Smart Electromotor Controller

Descripción

Puesta a punto
Tipo SEC−AC−305
Tipo SEC−AC−508

Manual
192 353
es 0511b
[698 474]
Contenido e instrucciones generales

Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de

Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0511b

Título . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MANUAL−ES

Denominación: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [Link]−SEC−AC−SW−ES

Nº de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 353

E (Festo AG
&
Co.KG, D73726 Esslingen, República Federal de Alemania 2005)

Internet: [Link]
E−Mail: service_international@[Link]

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Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b I

Contenido e instrucciones generales

II Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

Contenido

Uso al que se destina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III

Grupo al que se dirige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
El objetivo de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
Marcas registradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI

1. Antes de la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−1

1.1 Instalación y montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3

1.2 Verificar la disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4

2. El programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−1

2.1 Alcance del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3

2.2 ¿Qué puede hacer el programa de parametrización? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
2.3 Requerimientos de hardware y software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
2.4 Utilización del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
2.4.1 Botones estándar disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
2.4.2 Campos para entradas numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−6
2.4.3 Posiciones de la ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−7

3. Instalación, primer programa y comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−1

3.1 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3

3.2 Ajuste de la comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
3.3 Ajuste del interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−6
3.4 Solución de problemas con el interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−8

4. Ajustes básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−1

4.1 Ajuste del modo del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−3

4.2 Carga de juegos de parámetros preestablecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
4.3 Ajuste de los valores límite de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−9
4.4 Ajuste de la lógica de habilitación del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b III

Contenido e instrucciones generales

4.5 Ajuste del ángulo de offset, secuencia de fases y número de pares de polos . . . .
4−12
4.6 Ajuste del regulador de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14
4.7 Pre−ajuste del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−16
4.7.1 Determinación de la lógica de los finales de carrera . . . . . . . . . . . . 4−17
4.8 Selección del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−18
4.8.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−18
4.8.2 Regulación del par/regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
4.8.3 Opciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
4.9 Selectores de valor nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−20
4.10 Configuración de la visualización del valor actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−21

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−1

5.1 Verificación de la habilitación del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3

5.2 Ajuste del filtro del valor de la velocidad real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
5.3 Optimización del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.3.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.3.2 Procedimiento para la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
5.3.3 Estrategias para la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−12
5.3.4 Otras optimizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
5.4 Optimización del módulo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
5.4.1 Ajuste del módulo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
5.4.2 Realización de la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18

6. Trabajo con bloques de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−1

6.1 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3

6.2 Cargar y guardar juegos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−5
6.3 Parametrización sin conexión (offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6

7. Informaciones sobre la indentificación automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−1

7.1 Información sobre el ángulo de offset, secuencia de fases y número de pares de

polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−3
7.1.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−3
7.1.2 Identificación automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
7.2 Información sobre el regulador de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−5

IV Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización . . . . . 8−1

8.1 Distribución del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−3

8.2 Modo regulación del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−4
8.3 Modo regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−6
8.4 Posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−8
8.4.1 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−9
8.4.2 Ajuste de las posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−14
8.4.3 Activación de salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−20
8.5 Funcionamiento master−slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−21
8.5.1 Posicionado sincronizado con la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−22
8.5.2 Movimiento sincronizado con la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−27
8.6 Distribución de tiempos de las señales digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−32
8.6.1 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−32
8.6.2 Distribución de tiempos de la habilitación de la etapa final y del regulador
8−33
8.6.3 Distribución de tiempos de los finales de carrera . . . . . . . . . . . . . . 8−35
8.6.4 Distribución de tiempos de señales de control para el módulo de posicio
nado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−36
8.6.5 Mensajes de realimentación desde el servomotor . . . . . . . . . . . . . 8−40

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . 9−1

9.1 Ventana File/Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−3

9.2 Archivos de instalación File/Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−4
9.3 Archivo/Finalizar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−4
9.4 Setpoints/Especificación de setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−5
9.5 Supervisor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−7
9.6 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Escalado del setpoint . . . . . . . . . . 9−8
9.7 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Rampa integradora del setpoint . 9−9
9.8 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Mensaje de velocidad . . . . . . . . . . 9−12
9.9 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . 9−13
9.10 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Tensión del circuito
intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−14
9.11 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Freno automático . . . . . . . . . . . . . 9−15
9.12 Ventana de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−17
9.13 Opciones/Alemán − Inglés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−19

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b V

Contenido e instrucciones generales

9.14 Opciones/Modo de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−19

9.15 Opciones/Ventana para transmisión RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−20
9.16 Opciones/Par en Nm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−21
9.17 Opciones/Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−21
9.17.1 Ficha Channel representation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−22
9.17.2 Ficha Trigger" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−23
9.17.3 Ficha Generator" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−26
9.17.4 Ficha Controller" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−27
9.17.5 Barra de estado inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−28
9.18 Ayuda/Uso de la ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−30
9.19 Ayuda/Temas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−30
9.20 Ayudas/Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−31
9.21 Acceso rápido a través de la barra de iconos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−32

10. Diagnosis y tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−1

10.1 Indicación del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−3

10.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−3
10.3 Emisión de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−4
10.4 Lista de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−5
10.5 Atención: firmware antiguo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−7

11. Lista de las órdenes RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−1

11.1 Posibilidades de test RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−3

11.2 Órdenes/Mensajes generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−5
11.3 Selección del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−7
11.4 Especificar la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−7
11.5 Recorrido de referencia/Regulador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−8
11.6 Unidad de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−12
11.7 Freno de estacionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−13
11.8 Puesta a punto/Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−14
11.9 Órdenes de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−15
11.10 Ejemplo de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−16

A. Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−1

VI Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

Uso al que se destina

El SEC−AC (Smart Electromotor Controller) ha sido diseñado

para ser utilizado en armarios de maniobra para alimentar
servomotores de AC y para controlar su par (intensidad), ve
locidad y posición.

El SEC−AC debe hacerse funcionar en un entorno de trabajo

seguro. Debe instalarse un circuito de PARO DE EMERGENCIA
para el sistema.

Hacer funcionar el SEC−AC sólo bajo las condiciones ambien

tales permitidas.

El SEC−AC sólo debe utilizarse para aplicaciones industriales y

comerciales. La inmunidad a interferencias electromagnéticas
de la electrónica de potencia no está diseñada para funcionar
en sistemas móviles, en entornos domésticos o conectados
directamente a la red de baja tensión.

Montar el SEC−AC con apantallamiento en un armario de ma

niobra puesto a tierra. De lo contrario, la compatibilidad elec
tromagnética (EMC) de la electrónica de potencia no puede
garantizarse. Usar el SEC−AC sólo como sigue:

 para lo que está indicado

 en condiciones técnicas sin fallos

 sin hacer ninguna modificación.

Si se utiliza conjuntamente con componentes adicionales

disponibles comercialmente, tales como sensores y actuado
res, deben observarse los límites máximos especificados
(temperaturas, datos eléctricos, pares, etc.).

Respetar las normas y reglas de seguridad locales y naciona

les.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b VII

Contenido e instrucciones generales

Grupo al que se dirige

Este manual está dirigido a técnicos formados en la tecnolo

gía de automatización y control, montadores, etc. que:

 estén trabajando por primera vez con controladores de

accionamiento digital

 ya estén familiarizados con controladores de acciona

miento digital, pero que estén instalando un controlador
digital como el SEC−AC por primera vez.

El objetivo de este manual

Este manual le ayudará a realizar con éxito la primera puesta

a punto del SEC−AC .

En este manual hallará información importante y adquirirá los

conocimientos básicos necesarios para hacer funcionar co
rrectamente el SEC−AC.

Muchos de los pasos en este manual están divididos en dos

partes:

 Parte descriptiva: aquí aprenderá instrucciones importan

tes y el objetivo de cada paso de trabajo individual.

 Parte de instrucción: aquí realizará el paso de trabajo.

En el margen izquierdo encontrará símbolos que le simplifi

can la orientación en este manual durante la puesta a punto.

VIII Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

Marcas registradas

Todos los productos en este documento pueden ser marcas

registradas. Todas las marcas registradas en este documento
se utilizan solamente para identificar los productos individua
les.

Servicio

Si tiene consultas técnicas, por favor, diríjase al servicio local

Festo.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b IX

Contenido e instrucciones generales

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías del riesgo

Este manual contiene instrucciones sobre los riesgos que
pueden producirse si el producto no se utiliza correctamente.
Estas instrucciones están marcadas con una cabecera (Aten
ción, Precaución, etc), impresos en un fondo sombreado y
acompañados de un pictograma. Hay que distinguir entre las
siguientes categorías de riesgo:

Atención
Esto significa que hay riesgo de lesiones graves para las
personas y daños al material si no se observan estas ins
trucciones.

Precaución
Esto significa que hay riesgo de lesiones para las personas
y daños al material si no se observan estas instrucciones.

Por favor, observar

Esto significa que hay riesgo de daños al material si no se
observan estas instrucciones.

Además, los siguientes pictogramas marcan pasajes en el

texto que describen actividades que afectan a componentes
sensibles a descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a descargas electrostáticas: Un ma

nejo incorrecto puede producir daños a los componentes.

X Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

Instrucciones de seguridad

Atención
Dentro del SEC−AC y en sus conexiones hay altas tensiones
que pueden ser extremadamente peligrosas.
Antes de enchufar o desenchufar conectores, desconectar
la alimentación del SEC−AC y esperar por lo menos 5 minu
tos para que pueda descargarse el circuito intermedio.

Atención
Durante la instalación, puesta a punto y mantenimiento,
deberán observarse las normas relativas a la seguridad y
prevención de accidentes, válidas para la aplicación espe
cífica.
Se aplicas las siguientes normas, aunque no se garantiza
que la lista sea completa:
 VDE0100 Normas para instalación de sistemas de alta
tensión hasta 1000 V
 VDE 0113 Componentes eléctricos en máquinas
 VDE 0160 Equipos en sistemas de alta tensión con
métodos de funcionamiento electrónicos

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b XI

Contenido e instrucciones generales

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes del texto que
contienen información especial.

Pictogramas

Información:
recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.

Accesorios:
información sobre los accesorios necesarios o útiles para el
producto Festo.

Entorno:
información sobre el uso ecológico de productos Festo.

Marcas en el texto

· Las viñetas indican actividades que pueden realizarse en

cualquier orden.

1. Las cifras indican actividades que deben realizarse en el

orden especificado.

 Los guiones indican actividades en general.

XII Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Contenido e instrucciones generales

Convenciones
Algunas partes del programa están identificadas en este ma
nual por la forma en que están escritas.

Entradas de menú Las entradas de menús están enmarcadas entre corchetes,

por ejemplo:
menú [File].

Nombres de las ventanas Nombres de la ventanas, ventanas de diálogo y botones, por

ejemplo:
Cancel" así como las denominaciones, por ejemplo DGPL−
PPV−A−KF−B" están representados entre comas invertidas.

Ejemplos de programas Los ejemplos de programas están representados con un tipo

diferente, por ejemplo N0010 G00 X250".

Teclas Los nombres de las teclas del PC están representadas en el

texto con letras mayúsculas, por ejemplo, tecla INTRO, CTRL,
C, F1, etc.

Ciertas funciones requieren presionar dos teclas al mismo

tiempo. Por ejemplo: mantener presionada la tecla CTRL y
pulsar la tecla C al mismo tiempo. Esto se indica como
CTRL+C.

Cuando el manual se refiere a hacer clic" o doble clic" se

refiere siempre al botón izquierdo del ratón. Si hay que utili
zar el botón derecho del ratón, se indica en el texto.

Las referencias a otras secciones del capítulo, así como los

términos figurados" se hallan entre comillas simples inverti
das.

XIV Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Antes de la puesta a punto

Capítulo 1

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 1−1

1. Antes de la puesta a punto

Contenido

1. Antes de la puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−1

1.1 Instalación y montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−3

1.2 Verificar la disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1−4

1−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

1. Antes de la puesta a punto

1.1 Instalación y montaje

Asegurarse de que el actuador esté correctamente montado

e instalado. Comprobar que:

· el actuador está montado firmemente en su base y no

está sometido a distorsión:

· el espacio de trabajo en el que se mueven el eje y la

carga, es suficiente para el funcionamiento con la carga
de trabajo;

· la carga no choque con el motor o accesorios del eje

cuando la corredera se desplaza a la posición final.

Atención
¡Riesgo de descargas eléctricas!
· Asegúrese de que todo el sistema esté desconectado de
la red principal antes de llevar a cabo trabajos en el cir
cuito de alimentación o en el sistema. Usar el interruptor
principal para desconectar el sistema de alimentación
de la red.

Asegurarse de que todos los cables de la alimentación al ac

tuador están tendidos y correctamente conectados. Asegu
rarse también de que:

· los cables de alimentación, los de control del motor y los

que transmiten señales no se hallen mezclados, ya que
los efectos electromagnéticos recíprocos podrían entor
pecer el funcionamiento,

· los cables del motor estén correctamente conectados a la

correspondiente electrónica de potencia,

· en la primera puesta a punto, los actuadores y el motor

estén desconectados del eje de accionamiento.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 1−3

1. Antes de la puesta a punto

1.2 Verificar la disponibilidad para funcionar

1. Asegurarse de que el interruptor de Habilitación del regu

lador se halle desconectado.

2. Conectar la alimentación AC/DC para el dispositivo El LED

verde en la parte frontal del SEC−AC debería ahora ilumi
narse.

Precaución
Si el LED verde no luce, desconectar inmediatamente la
alimentación. Hay algún fallo.

Si el display de 7 segmentos muestra un número de dos dígi

tos, hay un mensaje de error cuya causa debe eliminarse. En
este caso, seguir leyendo en la sección "Diagnosis y trata
miento de errores." Si no se ilumina el display en el SEC−AC,
debería realizar los siguientes pasos:

1. Desconectar la alimentación.

2. Esperar cinco minutos para dejar que se descargue el

circuito intermedio.

3. Comprobar todos los cables de conexión.

4. Comprobar que los 24 V de alimentación funcionan co

rrectamente.

5. Conectar de nuevo la alimentación.

1−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

1. Antes de la puesta a punto

Si la causa del fallo puede eliminarse, el error debe ser cance

lado (menú [Error], [Delete]).

Esto se consigue presionando el pulsador Reset o controlán

dolo por software a través del programa de parametrización.

Atención
Si se producen fallos durante la puesta a punto, las eleva
das fuerzas de aceleración pueden producir daños consi
derables. Por ello, poner a punto el motor por primera vez
sin la carga conectada, es decir, con el eje del motor gi
rando libremente, para mantener las fuerzas de acelera
ción lo más bajas posibles.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 1−5

1. Antes de la puesta a punto

1−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

El programa de parametrización

Capítulo 2

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 2−1

2. El programa de parametrización

Contenido

2. El programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−1

2.1 Alcance del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3

2.2 ¿Qué puede hacer el programa de parametrización? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−3
2.3 Requerimientos de hardware y software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−4
2.4 Utilización del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
2.4.1 Botones estándar disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−5
2.4.2 Campos para entradas numéricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−6
2.4.3 Posiciones de la ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−7

2−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

2. El programa de parametrización

2.1 Alcance del suministro

CD ROM con:

 software de programación

 archivos del dispositivo

 archivos de parametrización

 descripción del SEC−AC en formato electrónico

2.2 ¿Qué puede hacer el programa de parametrización?

Con el programa de parametrización puede adaptarse el

SEC−AC para que se ajuste a la aplicación.

El programa de parametrización ofrece las siguientes caracte

rísticas:

 Todos los parámetros pueden establecerse a través del

PC.

 Puede utilizarse con Windows

 Reconocimiento automático del control conectado

 Los juegos de parámetros están registrados en un dispo

sitivo de almacenamiento de datos externo

 Pueden cargarse nuevas versiones de firmware

 Menús y ayudas en Alemán o en Inglés

 Ayudas online

 Función de osciloscopio

 La utilización (descarga) de parámetros pre−optimizados

para ejes de posicionamiento completos de Festo.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 2−3

2. El programa de parametrización

2.3 Requerimientos de hardware y software

Los requerimientos para la instalación del programa de para

metrización son:

 PC−AT compatible IBM, con procesador a partir del 80486,

con un mínimo de 16 MB de memoria principal y por lo
menos 3 MB de espacio en el disco duro.

 Windows 95, 98, NT, 2000, XP

 Unidad de CD−ROM

 Un interface serie libre

2−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

2. El programa de parametrización

2.4 Utilización del programa de parametrización

2.4.1 Botones estándar disponibles

Si se abre una ventana mientras se está trabajando con el

programa de parametrización, hallará los siguientes botones
en la parte superior derecha en esta ventana:

1
2

1 OK Todas las modificaciones hechas serán acep

tadas y transmitidas al SEC−AC. La ventana se cerrará.

2 Cancel Todas las modificaciones hechas serán cance

ladas, incluso los valores ya transmitidos serán resta
blecidos. La ventana se cerrará.

3 Help Esto abre un menú de ayuda que le propor

ciona explicaciones de la ventana actualmente abierta.

Fig.
2/1:

Puede accionar uno de estos botones haciendo clic con el

pulsador izquierdo del ratón. Si en algunos menús los boto
nes difieren de los descritos aquí, por favor, véase el manual
o la ayuda online para una información más detallada.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 2−5

2. El programa de parametrización

2.4.2 Campos para entradas numéricas

En las ventanas del programa de parametrización hallará

siempre campos para entradas numéricas como se muestra
abajo.

Fig.
2/2:

Las entradas pueden hacerse de las siguientes formas:

1. Directamente por teclado. Entrar el valor directamente en

la línea de introducción. Mientras la entrada aún no esté
completa, el texto se mostrará en letra fina y no será
transferido al programa de parametrización (ver la figura
inferior). Para concluir la introducción pulsar la tecla IN
TRO o pasar a otro campo de introducción. El valor numé
rico se mostrará entonces con letra gruesa.

Fig.
2/3:

2. Haciendo clic en los botones con flechas. El valor cambia

a pasos pequeños (ajuste preciso).

3. Haciendo clic en las superficies entre los botones de fle

cha y el cuadrado gris. El valor cambia a pasos grandes
(ajuste basto).

4. Haciendo clic y arrastrando el cuadro gris, con el botón

izquierdo del ratón presionado. El valor puede estable
cerse fácilmente en todo el margen de valores.

2−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

2. El programa de parametrización

2.4.3 Posiciones de la ventana

En el ajuste básico, la ventana de órdenes (abajo a la iz

quierda), la ventana de estado (arriba en el centro) y la ven
tana de valor actual (arriba a la derecha) están siempre abier
tas. Puede reducir estas ventanas a iconos (estas ventanas
no pueden cerrarse) y abrir o cerrar otras, como en Windows
(véase figura en el capítulo Ajuste de la comunicación").

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 2−7

2. El programa de parametrización



2−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Instalación, primer programa y comunicación

Capítulo 3

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 3−1

3. Instalación, primer programa y comunicación

Contenido

3. Instalación, primer programa y comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−1

3.1 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−3

3.2 Primera puesta en marcha del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−4
3.3 Ajuste de la comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−5
3.4 Ajuste del interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−7
3.5 Solución de problemas con el interface serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3−9

3−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

3. Instalación, primer programa y comunicación

3.1 Instalación

El programa de parametrización para el SEC−AC debe

instalarse en el disco duro. El programa de instalación
[Link]" lo hará por usted. Para instalar el programa de
parametrización, proceda como sigue:

1. Colocar el dispositivo de almacenamiento de datos en la

unidad de lectura.

2. Ejecutar el Explorador de Windows

3. Activar la unidad que contiene el dispositivo de almacena

miento de datos con el programa de parametrización.

4. Ejecutar el programa [Link]" (haciendo un doble

clic).

El programa de instalación creará un nuevo grupo de progra

mas con el nombre "WMEMOC". Se copiarán automática
mente los archivos necesarios en el disco duro. Si la instala
ción ha finalizado con éxito, se indicará por medio de la
correspondiente ventana.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 3−3

3. Instalación, primer programa y comunicación

3.2 Ajuste de la comunicación

Interface serie El programa de parametrización se comunica con el servorre

gulador a través del interface serie. Para ello, necesita saber
qué interface serie (número del puerto COM) se está utili
zando.

