PROYECTOS
BRAZO ROBOTICO
Existen bastantes opciones para hacer un brazo robótico controlado por
Arduino. Por un lado, tenemos varios Kits comerciales destinados a Makers.
También hay gente que lo construye con cartón, madera, o plástico, o con piezas
recicladas. Por supuesto, también podemos usar una impresora 3D para hacer el
diseño.
Nosotros vamos a proponer algunos diseños de brazos robóticos. Si queremos
hacer las partes mecánicas por nosotros mismos, siempre está bien que tengamos
como referencia estos modelos.
A la hora de seleccionar un brazo robótico debemos tener diversos factores,
como peso y resistencia, consumo eléctrico, tipo y tamaño de motores, geometría
y, muy especialmente, los grados de libertad (DOF) que tiene el brazo. Vamos a
fijarnos en dos de ellos.
Tipo y tamaño de los motores (servos)
Los brazos robóticos que vamos a ver usan servos para su movimiento. Muchos
brazos robóticos emplean motores también motores paso a paso, pero en los Kit
comerciales Maker es más frecuente encontrar basados en servos.
El tamaño de los servos (u otros motores) tiene una gran influencia en el peso
que puede levantar el robot, el consumo eléctrico y el tamaño y peso del propio
robot. Esto, a su vez, condiciona la selección del motor, de los controladores, de
la geometría del brazo, de su alcance, de la precisión..
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En definitiva, que es una de las decisiones más importantes que tomar al
principio del diseño. Como casi siempre no hay una opción mejor, si no que es
cuestión de hacer un balance correcto de los elementos, entre tamaño, peso,
precio, potencia, etc.
Geometría y grados de libertad (dof)
Los DOF son un uno de los criterios más importantes para seleccionar un brazo
robótico. En este contexto, para que sea más intuitivo, podéis decir que el
número de DOF equivale al número de servos que monta el brazo.
En general, siempre vamos a tener un DOF que corresponde al eje Z, y que
permite orientar todo el brazo «en horizontal» hacia el objetivo donde queremos
poner el efector (la pinza, o lo que tengamos en el extremo).
Por otro lado, tenemos el DOF correspondiente con abrir y cerrar la garra. En
realidad, prácticamente no es un DOF porque no participa en la resolución de la
posición del brazo. Pero que tengáis en cuenta que en los Kit contabilizan la
apertura de la garra como un DOF.
Nos quedan los DOF que quedan con el plano X-Y del brazo. Con 1 DOF en X-Y
sólo podemos girar la garra por lo que las posiciones están limitadas a un círculo
en el plano X-Y (contando el eje Z anterior en una semiesfera).
Con 2 DOF en X-Y tenemos un triángulo articulado, que puede posicionarse en
cualquier punto dentro de una cierta zona (determinada por las longitudes de
los tramos del brazo, y que denominaremos rango o alcance). No podemos elegir
el ángulo con el que llegamos al punto. La resolución de la cinemática es sencilla
y única, para cada posición factible del efector.
Con 3 DOF en X-Y tenemos un cuadrilátero articulado, un mecanismo muy
habitual al resolver la cinemática inversa de un robot articulado. Permite
posicionar el extremo en cualquier punto de la zona de alcance y el ángulo de
ataque del efector. La resolución de la cinemática es sencilla y única si definimos
como parámetro el ángulo de ataque (si no, existen infinitas soluciones).
Muchos brazos añaden más DOF a lo largo del brazo. Por ejemplo, es normal
añadir uno o dos DOF en el extremo (equivaldrían a una “muñeca”), que
permite.
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Brazo robot 4 dof (sg90)
Brazo 6 dof (mg996r)
Brazo mixto 6dof (4x mg996r + 2x sg90)
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Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de
brazos robóticos, los diseños estan en formato STL el cual es el formato mas
usado para la impresión en 3D, en estas paginas web se puede encontrar todo
tipo de proyectos que querramos realizar.
https://www.thingiverse.com/thing:1015238
https://descubrearduino.com/brazo-robotico/
https://www.youtube.com/watch?v=_lba8qYcc0E
https://www.thingiverse.com/thing:360108
SELECTOR DE OBJETOS SEGÚN SU COLOR
Este proyecto consiste en seleccionar cada objeto y colocarlo en un debido lugar
según su color, se realiza primero la clasificación de un objeto según su color y
luego el microcontrolador arduino se encarga de decidir en que lugar será
colocado, en esto proyecto se utiliza como componentes principales: el sensor de
color, servomotores, arduino y la estructura la cual puede ser realizada en
diferentes tipos de material como ser venesta que sea muy resiste o tambien
material acrílico.
