SEMANA 3

CICLO 2022-0

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL

ESPACIO
En cinemática de cuerpo rígido en 3D las ecuaciones son
completamente iguales a las que corresponden a 2D y son:

vB = v A +  AB  RB/ A

aB = a A +  AB  RB/ A +  AB  ( AB  RB/ A )

RB/ A
 También:
vC = vB +  AB  RC/ B

aC = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )

Nota:
Para el calculo de velocidades el método de Equiproyectividad
también se cumple en el espacio (3D):

v A • RA/ B = vB • RA/ B

Tipos de Apoyo:

ROTULAS ESFERICAS
HORQUILLAS
OTROS ELEMENTOS
  ROTULAS ESFERICAS

 =  t eˆt +  n eˆn

También:  =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

También hay restricciones: De carácter geométrico

Que lo resuelve el operador
Si el cuerpo no rota con respecto a
su propio eje:
n
t = 0  AB =  n

 AB • RA/ B = 0 vB = v A +  AB  RB/ A RA/ B

Si la proyección de  sobre la barra
es nula entonces se cumple:

 • RA / B = 0
En general: aB = a A +  AB  RB/ A +  AB  ( AB  RB/ A )

d  AB
 = =  X iˆ +  Y ˆj +  Z kˆ + ........
dt
La manivela OA del mecanismo gira
en el plano Y-Z con velocidad angular
constante de 6 i (rad/s). La barra AB (0,50,50)
tiene articulaciones esféricas (rotulas
esfericas) en sus extremos. Considere
que la componente de la velocidad
angular de la barra AB, paralela a ella
es nula y la proyección de su
aceleración angular sobre la misma (150,0,0)
es nula. Determine:
a.- La magnitud de su velocidad
angular de la barra.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del
punto B. lineal del collar B.(m/s2)
La manivela OA del mecanismo gira
en el plano Y-Z con velocidad angular
constante de 6 i (rad/s). La barra AB
(0,50,50)
tiene articulaciones esféricas (rotulas
esfericas) en sus extremos.
Considere que la componente de la
velocidad angular de la barra AB,
paralela a ella es nula y la proyección
de su aceleración angular sobre la
misma es nula. Determine: (150,0,0)
a.- La magnitud de su velocidad
angular de la barra.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje
X.(rad/s2)  AB • RA/ B = 0
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Y.(rad/s2) vB = v A +  AB  RB/ A
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
 • RA / B = 0
lineal del collar B.(m/s2)
aB = a A +  AB  RB/A +  AB  ( AB  RB/A )
 PRIMER PASO:
Calculamos la velocidad del punto A de la manivela:

v A =  AO  RA/O O

v A = 6iˆ  (50 ˆj ) = +300 kˆ

 AB =  x iˆ +  y ˆj +  z kˆ
Consideramos la velocidad
angular de la barra:

vB = v A +  AB  RB / A
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES vA

v A = 6iˆ  50 ˆj = 300kˆ RB / A = 150iˆ − 50 ˆj − 50kˆ

RB / A
 AB
vB = v A +  AB  RB / A O
vB
ˆ ˆ ˆ
−vB iˆ = +300k + (x iˆ +  y ˆj + z k )  (150iˆ − 50 ˆj − 50k )
−vB iˆ = +300kˆ − 50x kˆ + 50x ˆj − 150 y kˆ − 50 y iˆ + 150z ˆj + 50z iˆ
0 x + 50 y − 50 z − 1v B = 0
E je x : − v B = − 5 0 y + 5 0 z
+50 x + 0 y + 150 z + 0vB = 0
Eje y : 0 = + 5 0 x + 15 0 z
+50 x + 150 y + 0 z + 0vB = 300
E je z : 0 = + 300 − 5 0 x − 1 5 0 y
150 x − 50 y − 50 z + 0vB = 0
 AB • RB / A = 0  x = +0, 5454 rad / s
( x iˆ +  y ˆj +  z kˆ ) • (150iˆ − 50 ˆj − 50 kˆ) = 0  y = +1, 8181rad / s
150 x − 50 y − 50 z = 0  z = −0,1818ra / s
vB = +100cm / s
 AB = 0,5454iˆ + 1,8181 ˆj − 0,1818kˆ
 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES
aA
a A = − 2 .RA/ O = −(6) 2 .( +50 ˆj ) a A = −1800 ˆj aA  AB

aB = a A +  AB  RB/A +  AB  ( AB  RB/A ) O RB / A
aB
− aB iˆ = −1800 ˆj + ( x iˆ +  y ˆj +  z kˆ)  (150iˆ − 50 ˆj − 50 kˆ) +

