Control Multivariable Avanzado – octubre 8 de 2021 1
Laboratorio 2 – Control Cascada
Universidad ECCI, Facultad de Ingeniería Programa de Ingeniería Mecatrónica Bogotá D.C, Colombia
Capera Beltrán Jazmin Sofia – 82529 - [Link]@[Link]
Víctor Danilo Sánchez Medina – 51698 – [Link]@[Link]
Docente: Jorge Eduardo Cote Ballesteros 8AN
Resumen – El siguiente informe de laboratorio presenta el I. INTRODUCCIÓN
proceso de diseño, simulación e implementación de un
El Control de Cascada es una configuración en donde la salida
Modelo de motor DC, donde se identifican los parámetros por
de un controlador de retroalimentación es el punto de ajuste
el método de relay para obtener el periodo último y amplitud
para otro controlador de retroalimentación.
de ciclo último del sistema y así poder realizar la sintonización
El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un
del controlador con las fórmulas de Ziegler & Nichols y
controlador primario también llamado "maestro" y un lazo
calcule ITAE e IAE para evaluar el desempeño del sistema.
secundario con un controlador secundario también
También se presenta un sistema hervidor reactor que se
denominado "esclavo", siendo la salida del primario el punto
controlara a través de un control Cascada, Proporcional (P),
de consigna del secundario. La salida del controlador
Proporcional Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo
secundario es la que actúa sobre el proceso.
(PID), para un sistema de Hervidor y Reactor, utilizando los
Tiene algunos requisitos de uso que son: El lazo interno
índices de desempeño ITAE e IAE para determinar la mejor
(secundario) debe ser más rápido que el lazo externo
combinación de controladores.
(primario) y la frecuencia de oscilación en el lazo secundario
Para realizar la sintonización se implementaron los métodos
debe ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo primario,
de pruebas separadas, el método Austin y el método de
si estos están bien sintonizados.
sintonización cascada de Hang, para realizar un análisis de
cuál es el mejor método de sintonización para este sistema
II. OBJETIVO
teniendo en cuenta los resultados de las respuestas temporales
en parámetros como el tiempo de establecimiento, sobre Comprender las ventajas que trae el uso de esquemas de
impulso, tiempo de levantamiento, entre otros. control en cascada Sintonizar controladores PI/PID en cascada
Las simulaciones se realizaron mediante la aplicación por medio de metodologías de lazo abierto y lazo cerrado
SIMULINK del Software MATLAB.
III. PROCEDIMIENTO
Palabras claves – controlador, control de cascada, motor DC, La simulación de los controladores se realizó con la aplicación
planta, actuador, curva de reacción, sensor. Simulink y Simscape del Software Matlab
Abstract – The following laboratory report presents the process of
design, simulation and implementation of a DC motor model, where A. Modelo del motor DC.
the parameters are identified by the retransmission method to obtain 1. Implementamos con bloques de Simscape el modelo
the last period and amplitude of the last cycle of the system and thus de un motor DC para controlarlo en velocidad
be able to perform the tuning of the controller with Ziegler & Nichols
formulas and calculate ITAE and IAE to evaluate system
utilizando la información y parámetros del siguiente
performance. A reactor boiler system is also presented that will be enlace:
controlled through a Cascade, Proportional (P), Proportional Integral [Link]
(PI) and Proportional Integral Derivative (PID) control, for a Kettle MotorSpeed§ion=SimulinkModeli.
and Reactor system, using the performance indices ITAE and IAE to Comenzaremos con el modelo en Simulink. Este sistema se
determine the best combination of drivers. modelará sumando los pares que actúan sobre la inercia del
To perform the tuning, the separate test methods, the Austin method rotor e integrando la aceleración para dar velocidad.
and the Hang cascade tuning method, were implemented to perform
an analysis of which is the best tuning method for this system, taking
into account the results of the temporal responses in parameters. such
as the establishment time, boost, rise time, among others.
The simulations were carried out using the SIMULINK application of
the MATLAB Software.
Keywords – controller, cascade control, DC motor, plant,
actuator, reaction curve, sensor.
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En el sistema anterior se puede observar que el
comportamiento del periodo último del sistema varia
respecto a el tiempo por cada una de las variables de
estado que representa el sistema.
4. Implemente en Simulink la identificación de
parámetros por el método de relay para obtener el
periodo último y amplitud de ciclo último del
sistema. Utilice el bloque relay que tiene Simulink.
Fig. 1 Modelo de un motor DC con Simscape. Fuente propia
2. Por medio de bloques de Simulink se implementó dos
transductores, uno para convertir rad/s (w) a rpm y el
otro de rpm a voltios.
Fig. 2 Modelo de motor DC con dos transductores Fuente propia
3. Aplicar diferentes escalones a la entrada (V+) acotada
Fig. 4 Obtención de último periodo y amplitud de ciclo último del sistema.
a un valor máximo de 300 V para verificar si el Fuente. Autores.
sistema es lineal o no lineal, (por lo anterior la salida
del sistema a este voltaje no debe superar los 5 V). 5. Sintonice el controlador con las fórmulas de Ziegler
Concluya al respecto. & Nichols y calcule ITAE e IAE para evaluar el
desempeño del sistema. Compare los resultados con
el método de lazo abierto de Ziegler & Nichols y
concluya.
Fig 5. Amplitud valor pico del relé señal cuadrada Fuente.
Autores
Fig. 3 Aplicaciones diferentes de escalones en la entrada
V+ del sistema. Fuente. Autores.
