Control Moderno

Representación de sistemas en variables de estado

Dr.-Ing. Efraı́n Alcorta Garcı́a

18 de Agosto del 2022

Control Moderno
Introducción
18 de Agosto del 2022
Contenido P. 1

Contenido

• Forma normal

• Concepto de estado

• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Contenido P. 2

Contenido

• Forma normal

• Concepto de estado

• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Forma normal P. 3

Forma normal
La Forma Normal es una manera de representar ecuaciones diferenciales
(en diferencias y entre derivadas parciales) de cualquier orden en una
ecuación diferencial vectorial de primer orden.

El concepto de Forma Normal fue desarrollado en la fı́sica inspirado en

los trabajos de H. Poincaré. En principio se aplica en sistemas tanto
lineales como no lineales.

Considerar por ejemplo una ecuación diferencial representada por la

ecuación:
  mÿ + bẏ + ky = w(t). Utilizando el vector definido como
y
, la ecuación anterior puede ser escrita como:
ẏ
    " ẏ
#
d y ẏ
= = 1
dt ẏ ÿ (w(t) − bẏ − ky)
m

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Forma normal P. 4

Forma normal
Como se puede apreciar del ejemplo anterior, la Forma Normal de
la ecuación diferencial de segundo orden produce un sistema de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden que se pueden agrupar en
vectores. Para el caso anterior la forma normal resultante queda:

Ẏ = f (y, ẏ, w(t))

donde:
˙ △ d
()= ()
dt
 
△ y
Y =
ẏ
" #
△
ẏ
f (y, ẏ, w(t)) = 1
(w(t) − bẏ − ky)
m

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Forma normal P. 5

Contenido

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• Concepto de estado

• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Concepto de estado P. 6

Concepto de Estado

Se define estado de un sistema como la mı́nima cantidad de información

necesaria en un instante de tiempo para que, conociendo la entrada a
partir de ese instante, se pueda determinar cualquier variable del sistema
en cualquier instante posterior.

La cantidad mı́nima de información que define el estado viene

representada por un conjunto de variables cuyos valores dependen del
instante de tiempo t considerado, denominadas variables de estado del
sistema. Este conjunto de variables, {x1, x2, · · · , xn}, recibe el nombre
de vector de estado.

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Concepto de estado P. 7

Concepto de Estado

Una caracterı́stica de los sistemas dinámicos es que se requiere de

ecuaciones diferenciales (o en diferencias o entre derivadas parciales)
para su representación matemática.

ẋ(t) = f (x(t), u(t), t) (1)

y(t) = h(x(t), u(t), t) (2)

donde la ecuación (1) se le llama la ecuación de estado, que es la que

define la dinámica de evolución del estado del sistema, y (2) representa
la ecuación de salidas

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• Concepto de estado

• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Sistemas lineales P. 9

Sistemas Lineales

Un aspecto importante es que la manera de seleccionar las variables

auxiliares en los sistemas no es única. Lo cual implica que la
representación en espacio de estados no es única. Es decir, un
mismo sistema puede tener muchas representaciones en el espacio de
estados (las cuales son equivalentes).

Teorema 1. Dada una ecuación diferencial, si esta ecuación

diferencial es un operador lineal (es decir, que cumple con el principio
de superposición) si y solo si esta ecuación diferencial admite la
siguiente representación de estados:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) (3)

♦
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Sistemas lineales P. 10

Sistemas Lineales

Si el sistema es Invariante en el tiempo, las matrices del sistema, A(t),

B(t), C(t) y D(t) son constantes, es decir,

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (4)

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Sistemas lineales P. 11

Sistemas Lineales
El resultado expresado en el Teorema 1 es muy importante. El formato
(4) implica automáticamente que el sistema en cuestión es lineal.

Caracterı́sticas generales de la representación de estados

1. En la ecuación de estado sólo pueden estar relacionadas las variables
de estado, sus primeras derivadas y las entradas.
2. En la ecuación de salida sólo pueden estar relacionadas las variables
de estado, las entradas y las salidas.
3. Las variables de estado no deben presentar discontinuidades (para
poder garantizar existencia y unicidad de las soluciones), aunque la
entrada al sistema sı́ que las tenga.
4. Se admiten discontinuidades en la entrada (por ejemplo, entrada en
escalón), por lo que en ningún caso pueden elegirse las entradas como
variables de estado del sistema.
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• Forma normal

• Concepto de estado

• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 13

Técnicas para obtener una representación del estado

1. Variables de estado como magnitudes fı́sicas del sistema.

2. Variables de estado como magnitudes como salida de los integradores
del sistema.
3. Variables de estado de fase.
4. Variables de estado de Jordan.

Las primeras dos formas se revisarán a continuación y las ultimas dos se

revisarán mas adelante, cuando se discutan los conceptos de controlabilidad y
observabilidad.

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 14

Variables de Estado Como Magnitudes Fı́sicas del

Sistema
La idea básica es escoger como variables de estado variables asociada
con los elementos que acumulan energı́a, lo que impide que las variables
de estado presenten discontinuidades.

