El GRAFCET
(Grafo de Control Etapa Transición) es un método gráfico para modelar el comportamiento de un
automatismo. Se trata de una simplificación de las Redes de Petri, adaptadas al uso del modelado
del control de sistemas in- dustriales. De la misma manera que las Redes de Petri, el Grafcet
presenta ven- tajas frente a los diagramas de estado para la representación de automatis- mos
con tareas en paralelo o simultáneas. Propuesto inicialmente a finales de los años 70 por dos
asociaciones fran- cesas (AFCET y ADEPA), se convierte en norma francesa en el año 1982 y en
norma internacional (IEC-848) en el año 1988, bajo el nombre de “Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control”. Desde el año 2002 es norma internacional ISO (IEC 60848)
“Grafcet Specification Language for Se- quential Function Chart”.
Un Grafcet puede servir para especificar el comportamiento del automatismo a diferentes tipos
de usuarios. Por ello, los detalles que en él aparecen y el modo en que se dan estos puede variar.
Se distinguen por este motivo tres ni- veles de Grafcet.
NIVEL 1 o FUNCIONAL
Proporciona una definición del comportamiento en términos no técnicos, pudiendose derivar de
manera directa (sin aportar nin- guna posible solución o consideración tecnológica) de las
indicaciones o espe- cificaciones dadas por el usuario final del sistema. Pudiera entenderse como
la expresión, bajo las reglas del Grafcet, de la descripción informal dada por el usuario final,
sirviendo así como relación contractual entre el usuario y el de- sarrollador.
Por ejemplo, los términos en que se indicarán las acciones a realizar o los eventos que originarán
el paso de un estado a otro serán del tipo:
• Posicionar la pieza.
• Esperar a que esté en posición.
• Taladrar.
NIVEL 2 o TECNOLÓGICO.
Tras especificar el funcionamiento deseado se puede proceder a proponer y analizar una solución
técnica concreta que consi- ga la funcionalidad especificada en el Nivel 1. Al NIVEL
TECNOLÓGICO se llega, por tanto, tras un trabajo de ingeniería consistente en proyectar la parte
ope- rativa del automatismo. En el ejemplo anterior, si para dar respuesta a la es- pecificación
funcional definida como “posicionar la pieza” se optara por el uso de un motor de corriente
continua con capacidad de giro en ambas direc- ciones, la acción de “posicionar pieza” se
materializaría en:
• Hacer girar el motor hacia la derecha.
• Esperar a que el motor complete el giro necesario para que el mecanismo sitúe a la pieza
en su posición.
• Esperar 1 segundo.
• Hacer girar el motor hacia la izquierda.
• Esperar a que el motor complete el giro necesario para que el me-
• canismo sitúe al empujador accionado por el motor en su posi- ción de reposo.
NIVEL 3 u OPERATIVO.
Finalmente, el Nivel 3 debe considerar el modo en que el sistema de control manejará la parte
operativa (sensores, actuadores, interfaces hombre-máquina) para conseguir el funcionamiento
deseado. Se deben tener por lo tanto especificadas las señales a manejar y el direcciona- miento
concreto en el controlador lógico o autómata programable (ver capí- tulo 4) consecuencia de su
conexión. Así, en el ejemplo anterior, el hacer avan- zar la pieza mediante un motor de corriente
continua se traduciría en este nivel 3 en la secuencia:
• Activar las salida Q1.
• Esperar hasta que la entrada I1 valga 1.
• Esperar 1 segundo.
• Desactivar la salida Q1.
• Esperar 0,2 segundos.
• Activar la salida Q2.
• Esperar hasta que la entrada I2 valga 1.
Estructura e interpretación del Grafcet
De los elementos antes descritos, las etapas, las transiciones y los arcos per- miten explicar la
evolución del automatismo, es decir, cómo este va cambiando de un estado a otro a medida que
se dan determinadas circunstancias (para ello se deberán definir las reglas de evolución del
Grafcet, lo que se hará más adelante). Por ello, estos elementos permiten definir la estructura del
Grafcet. Por su parte, las acciones y las receptividades relacionan las variables (en- tradas,
salidas y variables internas) con la estructura, constituyendo la in- terpretación del Grafcet.
Como se verá más adelante, cuando se pretenda traducir la representación gráfica dada por el
Grafcet a un programa que será ejecutado por un sistema in- formático, se deberá considerar por
separado la estructura y la interpretación.
El estado de un Grafcet en un momento determinado queda definido por las etapas que tiene
activas en dicho momento. Este conjunto de etapas activas se denomina el “marcado” del Grafcet.
Para representar este estado se emplea la notación Gn {p,q,...z)}, donde n es el numero que
identifica el Grafcet (en caso de que haya varios) y p,q,...z es el conjunto de etapas activas.
