedad puede concebirse como lo dice Martı́nez

Miguélez (2007), como el movimiento intelectual y académico que desea ir más allá no sólo
de la unidisciplinariedad, sino también, de la multidisciplinariedad y de la interdisciplinarie-
dad. Aunque la idea central de este movimiento no sea nueva, pues Piaget la proponı́a ya
en los años 70 como una “etapa nueva” del conocimiento; se podrı́a decir, que su intención
desde una perspectiva educativa es superar los obstáculos que se reflejan en el modelo de
educación vigente, tales como la parcelación y fragmentación del conocimiento, y debido a
esto, su incapacidad para comprender las complejas realidades del mundo actual, las cuales
se distinguen, precisamente, por la multiplicidad de los nexos, de las relaciones y de las in-
4.5 Estrategia 47

terconexiones que las constituyen.

Además, se concluye que, tanto la transdisciplinariedad como el pensamiento complejo desde

una perspectiva de investigación, se constituyen como uno de los puentes necesarios entre las
distintas disciplinas y saberes, se constituyen como requisitos fundamentales para construir
métodos y alternativas innovadoras que den solución a los problemas actuales que permane-
cen intactos o incluso en incremento en materia de educación en pleno siglo XXI, debido a un
modelo educativo que acarrea la falta de claridad epistemológica en el momento de la toma
de decisiones gubernamentales para la construcción de las estructuras de los contenidos cu-
rriculares. Por ello, para experimentar un cambio significativo en la ciencia, es necesario que
por medio del pensamiento complejo y la transdisciplinariedad se pueda lograr un cambio
en la estructura del modelo de educación actual que sea caracterizado por una nueva visión
transcultural, trasnacional, transpolı́tico y transreligioso.

4.5.2. Robótica una estrategia

La búsqueda de la transdisciplinariedad presenta como reto la necesidad de indagar sobre
saberes que implique la categorı́a, más allá del concepto, es decir, trascender las disciplinas,
Chávez (2006) “diseñar nuevos contenidos (macro contenidos de nuevo tipo y no simples te-
mas de clase) coherentes con una concepción transdisciplinar del mundo y de la educación”.
La robótica, cibernética, astronomı́a y nanotecnologı́a entre otras les subyace la transdisci-
plinariedad. El caso especı́fico de la robótica de interés de este trabajo, es una área que en
su contenido desarrolla capacidades propias del devenir transdisciplinar.

El desarrollo del presente trabajo que de fondo persigue la consecución de un producto robóti-
co, presenta en su devenir el proceso de desarrollo del investigador en el diseño, construcción,
pruebas y montaje de un robot sumobot, en el que se identifican todas las habilidades, des-
trezas, competencias trasversales y capacidades que desarrollan los estudiantes, ası́ como
las disciplinas que intervienen y el nivel en que se hace. Por tal razón el presente apartado
muestra el proceso como didáctica y en cada ı́tem el aporte a la didáctica, es decir el aporte
de: la elección del tema, definición del proyecto, del diseño, de la construcción; y general de
los conocimientos axiológicos, axiomáticos, epistemológicos y metodológicos.

La robótica genera procesos dentro de un ambiente de aprendizaje que parte de los intereses
de los estudiantes, por eso resulta de importancia que sea de parte de ellos de quienes proven-
ga el producto robótico a desarrollar. En segunda instancia resulta importante que el trabajo
se proponga en grupo para generar pares de investigación, que el trabajo sea colaborativo, lo
cual demanda conjugar esfuerzos, talentos y capacidades, ası́ como llegar a acuerdos que les
permita conseguir el producto que se proponen. En este sentido Cuadro (2018) expresa “la
robótica se transforma en un excelente aliado a la hora de estudiar y mejorar las capacida-
 48 4 Descripción de Resultados Alcanzados

des de relacionamiento de los niños, entre ellos, sus pares y el entorno; pudiendo colaborar
también en la resolución de conflictos dentro y fuera del espacio del aula, en el mejoramiento
de las relaciones interpersonales, en la motivación escolar entre otras” (p.2).

