ROBÓTICA

Aproximación al diseño Mecatrónico

Jaime Humberto Carvajal Rojas

UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA MECÁNICA
BARRANQUILLA - COLOMBIA
JUNIO, MMII
ROBOTICA: Aproximación al diseño mecatrónico
2ª edición corregida.

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DERECHOS RESERVADOS © 2001

COORDINACIÓN GENERAL
JAIME CARVAJAL

PORTADA
ALIRIO VERA Y JAIME CARVAJAL

DISEÑO Y DIAGRAMACIÓN
FRANKLIN HIGUERA OSPINO

CORRECCIÓN DE TEXTOS
FRANKLIN HIGUERA OSPINO Y JAIME CARVAJAL

IMPRESO

SEGUNDA EDICION DE 1000 EJEMPLARES

IMPRESO EN COLOMBIA, PRINTED IN COLOMBIA
BARRANQUILLA, OCTUBRE DE 2001.
 CONTENIDO

ACERCA DEL AUTOR

PREFACIO IX
GLOSARIO
X

1. MECATRONICA, ROBOTICA E INGENIERIA CONCURRENTE...........1

1.1. INGENIERÍA CONCURRENTE Y MECATRÓNICA...........................................................3
1.2. FUNDAMENTOS DE MECATRÓNICA...............................................................................4
1.2.1 Sistemas mecánicos...............................................................................................................4
1.2.2 Sistemas eléctricos y electrónicos........................................................................................11
1.2.3 Sistemas computarizados.....................................................................................................12
1.2.4. Sistemas de información.....................................................................................................14
1.3 DISEÑO MECATRÓNICO...................................................................................................15
1.4 ESPACIO DE TRABAJO......................................................................................................19

2. CINEMÁTICA..................................................................................................23
2.1 ROTACIÓN EN DOS DIMENSIONES................................................................................23
2.2 ROTACIÓN EN TRES DIMENSIONES...............................................................................27
2.3 ROTACIONES ELEMENTALES.........................................................................................29
2.4 COMPOSICIÓN DE MATRICES DE ROTACIÓN.............................................................31
2.5 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO.....................................................34
2.6 REPRESENTACIONES MÍNIMAS DE ROTACIÓN..........................................................37
2.6.1 Angulos de Euler.................................................................................................................37
2.6.2 Angulos RPY.......................................................................................................................39
2.7 TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS.........................................................................39
2.7.1 Translación...........................................................................................................................43
2.7.2 Rotación...............................................................................................................................43
2.7.3 Traslación seguida de rotación............................................................................................44
2.7.4 Rotación seguida de traslación............................................................................................45
2.8 CINEMÁTICA DIRECTA.....................................................................................................48
2.8.1 Análisis geométrico.............................................................................................................50
2.8.2 Convención Denavit-Hartenberg.........................................................................................53
2.8.3 Procedimiento Denavit-Hartenberg.....................................................................................57
2.8.4 Parámetros de Denavit-Hartenberg......................................................................................58
2.9 APLICACIONES DE LA CINEMÁTICA DIRECTA..........................................................60
2.9.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos......................................................................60
2.9.2 Brazo robot esférico.............................................................................................................62
2.9.3 Brazo robot antropomórfico.................................................................................................64
2.9.4 Muñeca esférica...................................................................................................................66
2.9.5 Brazo robot Stanford............................................................................................................68
2.9.6 Brazo robot Stanford con muñeca esférica..........................................................................70
2.9.7 Robot PUMA 560................................................................................................................73
2.10 CINEMÁTICA INVERSA...................................................................................................76
2.11 APLICACIONES DE LA CINEMÁTICA INVERSA........................................................78
2.11.1 Brazo robot bidimensional de tres elementos....................................................................78
2.11.2 Brazo robot con muñeca esférica.......................................................................................83
2.11.3 Brazo robot PUMA 560.....................................................................................................84
2.11.4 Brazo robot esférico...........................................................................................................94
2.12 EL JACOBIANO Y LA MATRIZ JACOBIANO................................................................99
2.12.1 Matriz Jacobiano del movimiento....................................................................................101
2.12.2 Matriz Jacobiano de un robot de dos elementos..............................................................103
2.12.3 Matriz Jacobiano de un robot de n grados de movilidad.................................................106
2.12.4 Matriz Jacobiano del robot PUMA 560...........................................................................109
2.13 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN....................................................................................114

3. DINÁMICA Y CONTROL............................................................................119
3.1 FUERZA CENTRÍPETA.....................................................................................................121
3.2 FUERZA DE CORIOLIS.....................................................................................................122
3.3 ENERGÍA CINÉTICA.........................................................................................................124
3.4 ENERGÍA POTENCIAL......................................................................................................125
3.5 MOMENTUM LINEAL Y ANGULAR..............................................................................126
3.6 LEYES DE EULER DEL MOVIMIENTO..........................................................................128
3.7 TENSOR DE INERCIA.......................................................................................................128
3.8 ROBOT DE UN ELEMENTO.............................................................................................133
3.8.1 Posición..............................................................................................................................133
3.8.2 Movimiento........................................................................................................................134
3.8.3 Fuerzas y momentos externos............................................................................................137
3.8.4 Fuerzas y momentos internos............................................................................................140
3.8.5 Fricción dinámica..............................................................................................................142
3.9 BRAZO ROBOT PLANAR DE DOS ELEMENTOS (ANÁLISIS EULERIANO)...........146
3.10 FORMULACIÓN DE LAGRANGE-EULER....................................................................149
3.10.1 Brazo robot polar.............................................................................................................150
3.10.2 Brazo robot planar de dos elementos (Análisis Lagrangiano).........................................152
3.10.3 Brazo robot cilíndrico......................................................................................................154
3.11 FORMULACIÓN DE LAGRANGE-EULER GENERALIZADA...................................156
3.11.1 Velocidad en las articulaciones........................................................................................156
3.11.2 Energía cinética de un brazo robot..................................................................................162
3.11.3 Energía potencial de un brazo robot................................................................................164
3.11.4 Formulación del Lagrangiano..........................................................................................165
3.11.5 Brazo robot tipo 2R..........................................................................................................167
3.12 SISTEMAS DE CONTROL...............................................................................................172
3.12.1 El modelo dinámico.........................................................................................................173
3.12.2 Modelo en variables de estado.........................................................................................174
3.12.3 Dinámica Cartesiana........................................................................................................175
3.12.4 Dinámica de los motores..................................................................................................176
3.12.5 Control de torque calculado.............................................................................................177
3.12.6 Control adaptivo y control robusto..................................................................................178
3.12.7 Control de fuerza.............................................................................................................179
3.12.8 Control con aprendizaje...................................................................................................181
3.12.9 Simulación.......................................................................................................................182