Elementos básicos del Grafcet
Como queda recogido en su nombre, un Grafcet se compone de ETAPAS y TRANSICIONES.
Ambos tipos de elementos se alternan uniéndose mediante arcos orientados. Las Etapas se
representan por cuadrados numerados y tie- nen asociadas Acciones. Las Transiciones se
representan mediante segmentos identificados y tienen asociadas Receptivades.
Se describen a continuación de manera formal y acorde con el IEC 848 los elementos que
componen un Grafcet. En la Figura 3.1 se muestra la repre- sentación gráfica de estos elementos
en un Grafcet sencillo.
Etapas:
Corresponden a estados estables del automatismo. Se representan mediante un cuadrado con
un número único en su interior. La etapa se identifica mediante la letra X seguida del número
(ejemplo X0, X3). La etapas tienen asociadas acciones y pueden estar activas o inactivas. Las
etapas activas se indican mediante una marca, toquen o punto en su interior. En todo momento
tiene que haber una o más etapas activas. Estas etapas iniciales se re- presentan mediante un
cuadrado con doble línea.
Transiciones:
Representan las posibles evoluciones del automatismo desde 29 una o varias etapas a otras, de
modo que para que el automatismo pase de tener una etapa activa a tener otra es preciso
“Franquear” una transición. Las transiciones pueden identificarse mediante un número entre
paréntesis junto a la transició[Link] asociadas receptividades.
Acciones:
Asociadas a las etapas, representan qué acciones se deben poner
en marcha cuando la correspondiente etapa esté activa. Típicamente, esto supone la activación
o desactivación de las salidas del sistema de control del automatismo. Como se verá más
adelante, existen diferentes atributos que modifican el comportamiento de una acción (acciones
impulsivas, acciones memorizadas, etc.). Cuando sea necesario, se pueden considerar acciones
va- cías (sin efecto sobre ninguna variable) representándolo mediante un cuadra- do vacío.
Receptividades:
Condiciones lógicas asociadas a las transiciones. Indican las condiciones que permiten que una
transición pueda ser franqueada. Se formulan en base a combinaciones lógicas de las señales
que maneja el auto- matismo (entradas, variables binarias internas, etc.). Si se necesita, se puede
ha- cer uso de la receptividad “identidad” (siempre es cierta), mediante el símbolo
Arcos:
Líneas orientadas que unen etapas con transiciones y viceversa. Nor- malmente la dirección de
la unión es de arriba hacia abajo, no siendo preci- so indicarlo, pero cuando se presenta alguna
ambigüedad o para facilitar la lec- tura, puede indicarse el sentido de la unión mediante una flecha
en el arco. Cabe destacar que las etapas y transiciones deben alternarse necesariamen- te, de
modo que en ningún caso un arco puede unir dos etapas o dos transicio- nes.
Reglas de evolución
A partir de un marcado inicial (etapas activas al arrancar el automatismo) y, a medida que se dan
determinadas condiciones, este marcado o conjunto de etapas activas va cambiando,
reflejándose así el comportamiento del auto- matismo.
1. Regla 1 - Estado o Marcado inicial: todo Grafcet debe tener al menos una etapa activa en
su Estado inicial. Este Marcado inicial debe ser especificado en el Grafcet y habitualmente
representa el estado de reposo del sistema.
2. Regla 2 - Franqueo de una transición: se dice que una transición está validada cuando
todas las etapas inmediatamente precedentes están activas. Una transición se franquea
cuando, estando validada, su receptividad aso- ciada es cierta.
3. Regla 3 - Evolución del marcado o de las etapas activas: cuando una tran- sición se
franquea, todas las etapas inmediatamente anteriores dejan de es- tar activas y todas las
inmediatamente posteriores pasan a estar activas. Es- tas acciones de activación y
desactivación se producen de manera simultánea.
4. Regla 4 - Evolución simultánea: si en un momento determinado varias transiciones reúnen
las condiciones de ser franqueadas, este franqueo se producirá simultáneamente.
5. Regla 5 - Activación y desactivación simultánea de una etapa: si una etapa es activada y
desactivada simultáneamente, permanecerá activa.
Transiciones especiales
Del mismo modo que se permite incorporar diferentes tipos de acciones
[Link], ieolnGerasf-ceestpecrmiailtese-l uso de condiciones en las
receptividades de las transiciones. En muchas ocasiones, el efecto que se consigue con el uso
de una transición condicionada puede conseguirse de manera alternativa con acciones
condicionadas.
Transiciones temporizadas
Se trata de transiciones cuya receptividad responde a una temporización. El modo de reflejarlo
es equivalente al de las acciones temporizadas, es decir, la receptividad t1/condición/t2 es cierta
solo t1 segundos después de que lo sea la condición y hasta t2 segundos después de que deje
de serlo. En el ejem- plo de la Figura 3.10.a, la transición (2) se podrá franquear 10 segundos
des- pués de que A sea cierta y hasta 10 segundos después de que deje de serlo.