El programa de parametrización está establecido de forma

predeterminada como sigue:

 interface COM1

 velocidad de transmisión 9600 Baud (predeterminado en

el regulador)

Cuando se pone en marcha, el programa trata de comuni

carse con el regulador. Si falla la comunicación, aparece un
mensaje de error.

Antes de que la comunicación de datos pueda establecerse

correctamente, debe llevar a cabo los siguientes pasos:

1. Conectar completamente el servorregulador.

2. Conectar un interface COM no utilizado del PC al servorre

gulador por medio de un cable nul modem.

3. Poner en marcha el servorregulador.

4. Poner en marcha el programa de parametrización.

3−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

3. Instalación, primer programa y comunicación

Si el interface de parametrizació tiene un botón verde con la

indicación ’Online’ (véase figura inferior) los parámetros de la
comunicación están correctamente establecidos y no es nece
sario hacer ninguna modificación.

Sin embargo, si aparece un mensaje de error, por favor, siga

leyendo en el capítulos ’Ajuste del interface serie’ y/o ’Solu
ción de problemas con la comunicación serie’.

Fig.
3/1:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 3−5

3. Instalación, primer programa y comunicación

3.3 Ajuste del interface serie

Si el programa de parametrización no puede abrir el interface

serie, cuando arranca el programa aparecerá la siguiente
ventana de error.

Fig.
3/2:

3−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

3. Instalación, primer programa y comunicación

Ajuste incorrecto Este fallo puede ser causado o bien por un ajuste incorrecto
del interface del interface (generalmente el controlador del ratón) o por
otra aplicación de Windows o programa DOS que acceda al
interface serie.

Cambiar el puerto COM Para ajustar correctamente el interface, haga clic en el ele
mento del menú Change comport" y siga las instrucciones
que se dan.

Para resolver el problema del conflicto con un programa que

ha accedido al interface, cierre el otro programa (en el caso
de programas DOS, debe cerrar también la ventana DOS) y a
continuación haga clic en Retry with old parameters."

Parametrización sin El botón" no está previsto para la primera puesta en mar
conexión cha. Se utiliza sencillamente como preparación del entorno
de trabajo (véase capítulo ’Programación sin conexión’).

Ignorar Si se hace clic en Ignore", el programa permanecerá inactivo

y no tratará de establecer contacto con el servo o con la para
metrización sin conexión. El fallo no será subsanado.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 3−7

3. Instalación, primer programa y comunicación

3.4 Solución de problemas con el interface serie

Si el programa de parametrización no puede establecer cone

xión con el servorregulador, aparecerá la siguiente ventana
de error:

Fig.
3/3:

3−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

3. Instalación, primer programa y comunicación

La tabla inferior relaciona las posibles causas de fallo y cómo

eliminarlas.

Causa Solución

No puede establecerse la Haga clic en Retry with old

conexión parameters"

El puerto COM seleccionado no Haga clic en Change comport" y

es el correcto siga las instrucciones que se in
dican

La velocidad de transmisión del Haga clic en Search for

programa de parametrización y baudrates"
la del servo no es la misma.

Comunicación interrumpida en el Haga un reset en el servo, y a

lado del servo continuación haga clic en Retry
with old parameters"

Fallos de hardware Elimine el fallo y a continuación

 Servo no conectado haga clic en Retry with old para
 Cable de conexión no meters." Véase el manual ’Insta
insertado lación y montaje’, p. ej. Cable
 Cable de conexión roto RS 232"
 Cable de conexión incorrecto

Fig.
3/4: Causas de fallo y cómo solucionarlas

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 3−9

Ajustes básicos

Capítulo 4

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−1

4. Ajustes básicos

Contenido

4. Ajustes básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−1

4.1 Ajuste del modo del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−3

4.2 Carga de juegos de parámetros preestablecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−5
4.3 Ajuste de los valores límite de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−9
4.4 Ajuste de la lógica de habilitación del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−11
4.5 Ajuste del ángulo de offset, secuencia de fases y número
de pares de polos ....
4−12
4.6 Ajuste del regulador de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−14
4.7 Pre−ajuste del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−16
4.7.1 Determinación de la lógica de los finales de carrera . . . . . . . . . . . . 4−17
4.8 Selección del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−18
4.8.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−18
4.8.2 Regulación del par/regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
4.8.3 Opciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−19
4.9 Selectores de valor nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−20
4.10 Configuración de la visualización del valor actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−21

4−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

Los ajustes básicos del programa de parametrización y del

regulador pueden empezarse cuando:

 el programa ha sido correctamente instalado, y cuando

 se ha establecido la comunicación con el servorregulador.

Precaución
Realizar las etapas de los ajustes básicos en la secuencia
que se indica en este manual. Si no se observa esta se
cuencia, el motor, el servorregulador o ambos, pueden
sufrir daños.

4.1 Ajuste del modo del programa de parametrización

Para trabajar de forma óptima con el programa de parametri

zación, se ofrecen varios modos de usuario en los que sólo
puede accederse a ciertas funciones. Pueden establecerse
los siguientes modos:

 Beginner (principiante)"
Pueden ajustarse todos los parámetros, excepto el mó
dulo de posicionado, posicionado y sincronización (dispo
nible a través de botones de acceso rápido).

 Advanced (avanzado)"
Pueden ajustarse todos los parámetros relevantes

 Expert (experto)"
Acceso a parámetros de regulación internos que no pue
den ser modificados por el usuario sin un conocimiento
del dispositivo y de sus aplicaciones.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−3

4. Ajustes básicos

Seleccione el modo Beginner para llevar a cabo la primera

puesta a punto. Seleccione el modo Expert para optimizar
el sistema y para parametrizar el módulo de posicionado.

Proceda como sigue.

1. Seleccione el elemento de menú [Options]/[User mode].

Fig.
4/1:

2. Haga clic en Beginner".

3. Haga clic en OK" para confirmar los ajustes.

4−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.2 Carga de juegos de parámetros preestablecidos

Si está utilizando ejes de posicionamiento y motores / paque

tes de accionamiento (ATP) de Festo, en este capítulo hallará
el procedimiento para cargar los juegos de parámetros verifi
cados en el servorregulador.
Si no es este el caso, puede saltarse este capítulo.

Necesitará la siguiente información para seleccionar un ar

chivo de parámetros previamente preparado:

 ¿Qué eje de Festo está utilizando?

 La posición de montaje del eje (horizontal o vertical).

 ¿Qué motor / paquete de accionamiento (ATP) de Festo

está utilizando?

Con esta información puede seleccionarse el nombre del co

rrespondiente archivo de parámetro.

Ejemplo ATP"
Posición de montaje horizontal
ATP 2.3 (Motor: BSM63A275AA,
reductor: i = 4)
Eje DGE−25−xxx−ZR
Archivo de parámetros: 23_25z_h.wpa

Ejemplo Motor"
Motor: MTR−AC−40−3s−Ax
Posición de montaje horizontal
Eje DGE−18−SP−KF
Archivo de parámetros: DGE18SP−AC−40−3s−Ax_h.wpa

Los archivos de parámetros pueden hallarse en el CD ROM

suministrado.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−5

4. Ajustes básicos

El juego de parámetros contiene todos los datos de ajuste

importantes para permitirle adaptar el SEC−AC a determinado
motor o aplicación.

Puede reconocer los juegos de parámetros por la extensión

del nombre del archivo *.wpa"

Los parámetros de regulación de los archivos para los moto

res / paquetes de accionamiento son ’ajustes para todas las
ocasiones’, es decir, en la mayoría de los casos, es posible
una optimización de los parámetros de regulación para su
aplicación particular. Véase el capítulo ’Optimización del mo
tor’.

Debe llevar a cabo los siguientes pasos para transferir un

juego de parámetros al SEC−AC:

1. Seleccione el elemento de menú [File]/[Parameter

set]/[Read from file and store into servo].

Fig.
4/2:

2. Seleccione el juego de parámetros deseado. Los juegos

de parámetros terminan con *.wpa"

4−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

3. En la zona Groups": marque los márgenes del juego de

parámetros que deben transmitirse al regulador. Márque
los todos.

4. Haga clic en OK" para transferir el juego de parámetros

al SEC−AC.

El juego de parámetros se carga ahora al SEC−AC. Una barra

indica el estado de la transmisión. Si la transmisión es co
rrecta, desaparecerá la ventana "File/Open" y se mostrará el
mensaje siguiente:

Fig.
4/3:

Si se ha producido un fallo en la transmisión de datos apare

cerá la siguiente ventana.

Fig.
4/4:

En este caso, no puede garantizarse una operación sin fallos.

Por lo tanto, debe repetirse la transmisión de datos del juego
de parámetros.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−7

4. Ajustes básicos

Si la transmisión de datos es correcta, verificar el ajuste de la

lógica del final de carrera en [Parameters]/[Device parame
ters]/[Limit switch logic].

Si la configuración del accionamiento es la de funcionar en

modo regulador de velocidad, debe cancelar el módulo de
posicionado y el regulador de posición en la ventana de órde
nes. Esto finaliza los ajustes del software.

Si la aplicación va a funcionar con regulación de posición,

debe verificar los siguientes ajustes:

· Valores de posición:
[Parameters]/[Positioning]/[Destination parameters]

· Recorrido de referencia:
[Parameter]/[Positioning]/[Reference−position]

Por favor, observar

· Guarde el juego de parámetros en el menú [Parame
ters]/ [Save parameters].
· Haga un reset al SEC−AC presionando el pulsador RES
El juego de parámetros completo se halla ahora en el regu
lador, que está listo para funcionar.

4−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.3 Ajuste de los valores límite de intensidad

Primero deben establecerse los valores límite de intensidad

permitidos para el motor.

Si se utilizan juegos de parámetros Festo, los valores adapta

dos al paquete de accionamiento ya están pre−establecidos.

1. Seleccione el elemento de menú [Parameters]/[Motor

data]. Aparecerá el menú mostrado abajo.

2. Por favor, véase la ficha técnica del fabricante o la placa

de tipo del motor para conocer los valores de intensidad
máxima y los de intensidad nominal del motor.

Fig.
4/5:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−9

4. Ajustes básicos

Por favor, observar

· Los valores a introducir para las intensidades máxima y
nominal son los valores efectivos.
Si las intensidades son demasiado elevadas, el motor se
dañará, ya que los imanes permanentes del motor se des
magnetizarán. Por ello, no deben sobrepasarse los límites
de intensidad especificados por el fabricante.

3. Introducir los valores efectivos para la intensidad máxima

y la intensidad nominal.

4. Puede determinar el número de pares de polos activando

el botón Auto detect".

5. La introducción de la constante de par correcta sólo es

relevante para la visualización de supervisión correcta en
el modo Torque control (regulación del par).

6. Para salir de la ventana, haga clic en el botón OK".

7. Guarde el juego de valores con [Parameters]/[ Save Para

meters].

Los valores de intensidad límite del motor utilizado, son

ahora conocidos por el SEC−AC.

4−10 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.4 Ajuste de la lógica de habilitación del regulador

Para habilitar el regulador, debe activarse la ’regulator enable

logic’. La lógica de habilitación del regulador decide qué con
diciones deben cumplirse antes de que el regulador pueda
ser habilitado.

1. Seleccione el elemento de menú [Parameters]/[Device

parameters]/[Regulator enable logic].

Fig.
4/6:

Con la posibilidad Nº 2, la and debe interpretarse como

and lógica, es decir, la orden del interface serie sólo es
efectiva cuando Dln5 está activa.

2. Para la primera puesta a punto, seleccione sólo Digital

input Dln5.

3. Haga clic en OK".

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−11

4. Ajustes básicos

4.5 Ajuste del ángulo de offset, secuencia de fases y número de pares

de polos

Una explicación más detallada sobre este tema puede ha

llarse en el capítulo ’Información sobre el ángulo de offset,
secuencia de fases y número de pares de polos’.
El ajuste correcto de las variables arriba mencionadas es un
requisito importante para el correcto funcionamiento del todo
el sistema.
El servorregulador detecta automáticamente los valores cita
dos. Antes de que esto pueda realizarse, el motor debe reali
zar unos pocos movimientos de prueba. Por ello, es esencial
que el motor esté funcionando en vacío, es decir, sin que
haya carga acoplada a su eje.
En el caso de juegos de parámetros Festo, ya habrán sido
establecidos los valores adaptados al paquete de acciona
miento.

Precaución
· Antes de iniciar la identificación del motor, debe estable
cer los valores límite de intensidad (elemento de menú
[Parameter]/[Motor data]/[Current limits]), ya que de lo
contrario podría dañarse el motor.
· No habilite el regulador hasta que el programa no lo
solicite.

Realización de la identificación automática

1. Seleccione la orden [Parameter]/[Motor data] de la barra
del menú.

2. Haga clic en el botón Auto detect" en el campo Number

of pole pairs".

4−12 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

3. Aparecerá la ventana mostrada abajo. Haga clic en OK".

El eje del motor empieza a girar; el procedimiento com
pleto dura aproximadamente unos 30 segundos.

Fig.
4/7:

4. Si la identificación es correcta, aparecerá la siguiente

ventana:

Fig.
4/8:

5. Con ello concluye el ajuste. Guarde los ajustes con [Para

meters]/[Save Parameters].

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−13

4. Ajustes básicos

4.6 Ajuste del regulador de intensidad

En el capítulo ’Información sobre el regulador de intensidad’

puede hallarse una explicación más detallada sobre este
tema.

Factor de amplificación y El ajuste correcto del Regulador de intensidad" es un re

constante de tiempo quisito previo importante para adaptar posteriormente el
regulador de velocidad al motor utilizado. Los parámetros a
establecer son el factor de amplificación o ganancia Gain"
y la constante de tiempo Time constant".

El servorregulador detecta automáticamente los valores cita

dos. Antes de que esto pueda realizarse, el motor debe reali
zar unos pocos movimientos de prueba. Por ello, es esencial
que el motor esté funcionando en vacío, es decir, sin que
haya carga acoplada a su eje.
En el caso de juegos de parámetros Festo, ya habrán sido
establecidos los valores adaptados al paquete de acciona
miento.

4−14 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

Realización de la identificación automática

1. Active el menú [Parameters]/[Device parameters]/[Cu
rrent controller]. Aparecerá el menú mostrado abajo.

Fig.
4/9:

2. Haga clic en Auto detect".

3. Una vez realizada la detección automática, haga clic en

OK".

4. Guarde los ajustes con [Parameters]/[Save Parameters].

Si se realiza de nuevo la determinación automática de pará

metros, el regulador de intensidad puede dar valores ligera
mente diferentes.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−15

4. Ajustes básicos

4.7 Pre−ajuste del regulador de velocidad

En esta etapa se le asignan al regulador de velocidad valores

básicos aproximados. La verdadera optimización se realiza
posteriormente durante el transcurso de la primera puesta en
marcha (véase el capítulo ’Optimización del regulador de
velocidad’).
En el caso de juegos de parámetros Festo, ya habrán sido
establecidos los valores adaptados al paquete de acciona
miento.

1. Seleccione en elemento de menú [Parameters]/[Device

parameters]/[Speed controller].

Fig.
4/10:

2. Establezca los siguientes valores de salida:

Gain (ganancia) 1.0"
Time constant
(constante de tiempo) 12.0 ms"

3. Haga clic en OK" para salir del menú

4. Guarde los ajustes con [Parameters]/[Save Parameters]

4−16 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.7.1 Determinación de la lógica de los finales de carrera

El SEC−AC puede evaluar dos finales de carrera, que pueden

utilizarse para determinar el margen de posicionado. Cada
final de carrera determina el límite de posicionado para un
cierto sentido de rotación.

La lógica del final de carrera describe la correlación entre las

posiciones lógica y física de los finales de carrera. En automa
tización, generalmente se utilizan finales de carrera con con
tactos normalmente cerrados (protección ante la rotura de un
cable). No obstante, en el SEC−AC también es posible utilizar
un contacto normalmente abierto. Puede hacer esta selección
como sigue:

1. Seleccione el elemento de menú [Parameters]/[Device

parameters]/[Limit switch logic].

2. Seleccione la lógica. Opener = NC, Shutter = NA

Fig.
4/11:

3. Haga clic en OK".

4. Si la lógica del final de carrera se ha establecido correcta

mente, lucirán los LED de final de carrera en la ventana de
estado, pero sólo cuando estén accionados los finales de
carrera.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−17

4. Ajustes básicos

4.8 Selección del modo de funcionamiento

4.8.1 Sumario

El SEC−AC puede regular el motor en:

 modo regulación de velocidad

 modo regulación de posición

 modo regulación del par

Los modos de funcionamiento pueden cambiarse en la Ven

tana de órdenes (commands)" Esta ventana puede hallarse
en la parte superior izquierda de la pantalla cuando arranca
el programa.

Fig.
4/12:

Puede cambiar de un modo de funcionamiento a otro con el

ratón.

El posicionado y la sincronización son alternativas a los ’mo

dos de regulación de posición’. Aquí deben estar activados
siempre Position control" y Motor speed control". Sólo
Torque control" se activa selectivamente.

4−18 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.8.2 Regulación del par/regulación de velocidad

Regulación del par Con el modo de regulación del par (torque−control), el motor
mecánicamente cargado mantiene el par especificado. La
velocidad se ajusta automáticamente, dependiendo de la
carga aplicada.

Regulación de velocidad Con el modo de regulación de velocidad (speed−control), el

motor mantiene la velocidad especificada, independiente
mente de la carga. La primera puesta a punto requiere ante
todo el modo de regulación de velocidad. Para activarlo, haga
clic en el campo Motor speed control".

4.8.3 Opciones adicionales

Las opciones adicionales Setpoint ramp" a Synchroniza

tion" no deben estar activas para la primera puesta a punto
(opción no marcada con una cruz). Haciendo clic en la caja,
puede desactivar cualquier marca activada.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−19

4. Ajustes básicos

4.9 Selectores de valor nominal

El SEC−AC puede seleccionar uno de seis valores nominales

(setpoints) por medio de los setpoint−selectors. Ambos valo
res nominales son entonces cargados e introducidos en el
regulador con un valor nominal total o setpoint (regulación
del par o regulación de velocidad). Ambos setpoint−selectors
pueden ser parametrizados con el programa de parametriza
ción.

1. Seleccione el menú [Setpoints].

2. Seleccione el menú [Setpoint−selectors].

Fig.
4/13:

3. Establezca el Selector A" a RS 232" (= interface serie).

4. Establezca el Selector B" a Setpoint = 0".

5. Haga clic en OK".

4−20 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

4. Ajustes básicos

4.10 Configuración de la visualización del valor actual

Velocidad e intensidad del motor

El programa de parametrización le ofrece la posibilidad de
visualizar numérica y simultáneamente en la pantalla del PC
todos los valores medidos. Para la primera puesta a punto,
debería visualizar por lo menos la velocidad y la intensidad
del motor.

La visualización del valor actual puede establecerse en el

menú de valor actual (véase abajo). Todos los valores que
deban visualizarse, deben marcarse con una señal. Esto
puede hacerse con el botón izquierdo del ratón. Cuando se
hace clic una segunda vez, el valor actual seleccionado se
desactivará de la ventana de indicación (la señal se borrará).

1. Haga clic en el menú [Actual values] en la barra superior

del menú.

2. Marque con una señal las entradas Motorspeed" y

Motor current"

El indicador de valor actual aparece ahora como sigue:

Fig.
4/14:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 4−21

4. Ajustes básicos

4−22 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Primera puesta en marcha y optimización del motor

Capítulo 5

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−1

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Contenido

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−1

5.1 Verificación de la habilitación del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−3

5.2 Ajuste del filtro del valor de la velocidad real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−6
5.3 Optimización del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.3.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−7
5.3.2 Procedimiento para la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−8
5.3.3 Estrategias para la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−12
5.3.4 Otras optimizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−15
5.4 Optimización del módulo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
5.4.1 Ajuste del módulo de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−16
5.4.2 Realización de la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5−18

5−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Precaución
No debería leer esta capítulo sin haberse leído completa
mente el capítulo Ajustes básicos", en especial la sección
sobre los valores límite de intensidad del regulador de
intensidad. Unos ajustes básicos incorrectos pueden da
ñar el servorregulador, el motor, o ambos, y el acciona
miento mecánico.