4. ACTUADORES, TRANSMISIONES Y MANOS.......................................185

4.1 COMPONENTES DEL SISTEMA DE MOVIMIENTO....................................................185
4.1.1 Transmisiones....................................................................................................................185
4.1.2 Actuadores.........................................................................................................................187
4.1.3 Amplificadores de potencia...............................................................................................189
4.1.4 Fuente de potencia.............................................................................................................190
4.2 ACOPLE ELECTROMECÁNICO.......................................................................................190
4.2.1 Ley de Lorentz...................................................................................................................190
4.2.2 Ley de Faraday...................................................................................................................193
4.2.3 Ecuaciones fundamentales.................................................................................................194
4.3 ACTUADORES....................................................................................................................196
4.3.1 Servomotor DC PM...........................................................................................................196
4.3.2 Servomotor hidráulico lineal.............................................................................................201
4.3.3 Servomotor hidráulico rotacional......................................................................................210
4.3.4 Servomotor neumático.......................................................................................................213
4.3.5 Motor paso a paso PM.......................................................................................................214
4.4 TRANSMISIONES..............................................................................................................220
4.4.1 Reducción..........................................................................................................................221
4.4.2 Modelo dinámico...............................................................................................................222
4.4.3 Reducción por engranajes..................................................................................................225
4.4.4 Reductores planetarios.......................................................................................................235
4.4.5 Reductores armónicos........................................................................................................237
4.4.6 Reductores cicloidales.......................................................................................................239
4.4.7 Reducciones por tornillos..................................................................................................241
4.4.8 Reductores flexibles...........................................................................................................246
4.5 MANOS................................................................................................................................248
4.5.1 Diseño................................................................................................................................250
4.5.2 Potencia..............................................................................................................................252
4.5.3 Tipos de manos..................................................................................................................252
4.6 MUÑECA.............................................................................................................................267
5. SENSORES.....................................................................................................269
5.1 SISTEMA DE MEDICIÓN..................................................................................................269
5.2 CLASIFICACIÓN................................................................................................................271
5.3 SENSORES DE POSICIÓN.................................................................................................273
5.3.1 Potenciómetro resistivo......................................................................................................273
5.3.2 Transformador diferencial LVDT......................................................................................273
5.3.3 Inductosyn..........................................................................................................................278
5.3.4 Decodificadores ópticos.....................................................................................................280
5.3.5 Synchros y resolvers..........................................................................................................286
5.3.6 Laser interferómetro..........................................................................................................289
5.3.7 Sensores ultrasónicos.........................................................................................................291
5.4 SENSORES DE VELOCIDAD............................................................................................292
5.4.1 Tacómetros.........................................................................................................................292
5.5 SENSORES DE ACELERACIÓN.......................................................................................292
5.5.1 El acelerómetro piezoeléctrico...........................................................................................292
5.6 SENSORES DE FUERZA....................................................................................................296
5.6.1 Galga extensométrica.........................................................................................................296
5.6.2 Sensor de muñeca..............................................................................................................305
5.7 SENSORES TÁCTILES.......................................................................................................308
5.8 SENSORES DE PROXIMIDAD..........................................................................................314
5.8.1 Sensores de Efecto Hall.....................................................................................................314
5.8.2 Sensores electromagnéticos...............................................................................................321
5.8.3 Suitches Límite..................................................................................................................323
5.8.4 Sensores Neumáticos.........................................................................................................323
5.9 SENSORES DE TEMPERATURA......................................................................................323
5.9.1 La termocuplas...................................................................................................................324
5.9.2 El termistor........................................................................................................................324
5.9.3 El termodiodo....................................................................................................................324
5.9.4 El Termotransistor.............................................................................................................325
5.9.5 El RTD...............................................................................................................................325

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..............................................................327
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Componentes de la mecatrónica....................................................................................2