((0, 5454iˆ + 1,8181 ˆj − 0,1818kˆ)  ((0, 5454iˆ + 1,8181 ˆj − 0,1818kˆ )  (150iˆ − 50 ˆj − 50 kˆ))

−aB iˆ = −1800 ˆj − 50 x kˆ + 50 x ˆj − 150 y kˆ − 50 y iˆ + 150 z ˆj + 50 z iˆ − 545, 4027iˆ + 181, 791 ˆj + 181, 791kˆ

−aB iˆ + 50 y iˆ − 50 z iˆ − 50 x ˆj − 150 z ˆj + 50 x kˆ + 150 y kˆ = −545, 4027iˆ − 1618, 2 ˆj + 181, 791kˆ
0 x − 50 y + 50 z + 1a B = + 545, 4027
E je x : − a B + 50 y − 50 z = − 545, 4 027
+ 50 x + 0 y + 150 z + 0 a B = +16 18, 2
Eje y : − 5 0 x − 150 z = − 1 6 18, 2
+ 50 x + 150 y + 0 z + 0 a B = + 181, 791
Eje z : + 50 x + 150 y = + 181, 79 1
150 x − 50 y − 50 z + 0 a B = 0
 AB • RB / A = 0  x = +3, 2727 rad / s 2
 y = +0,121rad / s 2
( x iˆ +  y ˆj +  z kˆ ) • (150iˆ − 50 ˆj − 50 kˆ) = 0
 z = 9, 6971rad / s 2
150 x − 50 y − 50 z = 0 a B = 6 6, 6 c m / s 2
El cigüeñal OA de 15 cm esta girando con 3J (rad/s) y 10 J (rad/s 2) cuando o=0. La varilla AB de 90
c, esta conectada en A y B por medio de rotulas esféricas. En el instante representado la proyección
de la velocidad angular y aceleración angular sobre la barra AB son nulas.
Determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
b) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB, en el eje X. (rad/s 2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB, en el eje Y. (rad/s 2)
d) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB, en el eje Z. (rad/s 2)
e) La magnitud de la aceleración lineal de la rotula esférica B. (m/s 2)
SOLUCIÓN

I. Análisis de Velocidades

( ) (
V A = W O  R A / O = 3 j  0,15k = 0, 45i ) → V A = 0, 45i

( )
a A = a A + a A =  o  R A / O − (WO ) R A / O = 10 j  0,15k − ( 3 ) 0,15k ( ) →
t n 2 2

a A = 1, 5i − 1, 35k
Calculando R B/A

R B / A = 0, 9 = ( 0 − 0, 6 )
2
+ ( y − 0 ) + ( 0, 45 − 0,15 )
2 2
→ R B / A = −0, 6i + 0, 6 j + 0,3k

0,81 = ( 0, 6 ) + y 2 + ( 0,3)
2 2

y = 0,6m
V B = V A + W AB  R B / A

( ) (
−VB j = 0, 45i + WX i + WY j + WZ k  −0, 6i + 0, 6 j + 0, 3k )
−VB j = 0, 45i + 0, 6WX  k − 0,3WX  j + 0, 6WY  k + 0,3WY  i − 0, 6WZ  j − 0, 6WZ  i

0W X − 0, 3WY + 0, 6WZ + 0VB = 0, 45

0, 3W X + 0WY + 0, 6WZ − 1VB = 0

0, 6W X + 0, 6WY + 0WZ + 0VB = 0

0W X − 0, 3WY + 0, 6WZ + 0VB = 0, 45

0, 3W X + 0WY + 0, 6WZ − 1VB = 0

0, 6W X + 0, 6WY + 0WZ + 0VB = 0

También

 AB • R B / A = 0
(W i + W
X Y )( )
j + WZ k • −0, 6i + 0, 6 j + 0,3k = 0

−0, 6W X + 0, 6WY + 0, 3WZ + 0VB = 0

W X = +0,1667rad/s WY = −0,1667rad/s WZ = +0, 6667rad/s VB = 0, 45m / s

 II. Análisis de Aceleraciónes:

( )
a B = a A +  AB  R B / A + W AB  W AB  R B / A 
 

W AB = 0,1667i − 0,1667 j + 0, 6667 k

R B / A = −0, 6i + 0, 6 j + 0,3k

( ) ( ) (
+ aB j = 1, 5i − 1, 35k +  X i +  Y j +  Z k  −0, 6i + 0, 6 j + 0, 3k + 0, 3i − 0, 3 j − 0,15k )
aB j = 0, 6 X k − 0,3 X j + 0, 6Y k + 0,3Y i − 0, 6 Z j − 0, 6 Z i + 1,8i − 0,3 j − 1,5k
X : 0 X − 0, 3 Y + 0, 6 Z + 0 aB = 1,8
Y : −0, 3 X + 0 Y − 0, 6 Z − 1a B = 0, 3
Z : 0, 6 X + 0, 6 Y + 0 Z + 0 aB = +1, 5

