INSTRUMENTACION DIGITAL
M.C. Mirna Maricela Martínez Flores
Los transmisores captan la variable de proceso a través del elemento primario y la
transmiten a distancia en forma de señal neumática, electrónica, digital, óptica,
hidráulica o por radio.
La señal neumática es de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) (equivale a 0,206-
1,033 bar o 0,21-1,05 kg/cm2) adoptada en Estados Unidos y los países de habla
inglesa, o 0,2-1 bar (20-100 kPa) empleada en los países que utilizan el sistema
métrico decimal. La señal electrónica normalizada es de 4 a 20 mA de corriente
continua, si bien se utilizan de 1 a 5 mA c.c., de 10 a 50 mA c.c. y de 0 a 20 mA c.c.
La señal digital consiste una serie de impulsos en forma de bits. Cada bit consiste en
dos signos, el 0 y el 1 (código binario), y representa el paso (1) o no (0) de una señal a
través de un conductor. Si la señal digital que maneja el microprocesador del
transmisor es de 32 bits entonces puede enviar 32 señales binarias (0 y 1)
simultáneamente.
Las señales de radio se emplean para la transmisión en ambientes hostiles
(altas temperaturas, terrenos muy accidentados) y a grandes distancias
(industria del petróleo). Las necesidades de los usuarios son el motor que
impulsa el desarrollo de la instrumentación. Entre estas necesidades se
encuentran:
[Link] de la productividad.
[Link] de la calidad del proceso.
[Link] de características de los productos fabricados. Es
decir, el cliente no recibe un producto con mayor calidad de la
indicada en sus especificaciones ni debe reclamar por recibir un
producto de peor calidad de la especificada (normas ISO 9000).
[Link]ón de los costes de fabricación (ahorro energético, etc.).
[Link] (se evitan malas maniobras que pueden causar pérdidas
de producto).
[Link]ón de los instrumentos.
Dentro de la evolución de la instrumentación cabe destacar la aparición en 1983,
por parte de la firma Honeywell, del primer transmisor digital denominado
"inteligente" (smart transmitter), tér- mino que indica que el equipo tiene
incorporadas funciones adicionales que se añaden a las pro- pias de la medida y
transmisión exclusiva de la variable. Y en 1986 aparece en el mercado el primer
aparato que transmite directamente una señal digital al receptor, al que pronto sigue
el transmisor digital de temperatura.
A partir de esta fecha se desarrollaron, rápidamente, una serie de protocolos
digitales con el ob- jetivo de comunicarse con el instrumento local o remotamente y
aprovechar, al máximo, todas las potencialidades que ofrecen los
microprocesadores. Este desarrollo tiende hacia la creación de protocolos abiertos
que permitan el intercambio de instrumentos de diferentes fabricantes.
La exactitud que se consigue con las diferentes señales de
transmisión es:
1.± 0,5% en los transmisores neumáticos.
2.± 0,3% en los transmisores electrónicos.
3.± 0,15% en los transmisores "inteligentes" con
señal de salida de 4 a 20 mA c.c.
4.± 0,1% en los transmisores digitales.
Transmisores electrónicos
Basados en detectores de inductancia, o utilizando transformadores
diferenciales o circuitos de puente de Wheatstone, o empleando una barra de
equilibrio de fuerzas, convierten la señal de la variable a una señal electrónica
de 4-20 mA c.c. Su exactitud es del orden del ± 0,5%.
Análogamente a los instrumentos neumáticos, no pueden guardar las señales de
planta, y además son sensibles a vibraciones, por cuyo motivo su empleo ha ido
disminuyendo.
El transmisor electrónico se alimenta con una fuente de 24 V c.c. y un circuito de
dos hilos. El recep- tor dispone de una resistencia de 250 ohms conectada en los
bornes de entrada. De este modo, si la señal de salida del transmisor varía de 4 mA
c.c. a 20 mA c.c., se obtendrán las siguientes tensio- nes en los bornes de entrada
al receptor:
250 ohmios × 4 mA c.c. = 1.000 mV = 1 V
250 ohmios × 20 mA c.c. = 5.000 mV = 5 V
Es decir, de 1 V c.c. a 5 V c.c. y no se pierde tensión en la línea ya que la
resistencia de 250 ohms está conectada justo a la entrada del receptor.