5.1 Verificación de la habilitación del regulador

Precaución
El motor puede funcionar a muy altas velocidades durante
la habilitación del regulador.
· Por lo tanto, bloquear la habilitación del regulador tras
cada verificación y esperar hasta que el eje se detenga
de nuevo.
Si el regulador está incorrectamente parametrizado, puede
detener el motor simplemente desconectando la habilita
ción de la etapa final. Si ha cableado esta entrada de
forma fija y no ha incluido un interruptor, deberá presionar
la tecla RES.

Parámetros/ Antes de verificar la habilitación del regulador, debe guardar

Guardar parámetros los parámetros y hacer un reset al regulador. Puede hacerlo
con la orden del menú [Parameters]/[Save parameters].

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−3

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Para verificar la habilitación del regulador, proceda como

sigue:

1. Seleccione el modo de funcionamiento Motor speed con

trol" en la ventana de órdenes.

2. Establezca los setpoint−selectors Selector A" a interface

serie (RS 232") y Selector B" a Setpoint = 0".

3. Seleccione el elemento de menú [Setpoints]/[Setpoint−

value].

4. Especifique una velocidad baja (por ejemplo, 100 rpm)

(véase figura inferior).

5. Conecte la habilitación de la etapa final y la habilitación

del regulador a través de la entrada digital de 24 V.

La habilitación del regulador aparecerá como una barra verti

cal en el display de 7 segmentos del SEC−AC. Los seis seg
mentos exteriores se desplazan en forma de barras circulan
tes alrededor de la barra vertical, dependiendo del sentido de
giro del motor y de la velocidad.

Cuando el regulador está habilitado, el motor empieza a fun

cionar. Si no es este el caso, o bien hay un fallo en el regula
dor o ha sido parametrizado incorrectamente. En la tabla infe
rior, hallará los fallos más típicos y cómo solucionarlos.

Fig.
5/1:

5−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Fallos Solución

No aparecen barras transversales en el display. Comprobar la alimentación de 24 V, activar la

lógica de habilitación del regulador.

En el display aparece una L, S o P. Estos símbolos Los modos de funcionamiento position control",
parpadean. synchronizing" y/o positioning están conecta
dos. Desactivarlos en la ventana de órdenes.

Un código de error de dos cifras parpadea en el Lea cómo solucionar el error en el capítulo Diag
display. nosis y tratamiento de errores".

No puede liberarse el freno. Verifique la clavija X6 y la del motor, así como el

cable. ¿Cumple la tensión de alimentación con
las especificaciones? Véase las secciones ’Ali
mentación del SEC−AC’ y ’Alimentación del freno
de estacionamiento’ en el capítulo ’Electromecá
nica’.

El motor desarrolla un par de sostenimiento, se El número de pares de polos, la secuencia de

"bloquea" en varias posiciones. fases, o ambos valores, son incorrectos. Ajuste
el número correcto de pares de polos (capítulo
’Ajuste del ángulo de offset y del número de pa
res de polos’), invierta las fases del motor o haga
ambas cosas.

El motor vibra o gira de forma irregular. El ángulo de offset del resolver, los parámetros
de regulación, o ambos, no están ajustados co
rrectamente.
Realice de nuevo la identificación automática tal
y como se ha descrito en la sección ’Ajuste del
ángulo de offset y el número de pares de polos’.

Por favor, observar

Cuando se conectan las fases del motor, observar que los
diferentes fabricantes de servomotores especifican dife
rentes secuencias de fase. Si es necesario, deberá invertir
las fases U y
W.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−5

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

5.2 Ajuste del filtro del valor de la velocidad real

Para mejorar el comportamiento del regulador, el valor de

velocidad medido realmente, debe ser alisado. Esto se realiza
con el filtro del valor de la velocidad real. Entonces puede
parametrizarse la constante de tiempo efectivo de filtro.

En el caso de juegos de parámetros Festo, ya habrán sido

pre−establecidos los valores adaptados al paquete de accio
namiento.

1. Seleccione el elemento de menú [Parameters]/[Device

parameters]/[Motor speed actual value filter].

Fig.
5/2:

2. Establezca la Time constant" a 0.2ms".

3. Haga clic en OK".

4. Guarde los ajustes con [Parameters]/[Save Parameters].

Como sea que el filtro del valor de la velocidad real es intro

ducido como una constante de tiempo en el bucle cerrado de
velocidad, debería ser lo más pequeño posible. Por ello, para
la primera puesta a punto se recomienda un valor de 0,2 ms.

5−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

5.3 Optimización del regulador de velocidad

5.3.1 Sumario

Puede ajustarse el regulador de velocidad especificando un

salto del valor nominal (setpoint jump).

Con la función de osciloscopio del PC puede observarse la

reacción del regulador de velocidad a los saltos del valor no
minal y entonces establecer los parámetros de regulación.

El regulador de velocidad debería ajustarse de forma que se

produzca sólo un desbordamiento (overswing) del valor de la
velocidad real. El desbordamiento no debería ser superior al
10 % del valor de la velocidad nominal. El flanco de descenso
del desbordamiento no debería caer, o debería quedar justo
por debajo del valor de velocidad nominal, antes de alcanzar
el valor de velocidad nominal. Este ajuste se aplica a la mayo
ría de motores que pueden funcionar con el SEC−AC. Si se
requiere un comportamiento más duro del motor, la amplifi
cación del regulador de velocidad puede aumentarse poste
riormente. El límite de amplificación se alcanza cuando el
actuador empieza a vibrar a altas velocidades. La amplifica
ción que puede conseguirse en el circuito de regulación de
velocidad depende de las condiciones de carga en el eje del
motor. Por ello deberá verificar de nuevo el ajuste del regula
dor de velocidad cuando el actuador se halle montado en su
sitio.

Si parametriza el regulador de velocidad cuando el eje del

motor esté en vacío, sólo deberá adaptar la amplificación del
regulador, generalmente aumentándolo, cuando el actuador
haya sido montado.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−7

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

5.3.2 Procedimiento para la optimización

La función de osciloscopio incorporada en el programa de

parametrización puede utilizarse para optimizar el regulador
de velocidad. Puede hallarse información más detallada en el
capítulo ’Funciones ampliadas del programa de parametriza
ción’.

Tiene la posibilidad de invertir el motor durante un cierto

recorrido. Aquí es importante que antes el motor sea desaco
plado del accionamiento mecánico.

Precaución
La operación de inversión puede causar daños a un actua
dor acoplado al motor. Por ello, desconectar el motor.

1. Visualice el osciloscopio activando el elemento de menú

[Options]/[Oscilloscope].

2. Seleccione la tarjeta de registro Channels y establezca

la configuración como se muestra en la figura inferior.

5−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Valor real de corriente efec

tiva
0,5 A/div

Fig.
5/3:

3. Seleccione la ficha Trigger y establezca la configuración

como se muestra en la figura inferior.

4. Seleccione la ficha Generator y establezca la configura

ción como se muestra en la figura inferior. Seleccione una
velocidad de inversión baja (menos de 100 rpm).

5. Seleccione la ficha Controller y establezca el regulador

de velocidad como se muestra en la figura inferior.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−9

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Fig.
5/4:

Fig.
5/5:

5−10 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Fig.
5/6:

6. Conecte la habilitación de la etapa final y la habilitación

del regulador. El motor ahora se invierte dentro de los
límites especificados.

7. Observe los gráficos que se producen en el osciloscopio.

Compárelos con las muestras del siguiente capítulo. Si el
regulador de velocidad está ajustado en demasiado
’blando’ o demasiado ’duro’, tome las medidas especifi
cadas. Experimente con diversos ajustes para encontrar
el óptimo. Un criterio adicional es el valor de la intensidad
real, que puede establecerse por sí mismo sin límite y sin
oscilación.

Puede acceder a los parámetros del regulador de velocidad

haciendo clic en la ficha Controller".

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−11

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

5.3.3 Estrategias para la optimización

Por favor, observar

Como norma general, no deberían modificarse los valores
numéricos del factor de amplificación (ganancia) y de la
constante de tiempo a grandes saltos, sino sólo en peque
ñas etapas.

Cuando se han modificado los valores numéricos, pueden

surgir dos casos:

 Si el ajuste es demasiado ’duro’, el regulador de veloci

dad se vuelve inestable.

 Si el ajuste es demasiado ’blando’, el accionamiento no

será suficientemente rígido. Esto provocará fallos de
arrastre después en el funcionamiento.

Los parámetros del regulador de velocidad no son indepen

dientes uno del otro. Una curva medida con aspecto diferente
entre un ensayo y otro puede tener diversas causas. Por ello,
modifique un sólo parámetro cada vez. Empiece por variar y
optimizar la amplificación P con constantes de tiempo gran
des y fijas. Después reduzca las constantes de tiempo a un
valor óptimo.

Para adaptar el regulador de velocidad, aumente la amplifica

ción hasta el motor vibre; a continuación reduzca la amplifi
cación en pequeños pasos hasta que desaparezca la vibra
ción. Finalmente, reduzca la constante de tiempo hasta que
se produzca una vibración; entonces aumente la constante
de tiempo en pequeños pasos hasta que el regulador se
vuelva estable con Setpoint = 0" y sea lo suficientemente
’rígido’.

Debido a sus cortos ciclos de tiempo, los reguladores de la

familia SEC−AC no empiezan a vibrar hasta que el desequili
brio es muy ostentoso, pero tienden a producir ruidos en una
etapa temprana dependiendo del grado de desequilibrio. Por
ello deberá hallar un compromiso entre la rigidez del acciona
miento, la estabilidad y la producción de ruido.

5−12 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Caso 1: Regulador de velocidad demasiado ’blando’

0,5 A/div

Fig.
5/7:

Solución
Aumentar el factor de amplificación en 2 ó 3 décimas de
punto /reducir la constante de tiempo en 2 ó 3 ms.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−13

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Caso 2: Regulador de velocidad demasiado ’duro’

Fig.
5/8:

Solución
Reducir el factor de amplificación en 2 ó 3 décimas de punto
/aumentar la constante de tiempo en 2 ó 3 ms.

5−14 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Caso 3: Regulador de velocidad correctamente ajustado

Fig.
5/9:

5.3.4 Otras optimizaciones

Una vez haya adaptado el regulador de velocidad, puede mon
tar el motor en el sistema. Entonces debe verificar de nuevo el
regulador de velocidad. Generalmente, el factor de amplificación
debe aumentarse debido a la mayor carga del sistema.

Si está utilizando SEC−AC como regulador de velocidad, el

ajuste del regulador será suficiente para su aplicación.
Si está utilizando el SEC−AC para tareas de posicionamiento,
también deberá parametrizar además el módulo posicionador
para adaptar tanto el regulador de velocidad como el de in
tensidad. Los valores característicos para un movimiento de
posicionado son los tiempos, la precisión del posicionado y el
desbordamiento de la posición en el destino.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−15

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

5.4 Optimización del módulo de posicionado

5.4.1 Ajuste del módulo de posicionado

A partir de la diferencia entre las posiciones real y nominal, el

módulo de posicionado forma un resultado de velocidad que
es transmitido como valor nominal (setpoint) al regulador de
velocidad.

Regulador PI/Regulador P El módulo de posicionado sólo puede funcionar junto con el

regulador de posición o el regulador de sincronización. Aun
que es un regulador PI" con límites de entrada y salida para
metrizables, debería hacerse funcionar sólo como Regulador
P". El modo de funcionamiento PI−controller" se invierte
para aplicaciones especiales.

Por favor, observar

El ajuste correcto del regulador de velocidad y de intensi
dad es un requisito indispensable para la adaptación del
módulo de posicionado.

El módulo de posicionado puede parametrizarse con uno de

estos dos métodos:

 a través del menú [Parameters]/[Positioning control]

 a través del elemento de menú [Options]/[Oscilloscope],

ficha Controller."

Por favor, observar

No abra ambos menús al mismo tiempo, de lo contrario la
parametrización será inconsistente.

5−16 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Parámetros/ La orden [Parameters]/[Positioning controller] genera la

Módulo de posicionado siguiente ventana:

Fig.
5/10:

Tipo de control En el campo Controller type", puede determinarse si el mó

dulo de posicionado va a funcionar como un regulador P o un
regulador PI. Seleccione aquí el modo de funcionamiento
P−controller".

Amplificación En el campo Gain", puede especificarse el factor de amplifi

cación (ganancia) del regulador.

Constante de tiempo En el campo Time constant", puede especificarse la cons

tante de tiempo (sólo con el regulador PI).

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−17

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Error de seguimiento En el campo Max. trailing error", puede establecer los lími
tes de reconocimiento de los errores de seguimiento Los lími
tes pueden establecerse como máximo en media vuelta del
motor. Con la ayuda de la supervisión del error de segui
miento, puede evaluarse si la desviación de la posición diná
mica ha sobrepasado un cierto valor durante el movimiento
de posicionado. Véase también el capítulo ’Funciones amplia
das del programa de parametrización’ sección Parámetros/
Parámetros del dispositivo/Salidas digitales’.

Velocidad de corrección En el campo Max. correction speed", puede limitarse el ta

maño máximo de salida del módulo de posicionado. Este de
bería establecerse a aproximadamente ± 500 rpm.

5.4.2 Realización de la optimización

Por favor, observe también las instrucciones del capítulo an

terior.

Por favor, observar

La optimización del módulo de posicionado también puede
llevarse a cabo en modo inverso. Asegúrese de que las
piezas mecánicas pueden girar libremente y que el accio
namiento no puede dañarse. Además de la observación de
la posición del rotor, la observación del valor de la veloci
dad nominal y del error de seguimiento también represen
tan una posibilidad para optimizar el módulo de posicio
nado. El error de seguimiento debe desaparecer lo antes
posible durante la respuesta inicial, pero no debe tender a
oscilar (véanse también los diagramas inferiores).
El desbordamiento de la posición del rotor puede ser
posteriormente minimizado durante el funcionamiento por
una aceleración suave.

5−18 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Para la optimización del módulo de posicionado, son necesa

rios los siguientes pasos

Regulación de velocidad/ 1. Active los modos de funcionamiento Motor speed con

Posicionado/Regulación trol", Positioning y Position control en la ventana de
de la posición órdenes.

Opciones/Osciloscopio 2. Active el osciloscopio en el elemento de menú:

[Options]/[Oscilloscope].

Canal 3. En la ficha Channel active: channel 1 = trailing error;

channel 2 = actual speed value".

Generador 4. En la ficha Generator active: reverse mode = OFF;

reverse mode way = p. ej. 5 vueltas ; reverse mode
speed (aprox. 20 %) = mitad de la velocidad nominal;
acceleration time = 0, smoothing time = 0".

Disparo 5. En la ficha "Trigger active: time base = 100 ms; delay

= −200 ms; trigger source = rotation speed setpoint;
trigger level = mitad de la velocidad nominal; falling
trigger edge; mode = normal"; run" activado.

Regulador 6. Pase a la ficha Controller" y establezca el tipo de regu

lador en el módulo de posicionado a regulador P" y la
amplificación a 0.5".

Generador 7. Inicie el procedimiento inverso activando de nuevo la

ficha Generator y establezca: reverse mode = ON". El
motor debería ahora funcionar en sentido inverso.

8. Para optimizar, evalúe la velocidad y posición del rotor

durante el proceso de paro. Si el ajuste inicial de la veloci
dad tarda demasiado, debe aumentarse la amplificación.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−19

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Si la velocidad empieza a oscilar durante el proceso de

paro, debe reducirse la amplificación. Véanse también los
diagramas siguientes.

Caso 1: El error de seguimiento se reduce demasiado lenta

mente → Aumentar la amplificación del módulo de posicio
nado

Fig.
5/11: Curva inferior (más pequeña): valor de velocidad real

Curva superior (con un pico): error de seguimiento

5−20 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Caso 2: Tendencia del error de seguimiento y de la velocidad

nominal a oscilar → Reducir la amplificación del módulo de
posicionado.

Fig.
5/12:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 5−21

5. Primera puesta en marcha y optimización del motor

Caso 3: Módulo de posicionado correctamente ajustado

Fig.
5/13:

5−22 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Trabajo con bloques de parámetros

Capítulo 6

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 6−1

6. Trabajo con bloques de parámetros

Contenido

6. Trabajo con bloques de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−1

6.1 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−3

6.2 Cargar y guardar juegos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−5
6.3 Parametrización sin conexión (offline) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6−6

6−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

6. Trabajo con bloques de parámetros

6.1 Información general

Para que el servorregulador pueda controlar el motor sin

fallos, deben haberse establecido correctamente los valores
característicos descritos en el capítulo ’Ajustes básicos’.

Parámetros/ El valor característico individual se describirá en lo sucesivo

Juego de parámetros como un parámetro"; todos los parámetros juntos, para
una combinación regulador/motor, se describirá como un
juego de parámetros". La figura inferior muestra cómo se
manejan los juegos de parámetros.

1 Lectura/
WMEMOC/PC
Modificación
Archivo Ventana de
2 Cargar el juego WPA parámetros
de parámetros
estándar
6
3 Guardar juego de 1
parámetros
5 Comunicación serie
4 Restaurar el
juego de
parámetros
Servorregulador
5 Leer archivo y Juego de pará−
guardar en servo RAM EEPROM metros prede−
terminado

6 Leer del servo 2

y guardar en
archivo

4 3

Fig.
6/1:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 6−3

6. Trabajo con bloques de parámetros

Parámetros/ El juego de parámetros actual del servorregulador está dis

Guardar parámetros ponible en la memoria RAM (RAM = Memoria de Acceso
Aleatorio). La RAM pierde su contenido si se desconecta la
alimentación. Para guardar permanentemente el juego de
parámetros, pueden copiarse a la EEPROM con la orden
Save parameter/parameter set. La EEPROM (Memoria de
sólo lectura borrable y programable eléctricamente) no
pierde su contenido cuando se desconecta la alimentación.

Cada vez que se hace un reset al control, el contenido de la

EEPROM es copiado a la RAM. Un reset" del control puede
dispararse cuando:

 se interrumpe y se aplica de nuevo la alimentación de

24 V

 se presiona el pulsador de reset en la caja del controlador

 se introduce la orden RESET" en la ventana transfer"

del programa de parametrización (ver capítulo ’Ventana
de transferencia’).

Juego de parámetros estándar

Cada servorregulador posee además un juego de parámetros
estándar. Este juego de parámetros está integrado en el firm
ware y no puede sobreescribirse. Si por cualquier causa, la
parametrización no pudiera realizarse, puede cargarse el
juego de parámetros estándar, para tener una ’base organi
zada’.

Puede activarse el juego de parámetros estándar introdu

ciendo la orden DSP en la ventana de transferencia del pro
grama de parametrización (véase el capítulo ’Funciones del
programa de parametrización’, sección ’Ventana File/Trans
fer’. El juego de parámetros será copiado entonces en la
EEPROM y la RAM.

6−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

6. Trabajo con bloques de parámetros

6.2 Cargar y guardar juegos de parámetros

*.wpa Con referencia al capítulo anterior, también es posible guar

dar y administrar juegos de parámetros externamente (por
ejemplo, en un disco duro o un disquete). Para ello, el juego
de parámetros se lee del servorregulador y se guarda en un
archivo (o se lee de un archivo y se guarda en el servorregu
lador) La extensión para los archivos de parámetros en el PC
es *.wpa". La escritura y la lectura de archivos WPA se rea
liza en el programa de parametrización, en los elementos de
menú:

· [File]/[Parameter set]/[Read from servo and store in file]

o bien

· [File]/[Parameter set]/[Read from file and store in servo]

Puede hallarse más información en el capítulo ’Carga de ajus

tes básicos/juegos de parámetros preestablecidos’.

Tipo de motor/ Por favor, observar que cuando se escribe un juego de pará
Descripción metros en un archivo, se tiene la posibilidad de llenar los
campos Motor type" y Description". Le recomendamos
encarecidamente que llene estos campos para evitar poste
riores confusiones con los juegos de parámetros. También
debería elegirse un nombre adecuado para el juego de pa
rámetros.