Figura 1.2 Fundamentos de la mecatrónica....................................................................................5
Figura 1.3a Estructura típica de un robot de coordenadas esféricas...............................................6
Figura 1.3b Estructuta típica de un robot de coordenadas cilíndricas............................................7
Figura 1.3c Estructura típìca de un robot de coordenadas cartesianas...........................................8
Figura 1.3d Estructura típica de un robot articulado......................................................................9
Figura 1.3e Estructura típica de un robot SCARA.......................................................................10
Figura 1.4 Aproximación al diseño mecatrónico..........................................................................16
Figura 1.5a Esquema de un manipulador......................................................................................21
Figura 1.5b Espacio de trabajo del manipulador sin escala..........................................................21
Figura 2.1 Rotación de dos dimensiones......................................................................................24
Figura 2.2 Rotación en tres dimensiones......................................................................................30
Figura 2.3 Rotaciones elementales...............................................................................................30
Figura 2.4 Rotaciones respecto a un marco cambiante.................................................................33
Figura 2.5 Rotaciones respecto a un marco fijo............................................................................34
Figura 2.6 Rotaciones alrededor de un eje arbitrario....................................................................36
Figura 2.7 Representación de los ángulos de Euler ZYZ.............................................................38
Figura 2.8 Representación de los ángulos RPY............................................................................41
Figura 2.9 Representación de un punto respecto a diferentes marcos de coordenadas................41
Figura 2.10 Brazo robot de dos grados de libertad.......................................................................47
Figura 2.11 Numeración de barras y nudos..................................................................................49
Figura 2.12 Cadena cinemática abierta.........................................................................................49
Figura 2.13 Posición y orientación del marco de la mano............................................................51
Figura 2.14 Análisis trigonométrico de un brazo robot planar de dos elementos........................52
Figura 2.15a Notación de Denavit y Hartemberg. Par de revolución...........................................54
Figura 2.15b Notación de Denavit y Hartemberg. Par priamático...............................................54
Figura 2.16 Relación entre sistemas de referencia adyacente......................................................59
Figura 2.17 Notación de Denavit y Hartemberg para la base y mano del robot...........................59
Figura 2.18 Brazo robot planar de tres elementos........................................................................61
Figura 2.19 Brazo robot esférico..................................................................................................63
Figura 2.20 Brazo robot antropomórfico......................................................................................65
Figura 2.21 Muñeca esférica.........................................................................................................67
Figura 2.22 Brazo robot Stanford.................................................................................................69
Figura 2.23 Brazo robot antropomórfico con muñeca esférica....................................................71
Figura 2.24 Robot PUMA.............................................................................................................74
Figura 2.25a Posturas admisibles para los dos elementos del robot planar..................................80
Figura 2.25b Cinemática inversa de un brazo robot planar tipo RRP..........................................82
Figura 2.26 Brazo robot con muñeca esférica..............................................................................85
Figura 2.27 Cuatro configuraciones para un brazo robot antropomórfico...................................95
Figura 2.28 Celda de manufactura robotizada............................................................................100
Figura 2.29 Jacobiano geométrico..............................................................................................107
Figura 3.1 Fuerza centrípeta..................................................................................................123
Figura 3.2 Aceleración complementaria o aceleración de coriolis........................................123
Figura 3.3 Energía cinética....................................................................................................127
Figura 3.4 Energía potencial..................................................................................................127
Figura 3.5 Momentum lineal y momentun angular................................................................129
Figura 3.6 Tensor de inercia..................................................................................................129
Figura 3.7 Robot de un solo elemento...................................................................................135
Figura 3.8 Diagrama de un cuerpo libre del robot.................................................................135
Figura 3.9 Fuerzas y momentos externos...............................................................................138
Figura 3.10a Fuerzas y momentos externos...........................................................................139
Figura 3.10b Fuerzas y momentos internos...........................................................................139
Figura 3.11a Diagrama de cizallamiento...............................................................................143
Figura 3.11b Diagrama de momento......................................................................................143
Figura 3.11c Diagrama de fuerza axial..................................................................................143
Figura 3.12 Movimiento del elemento con fricción dinámica...............................................145
Figura 3.13 Brazo robot bidimensional de dos elementos tipo RR........................................145
Figura 3.14 Brazo robot polar................................................................................................155
Figura 3.15 Brazo robot cilíndrico.........................................................................................155
Figura 3.16 Coordenadas de un punto arbitrario del elemento i............................................157
Figura 3.17 Brazo robot de dos elementos.............................................................................157
Figura 3.18 Sistema de control de torque calculado PD........................................................180
Figura 3.19 Sistema de control robusto/adaptivo...................................................................180
Figura 3.20a Simulación del sistema de control de torque calculado....................................183
Figura 3.20b Simulación del sistema de control de torque calculado....................................184
Figura 3.20c Simulación del sistema de control de torque calculado....................................184
Figura 4.1 Componentes del sistema de movimiento para una articulación..........................186
Figura 4.2 Ley de fuerza de Lorentz......................................................................................191
Figura 4.3 Motor eléctrico DC de PM...................................................................................192
Figura 4.4 Ley de inducción de Faraday................................................................................194
Figura 4.5 Generador eléctrico AC........................................................................................195
Figura 4.6 Circuito eléctrico de un motor DC........................................................................197
Figura 4.7 Diagrama de bloques para el motor eléctrico DC.................................................200
Figura 4.8 Circuito de potencia fluida....................................................................................202
Figura 4.9 Servomecanismo electrohidráulico lineal.............................................................204
Figura 4.10 Servomecanismo electrohidráulico rotacional....................................................211
Figura 4.11 Motores paso-a-paso...........................................................................................215
Figura 4.12 Modelo dinámico del motor paso-a-paso...........................................................218
Figura 4.13 Transmisiones por engranajes.............................................................................223
Figura 4.14 Robot de un elemento con un sencillo tren de engranajes..................................236
Figura 4.15 Reductor planetario.............................................................................................236
Figura 4.16 Configuración de la transmisión armónica.........................................................238
Figura 4.17 Configuración de una transmisión cicloidal.......................................................240
Figura 4.18 Articulaciones en los dedos de la mano humana................................................249
Figura 4.19 Mecanismo de manivela y guia..........................................................................254
Figura 4.20 Mecanismos de cuatro barras..............................................................................256
Figura 4.21 Mecanismo con levas en paralelo y seguidores 259
Figura 4.22 Mecanismo con leva cónica y seguidor pivotante..............................................259
Figura 4.23 Mecanismo con dos elementos simplemente pivotados.....................................259
Figura 4.24 Mecanismo de deslizamiento sencillo................................................................263
Figura 4.25 Mecanismo de deslizamiento doble....................................................................263
Figura 4.26 Abrazadera con tornillos de bolas.......................................................................263
Figura 4.27 Abrazadera con doble cremallera y piñón..........................................................264
Figura 4.28 Abrazadera con cremallera y doble piñón..........................................................264
Figura 4.29 Abrazadera de simple acción..............................................................................264
Figura 4.30 Estructura cinemática de una muñeca ortogonal................................................268
Figura 5.1 Esquema de un sistema de medición para robótica..............................................270
Figura 5.2 Potenciómetros lineal y rotatorio..........................................................................274
Figura 5.3 Configuración de un LVDT..................................................................................276
Figura 5.4 Inducción mutua...................................................................................................276
Figura 5.5a Circuito de inductancia mutua básico.................................................................277
Figura 5.5b Circuito de inductancia mutua de LVDT............................................................277
Figura 5.6 Inductosyn lineal...................................................................................................279
Figura 5.7 Encoder absoluto con código natural binario.......................................................282
Figura 5.8 Encoder absoluto con código Gray.......................................................................282
Figura 5.9 Enoder incremental o relativo...............................................................................285
Figura 5.10 Encoder expuesto a la luz...................................................................................285
Figura 5.11 Resolución de un encoder incremental...............................................................285
Figura 5.12 Esquema de un resolver......................................................................................288
Figura 5.13 Esquema de un sincro.........................................................................................288
Figura 5.14 Convertidor de señal del resolver.......................................................................288
Figura 5.15 Láser interferómetro para posicionamiento preciso...........................................290
Figura 5.16 Tacómetro...........................................................................................................293
Figura 5.17 Cristal en compresión.........................................................................................293
Figura 5.18 Circuito de salida................................................................................................293
Figura 5.19 Acelerómetro piezoeléctrico...............................................................................297
Figura 5.20 Función de transferencia para el sistema combinado.........................................297
Figura 5.21 Un segmento de alambre....................................................................................298
Figura 5.22 Circuito en puente de una galga extensométrica con amplificador
diferencial................................................................................................................................298
Figura 5.23 Galga extensométrica con semiconductor..........................................................303
Figura 5.24 Barra metálica.....................................................................................................303
Figura 5.25 Galga extensométrica..........................................................................................303
Figura 5.26 Dos galgas extensométricas en serie...................................................................303
Figura 5.27 Sensor de muñeca...............................................................................................306
Figura 5.28 Sensor táctil........................................................................................................310
Figura 5.29 Sensor de fuerza capacitivo................................................................................313
Figura 5.30 Efecto Hall..........................................................................................................317
Figura 5.31 LED y fototransistor como sensor de proximidad..............................................322
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1.1 Configuraciones para simulación en-tiempo-real Shetty (1997).............................19