[Link] digitales
Cuando apareció la señal digital aplicable a los transmisores, mejoró
notablemente la exactitud conseguida en la medida. La señal del proceso es
muestreada a una frecuencia mayor que el doble del de la señal (teorema de
muestreo de Nyquist-Shannon) y de este modo, la señal digital obtenida
consiste en una serie de impulsos en forma de bits.
Si la señal digital que maneja el microprocesador del transmisor es de 8 bits
entonces puede enviar 8 señales binarias (0 y 1) simultáneamente.
Como el mayor número binario de 8 cifras es:
11111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×27 = 255
Si la señal es de 16 bits entonces puede manejar 16 señales binarias (0 y 1).
Siendo el mayor nú- mero binario de 16 cifras:
1111111111111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×215 = 65.536
Y si la señal es de 32 bits entonces puede manejar 32 señales binarias (0 y 1),
siendo el mayor número binario de 32 cifras
111111....1111111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×231 = [Link]
término "inteligente" (smart) indica que el instrumento es capaz de realizar
funciones adiciona- les a la de la simple transmisión de la señal del proceso.
Estas funciones adicionales pueden ser:
[Link]ón de señales digitales.
[Link].
[Link] de otros sensores tales como de presión y temperatura para
compensar las variaciones del tuido y conseguir una mayor exactitud.
[Link] fácil de rangos. La "inteligencia" se aplica también a otras
variables, tal como la tem- peratura donde el transmisor puede
trabajar con distintas sondas de resistencia y termopares y diversos
campos de medida, gracias a la linealización de las escalas y a la
compensación de la unión fría que aporta el microprocesador.
Transmisor inteligente capacitivo
El sensor capacitivo está basado en la variación de capacidad
que se produce, en un condensador formado por dos placas fijas
y un diafragma sensible interno y unido a las mismas, cuando se
les aplica una presión o presión diferencial a través de dos
diafragmas externos. La transmisión de la presión del proceso se
realiza a través de un tuido (aceite) que rellena el interior del
condensador. El desplazamiento del diafragma sensible es de
sólo 0,1 mm como máximo. Un circuito formado por un oscilador
y demodulador transforma la variación de capacidad en señal
analógica. Ésta, a su vez, es convertida a digital y pasa después
a un microprocesador "inteligente" que la transforma a la señal
analógica de 4-20 mA c.c y alimenta las comunicaciones
digitales.
COMUNICACION
Protocolos serie
RS-232. Básicamente es una configuración eléctrica no equilibrada para la
transmisión de señales digitales en una banda base simple. Dispone de tres
conductores: uno de transmisión, otro de recepción y un tercero de retorno de
corriente común para ambos tipos de datos, que constituye la fuente principal de
limitaciones de este tipo de interfase.
Los datos se transmiten en lógica negativa, es decir, los "unos" se traducen en
una tensión continua negativa y los "ceros" en una tensión continua positiva. La
tensión más comúnmente utilizada es ± 12 V c.c.
La distancia máxima de transmisión entre el equipo de transmisión de datos
(DTE) y el equipo de comunicación de datos (DCE) es de unos 15 m y la
velocidad de transmisión máxima es de 20 Kbau- dios (9.200 baudios en el
entorno industrial) (1 baudio = bit/segundo).
Protocolos serie
Protocolos serie
RS-422. Apareció en 1978, diseñado para satisfacer las demandas
de mayor distancia y mayor velocidad de transmisión. Sin embargo,
no ha alcanzado el grado de utilización que cabía esperar debido,
probablemente, a que gran parte de las comunicaciones serie se
realizan en entornos eléctricamente limpios como oficinas, donde
además, los equipos se hallan próximos unos de otros. Puede
alcanzar los 1200 metros, pero para la velocidad máxima de 10
Mbaudios, la distancia queda limitada a 60 m.
Protocolos serie
RS-485. Introducido en 1993 por Electronic Industries
Association (EIA), este estándar está diseña- do para
comunicaciones multipunto y se aplica cuando el número de
estaciones es menor de 32 y los requerimientos, en cuanto a
cantidad de datos por segundo a transmitir, son moderados y
además sea prioritario garantizar al máximo la integridad de los
datos transmitidos. La distancia de comunicación máxima es de
1200 m y la velocidad de transmisión 10 Mbits/s.