Los archivos WPA pueden enviarse por disquete, CD, e−mail.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 6−5

6. Trabajo con bloques de parámetros

6.3 Parametrización sin conexión (offline)

El programa de parametrización le ofrece la posibilidad de

acceder a juegos de parámetros, incluso aunque no tenga
conexión serie con el servorregulador. El requerimiento en
este caso, es que debe haber un archivo WPA adecuado
(véase el capítulo anterior) También puede:

 leer parámetros de regulación

 modificar parámetros de regulación

 guardar valores modificados de la misma forma en otro

archivo WPA.

Para que las modificaciones sean efectivas, naturalmente

debe cargar el juego de parámetros modificado en el servo
rregulador (vea el capítulo anterior).

1 Lectura/
Modificación WMEMOC/PC

Archivo Ventana de
2 Cargar el juego WPA parámetros
de parámetros
estándar

3 Guardar juego 1
de parámetros

4 Restaurar el
juego de Servorregulador
parámetros Juego de pará−
RAM EEPROM metros prede−
terminado

4 3
Fig.
6/2: Principio de la parametrización offline

6−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

6. Trabajo con bloques de parámetros

Opciones/ Para activar la parametrización offline, haga clic en el menú

Parametrización offline [Options]/[Offline parametrization].

Se le preguntará que indique qué archivo WPA debe abrirse.

Seleccione el archivo deseado.

Puede ser que el archivo haya sido creado para un determi

nado tipo de control. Si debe utilizarse en un tipo de control
diferente, seleccione el nuevo tipo de control.

Precaución
Si utiliza un archivo WPA para un tipo de control diferente,
deberá siempre verificar los ajustes de la intensidad nomi
nal, la intensidad máxima, regulador de intensidad y regu
lador de velocidad, ya que existe el riesgo que el regula
dor/motor puedan sufrir daños.

El programa de parametrización para la parametrización off−

line, difiere ligeramente de la parametrización online en lo
siguiente:

 ciertos menús (p. ej. la descarga por firmware) están

bloqueados

Archivo/  el menú [File]/[Parameter set] tiene otros submenús:

Juego de parámetros

 [Open file]

 [Save file]

 [Save file as...]

 Cuando sale del programa, se le pregunta si desea

guardar el archivo de parámetros que se acaba de
abrir.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 6−7

6. Trabajo con bloques de parámetros

Opciones/ Puede terminarse la parametrización offline haciendo clic en

Parametrización online el elemento de menú [Options]/[Online parametrizing].

Si está activa la parametrización online u offline en un deter

minado momento, puede verse en la barra de iconos bajo la
barra de menús.

Parametrización online Parametrización offline

activa activa

El modo actual activo aparece en color verde.

6−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Informaciones sobre la indentificación automática

Capítulo 7

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 7−1

7. Informaciones sobre la indentificación automática

Contenido

7. Informaciones sobre la identificación automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−1

7.1 Información sobre el ángulo de offset, secuencia de fases

y número de pares de polos . . . .
7−3
7.1.1 Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−3
7.1.2 Identificación automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−4
7.2 Información sobre el regulador de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7−5

7−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

7. Informaciones sobre la indentificación automática

7.1 Información sobre el ángulo de offset, secuencia de fases y número

de pares de polos

7.1.1 Sumario

El ángulo de offset es el ángulo entre la posición cero mecá

nica del resolver utilizado y la posición cero eléctrica del ro
tor, resultante de la disposición de los devanados del motor.

El ajuste correcto de ángulo de offset es un requisito previo

importante para un funcionamiento sin fallos de todo el ac
cionamiento. El ángulo entre el resolver y la posición cero
eléctrica del devanado del motor es generalmente el mismo
para todos los motores de cierta clase de un fabricante. Por
lo tanto, si se ha averiguado el ángulo de offset de cierto tipo
de motor de un determinado fabricante, puede utilizarse el
ángulo de offset para todos los tipos de motor del mismo
fabricante, siempre que estos tipos de motor tengan el
mismo número de pares de polos.

El ajuste correcto del ángulo de offset es necesario por las

siguientes razones:

 para implementar la velocidad y el par establecidos

 para optimizar el grado de efectividad de todo el acciona

miento.

Si el número de pares de polos en el servorregulador no está

coordinado con el motor, no puede haber conmutación co
rrecta de las corrientes de fase. En este caso, el motor no
funcionará regularmente. Se bloqueará en ciertas posiciones
y desarrollará un fuerte par de sostenimiento.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 7−3

7. Informaciones sobre la indentificación automática

7.1.2 Identificación automática

Muchos problemas son consecuencia del ajuste del ángulo

de offset del resolver y del cableado con la correcta secuen
cia de fases. El problema de la secuencia de fases surge por
que no hay asignaciones o designaciones uniformes y cada
fabricante toma su propia decisión (para ambas secuencias
de fases del resolver y del motor). Además, el número de
pares de polos de un motor, no consta generalmente en la
placa del tipo.

El SEC−AC averigua estos valores automáticamente. Son reco

nocidos los siguientes parámetros:

 el número de polos del motor

 la secuencia de las fases del motor (UVW)

 la secuencia de las fases del resolver (intercambio (swap

ping) + y , intercambio seno y coseno), la portadora (ca
rrier) y la trayectoria (track) no pueden intercambiarse, ni
las trayectorias pueden intercambiarse una con otra (los
pares deben permanecer siempre juntos).

 el ángulo de offset del resolver

Para determinar los parámetros del motor, el motor debe

realizar algunos movimientos de prueba. Por ello es necesa
rio que el motor funcione en vacío. No debe haber cargas
acopladas al eje.

7−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

7. Informaciones sobre la indentificación automática

7.2 Información sobre el regulador de intensidad

El regulador de intensidad se utiliza para especificar de forma

óptima la intensidad nominal en los devanados del motor
conectado. El ajuste del regulador de intensidad depende de
las características eléctricas del motor. La inductancia del
motor y la resistencia interna de los devanados del motor,
determinan el ajuste del regulador de intensidad.

El ajuste correcto del regulador de intensidad es un requisito

previo importante para adaptar posteriormente el regulador
de velocidad al motor utilizado.

Los parámetros a establecer son el factor de amplificación y

la constante de tiempo.

Factor de amplificación El factor de amplificación determina la intensidad con la cual

se ajusta el valor real al valor nominal (setpoint) sin retardo.
Mayores factores de amplificación causan una reacción más
’dura’ del regulador de intensidad a las modificaciones del
setpoint.

Los reguladores de intensidad que están ajustados dema

siado ’duros’ también causan inestabilidad en el flujo de co
rriente del motor. En casos extremos esto puede oírse clara
mente como un silbido estridente.

Constante de tiempo La constante de tiempo determina la velocidad a la cual se

ajusta estacionariamente el valor de intensidad real al valor
de intensidad nominal. Mayores constantes de tiempo causan
una reacción mas ’blanda’ del regulador de intensidad a las
modificaciones del setpoint.

Los reguladores de intensidad que están ajustados dema

siado ’blandos’ llevan a dinámicas del motor que no se utili
zan.

El regulador SEC−AC averigua automáticamente los paráme

tros de regulación de intensidad óptimos.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 7−5

7. Informaciones sobre la indentificación automática

Por favor, observar

Si un regulador de intensidad se ajusta demasiado ’duro’,
esto puede provocar un desbordamiento (overswing) de la
intensidad del motor que supere el setpoint. Entonces hay
un riesgo de dañar el motor, ya que los imanes permanen
tes del motor se desmagnetizarán.

7−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Aplicaciones y ajustes estándar del programa de
parametrización

Capítulo 8

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−1

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Contenido

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización . . . . . 8−1

8.1 Distribución del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−3

8.2 Modo regulación del par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−4
8.3 Modo regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−6
8.4 Posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−8
8.4.1 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−9
8.4.2 Ajuste de las posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−14
8.4.3 Activación de salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−20
8.5 Funcionamiento master−slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−21
8.5.1 Posicionado sincronizado con la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−22
8.5.2 Movimiento sincronizado con la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−26
8.6 Distribución de tiempos de las señales digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−29
8.6.1 Entradas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8−29
8.6.2 Distribución de tiempos de la habilitación de la etapa final
y del regulador ....
8−30
8.6.3 Distribución de tiempos de los finales de carrera . . . . . . . . . . . . . . 8−32
8.6.4 Distribución de tiempos de señales de control para el
módulo de posicionado ....
8−33
8.6.5 Mensajes de realimentación desde el servomotor . . . . . . . . . . . . . 8−37

8−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.1 Distribución del regulador

4
5
3 Módulo de Regulador de Regulador de
2 posicionado velocidad intensidad
Nnom iqnom Uq
Xnom
6
1

Nnom
iqnom
7

Xnom Contador ϕnom

de revolu− 8
ciones

1 Del control de setpoint de posición 5 Del control del par

2 Reconocimiento error seguimiento 6 Transf. de coordenadas y modulador
3 Del control de posición 7 Medición de intensidad y transforma
ción de coordenadas
4 Del control del setpoint de velocidad
8 Evaluación del ángulo del encoder
Fig.
8/1:
La figura muestra la distribución básica del regulador del SEC−
AC. El regulador de intensidad, regulador de velocidad y módulo
de posicionado están dispuestos en forma de regulador en cas
cada. Debido al principio de regulación orientado al rotor, la
intensidad puede ser especificada separadamente en la partici
pación efectiva (iq) y en la participación en vacío (id). Por lo
tanto, hay dos reguladores de intensidad, cada uno de los cua
les ha sido diseñado como un regulador PI. En la Fig.
8/3, el
regulador id no se muestra por razones de claridad. El regulador
de velocidad y el módulo de posicionado también han sido dise
ñados como reguladores PI y pueden ser conectados/desconec
tados individualmente.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−3

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.2 Modo regulación del par

El modo de regulación del par no se produce muy a menudo,

ya que el motor puede alcanzar velocidades infinitamente
elevadas cuando no hay carga.
En el modo de regulación del par, se especifica un cierto par
nominal, que el servorregulador genera en el motor. Como
sea que el par es proporcional a la intensidad del motor, en
este caso de funcionamiento sólo está activo el regulador de
intensidad. La figura siguiente explica el proceso de regula
ción de forma simplificada.

Regulador de intensidad

i_nom
Setpoint
– Motor

i_act

Fig.
8/2:

Para establecer el modo de regulación del par, debe configu

rar la ventana de órdenes como sigue:

Ventana de órdenes

Torque control (regulador del par) ON

Speed control (regulador de velocidad) OFF

Setpoint ramp (rampa del setpoint) Opcional*)

Positioning module (módulo de posicionado) OFF

Position control (regulador de posición) OFF

8−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Ventana de órdenes
Synchronization (sincronización) OFF

*) Si está activada la rampa del setpoint, los saltos del setpoint

serán convertidos a funciones de rampa. Para parametrizar estas
rampas, por favor, véase el capítulo ’Funciones ampliadas del
programa de parametrización’, sección ’Parámetros/Parámetros
del dispositivo/rampa SWI’.

Para conocer las diversas posibilidades de especificar el set

point, véase el capítulo ’Funciones ampliadas del programa
de parametrización’, sección ’Setpoint/Especificación del
setpoint’.

Opciones/par El setpoint actual puede especificarse en A o Nm. Esto puede

establecerse en el elemento de menú [Options]/[Torque in
Nm]. Una marca frente al elemento del menú significa que el
par es calculado en Nm. En este caso, los menús para los
setpoints actuales se ajustan automáticamente a la nueva
unidad.

Constante del par Si el par se especifica en Nm, debe conocerse la constante

del par, es decir, el factor de conversión entre intensidad y
par.

Parámetros/ La constante del par se introduce en el menú [Parame

Datos del motor ters]/[Motor data] y generalmente puede averiguarse de las
especificaciones de la placa de tipo del motor. El par nomi
nal debe dividirse aquí por la intensidad nominal.

Por favor, observar

No se permite una constante del par de 0 Nm/A", si está
activado [Torques in Nm].

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−5

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.3 Modo regulación de velocidad

En modo de regulación de velocidad, se especifica una cierta

velocidad nominal. El servorregulador trata de especificar
esta velocidad para el motor. La velocidad real se obtiene de
la información del sensor incremental interno. La variable de
ajuste del regulador de velocidad es pasada al regulador de
intensidad.

La figura que sigue muestra este proceso de forma simplifi

cada.

Regulador de velocidad Regulador de intensidad

i_nom
Setpoint
– –
Motor

i_act

n_act
int.
Sensor
[X2]

Fig.
8/3:

8−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Para establecer el modo de regulación de velocidad, debe

configurar la ventana de órdenes como sigue:

Ventana de órdenes

Torque control (regulación del par) OFF

Speed control (regulador de velocidad) ON

Setpoint ramp (rampa del setpoint) Opcional

Módulo de posicionado OFF

Position control (regulador de posición) OFF

Synchronization (sincronización) OFF

Si está activada la rampa del setpoint, los saltos del setpoint

serán convertidos a funciones de rampa. Para parametrizar
estas rampas, por favor, véase el capítulo ’Funciones amplia
das del programa de parametrización’, sección ’Parámetros/
Parámetros del dispositivo/rampa SWI’.

Cuando se alcanza la velocidad especificada, es posible acti

var una salida digital que envíe un mensaje de respuesta a un
controlador de nivel superior, o que active otras acciones.
Véase también el capítulo ’Funciones ampliadas del pro
grama de parametrización’ sección ’Parámetros/Parámetros
del dispositivo/Señal de velocidad’.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−7

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.4 Posicionado

En el modo de posicionado, se especifica una determinada

posición a la cual debe moverse el motor. La posición actual
se obtiene de la información del sensor incremental interno.
La desviación de esta posición es procesada en el módulo de
posicionado y pasada al regulador de velocidad. La figura
que sigue muestra este proceso de forma simplificada.

Regulador de Regulador de
Posicionador
velocidad intensidad
i_nom
Setpoint
– – – Motor

i_act

n_act
int.
Sensor
x_act
[X2]

Fig.
8/4:
Para establecer el modo de regulación del posicionado, debe
configurar la ventana de órdenes como sigue:

Ventana de órdenes

Torque control (regulación del par) OFF

Speed control (regulador de velocidad) ON

Setpoint ramp (rampa del setpoint) Irrelevante

Módulo de posicionado ON

Position control (regulador de posición) ON

Synchronization (sincronización) OFF

8−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Por favor, observar

La rampa del setpoint no es activa en modo de posicio
nado.

8.4.1 Recorrido de referencia

Los ajustes para la ventana de órdenes pueden hallarse en el

capítulo ’Aplicaciones estándar y ajustes del programa de
parametrización’, sección ’Posicionado’.

La posición de referencia es el punto cero, al cual se refieren

las demás posiciones.

Cuando se aplica la alimentación de 24 V o tras un RESET, la

posición que en aquel momento tenga el resolver se utiliza
como posición actual. La posición cero que de ello se des
prende se utiliza como posición de referencia, si no se realiza
un recorrido de referencia.

Normalmente, se realiza un recorrido de referencia para de

terminar la posición de referencia. El actuador generalmente
se desplaza al final de carrera y evalúa esta señal como se
describe abajo. Puede iniciarse un recorrido de referencia
con una orden explícita a través del interface serie, un bus de
campo o automáticamente con la habilitación del regulador.

Posición de referencia/ En muchas aplicaciones en las que el servorregulador tra

Recorrido de referencia baja en modo de posicionamiento, debe hacerse un acuerdo
sobre la posición cero a la que pueda referirse el módulo de
posicionado. Esta posición se denomina posición de referen
cia y debe ser determinada de nuevo cada vez que el regu
lador se pone en marcha. Esto se realiza en el denominado
’recorrido de referencia’.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−9

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Parámetros/Posicionado/ El recorrido de referencia puede parametrizarse en el menú

Posición de referencia [Parameters]/ [Positioning]/[Reference position]. Aparecerá
la siguiente ventana:

Fig.
8/5:

Recorrido máximo Durante el recorrido de referencia, el motor gira hasta que

de búsqueda se activa la señal del final de carrera. Puede especificarse
un recorrido de búsqueda máximo. Si no se reconoce una
señal de límite dentro de este recorrido, el servorregulador
enviará un mensaje de error.

8−10 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Búsqueda/Velocidad de El motor se mueve ahora hacia el final de carrera a la veloci

acercamiento/Funciona dad de búsqueda establecida. Al llegar al final de carrera se
miento invierte y regresa lentamente a velocidad de acercamiento.
De esta forma, el umbral de contacto puede definirse con
precisión. El actuador se mueve entonces a la posición de
referencia real a la velocidad de posicionado.

Posición La posición de referencia real se halla a una determinada

distancia (offset) de la posición del final de carrera. Esto
puede establecerse en el campo Position".

Si está activo Mode" Method 1", el actuador se moverá a la

posición de referencia a través del offset especificado en el
campo Position tras la evaluación del flanco descendente
del final de carrera.

Si está activo Mode" Method 2", el actuador se referenciará

al primer pulso cero del sensor de posición tras el flanco des
cendente del final de carrera. Como en el método 1, entonces
se moverá a la posición de referencia a través del offset espe
cificado en el campo Start Position", Position". La figura
siguiente explica el curso del recorrido de referencia utili
zando el ejemplo de un eje lineal.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−11

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Eje lineal Final de carrera

8
1

2
3
7

x_offset 4
x_offset
Tiempo
6 5
1 El final de carrera responde 5 Posición de referencia Método 1
2 Retrocede con v_crawl 6 Posición de referencia Método 2
3 Final de carrera inactivo 7 Desplazar a posición con v_move
4 Pulso cero del generador de pulsos 8 Movimiento con v_search al final de
carrera
Fig.
8/6:

8−12 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Aceleración/ En los campos Acceleration" y Deceleration puede definir

Deceleración las rampas de aceleración y frenado. Influyen igualmente a
los tres procesos de movimiento (search, crawl, running −
búsqueda, aproximación, funcionamiento).

Sentido En el campo Direction puede determinar el sentido de bús

queda y con ello seleccionar el final de carrera a utilizar para
el recorrido de referencia.

Inicio del recorrido El campo Start the reference run" se activará tras la habili
de referencia tación de la etapa final y la habilitación del regulador. Mar
car la opción si el recorrido de referencia debe iniciarse au
tomáticamente en la primera habilitación del regulador. Tras
una segunda habilitación del regulador, el recorrido de refe
rencia no empezará de nuevo hasta que se cancele la habili
tación de la etapa final.

De esta forma, el recorrido de referencia no es necesario tras

una nueva habilitación del regulador.

Puede utilizar el botón GO!" para iniciar el recorrido de refe

rencia.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−13

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.4.2 Ajuste de las posiciones

El servorregulador posee una tabla con 16 posiciones y perfi

les de posicionado individuales que pueden utilizarse para
parametrizar destinos de antemano. Hay también un bloque
de posicionado para el interface RS 232.

Parámetros/Posicionado/ Pueden parametrizarse las posiciones de destino en el

Parámetros de destino menú [Parameters]/ [Positioning]/[Destination parameters].
Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
8/7:

Selección En el campo Select" puede seleccionarse el destino a para

metrizar.

Destino, posición En el campo Destination", "Position puede especificarse la

posición de destino. La posición de destino será interpretada
de forma diferente, según se haya seleccionado un posicio
nado absoluto o relativo. (Véase el campo Positioning run").

8−14 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Velocidad En el campo Speed puede especificarse la velocidad a la

que debe realizarse el movimiento hacia su destino.

La final speed" especifica la velocidad final con la que actua

dor alcanzará su posición de destino. En la mayoría de casos
es cero. Si la velocidad final no es igual a cero, el perfil de
posicionado será calculado de forma que el actuador seguirá
moviéndose a la velocidad especificada cuando se alcance el
destino (para entonces procesar la siguiente orden de posi
cionado).

La figura inferior muestra un perfil de posicionado en el que

la velocidad final se establece en v1" cuando se alcanza la
posición 1.

1 Posición 1 Velocidad V

2 Posición 2

V1

1 2 Tiem
Fig.
8/8:

Aceleración/ En los campos Acceleration y Deceleration puede para

Tiempo de frenado metrizar las rampas de aceleración y de frenada del actua
dor. Si el tiempo en el campo Smoothing" está establecido
en 0", esto producirá rampas lineales, de lo contrario el
movimiento será una función de velocidad en forma de pa
rábola. Si se establece Total time igual a Smoothing", el
resultado será una curva de aceleración en forma senoidal.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−15

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Posicionado En el campo Positioning" puede especificarse si el destino

debe interpretarse como absoluto (en relación con el punto
de referencia) o relativo. La opción relativa está relacionada
con el último destino y calcula la nueva posición basándose
en la posición de destino actualmente alcanzada o por alcan
zar. La opción relativa es la posición real actual. Si aún no se
ha completado la posición actual, las dos opciones produci
rán resultados diferentes.