La enseñanza por proyectos resulta ser un enfoque que permite libertad y condiciones fa-
vorables, en lo metodológico, pues una vez se tiene formulado el producto a desarrollar, se
formula el proyecto de investigación, en el que se plantee un problema, se formule, justifique,
ası́ como formulación de objetivos, plan de actividades, y el diseño ejecución general del
proyecto. Tener un vector direccional hace que el producto final sea realizable. Lo anterior
da orientaciones de transdisciplinariedad pues comienza trascender las disciplinas.

El desarrollo de un robot cambia el contexto de aula, por un espacio más amplio, los la-
boratorios de fı́sica y tecnologı́a, ası́ como la visión del robot en la cultura, en la sociedad.
“En este enfoque didáctico ya no es posible hablar de disciplina, los actores educativos no
aprenden sólo que es una “célula”, sino lo interrelacionan de manera directa o indirecta con
otras disciplinas, produciendo el diálogo vertical y horizontal” González (2009). Cuando se
habla de sumo, el concepto en la disciplina deja ver un deporte, pero en lo categórico una
cultura, un espacio y tiempo social, un análogo tecnológico (el robot). Cuando se evoluciona
en el proceso, al diseño del robot, se comienza un camino de predicción, de hipótesis y de uso
de herramientas computacionales que se convierten en necesarias para poder lograr un diseño
apropiado, se ve a este como una hipótesis provisional que puede cambiar en la construcción,
en términos de los autores “los estudiantes no saben al principio bien cómo construir sus
robots. No obstante, desarrollarán toda una serie de heurı́sticas que les permitirán concluir
satisfactoriamente su robot” y en el camino continúan desarrollan habilidades y destrezas
“poco a poco irán afinando su facultad de descubrimiento e inventando el camino a seguir
para echar a andar y controlar su robot, haciendo gala de su capacidad lúdica, festiva, de
imaginación y de creatividad” (Ruiz-Velasco Sánchez, 2007). En el logro del diseño el estu-
diante tiene que acercarse a marcos conceptuales que le desarrollan competencias de distintas
disciplinas como la fı́sica, quı́mica, tecnologı́a, informática, lenguajes de programación y ma-
temáticas, entre otras.

En la construcción del sumobot, se pone de manifiesto la integración curricular no solo

disciplinar sino transdisciplinar, veamos algunos referentes: resistencia de materiales, en la
definición de los adecuados para construir el robot, lo que significa el estudio quı́mico y
fı́sico del o de los materiales; estudio de los elementos que se utilizarán y su caracterización
(elementos de hardware) en la búsqueda del adecuado en relaciones aplicadas de costo y be-
neficio, lo que hace que se articulen conceptos de diferentes disciplinas; en instrumentación
en el uso de materiales, herramientas, aparatos de medida y calibración; en el uso de len-
guajes de programación y su articulación con el hardware; y lógicas de programación entre
sensores y su articulación con el hardware para que cumpla con las caracterı́sticas propias
4.5 Estrategia 49

del robot.

En las pruebas del robot se busca calibrarlo para que ejecute las acciones propias del com-
bate de los robots sumo, lo que implica conocer el reglamento del combate y las restricciones
del robot para poder participar. Especı́ficamente reconocer entre superficie blanco y negro,
medir distancias de proximidad para poder perseguir al contendor y estrategia para poder
ganar el combate. Lo anterior pone al sujeto en estado de alerta para poner a prueba sus
potencialidades y talentos. (Nicolescu, 1996).

La robótica no solo trasciende el espacio, también lo hace con el tiempo, ya que los estu-
diantes dedican tiempos que no se pueden contabilizar en la escuela, en la indagación de
materiales y elementos, en el entendimiento de marcos conceptuales que tiene que aplicar,
en las construcciones y en los tiempos dedicados a entender las lógicas de programación
y la articulación de los elementos de hardware con el software, es por lo que la didáctica
compleja permite ver que el proceso reconstrucción cognitiva no tiene un espacio y tiempo
determinados. Depende mucho del nivel de incertidumbre, estado de flujo y otros elementos
que permitan el desarrollo didáctico (González, 2008).

Por último, se puede resumir que en el diseño construcción y montaje de un robot se pueden
conseguir resumidamente los siguientes aprendizajes.

Integración de distintas áreas de conocimiento.

Relación de lo concreto con lo abstracto.

Relaciones de software y hardware

Habilidades tecnológicas, cognitivas y sociales.