Protocolos híbridos
Los protocolos híbridos utilizan el estándar analógico de
comunicación 4-20 mA c.c., e incorporan, además, un protocolo
de comunicación digital. Son:
DE
INTENSOR.
BRAIN.
FOXCOM.
/FSK.
HART.
MODBUS
Protocolos híbridos
DE. Desarrollado por la empresa Honeywell, consiste en una
modulación en corriente correspon- diendo al estado discreto "1" una
corriente de 20 mA c.c. y al estado "0", 4 mA c.c. Es compatible con la
señal analógica 4-20 mA c.c., pero no simultáneamente. Usa un
protocolo propietario.
INTENSOR. Es un protocolo propietario de Endress & Hauser.
BRAIN. De la empresa Yokogawa y consiste en una modulación de
impulsos codificados, cuyo esta- do discreto "1" corresponde a la
ausencia de pulsos, mientras que el estado "0" corresponde a una
secuencia de dos pulsos de subida y dos de bajada alternos con una
amplitud de 2 mA c.c. Dicha señal va modulada sobre la señal de 4-20
mA c.c., que no es afectada ya que la señal resultante es nula.
Protocolos híbridos
FOXCOM. Es un protocolo propietario de la compañia Foxboro.
FSK. Desarrollado por Elsag Bailey Hartman and Braun (grupo ABB),
está basado en una modula- ción en frecuencia. La distancia máxima
es de 1,6 Km. Es propietario.
HART. El protocolo HART (Hight way Addresable Remote Transducer) fue
desarrollado originariamente por la firma Rosemount pero, dada su gran
aceptación, ha sido extendido a muchos otros fabricantes. Rosemount
creó la fundación HART a la que se han adherido decenas de fabricantes
de todo el mundo.
Protocolos híbridos
Protocolos híbridos
MODBUS. El primer bus de campo, efectivamente abierto, utilizado
ampliamente fue el MODBUS de Gould Modicon desarrollado en
1979, que sólo disponía de los niveles 1 (fisico) y 2 (enlace).
Comunica instrumentos inteligentes y sensores, puede monitorizar
instrumentos de campo mediante PCs y es ideal en aplicaciones de
transmisión de señales de proceso por radio.
El protocolo MODBUS TCP/IP desarrollado por Schneider
Automation facilita la interoperatibilidad entre los aparatos que
utilizan los códigos de funciones MODBUS.
Protocolos abiertos
Los protocolos de comunicaciones abiertos importantes son el HART,
World FIP, ISP, BITBUS, INTER- BUS-S, P-NET, ECHELON y CAN.
De ellos, los que usan el protocolo Fieldbus son World FIP (usa H1 y
H2) y Profibus PA (sólo usa H1).
Los restantes no utilizan ninguna parte del estándar Fieldbus y, por lo
tanto, no son fieldbuses.
Los buses de campo existentes en el mercado en la actualidad son,
entre otros: Lonworks, Interbus, ASI, Devicenet, CAN, P-NET, World
FIP, Profibus y Foundation Fieldbus.
Protocolos abiertos
Protocolos abiertos
Profibus es una red abierta, muy popular en Europa, estándar e
independiente de fabricantes (interoperable). Dispone de tres perfiles de
usuario: Profibus FMS (universal), Profibus DP (rápido) y Profibus PA
(orientado a la aplicación con automatización de procesos incluso en áreas
con riesgo de explosión y comunicación con equipos de campo).
El nivel fisico cumple la norma IEC 1158-2 y la IEC 61158-2 y posibilita la
alimentación de los equi- pos por el mismo par de hilos.
Profibus está basado en el modelo de referencia OSI e implementa los
niveles 1 y 2. El nivel de usuario normaliza las funciones básicas de todos
los instrumentos, de tal manera que aparatos de distintos fabricantes son
intercambiables.
Protocolos abiertos
Foundation Fieldbus (FF) es una tecnología de control abierta, no
propietaria, resultante de la cooperación entre fabricantes de instrumentos
de control y usuarios. Consiste en un bus de datos digital, serie y
multipunto entre dispositivos de campo y/o sistemas de un entorno
industrial. El estándar Fieldbus está diseñado para satisfacer las
necesidades restrictivas establecidas por la norma IEC 1158-2.