Tabla 4.1 Secuencia de excitación.........................................................................................216
Tabla 4.2 Fórmulas básicas para los engranes rectos. Shingley (1986).................................225
Tabla 4.3 Factor de aplicación debido a la carga. Shingley (1986).......................................230
Tabla 4.4 Factor de distribución de carga en función de la anchura de cara del diente.
Shingley (1986).....................................................................................................230
Tabla 4.5 Factor de confiabilidad. Shingley (1986)...............................................................233
Tabla 4.6 Tipo de montaje de los tornillos de potencia. Shingley (1986).............................242
Tabla 4.7 Rango de coeficientes de fricción para tornillos de potencia. Shingley
(1986)......................................................................................................................................243
Tabla 5.1 Una clasificación de sensores para robótica........................................................272
 2. CINEMÁTICA

La estructura mecánica de un robot-manipulador es una cadena cinemática abierta de

elementos rígidos conectados por medio de articulaciones de revolución o prismáticas, las
cuales constituyen los grados de movilidad de la estructura. Un extremo de la cadena
cinemática es la base y es fija, mientras que el otro extremo es libre y se conoce como
efector final o mano.

La manipulación de un objeto en el espacio por un robot, se describe mediante la posición y

orientación de su mano; y el movimiento de la mano es la resultante de los movimientos de
los elementos, respecto al marco de la base. En este capítulo se formularán la cinemática
directa, la cinemática inversa y la cinemática diferencial empleando el Álgebra Lineal. Se
expresarán la posición y orientación de la mano del robot como una función de las variables
de las articulaciones de la estructura mecánica.

2.1 ROTACION EN DOS DIMENSIONES

Los elementos que integran la estructura mecánica de un robot se comportan como cuerpos
rígidos en el espacio. El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio está compuesto por un
movimiento de traslación mas un movimiento de rotación. A continuación se analizará la
rotación pura en dos dimensiones para obtener la coordenada de transformación y luego se
extenderá esta análisis a tres dimensiones.

Considerar que el punto P forma parte de un cuerpo rígido, y además está referido a dos
marcos diferentes. Los orígenes de los dos marcos coinciden pero el marco ha sido
rotado un ángulo en sentido antihorario con respecto al marco, como se aprecia
en la Figura 2.1.

Se quiere expresar las coordenadas desde el punto de vista de las coordenadas

y viceversa. De la Figura 2.1, se conoce que, por lo tanto:

(2.1)

Para comparar los dos lados de la expresión se necesitan las ecuaciones de transformación de
los vectores unitarios para rotación. Para resolver esto, se puede reemplazar en términos
 y se obtiene:

haciendo sustituciones en la expresión (2.1):

Y0
Y1 P

 X1

X0
O0 ,O1

ĵ0
ĵ1 ĵ1

î1 î1


î 0
O1 O1


j  sen  i  cos  j
0 1 1

ˆi1  cos  ˆi 0  senˆ0  ˆj0 i  cos  i  sen  j

0 1 1

ˆj1   sen  ˆi 0  cos  ˆj0

 Figura 2.1. Rotación en dos dimensiones.

por consiguiente:

Representando en forma compacta:

(2.2)

La rotación en sentido contrario estaría representada por la siguiente expresión compacta:

si se considera el movimiento dependiente del tiempo, se obtiene:

(2.3)

Esta expresión representa la rotación de un marco respecto a otro marco

que permanece fijo. En donde es la matriz de rotación elemental. Diferenciando
respecto al tiempo la expresión (2.3), se produce:

En donde son constantes. Para interpretar este resultado, considérese nuevamente la

ecuación-vector (2.1), de la siguiente forma; en donde P es fijo con respecto al
marco de la base. Entonces, desde este punto de vista la velocidad absoluta de P es cero, y se
obtiene:

(2.4)

Para evaluar esta expresión se necesita derivar respecto al tiempo los vectores unitarios de
rotación. Por consiguiente, se expresará desde el punto de vista de:
:

derivando respecto al tiempo:

(2.5)

Por lo general, los elementos que conforman la estructura mecánica de un brazo-robot, rotan
en torno al eje Z o se desplazan a lo largo del eje Z, según sean articulaciones de revolución o
prismáticas, respectivamente.

Por definición, el producto vectorial de dos vectores se representa así:

Entonces, si se introduce el vector , las derivadas previas pueden re escribirse
de la siguiente forma:

Un resultado general para éste caso, se obtiene al reemplazar el resultado expresado en

ecuación la (2.5) dentro de la ecuación (2.4):

lo cual significa que:

(2.6)

El lado izquierdo de esta última expresión es el cambio de posición en el tiempo del punto P
respecto al marco que se mueve y el lado derecho de la expresión es la rotación del punto P
respecto al origen del marco que se mueve en sentido antihorario. Esto es que, el punto P ha
tenido un movimiento aparente respecto al marco de referencia de base. Re-escribiendo la
ecuación en forma compacta:

Expresando en forma matricial, se obtiene:

reemplazando (2.2) dentro de esta última expresión, se obtiene:

Que viene a ser la misma expresión (2.3).

2.2 ROTACION EN TRES DIMENSIONES

Considerar el punto P respecto a los marcos y que coinciden

como se muestra en la Figura 2.2a. Considerar ahora, que el marco ha rotado
respecto al marco como se muestra en la Figura 2.2b. En esta nueva posición se
tiene:

(2.7)

Se busca expresar las coordenadas desde el punto de vista de las coordenadas,

. Solucionar este problema significa expresar las variables del robot respecto a un
marco de referencia fijo, en otras palabras, es conocer la orientación de la mano del robot en el
espacio en un instante dado.

Tomando ahora el producto escalar a los dos lados de la expresión (2.7), sucesivamente con
, se obtiene:

Escribiendo en forma compacta:

Por definición, el producto escalar de dos vectores se escribe de la siguiente forma:

Extendiendo este análisis a todos los productos escalares se obtiene finalmente la siguiente
matriz de rotación:

(2.8)

Esta matriz expresa la rotación del elemento i de la estructura mecánica de un brazo-robot,

respecto al marco de coordenadas de la base, que se considera fijo.

La matriz absoluta de rotación expresa la orientación de un elemento en el espacio respecto a

un marco de referencia en la base fijo, y se escribe:

(2.9)

La matriz relativa de rotación expresa la orientación de un elemento del robot en el espacio

respecto a otro marco diferente al marco base fijo, y se escribe:

La matriz de rotación es una matriz ortogonal tal que, en donde es una

matriz identidad de (3x3) y es la transpuesta de . Si los dos lados de esta última
expresión son post-multiplicados por la matriz inversa, el resultado que se obtiene es:
; y simplificado . Esto es que, la transpuesta de la matriz de
rotación es igual a su inversa. Adicionalmente, se observa que el determinante de es igual
a uno si el marco es dextrógiro y el determinante de es igual a menos uno en el caso
contrario.
2.3 ROTACIONES ELEMENTALES

Los elementos que constituyen la estructura mecánica de un robot-manipulador se describen

completamente en el espacio por su posición y orientación con respecto a un marco de
referencia. Estas rotaciones son positivas si se hacen en sentido antihorario alrededor del eje
relativo. Supóngase que el marco de referencia OXYZ se rota un ángulo alfa alrededor del eje
Z, como se aprecia en la Figura 2.3, y sea O´X´Y´Z´ el marco girado. Los vectores unitarios
del nuevo marco pueden describirse con respecto al marco de referencia, así:

Por tanto, la matriz de rotación del marco O´X´Y´Z´ con respecto al marco OXYZ es:

(2.10)

En forma similar, las rotaciones y respecto a los ejes Y y X respectivamente, son:

(2.11)
 Z0 ,Zi

O0 ,Oi

X0 ,Xi (a)
Y0 ,Yi

Z0
Yi
Zi

X0 Y0

Xi

(b)

Figura 2.2 Rotación en tres dimensiones

Figura 2.3 Rotaciones elementales
 (2.12)

Si las rotaciones ocurren en sentido horario, las matrices resultantes serían:

Las matrices que representan las rotaciones elementales se emplean para describir rotaciones
alrededor de ejes arbitrarios en el espacio. En resumen, se puede considerar que la matriz de
rotación tiene tres equivalentes geométricos:

 Describe la orientación mutua entre dos marcos de referencia; sus vectores columna
son los cosenos directores de los ejes del marco girado con respecto al marco original.
 Representa la coordenada de transformación entre las coordenadas de un punto
expresadas en dos diferentes marcos, con origen común.
 Es el operador que permite la rotación de un vector en el mismo marco de
coordenadas.

2.4 COMPOSICION DE MATRICES DE ROTACION

La composición de matrices de rotación se emplea para expresar la rotación de la mano del

robot respecto al marco base, principalmente. Hay algunas reglas que rigen la composición de
matrices de rotación. Imagine tres marcos de coordenadas con origen común:
. Un vector p que describe la posición de un punto
genérico en el espacio puede expresarse respecto a cada uno de los marcos mencionados. Sean
p0, p1, p2 las expresiones que denotan la posición de p respecto a los marcos 0, 1 y 2,
respectivamente.

Las consideraciones posibles para expresar las rotaciones de los marcos, se resumen así:
Asumiendo que denota la rotación del marco i respecto al marco j, esto es:

(2.13)

(2.14)
 (2.15)

Sustituyendo (2.13) y (2.15) en (2.14), y simplificando se obtiene:

(2.16)

De la ecuación (2.16) se interpreta que es una matriz de rotación compuesta por dos
rotaciones sucesivas, por ejemplo: Primero el marco da un giro y se alinea con el
marco , luego este marco gira y se alinea con el marco . El orden
como se pongan las matrices de rotación al lado derecho de la expresión (2.16) es importante
porque el producto de matrices no es conmutativo.

La rotación resultante puede expresarse como una secuencia de rotaciones parciales; cada
rotación está definida con respecto a una precedente. El marco respecto al cual la rotación
ocurre se llama marco cambiante. La composición de rotaciones sucesivas se obtiene por
post-multiplicación de matrices de rotación siguiendo el orden de rotación expresado en la
ecuación (2.16), y en general:

(2.17)

Las rotaciones sucesivas pueden especificarse respecto a un marco inicial, en este caso se dice
que las rotaciones ocurren respecto a un marco fijo. Sea la matriz de rotación del marco
O1 X1 Y1 Z1 con respecto al marco fijo O0 X0Y0 Z0. Sea además, la matriz del marco O2
X2 Y2 Z2 con respecto al marco O 0 X0Y0 Z0. Con lo que la ecuación (2.16) representa una
regla de composición de rotaciones sucesivas alrededor de ejes de marcos cambiantes.

Entonces, las rotaciones descritas con respecto a un marco cambiante son regidas por la regla
de la ecuación (2.16). Y también podría escribirse que:

(2.18)

En donde es diferente de la expresada en (2.16). De aquí puede iniciarse la composición

de rotaciones sucesivas, con respecto a un marco fijo, por post multiplicación de matrices de
rotación simples para obtener la secuencia de rotaciones.

La orientación de una matriz de rotación de un marco cambiante con respecto a un marco fijo,
se reconoce porque sus columnas son cosenos directores de los ejes del marco cambiante con
respecto al marco fijo, mientras que sus hileras (columnas en su transpuesta e inversa) son los
senos directores de los ejes del marco fijo con respecto al marco cambiante.

Como se expresó anteriormente, una importante consideración en la composición de

rotaciones es que el producto de matrices no es conmutativo. En vista de esto, puede
concluirse que dos rotaciones en general no son conmutativas y su composición depende de
las rotaciones individuales.

En la Figura 2.5 se muestran los efectos de dos rotaciones sucesivas de un cuerpo rígido con
respecto a un marco fijo. Es evidente que la orientación final del cuerpo rígido es diferente en
los dos casos.

Z Z Z'

Y' Y' Y''

= =

X'
X Y Z''

X''

Z Y''

Z'
Y = =

X Y Z' Y' Z'' X''

X'
Figura 2.4 Rotaciones respecto a un marco cambiante
 Z
Z

Y''

Y = =
Z'
Y' Z''
X Y
X'
X''

Z Z Z' Y''
Y'

= =
Y
X'
X Y Z'' X''

Figura 2.5 Rotaciones respecto a un marco fijo

También, en el caso de rotaciones hechas con respecto a marco cambiante, la orientación final
es diferente con respecto a un marco fijo, como se ilustra en la Figura 2.4.

2.5 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO

Un eje arbitrario es aquel que no coincide con ninguno de los ejes del marco de coordenadas
de la base, o con ninguno de los ejes de coordenadas de las articulaciones.

Las trayectorias de la mano de un robot en el espacio, por lo general no ocurren a lo largo de

los ejes de coordenadas de las articulaciones ni de los ejes de coordenadas de la base. La
trayectoria de la mano de un robot usualmente sigue una ruta arbitraria. Por eso en este
numeral se presenta el análisis del posicionamiento y orientación de la mano de un robot con
respecto a un eje arbitrario. La comprensión de este problema facilita el planeamiento de
trayectorias en robots-manipuladores.

Sea r = [ rx ry rz]T el vector unitario de un eje de rotación con respecto al marco de referencia
OXYZ. Para obtener la matriz de rotación que expresa la rotación de un ángulo
alrededor del eje r, es conveniente componer rotaciones elementales alrededor de los ejes del
marco de referencia. El ángulo se toma positivo en sentido antihorario al eje r.

Como se muestra en la Figura 2.6, una posible solución es girar primero r el ángulo necesario
y alinearlo con el eje Z, y luego, girarlo alrededor de Z. El procedimiento en detalle se
describe a continuación:

 Alinear r con Z, lo cual se obtiene con la secuencia de rotar alrededor de Z y

rotar alrededor de Y;
 Rotar alrededor de Z;
 Realinear con la dirección inicial de r, lo cual se obtiene con la secuencia de rotar
alrededor de Y , y rotar alrededor de Z.

En suma, la matriz de rotación resultante, es:

(2.19)

De las componentes del vector unitario r se obtienen las funciones trascendentes necesarias
para calcular la matriz de rotación resultante; y eliminando las variables dependientes se
produce:
Efectuando reemplazos, se obtiene:

Efectuando operaciones y simplificando, se obtiene:

(2.20)

Que es la matriz de rotación alrededor de un eje arbitrario; Para un r y dados, la matriz de

rotación correspondiente, mantiene las siguientes propiedades:

(2.21)

esta representación no es única, una rotación alrededor de -r produce el mismo efecto

que una rotación alrededor de r.

2.6 REPRESENTACIONES MINIMAS DE ROTACION

Las matrices de rotación en general, dan una descripción redundante de la orientación del
marco de la
mano del robot. Como se aprecia en la ecuación (2.20), hay nueve elementos que no son
independientes, pero tienen seis restricciones por la ortogonalidad expresada en la ecuación,
. Ni siquiera en el caso de descripción alrededor de un eje arbitrario, se obtiene una
representación de cuatro parámetros, o sea, el ángulo y las tres componentes del vector
unitario. Con estos tres componentes se puede obtener una representación mínima. El
problema de determinar una representación mínima tiene diferentes soluciones, dos de ellas
son:

 Ángulos de Euler; y
 Angulos RPY ( Roll, Pitch, Yaw)

2.6.1 Angulos de Euler

Los ángulos de Euler constituyen una representación mínima de orientación que se obtiene por
composición de rotaciones elementales, expresadas con respecto a ejes de coordenadas
cambiantes. Hay doce variantes para los ángulos de Euler, de acuerdo con la secuencia de
posibles rotaciones elementales: XYZ, YZX, XZY, ZYX, YZX, ZXY, ZYZ, ZXZ, XZX,
XYX, YXY, YZY. En la Figura 2.7 se ilustra la representación ZYZ.
 Z

rz 

r
rx


Figura 2.6 Rotaciones alrededor de un eje arbitrario

Sea, el conjunto de ángulos de Euler dado. La rotación total descrita por estos
ángulos se obtiene por composición de las siguientes rotaciones elementales:

 Rotación un ángulo respecto a Z, :

 Rotación un ángulo respecto a Y', :

 Rotación respecto a Z", :

La rotación resultante se obtiene por composición de las rotaciones con respecto al marco de
coordenadas cambiante, así:

Efectuando operaciones, se obtiene:

(2.22)

2.6.2 Angulos RPY.

Los ángulos RPY, también llamados ángulos de giro, de elevación y desviación,

respectivamente; permiten la representación de la orientación de la mano con respecto a ejes
de un marco fijo, por medio de composición de rotaciones. Esta representación se origina de
una descripción de rotaciones a menudo usado en el campo aeronáutico. Pero en robótica
representan las coordenadas de orientación de la muñeca de la mano. En este último caso el
conjunto de ángulos  representa rotaciones respecto al marco de coordenadas fijo, que
corresponden al centro de masa del elemento, Figura 2.8.
La rotación resultante de los ángulos  puede obtenerse como sigue:
 Z


Y'

Y
X
Z'
X' Z''

Y'
Y''

Z'' Z''' X' X''

Y'''

Y''


X'' X'''

Figura 2.7 Representación de los ángulos de Euler ZYZ

 Rotación del marco de referencia por el ángulo  alrededor de X (Yaw) y se describe,
:

 Rotación del marco de referencia por el ángulo  alrededor de Y (Pitch) y se describe

:

 Rotación del marco de referencia por el ángulo  alrededor de Z (Roll) y se describe

:

La orientación resultante del marco se obtiene por composición de rotaciones con respecto al
marco fijo, y puede calcularse vía post multiplicación de matrices de rotaciones elementales.

(2.23)

Notar que las matrices (2.22) y (2.23) son equivalentes.

2.7. TRANSFORMACIONES HOMOGENEAS

Las matrices de transformación homogéneas se emplean extensamente en los sistemas de

visión computarizados, el modelaje en los sistemas CAD/CAM y en la descripción del
movimiento espacial de los cuerpos rígidos que son los elementos que conforman la
estructura mecánica de un robot. La matriz de transformación homogénea es del orden de
4x4 y con ella se describe la orientación y posición de la mano del robot. En este campo de
la matemática trabajó el investigador suizo Leonhard Euler (1707-1783), y contribuyó en el
desarrollo de la función homogénea, ecuación homogénea y coordenadas homogéneas.