 AB • R B / A = 0
−0, 6 X + 0, 6 Y + 0, 3 Z + 0 a B = 0

 X = 2, 0556rad / s 2

 Y = 0, 4444rad / s 2

 Z = 3, 2222rad / s 2

aB = −2,85m / s 2
 RESULTADOS BLOQUE C

RPTA VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES

e
BLOQUE D (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE D

La barra AB esbelta y uniforme está Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

unida mediante una rotula en A, la a AB 5,072 rad/s
cual sube con 8 m/s y con una b ABX 2,6235 rad/s2
desaceleración de 5 m/s2. En su otro c ABY 37,2902 rad/s2
extremo se mueve la rotula B. d ABZ 9,6949 rad/s2
Determine: e aB 52,5 m/s2
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB en el eje
X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
lineal de la rotula B.(m/s2)
El mecanismo que se muestra en la figura, la
barra esbelta uniforme está unida mediante una
rotula Q a la manivela PO, el cual gira con  = -
10 J (rad/s) constante y en su otro extremo a una
rotula C. Considere que las proyecciones de la
velocidad angular y aceleración angular de la
barra son nulas con respecto al eje de la barra
QC. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la
barra QC.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración angular de la
barra QC en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la
barra QC, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la
barra QC, en el eje Z.(rad/s2)
RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a vC 2,54 m/s
b QC 3,35 rad/s
c QCX 2,38 rad/s2
d QCY 35,44 rad/s2
e QCZ 16,13 rad/s2
f aC 35,92 m/s2
 1  AB
1 PRIMER METODO DE SOLUCION

ê1 ê 2 ê1 2
A 2
ê 2
RA/ B

 cte en magnitud eˆ1 = cte B

eˆ1 = cte  .
 cte en direccion R A / B  eˆ1
 cte en magnitud eˆ2 = cte
eˆ2  cte 
eˆ2 =
 variable en direccion
.
R A / B  eˆ1 Solo utiliza dos
vectores unitarios
 AB = 1 +  2 d  AB
 AB =  AB = 1eˆ1 +  2 eˆ2 + (1  2 )
 AB = 1eˆ1 +  2 eˆ2 dt
a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )
v A = vB +  AB  RA/ B
 Utiliza tres
SEGUNDO METODO DE SOLUCION vectores unitarios

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z ˆj
 AB
eˆ3 = eˆ2  eˆ1
1

ê1 2
v A = vB +  AB  RA/ B
ê 2
 AB • eˆ3 = 0
A ê3
ê3

B
 SEGUNDO METODO DE SOLUCION

( 1 +  2 )
 AB =  X iˆ +  Y ˆj +  Z ˆj
1
a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )
ê1 2

 AB = 1eˆ1 +  2 eˆ2 + (1  2 ) ê 2

A ê3
ê3
1eˆ1 +  2 eˆ2 =  AB − (1  2 )

 AB − (1  2 )  • eˆ3 = 0

B
O
 Datos de entrada VB y aB

vA

aA
6m

a B = 5m / s 2
vB = 4 m / s
v A = vB +  AB  RA/ B Datos de entrada VB y aB

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

6m

O
RA/ B

a B = 5m / s 2
vB = 4 m / s
v A = vB +  AB  RA/ B Datos de entrada VB y aB

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

vC = vB +  AB  RC/ B
6m

vCX iˆ + vCY ˆj = vB +  AB  RC/ B

O

4m/s
RC / B

5m/s
v A = vB +  AB  RA/ B Datos de entrada VB y aB

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

vC = vB +  AB  RC/ B
6m

vCX iˆ + vCY ˆj = vB +  AB  RC/ B

O

a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )

 AB =  X iˆ +  Y ˆj +  Z kˆ

4m/s

5m/s
v A = vB +  AB  RA/ B Datos de entrada VB y aB

 AB =  X iˆ + Y ˆj + Z kˆ

vC = vB +  AB  RC/ B
6m

vCX iˆ + vCY ˆj = vB +  AB  RC/ B

O

a A = aB +  AB  RA/ B +  AB  ( AB  RA/ B )

 AB =  X iˆ +  Y ˆj +  Z kˆ

aC = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )
4m/s
aCX iˆ + aCY ˆj = aB +  AB  RC/ B +  AB  ( AB  RC/ B )
5m/s
PRIMER METODO DE SOLUCION