La idea básica del estándar Fieldbus es obtener más información sobre el
proceso y sobre el propio instrumento, que naturalmente debe ser
inteligente (smart), y establecer reglas de rendimiento, seguridad y
detección de errores. Proporciona un bus de campo H1 (31,25 Kbits/s)
para un control continuo y una red Ethernet de alta velocidad (HSE) para la
integración de datos en una distribución jerárquica de la planta.
Protocolos abiertos
La Fundación Fieldbus (Fieldbus Foundation) fue creada en 1994 mediante
la unión de ISP y World FIP, para definir un único estándar según las normas
IEC-ISA (International Electric Company/Instrument Society of America). Es
una organización sin ánimo de lucro formada por los casi 120 proveedores y
usuarios más importantes de automatización y control de procesos.
Los sistemas de instrumentos de seguridad de Foundation Fieldbus cumplen
la norma IEC 61508 hasta el SIL 3 (Safety Integrity Level 3).
En el año 2006, la agencia TÜV (Rheinland Industrie Servi- ce GmbH,
Automation, Soƒware and Information Technology), certificó que los
instrumentos de Foundation Fieldbus eran adecuados para funciones de
seguridad en las plantas industriales. Por otro lado, las organizaciones
NAMUR (Alemania) y JEMIMA (Japón) soportan Foundation Fieldbus.
Protocolos abiertos
Cable y circuito del Foundation Fieldbus
Protocolos abiertos
Señal de transmisión Fieldbus
Protocolos abiertos
Enlace de los circuitos H1 (31,25 Kbit/s) con los H2 (1-2,5 MBits/s) a través de la red
Ethernet (HSE = High Speed Ethernet) del Foundation Fieldbus
Protocolos abiertos
Tester de interoperatibilidad (H1 ITK v5.1). Fuente: Fieldbus Foundation
Protocolos abiertos
Las comunicaciones de Foundation Fieldbus utilizan dos tipos de tarjetas:
[Link] tarjeta H1 (IEC 61158) es de baja velocidad (31,25 Kbits/s) de
uso normal en la industria en instrumentos de proceso y en válvulas.
Se caracteriza por:
a)Los mismos cables proporcionan la alimentación y las
comunicaciones.
b)La señal analógica 4-20 mA c.c. circula por los mismos cables.
c)Seguridad intrínseca para áreas peligrosas (IEC/ISA).
d) Bus primario para dispositivos de proceso.
e) Distancias de transmisión hasta 1.580 m (5.200 pies).
Protocolos abiertos
La tarjeta H2 es de alta velocidad (1,0/2,5 Mbits/s) en desarrollo y
aplicable a PLC, DCS, seña- les remotas I/O, caracterizada por:
a)Adquisición de datos (supervisión de temperaturas,etc.).
b)Redundancia.
c)Integra hasta 32 Fieldbuses H1.
d)Soporta PLC y equipos de fabricación.
e)Puede integrar otros buses.
f)Distancias de transmisión hasta 760 m (2.500 pies).
Protocolos abiertos
Foundation Fieldbus utiliza tres niveles o capas del sistema OSI (Open
Systems Interconect) de siete capas:
•Nivel 1 (Capa 1) - Nivel Físico: proporciona una transmisión transparente
de los datos entre los niveles (capas), recibe mensajes del stack de
comunicaciones, los convierte en señales fisicas, los adapta y coloca en el
medio de transmisión y viceversa. Viene definido por los estandares IEC
1158-2 (1993) e ISA-S.50.02 (1992).
Nivel 2 (Capa 2) - Nivel de Enlace de Datos (niveles 2 y 7 del modelo OSI)
que establece el enlace lógico (DDL), el control de acceso al medio (FAS) y
la especificación de mensajes (FMS) incluyendo el control de tujo y de
errores.
Nivel 3 al 6 (Capas 3 a 6) - Red, Transporte, Sesión, Presentación que son
objeto de protocolo
Protocolos abiertos
•Nivel 7 (Capa 7) - Nivel de Aplicación que contienen los servicios y
regula la transferencia de mensajes entre las aplicaciones del
usuario y los diferentes instrumentos. Utiliza un conjunto de
comandos que se envían al transmisor para obtener información de
los datos y cambiar la configuración de los parámetros a distancia.
Algunos de estos comandos son:
•Leer y escribir el mensaje.