Empezar durante El campo Start during positioning run especifica el com

el posicionado portamiento del servorregulador cuando aún se está reali
zando el posicionado y se recibe una orden de posicionarse
a un nuevo destino. Existen las siguientes opciones:

 Wait for End of positioning run: la posición actual se com

pleta y se inicia la nueva posición (esta ya puede transmi
tirse).

 Interrupt actual positioning run: la posición actual se in

terrumpe y se realiza el movimiento a la nueva posición.

 Ignore starting command: la tarea de posicionado para la

nueva posición no se acepta hasta que no se alcanza la
posición actual.

Pre−regulación instantánea El campo Instant pre−control" habilita un aumento de la di

námica con los procedimientos de posicionado. La variable
debe investigarse experimentalmente, aunque el valor prede
terminado debería ser 0.

Por favor, observar

Un rebote del contacto en la entrada digital de marcha
puede ocasionar problemas si están activas las opciones
Wait for End positionin run o Interrupt actual positio
ning run durante el posicionado relativo. El actuador po
dría desplazarse un poco fuera de posición.

8−16 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Sincronizado La opción "Synchronized" es necesaria para la aplicación

Flying saw." (visto al vuelo) Normalmente, esta casilla no
está señalada.

Mensajes En el campo Messages puede parametrizarse la activación

de mensajes que pueden transmitirse a través de una salida
digital. Estos mensajes emitidos muestran el recorrido o el
tiempo restante hasta el final del posicionado actual.

Véase también el capítulo ’Funciones ampliadas del pro

grama de parametrización’ sección ’Parámetros/Parámetros
del dispositivo/Salidas digitales’.

Ir Con el botón GO!" puede iniciar el posicionado con el des

tino mostrado actualmente.

Copiar Con el botón Copy" pueden copiarse todos los ajustes he
chos para un destino en otro destino. En el diálogo que así se
ha accedido puede especificarse tanto la posición de origen
como la de destino.

Desplazamiento a posiciones

Para desplazarse a las posiciones existen las siguientes posi

bilidaddes:

 a través de entradas digitales

 con órdenes vía RS 232 (interface serie)

 a través del bus de campo (opcional)

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−17

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Posicionado a través de entradas digitales

Los destinos individuales pueden seleccionarse a través de
entradas digitales. Un flanco ascendente en la entrada digital
DIN8 hace que se acepte el destino, con lo que se inicia el
movimiento de posicionado.

Los controladores de la familia SEC−AC tienen 4 entradas digi

tales (DIN0 a DIN3) para la selección del destino.

Familia de controladores SEC−AC

DIN3 DIN2 DIN1 DIN0 Destino nº

0 0 0 0 0

0 0 0 1 1

... ... ... ... ...

0 1 1 1 7

1 0 0 0 8

1 0 0 1 9

... ... ... ... ...

1 1 1 0 14

1 1 1 1 15

8−18 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Posicionado con el RS 232 (interface serie)

Por medio del interface serie, pueden ejecutarse movimien
tos a las 16 posiciones, así como a una posición temporal
Posición RS 232" con los controladores de la familia SEC−AC.

La estructura de las órdenes puede hallarse en el Apéndice

Parámetros/ El movimiento a las 16 posiciones de destino y el recorrido

Posicionado/Ir a destinos de referencia pueden ordenarse a través del programa de
parametrización. Para ello, active el elemento del menú [Pa
rameters]/[Positioning]/[Goto destinations]. Aparecerá la
siguiente ventana:

Fig.
8/9:

Puede ordenar el movimiento al destino correspondiente

haciendo clic en el botón adeecuado.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−19

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.4.3 Activación de salidas digitales

Activando las salidas digitales en el modo de posicionado,

puede informar a un controlador de nivel superior que el mo
vimiento se está ejecutando o que ha terminado.

1. Posición nominal = posición de destino

2. Posición actual = posición de destino
3. Alcanzado el tiempo establecido para el fin del procedi
miento de posicionado
4. Alcanzado el recorrido establecido para el fin del procedi
miento de posicionado
5. Recorrido de referencia activo

La configuración de las salidas digitales se describe en el

capítulo ’Funciones ampliadas del programa de parametriza
ción’, sección ’Parámetros/Parámetros del dispositivo/Sali
das digitales’’.
Las posibilidades 3 y 4 son descritas con más detalle en la
sección Ajuste de las posiciones" en este capítulo.

Parámetros/Posicionado/ Para la posibilidad 2, debe definir una ventana de toleran

Mensajes cia, en cuyos límites debe activarse la salida. Esto puede
hacerse en el elemento de menú [Parameters]/ [Positio
ning]/[Messages]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
8/10:

Aquí puede establecerse la tolerancia para el mensaje

Xactual = Xdestino.

8−20 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.5 Funcionamiento master−slave

En funcionamiento master−slave, se acoplan dos controlado

res. El master pasa la información de la posición al slave a
través de la salida del sensor incremental (clavija X11). El
slave lee esta información a través de la entrada del sensor
incremental (clavija 10). Para ello los conectores deben estar
unidos con un cable 1:1 (pin 1 con pin 1, pin 2 con pin 2, ...).
La figura inferior muestra la configuración.

X11out X10in
Master Slave

M1 M2

Fig.
8/11:

El master funciona en uno de los modos descritos previa

mente (regulación de velocidad, posicionado), mientras que
el slave funciona en modo sincronizado.

Con esta configuración son posibles los siguientes modos de

funcionamiento:

 Posicionado sincronizado con la velocidad

 Movimiento sincronizado con la posición

 Engranajes electrónicos

 Aplicaciones especiales, p. ej. Flying saw" (visto al vuelo)

(bajo consulta).

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−21

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.5.1 Posicionado sincronizado con la velocidad

Regulación por velocidad En el modo de sincronismo por velocidad, el master especi

fica una cierta velocidad al slave. El movimiento debe hacerse
a esta velocidad. El master está normalmente en el modo de
regulación de velocidad.

Por favor, observar

En este caso no se controla la posición de los ejes.

La figura inferior muestra un circuito de control simplificado

para el slave.

Filtro de velocidad Regulador de velocidad Regulador de intensidad

n_nom i_nom
– – Motor

i_act

n_act
int.
Sensor
[X2]

f2 ext.
sensor
[X10]

Fig.
8/12:

Como puede verse en la figura, la velocidad especificada por

el master puede contener un factor de proporcionalidad.

8−22 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Ajuste del slave para el modo de velocidad síncrono

1. Ajustes en la ventana de mando:

Fig.
8/13:

 En la mayoría de casos la rampa de valor nominal es

desconectada en este modo de funcionamiento.

2. Ajustes de los selectores de valor nominal:

Fig.
8/14:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−23

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Setpoint/ En el menú [Setpoint]/[Setpoint−selection] tanto el Selector

Selección del setpoint A" como el Selector B" deben estar ajustados a Sync in
put".

3. Ajustes de los interruptores de sincronización

Parámetros/ El menú de sincronización debe estar configurado correcta

Sincronización mente. Puede accederse a él a través de [Parameters]/
[Synchronization]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
8/15:

8−24 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

4. Ajuste del encoder externo ("INK_x")

Fig.
8/16: Incrementos por revolución

INK_x Haciendo clic en el botón "INK_x" le permite establecer el

incremento del transductor de posición incremental externo.
La cuadriplicación del pulso debe tenerse en cuenta cuando
se introduce el número. Por ello, para un transductor de posi
ción incremental con 1000 incrementos/U, debe introducirse
el número 4000.

5. Ajuste del factor de engranaje ("f2")

Fig.
8/17: Contador (Z2) y denominador (N2)

f2 Con el botón f2, puede introducirse el factor de pro

porcionalidad para la especificación de la velocidad (véase
también el diagrama del circuito de control). El factor de pro
porcionalidad debe ser especificado con contador y denomi
nador.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−25

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

La velocidad suministrada externamente también puede fil

trarse. Puede establecer el filtro de velocidad externo ha
ciendo clic en el botón mostrado abajo.

8−26 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.5.2 Movimiento sincronizado con la posición

Posicionado En el modo de sincronizado por posición, el master especifica

una cierta posición para el slave. El movimiento debe hacerse
a esta posición. El master se halla normalmente en modo de
posicionado.

La figura inferior muestra un circuito de control simplificado

para el slave.

Posicionador Regulador de velocidad Regulador de intensidad

+ n_nom i_nom

– + – –
Motor

Filtro de velocidad i_act

n_act int.
Sen
x_act sor
[X2]

n_ext_act
f2 ext.
sen
x_ext_act sor
f2 [X10]

Fig.
8/18:

La realimentación de velocidad desde el sensor externo no es

absolutamente necesaria, pero es recomendable ya que el
módulo de posicionado (posicionador) funcionaría muy lenta
mente, debido a su muy elevada constante de tiempo.

Como puede verse en la figura, la posición y la velocidad es

pecificada por el master puede contener un factor de propor
cionalidad.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−27

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Ajuste del slave para el modo de posición síncrono

1. Ajustes en la ventana de mando:

Fig.
8/19:

2. Ajustes de los selectores de valor nominal:

Fig.
8/20:

Setpoint/ En el menú [Setpoint]/[Setpoint−selection] o bien el Selec

Selección del setpoint tor A" o el Selector B" deben estar ajustados a Sync input".

8−28 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

3. Ajustes de los interruptores de sincronización

Parámetros/ El menú de sincronización debe estar configurado correcta

Sincronización mente. Puede accederse a él a través de [Parameters]/
[Synchronization]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
8/21:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−29

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

4. Ajuste del encoder externo ("INK_x")

Fig.
8/22: Incrementos por revolución

INK_x Haciendo clic en el botón "INK_x" le permite establecer el

incremento del transductor de posición incremental externo.
La cuadriplicación del pulso debe tenerse en cuenta cuando
se introduce el número. Por ello, para un transductor de posi
ción incremental con 1000 incrementos/U, debe introducirse
el número 4000.

5. Ajuste del factor de engranaje ("f2")

Fig.
8/23: Contador (Z2) y denominador (N2)

f2 Con el botón f2, puede introducirse el factor de pro

porcionalidad para la especificación de la posición (véase
también el diagrama del circuito de control). El factor de pro
porcionalidad debe ser especificado con contador y denomi
nador.

8−30 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

La velocidad suministrada externamente también puede fil

trarse. Puede establecer el filtro de velocidad externa ha
ciendo clic en el botón mostrado abajo.

Otras posibilidades de aplicación (p. ej. combinación de posi

cionado y sincronización), bajo demanda.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−31

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.6 Distribución de tiempos de las señales digitales

8.6.1 Entradas digitales

Al principio, el programa asume la parametrización básica. A

esto le sigue la habilitación del regulador con ENA−PWR (Ena
ble−Power) y ENA−Cl (Enable−Controller).
Las entradas digitales utilizadas se describen en la tabla infe
rior.

Entrada/ Valor Función

salida

Din0 ... Din3 Pos−Bit0 ... Pos−Bit3 Selección del destino

Din4 ENA_PWR Señal de entrada habilita

ción etapa final

Din5 ENA_Cl Entrada para habilitación

regulador

Din6 ... Din7 END−0 ... END−1 Final de carrera

Din8 START Iniciar posicionamiento en

modo posicionado

Din9 SAMPLE Entrada para interruptor

adicional de referencia

Fig.
8/24:

8−32 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.6.2 Distribución de tiempos de la habilitación de la etapa final y del

regulador

Las relaciones de los tiempos se describen en la tabla inferior

y el gráfico.

Parámetros Tiempo de retardo Unidad

T Descripción Min Típico Máx

t1 Intervalo entre flancos ascendentes 0   ms

t2 Retardo tras habilitación regulador 2 7 14 ms

activa

t3*) Retardo tras habilitación retardo tFast stop/por tStop  ms

inactiva lo menos 100

t4 Retardo tras habilitación etapa final 2  15 ms

inactiva. El motor sigue funcionando
por inercia

t5 Duración mínima habilitación control 15   ms

inactiva

t6 Duración mínima habilitación control 15   ms

inactiva

*) tFast stop: se aplica en la especificación del setpoint, parametrización

Fig.
8/25:

Para el cálculo del tiempo de frenado durante la regulación

de velocidad o tStop: La siguiente fórmula se aplica para el
modo de posicionado sin habilitación del regulador:
tStop=(max(vmax/amax,100 ms)+ tfilt)vnominal/vmax

El mayor de los dos valores, sea 100 ms o vmax/amax, se

añade a la constante de filtro del valor de la velocidad actual
y a continuación se multiplica por la relación del valor de la
velocidad nominal vnominal y la velocidad máxima vmax.

Retardo mínimo de frenado: amax (la parametrización se hace

a través de un objeto CAN 6510" Subíndice 15").

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−33

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

ENA−PWR

ENA−CL

SERVO
motor en motor en

ACTIVO marcha marcha
no arranca el motor, porque falta el
flanco en rGR tras rG [−low

Fig.
8/26: Distribución de tiempos de habilitación de la etapa final y del regulador. Una

vez ENA−PWR a nivel alto, se requiere un flanco ascendente en ENA−CL

8−34 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.6.3 Distribución de tiempos de los finales de carrera

Los finales de carrera sirven para limitar el recorrido de posi

cionado de un eje. Si un final de carrera es actuado, se pro
ducirá la denominada ’parada rápida’. Esto significa que el
eje se lleva una velocidad nominal de valor 0" con la máxima
desaceleración.

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t7 Retardo tras el accionamiento del final de carrera 100 tStop  ms

t8 Retardo tras habilitación del final de carrera 100 tStop  ms

ENA−PWR

ENA−CL

SERVO
Etapa de potencia activada

ACTIVO

Giro libre

Fig.
8/27: Distribución de tiempos de los finales de carrera

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−35

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.6.4 Distribución de tiempos de señales de control para el módulo de

posicionado

Puede realizar el posicionado creando una combinación de

bits con Din0−Din3" y a continuación habilitar la posición con
Din8" (START). El regulador de posición tiene tres modos
para transferir el registro de datos de posición.

8−36 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Posicionado tras el posicionado actual

Una característica de esta parametrización es que el nuevo
posicionado no puede ser cargado o accionado antes de que
no se haya completado el posicionado previo.

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t9 Duración de la señal de marcha 13   ms

t10 Selección de la posición hasta el accionamiento por 13   ms

Marcha (Start) *)

t11 Duración de la actuación tras el nivel alto de marcha 13   ms

t12 Nueva marcha tras finalización del posicionado 13   ms

*) La regulación del posicionado se parametriza a "IGNORE START COMMAND"

ENA−PWR
ENA−CL
SERVO
Etapa de potencia activada
ACTIVO

Fig.
8/28: Posicionado por selección de la posición e inicio de un nuevo posicionado

cuando se ha completado el posicionado pevio. La nueva posición no puede
ser pre−cargada por Start (marcha).

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−37

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Nuevo posicionado durante el posicionado en curso

Una característica de esta parametrización es que el nuevo
posicionado puede ser cargado y accionado antes de que no
se haya completado el posicionado previo. El posicionado así
cargado y accionado se iniciará automáticamente cuando se
complete el posicionado anterior.

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t13 Retardo de marcha tras Din0−Din3 preparado*) 13   ms

t14 Duración de la señal de marcha*) 13   ms

t15 Crear nueva posición tras nivel bajo de marcha*) 13   ms

*) La regulación del posicionado se parametriza a "WAIT FOR END COMMAND"

ENA−PWR
ENA−CL
SERVO
Etapa de potencia activada
ACTIVO

Pos3 ignorada

inico del posicio−

nado sin
Fig.
8/29: Posicionado por selección de posición e inicio de un nuevo posicionado si el
posicionado previo no se ha completado. La nueva posición puede cargarse
con Start (marcha).

8−38 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Nuevo posicionado interrumpiendo el posicionado

en curso
Una característica de esta parametrización es que el nuevo
posicionado puede cargarse y activarse antes de que se haya
completado el posicionado previo y puede interrumpirse el
posicionado en curso.

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t16 Retardo de marcha tras Din0−Din3 preparado 13   ms

t17 Crear nueva posición tras nivel bajo de marcha*) 13   ms

t18 Duración de la señal de marcha*)

*) La regulación del posicionado se parametriza a "INTERRUPT THIS"

Pos1 no alcanzada

Fig.
8/30: Posicionado por selección de posición e inicio de un nuevo posicionado inter

rumpiendo el posicionado en curso

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−39

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

8.6.5 Mensajes de realimentación desde el servomotor

Mensaje de posicionado preparado

(Xnominal=Xdestino, Xactual=Xdestino)
Para transmitir el estado a controladores de nivel superior
durante el procesamiento de perfiles de posicionado, pueden
utilizarse señales que pueden parametrizarse como se quiera
en una de las 3 salidas digitales ([Parameters]/[Device Para
meters]/[Digital Outputs]).

 Xnominal=Xdestino" se produce cuando el perfil de po

sicionado del regulador de posición ha sido procesado.
Esta señal puede utilizarse para seguir conmutando los
registros de datos de posicionado.

 Xactual=Xdestino" se configura a través de la ventana

de tolerancia ([Parameters]/[Positioning]/[Messages]). La
señal aparece cuando la posición queda dentro de la ven
tana de tolerancia. También puede dispararse cuando una
carga desplaza el eje del motor fuera de su posición.

8−40 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t19 Retardo tras el nivel alto de marcha 2  13 ms

t20 Duración mínima del pulso*) 13   ms

t21 Retardo tras posicionamiento preparado 2  13

*) Con una ventana de tolerancia muy pequeña o grandes perturbaciones de la carga

perturbación de la carga

Xnom = Xdest

Xact = Xdest

Fig.
8/31: Mensajes de preparado Xnominal=Xdestino" y Xactual=Xdestino" tras el

posicionado

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−41

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Mensajes de tiempo y recorrido restantes

Además de los mensajes de ’preparado’, que no pueden pa
rametrizarse aparte, para cada registro de datos de posicio
namiento, hay dos parámetros para visualizar el recorrido
que aún queda por recorrer y el tiempo que aún se necesita
([Parameters]/[Positioning]/[Destination Parameters]).

Si se cumple la condición, las salidas correspondientes con

mutarán a nivel alto.

([Parameters]/[Device Parameters]/[Digital Outputs]).

 Rest path" (recorrido restante) se produce cuando el

perfil de posicionado del regulador aún no ha cubierto el
valor introducido en el recorrido.

 Rest time" (tiempo restante) se produce cuando el perfil

de posicionado del regulador aún necesita el tiempo in
troducido en el tiempo restante. Esta señal puede utili
zarse para seguir conmutando los registros de datos de
posicionado.

8−42 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

8. Aplicaciones y ajustes estándar del programa de parametrización

Parámetros Tiempo de retardo Uni

T Descripción Min Típico Máx d d
dad

t22 Retardo tras el nivel alto de marcha 2  13 ms

Recorrido restante BAJO tras marcha*) **)
Tiempo restante BAJO tras marcha *)

t23 2   ms

t24 2  100 ms

*) Con un recorrido restante largo (recorrido restante mayor que la longitud de posicionado) la
visualización del recorrido restante permanece constantemente activa.
**) Los cálculos se refieren a los setpoints procedentes del regulador de posicionado, no de los
valores reales medidos. Si las mediciones no pueden seguir los perfiles de posicionamiento
especificados por el regulador de posición, pueden producirse desviaciones.

aumentar el destino de posicionado,

derivando START de la salida de
tiempo restante

Recorrido restante

Tiempo restante

Fig.
8/32: Mensajes de recorrido y tiempo restantes durante el posicionado

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 8−43

Funciones ampliadas del programa de parametriza
ción

Capítulo 9

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−1

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Contenido

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . 9−1

9.1 Ventana File/Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−3

9.2 Archivos de instalación File/Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−4
9.3 Archivo/Finalizar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−4
9.4 Setpoints/Especificación de setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−5
9.5 Supervisor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−7
9.6 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Escalado del setpoint . . . . . . . . . . 9−8
9.7 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Rampa integradora del setpoint . 9−9
9.8 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Mensaje de velocidad . . . . . . . . . . 9−12
9.9 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . 9−13
9.10 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Tensión del circuito intermedio . . 9−14
9.11 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Freno automático . . . . . . . . . . . . . 9−15
9.12 Ventana de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−17
9.13 Opciones/Alemán − Inglés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−19
9.14 Opciones/Modo de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−19
9.15 Opciones/Ventana para transmisión RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−20
9.16 Opciones/Par en Nm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−21
9.17 Opciones/Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−21
9.17.1 Ficha Channel representation" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−22
9.17.2 Ficha Trigger" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−23
9.17.3 Ficha Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−26
9.17.4 Ficha Controller" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−27
9.17.5 Barra de estado inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−28
9.18 Ayuda/Uso de la ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−30
9.19 Ayuda/Temas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−30
9.20 Ayudas/Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−31
9.21 Acceso rápido a través de la barra de iconos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9−32

9−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.1 Ventana File/Transfer

La ventana Transfer" sólo es accesible en el modo Expert".

