UNIDAD DE FORMACIÓN BÁSICA INTEGRAL

Facultad de Medicina Alberto Hurtado

Departamento Académico de Ciencias Exactas
 Cuerpo rígido
• Un cuerpo rígido es aquel que tiene forma y tamaño perfectamente definidos. En tal
sentido, se ignoran las deformaciones que podrían causar las fuerzas que actúan sobre él.
• En un cuerpo rígido las ubicaciones relativas de las partículas que lo componen
permanecen constantes.
• En la rotación en torno a un eje, diferentes partes del cuerpo rígido tienen distintas
velocidades y aceleraciones lineales. Sin embargo, el movimiento del cuerpo se analiza al
representarlo como un conjunto de partículas.
Recordar:
• Velocidad angular

Además:
• La longitud de arco

• Relación entre la rapidez

lineal y angular
• Aceleración angular

Además:
• Aceleración tangencial

• Aceleración centrípeta (radial)

 TRASLACION ROTACION RELACION
Desplazamiento S θ S=R θ
Velocidad VT w VT=R w
Aceleracion aT  aT= R 
Fuerza,Momento F M M=RxF
EJEMPLO 1
La posición angular de una barra viene dada por θ=20.0 t2, donde θ está expresada en radianes y t
en segundos. La barra tiene dos cuentas como se muestra en la figura siguiente, una a 10 cm del eje
de rotación y la otra a 20 cm del eje de rotación. (a) ¿Cuál es la velocidad angular instantánea de la
barra en t = 5 s? (b) ¿Cuál es la aceleración angular de la barra? (c) ¿Cuáles son las velocidades
tangenciales de las cuentas en t = 5 s? (d) ¿Cuáles son las aceleraciones tangenciales de las cuentas
en t = 5 s? (e) ¿Cuáles son las aceleraciones centrípetas de las cuentas en t = 5 s?
Solución:
a) La velocidad angular: 2
𝑑𝜃 𝑑
𝜔𝑡 = = 20𝑡 2 ⟹ 𝜔 𝑡 = 40𝑡 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para t=5 s:
𝜔(5) = 40 5 ⟹ 𝜔(5) = 200 rad/s

b) La aceleración angular :
𝑟1 = 10 cm = 0.1 m
𝑑𝜔 𝑑
𝛼𝑡 = = 40𝑡 ⟹ 𝛼 = 40 rad/s2 𝑟2 = 20 cm = 0.2 m
𝑑𝑡 𝑑𝑡
c) Para t=5 s:
rad m
𝑣1 = 𝜔(5)𝑟1 ⟹ 𝑣1 = 200 s 0.1 m ⟹ 𝑣1 = 20
s
rad m
𝑣2 = 𝜔(5)𝑟2 ⟹ 𝑣2 = 200 0.2 m ⟹ 𝑣2 = 40
s s

d) Para t=5 s, las aceleraciones tangenciales son:

rad 0.1 m ⟹ m
𝑎𝑡1 = 𝛼𝑟1 ⟹ 𝑎𝑡1 = 40 𝑎𝑡1 = 4 2
s2 s
rad m
𝑎𝑡2 = 𝛼𝑟2 ⟹ 𝑎𝑡2 = 40 2 0.2 m ⟹ 𝑎𝑡2 = 8 2
s s

e) Para t=5 s, las aceleraciones centrípetas son:

2
rad m
2 𝑟 ⟹ 𝑎
𝑎𝑐 1 = 𝜔(5) = 200 0.1 m ⟹ 𝑎𝑐1 = 4000 2
1 𝑐1
s s
2
rad m
2 𝑟 ⟹ 𝑎
𝑎𝑐2 = 𝜔(5) = 200 0.2 m ⟹ 𝑎𝑐2 = 8000 2
2 𝑐2
s s
EJEMPLO 2
Una turbina eólica está girando en sentido antihorario a 0.5 rev/s y se detiene lentamente en
10 s. Sus cuchillas son de 20 m de longitud. (a) ¿Cuál es la aceleración angular de la turbina?
(b) ¿Cuál es la aceleración centrípeta de la punta de las cuchillas en t = 0 s? (c) ¿Cuál es la
magnitud y dirección de la aceleración lineal total de la punta de las cuchillas en t=0 s?
Solución:
rev 2𝜋 rad
a) En t=0: 𝜔0 = 0.5 s = 0.5 = 𝜋 rad
s s

Luego: 𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡 ⟹ 0 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝜔0 𝜋 rad/s
𝛼=− =− ⟹ 𝛼 = −0.314 rad/s2
𝑡 10 s
b) La aceleración centrípeta en t=0:
m
𝑎𝑐0 = 𝜔2𝑟 ⟹ 𝑎 = 𝜋 rad/s 2
20 m ⟹ 𝑎𝑐0 = 197.4 2
0 𝑐0 s

c) La aceleración tangencial en t=0:

m
𝑎𝑡 0 = 𝛼𝑟 ⟹ 𝑎𝑡 0 = −0.314 rad/s2 20 m ⟹ 𝑎𝑡0 = −6.28 2
s
La magnitud de la aceleración lineal total en t=0:

𝑎0 = 𝑎𝑐20 + 𝑎𝑡20 = (197.4 m/s2)2+(−6.28 m/s2)2 ⟹ 𝑎0 = 197.5 m/s2

De la figura:

𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑎 𝑡 𝑜 = −6.28 ⟹ 𝜃 = −1.82°