•Leer el fabricante, tipo de equipo, rango, unidades, variable
primaria, señal de salida, % del rango, número de serie, etc.
•Escribir el rango del transmisor, calibrar, autotest, etc.
Protocolos abiertos
Nivel de usuario (Capa usuario) - Dedicada basada en bloques que
representan las diferentes funciones de aplicación. Los bloques son:
Bloque de recursos o RB (Resource Block): características del
dispositivo, fabricante, modelo y número de serie.
Bloque de Transductor o TB (Transducer Block): tipo de sensor,
fecha de calibración, esta- do del sensor, etc
Bloques de Función o FB (Function Block): con las estrategias
de control del sistema (entrada analógica, control PID, alarmas,
ratio, selector de control, etc.) y gestión de alarmas, históricos y
parámetros, a acceder a nivel de las estaciones de operación.
Protocolos abiertos
Nivel de usuario (bloques de funciones)
Protocolos abiertos
Lenguaje EDDL y aplicación gráfica. Fuente: EDDL technical description
Protocolos abiertos
Estructura de un bloque de función PID
Protocolos abiertos
Algunos de los fabricantes que suministran instrumentos digitales que
cumplen el estándar Fieldbus son:
•ABB, Dresser Valve Division, Endress + Hauser, Fieldbus Inc., Fisher
Controls International, Inc, Fisher-Rosemount Systems, Inc, Foxboro
(and Foxboro-Eckardt), Honeywell Industrial Auto- mation & Control,
Micro Motion Inc., Rosemount Inc., Yokogawa Electric Corporation, SAM-
SON AG, National Instruments, Yamatake Corporation.
Protocolos abiertos
Y entre los mismos se encuentran:
•Medidor de caudal masa, transmisor de presión, transmisor de
conductividad y transmisor de concentración, transmisor de pH, ORP,
transmisor de temperatura medidor de caudal electromagnético,
posicionador de válvula de control, transmisor de presión diferencial,
transmisor de nivel tipo radar, transmisor de nivel de diafragma,
medidor de caudal ultrasónico, transmisor de presión absoluta,
analizador de gas, analizador de oxígeno, cromatógrafo, transmisor
de concentración de oxígeno, medidor de caudal masa de Coriolis,
convertidor de nivel de diafragma, convertidor de Fieldbus a corriente,
medidor de nivel de radiación, convertidor de Fieldbus a neumático,
etc.
Protocolos abiertos
Como ejemplo, examinemos alguno de ellos:
•Transmisor de presión que cumple totalmente las especificaciones del protocolo
Fieldbus Foundation y dispone de:
•Bloques de funciones PID y analógico.
•Linealización polinómica de nivel y caudal.
•Datos de características electrónicas cargadas vía bus.
•Compensación de los efectos de cambios de temperatura y presión en el
sensor.
•Compensación de la falta de linealidad del sensor.
•Dispositivo de configuración de los ajustes del transmisor.
•Diagnóstico de eventuales averías desde el panel o la sala de control, sin
que el operador tenga que desplazarse a campo.
•Exactitud ± 0,075% en modo analógico y ± 0,05% en modo digital.
Protocolos abiertos
•Transmisor de temperatura que cumple totalmente las especificaciones del protocolo Fiel-
dbus Foundation y dispone de:
•Bloques de funciones PID y analógico, calcula la media, el máximo, el mínimo, la
diferen- cia, etc.
•Entradas de sondas de resistencia (Pt100, etc.), termopares (J, K, R, S, etc.), ohmios,
mV.
•Linealización de la temperatura.
•Datos de características electrónicas cargadas vía bus.
•Dispositivo de configuración que permite configurar los ajustes del transmisor y diagnos-
ticar eventuales averías desde el panel o la sala de control, sin que el operador tenga
que desplazarse a campo.
•Comprobación continua de la resistencia del termopar, a fin de detectar la condición
"burnout" de rotura del termopar o del cable de compensación, generando una alarma en
el panel y/o llevando la indicación de la temperatura al máximo/mínimo de la escala, y/o
cambiando al termopar de reserva.
•Compensación de la unión fría.
•Protocolos de seguridad CENELEC, CSA, FM.
•Protección contra transitorios y rayos.
•Señal de salida 4-20 mA c.c. o digital.
•Exactitud ± 0,1 °C con sensor de termoresistencia de Pt100.