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Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de
selector de colores, los diseños estan en formato STL el cual es el formato mas
usado para la impresión en 3D, en estas paginas web se puede encontrar todo
tipo de proyectos que querramos realizar.
https://howtomechatronics.com/projects/arduino-color-sorter-project/
https://lifehacks3d.com/ciencia-y-tecnologia/arduino-color-sorter-project/
https://www.youtube.com/watch?v=g3i51hdfLaw&t=201s
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CARRO CONTROLADO POR BLUETOOTH
Este proyecto consiste en controlar el carro a través de una aplicación en nuestro
Smartphone, en la aplicación de nuestro Smartphone aparece un botón para
conectar este con el arduino del coche mediante Bluetooth, una vez conectado,
podemos pulsar el resto de botones: adelante, derecha e izquierda, cada uno de
estos botores acciona respectivamente los motores, el motor de la derecha o el
motor de la izquierda. Hay otro botón para parar el coche y otro para
desconectar conexión Bluetooth.
Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de carros
controlados por Bluetooth, en estas páginas web se describen los componentes,
programación, circuito además de la apps para controlar el carro desde nuestro
smatphone.
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https://www.prometec.net/blog-coche-bluetooth/
https://naylampmechatronics.com/blog/53_robot-movil-controlado-por-
bluetooth.html
https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/robot-bluetooth-para-arduino-
codigo-app
SEGUIDOR DE LINEA
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre
un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede
optimizar su funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o
utilizando materiales más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales.
Básicamente en un móvil capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un
color diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar
más o menos sensores.
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Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de carros
seguidores de linea, en estas páginas web se describen los componentes,
programación y circuito.
https://www.taloselectronics.com/blogs/tutoriales/robot-seguidor-de-linea-para-
arduino-codigo
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=464219.0
https://www.prometec.net/robot-sigue-lineas/
BALL AND BEAM
Este proyecto consiste en el movimiento de una esfera por el interior de una viga
en forma de carril hasta mantener la posición de equilibro (en el centro), la
posición de la esfera es detectada por un sensor y el actuador es un servomotor
el cual se encarga de mover la viga hasta colocar la esfera en su posición de
equilibrio. En el microcontrolador arduino se debe programar un controlador
PID el cual debe calcular la señal de error de la posición de la esfera respecto al
punto de consigna (setpoint) luego calcula la acción de control para ser aplicada
por el servomotot.
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Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de ball
and beam, los diseños estan en formato STL el cual es el formato mas usado para
la impresión en 3D, en estas paginas web se puede encontrar toda la información
respecto al diseño, programación y circuitos de nuestro proyecto.
http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/
https://www.instructables.com/id/Ball-Balancing-With-PID-Controller/
https://www.youtube.com/watch?v=HRJiow_k-V0
https://www.thingiverse.com/thing:360108
BANDA TRANSPORTADORA
La mecanización y automatización de los sistemas de transporte de productos,
materias primas e incluso personas es ya una constante en la industria. Para
realizar esto se emplea una banda transportadora.
Una banda transportadora es un sistema de transporte consistente en una cinta
que se mueve continuamente entre dos tambores.
Esta banda es arrastrada por fricción por uno de los dos tambores, que es
accionado por un motor.
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El otro tambor gira libremente y tiene como función el de servir de retorno a la
banda. Entre los dos tambores la banda es soportada por rodillos.
Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de
Maquinas CNC, en estas páginas web se describen los componentes,
programación y circuito.
http://panamahitek.com/brazo-robotico-con-arduino/
http://banda-transportadora-6ae.blogspot.com/
https://es.scribd.com/document/249167809/Cinta-Transportadora-Arduino
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MÁQUINAS CNC
CNC significa Computer Numeric Control, que se puede traducir como máquina
de control numérico. Una máquina controlada por ordenador.
Para mover la máquina, se necesita tener una lista de instrucciones de
movimiento. Es lo que llamamos el GCODE. Lo normal es que generemos esos
comandos con un programa de ordenador.
Las instrucciones llegan al Arduino. El programa GRBL lo interpreta, y calcula
los movimientos de los motores.
Al mover la estructura de nuestra máquina, vamos realizando el corte de
material a la velocidad adecuada.
Esto es una forma muy resumida de cómo funciona una máquina CNC.
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Es un proyecto muy interesante en el que se aprende además a controlar motores
paso a paso, y una vez construida esta maquina CNC podrás intercambiar la
fresadora por un rotulador, o un láser para hacer increíbles grabados sobre
distintos materiales.
Links Relacionados
En estos links se muestran diseños en 3D y programación de proyectos de
Maquinas CNC, en estas páginas web se describen los componentes,
programación y circuito.
https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2016/12/21/maquinas-cnc/
https://www.staticboards.es/blog/electronica-cnc-casera/
http://www.javierarnedo.com/maquina-cnc-arduino-impresion-3d/
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