Trabajo en equipo en la resolución de problemas.

Construcción y aprendizaje a través del análisis del error.

Muestras y exposición de trabajos fortaleciendo habilidades comunicacionales y el en-

riquecimiento por el intercambio.
5. Análisis de Resultados, Productos,
Alcances e Impactos

5.1. En el diseño
El diseño como lo plantea el Ministerio de Educación Nacional (2008) en la construcción de
prototipos es la construcción hipotética del producto, es el proceso abstractivo del cómo se
va hacer, este diseño permite tener un visión clara de cada uno de los procesos a seguir en la
construcción de un objeto de aprendizaje, en el caso de este trabajo el robot, como producto
creativo.

En el diseño del chasis se tuvo que analizar el material más adecuado, se busca que sea
liviano, dúctil, resistente y que instrumentalmente se pueda trabajar sobre él, es por lo cual
se piensa en un chasis de aluminio, el cual presenta como única desventaja la conductividad
eléctrica, solucionable con un aislante eléctrico.

El diseño también permitió hacer un hipotético de los materiales y elementos que se utili-
zarı́an para construir el sumobot, los cuales se acoplan dentro de un proceso meramente de
construcción racional que se concretará en la construcción y montaje del producto. En este
ejercicio en el diseño se argumenta el elemento que se escogerá en procura de la viabilidad
del proyecto, es decir se devela la teorı́a implı́cita y aplicada en el elemento que permitirá la
buena marcha del proyecto MEN (2008).

Es en el diseño en donde se articulan los elementos en un experimento mental, ubicándolos

en el espacio de trabajo y acoplándolos ya sea mecánica, eléctrica, electrónica, o algorı́tmi-
camente.

La simulación de procesos es otro ejercicio logrado en el diseño, en este caso la simulación

del combate para ver la importancia del ángulo de la rampa nos permite ver un alcance que
refuerza el andamiaje teórico.
5.2 En la construcción 51

5.2. En la construcción
Se construyó un dohyo el cual cumple con las especificaciones técnicas y teóricas. En su
construcción se hizo necesario un aplicación instrumental para lograr un corte circular, para
lo cual se usó equipo llamado caladora, sin embargo se hubiera podido lograr por medio de
un corte laser.
Se hizo un chasis con todos los cortes y agujeros necesarios para colocar sensores, llan-
tas y elementos procesamiento electrónico, es de notar que se hizo uso y en otros casos se
aprendió el manejo de instrumentos de corte como pulidora, prensa y dobladora de lámina
que ultimas desarrollan capacidades tecnológicas de instrumentación cientı́fica (MEN, 2008).

Se acoplo el arduino, sensores, controlador de motores con sus llantas y elementos de cierre
al chasis, para lo cual se construyó una plaqueta que permitiera la interfax entre los dispo-
sitivos electrónicos y el procesador, la cual tenı́a los dispositivos necesarios para regular las
señales.

En la etapa de prueba se alcanzó la elección y calibración de los sensores de reflexión y

proximidad, para lo cual se tomaron los sensores que en el diseño se seleccionaron y podrı́an
servir, se les diseño un circuito y una programación y se acoplaron a arduino. Una vez se
vieron datos a través de monitor se interpretaron y calibraron para que ejecutaran el proce-
so necesario en el robot. Es de importancia ver como en estos procesos existe una relación
teórica del funcionamiento del sensor, su aplicación en el robot y su articulación con el mi-
croprocesador por medio del lenguaje de programación.

Se hizo la elección de las llantas, para lo cual se hizo pruebas de fricción y tamaño, en esta
prueba se resalta que los concepto de fricción, normal y peso adquieren una connotación
aplicada en la decisión de la llanta que se utilizará.

Una vez hecha la elección de componentes se hace la prueba de masa, la cual no puede supe-
rar los 0,5 kg. Cobra relevancia decir que el uso de instrumentos de medida y la conversión
de unidades es una habilidad y destreza cientı́fica (MEN, 2008).

Se construyó un código en lenguaje C++ que permite programar una placa de arduino uno
y la parte fı́sica del robot, es decir una articulación de mecánica, electricidad, electrónica e
informática, es decir un ejemplo claro de integración del conocimiento Morin (1997).