Los elementos incluyen la acumulación de energı́a potencial (un

condensador, una masa suspendida a una cierta distancia o el agua
dentro de un depósito hasta una cierta altura), como aquellos
que acumulan energı́a cinética (intensidades en bobinas, una masa
desplazándose a una cierta velocidad o un objeto girando a una cierta
frecuencia).

Las variables de que pueden elegirse como variables de estado

son aquellas que caracterizan una transmisión de energı́a entre un
objeto y el medio, y que al representar esa dinámica no podrán
sufrir variaciones bruscas.
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Obtención de las ecuaciones de estado P. 15

Variables de Estado Como Magnitudes Fı́sicas del

Sistema
Sistema Variable

Eléctrico Voltaje en los capacitores

Corriente en las bobinas

Mecánicos Posiciones (energı́a potencial)

Velocidades (energı́a cinética)

Hidráulico Altura del fluido (energı́a potencial.

Térmico Temperatura (energı́a térmica)

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 16

Variables de estado como salida de los integradores

Se eligen las variables de estado como las variables que representan

las condiciones iniciales de las ecuaciones diferenciales que definen el
comportamiento dinámico del sistema.

Esta elección es equivalente a expresar dichas ecuaciones diferenciales

en forma de integraciones sucesivas y elegir como variables de estado
la salida de cada uno de los integradores, que por tanto no presentan
discontinuidades en sus valores ante discontinuidades de la entrada.

Este procedimiento puede aplicarse de forma genérica tanto a sistemas

lineales como sistemas no-lineales.

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 17

Ejemplo de un Sistema Mecánico

Considerar el sistema mecánico Ecuación diferencial (obtenida
mostrado a continuación: mediante aplicación de las leyes
de Newton):

mÿ + bẏ + ky = f (t)

de manera tradicional se aplica la

transformada de Laplace:

Donde se tiene: ms2Y (s)+bsY (s)+kY (s) = F (s)

m = Masa  2 
k = Constante del resorte Y (s) ms +bs+k = F (s)
b = Constante de amortiguamiento
f = Fuerza aplicada Y (s) 1
= G(s) =
y = Desplazamiento F (s) ms2 +bs+k
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Obtención de las ecuaciones de estado P. 18

Ejemplo de un Sistema Mecánico

Las condiciones iniciales de la ecuación diferencial correspondiente
son: y(o) y ẏ(0). Por lo tanto se asignan dos variables de estado
correspondientes al número de condiciones iniciales:

△
x1 (t) = y(t) ⇒ ẋ1 (t) = ẏ(t)
△
x2 (t) = ẏ(t) ⇒ ẋ2 (t) = ÿ(t)

Por lo tanto:

ẋ1(t) = ẏ(t) = x2(t)

b k 1 b k 1
ẋ2(t) = − ẏ(t) − y(t) + f (t) = − x2(t) − x1(t) + f (t)
m m m m m m

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 19

Ejemplo de un Sistema Mecánico

Las condiciones iniciales de la ecuación diferencial correspondiente
son: y(o) y ẏ(0). Por lo tanto se asignan dos variables de estado
correspondientes al número de condiciones iniciales:

△
x1 (t) = y(t) ⇒ ẋ1 (t) = ẏ(t)
△
x2 (t) = ẏ(t) ⇒ ẋ2 (t) = ÿ(t)

Por lo tanto:

ẋ1(t) = ẏ(t) = x2(t)

b k 1 b k 1
ẋ2(t) = − ẏ(t) − y(t) + f (t) = − x2(t) − x1(t) + f (t)
m m m m m m

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 20

Ejemplo de un Sistema Mecánico

      
ẋ1(t) 1 0x1 (t) 0
= b k + 1 u(t)
ẋ2(t) −m −mx2 (t) m
 
  x1(t)
y(t) = 1 0 + 0 · u(t)
x2(t)

△
con u(t) = f (t) de donde se tiene en términos generales:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 21

Definiciones
Estado El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de
variables (denominadas variables de estado) de modo que el conocimiento
de estas variables en t = t0, junto con el conocimiento de la entrada para
t ≥ t0, determinan completamente el comportamiento del sistema para
cualquier tiempo t ≥ t0.
Variables de estado. Son las que constituyen el conjunto más peque´ no
de variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si se
necesitan al menos n variables x1, x2, · · · , xn, para describir por
completo el comportamiento de un sistema dinámico, entonces estas son
un conjunto de variables de estado. Tales variables no necesitan ser
fı́sicamente medibles o cantidades observables.
Las variables que no representan cantidades fı́sicas y/o que no son
medibles ni observables pueden seleccionarse como variables de estado.
Esto es una ventaja de los métodos de espacio de estados. En la práctica
es conveniente elegir cantidades que se midan con facilidad.
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Obtención de las ecuaciones de estado P. 22

Definiciones
Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir
por completo el comportamiento de un sistema determinado, estas n
variables de estado se consideran los n componentes de un vector x. Tal
vector se denomina vector de estado. Por tanto un vector de estado es
aquel que determina de manera única el estado del sistema x(t) para
cualquier tiempo t ≥ t0, una vez que se obtiene el estado en t = t0 y se
especifica la entrada u(t) para t ≥ t0.
Espacio de estado. El espacio n dimensional cuyos ejes de coordenadas
están formados por el eje x1, x2,· · · , xn, donde x1, x2, · · · , xn. Son las
variables de estado, se denomina espacio de estado.
Ecuaciones en el espacio de estado. Son las ecuaciones que relacionan
a los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables
de estado.