Protocolos abiertos
Comparación de tecnologías de transmisión
Es interesante comparar la tecnología convencional analógica y la
digital de Fieldbus.
El control electrónico convencional está limitado a la señal 4-20 mA
c.c. que es transmitida por dos hilos para cada variable, por lo que
esto aumenta el coste del cableado y el coste de la puesta a punto
de la instalación, ya que deben comprobarse individualmente cada
par de hilos de cada variable.
Protocolos abiertos
Comparación tecnologías convencional analógica y Foundation Fieldbus
Protocolos abiertos
Transmisor multivariable de temperatura (FF)
Protocolos abiertos
Los instrumentos FF cumplen la frase ideal de mantenimiento "instalar y olvidar" y,
además, informan al proceso de los múltiples datos de la variable, además de permitir el
diálogo entre instrumentos (válvula con transmisor, etc.).
Las características resumidas y las ventajas de la técnica Foundation Fieldbus (FF) son
las siguientes:
•El sistema de comunicaciones es de dos vías, es decir, es posible la lectura
del valor de una variable dada por el instrumento y también escribir datos en el
instrumento, tales como las constantes de calibración para que queden
grabadas en el aparato.
•La extensión de la red Fielbus puede alcanzar tipicamente los 2 km, si bien la
instalación de repetidores la aumenta hasta una distancia 4 veces mayor.
•Los instrumentos FF potencian el papel de los instrumentos inteligentes, al
tener una mejor respuesta dinámica y así pueden proporcionar una exactitud,
por ejemplo de 0,000001, lo que permite mejorar la calidad del producto
fabricado y reducir el stock de instrumentos y sus recambios. Asimismo,
pueden proporcionar información, a través del sistema de control, sobre la
calidad de los datos que transmiten (bueno, malo o inseguro), lo que facilita su
filtraje para el buen control de la planta.
Protocolos abiertos
•Pueden identificar medidas críticas en los instrumentos, por ejemplo válvulas de
control y establecer tres niveles de seguridad:
•Nivel 1: el proceso se para (tarjeta H1 o segmento asignados a cada válvula).
•Nivel 2: el operador debe intervenir inmediatamente (pocas restricciones).
•Nivel 3: el operador debe intervenir pero no hay riesgo de paro de la planta
(muy pocas restricciones).
•Interoperatibilidad de los instrumentos con certificado Fieldbus.
•Al poder situar los bloques o funciones de control (PID, etc., hasta 32 en número)
en el propio instrumento (por ejemplo, transmisor o válvula) de la planta, se
consigue un control más fia- ble con una mayor tolerancia a fallos y, al mismo
tiempo, un sistema de control centralizado menos complejo.
•Reducción del volumen de documentos necesarios desde la especificación de los
aparatos hasta su mantenimiento.
Protocolos abiertos
•Ciclo de vida del proceso mejorado (instalación, servicio y mantenimiento).
•Ahorro del 80-90% del coste de cableado de las instalaciones convencionales, ya
que se pueden conectar muchos instrumentos en el mismo hilo del Fieldbus (multi-
drop). Mientras en el sistema analógico es necesario un par de hilos para cada
conexión entre el transmisor y el controlador, en el Fieldbus digital pueden conectarse
un número razonable de instrumentos, situados en la misma área de la planta, al
mismo cable.
•Ahorro en la configuración y el diagnóstico de averías de los instrumentos. La
información adicional disponible permite diagnosticar, a distancia, un problema en la
planta, sin necesidad de trasladarse localmente al instrumento. De este modo, el
número de viajes a la planta se reduce en un 85%. La calibración en línea permite
organizar los procedimientos de calibración de tal modo que el sistema calcula los
errores del punto de ensayo, la linealidad, el error de cero, el de span y la histéresis.
El ensayo de calibración queda registrado de forma gráfica y tabular y se efectúa en
un tiempo menor.
•El tiempo de ensayo y de comprobación de lazos de control en la puesta en marcha
de la plan- ta se reduce en un 75-80%.
Tabla comparativa de transmisores
Exactitud de transmisores
Tabla comparativa de transmisores
Ventajas y desventajas de transmisores
Tabla comparativa de transmisores
Características Foundation Fieldbus
Tabla comparativa de transmisores
Características Foundation Fieldbus