Se alcanzó como resultado un robot sumobot listo para hacer pruebas de funcionamiento
dentro del dohyo y de dinámica del combate, tales como detectar al contrincante y seguirlo,
empujarlo y sacarlo del ring, sin salirse él.
 52 5 Análisis de Resultados, Productos, Alcances e Impactos

5.3. En las pruebas

Para poder alcanzar el robot sumobot se realizaron varias pruebas en las que se hizo nece-
sario integrar conocimientos de fı́sica, tecnologı́a, informática e instrumentación, las que no
se podrı́an haber desarrollado sin una etapa previa en la que se desarrollaron una serie de
actividades de conocimiento del entorno del software y hardware de arduino, microprocesa-
dor utilizado para lograr la autonomı́a del robot. Las actividades desarrolladas permitieron
poner al autor del trabajo en un estado de toma de decisiones frente a los desafı́os de la con-
secución del producto final y están presentadas en este documento como anexo (actividades
con arduino).

Las pruebas que se desarrollaron están enmarcadas en lograr que el robot tuviera su máxima
eficacia, los resultados y alcances se describen a continuación.

5.3.1. Prueba de motores

En la prueba de motores se pone a prueba tres variables: tamaño y fuerza del motor. En la de
tamaño no existe dificultad pues la decisión se hace por la que más se acople al chasis, pero
cuando se quiere conseguir fuerza, se encuentra con la dificultad de que venden los motores
es por revoluciones por minuto (rpm), es aquı́ donde nuevamente los conceptos de fı́sica se
tienen que aplicar integrados a otros conocimientos y es en este sentido que toman valor y
se hace innovador el trabajo.

5.3.2. Prueba de llantas

El impacto de este trabajo la integración del conocimiento nuevamente se ve en la prueba de
motores, pues el análisis que se hace para ver cuál llanta tiene mejor fricción, genero espacios
transdisciplinares concretos, la relación fuerza de fricción y robot para conseguir una buena
tracción son importantes a la hora de conseguir buenos resultados.

5.3.3. Prueba de sensores

La prueba de sensores es la más relevante en la consecución del objetivo de este trabajo,
es donde se toman datos de un fenómeno fı́sico, en los casos de los sensores usados para
el sumobot; la frecuencia y la distancia, las cuales son transduccidas por el sensor, leı́das
por el microprocesador y visualizadas en el monitor como milivoltios. Estas señales son
interpretadas por quien toma los datos, quien las analiza y con ellas genera las acciones y
toma de decisiones del robot, mediadas por un software.
5.3 En las pruebas 53

5.3.4. Prueba de controlador de motores

La lógica de movimiento, locomoción y viraje de un robot de dos llantas, permite enunciar
elementos abstractivos bien interesantes, como lo es que pasa, si gira una llanta y la otra
no,, si gira una con mayor velocidad que la otra, o logra que de reversa, actos estos que
solo pueden ser posibles con un controlador de motores, este es el que posibilita cambian
polaridad y lograr independencia y variación de velocidades. Lograr que el sumobot desarrolle
los movimientos para evadir salirse del dohyo, detectar o atacar al contrincante, es importante
en el desarrollo del robot.

5.3.5. Acople general

Una vez se tiene los datos de las pruebas se consigue el acople general del robot, es decir
articular software y hardware, se logra un programa en arduino que es capaz de interpretar
los datos arrojados por los sensores y de esta manera proceder a que el sumo se mueva dentro
del dohyo de manera autónoma, que persiga al oponente y lo empuje logrando el objetivo
del deporte sacar al oponente del ring sin salirse él.

Es de notar que para lograr dicho objetivo se tuvo que hacer diferentes modificaciones, las
cuales también terminan siendo logra de este trabajo y se presentan en el siguiente ı́tem como
elementos distánciales entre diseño y construcción. Al hacer agujeros se notan problemas ya
que los sensores tienen una sola verticalidad por lo que no se pueden acoplar como se diseño.
6. Evaluación y Cumplimiento de los
Objetivos
El trabajo de grado en cada proceso de construcción del sumobot, permitió mostrar los gra-
dos de integración curricular, y especı́ficamente la transdisciplinariedad pues la articulación
de disciplinas permite tener una nueva visión de la realidad y por esta razón el objetivo
“Describir de manera transdisciplinar, el diseño y modelación de un “Sumobot”” se cum-
plió. En el mismo objetivo se plantea el diseño y modelación del sumobot, al evaluarlo se
puede ver que el trabajo diseño, construyo e hizo el montaje del robot cumpliendo con todas
las especificaciones necesarias para llevarlo a combate.

En la ejecución del trabajo de grado se hizo una selección de materiales, dispositivos electróni-
cos y mecánicos desde el diseño, listado que en la construcción se fue ampliando o desechado
elementos después de las pruebas técnicas y acople general del robot, por tal razón el obje-
tivo “Identificar los materiales necesarios en el montaje y modelación de un “Sumobot”” se
puede decir que su evaluación es buena.

Desde el mismo momento de la puesta en marcha del proyecto, se comenzó una serie de
pruebas hipotéticas, como la rampa, la cuchilla,.. entre otras, las cuales deben resaltarse por
la forma de su consecución, lo mismo se puede decir en el diseño y en la construcción, “se
hicieron pruebas de funcionamiento” sin embargo para comprobar el “Sumobot”, se desarro-
llaron pruebas de detección de blanco y negro, para que no se saliera del dohyo, pruebas de
detección del enemigo y de tracción del mismo. Con lo que se puede declarar que se cumplió
el objetivo.

En cuanto al objetivo “Elaborar un documento que sustente la realización de este proyecto

de grado” se materializa en el presente documento, el cual será presentado y evaluado por
los evaluadores del consejo curricular.

Al modo de ver del autor se diseñó, construyó y se montó un robot sumobot, cumpliendo
con las especificaciones técnicas. A su vez se extrajo información que sirve para concretar
información pertinente con la que se elaboró una estrategia didáctica transdisciplinar, orien-
tada a la construcción del conocimiento categórico y que servirá de documento base para
otras experiencias.
7. Conclusiones
La formulación del proyecto de este trabajo de grado planteaba como pregunta ¿cómo di-
señar y construir un sumobot que permita el diseño de una didáctica diferente?, pregunta
de la cual subyace la respuesta, el diseñar y construir un robot tiene una didáctica inherente
y bastante compleja, la transdisciplinariedad. Lo anterior conllevo a que se planteara como
producto un sumobot y se describiera todos los procesos en su elaboración detectando los
elementos de transdisciplinariedad.

Indiscutiblemente en el proceso se pudo ver integración disciplinar y la consecución de co-

nocimientos categoriales presentes en la didáctica transdisciplinar, se pudo diferenciar el
concepto de categorı́a.

El trabajo se centró en el diseño, construcción y montaje del sumobot y describió los ele-
mentos de transdisciplinariedad en la estrategia producto de la modelación del robot. Desde
el mismo ejercicio de planteamiento del problema y pasando por el diseño como hipótesis
inicial de trabajo, en la construcción del robot y las solución a las problemáticas no tenidas
en cuenta en el diseño, e incluso la misma consecución de los materiales, en la compresión del
software y su articulación con el hardware, en las limitaciones de instrumentación, aspectos
en los que se encuentra integración curricular. Lo anterior permite expresar que el objetivo
del trabajo se cumplió.

La documentación hecha permitió reconocer el llamado paradigma de la complejidad y su

marco conceptual, el cual resulto de interés, pues muestra a la fı́sica con un alto contenido de
conceptos en el ámbito categorial. Se hizo un ejercicio de alto contenido tecnológico, no solo
en el aspecto fı́sico, sino en lo informático; ver las relaciones de un código de programación
con un microprocesador, y en particular programar una placa de arduino para que articulada
con un sistema estructural de elementos ejecute unas acciones, en este caso la simulación del
combate de sumo en la versión robot.