𝑎𝑐 197.4
0 𝑎𝑐 0
𝜃
𝑎𝑡0
 Energía del movimiento de rotación
• Un cuerpo rígido en rotación tiene asociada • La energía total del cuerpo es:
una energía cinética.
• Dicha energía cinética se puede expresar en
términos de la rapidez angular del cuerpo, y
de una cantidad llamada momento de inercia.
• Al considerar un cuerpo rígido formado por
un gran número de partículas, la energía
cinética de la i-ésima partícula está dada por:
Momento de inercia
• El llamado momento de inercia I de un
sistema de partículas está dado por:

• Así, la energía cinética de rotación de un • El valor del momento de inercia

cuerpo rígido es: se obtendrá cuando tienda a cero
la porción de masa considerada,
lo que convertirá la suma en una
integral.
Observación:
• Si se trata de una distribución continua de
I = lim
m→0
 m
r 2

masa, una primera aproximación para el

cálculo del momento de inercia consiste en Si: m → 0
considerar que la masa total es la suma de
masas infinitesimales. I =  r2dm
Nota:
Se suelen utilizar las llamadas
densidades de masa lineal 𝜆 ,
superficial 𝜎 y volumétrica 𝜌.

𝑑𝑚 𝑑𝑚 𝑑𝑚
𝜆= ; 𝜎= ; 𝜌=
𝑑𝑙 𝑑𝐴 𝑑𝑉
 Teorema de los ejes paralelos
(teorema de Steiner)
Suponga que el momento de inercia I de un cuerpo respecto a un eje
que pasa por el CM es ICM . Entonces, el I respecto a otro eje paralelo al
primero y separado una distancia d es:

I=I + Md 2 Eje
CM
alrededor
Eje de
del CM
rotación d
 EJEMPLO 3
Calcule el momento de inercia mediante la integración directa de una barra delgada de masa M
y longitud L alrededor de un eje a través de la barra en L/3, como se muestra a continuación.
Compruebe su respuesta con el teorema del eje paralelo.
Solución: +y

0 dm +x
x
𝑑𝑚 𝑑𝑚
La densidad lineal de masa: 𝜆= =
𝑑𝑙 𝑑𝑥
𝑑𝑚
Para una distribución 𝑀 = 𝑀 ⟹ 𝑑𝑚 = 𝑀 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝐿 𝐿
uniforme de masa (densidad 𝜆=
constante): 𝐿

Por Integración directa, el momento de inercia está dado por:

2𝐿 2𝐿/3
3 𝑀 𝑀 𝑥3
𝐼= 𝑟 2 𝑑𝑚 ⟹ 𝐼 = 𝑥2 𝑑𝑥 =
−𝐿 𝐿 𝐿 3 −𝐿/3
3
3
𝑀 2𝐿 𝐿 3
⟹ 𝐼= − − ⟹ 𝐼 = 1 𝑀𝐿2
3𝐿 3 3 9
Por el teorema de ejes paralelos:

L/2 L/2
P CM

L/3 d=L/6
Eje
paralelo

2
1 𝐿 1
𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑑2 ⟹ 𝐼𝑃 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 ⟹ 𝐼𝑃 =
12 6 9
𝑀𝐿2
EJEMPLO 4
Una varilla uniforme con una masa de 1.0 kg y una longitud de 2.0 m puede girar libremente
alrededor de un extremo (ver figura). Si la barra se libera del reposo en un ángulo de 60° con
respecto a la horizontal, ¿cuál es la velocidad de la punta de la barra cuando pasa por la
posición horizontal?
Solución:
El momento de inercia de la L/2
varilla, respecto a P, es:
𝐿 2 1
2
1 2
𝐼𝑃 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑑 = 𝑀𝐿 + 𝑀 CM
12 2
1 L/2
𝐿
⟹ 𝐼𝑃 = 𝑀𝐿2 𝑦1 = 𝑠𝑒𝑛60°
3 2
2
Por conservación de la energía: CM
P Referencia
1 𝐿 1 1
2
𝐸1 = 𝐸2 ⟹ 𝑀𝑔𝑦1 = 𝐼𝑃 𝜔 ⟹ 𝑀𝑔 𝑠𝑒𝑛60° = 𝜔2
2 2 2 3 𝑀𝐿
2
m
3𝑔𝑠𝑒𝑛60° 3(9.8 ) 𝑠𝑒𝑛60°
s2
⟹𝜔= = ⟹ 𝜔 = 3.57 rad/s
𝐿 2m

Luego: 𝑣 = 𝜔𝑟 = 𝜔𝐿 = 3.57 rad/s 2 m ⟹ 𝑣 = 7.14 m/s

 EJEMPLO 5
Por lo general, las situaciones de la vida real son complejas, pero algunas se pueden analizar
usando modelos simples. En la figura se ilustra un modelo para analizar el giro de un patinador,
empleando un cilindro y dos varillas para representarlo. a) ¿Cuál es el momento de inercia del
patinador, con los brazos extendidos, si se toma como eje de rotación al eje del cilindro? b) Si
su rapidez de giro es de 1 revolución por cada 1.5 s, ¿cuál es su energía cinética de rotación?
Solución:

a) Para el cilindro:

Para la varilla:
Luego, el momento de inercia del patinador, respecto a su eje, resulta:

⟹ 𝐼0 = 5.7 kg. m2

b) La energía cinética de rotación es:

2
1 2
1 rad
𝐾𝑟𝑜𝑡 = 𝐼0𝜔0 = 5.7 kg. m2 4.2 ⟹ 𝐾𝑟𝑜𝑡 = 50.3 J
2 2 s