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Fig. 6 Amplitud de la oscilación pico a pico Fuente propia Fig. 7 Sistema del hervidor y el reactor. Fuente propia
Tipo Kp Ti Td
P 0,5 Ku ________ ________
PI 0, 45 Ku ________
PID 0,6 Ku
Fig. 8 Curvas de reacción. Fuente propia
7. Se aplico el método de pruebas separadas (lazo
abierto) para realizar la sintonización de todas las
posibles combinaciones de controladores en primario
y secundario, con el fin de controlar la temperatura
en el reactor.
La variable primaria o controlador primario es la
temperatura del vapor, es necesario eliminar el error
de estado estacionario y en algunos casos lograr que
la salida sea suave por lo tanto las posibles
combinaciones podrían ser PI o PID y se tomó de
esta forma:
i. 2Hz a una señal de entrada Vp entre 0 V a
120 V.
B. Sistema del hervidor y el reactor.
6. Se implemento en Simulink el sistema del hervidor y
el reactor
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Fig. 9 Sistema del hervidor. Fuente propia
Fig. 12 Curva de reacción del reactor. Fuente propia
Se utilizo el método de sintonización de Ziegler &
Nichols Calculando los índices de desempeño ITAE e
IAE en todos los casos
Primer controlador o variable primaria hervidor:
Fig. 10 Curva de reacción del hervidor. Fuente propia
La variable secundaria o controlador secundario es la
salida del reactor, esta variable debe ser más rápido
que la primera, por lo tanto, las posibles
combinaciones podrían ser P o PI para evitar que la
acción derivativa realentice el Sistema y se tomó de
esta forma:
Fig. 13 Curva de reacción del hervidor análisis. Fuente propia
Para la sintonización se utilizaron los siguientes valores:
Segundo controlador o variable secundaria reactor:
Fig. 11 Sistema del reactor. Fuente propia
Fig. 14 Curva de reacción del reactor análisis. Fuente propia
Para la sintonización se utilizaron los siguientes valores:
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Tipo de
controlador Kp Ti
P
PI Se observa que en este caso hay un sobre impulso al final y el
controlador se vuelve inestable
Sintonización del lazo secundario:
Tipo de
controlador Kp Ti Td
PI
PID Cuarta combinación (PID y PI)
Primera combinación (PI y P)
Podemos observar que esta es la mejor conbinacion, tal y
como muestra la imagen podemos observar que se estabiliza
mucho mas rapido la salida del reactor y tiene un mayor sobre
impulso la salida del hervidor, pero las dos salida logran una
estabilizacion optima.
En esta configuracion podemos observar que el controlador es
inestable.
8. Se realizo lo mismo del numeral anterior, pero
utilizando el método Austin para la sintonización del
controlador primario y el método de Ziegler &
Nichols para la sintonización del secundario.
Igualmente selecciono el mejor comportamiento a
partir del uso de índices de desempeño.
Segunda combinación (PID y P) Se realizo el analisis con la msma combinacion utilizado en
variables serapadas y se logro observar que para este metodo
no funciona ya que la sadia se vuelve inestable tal y como
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paso con la configuracion PID y P pro el metodo de variables resultados mejores que los del control PID, tanto en
separadas el sobrepasamiento como en el tiempo de
establecimiento. Por lo que el sistema llegará antes al
punto de consigna, y alcanzando valores menos
alejados del mismo.
• A pesar de ésto, el control obtenido haciendo uso de
ambos métodos no es totalmente satisfactorio, ya que
en algunos casos presenta errores en cambios en la
temperatura de referencia, otras veces en alguna de
las perturbaciones, etc. Pero no obtenemos en ningún
caso, un regulador (o dos en el caso de cascada) que
consigan realizar un control satisfactorio en todos los
aspectos.
Ahora se realizo una combinacion de un PID y un P
REFERENCES
[1] Control e Instrumentación Industrial, S A de C. V. (20 de enero 2051),
Control de Cascada. Tomado de:
[Link]
[2] Sadiku, Matthew. Fundamentos de circuitos eléctricos. 3 ed.,
Con esta combinacion logramos una establecimiento de las McGRAW-HILL, 2006.
[3] Chuctaya Quispe, ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
dos señales, las dos señales podemos ver que tienen un mayor CODIGO: AA 5030 LABORATORIO N° 06 “CONTROL EN
sobre impulso y un tempo de establecimiento mas largo que CASCADA”. Tomado de: [Link]
con el metodo de variables separadas [Link].
[4] K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson Educación.
Fliess, M. and C. Join (2008b). Non-linear estimation is easy.
International Journal of Modelling, Identification and Control
[5] Seborg, Dale, Thomas F Edgar y Duncan Mellichamp (2003). Process
dynamics & control. John Wiley & Sons (vid. pág. 7).
IV. RESULTADOS
Nos apoyamos también en los resultados de las respuestas
temporales en parámetros como el tiempo de establecimiento,
sobre impulso, tiempo de levantamiento, entre otros.
De acuerdo con este análisis el mejor método de sintonización
para este sistema es el método de pruebas separadas (lazo
abierto), por que con este método obtenemos un tiempo de
establecimiento más corto y un sobre impulso menor
V. CONCLUSIÓN
• Reduce los efectos de una perturbación en la variable
secundaria sobre la variable primaria.
• El controlador primario recibe ayuda del controlador
secundario para lograr una gran reducción en la
variación de la variable primaria.
• El control en cascada puede dar una mejor
compensación ante perturbaciones que el que puede
dar un sistema de control de lazo simple.
• El controlador secundario solo puede trabajar en
control P y PI
• Vistos los resultados obtenidos en las simulaciones,
vemos que el control en cascada presenta unos