Denavit y Hartenberg introdujeron por primera vez el concepto de coordenadas

homogéneas al análisis de los mecanismos en 1955. En particular, un punto P que pertenece
a un cuerpo rígido en el espacio se puede representar físicamente con la matriz y en
coordenadas homogéneas mediante la matriz, así:

= y

Para la orientación y posición física de la mano de un robot-manipulador en el espacio

homogéneo, se tiene la matriz de transformación homogénea compuesta por las siguientes
secciones: matriz de rotación, vector de translación, transformación en
perspectiva, y factor de escalamiento,

(2.24)

La transformación en perspectiva puede tomarse como y el factor de

escalamiento como,

La Figura 2.9 permite ilustrar la matriz de transformación homogénea y muestra un punto P

arbitrario que forma parte de un elemento rígido en el espacio. Sea el vector de
coordenadas respecto al marco O0X0Y0Z0 y el vector de coordenadas respecto a O1X1Y1Z1.
Sea el vector que describe la posición del marco O 1X1Y1Z1 respecto al marco O0X0Y0Z0;
sea también la matriz de rotación del marco 1 respecto al marco 0. Por medio de un
análisis geométrico se tiene:

, ó

(2.25)

La posición y la orientación del punto P se puede determinar con la siguiente expresión:

La ecuación vectorial (2.25) representa la rotación más traslación entre los dos marcos y es la
llamada coordenada de transformación. En donde:
 Z


X  Y

Figura 2.8 Representación de los ángulos RPY

Z1
Y1
P1
P
Z0

P0

X1

X0 Y0

Figuras 2.9 Representación de un punto respecto a diferentes marcos de coordenadas

La transformada inversa se obtiene pre multiplicando los dos lados de (2.25) por en vista
de,

(2.26)

(2.27)

En resumen, la matriz de transformación homogénea expresa las coordenadas de

transformación entre dos marcos en forma compacta. Para plantear la matriz de
transformación homogénea se analizan cuatro situaciones posibles: (i) que sólo haya traslación
entre los marcos, (ii) que sólo haya rotación entre los marcos, (iii) que haya traslación seguida
de rotación entre los marcos y (iv) que haya rotación seguida de traslación entre los marcos.

En forma general, para una secuencia de coordenadas de transformaciones, la matriz de

transformación resultante se obtiene por composición de las matrices de transformación para
cada par de marcos adyacentes. Y se expresa de la siguiente forma:

(2.28)

Donde denota la transformación homogénea relativa a la descripción de un punto en el

marco i respecto al mismo punto en el marco i-1.

[Link]ón. Supóngase que el marco solamente tiene traslación respecto

al marco origen . La matriz de transformación homogénea para el punto P se
representa de la siguiente forma:
Y la posición del punto P respecto al marco origen, se determina mediante la siguiente
expresión:

2.7.2 Rotación. Supóngase que el marco solo gira respecto al marco de la

base . Entonces, la matriz de rotación será la que define la rotación del
punto P según sean rotaciones elementales en torno a X, Y ó Z.

La orientación del punto P respecto al marco origen se expresará de la siguiente forma:

Para = , = , =

2.7.3 Traslación seguida de rotación. Para el caso de trasladar primero el marco del punto
P y luego girarlo respecto al marco de la base, se tiene entonces:

Traslación seguida de rotación en torno a X un ángulo :

Traslación seguida de rotación en torno a Y un ángulo :

Traslación seguida de rotación en torno a Z un ángulo :

2.7.4 Rotación seguida de traslación. Similarmente como en el caso anterior, se tiene una
secuencia pero ahora primero es una rotación del marco a donde pertenece el punto P,
seguido de una traslación, entonces se obtiene:

Rotación en torno a X un ángulo  seguida de una traslación:

Rotación en torno a Y un ángulo  seguida de una traslación:

Rotación en torno a Z un ángulo  seguida de una traslación:

Ejemplo 2.1. Para aplicar los conceptos sobre matrices de transformación homogéneas,
considérese el brazo-robot de dos ejes que se ilustra en la Figura 2.10. Los marcos de los dos
elementos son fijo y , móvil, respectivamente. Los dos grados de
libertad son expresados por las dos variables del robot, . Las flechas en el esquema
indican los posibles movimientos de la estructura y de la mano del robot. La longitud del
brazo es de L = 45 cm, desde el origen hasta la muñeca M.

Si en un instante dado:    y la distancia es de 13 centímetros; la velocidad lineal

de avance y retroceso del brazo-robot es de ; la velocidad de rotación del
brazo-robot es de ; la distancia entre los dos dedos de la mano, o pinza, cuando
están totalmente abiertos es de 10 centímetros y la longitud de los dedos es de 3
centímetros. Se pide determinar la matriz de transformación homogénea que expresa la
posición y orientación del punto P y determinar las coordenadas del punto P respecto al
marco origen. Se considera que la pinza es autocentrante, es decir, que los puntos y
se mueven a la misma velocidad constante de , en las dos direcciones que
se muestra en la Fig.(2.10).

Solución. La expresión (2.27) representa el movimiento del robot-manipulador. Si el origen

del robot esta a lo largo del eje Xo, y primero se realiza la rotación en torno a Zo seguida de
la traslación a lo largo de X1; la matriz de transformación homogénea correspondiente es la
siguiente:

= =

Las coordenadas del punto P de la mano del robot-manipulador desde el punto de vista del
origen se determinan por medio de la siguiente expresión:

= =
 Z1 
Z0
O1 Z0 Y0
X1 Z1
O0 Y1 O0
Y0
X1 X0
O1

d (c) Condición instante:   90

O1O0  13
X0 (a) Brazo robot

Z 0 Z1 M
Y1 Y0 P P2
O1 O0 P'
b
P1 Y1
X 0X 1
(b) Condición inicial

Figura 2.10 Brazo robot de dos grados de libertad

Ejemplo 2.2 Considerar ahora el caso cuando el robot-manipulador solo realiza rotación de
180º en torno a Zo. Se pide determinar la matriz de transformación homogénea y las
coordenadas de posición del centro de la mano expresadas desde el punto de vista del origen.

Solución. La matriz de transformación homogénea que indica la posición y orientación de la

mano del robot-manipulador, es la siguiente:

= =

Y para determinar las nuevas coordenadas de la mano respecto al marco origen, se tiene la
siguiente expresión:

= =

Se plantea al lector analizar las siguientes situaciones:

 Determinar las coordenadas de P1 cuando sólo hay traslación

 Determinar las coordenadas de P1 cuando sólo hay rotación de 90 grados en torno a
.
 Determinar las coordenadas de P1 cuando hay rotación de 90 grados en torno a
seguida de traslación .
 Determinar las coordenadas de P1 cuando hay traslación de seguida
de rotación de 90 grados en torno a .