El montaje y las pruebas pusieron a prueba un alto grado de capacidad en la integración de

los marcos conceptuales y tecnológicos en las problemáticas que se presentaron para conse-
guir el producto final.
 56 7 Conclusiones

El trabajo permitió observar elementos, actividades y ejercicios que se pueden llevar a cabo al
aplicar esta estrategia en el aula de clase, ası́ como las limitantes. Por último, es importante
recalcar que el aprendizaje logrado es difı́cil de medir, el tiempo dedicado al trabajo es
bastante y arduo, pero la satisfacción del funcionamiento es el premio.
A. ACTIVIDAD 1: Prender un led

A.1. Descripción
Se realizó el montaje de una protoboard conformado por un led y una resistencia de 220
Ω la cual es controlado mediante un Arduino uno; se programó para encender y apagar el
led por un determinado intervalo de tiempo. Primero se monta el circuito en la protoboard,
se coloca la resistencia y luego en uno de los extremos el led. Posteriormente los jumpers,
conectados a la placa de Arduino Uno, uno al otro extremo de la resistencia y el otro a la
otra pata del led. Se corre el programa en la interfaz de arduino uno y se observa cómo se
enciende y se apaga.

A.2. Plano del circuito

Figura A-1.: Circuito arduino para prender un led. Autorı́a propia

 58 A ACTIVIDAD 1: Prender un led

A.3. Código de programación

void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(

A.4. Aprendizaje
Familiarizarse con el funcionamiento del software para programar con un microcontro-
lador Arduino Uno.

Entender el concepto de diodo.

Aprender a armar un circuito breve formado por un resistor, led Y un microcontrolador

Arduino Uno

Interpretar y comprender cada elemento al montar un circuito.

B. ACTIVIDAD 2: Secuencia de luces

B.1. Descripción
En esta actividad se encienden y apagan una secuencia de leds uno después de otro, primero
en un sentido y luego en el otro, se monta el circuito en la protoboard , se coloca las
resistencias de 220 ω en serie y se conectan los leds en los pines 9,8,7,6,5 y 4 respectivamente.

B.2. Plano del circuito

Figura B-1.: Circuito arduino para secuencia de luces. Autorı́a propia

B.3. Código de programación

Secuencia de leds
const int pausa = 500; // El tiempo que permanece encendido cada led
void setup() {
// inicializamos los pines del 4 al 9 como OUTPUT con un ciclo for
for (int pinLed = 4; pinLed < 10; pinLed++) {
pinMode(pinLed, OUTPUT);}
}
void loop() {
 60 B ACTIVIDAD 2: Secuencia de luces

// encendemos y apagamos en un loop desde el pin menor 4 al mayor 10

for (int pinLed = 4; pinLed < 10; pinLed++) {
// pone el pinLed en HIGH encendiendo el led
digitalWrite(pinLed, HIGH);
delay(pausa);
// pone el pinLed en LOW apagando el led
digitalWrite(pinLed, LOW);
}
delay(pausa);
// encendemos y apagamos en otro loop desde el pin mayor 9 al pin menor 4
for (int pinLed = 9; pinLed > 3; pinLed--) {
// pone el pinLed en HIGH encendiendo el led
digitalWrite(pinLed, HIGH);
delay(pausa);
// pone el pinLed en LOW apagando el led
digitalWrite(pinLed, LOW);
}
delay(pausa)
}

B.4. Aprendizaje
Interpretar diagramas de circuitos y ejecutarlos experimentalmente.

Desarrollo de la lógica para realizar un código con la implementación del comando for.

Efectuar circuitos serie y paralelo que puedan funcionar con arduino

C. ACTIVIDAD 3: Cruce de vı́as
semáforo

C.1. Descripción
El semáforo de cruce consiste en dos semáforos que tienen relación entre sı́, uno es semáforo
vehicular y el otro es semáforo peatonal. Donde un ciclo infinito entre el semáforo peatonal
que se encuentra en rojo y el semáforo de paso vehicular está en verde, cambiando en cierto
tiempo su secuencia de colores. Desde la placa de Arduino se utilizarán las terminales 8 a la
13, excluyendo la terminal 11, ya que solo se necesitaba 5 puertos de salida. Los 3 primeros
puertos se utilizarán para el semáforo vehicular, y los puertos 12 y 13 pertenecen al semáforo
peatonal. Todos los puertos están programados en salida, en cada puerto hay una resistencia
que conecta a los 5 leds de cada puerto de salida. La parte de tierra GN está conectada
directamente en la placa de Arduino.

C.2. Plano del circuito

Figura C-1.: Circuito arduino para cruce de vı́as semáforo. Autorı́a propia
 62 C ACTIVIDAD 3: Cruce de vı́as semáforo

C.3. Código de programación

Para simular el programa se requiere del siguiente código que define el tiempo de encendido
de los leds y la indicación de que led se debe encender. Primero se enuncia los puertos por
cada led, luego se procede a enunciar el cuerpo, y por último enunciar la orden de cada
puerto determinando su encendido o apagado y el tiempo de duración de cada led.

int led1 = 8;
int led2 = 9;
int led3 = 10;
int led4 = 11;
int led5 = 12;
int led6 = 13;

void setup()
pinMode(led1,OUTPUT);
pinMode(led2,OUTPUT);
pinMode(led3,OUTPUT);
pinMode(led4,OUTPUT);
pinMode(led5,OUTPUT);
pinMode(led6,OUTPUT);

void trafico()
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led6, HIGH);
delay(5000);
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(led3,HIGH);
digitalWrite(led2,LOW);
delay(1000);
digitalWrite(led6,LOW);

void peatones()
digitalWrite(led5,HIGH);
delay(5000);
digitalWrite(led5,LOW);
digitalWrite(led6,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(led3,LOW);
C.4 Aprendizaje 63

digitalWrite(led2,HIGH);
delay(2000);
digitalWrite(led2,LOW);

void loop()
trafico();
peatones();

C.4. Aprendizaje
Interpretación de diagramas con circuitos y ejecución experimentalmente utilizando la
interfaz de Arduino.

Desarrollo de la lógica para realizar un código con la implementación del comando void
loop y digitalWrite

Entendimiento de pines de entrada y salida.

D. ACTIVIDAD 4: Ordenes desde el
computador con teclado y display

D.1. Descripción
Se montó el display en la protoboard y se realizaron las conexiones a cada uno de los seg-
mentos por medio de los jumpers que luego van a los pines del Arduino. Se realizó un código
en el software de Arduino que al ser ejecutado muestra en el display números.

D.2. Plano del circuito

Figura D-1.: Circuito arduino para Ordenes desde el computador con teclado y display.
Autorı́a propia
D.3 Código de programación 65

D.3. Código de programación

int pausa=1000;
void setup(){
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
}
void display (int a, int b, int c, int d, int e, int f, int g)
{
digitalWrite (7,a);
digitalWrite (8,b);
digitalWrite (9,c);
digitalWrite (10,d);
digitalWrite (11,e);
digitalWrite (12,f);
digitalWrite (13,g);
}
void loop()
{
display (1,1,1,1,1,1,0);
delay(pausa);
display (0,1,1,0,0,0,0);
delay(pausa);
display (1,1,0,1,1,0,1);
delay(pausa);
display (1,1,1,1,0,0,1);
delay(pausa);
display (0,1,1,0,0,1,1);
delay(pausa);
display (1,0,1,1,0,1,1);
delay(pausa);
display (1,0,1,1,1,1,1);
delay(pausa);
display (1,1,1,0,0,0,0);
delay(pausa);
 66 D ACTIVIDAD 4: Ordenes desde el computador con teclado y display

display (1,1,1,1,1,1,1);
delay(pausa);
display (1,1,1,0,0,1,1);
delay(pausa);
}

D.4. Aprendizaje
Comprender las múltiples conexiones al realizar el circuito con el display.

Articular ordenes desde el computador para obtener números determinados en el dis-

play

Entendimiento de pines de entrada y salida.

E. ACTIVIDAD 5: Servo motor

E.1. Descripción
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje en
un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posición. Desde la placa de Arduino se utilizarán las terminales 9,
GND,5V El puerto 9 sirve para enviar la señal al servo motor desde la terminal este es el
cable amarillo de pulso, se alimenta al con 5 voltios en el cable Vcc y se conecta a tierra
en el GND El puerto 9 está programado en salida para que la función Serial.begin(9600)
pueda enviar la señal del numero el cual queremos que adopte el ángulo, por motivos de
programación solo se pudo programar al servo motor para que gire 20 grados por tecla del 0
al 9, siendo cero 0 grados y nueve 180 grados.