Para pasar el modo ’Experto’, véase el capítulo Estableci
miento de los ajustes básicos/modos del programa de para
metrización".

El programa de parametrización se comunica con el servorre

gulador a través del interface serie. Para este fin, se utiliza un
cierto protocolo, en el cual se determinan las órdenes indivi
duales. La ventana Transfer" le permite enviar las órdenes
directamente al servorregulador y observar la respuesta.

Archivo/Transferencia Puede activar la ventana de transferencia con la orden del

menú [File]\[Transfer]....

Por favor, observar

Mientras la ventana Transfer" esté activada, no funciona
rán otras ventanas abiertas (p. ej. Valores actuales, osci
loscopio). Cierre la ventana Transfer" cuando ya no la
necesite.

La ventana Transfer" sirve para órdenes que no son de in

terés para el funcionamiento normal. Además, pueden leerse
y escribirse posiciones de memoria. Esto, también, sólo es
necesario en casos especiales.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−3

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.2 Archivos de instalación File/Installation

Festo le ofrece la posibilidad de enviarle información adicio

nal por disquete o e−mail. Esta información puede ser:

 lista de selección de motores (aún no implementada)

 parametrizaciones especiales

 si es necesario, firmware especial (aún no implementado)

Archivo/Archivos de Para incorporar información adicional al programa de para

instalación del dispositivo metrización, seleccione el elemento de menú [File]/[Installa
tion of device files].

La verdadera instalación se realiza exactamente de la misma

forma que se ha descrito en el capítulo ’Instalación’, primera
ejecución del programa y comunicación, sub−capítulo ’Insta
lación’.

9.3 Archivo/Finalizar programa

Puede terminar el programa como sigue:

· seleccionando el elemento de menú [File]/[Exit]

· por la combinación de teclas ALT+F4

· por la combinación de teclas ALT+X

· haciendo clic en la cruz en la parte superior izquierda de

la ventana principal.

9−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.4 Setpoints/Especificación de setpoint

RS 232 Para especificar un setpoint (o punto de consigna) a través

del programa de parametrización, uno de los dos selectores
de setpoint debe estar establecido en RS 232" (=interface
serie). (Véase el capítulo anterior). Este es generalmente el
selector de setpoint A. Con la especificación del setpoint,
pueden especificarse velocidades (en modo regulador de
velocidad) o pares (en modo regulador de par).

Setpoints/Especificación Para especificar el setpoint a través del programa de para

de setpoint metrización, active el elemento de menú [Setpoints]/[Set
point specification]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
9/1:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−5

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Ahora puede introducir setpoints.

 introduciendo un valor en la línea de entrada y presio

nando INTRO.

 accionando el controlador de la corredera.

STOP/PARO Para transferir el setpoint 0 (función de paro de emergencia),

haga clic en el icono STOP".

Transferir Para implementar saltos del setpoint, debe eliminar la marca

de la opción Transfer immediately" haciendo clic en ella. El
nuevo setpoint no será transferido hasta que no haga clic en
el botón Transfer".

9−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.5 Supervisor analógico

El servorregulador posee dos salidas analógicas para visuali

zar variables de regulación. Estas puede visualizarse con un
osciloscopio externo o también pueden utilizarse como seña
les de procesamiento.

Supervisor analógico Para configurar el supervisor analógico, hay que seleccionar

el elemento de menú [Analogue monitor], y el correspon
diente canal como sub−menú.

Fig.
9/2:

Seleccione la variable adecuada que debe emitirse en el su

pervisor analógico.

Dirección libremente La opción Freely adjustable" está reservada para aplicacio

ajustable nes especiales.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−7

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.6 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Escalado del setpoint

El servorregulador puede procesar especificaciones analógi

cas de setpoint tanto en el modo de regulación del par como
en el de regulación de velocidad. (Véase también el capítulo
’Setpoints/Selectores de setpoint’). El regulador tiene dos
entradas analógicas para este fin. Con este menú puede asig
narse una tensión de entrada a un setpoint (velocidad o par).

Parámetros/Parámetros Puede activarse este menú con: [Parameters]/[Device para

del dispositivo/Escalado meters]/[Setpoint scaling]. Aparecerá la siguiente ventana:
del setpoint

Fig.
9/3:

El ’factor de conversión’ entre la tensión de entrada y el set

point se especifica con el valor superior. El valor inferior es la
referencia al punto cero del setpoint.

9−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Comparación automática Generalmente existe el problema que sólo una pequeña

del offset parte del setpoint puede generarse con una tensión externa
especificada de 0 V". El offset debe adaptarse aquí con una
cierta cantidad de milivolts. Puede hacerse esto manual
mente estableciendo el valor de offset consecuentemente.
Sin embargo, recomendamos que realice la comparación
automática del offset. Para ello, debe hacer clic en el botón
Auto offset calibration.

9.7 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Rampa integradora del

setpoint

El servorregulador puede procesar saltos del setpoint de

diferentes formas. Puede pasar el salto al regulador de par o
regulador de velocidad sin filtrar o puede calcular una fun
ción que combinará los diferentes setpoints por medio de
una rampa con un gradiente ajustable (integrador de set
point).

La rampa del setpoint sólo está disponible para el selector de

setpoint−A.

Rampa del setpoint La función de rampa está disponible cuando la opción Set
point ramp en la ventana de órdenes está activada con
una marca.

Parámetros/Parámetros El propio menú puede ser activado con [Parameters]/[De

del dispositivo/Rampa SPI vice parameters]/[SPI−ramp]. Aparecerá la siguiente ven
(integrador del punto de tana:
consigna)

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−9

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

0,200 s

Fig.
9/4:

Las rampas pueden establecerse separadamente para sen

tido de giro horario y antihorario, también para velocidades/
pares crecientes o decrecientes. Si los tiempos de rampa son
casi los mismos, el procedimiento de introducción puede
reducirse si se utilizan las opciones (t1=t3; t2=t4;
t1=t2=t3=t4).

9−10 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Parada rápida El comportamiento del regulador en ciertos casos.

En los siguientes casos, el proceso de posicionamiento se de

tiene y el actuador se detiene en el modo de parada rápida:

· si se acciona un final de carrera durante un movimiento

de posicionado. El tiempo de frenado sólo está influido
por el pico de corriente establecido por el motor (excep
ción: recorrido de referencia).

· si se activa la deshabilitación del regulador durante el

movimiento (p. ej. en paro de emergencia).

La habilitación del control no se desactiva en un primer tiem

po para permitir la frenada controlada del actuador según t5.

Cuando el dispositivo se ha detenido, la inhabilitación del

regulador se vuelve activa. El dispositivo se halla entonces
sin potencia.

Por favor, observar

El ajuste de parada rápida es necesario para limitar el es
fuerzo mecánico en los ejes acoplados al motor, a valores
que se hallen dentro de las tolerancias permitidas. Si el
tiempo de parada es demasiado breve, el sistema de ac
cionamiento puede dañarse en caso que se dispare una
parada rápida.

La rampa de parada rápida" debería establecerse de forma

que no se dañara ni el eje ni el motor en un caso de parada
de emergencia. En la práctica, se utiliza un valor de tiempo
correspondiente a una deceleración de 10 m/s2.

Por favor, observar

Los tiempos establecidos no se hacen efectivos haya que
no haya una nueva habilitación del regulador.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−11

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.8 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Mensaje de velocidad

Para supervisar la velocidad, hay un dispositivo en el servo

rregulador que activa un bit en la palabra de estado cuando
la velocidad en curso del motor se halla en un margen de
velocidad parametrizable. El mensaje de velocidad puede
parametrizarse en esta ventana.

El menú puede activarse con [Parameters]/[Device parame

ters]/[Motor speed message]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
9/5:

En el campo Motor speed comparison puede especificarse

la velocidad a la cual debe dispararse el mensaje de veloci
dad.

En el campo Message window" puede especificarse la histé

resis. La velocidad puede ser mayor o menor que el valor
parametrizado aquí, hasta un valor máximo, para que el men
saje de velocidad aún pueda dispararse.

Si la histéresis es demasiado pequeña, se producirá una se

ñal de salida intermitente.

El estado del bit para el mensaje de velocidad puede mos

trarse en una salida digital, si se configura consecuente
mente. Véase también el siguiente capítulo.

9−12 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.9 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Salidas digitales

El controlador posee un total de cuatro salidas digitales. Tres

de estas salidas pueden configurarse libremente, es decir,
pueden asignarse a estas salidas diversos estados del regula
dor y con ello información que puede enviarse a un controla
dor de nivel superior. La salida digital 0 no puede parametri
zarse, ya que se utiliza para indicar la disponibilidad para
funcionar. Esta señal se indica también por el LED en la parte
frontal del controlador.

Si el motor que se utiliza tiene freno de estacionamiento y si

este debe ser activado por medio de una salida digital, hay
una salida especial disponible que no debe ser parametri
zada.

El menú puede ser activado con [Parameters]/[Device para

meters]/[Digital outputs]. Aparecerá la siguiente ventana:

Fig.
9/6:

Todos los mensajes de estado que pueden mostrarse en las

salidas digitales pueden establecerse en los correspondien
tes menús del programa de parametrización. Con los ajustes
On (salida alta ) y Off (salida baja)".

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−13

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.10 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Tensión del circuito

intermedio

En aplicaciones especiales, puede suceder que la tensión del

circuito intermedio sea demasiado alta o demasiado baja.

Si la tensión del circuito intermedio es demasiado alta (sobre

tensión), un chopper de frenado integrado se conectará como
resistencia en paralelo, de forma que la tensión pueda redu
cirse a través de esta resistencia de frenado. La resistencia de
frenado está incorporada ya al SEC−AC. Si la tensión sube de
nuevo, el regulador se desconectará por sí mismo. Esta fun
ción no puede parametrizarse.

Si la tensión del circuito intermedio ha sido parametrizada

demasiado baja por el usuario, pueden producirse fallos. El
menú puede ser activado con [Parameters]/[Device parame
ters]/[Intermediate circuit control]. Aparecerá la siguiente
ventana:

Fig.
9/7:

Umbral de respuesta En el campo Response threshold puede especificarse el

valor por debajo del cual debe caer la tensión, para que el
regulador pueda reconocer una sub−tensión.

9−14 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Parámetros/Parámetros El flag, que se activa en el regulador, puede ser leído por

del dispositivo/Salidas diversas interrogaciones de estado, p. ej, puede parametri
digitales zarse una salida digital de forma que indique el evento
Subtensión en el circuito intermedio". (Véase también la
sección ’Parámetros/Parámetros del dispositivo/Salidas
digitales’).

Señal de error En el campo Error signal" puede especificarse si, en caso de

una subtensión, debe generarse un mensaje de error con el
regulador desconectado.

9.11 Parámetros/Parámetros del dispositivo/Freno automático

Si el motor tiene un freno de estacionamiento, este puede

alimentarse de potencia por medio del servorregulador. El
controlador sólo puede activar frenos de estacionamiento
que funcionan a una tensión nominal de 24 V DC. Para activar
el freno de estacionamiento, debe activar el menú [Parame
ters]/[Device parameters]/[Automatic brake]. Aparecerá la
siguiente ventana:

Fig.
9/8:

Hay prevista una salida digital en el servorregulador para

activar el freno. El freno se activa siempre en el momento en
que se activa la habilitación del regulador. El servorregulador
tiene también un freno automático, para el que pueden para
metrizarse varios tiempos. Estos tiempos sólo son efectivos
cuando está activado el modo de freno automático.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−15

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Puede parametrizarse un retardo de inicio del posicionado.

En el modo de regulación de velocidad, este tiempo de re
tardo hace que conmute el freno y que el valor de la veloci
dad nominal se mantenga en cero durante el tiempo parame
trizado, cuando se activa la habilitación del regulador. En el
modo de posicionado, este tiempo de retardo hace que se
inicie el posicionado con un retardo, tras una nueva orden de
marcha.

Este tiempo de retardo es necesario para compensar la iner

cia mecánica del freno. Si el eje se halla bajo carga (p. ej, un
eje vertical), este tiempo debe ser parametrizado de todas
formas, ya que de lo contrario el motor no puede mantener
su posición cuando el freno es aplicado/liberado.

En el campo Start delay", puede parametrizarse un tiempo

adicional. Si el posicionamiento se realiza en el modo de re
gulación de posición y si el eje ha alcanzado su destino, se
aplicará el freno y el regulador se desactivará tras este
tiempo de retardo. Sin embargo, el control sincronizador
debe estar desactivado. Si se inicia un nuevo posicionado
durante este tiempo de retardo, el freno permanecerá desco
nectado.

El tiempo de retardo se da para permitirle desconectar la

etapa final en el caso de ejes bajo carga, si el posicionado no
se realiza para largos períodos.

9−16 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.12 Ventana de error

La ventana de error es una ventana permanente en el inter

face de usuario del programa de parametrización. Si no hay
fallo, la ventana permanecerá en forma minimizada (véase
dibujo).

Fig.
9/9:

La ventana de error puede representarse en su tamaño total

como resultado de tres eventos:

1. Cuando se hace clic en el elemento de menú [Error] en la

lista de usuario.

2. Cuando se hace clic en el campo Error" (segundo campo

desde la izquierda en la barra de estado inferior).

3. Automáticamente cuando se produce un fallo.

Así que se produce in fallo, se producen dos cambios en el

interface de usuario del programa de parametrización.

1. La ventana de errores se vuelve más grande y se muestra

a tamaño completo.

2. El fallo aparece en rojo en la barra inferior.

Fig.
9/10: Mensajes de error

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−17

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

El tratamiento de errores se realiza en tres etapas:

Ayuda 1. Análisis del fallo: Si el texto del error no contiene sufi

ciente información y desea obtener sugerencias sobre
cómo rectificar este fallo, haga clic en Help" en la ven
tana de errores. (En este ejemplo, el fallo probable
mente ha sido causado por una conexión interrumpi
da/no realizada, con el sensor del ángulo de fase).

2. Solución del fallo: Solucionar la causa del fallo. (En este

ejemplo el sensor del ángulo de fase debe conectarse
correctamente).

Borrado 3. Reconocimiento de fallos Haga clic en el botón Delete"

en la ventana de errores. Si el fallo puede ser rectificado
sucesivamente, la ventana será minimizada de nuevo. Si
el fallo aún existe, la ventana se mostrará de nuevo a
pleno tamaño.

Interrumpir Puede minimizarse la ventana haciendo clic en el botón Can

cel". Cualquier mensaje de error que aún exista, permane
cerá en la ventana de error de la barra de estado.

El botón Cancel" no rectifica el fallo.

9−18 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.13 Opciones/Alemán − Inglés

El idioma del programa de parametrización puede estable

cerse con un clic en el elemento de menú [Options]/[Deutsch]
o [Options]/[English].

9.14 Opciones/Modo de usuario

Los ajustes del modo de usuario se describen en el capítulo

’Ajustes básicos’, sección ’Ajuste del modo del programa de
parametrización’.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−19

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.15 Opciones/Ventana para transmisión RS 232

Cuando se accede a este elemento de menú, se genera una

ventana en la que puede observarse la comunicación a través
del interface serie. La ventana sirve principalmente para fines
de depuración y no tiene interés para el usuario normal".

Fig.
9/11:

9−20 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.16 Opciones/Par en Nm

La información sobre este tema puede hallarse en el capítulo

Aplicaciones estándar y ajustes del programa de parametri
zación", sección Modo de regulación del par".

9.17 Opciones/Osciloscopio

La función de osciloscopio incorporada en el programa de

parametrización permite representar las curvas de las seña
les. Permite también la optimización del regulador de intensi
dad y del modo de posicionado en modo inverso.

El osciloscopio puede ser activado con el elemento de menú

[Options]/[Oscilloscope]. Tras una fase de inicialización, se
mostrará la siguiente ventana:

Fig.
9/12:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−21

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

En la mitad derecha de la ventana del osciloscopio hay cuatro

fichas para ajustes más exactos:

 para la selección y representación de canales

 para ajustar el disparo

 para ajustar el generador de inversión

 para ajustar el módulo de posicionado y el regulador de

velocidad.

9.17.1 Ficha Channel representation"

El osciloscopio tiene dos canales. En esta ficha pueden ha

cerse los siguientes ajustes:

1. La variable medida a representar: Hacer clic en la caja de

selección del canal correspondiente.

2. El color del canal: Hacer clic en la caja coloreada. Apare

cerá un diálogo para seleccionar el color.

Escala 3. Escalado Y: Usar el deslizador junto a Scal", para esta

blecer el aumento en sentido vertical.

Offset 4. Offset / Posición Y: Usar el deslizador junto a Offs",

para desplazar la posición vertical de la curva. Un clic
sobre la caja restablece el offset a 0".

Borrar Puede borrar la representación de las dos curvas haciendo

clic en el botón Clear".

9−22 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.17.2 Ficha Trigger"

El trigger (disparador) controla el proceso de registro en el

osciloscopio. El registro empieza así que se produce el
evento de disparo o ’trigger event".

Fig.
9/13:

Base de tiempo 1. Puede especificar la resolución de tiempo en el deslizador

superior, en la caja Timebase". Un valor de 10 mseg/div
significa que el ancho del cuadro de representación en
el osciloscopio corresponde a un período de tiempo de
10 ms.

Retardo 2. Puede especificarse la posición del evento de disparo en

la pantalla del osciloscopio con el deslizador Delay". Un
valor de retardo de 0" indica que el evento de disparo
es registrado en el flanco izquierdo de la pantalla del
osciloscopio. Un valor de retardo negativo desplaza el
evento de disparo hacia la derecha.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−23

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

3. La fuente del disparo puede seleccionarse en la lista de

selección en la caja Trigger source en la lista de selec
ción. Hay que distinguir entre fuentes de disparo analó
gicas y digitales.

 Fuente de disparo digital: Esta sólo puede asumir los

estados Yes o No. Un ejemplo es la habilitación del
regulador.

 Fuente de disparo analógica: Este asume un valor

numérico. Un ejemplo es el valor de la velocidad ac
tual.

4. Umbral de disparo: Sólo visible con las fuentes de disparo

analógicas. El proceso de disparo empieza en el momento
en que el disparador analógico sobrepasa o no alcanza el
umbral.

5. Flanco de disparo: Utilice ambos botones en la caja Trig

ger source". Puede especificarse el momento del disparo.
Véase la tabla inferior.

Flanco ascendente Flanco descendente

Disparo digital: se produce el Disparo digital: desaparece el

evento evento
Disparo analógico: se ha sobre Disparo analógico: umbral no al
pasado el umbral canzado

Fig.
9/14:

9−24 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

6. Modo de disparo: Aquí puede establecerse el momento

del disparo. Hay cuatro modos de disparo diferentes:

 Auto": El disparo se produce y se visualiza continua

mente, tanto si se cumplen las condiciones de disparo
como si no.

 Normal": El disparo se produce y se visualiza así que

se cumple la condición de disparo. El disparo continua
tras la visualización y cuando se produce de nuevo la
condición de disparo.

 Single": El disparo se produce sólo cuando se cum

ple la condición de disparo. El estado es conmutado a
inactivo cuando está desactivada la opción Run
(véase abajo).