O
O
−0, 6 a B = −361 − 51,8565 2
0,8a B = 45 − 271 − 19.323 2
0 = −121 − 112.082 2
x y z
SEGUNDO METODO DE SOLUCION
VELOCIDADES
:

Se sabe que:
ACELERACIONES:
 RESULTADOS BLOQUE D
RPTA VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
a
b
c
d
e
 La rotula A se desliza sobre el eje Z con 8
m/s y en el mismo sentido con 6 m/s² . Si B
es una horquilla, determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal B(m/s).
b.- La magnitud de la ac. angular AB, en el
eje X.(rad/s²)

4m
c.- La magnitud de la ac. angular AB, en el
eje Y.(rad/s²) A
d.- La magnitud de la ac. angular AB, en el B

3m
eje Z.(rad/s²)
e.-La magnitud de la aceleración lineal de
B.(m/s²)
Cálculo de los vectores unitarios : eˆ1, eˆ2
De la figura:

eˆ1 = −0.6iˆ + 0 ˆj + 0.8kˆ

rB / A = 1.5iˆ − 2 ˆj − 1kˆ

Entonces: B

rB / A xeˆ1
eˆ2 =
rB / A xeˆ1

eˆ2 = −0.7663iˆ − 0.2873 ˆj − 0.5747 kˆ

Análisis de Velocidades:

VB = V A +  AB xrB / A A

VB = − 0.6VB iˆ + 0.8VB kˆ
B
V A = 8 kˆ
 ÄB xrB / A = ( 1 .eˆ¨1 +  2 eˆ2 ) xrB / A
iˆ ˆj kˆ
 ÄB xrB / A = −0.7663 2 − 0.61 −0.2873 2 0.81 − 0.5747  2
1.5 −2 −1

 ÄB xrB / A = (1.61 − 0.8607 2 )iˆ + (0.61 − 1.6273 2 ) ˆj + (1.21 + 1.96 35 2 )kˆ

Evaluando por componentes:

−0.6VB = 1.61 − 0.8607 2 .................(1)
0 = 0.61 − 1.6273 2 ..........................(2)
0.8VB = 8 + 1.21 + 1.9635 2 ..............(3)
De las ecuaciones (1),(2) y (3) obtenemos:
1 = − 2.2018  2 = −0.81134 VB = 4.7059

Entonces :  AB

 AB = 1 .eˆ´1 +  2 .eˆ2
 AB = −2.2018.( −0.6iˆ + 0.8kˆ) − 0.81134.( −0.7663iˆ − 0.2873 ˆj − 0.5747 kˆ )
 AB = 1.9428iˆ + 0.233 ˆj − 1.2952 kˆ

 AB = 2.3465 rad / s
Cálculo de aceleraciones:
a B = a A +  AB xrB / A +  AB x ( AB xrB / A )
A
a B = − 0.6 a B iˆ + 0.8 a B kˆ
a A = 6 kˆ B
 AB =  1 .eˆ1 +  2 .eˆ 2 +1 x 2
 AB = ( − 0.6 1 − 0.7663 2 + 0.4106)iˆ + ( −0.2873 2 − 1.7111) ˆj + (0.8 1 − 0.5747 2 + 0.3079) kˆ

iˆ ˆj kˆ
 AB xrB / A = − 0.6 1 − 0.7663 2 + 0.4106 −0.2873 2 − 1.7111 0.8 1 − 0.5747 2 + 0.3079
1.5 −2 −1

 AB xrB / A = (1.6 1 − 0.8621 2 + 2.3269)iˆ + (0.6 1 − 1.6284 2 + 0.8724) ˆj +

( + 1.2 1 + 1.9635 2 + 1.7455) kˆ

 AB x ( AB xrB / A ) = − 0.9868iˆ + 11.8848 ˆj + 0.6579 kˆ

Evaluando por Componentes:
−0.6 a B = +1.61 − 0.8621 2 + 1.3401........(4)
0 = 0.61 − 1.6284 2 + 12.7572.................(5)
0.8a B = 8.4034 + 1.21 + 1.9635 2 .............(6)
De las ecuaciones (4),(5) y (6) obtenemos:

1 = −4.5599 rad / s 2
 2 = 6.1540 rad / s 2 a B = 18.7686 m / s 2
Entonces :
 AB

 AB =  1 .eˆ1 +  2 .eˆ 2 +1 x 2

 AB = −4.5599( −0.6iˆ + 0.8 kˆ) + 6.1540( −0.7663iˆ − 0.2873 ˆj − 0.5747 kˆ) +
(0.4106iˆ − 1.7111 ˆj + 0.3079 kˆ)
 AB = −1.5695iˆ − 3.4793 ˆj − 6.8775 kˆ
Cuadro de Respuestas:

RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMÉRICO UNIDADES
a VB 4.7059 m/s
b x 1.5695 rad/s²
c x 3.4793 rad/s²
d x 6.8775 rad/s²
e aB 18.7686 m/s²
La Horquilla A se desliza hacia arriba sobre
el eje Z con 8 m/s y en el mismo sentido
con 4 m/s2, simultáneamente el disco gira
con  = 2 rad/s de forma cte. Si B es una
rotula, para Z = 3 m, determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto del disco.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad absoluta
de B.(m/s)
c.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de AB, en el eje X.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto del disco.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VrelB/O 6 m/s
b vB 10 m/s
c AB 2,8284 rad/s
d Z 0 rad/s2
e arelB/O 4 m/s2
En el instante representado X = 0,3m, la
barra tiene una longitud de 0,7m, se sabe
que A tiene una rapidez VA = 4 m/s y una
aceleracion aA = 6m/s2.ambas en el
sentido negativo del eje Y. Considere
que A es una rotula y B es una horquilla.
Determine:
a.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra AB en el eje X.(rad/s2)
b.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra AB, en el eje Y.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra AB, en el eje Z.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de la
horquilla B.(m/s2)
El mecanismo que se muestra en la figura,
la barra esbelta uniforme está unida
mediante una rotula Q a la manivela PO, el C
cual gira con  = -10 J (rad/s) constante y
en su otro extremo a una horquilla C.
Determine:
a.- La rapidez del punto C.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra QC.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC en el eje X.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC, en el eje Y.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración angular
de la barra QC, en el eje Z.(rad/s2)
f.- La magnitud de la aceleración lineal del
punto C.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a vC 2,5367 m/s
b QC 4,56 rad/s
c QCX 21,13 rad/s2
d QCY 7,41 rad/s2
e QCZ 78,1255 rad/s2
f aC 35,8912 m/s2
BLOQUE D (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE D

La barra AB esbelta y uniforme está Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

unida mediante una rotula en A, la a AB 5,072 rad/s
cual sube con 8 m/s y con una b ABX 2,6235 rad/s2
desaceleración de 5 m/s2. En su otro c ABY 37,2902 rad/s2
extremo se mueve la horquilla B. d ABZ 9,6949 rad/s2
Determine: e aB 52,5 m/s2
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB en el eje
X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AB, en el eje
Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
lineal de la horquilla B.(m/s2)
 Los collares A (horquilla), B, C y D (rotulas esféricas) se
deslizan en las barras fijas y se conectan al miembro
rígido AB y CD, si VA= -12 j m/s y aA= -6j m /s2, asumiendo
los criterios que juzgue calcule:
› 1.- La velocidad angular de la barra AB. (rad/s)
› 2.- La velocidad angular de la barra CD. (rad/s)
› 3.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje x (rad/s2)
› 4.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje y (rad/s2)
› 5.- La magnitud de la aceleración angular de la barra CD
en el eje z (rad/s2)
› 6.- La aceleración de D (m/s2)
Solución
Geométricamente obtenemos datos
Para el cálculo de las velocidades
Construimos 3 ecuaciones con 3 incógnitas

Nos resulta
Para la velocidad de C
Para la velocidad de D

Sea además
Formamos ecuaciones
0 = 216 + 1.2𝑊𝑦 + 5.4𝑊𝑧
0 = −720 − 8𝑊𝑧 − 1.2𝑊𝑥
𝑉𝐷 = −5.4𝑊𝑥 + 8𝑊𝑦
0 = −8𝑊𝑥 − 5.4𝑊2 + 1.2𝑊3
Nos resulta
𝑊𝑥 = 111.8816
𝑊𝑦 = 149.4799
𝑊𝑧 = −73.2177
𝑉𝐷 = −1800
→ 𝑊𝐶𝐷 = 200.5556
Calculo de aceleraciones

Sea la aceleración relativa de la horquilla en el eje

y en el eje .
luego

Construimos las ecuaciones

Obtenemos
La aceleración de C

La aceleración de D

Sea
Tenemos las siguientes ecuaciones

Resultando
Pregunta Respuesta Unidades

1 52.81 rad/s

2 200.5556 rad/s

3 17734.4726 rad/s2

4 28283.9679 rad/s2

5 9048.0385 rad/s2

6 235223.0218 m/s2
1) Calculo de los
vectores e1 y e2 :
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

CALCULOS:
PREVIO CÁLCULO DE LA ACELERACIÓN ANGULAR
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez