ROBOTICS

Especificaciones del producto

IRB 1200
Trace back information:
Workspace OmniCore and R19C version a16
Checked in 2019-09-16
Skribenta version 5.3.012
 Especificaciones del producto
IRB 1200-5/0.9
IRB 1200-5/0.9 type A
IRB 1200-5/0.9 type B
IRB 1200-7/0.7
IRB 1200-7/0.7 type A
IRB 1200-7/0.7 type B
ID de documento: 3HAC046982-005
Revisión: L

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como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
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 Contenido

Contenido
Descripción general de estas especificaciones .............................................................................. 7

1 Descripción 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introducción a la estructura ....................................................................... 9
1.1.2 El robot ................................................................................................. 14
1.2 Normas ........................................................................................................... 17
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 17
1.3 Instalación ....................................................................................................... 19
1.3.1 Introducción a la instalación ...................................................................... 19
1.3.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 20
1.3.3 Montaje del manipulador .......................................................................... 21
1.4 Diagrama de carga ............................................................................................ 25
1.4.1 Introducción al diagrama de carga .............................................................. 25
1.4.2 Diagrama de carga .................................................................................. 26
1.4.3 Carga y momento de inercia máximos para el eje 5 ....................................... 30
[Link] Aceleración TCP máxima .............................................................. 32
1.5 Montaje de equipos ........................................................................................... 33
1.5.1 Introducción al montaje de equipos ............................................................ 33
1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales .......................................... 34
1.6 Calibración ...................................................................................................... 38
1.6.1 Métodos de calibración ............................................................................ 38
1.6.2 Calibración fina ....................................................................................... 41
1.6.3 Calibración Absolute Accuracy .................................................................. 42
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas ............................................................. 45
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas .............................. 45
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 46
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 46
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 ........................................................ 49
1.8.3 Velocidad .............................................................................................. 50
1.8.4 Distancia/tiempo de paro .......................................................................... 51
1.9 Conexiones de usuario ....................................................................................... 52

2 Especificación de variantes y opciones 55

2.1 Introducción a las variantes y opciones ................................................................. 55
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 56
2.3 Cables de suelo ................................................................................................ 60
2.4 Control Module ................................................................................................. 61
2.5 Proceso ........................................................................................................... 62
2.6 Documentación del usuario ................................................................................. 63

3 Accesorios 65
3.1 Introducción a los accesorios .............................................................................. 65

Índice 67

Especificaciones del producto - IRB 1200 5

3HAC046982-005 Revisión: L
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 Descripción general de estas especificaciones

Descripción general de estas especificaciones

Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles

Utilización
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qué producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.

Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente

Referencias

Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Manual del producto - IRB 1200 3HAC046983-005
Manual del producto - IRC5 Compact 3HAC035738-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001

Revisiones

Revisión Descripción
- Nuevas especificaciones de producto
A Correcciones menores
B • Corregida el área de trabajo del eje 6 de ±360° a ±400°,
consulte Área de trabajo en la página 47.
• Correcciones/actualizaciones menores

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Especificaciones del producto - IRB 1200 7
3HAC046982-005 Revisión: L
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Descripción general de estas especificaciones
Continuación

Revisión Descripción
C • Correcciones/actualizaciones menores

D • Añadida la opción de lubricación de grado alimentario.

• Se corrigió la revolución máxima del eje 6 a ±242; consulte
Movimiento del robot en la página 46.
E Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los si-
guientes cambios:
• Añadida una recomendación para la instalación de un pro-
tector con fusible para la protección del usuario. Consulte
Conexiones de usuario en la página 52.
• Añadida la opción Foundry Plus.
• Se añadió información de robot tipo A debido al nuevo mé-
todo de calibración estándar (Axis Calibration). Consulte
Type A de IRB 1200 en la página 9.
F Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los si-
guientes cambios:
• Se añadió el estándar IEC 61340-5-1:2010; consulte Normas
aplicables en la página 17.
• Se proporciona una etiqueta de advertencia sobre la cone-
xión CP/CS en la carcasa tubular. Consulte Conexiones de
usuario en la página 52.
• Se añadió información sobre robots Tipo B compatibles con
SafeMove 2.
• Se añadió calibración de Absolute Accuracy.
• Se añadió restricción de diagrama de carga.
G Publicado en la versión 17.2. En esta versión se hacen los siguien-
tes cambios:
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Se cambió el tipo de protección de lubricación de grado
alimentario.
• Actualizada la descripción sobre la clase Clean Room.
H Publicado en la versión 18.1. En esta versión se hacen los siguien-
tes cambios:
• RobotStudio debe presentar la aceleración TCP.
• Añadida la nota para clarificar el uso de los dos orificios
roscados M4 del brazo superior.
J Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los si-
guientes cambios:
• Se actualizó información de aceleración del TCP.
• Se añadió la información del conector de usuario.
K Publicado en la versión 19B. En esta versión se hacen los siguien-
tes cambios:
• Datos de velocidad actualizados.
• Actualizada la información de Absolute Accuracy.
L Publicado en la versión 19C. En esta versión se hacen los siguien-
tes cambios:
• Se ha añadido una nota sobre la necesidad de calibrar si el
robot se instala en una ubicación diferente al suelo.

8 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura

1 Descripción
1.1 Estructura

1.1.1 Introducción a la estructura

Generalidades
El IRB 1200 es miembro de la generación más reciente de ABB Robotics de robots
industriales de 6 ejes, con una carga útil de 5 a 7 kg y diseñado específicamente
para industrias de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en
robot, por ejemplo industrias 3C. El robot tiene una estructura abierta especialmente
adaptada para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de
comunicación con sistemas externos.

Type A de IRB 1200

Tipo A - Axis Calibration
La diferencia entre IRB 1200 y IRB 1200 Type A radica en que Type A se calibra
con Axis Calibration. Todos los ejes cuentan con casquillos para la instalación de
las herramientas de calibración.
Como resultado, las piezas de fundición difieren entre IRB 1200 y IRB 1200 Type
A.

Nota

IRB 1200 Type B está diseñado basándose en IRB 1200 Type A de forma que
Type B tenga también los casquillos para la instalación de herramientas de
calibración.
La diferencia entre IRB 1200 Type A y IRB 1200 Type B es que Type B también
admite SafeMove 2. Consulte Type B de IRB 1200 en la página 10.

Cómo saber de qué tipo de robot se trata?

La etiqueta de tipo en la base del robot indica si el robot se calibra con Axis
Calibration.
Estos robots reciben la designación IRB 1200 Type A.

Nota

Si no hay ninguna etiqueta tipo adherida al robot, utilice los casquillos en cada
eje para identificar un robot calibrado con Axis Calibration.
Los robots que no están equipados para Axis Calibration reciben simplemente la
designación IRB 1200 (sin especificación de tipo).

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Especificaciones del producto - IRB 1200 9
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación

Type B de IRB 1200

Tipo B - SafeMove 2
La diferencia entre IRB 1200 Type B y otras versiones de IRB 1200 es que Type
B admite SafeMove 2.
Por eso, las siguientes piezas difieren de otras versiones.
• Base
• Unidad de accionamiento, eje 2, eje 3, eje 5 y eje 6
• Motor con polea, eje 4 y eje 5
• Arnés de cables del manipulador
• Unidad de batería
• Unidad de la SMB (sustitución de la unidad de la EIB)
IRB 1200 Type B está diseñado basándose en IRB 1200 Type A de forma que Type
B tenga también los casquillos para la instalación de herramientas de calibración.

Cómo saber de qué tipo de robot se trata?

La etiqueta de tipo en la base del robot indica si el robot admite SafeMove 2.
Estos robots reciben la designación IRB 1200 Type B.

Robots para sala limpia

xx1100000959

La emisión de partículas desde el robot cumple la Clase de Clean room 3 de la

norma UNE-EN ISO 14644-1.
Los robots Clean room se diseñan especialmente para trabajar en un entorno de
sala limpia.
De conformidad con el resultado de la prueba IPA, el robot IRB 1200 es adecuado
para utilizarlo en entornos de sala limpia.
Los robots para Clean room se diseñan de forma que se evite la emisión de
partículas desde el robot. Por ejemplo, es posible realizar los trabajos de
mantenimiento frecuentes sin que la pintura se agriete. El robot se pinta con cuatro
capas de pintura de poliuretano. La última capa es un barniz que recubre los
adhesivos para simplificar la limpieza. La pintura ha sido analizada con respecto
a la emisión de compuestos orgánicos volátiles (COV) y ha sido clasificada según
la norma ISO 14644-8.

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10 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación

Clasificación de la contaminación molecular transportada por el aire, consulte la

información que aparece más abajo:
Parámetro Cantidad de emisiones
Área (m 2 ) Duración de Temperatu- Prueba reali- Total detec- Valor norma- Clasifica-
la(s) prue- ra (°C) zada tado (ng) lizado ba- ción según
ba(s) sándose en ISO 14644-
1 m2 y 1 8
s(g)
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8

Resultados de la clasificación según la norma ISO 14644-8 a diferentes

temperaturas de prueba.

Lubricación de grado alimentario

El robot presenta lubricación de grado alimentario (NSF H1) como opción (777-1).
El tipo de protección de los robots con lubricación de grado alimentario es Clean
Room y IP67.

Protección IP67/66
El robot presenta la protección IP67 como opción. La opción añade el retén, las
piezas mecanizadas y la junta.

Tipo de protección Foundry Plus 2

Los robots con la opción Foundry Plus 2 han sido diseñados para entornos
agresivos en los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes,
lubricantes y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presión
u otras aplicaciones similares.
Las aplicaciones típicas son la inserción con pulverización y la extracción de piezas
de máquinas de fundición a presión, manipulación en la fundición con macho de
arena y la fundición por gravedad, etc. (Consulte los robots Foundry Prime para
conocer las aplicaciones compatibles con lavado u otras aplicaciones similares).
Se debe prestar una atención especial con respecto a los requisitos de
funcionamiento y mantenimiento para las aplicaciones de fundición, así como en
otras áreas de aplicaciones. Póngase en contacto con la organización comercial
de ABB Robotics en caso de duda acerca de la viabilidad de aplicaciones
específicas para el robot con protección Foundry Plus 2.
El robot está pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación para
la protección contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra la
corrosión, se aplica antioxidante a las áreas cruciales expuestas, es decir, la brida
para herramientas tiene un tratamiento preventivo especial. No obstante, la
salpicadura continuada con agua u otros líquidos similares que dan lugar a
oxidación puede dar lugar a ataques por óxido en las áreas no pintadas del robot,
las articulaciones u otras superficies no protegidas. En estas circunstancias se
recomienda añadir un inhibidor del óxido al líquido o tomar otras medidas para
impedir la posible formación de óxido en las zonas mencionadas.

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Especificaciones del producto - IRB 1200 11
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1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación

Todo el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529
desde la base hasta la muñeca, lo que significa que los compartimentos eléctricos
están sellados frente al agua y contaminantes sólidos. Entre otras cosas, todos
los componentes sensibles están mejor protegidos que en la versión estándar.
Características seleccionadas de Foundry Plus 2:
• Mejor sellado para prevenir la penetración en las cavidades para garantizar
el grado de protección IP67
• Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos
• Cubiertas especiales que protegen las cavidades
• Conectores contrastados
• Brida para herramientas recubierta con cromo negro
• Antioxidantes en los tornillos, arandelas y superficies no
pintadas/mecanizadas
• Programa extendido de servicio y mantenimiento
El robot Foundry Plus 2 puede limpiarse con equipos de lavado adecuados y de
la forma descrita en el manual de producto del robot. Para mantener la protección
se requieren una limpieza y un mantenimiento adecuados; por ejemplo, el
antioxidante puede ser eliminado si se usa un método de limpieza inadecuado.

Versiones de robot disponibles

Es posible que la opción Foundry Plus 2 no esté disponible para todas las versiones
de robot.
Consulte el Especificación de variantes y opciones en la página 55 para conocer
qué versiones de robot y otras opciones no pueden seleccionarse conjuntamente
con Foundry Plus 2.

Sistema operativo
El robot está equipado con el controlador IRC5 Compact (IRC5C) o IRC5 (Single
Cabinet) y el software de control de robots RobotWare. RobotWare admite todos
los aspectos del sistema de robot, como el control del movimiento, el desarrollo
y la ejecución de programas de aplicación, la comunicación, etc. Consulte
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant (IRC5C incluido).

Seguridad
Las normas de seguridad son válidas para el robot completo, el manipulador y el
controlador.

Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicación o comunicaciones de red,
además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripción completa del software opcional, consulte
Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

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12 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.1.1 Introducción a la estructura
Continuación

Ejes del manipulador

(C)
(D)
(E)

(F)

(B)

(A)

xx1300000365

Posi- Descripción Posi- Descripción

ción ción
A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6

Especificaciones del producto - IRB 1200 13

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1 Descripción
1.1.2 El robot

1.1.2 El robot

Generalidades
El IRB 1200 está disponible en dos versiones y ambas admiten el montaje en el
suelo, en posición invertida o en pared con cualquier ángulo (alrededor del eje X
o el eje Y).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 1200 5 kg 0,9 m
IRB 1200 7 kg 0,7 m

Peso del manipulador

Datos Peso
IRB 1200-5/0.9 54 kg
IRB 1200-7/0.7 52 kg

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propa- Nivel de presión sonora exterior < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
gado por el aire la Directiva de máquinas
2006/42/CE para áreas de trabajo)

Consumo de potencia
Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.
Tipo de movimiento Consumo de potencia (kW)
IRB 1200-5/0.9 IRB 1200-7/0.7
Velocidad máxima de cubo ISO 0,45 kW 0,39 kW

Robot en posición de 0 grados IRB 1200-5/0.9 IRB 1200-7/0.7

Frenos aplicados 0,10 kW 0,10 kW
Frenos desactivados 0,18 kW 0,19 kW

xx0900000265

Posición Descripción
A 250 mm

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14 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.1.2 El robot
Continuación

Dimensiones IRB 1200-7/0.7

530
(A) (B) 351 82

42
350
869
399,1

105 105
210 210
269
(C)
115

(D)
47

185 105
190 162
210
269,5
xx1300000366

Posición Descripción
A Radio de giro mínimo del eje 4 R=79 mm
B Radio de giro mínimo del eje 3 R=139 mm
C Radio de giro mínimo del eje 1 R=138 mm
D Válido para la opción Robot cabling routing, 966-1 desde abajo

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Especificaciones del producto - IRB 1200 15
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.1.2 El robot
Continuación

Dimensiones IRB 1200-5/0.9

613
(A)
(B) 451 82

42
448
967
399,1

105 105
210 210
269

(C)
115

(D)
47

185 105
190 162
210
269,5
xx1400000339

Pos Descripción
A Radio de giro mínimo del eje 4 R=79 mm
B Radio de giro mínimo del eje 3 R=111 mm
C Radio de giro mínimo del eje 1 R=138 mm
D Válido para la opción Robot cabling routing, 966-1 desde abajo

16 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables

1.2 Normas

1.2.1 Normas aplicables

Nota

Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.

Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
IEC 61340-5-1:2010 Protection of electronic devices from electrostatic phenomena
- General requirements
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

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Especificaciones del producto - IRB 1200 17
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1 Descripción
1.2.1 Normas aplicables
Continuación

Normas europeas

Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

Otras normas

Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments

ANSI/ESD S20.20:2007 Protection of Electrical and Electronic Parts, Assemblies and

Equipment (Excluding Electrically Initiated Explosive Devices)

18 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.3.1 Introducción a la instalación

1.3 Instalación

1.3.1 Introducción a la instalación

Generalidades
El IRB 1200 está adaptado a los entornos industriales normales. En función de la
variante de robot, es posible fijar a la brida de montaje del robot (eje 6) un elemento
terminal con un peso máximo de 5 ó 7 kg, incluida su carga útil. También es posible
montar otros equipos, hasta un peso máximo de 0,3 kg, en el brazo superior. Para
obtener más información acerca del montaje de equipos adicionales, consulte
Montaje de equipos en la página 33.

Especificaciones del producto - IRB 1200 19

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1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Norma de protección

Variante de robot Norma de protección IEC529

Todas las variantes del manipulador IP40
Opción, todas las variantes IP67

Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Limitaciones del área de trabajo

No podrá seleccionarse la opción EPS. No existe ninguna limitación mecánica.

Temperatura ambiente

Descripción Clase de protección Temperatura

Manipulador durante el Norma De +5 °C i a +45°C
funcionamiento
Manipulador con lubrica- Opción De + 5 i (41 °F) a + 35 °C ii
ción de grado alimentario (113 °F)
durante el funcionamiento
Para el controlador Estándar/opción Consulte Especificaciones del
producto - Controlador IRC5
Robot completo durante el Norma De -25 °C a +55 °C
transporte y el almacena-
miento
Durante periodos breves Norma Hasta +70 °C
(de menos de 24 horas)
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 °C, al igual que con cualquier otra máquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
ii Si la temperatura ambiente > en los robots con lubricación de grado alimentario es de 35 °C,
contacte con ABB para más información.

Humedad relativa

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el alma- 95% como máx. a temperatura
cenamiento constante

20 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máxima
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
figura que aparece a continuación.

Montaje sobre el suelo

Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-

to) cia)
Fuerza xy ±910 N ±1620 N
Fuerza z -550 ±980 N -550 ±1610 N
Par xy ±570 Nm ±1550 Nm
Par z ±280 Nm ±580 Nm

Fijado a la pared

Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-

to) cia)
Fuerza xy ±1210 N ±1940 N
Fuerza z 0 ±900 N 0 ±1340 N
Par xy ±700 Nm ±1650 Nm
Par z ±300 Nm ±610 Nm

Montaje en suspensión

Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga máxima (paro de emergen-

to) cia)
Fuerza xy ±910 N ±1620 N
Fuerza z +550 ±980 N +550 ±1610 N
Par xy ±570 Nm ±1550 Nm
Par z ±280 Nm ±580 Nm

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Especificaciones del producto - IRB 1200 21
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Continuación

Torque xy (Mxy)

Forcez (Fz)

Force xy (Fxy)

Torquez (Mz )

xx1300000367

Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (M xy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY
del sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal
(F xy).

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22 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Continuación

Orificios de fijación de la base del robot

Vista inferior.

+ 0,018
180
2x 6 H8 0
0.03 70

95

180
95
F

F
13,5
0.3

70
4x

16

F-F
xx1300000368

Pernos de fijación, especificaciones

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados para
fijar el robot directamente a la base. También especifica el tipo de pasadores a
utilizar.
Tornillos adecuados M12x35 (instalación de robot directamente
sobre la base)
Cantidad 4 unidades
Clase 8.8
Arandela adecuada 13 x 20 x 2, clase de dureza de acero
300 HV
Pasadores de guía 2 uds., D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1
Par de apriete 55 Nm ± 5 Nm

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Especificaciones del producto - IRB 1200 23
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1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Continuación

Requisitos de superficie nivelada

xx0900000643

24 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.4.1 Introducción al diagrama de carga

1.4 Diagrama de carga

1.4.1 Introducción al diagrama de carga

Información

¡AVISO!

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica

¡AVISO!

El sistema de robot dispone de la rutina de servicio LoadIdentify, que permite

al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la carga para
determinar los parámetros de carga correctos. Para obtener información detallada,
consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

¡AVISO!

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén
fuera del diagrama no estarán cubiertos por la garantía para robots.

Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga útil nominal, J0 de 0,06 kgm 2
y una carga adicional de 0,3 kg en el alojamiento del brazo superior. Con un
momento de inercia diferente, el diagrama de carga será distinto. Para robots que
pueden inclinarse, que están montados en pared o en posición invertida, los
diagramas de carga proporcionados son válidos y, por lo tanto, también se puede
utilizar RobotLoad dentro de los límites de inclinación y de eje.

Control de caso de carga con "RobotLoad"

Para comprobar fácilmente un caso de carga específico, utilice el programa de
cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB local
para obtener más información.
El resultado de RobotLoad solo es válido dentro de las cargas y ángulos de
inclinación máximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo
máxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, póngase
en contacto con ABB para obtener un análisis adicional.

Especificaciones del producto - IRB 1200 25

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.4.2 Diagrama de carga

1.4.2 Diagrama de carga

IRB 1200 - 7/0.7

0,60

0,50

1 kg

0,40
Z (m)

0,30
2 kg

3 kg
0,20
4 kg
5 kg
6 kg
0,10 7 kg

0,00
0,10 0,20 0,30 0,40

0,00 L (m)
xx1300000371

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26 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.4.2 Diagrama de carga
Continuación

IRB 1200 - 7/0.7 "Muñeca vertical" (± 10 o )

o o
10 10
L (m) Z

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

0,0
7,5 kg
0,1
6 kg
0,2
4 kg

0,3
2 kg
Z (m)

0,4
0,6
0,5 1 kg

0,6

0,7

0,8
xx1300000372

Con la muñeca hacia abajo (0 o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxi- 7,5 kg
ma
Zmáx 0,159 m
Lmáx 0,109 m

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Especificaciones del producto - IRB 1200 27
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.4.2 Diagrama de carga
Continuación

IRB 1200 - 5/0.9

0,50

0,40

1 kg

0,30
Z (m)

2 kg
0,20

3 kg

4 kg
0,10
5 kg

0,00
0,10 0,20 0,30

0,00 L (m)
xx1300000369

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28 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.4.2 Diagrama de carga
Continuación

IRB 1200 - 5/0.9 "Muñeca vertical" (± 10 o )

o o
10 10
L (m) Z

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7

0,0
5,5 kg
0,1 5 kg

0,2
3,5 kg

0,3
2 kg
Z (m)

0,4

0,5 1 kg

0,6

0,7

0,8
xx1300000370

Con la muñeca hacia abajo (0 o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxi- 5,5 kg
ma
Zmáx 0,199 m
Lmáx 0,069 m

Especificaciones del producto - IRB 1200 29

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1 Descripción
1.4.3 Carga y momento de inercia máximos para el eje 5

1.4.3 Carga y momento de inercia máximos para el eje 5

Generalidades
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= √(X2 + Y2).

Movimiento completo del eje 5 (±130º)

Eje Variante de robot Valor máximo

5 IRB 1200-7/0.7 J5 = Masa x ((Z + 0,082) 2 + L 2 ) + máx. (Jox, Joy) ≤ 0,45 kgm 2
IRB 1200-5/0.9 J5 = Masa x ((Z + 0,082) 2 + L 2 ) + máx. (Jox, Joy) ≤ 0,45 kgm 2
6 IRB 1200-7/0.7 J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,2 kgm 2
IRB 1200-5/0.9 J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,2 kgm 2

xx1400000342

Posición Descripción
A Centro de gravedad
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.

Eje 5 limitado, línea central hacia abajo

Eje Variante de robot Valor máximo

5 IRB 1200-7/0.7 J5 = Masa x ((Z + 0,082) 2 + L 2 ) + máx. (Jox, Joy) ≤ 0,45 kgm 2
IRB 1200-5/0.9 J5 = Masa x ((Z + 0,082) 2 + L 2 ) + máx. (Jox, Joy) ≤ 0,45 kgm 2
6 IRB 1200-7/0.7 J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,2 kgm 2
IRB 1200-5/0.9 J6= Masa x L 2 + J0Z ≤ 0,2 kgm 2

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30 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.4.3 Carga y momento de inercia máximos para el eje 5
Continuación

(A)

Z
xx1400000343

Pos Descripción
A Centro de gravedad
Jox, Joy, Joz Momento máx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.

Par de muñeca
En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil.

Nota

Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque también están limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinámicas. Además, las cargas del brazo tendrán influencia en el
diagrama de carga permitido; consulte a su organización local de ABB.

Variante de robot Par muñeca máx. Par muñeca máx. Par máx. válido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 1200-7/0.7 12,5 Nm 6,2 Nm 7 kg
IRB 1200-5/0.9 8,9 Nm 4,4 Nm 5 kg

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Especificaciones del producto - IRB 1200 31
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1 Descripción
[Link] Aceleración TCP máxima

[Link] Aceleración TCP máxima

Generalidades
Los valores más altos se pueden alcanzar con cargas más bajas que la nominal
debido a nuestro control de movimiento dinámico QuickMove2. Para los valores
específicos de ciclo exclusivo para el cliente o de robots no listados en la siguiente
tabla, le recomendamos que utilice RobotStudio.

Aceleración de diseño cartesiano máximo para cargas nominales

Tipo de robot Paro de emergencia Movimiento controlado

Máxima aceleración a carga nomi- Máxima aceleración a carga nominal
nal con CdG [m/s 2 ] con CdG [m/s 2 ]
IRB 1200-7/0.7 88 68
IRB 1200-5/0.9 94 79

Nota

Los niveles de aceleración del paro de emergencia y el movimiento controlado

incluyen aceleración debido a las fuerzas de gravitación. La carga nominal se
define con masa nominal y CdG con offset máximo en Z y L (véase el diagrama
de carga).

32 Especificaciones del producto - IRB 1200

3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.5.1 Introducción al montaje de equipos

1.5 Montaje de equipos

1.5.1 Introducción al montaje de equipos

Generalidades
Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior. Las definiciones
del área de carga y la carga permitida se muestran en la figura que aparece a
continuación. El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de
las áreas de carga marcadas. El robot se suministra con orificios para el montaje
de equipos adicionales. (Consulte Orificios para el montaje de equipos adicionales
en la página 34).
68
(A) (A)
216

216

150
68
34 (A)
IRB 1200-7/0.7
108
216

250
68
34
(A)
IRB 1200-5/0.9
108
216

xx1300000384

Área de carga (A) Carga máxima

IRB 1200-5/0.9 0,3 kg
IRB 1200-7/0.7

Especificaciones del producto - IRB 1200 33

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales

1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales

Brazo superior

90 ±0,125
2 x M4 8

(A) 82

78
58
42

85

152

(B)
2 x M4 8

2xM5 7.5
20 ±0.125
30 ±0.15

xx1300000381

Pos Descripción
A IRB 1200-5/0.9 = 451 mm, IRB 1200-7/0.7 = 351 mm
B IRB 1200-5/0.9 = 216 mm, IRB 1200-7/0.7 = 116 mm

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34 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales
Continuación

Nota

Los dos orificios roscados M4 que se muestran en la siguiente figura sirven para
montar el arnés del cable o las mangueras de aire, y no para montar ningún
equipo adicional.

2 x M4 8

xx1700002331

Brazo inferior

2 x M5 7.5
666,1
568,1

30 ±0,15

122,5 122,5 122,5 122,5

IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
xx1300000382

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Especificaciones del producto - IRB 1200 35
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales
Continuación

Base de coordenadas

30 ±0.15
2xM10 10
78 B

(A)

B
243

105

xx1400000590

Pos Descripción
A Orificios a ambos lados

Brida para herramientas del robot + 0.021

+0.012
- 0.025
0

5 H7 0 6
0

0.04 6.5
20 H7

40 h7

J 4

4xM5 6
4x 90°

0.25

31.5 45° 5
J
J-J
xx1300000383

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36 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.5.2 Orificios para el montaje de equipos adicionales
Continuación

Brida para herramientas de robot para los robots Foundry Plus

+ 0.012
5 H7 0 6

+ 0.021

40 h7 -0.025
0.04

0
E
4xM5 6 6.5

20 H7
0.25 4

4x 90°
31.5 E 45° 5
E-E

xx1600001322

Especificaciones del producto - IRB 1200 37

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.6.1 Métodos de calibración

1.6 Calibración

1.6.1 Métodos de calibración

Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Los datos de calibración originales suministrados con el robot se generaron cuando
el robot estaba montado sobre el suelo. Si el robot no está montado sobre el suelo,
la precisión del robot podría verse afectada. Debe calibrarse el robot después del
montaje.
Más información disponible en el manual del producto.

Tipos de calibración

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o cali-
dar calibración. bración manual i
Los datos de calibración estándar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, [Link], que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.

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38 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.6.1 Métodos de calibración
Continuación

Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
[Link], que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo [Link] e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.

xx0400001197

i El robot se calibra en la fábrica mediante la calibración manual o Axis Calibration. Utilice siempre
el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encontró ningún dato relacionado con la calibración de serie, la calibración manual se
utiliza de forma predeterminada.

Breve descripción de los métodos de calibración

Método Axis Calibration
Axis Calibration es un método estándar de calibración para la calibración de IRB
1200 y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar. Es
el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
• Calibración fina
• Actualización de los cuentarrevoluciones
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1200 39
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.6.1 Métodos de calibración
Continuación

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué

hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.

Método de calibración manual

Con el método de calibración manual, los ejes del robot se sitúan en posiciones
de calibración específicas mediante herramientas de calibración. En este estado,
la posición del eje a calibrar está predeterminada. Los ejes se deben calibrar de
uno en uno.

CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.

40 Especificaciones del producto - IRB 1200

3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.6.2 Calibración fina

1.6.2 Calibración fina

Generalidades
La calibración fina se realiza moviendo los ejes hasta una posición fija del bastidor.
Para obtener información detallada acerca de la calibración del robot, consulte
Manual del producto - IRB 1200.

(C)
(D)
(E)

(F)

(B)

(A)

xx1300000365

Posi- Descripción Posi- Descripción

ción ción
A Eje 1 B Eje 2
C Eje 3 D Eje 4
E Eje 5 F Eje 6

Especificaciones del producto - IRB 1200 41

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.6.3 Calibración Absolute Accuracy

1.6.3 Calibración Absolute Accuracy

Finalidad
Absolute Accuracy es un concepto de calibración que mejora la exactitud del TCP.
La diferencia entre un robot ideal y un robot real puede ser de varios milímetros,
como resultado de las tolerancias mecánicas y la desviación de la estructura del
robot. Absolute Accuracy compensa dichas diferencias.
Estos son algunos ejemplos de las situaciones en las que esta exactitud es
importante:
• Intercambio de robots
• Programación fuera de línea sin retoques o con un número mínimo de
retoques
• Programación en línea con movimiento y reorientación exactas de la
herramienta
• Alineación exacta de la célula para el movimiento coordinado con MultiMove
• Programación con movimiento exacto de offset en relación, por ejemplo,
con sistemas de visión o programación con offset
• Reutilización de programas de una aplicación a otra
La opción Absolute Accuracy está integrada en los algoritmos del controlador y
no requiere equipos ni cálculos externos.

Nota

Los datos de rendimiento son aplicables a la versión de RobotWare

correspondiente al robot individual.

xx1700000069

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42 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.6.3 Calibración Absolute Accuracy
Continuación

¿Qué se incluye?
Todos los robots con Absolute Accuracy se suministran con los siguientes
elementos:
• Parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie
• un certificado de nacimiento que represente el protocolo de medición de la
Absolute Accuracy para la secuencia de calibración y verificación.
Se ha marcado un robot con calibración Absolute Accuracy en el manipulador.
Absolute Accuracy admite instalaciones con montaje de suelo y con montaje
invertido. Los parámetros de compensación varían dependiendo de si el robot
está montado en el suelo o con montaje invertido.

¿Cuándo se utiliza Absolute Accuracy?

Absolute Accuracy funciona en la posición de un robot a partir de las coordenadas
cartesianas, no en los ejes individuales. Por consiguiente, los movimientos basados
en los ejes (como, por ejemplo, MoveAbsJ) no resultarán afectados.
Si el robot se invierte, la calibración Absolute Accuracy debe realizarse cuando el
robot está invertido.

Activación de Absolute Accuracy

Absolute Accuracy se activará en los siguientes casos:
• Cualquier función de movimiento basada en robtargets (por ejemplo, MoveL)
y ModPos en robtargets
• Movimiento de reorientación
• Movimiento lineal
• Definición de herramienta (definición de herramientas con 4, 5 ó 6 puntos,
TCP fijo en el espacio, herramienta estacionaria)
• Definición del objeto de trabajo

Absolute Accuracy no activada

Estos son algunos ejemplos de Absolute Accuracy no activada:
• Cualquier función de movimiento basada en un jointtarget (MoveAbsJ)
• Eje independiente
• Movimientos basados en ejes
• Ejes adicionales
• Track Motion

Nota

En los sistemas de robot en los que, por ejemplo, existe un eje adicional o track
motion, la Absolute Accuracy está activada para el manipulador, pero no así
para el eje adicional o track motion.

Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.

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Especificaciones del producto - IRB 1200 43
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1 Descripción
1.6.3 Calibración Absolute Accuracy
Continuación

MultiMove
Si el robot principal de un sistema MultiMove está equipado con la opción Absolute
Accuracy, éste abre las posibilidades de Absolute Accuracy a todos los robots del
sistema. Sin embargo, sigue siendo necesario calibrar cada robot individualmente.

Nota

Recuerde que ésta es la única opción de RobotWare que es pertinente para un

robot adicional.

Nota

Es posible mezclar arbitrariamente robots con y sin la opción Absolute Accuracy

dentro de un sistema MultiMove.

Datos de producción
Los datos de producción típicos en relación con la calibración son:
Robot Exactitud de posicionamiento (mm)
Media Máx. % dentro de 1 mm
IRB1200-7/0.7 0.13 0.30 100
IRB1200-5/0.9 0.14 0.45 100

44 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas

1.7 Mantenimiento y resolución de problemas

1.7.1 Introducción al mantenimiento y la solución de problemas

Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se utiliza grasa en todas las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño
modular permite sustituirlos fácilmente.

Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la sección Mantenimiento del Manual del producto - IRB 1200.

Especificaciones del producto - IRB 1200 45

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento

1.8 Movimiento del robot

1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento

Movimiento del robot

Ubicación Tipo de movimien- IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9

del movimien- to
to
Eje 1 Movimiento de rota- De +170° a -170° +170° to -170°
ción
Eje 2 Movimiento del De +135° a -100° +130° to -100°
brazo
Eje 3 Movimiento del De +70° a -200° +70° to -200°
brazo
Eje 4 Movimiento de la De +270° a -270° +270° to -270°
muñeca
Eje 5 Movimiento de do- De +130° a -130° +130° to -130°
blado
Eje 6 Movimiento de giro De forma predeterminada: Default: +400° to -400°
+400° a -400° Maximum revolution: ±242 i
Revolución máxima: ±242 i

i El área de trabajo predeterminada para 6 ejes puede extenderse mediante el cambio de los valores
de parámetros en el software. La opción Eje independiente 610-1 puede utilizarse para restablecer
el cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).

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46 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación

Área de trabajo
Área de trabajo del IRB 1200-7/0.7 , posiciones en el centro de la muñeca y ángulo de los ejes 2 y 3
La figura muestra el área de trabajo sin restricciones del robot.

Pos 1

Z
Pos 0

Pos 6 Pos 9

1304
Pos 7 Pos 2
Pos 3
Pos 8

Pos 5

202
Pos 4

703 703
xx1300000386

Posición en la fi- Posiciones en el centro de la mu- Ángulo (grados)

gura ñeca (mm)
X Z Eje 2 Eje 3
Pos0 351 791 0º 0º
Pos1 0 1102 0º -83º
Pos2 160 434 0º +70º
Pos3 703 398 +90º -83º
Pos4 497 -99 +135º -83º
Pos5 -133 55 -100º -200º
Pos6 -62 550 -100º +70º
Pos7 -703 400 -90º -83º
Pos8 -693 278 -100º -83º
Pos9 358 488 +135° -200°

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Especificaciones del producto - IRB 1200 47
3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.8.1 Área de trabajo y tipo de movimiento
Continuación

Área de trabajo del IRB 1200-5/0.9 , posiciones en el centro de la muñeca y ángulo de los ejes 2 y 3
La figura muestra el área de trabajo sin restricciones del robot.