 Force": El disparo se produce tanto si se cumple la

condición de disparo como si no. El bit de estado es
conmutado entonces a inactivo.

Por favor, observar

El modo de disparo y el osciloscopio sólo están activos
cuando está activa la opción Run" en la caja Mode".

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−25

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.17.3 Ficha Generator"

En este menú puede establecerse el generador de inversión.

Esto no sirve para el funcionamiento normal, sino simple
mente para optimizar el regulador de velocidad y el módulo
de posicionado. El modo de inversión permite al regulador
moverse continuamente hacia adelante y hacia atrás entre
dos posiciones.

En generador de inversión es manejado con baja prioridad en

el firmware. Esto puede llevar a retardos en el funciona
miento.

Fig.
9/15:

El modo de inversión puede conectarse o desconectarse.

Precaución
Antes de salir del modo de inversión, debe desconectarlo.

9−26 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Recorrido de inversión/ En el campo Reversing path puede determinarse la dife

Velocidad de inversión rencia entre las dos posiciones. En el campo Reversing
speed" puede establecerse la velocidad de posicionado.

Tiempo de aceleración Para casos normales, se requiere una función de onda cua
drada para la velocidad nominal. En este caso, debe estable
cer el campo Acceleration time a 0. Si se necesita una fun
ción de rampa, debe introducir un valor mayor de 0.

El campo Smoothing time" sólo tiene interés cuando se es

pecifica un tiempo de aceleración > 0". Si el valor del campo
"Smoothing time" es 0", se producira una rampa de acelera
ción lineal; de lo contrario se utilizará una función de alisa
miento.

9.17.4 Ficha Controller"

En este menú puede verificar ajustes del regulador de inten

sidad y módulo de posicionado. Esto debe realizarse en modo
inverso.

El botón Restore" (restablecer) sólo será visible si ha modifi

cado los ajustes del regulador.

En el capítulo ’Primera puesta en marcha y optimización del

motor’, sección ’Optimización de la velocidad del regulador’,
pueden hallarse notas sobre el ajuste del regulador de veloci
dad.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−27

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.17.5 Barra de estado inferior

Valores de medición
Para conocer el valor de una variable medida, simplemente
desplace el ratón al punto adecuado en el interface del osci
loscopio. En la barra de estado inferior, hallará información
sobre el punto en el tiempo y el valor de la variable medida:

Estado del osciloscopio

A la derecha, junto al display X/Y en la barra de estado infe
rior, hallará un campo con información sobre el estado actual
del osciloscopio.

Los mensajes más importantes son:

Mensaje Significado

Inactive El osciloscopio está desconectado; la opción Run

en la ficha Trigger no está activada.

Waiting for El osciloscopio está activado y espera el disparo de

trigger un evento. No se encuentra el evento de disparo.

Triggered Se ha encontrado un evento de disparo; empieza el

registro.

Reading Los datos leídos son transferidos al programa de

parametrización por el servorregulador.

OK El registro está preparado.

Fig.
9/16:

9−28 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Impresión
Puede imprimirse el oscilograma si se presiona el botón mos
trado abajo.

Modo de representación
El osciloscopio posee dos modos de representación: El modo
de Medición y el modo de Zoom. El modo activo en curso
puede reconocerse en la barra de estado inferior.

El modo estándar es el modo de medición. Puede pasar de un

modo a otro haciendo clic en el botón correspondiente.

En el modo de medición, funciona el display X−Y (véase

arriba). En el modo zoom, puede ampliarse una parte de la
curva registrada. Para ello, debe presionar el botón izquierdo
del ratón y marcar el campo que hay que ampliar en la ven
tana del osciloscopio. Puede devolver el tamaño original ha
ciendo clic en la ventana del osciloscopio con el botón dere
cho del ratón.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−29

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.18 Ayuda/Uso de la ayuda

En el menú [Help]/[Help for help] hallará una ayuda general

de Windows.

9.19 Ayuda/Temas

Véase el capítulo Ayudas online".

9−30 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.20 Ayudas/Información

En el menú [Helps]/[About] hallará la siguiente ventana:

Fig.
9/17:

La ventana contiene la siguiente información:

 el número de la versión del programa de parametrización

 el tipo de dispositivo del servorregulador

 el tipo de sensor de ángulo utilizado

 el tipo de módulo de tecnología utilizado (si está

disponible)

 firmware: versión y especificaciones para sensores de

ángulo

 nota de derechos de copia.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−31

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9.21 Acceso rápido a través de la barra de iconos

A algunas de las funciones del programa de parametrización

puede accederse directamente en la barra de iconos, bajo la
barra de menús.

Símbolos Función

Idioma Alemán

Idioma Inglés

Buscar comunicación

Parametrización online

Parametrización sin conexión (offline)

Osciloscopio

Menú de datos del motor

Regulador de intensidad

Regulador de velocidad

Recorrido de referencia

9−32 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

Símbolos Función
Establecer posiciones

Mover a posiciones

Fig.
9/18:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 9−33

9. Funciones ampliadas del programa de parametrización

9−34 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Diagnosis y tratamiento de errores

Capítulo 10

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 10−1

10. Diagnosis y tratamiento de errores

Contenido

10. Diagnosis y tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−1

10.1 Indicación del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−3

10.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−3
10.3 Emisión de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−4
10.4 Lista de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−5
10.5 Atención: firmware antiguo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10−7

10−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

10. Diagnosis y tratamiento de errores

10.1 Indicación del estado

Los siguientes estados son visualizados por medio de mensa

jes de estado.

Estado Descripción

Control habilitado

Segmentos exteriores en secuencia

 Representación del sentido de rotación y
velocidad del motor

Fig.
10/1: Lista de estados

10.2 Información general

Unas amplias funciones de supervisión aseguran un funcio

namiento muy fiable del servorregulador. El microcontrolador
y una lógica adicional externa por hardware registran las se
ñales de error del motor, evalúan en encoder y la etapa final
de salida, y pueden desconectar la etapa final de salida muy
rápidamente.

Además de los fallos de hardware, el servorregulador tam

bién puede reconocer fallos en el circuito de regulación. Esto
incluye, por ejemplo, fallos en la comunicación o en el proce
dimiento de posicionado.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 10−3

10. Diagnosis y tratamiento de errores

10.3 Emisión de fallos

El usuario es informado por las siguientes formas, de los fa

llos que se producen en el servorregulador:

 por la indicación de un código de error de 2 cifras, en el

display de 7 segmentos del cuerpo. Primero se muestran
las decenas del número del código de error, seguido por
la cifra de las unidades. Por ejemplo, el error 08, será
indicado primero por un 0, a continuación por un 8 y final
mente por el display en blanco.

 Si se halla conectado un PC con un programa de parame

trización, todo el fallo con su número de error se indicará
en una ventana de error en la barra de estado. Véase tam
bién el capítulo ’Funciones ampliadas del programa de
parametrización’, sección Ventana de error".

10−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

10. Diagnosis y tratamiento de errores

10.4 Lista de errores

Debajo hay una tabla con números de error, causa del fallo y
métodos para solucionarlo.

Nº Descripción Solución
del
error

02 Subtensión en el Verificar los 230 V AC de la alimentación Véase también el capítulo

circuito intermedio ’Funciones ampliadas del programa de parametrización’, sección
’Parámetros/Parámetros del dispositivo/Tensión del circuito inter
medio’.

03 Temperatura excesiva Verificar el conector X6 y el cable de conexión entre el servo y el

en el motor motor. Si el motor no tiene un sensor de temperatura, la corres
pondiente entrada en X6 debe ser puenteada.

04 Temperatura excesiva Verificar las condiciones de montaje del servoregulador. Si es

en la etapa final necesario, debe utilizarse un ventilador.

05 Fallo parcial de alimen No es posible eliminar este fallo localmente. Contacte con el
tación a baja tensión servicio Festo.

06 Sobreintensidad/corto Verificar el cable de conexión al motor. Si utiliza cables muy largos,

circuito en la etapa este fallo puede dispararse por las corrientes de fuga. En este caso,
final debe observar muy atentamente las instrucciones de seguridad EMC
para el servoregulador. El fallo de sobreintensidad puede ser causado
por una parametrización incorrecta del regulador de intensidad.

07 Sobretensión en el Verificar los 230 V AC de la alimentación. Véase también el capí

circuito intermedio tulo ’Funciones ampliadas del programa de parametrización’,
sección ’Parámetros/Parámetros del dispositivo/Tensión del cir
cuito intermedio’

08 Fallo del sensor de Verificar el conector X2 y el cable del sensor de ángulo entre el
ángulo servo y el motor.

09 Sobrerrecorrido al Este fallo se produce cuando se desborda el margen de posicio

posicionar nado.

11 Fallo en el recorrido de Este fallo se produce cuando se sobrepasa el recorrido de bús

referencia queda máximo. O bien debe definirse un recorrido de búsqueda
mayor o no ha podido alcanzarse el final de carrera por otras razo
nes. Este fallo también se produce cuando ambos finales de ca
rrera están activados al mismo tiempo.

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 10−5

10. Diagnosis y tratamiento de errores

Nº Descripción Solución
del
error

14 Fallo en la identifica Posibles causas del fallo: No hay tensión en el circuito intermedio,
ción del sensor de el eje del motor no puede girar libremente, intensidad nominal
ángulo establecida demasiado baja.

16 Fallo de inicialización No es posible eliminar este fallo localmente. Contacte con el

servicio Festo.

17 Desvío de la posición Este fallo aparece cuando se sobrepasa el valor establecido en la

demasiado grande función de supervisión como fallo de seguimiento. Véase el capí
tulo ’Funciones ampliadas del programa de parametrización’,
sección ’Módulo de posicioando’.

18 Fallo en el cálculo No es posible eliminar este fallo localmente. Contacte con el

previo del posicionado servicio Festo.

20 Fallo de la entrada del Sensor de ángulo mal cableado.

sensor incremental

21 Medición demasiado Fallo en la medición de la intensidad. No es posible eliminar este

grande del offset fallo localmente. Contacte con el servicio Festo.

25 Tipo de dispositivo No es posible eliminar este fallo localmente. Contacte con el

desconocido servicio Festo.

26 Memoria flash: no hay Este fallo se produce si desconecta el servorregulador antes de trans
juego de parámetros curridos 3 segundos de la emisión de la orden [Save parameter]/[pa
de usuario rameter set], o si se presiona el pulsador de reset durante este pe
ríodo. Los datos no pueden escribirse totalmente en la memoria flash.
Puede eliminar este fallo cargando de nuevo el juego de parámetros
desde el disco duro al control. Véase el capítulo Ajustes básicos",
sección Carga de juegos de parámetros preestablecidos".

27 Memoria flash: fallo de Descargue el firmware de nuevo. Después recargue el juego de

suma de prueba parámetros.

28 Memoria flash: fallo de No es posible eliminar este fallo localmente. Contacte con el
escritura servicio Festo.

31 Fallo I2t

Fig.
10/2:

10−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

10. Diagnosis y tratamiento de errores

10.5 Atención: firmware antiguo

El programa de parametrización posee opciones que funcio

nan mejor con una versión de firmaware a partir de 07e. Si se
halla un firmware de versión V6 o anterior, aparecerá la si
guiente advertencia en la pantalla:

Fig.
10/3:

Ayudas/Acerca de Puede conocer la versión del firmware actual seleccionando

[Helps]/[About] en la barra de menú. Con ello aparecerá el
siguiente menú:

Fig.
10/4:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 10−7

10. Diagnosis y tratamiento de errores

(En este ejemplo se ha cargado la versión de firmware V7e)

Si ya está cargado el firmware correcto en el control, puede
omitir este capítulo.

Carga del firmware en el servorregulador

Archivo/ 1. Seleccione la orden [File]/[Firmware download] en la

Descarga de firmware barra de menú.

Abierto 2. Seleccione el firmware adecuado al servorregulador del

menú de archivos. Véase la tabla superior A continua
ción, haga clic en Open".

57600 baud 3. Se le preguntará la velocidad de transmisión para la

descarga del firmware. Introduzca 57600 para el primer
intento. Esto permitirá una descarga rápida. Si hay pro
blemas con la descarga, seleccione una velocidad infe
rior y confirme con OK".

4. Siga las instrucciones.

Fig.
10/5:

Una correcta descarga del firmware la confirmará el mensaje

que muestra la figura.

Fallo en la descarga Si la descarga del software no es correcta, aparecerá el

del software mensaje Fault in firmware download" (fallo en la descarga
del firmware) La causa de ello es generalmente un fallo en la
comunicación al transferir los datos al servorregulador. Re
pita el procedimiento descrito arriba con una velocidad de
transmisión más baja.

10−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Lista de las órdenes RS 232

Capítulo 11

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−1

11. Lista de las órdenes RS 232

Contenido

11. Lista de las órdenes RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−1

11.1 Posibilidades de test RS 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−3

11.2 Órdenes/Mensajes generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−5
11.3 Selección del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−6
11.4 Especifica la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−6
11.5 Recorrido de referencia/Regulador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−7
11.6 Unidad de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−10
11.7 Freno de estacionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−10
11.8 Puesta a punto/Calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−11
11.9 Órdenes de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−11
11.10 Ejemplo de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11−12

11−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

11.1 Posibilidades de test RS 232

Precaución
Debido al funcionamiento directo del SEC−AC a través de
órdenes RS 232, hay pleno acceso a las variables internas
del servorregulador. Un funcionamiento incorrecto puede
producir reacciones inesperadas del regulador si el motor
puede arrancar de forma incontrolada. Por ello, el funcio
namiento a través de las órdenes RS 232 sólo deberían ser
ejecutadas por usuarios con experiencia.

Las órdenes RS 232 indicadas aquí pueden ser transmitidas

al SEC−AC con cualquier programa emulador de terminal dis
ponible comercialmente.
Para fines de test, se ha incluido una ventana sencilla de ter
minal en el software WMEMOC. Cuando se accede a la fun
ción [File]/[Transfer] aparece la siguiente ventana:

Fig.
11/1:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−3

11. Lista de las órdenes RS 232

Introduzca el código de la orden en la línea superior y con

firme la transferencia con el botón Send".

La orden transferida y la respuesta del SEC−AC aparecen en la

ventana inferior.

Por favor, observar

Cuando la ventana Transfer" (ventana de terminal) está
activada, todos los demás protocolos de comunicación
serán desactivados. El control sólo puede funcionar a tra
vés de esta ventana, hasta que se desactive la ven
tanaTransfer".

Las órdenes indicadas están implementadas en el controlador

a partir de la versión de firmware 5c. El control sólo puede
funcionar a través de esta ventana, hasta que se desactive la
ventana Transfer".

11−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

11.2 Órdenes/Mensajes generales

Orden Sintaxis Respuesta

Funciones de habilitación del regulador on/ SRF+ / SRF− xxxx:CRF+ / CRF−

off, sólo cuando la lógica de habilitación del
regulador está establecida para Din5 y RS
232.

Desconecta la etapa final SES− xxxx:CES−

Elimina el fallo SQT+ / SQT− xxxx:CQT+ / CQT−

Reinicializa el control RESET!

Guarda los parámetros de la RAM interna en SAVE! DONE

el IC flash externo Programming_error!
Verify_error!

Establece la velocidad para la comunicación BAUD9600 xxxx:ok

serie. BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600

Lee el tipo de control TYP? xxxx:TYP:HHHH

Orden desconocida xxxx:ERR!

Buffer desbordado xxxx:OVL!

Información sobre el flash integrado *) FLASH? xxxx:FLASH:SSSS:BBBBBBBB:

PPPPPPPP:ZZZZZZZZ

Leer la versión de firmware *) VERSSOFT? xxxx:VERSSOFT:RRRR:VVVV

Leer la versión MDC *) VERSMDC? xxxx:VERSMDC:VVVV

*) A partir de Firmware Version 8d

Fig.
11/2:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−5

11. Lista de las órdenes RS 232

Se aplican las siguientes abreviaciones a las órde

nes generales (escrito en hexadecimal):
 SSSS: Tamaño del flash−IC en kB

 BBBBBBBB: Checksum bootcode

 PPPPPPPP: Checksum program

 ZZZZZZZZ: Checksum variable range

 RRRR: Revisión

 VVVV: Versión

 xxxx: Internal status word

11−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

11.3 Selección del modo de funcionamiento

Orden Sintaxis Respuesta

Modo regulación del SIN+ / SIN− xxxx:CIN+ / CIN−

par on/off

Conmuta el módulo de SLA+ /SLA− xxxx:CLA+ / CLA−

posicionado on/off

Regulador de posición SPO+ / SPO− xxxx:CPO+ / CPO−

on/off

Conmuta sincroniza SYNC+ / SYNC− xxxx:CSYNC+ / CSYNC−

ción on/off

Integrador de valor SHL+ / SHL− xxxx:CHL+ / CHL−

nominal on/off

Fig.
11/3:

11.4 Especificar la velocidad

Para especificar la velocidad a través de RS 232, uno de los

selectores de valor nominal (A o B) debe establecerse pri
mero a RS 232 en el menú Nominal values" con el programa
de parametrización.

Orden Sintaxis Respuesta

Especificación de la SN4:HHHH xxxx:CN4:HHHH

velocidad nominal en
rpm

Leer la velocidad actual RNI? xxxx:RNI:HHHH

sin filtrar en rpm

Leer la velocidad actual RNIF? xxxx:RNIF:HHHH

filtrada en rpm

Fig.
11/4:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−7

11. Lista de las órdenes RS 232

11.5 Recorrido de referencia/Regulador de posición

Se aplican las siguientes abreviaciones a las órde

nes de posicionado:
 PP: Registro de la posición (forma hexadecimal)

 00: CAN

 01: Interface serie

 02: Referencia (no permitido)

 03: POS 0

 .... ..........

 09: POS 6

 0A: POS 7

 .... ..........

 0F: POS 12

 10: POS 13

 11: POS 14

 12: POS 15

 TTTT: Tiempo en ms (forma hexadecimal)

 VVVVVVVV: Velocidad en incrementos por minuto

(forma hexadecimal)

 XXXXXXXX: Recorrido en incrementos (forma hexadeci−

mal ) (65536 incrementos son 1 revolución)

 MMMM: Cada funcionalidad corresponde a 1 bit.

Las expresiones individuales deben ser enla−
zadas en OR para formar la funcionalidad
total.

11−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

Comportamiento cuando se pone en marcha con un

posicionado en curso
 0000 La marcha se ignora con un posicionado en
curso

 0001 El posicionado en curso se interrumpe (marcha)

 0020 Esperar el final del posicionado en curso

Punto de referencia para posicionado

 0000 Posición nominal en curso (posicionado relativo)

 0002 Posición cero (posicionado absoluto)

 0010 Último destino (o no alcanzado)

Synchronization (sincronización)
 0000 Sincronización desconectada

 0008 Sincronización activada (para ’visto al vuelo’)

SS: Estado después de SPSTART/después de

SPSELPOS
 00 Posicionamiento iniciado o control listo para pos.

 01 Regulador de posicionado está desconectado

 02 La etapa final de salida está desconectada

 04 Recorrido de referencia activo

 08 El posicionado en curso no puede ser interrum−

pido

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−9

11. Lista de las órdenes RS 232

Orden de escribir para el controlador de posicionado

Orden Sintaxis Respuesta

Iniciar recorrido de referencia REFGO! xxxx:CREFGO

Establecer posición de destino SPX:PP:XXXXXXXX xxxx:CPX:PP:XXXXXXXX

Establecer tiempo de aceleración SPT1:PP:TTTT xxxx:CPT1:PP:TTTT

Establecer parte alisada (libre de saltos) SPT1R:PP:TTTT xxxx:CPT1R:PP:TTTT

Establecer tiempo de frenado SPT2:PP:TTTT xxxx:CPT2:PP:TTTT

Establecer parte alisada (libre de saltos) SPT2R:PP:TTTT xxxx:CPT2R:PP:TTTT

Establecer velocidad máx. SPVMAX:PP:VVVV xxxx:CPVMAX:PP:VVVV

Establecer velocidad final SPVEND:PP:VVVV xxxx:CPVEND:PP:VVVV

Establecer disparo tiempo restante SPTTRG:PP:TTTT xxxx:CPTTRG:PP:TTTT

Establecer disparo recorrido restante SPXTRG:PP:XXXXXXXX xxxx:CPXTRG:PP:XXXXXXXX

Inicio del posicionamiento SPSTART:PP xxxx:CPSTART:SS

Leer selector de destino para marcha ex SPSELPOS:PP xxxx:CPSELPOS:SS

terna

Establecer tipo de posicionado SPMODE:PP:MMMM xxxx:CPMODE:PP:MMMM

Establecer posición actual a un valor SPSETX:XXXXXXXX xxxx:CPSETX:XXXXXXXX

Con generador con interface HIPERFACE: SSX:XXXXXXXX xxxx:CSX:XXXXXXXX

establecer posición actual absoluta a un va
lor

Interrogar posición actual SPXIST? xxxx:CPXIST:XXXXXXXX

Interrogar posición nominal SPXSOLL? xxxx:CPXSOLL:XXXXXXXX

Fig.
11/5:

Un caso especial resulta de las órdenes SPVMAX y SPVEND.