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Obtención de las ecuaciones de estado P. 23

Ecuaciones de Estado y de Salida para un Sistema

Lineal e Invariante en el Tiempo
A = Matriz del sistema o de estado
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
B = Matriz de entrada
y(t) = Cx(t) + Du(t) C = Matriz de salida
D = Transmisión directa

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• Ejemplos

• Lecturas recomendadas

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Ejemplos P. 25

Ejemplo 1
Considerar la ecuación diferencial.

3ẏ + 2y = u

Obtener una representación en espacio de estados.

Sol. Como se aprecia la ecuación diferencial es de primer orden y solo

se requiere de una variable de estado. Definir la variable de estado
△
como: x(t) = y(t), y por lo tanto ẋ(t) = ẏ(t), la cual se puede obtener
despejando de la ecuación diferencial.

2 1
ẋ(t) = − y(t) + u(t)
3 3

♦
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Ejemplos P. 26

Ejemplo 2

Considerar la ecuación diferencial

ÿ = u − 3ẏ − 5y
siguiente:
ẋ2(t) = −3x2(t) − 5x1(t) + u(t)
ÿ + 3ẏ + 5y = u
Obtener la representación de y entonces se tiene:
estado considerando y como la
salida.
ẋ1(t) = x2(t)
Sol. Se requieren al menos dos ẋ2(t) = −3x2(t) − 5x1(t) + u(t)
variables de estado. Escoger, por
△ △
ejemplo: x1(t) = y, x2(t) = ẏ,
de donde se tiene que ẋ1 (t) =       
ẋ1(t) 0 1 x1(t) 0
ẏ(t) y ẋ2(t) = ÿ(t). Y = + u(t)
ẋ2(t) −5 −3 x2(t) 1
ÿ(t) se despeja de la ecuación  
diferencial.   x1(t)
y(t)= 1 0
x2(t)
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Ejemplos P. 27

Ejercicio en Clase
Considerar la ecuación diferencial.

...
3 y + 4ÿ + 5ẏ + 6y = u

Obtener una representación en espacio de estados.

Hay 10 minutos para realizarlo

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Ejemplos P. 28

Ejercicio en Clase
Considerar la ecuación diferencial.
...
3 y + 4ÿ + 5ẏ + 6y = u
Obtener una representación en espacio de estados.
Sol. Debido a que la ecuación diferencial en cuestión es de orden 3,
se requieren tres variables de estado, las cuales se pueden seleccionar,
△ △ △
por ejemplo, como sigue: x1(t) = y(t), x2(t) = ẏ(t) y x3(t) = ÿ(t).
...
Consecuentemente se tiene: ẋ1(t) = ẏ(t), ẋ2 (t) = ÿ(t) y ẋ3(t) = y (t).
De esto se tiene:

ẋ1(t) = x2(t)
ẋ2(t) = x3(t)
u(t) 6 5 4
ẋ3(t) = − x1(t) − x2(t) − x3(t)
3 3 3 3

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Ejemplos P. 29

Ejercicio en Clase

      
ẋ1(t) 0 1 0 x1(t) 0
 ẋ2(t)  =  0 0 1   x2(t)  +  0  u(t)
ẋ3(t) −2 − 53 − 34 x3(t) 1
3
 
  x1(t)
y(t) = 1 0 0  x2(t)  + 0 · u(t)
x3(t)

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Ejemplos P. 30

...
y (t) − 5ẏ(t) + 2y(t) = 0.5u(t)
Encontrar una representación en espacio de estados.

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Ejemplos P. 31

R L

i(t)
Vi Vc
C

Encontrar una representación en espacio de estados.

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Ejemplos P. 32

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Contenido P. 33

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• Sistemas lineales

• Obtención de ecuaciones de estado

• Ejemplos

• Entorno colab

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Contenido P. 34

El entorno de Google colab

El entorno Google Colab

Es un entorno interactivo para ejecución de código Python.

Algunas ventajas

• Corre completamente en la nube.

• Se utiliza Google drive para guardar los programas realizados.

• Es muy sencillo compartir los programas realizados.

Colab implementa el entorno Jupyter-Notebook, no require instalación.

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COLAB P. 35

El entorno de Google colab

Algunos aspectos básicos

• Para ingresar se puede utilizar:

[Link]

• Para guardar una notebook, usar ctrl-s

• Seleccionar code ó text

• Markdown # Title ; ## Titulo más peque~

no.

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