Pos 1

Z
Pos 0

1642
Pos 9
Pos 6

Pos 7 Pos 2 Pos 3

Pos 8

342
Pos 5 Pos 4

901 901
xx1300000387

Posición en la fi- Posiciones en el centro de la mu- Ángulo (grados)

gura ñeca (mm)
X Z Eje 2 Eje 3
Pos0 451 889 0º 0º
Pos1 0 1300 0º -85º
Pos2 194 438 0º +70º
Pos3 901 402 +90º -85º
Pos4 692 -178 +130º -85º
Pos5 -179 -48 -100º -200º
Pos6 -72 583 -100º +70º
Pos7 -901 397 -90º -85º
Pos8 -887 240 -100º -85º
Pos9 458 549 +130° -200°

48 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 1 Descripción
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.

xx0800000424

Posición Descripción Posición Descripción

A Posición programada E Trayectoria programada
B Posición media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecución del programa ción del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviación máxima desde E con res-
sición programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posición B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecución repetida del programa
repetido

Descripción Valores
IRB 1200 - 5/0.9 IRB 1200-7/0.7
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0.025 0.02
Exactitud de pose, AP (mm) 0.02 0.02
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.07 0.02
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm) 0.53 0.77
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s) dentro de 0.113 0.057
0,1 mm de la posición

Especificaciones del producto - IRB 1200 49

3HAC046982-005 Revisión: L
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1 Descripción
1.8.3 Velocidad

1.8.3 Velocidad

Fuente de alimentación trifásica

Número de 1 200-5/0,9 1 200-7/0,7

eje
1 288°/s 288°/s
2 240°/s 240°/s
3 297°/s 297°/s
4 400°/s 400°/s
5 405°/s 405°/s
6 600°/s 600°/s

Fuente de alimentación monofásica

Si el robot utiliza una fuente de alimentación monofásica, como con el controlador
IRC5 Compact, se reduce el rendimiento en lo relativo a la velocidad máx. del eje;
consulte la tabla que aparece a continuación. La velocidad máxima reducida puede
aumentarse si la tensión mínima de la fuente de alimentación es superior al valor
predeterminado de 187 V (220x0,85). Consulte el parámetro del sistema Mains
tolerance min, en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Tenga en cuenta que la aceleración del robot no se ve afectada por la fuente de
alimentación monofásica. El tiempo de ciclo no puede verse afectado en absoluto.
Es posible utilizar RobotStudio para probar el ciclo. El parámetro Mains tolerance
min también puede modificarse en RobotStudio.
Número de 1 200-5/0,9 1 200-7/0,7
eje
1 288°/s 288°/s
2 240°/s 240°/s
3 297°/s 297°/s
4 376°/s 378°/s
5 399°/s 405°/s
6 600°/s 600°/s

Resolución
Aprox. 0,01 o en cada eje.

50 Especificaciones del producto - IRB 1200

3HAC046982-005 Revisión: L
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 1 Descripción
1.8.4 Distancia/tiempo de paro

1.8.4 Distancia/tiempo de paro

Generalidades
Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categoría 0), paro de programa
(categoría 1) y en caso de caída de alimentación a la máxima velocidad, máxima
extensión y carga máxima, categorías según la norma EN 60204-1. Todos los
resultados provienen de pruebas realizadas con un eje móvil. Todas las distancias
de paro son válidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinación.
IRB 1200-7/0.7 IRB 1200-5/0.9
Tiempo de Distancia de Tiempo de Distancia de
paro (s) paro (º) paro (s) paro (º)
Categoría 0 Eje 1 0.23 36 0.24 49
Eje 2 0.24 28 0.29 40
Eje 3 0.21 22 0.34 53
Categoría 1 Eje 1 0.43 75 0.41 70
Eje 2 0.40 46 0.34 66
Eje 3 0.40 34 0.36 53
Caída de ali- Eje 1 0.25 49 0.25 42
mentación
Eje 2 0.22 29 0.31 54
Eje 3 0.31 34 0.21 33

Especificaciones del producto - IRB 1200 51

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1 Descripción
1.9 Conexiones de usuario

1.9 Conexiones de usuario

Introducción a las conexiones de usuario

Los cables para las conexiones de usuario están integrados en el robot y los
conectores se encuentran en la carcasa tubular (brazo superior) y uno en la base.
Existe un conector [Link]/CS en la carcasa tubular. El conector correspondiente
[Link]/CS se encuentra en la base.
Se recomienda usar un protector con fusible para las conexiones de usuario; de
lo contrario, una sobrecarga de la aplicación quemaría los cables CP/CS del robot.
Se proporciona una etiqueta de advertencia sobre la conexión CP/CS en la carcasa
tubular.

xx1600001687

También existen conexiones para Ethernet, un conector [Link] en la carcasa

tubular y el conector correspondiente [Link] situado en la base.

Continúa en la página siguiente

52 Especificaciones del producto - IRB 1200
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 1 Descripción
1.9 Conexiones de usuario
Continuación

El manipulador también cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.

Existen 4 entradas en la base (R1/8”) y 4 salidas (M5) en la carcasa tubular.

(C) (B)

(A)

(B)

(C)

(A)

xx1300000385

Posi- Conexión Descripción Número Valor

ción
A (R1)[Link]/CS Alimentación/señal de 10 49 V, 500 mA
usuario
B Aire Máx. 5 bares 4 Diámetro interior de la
manguera 4 mm
C (R1)[Link] Ethernet del usuario 8 100/10 Base-TX

Conectores
En las tablas se describen los conectores de la base y de la carcasa tubular (brazo
superior).

Conectores de la base

Posición Descripción Ref.

Robot Conector macho de 10 pines, mamparo 3HAC022117-002
Conector del usuario Conjunto de conectores [Link]/CS 3HAC037038-001

Conectores, carcasa tubular

Posición Descripción Ref.

Robot Conector hembra de 10 pines, montaje 3HAC023624-002
en brida

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1200 53
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1 Descripción
1.9 Conexiones de usuario
Continuación

Posición Descripción Ref.

Conector del usuario Conjunto de conectores [Link]/CS 3HAC037070-001

Conector de aire

Posición Descripción Ref.

Robot 4xM5
Cable del usuario Conector de aire 3HAC032049-001

54 Especificaciones del producto - IRB 1200

3HAC046982-005 Revisión: L
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 2 Especificación de variantes y opciones
2.1 Introducción a las variantes y opciones

2 Especificación de variantes y opciones

2.1 Introducción a las variantes y opciones

Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 1200. Se usan los mismos números de opción que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Las variantes y opciones relacionadas con el controlador de robot se describen
en las especificaciones del producto para el controlador.