E.2. Plano del circuito

Figura E-1.: Circuito arduino para Ordenes desde el computador con teclado y display.
Autorı́a propia
 68 E ACTIVIDAD 5: Servo motor

E.3. Código de programación

#include <Servo.h>
Servo miServo;
int angulo=90;
void setup(){
miServo.attach(9);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
unsigned char comando=0;
if(Serial.available()){//solo leeremos si hay un byte en el buffer
comando=Serial.read();//leemos el byte
if(comando==’a’)angulo+=10;//incrementamos 10
else if(comando==’z’)angulo-=10;//decrementamos 10
angulo=constrain(angulo,0,180);//restringimos el valor de 0 a 180
}
miServo.write(angulo);
Serial.print("Angulo:");Serial.println(angulo);
delay(100);
}
//End loop

E.4. Aprendizajes
Desarrollo de la lógica para realizar un código con la implementación del comando if

Comprender el funcionamiento de un servo-motor.

Entender los puntos de referencia y los barridos de ángulos

Entendimiento de pines de entrada y salida.

F. Código de programación
”SUMOBOT”
//DISE~
NADO PARA EL TRABAJO DE GRADO DISE~
NO Y CONSTRUCCIÓN DE
\SUMOBOT" DESDE UN PUNTO DE VISTA TRANSDISCIPLINAR
float senrefd;
float senrefi;
float sendisd;
float sendisi;
int led = 13;
// Motor A
int ENA = 10;
int IN1 = 8;
int IN2 = 9;

// Motor B
int ENB = 6;
int IN3 = 4 ;
int IN4 = 5;

void setup() {
// Declaramos todos los pines como salidas
pinMode (ENA, OUTPUT);
pinMode (ENB, OUTPUT);
pinMode (IN1, OUTPUT);
pinMode (IN2, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.begin(9600); // Se incializa el puerto serie de Arduino.

}
void Adelante ()
 70 F Código de programación ”SUMOBOT”

{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
}

void Atras ()
{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor B
}

void Izquierda ()
{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, HIGH);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, HIGH);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}

void Derecha ()
{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, HIGH);
 71

analogWrite (ENA, 255); //Velocidad motor A

//Direccion motor B
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 255); //Velocidad motor A
}

void Parar ()
{
//Direccion motor A
digitalWrite (IN1, LOW);
digitalWrite (IN2, LOW);
analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A
//Direccion motor B
digitalWrite (IN3, LOW);
digitalWrite (IN4, LOW);
analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A
}
void loop() {
senrefd = analogRead(A0); // se~
nal que arroja el CNY70 y entra por el A0.
Serial.println(senrefd); // muestra por el puerto serie el valor de la se~nal.
Serial.println("senrefd");
senrefi = analogRead(A1); // se~
nal que arroja el CNY70 y entra por el A1.
Serial.println(senrefi); // muestra por el puerto serie el valor de la se~nal.
Serial.println("senrefi");
sendisd = analogRead(A2); // se~
nal que arroja el CNY70 y entra por el A2.
Serial.println(sendisd); // muestra por el puerto serie el valor de la se~nal.
Serial.println("sendisd");
sendisi = analogRead(A3); // se~
nal que arroja el CNY70 y entra por el A3.
Serial.println(sendisi); // muestra por el puerto serie el valor de la se~nal.
Serial.println("sendisi");
//delay(1000); // esperamos medio segundo antes de hacer una nueva medida.
if (senrefd >= 400) {
Atras();
delay(1000);
Izquierda ();
delay(100);
Adelante();
}
if (senrefi >= 400) {
 72 F Código de programación ”SUMOBOT”

Atras();
delay(1000);
Derecha ();
delay(100);
Adelante();
}
if (sendisd >= 220) {
Derecha ();
delay (500);
Adelante ();
}
if (sendisi >= 220) {
Izquierda();
delay (500);
Adelante ();
}
}

El anterior código es congruente y está articulado con la estructura del circuito del hardware
construido y que se muestra en la Figura 4-26, capı́tulo de Construcción. Por último se
compila el software en la placa de arduino y se comienzan a hacer pruebas de detección,
movimiento y en general que exista seguimiento del robot contrincante, que no se salga de
dohyo. Se tuvieron que hacer algunos cambios en los umbrales de detección y en los de
velocidad de los motores los cuales se pueden ver en el código final que se presenta en los
anexos (código).
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