Transiciones al flanco
De ser necesario se puede incluir entre las condiciones de una receptividad el flanco de una señal
o variable (el cambio de cierto a falso o de falso a cierto), de modo que la receptividad solo se
verifica en el momento del correspondiente cambio. La condición de flanco positivo (cambio de
falso a verdadero) se represen- ta mediante una flecha hacia arriba, mientras que las de flanco
negativo (cambio de verdadero a falso) se representa mediante la flecha hacia abajo.
Transición incondicional
Cuando es preciso puede utilizarse una transición cuya receptividad siempre se cumple. Para
indicarlo basta con asociar a la receptividad el valor 1. La etapa 2 se activa y desactiva de manera
inmediata, por franquearse la transición 2 de manera instantánea.
Estructuras del Grafcet
El Grafcet mostrado en el ejemplo del epígrafe es un caso simple en el que las etapas se suceden
de una manera secuencial. Este caso podría haberse modelado de una manera similar mediante
un grafo de estados no pudiéndose en este caso apreciar venta- jas significativas del Grafcet
frente al grafo de estados. Sin embargo, cuando el sistema a modelar no es tan secuencial sino
que presenta, en determina- dos momentos, diferentes alternativas de evolución o evoluciones
en paralelo, el Grafcet muestra claras ventajas frente al grafo de estados. Para poder hacer uso
de estas ventajas es preciso incluir otros recursos en el Grafcet que se presentan a continuación.
Secuencia única
El Grafcet responde a una secuencia única, formada por una serie de etapas que van siendo
activadas una tras otra de manera secuen- cial. Esta situación se caracteriza por que a cada
etapa le sigue una sola tran- sición y a cada transición una sola etapa.
Secuencias concurrentes
En un Grafcet pueden estar simultáneamente activas (con marca) tantas etapas como sea
necesario. Para ello se debe considerar la situación de DIVERGENCIA y CONVERGENCIA en Y.
a representa un Grafcet en el que, estando la etapa 1 activa, de verificarse la receptividad de la
transición (2) se activarán simultánea- mente las etapas 2 y 5, pasándose a la situación mostrada
en la Figura 3.14.b. A partir de ese momento cada rama evolucionará por su cuenta de mane- ra
concurrente, llegándose.
Sincronización y estructuración de Grafcet
Cuando la complejidad del automatismo lo justifica, es conveniente utilizar ciertos recursos o
métodos que permiten descomponer y estructurar un único Grafcet global en varios Grafcet
parciales, haciendo al conjunto más legible y fácil de interpretar y mantener. Se desarrollan a
continuación diferentes recursos y métodos de los que dis- pone el Grafcet para tal fin.
• Una Macroetapa
Es un modo de representar de una manera compacta una se- cuencia que se denomina
“Expansión de la Macroetapa”. Su objetivo es facili- tar la legibilidad del Grafcet, así como evitar
la repetición de secuencias idénticas en diferentes lugares del mismo. Una macroetapa se
representa como una etapa con líneas horizontales dobles. Se identifica mediante la letra M y un
número “n” que la distingue de las demás.
Acciones condicionadas
Tal y como se ha establecido, una acción se ejecuta si la etapa correspon- diente está activa.
El Grafcet permite modificar esta regla con las denominadas acciones con- dicionadas. En éstas
se añade una condición que debe cumplirse para que, estando la etapa activa, la acción se
ejecute. Para expresar esta opción se debe representar la condición junto a la acción, el Motor
sólo se activará si, estan- do activa la etapa 1, se cumple la condición C1. Nótese que, mientras
permanece activa la etapa 1, el motor puede encenderse y apagarse repetidas veces, a la par
que lo hace C1. Esta posibilidad puede dar lugar a cierta ambigüedad en acciones memorizadas
pues, una vez ejecutada la acción (por estar la etapa activa y cumplirse la condición) y por ello
haber tomado la salida o variable el valor
Acciones de activación y desactivación de etapa
Se trata de acciones memorizadas que se deben ejecutar sólo cuando la etapa pasa de inactiva
a activa, o viceversa. Para indicar este funcionamiento se debe usar como condición la variable
asociada al flanco del estado de la eta- pa (a la etapa n se le asocia una variable de estado Xn).
De este modo, se usará una flecha vertical hacia arriba o hacia abajo situa- da a la izquierda de
la caja de la acción, para indicar respectivamente que la condición es del cambio de desactivado
a activado (flanco positivo) o del con- trario (flanco negativo). La indicación de que la condición
es la activación de la propia etapa pue- de omitirse, indicándose solo la flecha