Especificaciones del producto - IRB 1200 55

3HAC046982-005 Revisión: L
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2 Especificación de variantes y opciones
2.2 Manipulador

2.2 Manipulador

Variantes

Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

435-121 IRB 1200 7/0.7
435-122 IRB 1200 5/0.9

Color del manipulador

Opción Descripción Nota

209-1 Anaranjado ABB de serie
209-2 Blanco estándar de ABB
209-202 Blanco grafito estándar de ABB Color estándar
209-4 -192 El manipulador se pinta con el color RAL elegido.

Nota

Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estándar.

Protección

Opción Descripción
287-4 Standard
287-10 IP67/66
287-1 Clean Room
El robot cuenta con una etiqueta "Clean Room"
287-3 Foundry Plus 2
Consulte Tipo de protección Foundry Plus 2 en la página 11 para obtener
una descripción completa del tipo de protección Foundry Plus 2.

Lubricación

Opción Descripción
777-1 Manipulador lubricado con lubricación de grado alimentario.

Nota

Esta opción se publica a partir de RobotWare 6.03 como IRB1200FGL-5/0.9 y

IRB1200FGL-7/0.7.

Continúa en la página siguiente

56 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 2 Especificación de variantes y opciones
2.2 Manipulador
Continuación

Medios y comunicaciones
Suministro de aire y señales para equipos adicionales del brazo superior, consulte
Conexiones de usuario en la página 52.

Opción Tipo Descripción

803-1 Comunicación Parallel Incluye la alimentación de usuario CP y las señales
y aire de usuario CS + aire.
803-2 Ethernet, comunicación Incluye CP, CS y PROFINET o Ethernet + aire.
Parallel y aire

Kit de conexión

Opción Descripción
431-1 Para los conectores del brazo superior, conexiones del usuario.
239-1 Para los conectores de la base.

Lámpara de seguridad

Opción Descripción
213-1 El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz
anaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MO-
TORS ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de
seguridad.

xx1300000389

Robot cabling routing

Opción Descripción
966-1 Cables del manipulador encaminados desde abajo, debajo de la base del
manipulador.

Continúa en la página siguiente

Especificaciones del producto - IRB 1200 57
3HAC046982-005 Revisión: L
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2 Especificación de variantes y opciones
2.2 Manipulador
Continuación

xx1300000388

Garantía

Opción Tipo Descripción

438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los términos y condiciones de la ga-
rantía.
438-2 Garantía estándar + 12 Garantía estándar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-4 Garantía estándar + 18 Garantía estándar prorrogada 18 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Sujeto a los términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-5 Garantía estándar + 24 Garantía estándar prorrogada 24 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía. Póngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-6 Garantía estándar + 6 Garantía estándar prorrogada 6 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía.
438-7 Garantía estándar + 30 Garantía estándar prorrogada 30 meses desde la fecha
meses final de la garantía estándar. Se aplican lo términos y
condiciones de la garantía.

Continúa en la página siguiente

58 Especificaciones del producto - IRB 1200
3HAC046982-005 Revisión: L
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 2 Especificación de variantes y opciones
2.2 Manipulador
Continuación

Opción Tipo Descripción

438-8 Garantía de stock Aplazamiento máximo de 6 meses del inicio de la garan-
tía estándar, comenzando desde la fecha de envío de
fábrica. Recuerde que no se aceptará ninguna reclama-
ción de garantía que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garantía de stock. La garantía estándar co-
mienza automáticamente después de 6 meses a partir
de la Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac-
tivación de la garantía estándar en WebConfig.

Nota

Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantías de Robotics.

Especificaciones del producto - IRB 1200 59

3HAC046982-005 Revisión: L
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2 Especificación de variantes y opciones
2.3 Cables de suelo

2.3 Cables de suelo

Longitud del cable del manipulador

Opción Longitudes
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m

Conexión de la comunicación Parallel

Opción Longitudes
94-6 3m
94-1 7m
94-2 15 m
94-3 22 m
94-4 30 m

Conexión de Ethernet

Opción Longitudes
859-1 7m
859-2 15 m
859-3 22 m
859-4 30 m
859-6 3m

60 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 2 Especificación de variantes y opciones
2.4 Control Module

2.4 Control Module

Supervisión de seguridad del robot

Opción Descripción
1125-1 SafeMove Basic
1125-2 SafeMove Pro

Especificaciones del producto - IRB 1200 61

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2 Especificación de variantes y opciones
2.5 Proceso

2.5 Proceso

Módulo de proceso

Opción Tipo Descripción

768-1 Armario vacío pequeño Consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5, capítulo 2.2.1
768-2 Armario vacío grande Consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5, capítulo 2.2.1
715-1 Kit de instalación Consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5, capítulo 2.2.1

62 Especificaciones del producto - IRB 1200

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 2 Especificación de variantes y opciones
2.6 Documentación del usuario

2.6 Documentación del usuario

Documentación del usuario

La documentación del usuario describe el robot en detalle, incluidas las
instrucciones de servicio y seguridad.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
[Link].

Especificaciones del producto - IRB 1200 63

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 3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios

3 Accesorios
3.1 Introducción a los accesorios

Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.

Software básico y opciones de software para robot y PC

Para obtener más información, consulte las Especificaciones del
producto - Controlador IRC5 y las Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

Periféricos del robot

1
• Unidades de motor

1 No aplicable para el controlador IRC5 Compact.

Especificaciones del producto - IRB 1200 65

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 Índice

Índice instrucciones de servicio, 63

M
A manuales, 63
Absolute Accuracy, 42 montaje
MultiMove, 44 equipos adicionales, 34
Absolute Accuracy, calibración, 40
accesorios, 65 N
normas, 17
C ANSI, 18
calibración CAN, 18
tipo Absolute Accuracy, 39 EN, 18
tipo estándar, 38 EN IEC, 17
calibración, Absolute Accuracy, 40 EN ISO, 17
calibración CalibWare, 39 normas de productos, 17
normas de seguridad, 17
D
documentación, 63 O
documentación del usuario, 63 opciones, 55
E P
equipos al robot, montaje, 34 parámetros de compensación, 43
G T
garantía, 58 tipo de robot
garantía de stock, 58 Tipo A, 9
garantía estándar, 58 Tipo B, 10
I V
instrucciones, 63 variantes, 55

Especificaciones del producto - IRB 1200 67

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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000

[Link]/robotics
3HAC046982-005, Rev L, es

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Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.