Puede elegir entre recibir o bien valores de punto decimal de
16 bits o valores completos de 32 bits. Para permanecer com
patible con aplicaciones en funcionamiento, se envían re
spuestas adecuadas de 16 bits para parámetros de transfe

11−10 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

rencia de 16 bits. Las órdenes para enviar con parámetros de

transferencia de 32 bits y órdenes para leer son siempre con
firmadas con una respuesta de 32 bits.

Órdenes de leer para el controlador de posicionado:

Orden Sintaxis Respuesta

Leer posición de destino RPX:PP xxxx:CPX:PP:XXXXXXXX

Leer tiempo de aceleración RPT1:PP xxxx:CPT1:PP:TTTT

Leer parte alisada (libre de saltos) RPT1R:PP xxxx:CPT1R:PP:TTTT

Leer tiempo de frenada RPT2:PP xxxx:CPT2:PP:TTTT

Leer parte alisada (libre de saltos) RPT2R:PP xxxx:CPT2R:PP:TTTT

Leer velocidad máx. RPVMAX:PP xxxx:CPVMAX:PP:VVVV

Leer velocidad final RPVEND:PP xxxx:CPVEND:PP:VVVV

Leer disparo tiempo restante RPTTRG:PP:TTTT xxxx:CPTTRG:PP:TTTT

Leer disparo recorrido restante RPXTRG:PP:XXXXXXXX xxxx:CPXTRG:PP:XXXXXXXX

Leer selector de destino para mar RPSELPOS:PP xxxx:CPSELPOS:SS

cha externa

Leer tipo de posicionamiento RPMODE:PP xxxx:CPMODE:PP:MMMM

Todas las órdenes de lectura para el controlador de posición están disponibles a partir de la versión
firmware 8d.

Fig.
11/6:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−11

11. Lista de las órdenes RS 232

11.6 Unidad de sincronización

La funcionalidad de la unidad de sincronización aún no puede

ser completamente controlada a través de RS 232. Pónganse
en contacto con su agente local Festo, si es necesario.

Las siguientes órdenes le permiten manipular los interrupto

res para la unidad de sincronización.

Orden Sintaxis Respuesta

Leer estado de la unidad de GETSYNC! xxxx:GETSYNC:aabbccdd

sincronización
aa: zpr_x_sel
bb: zpr_n_sel
cc: zpr_x_sel_ref
dd: zpr_n_sel_ref

Establecer estado de la unidad SETSYNC:aabbccdd xxxx:DONE

de sincronización

Fig.
11/7:

Algunas direcciones deben escribirse directamente para mo

dificar otros parámetros tales como la resolución del trans
ductor externo. Pónganse en contacto con su agente local
Festo, si es necesario.

11−12 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

11.7 Freno de estacionamiento

Orden Sintaxis Respuesta

Freno automático on/off SABR+ / SABR− xxxx:CABR+/CABR−

Conmuta el freno de estaciona SBR+ xxxx:CBR+

miento on (tira inmediata
mente, hasta el siguiente SBR−
no es posible el posicionado)

Conmuta el freno de estaciona SBR− xxxx:CBR+

miento off (libera inmediata
mente, pero el freno automá
tico está activo de nuevo des
pués del siguiente posicionado)

Fig.
11/8:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−13

11. Lista de las órdenes RS 232

11.8 Puesta a punto/Calibración

Estas órdenes se utilizan por el software de parametrización y

se ponen a disposición del usuario en una forma muy fácil de
usar. El usuario sólo debería activar estas órdenes a través
del software de parametrización.

Orden Sintaxis Respuesta

Iniciar identificación del motor MOTID! xxxx:DONE

Decrementar/incrementar el offset de la entrada GND1−/GND1+ xxxx:OK!

analógica 1

Decrementar/incrementar el offset de la entrada GND2−/GND2+ xxxx:OK!

analógica 2

Calibración automática del offset de la entrada AOFF1 xxxx:DONE

analógica 1

Calibración automática del offset de la entrada AOFF2 xxxx:DONE

analógica 2

Calibración automática del offset del ADU−16 AOFF3 xxxx:DONE

Fig.
11/9:

11−14 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

11.9 Órdenes de parámetros

Antes de modificar parámetros individuales con estas órde

nes, debería contactar con Festo. Estas órdenes permiten
acceso directo incontrolado a la mayoría de variables internas
del regulador.

Orden Sintaxis Respuesta

Leer parámetro RIP:ooo xxxx:CIP:aaaa:HHHH

Leer parámetro LONG RIPL:ooo xxxx:CIPL:aaaa:HHHHHHHH

Escribir parámetro SIP:ooo:HHHH xxxx:CIP:aaaa:HHHH?

Escribir parámetro LONG SIPL:ooo:HHHHHHHH xxxx:CIPL:aaaa:HHHHHHHH?

Escribir confirmación para órdenes OK xxxx:DONE

SIP y SIPL

Fig.
11/10:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−15

11. Lista de las órdenes RS 232

11.10 Ejemplo de parametrización

Establecer el modo de funcionamiento transductor de posi

ción y regulador de posicionado

Orden Sintaxis Respuesta

Valor nominal de velocidad 0 SN4:0000 xxxx:CN4:0000

Regulador del par off SIN− xxxx:CIN−

Regulador de posición on SLA+ xxxx:CLA+

Transductor de posición on SPO+ xxxx:CPO+

Conmuta el modo síncrono on/off SYNC+/SYNC− xxxx:CSYNC+/CSYNC−

Integrador de valor nominal on/off SHL+/SHL− xxxx:CHL+/SHL−

Salir del error SQT+ xxxx:CQT+

SQT− xxxx:CQT−

Habilitación del regulador on SRF− xxxx:CRF−

Funciona sólo cuando la lógica de habili SRF+ xxxx:CRF+
tación del regulador está establecida
para Din5 y RS 232

Fig.
11/11:

11−16 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

11. Lista de las órdenes RS 232

Establecer bloque de posición 3:

Este bloque de posición puede seleccionarse a través de en
tradas digitales como posición 0.

Orden Sintaxis Respuesta

Tiempo de aceleración 100 ms SPT[Link] xxxx:CPT[Link]TTTT

De ellos 30 mm alisados SPT1R:03:001E xxxx:CPT1R:03:TTTT

Tiempo de frenada 200 ms SPT[Link] xxxx:CPT[Link]TTTT

De ellos 200 ms alisados SPT2R:03:00C8 xxxx:CPT2R:03:TTTT

Tipo de posicionado: relativo, SPMO[Link] xxxx:CPMO[Link]MMMM

relacionado al último destino,
posicionado en curso interrum
pido

Velocidad máx. 1500 rpm SPVMAX:03:05DC xxxx:CPVMAX:03:05DC

Velocidad etapa final 0 rpm SPVEN[Link] xxxx:CPVEN[Link]

Disparo tiempo restante off SPTTRG:03:0000 xxxx:CPTTRG:03:0000

Disparo recorrido restante off SPXTRG:03:00000000 xxxx:CPXTRG:03:00000000

Recorrido de posicionado SPX:03:00018000 xxxx:CPX:03:00018000

1,5 rev.

Inicio del posicionamiento SPSTART:03 xxxx:CPSTART:00

Recorrido de posicionado SPX:03:FFFDCCCD xxxx:CPX:03:FFFDCCCD

−2,2 rev.

Inicio del posicionamiento SPSTART:03 xxxx:CPST

Fig.
11/12:

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b 11−17

11. Lista de las órdenes RS 232

Establecer posición en curso a 1,5 rev.

Orden Sintaxis Respuesta

Posición en curso 1,5 rev. SPSETX:00018000 xxxx:CPSETX:XXXXXXXX

Interrogar posición actual SPXIST? xxxx:CPXIST:00018000

Interrogar posición nominal SPXSOLL? xxxx:CPXSOLL:00018000

Fig.
11/13:

11−18 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Apéndice técnico

Apéndice A

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b A−1

A. Apéndice técnico

Contenido

A. Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−1

A.1 Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3

A−2 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

A. Apéndice técnico

A.1 Índice

Adaptación del módulo de posicionado 5−16

Advanced (avanzado) 4−3
Advertencia 10−7
Ajustes básicos 4−3 , 5−3
Ángulo de offset 7−3
Archivo 6−5
Archivo de parámetros 4−5

B
Barra de estado 9−29 , 10−4
Barra de iconos 6−8 , 9−32
Beginner (principiante) 4−3

C
Cálculo del tiempo de frenado 8−33
Cancelar error 1−5
Causas de fallo 3−9
Circuito intermedio XI
Comparación del offset 9−9
Condiciones de carga en el eje del motor 5−7
Constante de tiempo 5−12 , 5−13 , 5−14 , 8−27
Constante del par 8−5
Controladores de nivel superior 8−40
Curvas de señales 9−21

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b A−3

A. Apéndice técnico

D
Depuración 9−20
Desbordamiento 5−18
Desbordamiento (overswing) 5−7
Desconexión de la habilitación de la etapa final 5−3
Destino 8−17
Display de 7 segmentos 1−4 , 5−4 , 10−4

E
EEPROM 6−4
Entradas 2−6
Entradas analógicas 9−8
Entradas digitales 8−32
Error de seguimiento 5−18
Estado 8−40
Expert (experto) 4−3 , 9−3

F
Factor de amplificación 5−12 , 5−13 , 5−14 , 5−15
Factor de proporcionalidad 8−22 , 8−25 , 8−27 , 8−30
Fallo en la transmisión de datos 4−7
Fallos 5−4
Flying saw (visto al vuelo) 8−17 , 8−21
Freno de estacionamiento 9−13 , 9−15

G
Grado de efectividad 7−3
Grupo al que se dirige VIII

H
Habilitación de la etapa final 5−11

A−4 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

A. Apéndice técnico

Habilitación del regulador 5−3 , 5−11 , 9−15

I
Identificación del motor 4−12
Idioma del programa de parametrización 9−19
Ignore 3−7
Indicación del valor actual 4−21
Inductancia del motor 7−5
Instrucciones de seguridad XI
Instrucciones para el usuario X
Intensidad del motor 4−21
Intensidad máxima 6−7
Intensidad nominal 6−7
Interface serie 3−4 , 3−6 , 8−17 , 9−3 , 9−5 , 9−20
Interruptor de habilitación del regulador 1−4

J
Juegos de parámetros 4−12 , 4−14

L
LED 9−13
LED verde 1−4
Lista de estado 10−3
Lógica de habilitación del regulador 4−11

M
Marcas en el texto XII
Marcas registradas IX
Margen de posicionado 4−17

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b A−5

A. Apéndice técnico

Memoria RAM 6−4

Mensaje de error 3−5
Mensaje de velocidad del motor 9−12
Mensajes de error 9−17
Mensajes de preparado 8−42
Menú de sincronización 8−24 , 8−29
Modo de inversión 9−26
Modo de sincronización por posición 8−27
Modo de sincronización por velocidad 8−22
Modo freno automático 9−15
Modo inverso 5−18
Modo regulación de velocidad 4−8 , 8−6
Modo regulación del par 4−19 , 8−4
Modos de transferencia 8−36
Modos de usuario 4−3
Módulo de posicioando 5−15
Movimiento de posicionado 5−15 , 8−18
Movimientos de prueba 4−12 , 4−14 , 7−4

N
Número de pares de polos 7−3

O
Objetivo de este manual VIII

P
Parada rápida 8−35 , 9−11
Parametrización sin conexión 3−7
Parámetros 7−4

A−6 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

A. Apéndice técnico

Parámetros de comunicación 3−5

Parámetros del regulador de velocidad 5−11
PARO DE EMERGENCIA VII , 9−11
Perfil de posicionado 8−14 , 8−15
Pictogramas XII
Posición de referencia 8−9 , 8−11
Posiciones de destino 8−17 , 8−19
Primera puesta a punto 4−19 , 5−6
Proceso de registro 9−23
Programa de instalación 3−3
Puesta a punto 1−5

R
Rampa del setpoint 9−9
Rebotes del interruptor 8−16
Reconocimiento de fallos 9−18
Recorrido de búsqueda 8−10
Recorrido de inversión 9−27
Recorrido de referencia 8−9 , 8−11 8−19
Red de baja tensión VII
Regulación de posición 4−8
Regulador de velocidad 5−15
Regulador PI 5−16 , 8−3
Reset 6−4
Respuesta inicial 5−18
Retardo del inicio del posicionado 9−16

S
Salida de sensor incremental 8−21
Salidas analógicas 9−7

Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b A−7

A. Apéndice técnico

Salidas digitales 8−20 , 9−13

Saltos del setpoint 9−9
Secuencias de fase 5−5
Seguir conmutando los registros de datos de posicionado
8−40 , 8−42
Selectores de setpoint (valor nominal) 9−5
Sensor incremental 8−8
Servicio IX

T
Tensión del circuito intermedio 9−14
Tiempo de aceleración 9−27
Transductor de posición incremental externo 8−25

U
Uso al que se destina VII

V
Valor de la intensidad real 5−11
Valor de velocidad 5−6
Valores básicos 4−16
Velocidad actual 4−21
Velocidad de corrección 5−18
Ventana de error 3−8
Ventana de estado 2−7 , 4−17
Ventana de órdenes 2−7 , 4−18 , 8−4
Ventana de tolerancia 8−20
Ventana de transferencia 6−4 , 9−3
Ventana de valor actual 2−7
Ventana DOS 3−7
Verificación de la habilitación del regulador 5−4

A−8 Festo [Link]−SEC−AC−SW−ES es 0511b

Condiciones de utilización de la "documentación electrónica"
I. Derechos de propiedad y alcance 2. Nota sobre derechos de copia suministrados junto con el producto,
del uso Cada "documento electrónico" Festo no garantiza que la documenta

El archivo de su elección está sujeto a recibe una nota de derechos de copia. ción electrónica suministrada por se

derechos de propiedad. Festo o terce
Esta nota debe incluirse en todas las parado corresponda con el producto
ras partes tienen derechos que prote
copias e impresiones. actualmente utilizado por el usuario.
gen esta documentación electrónica Ej.: © 2003, Festo AG & Co. KG, Esto último se aplica particularmente
que Festo suministra en dispositivos D−73726 Esslingen, Germany a extractos de los documentos para la
de almacenamiento de datos (disque
propia documentación del usuario.
tes, CD ROM, discos removibles), así La garantía y responsabilidad para
como a través de Internet o Intranet, 3. Transferencia de la autorización dispositivos de almacenamiento de
citada en lo sucesivo como docu
de uso datos suministrados por separado, es
mentación electrónica". En la medida El usuario/a puede transferir su licen
decir, con excepción de la documenta

en la que terceras partes tienen dere
cia a terceras partes exclusivamente ción electrónica disponible en Inter−
chos de acceso totales o parciales so
para fines internos, sujeta al alcance net/Intranet, está exclusivamente limi

bre esta documentación, Festo tiene de uso y restricciones definidas en las tada a una correcta duplicación del
los correspondientes derechos de secciones 1 y 2. Las terceras partes software, por lo que Festo garantiza
uso. Festo autoriza su utilización al deben ser expresamente advertidas en cada caso que el dispositivo de al

usuario, bajo las siguientes condicio
de estas condiciones de uso. macenamiento de datos o software
nes: contiene el último estado de la docu

mentación. En lo que respecta a la do

1. Alcance del uso II. Exportación de la documentación cumentación electrónica disponible en
a) El usuario de la documentación electrónica Internet/Intranet, no hay garantía de
electrónica tiene el derecho de utili
Si se exporta la documentación elec
que tenga el mismo estado de versión
zarla exclusivamente para fines inter
trónica, el tenedor de la licencia debe que la última edición impresa.
nos, en cuantas máquinas desee den
observar las regulaciones de exporta
2. Además, Festo no puede responsa

tro de sus dependencias comerciales ción del país exportador y las del país bilizarse por la falta de éxito econó

(lugar). Este derecho de uso incluye al cual se envía la documentación mico, o por daños o reclamaciones de
sólo el derecho a almacenar la docu
electrónica. terceras personas, resultantes del uso
mentación electrónica en las unidades de la documentación por parte del
de procesamiento centrales (máqui
usuario, con la excepción de las recla

nas) del lugar en cuestión. III. Garantía maciones que surjan de violaciones
b) La documentación electrónica 1. El hardware y el software de los de los derechos de copia de terceras
puede imprimirse las veces que se productos Festo se hallan en continuo partes, concernientes a la utilización
desee en el lugar del usuario, siempre desarrollo. El estado del hardware y, de la documentación electrónica.
que esta copia sea impresa se guarde cuando sea aplicable, el estado del 3. Las limitaciones de responsabilidad
en lugar seguro y se imprima junto software del producto, pueden verse en los párrafos 1 y 2 no se aplican en
con estas condiciones de utilización y en la placa de tipo del producto. los casos de intencionalidad o de ex

otras instrucciones de usuario. Si la documentación electrónica de un trema negligencia, en donde la res

c) Con la excepción del logotipo de producto, idependientemente de su ponsabilidad es obligatoria. En tales
Festo, el usuario tiene el derecho de forma, no estuviera disponible, es de
casos, la responsabilidad de Festo
utilizar las ilustraciones y los textos cir, no suministrada como unidad de está limitada a los daños imputables a
contenidos en la documentación elec
embalaje junto con el producto con
Festo, una vez conocidas las circuns

trónica para la creación de su propia cerniente o un portador de datos tancias concretas.
documentación de sus máquinas y sis
anexo (discos, CD−ROM, disco removi

temas. La utilización del logotipo de ble), Festo no garantiza que la docu

Festo requiere la autorización por es
mentación electrónica coincida con el VI. Directivas de seguridad/
crito de Festo. El propio usuario es estado de hardware y software del documentación
responsable de asegurar que tanto las producto. En este caso, la documenta
Las reclamaciones sobre garantía y
ilustraciones como los textos utiliza
ción impresa de Festo que acompaña responsabilidad especificadas arriba
dos se corresponden con la máquina/ al producto es decisiva para asegurar (secciones III y IV) sólo son aplicables
sistema o con el producto correspon
que el estado de hardware y software si el usuario ha observado las normas
diente. del producto coincide con la docu
de seguridad en la documentación y
d) Se permiten otros usos dentro de mentación electrónica. las normas de seguridad relacionadas
los siguientes límites: 2. La información contenida en esta con el uso de la máquina y sus directi

Copiado exclusivamente para utilizar documentación electrónica puede ser vas de seguridad. El propio usuario es
en el marco de la máquina y sistema modificada por Festo sin previo aviso responsable de asegurar que la docu

de documentación basado en docu
y no compromete a Festo de ninguna mentación electrónica que no sea su

mentos electrónicos de todos los com
forma. ministrada con el producto, coincida
ponentes de proveedor documenta
con el producto que esté realmente
dos. Demostraciones a terceras partes utilizando el usuario.
exclusivamente con la seguridad que IV. Responsabilidad/Limitación de la
ningún material de datos permane
responsabilidad
cerá completa o parcialmente en otras 1. Festo proporciona esta documenta

redes o en otros medios de datos, o ción electrónica para ayudar al usua

que pueda ser reproducido allí. rio a crear la documentación de sus
Facilitar impresiones a terceras partes máquinas y sistemas.
no cubiertas por la regulación en el En el caso de dispositivos de almace

punto 3, así como cualquier procesa
namiento de datos que no acompañen
miento u otro uso, no está permitido. un producto, es decir, que no sean

0310d