2.8 CINEMATICA DIRECTA

El problema de la cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación de la

mano del robot desde el punto de vista de un sistema de coordenadas que se toma como
referencia. Generalmente el sistema de referencia es el marco de la base. La cinemática
directa es una función de las variables de las articulaciones y parámetros geométricos de la
estructura mecánica. Cada articulación contribuye a la estructura mecánica con un grado de
movilidad propio de esa articulación. Las articulaciones pueden ser de dos tipos: de
revolución R o prismática P.

El movimiento relativo entre dos elementos adyacentes es causado por un par cinemático que
conecta a los dos elementos. Un robot con n grados de libertad o de movilidad, estará
constituido por n+1 elementos (incluyendo la base) unidos por n pares cinemáticos. Los
elementos se numeran en orden
Figura 2.11. Numeración de barras y nudos. UPV (1995).
Figura 2.12. Cadena cinemática abierta. UPV (1995).
ascendente comenzando por el elemento de la base al que le corresponderá el número 0. La
articulación i-ésima conectará a los elementos i-1 e i, según se ilustra en la Figura 2.11.

Para representar la posición y orientación de la mano de un robot-manipulador, se le asigna un

marco OnXnYnZn al primer elemento que será la base del robot. El movimiento del elemento
terminal o extremo libre de la estructura del robot-manipulador, es la suma de los
movimientos de los elementos intermedios; por tanto, la posición y orientación de la mano
podrán expresarse a partir de marcos OiXiYiZi asignados a los i (0<i<n) elementos
intermedios.

Empleando matrices de transformación homogéneas se podrá describir la posición y

orientación del marco OiXiYiZi del elemento i desde el punto de vista del marco precedente Oi-
1Xi-1Yi-1Zi-1 del elemento i-1. Y como el brazo robot se puede modelar como una cadena
cinemática abierta, se aplica una secuencia de transformaciones homogéneas desde el último
elemento n hasta el elemento 0; para determinar la posición y orientación de la mano con
respecto al marco de la base.

La Figura 2.12 ilustra la cadena cinemática abierta que constituye la estructura de un brazo
robot. La posición y orientación de los marcos de coordenadas de cada elemento es lo que
determina la posición y orientación de la mano del brazo robot, en la cinemática directa. Con
respecto al marco O0X0Y0Z0, la función cinemática directa de la mano del brazo robot, se
expresa por medio de una matriz de transformación homogénea de la forma:

(2.29)

En donde, q representa las variables de la articulación; n, s, y a son vectores unitarios del

marco de la mano y p es el vector posición del origen de tal marco respecto al origen de
referencia O0X0Y0Z0. Nótese que n, s, a y p son funciones del vector q de las variables de la
articulación. En la Figura 2.13 se muestra la posición y orientación del marco de la mano.

Si la mano es una pinza (Gripper) el origen del marco se encuentra en el centro de la pinza. El
vector unitario a se orienta hacia el objeto, el vector unitario s es normal al vector a en un
plano que indica abrir-cerrar la pinza y el vector unitario n es normal a los otros dos vectores,
es dextrógiro.

2.8.1 Análisis geométrico

Una forma de calcular la cinemática directa de un brazo robot en particular es haciendo un

análisis geométrico de su estructura. Considerar, por ejemplo, la estructura bidimensional con
dos elementos que se muestra en la Figura 2.14. En la Figura 2.14b se muestran la
componente horizontal y la componente vertical del elemento terminal de la estructura y en la
Figura 2.14c se muestra el marco de coordenadas para la mano, según la convención para los
vectores. Por medio de un análisis geométrico se asignan las variables a la articulación, al
marco de la base y al marco de la mano y aplicando la matriz (2.29), se obtiene:
 n0

s0

Z0 P

p0

a0
O0

X0 Y0

Figura 2.13 Posición y orientación del marco de la mano

 Y0
a0
Y2

X2

Z0 , n2 s0

Y1


X1
Z1
X0

O0 , Z0 (a)
a0
(b) (c)
s12 n0
s0


c12 s12 
 =1+2
-c12
s0

Figura 2.14. Análisis trigonométrico de un brazo robot planar de dos elementos.

Figura 2.14 Análisis trigonométrico de un brazo robot planar de dos elementos

Que es la ecuación que representa la cinemática directa para este caso. La efectividad de un
análisis geométrico para solucionar el problema de la cinemática directa se basa
particularmente en la intuición. Pero, a medida que la estructura mecánica del brazo-robot se
hace más compleja por el incremento del número de elementos y articulaciones, entonces, es
preferible adoptar una solución directa sistemática.

2.8.2 Convención Denavit-Hartenberg

Cada articulación conecta dos y sólo dos elementos consecutivos; por consiguiente, primero se
considera la descripción de la relación cinemática entre elementos consecutivos hasta
abarcarlos todos y finalmente, se plantea la operación matricial para obtener la ecuación
cinemática directa del robot-manipulador.

El procedimiento general hacia la sistematización de la convención de Denavit-Hartenberg, se

inicia definiendo la posición y orientación relativas de dos elementos consecutivos,
determinando los marcos de coordenadas de los dos elementos y calcular las coordenadas de
transformación entre ellos. Estos marcos de coordenadas se pueden escoger arbitrariamente,
no obstante, es conveniente fijar algunas reglas para definirlos.

Respecto a la Figura 2.15a, sea el eje i que denota el eje de conexión de los elementos i-1 a i;
la llamada convención Denavit - Hartenberg se adopta para definir el marco del elemento i:

 Escoger el eje Zi en el eje de la articulación i+1.

 Ubicar el origen 0i, en la intersección del eje Zi con la normal común a los ejes Zi-1 y
Zi. La normal común entre dos líneas es aquella línea con la mínima distancia entre
dichas dos líneas. También, ubíquese 0i' en la intersección de la normal común con el
eje Zi-1.

 Escoger el eje Xi a lo largo de la normal común a los ejes Z i-1 y Zi con dirección de la
articulación i hacia la articulación i+1.

 Escoger el eje Yi que sea dextrógiro.

La convención Denavit-Hartenberg no presenta una definición única del marco de

coordenadas del elemento en los siguientes casos:
  Para el elemento fijo o de base, en donde se encuentra el marco 0, solamente la
dirección del eje Z0 está especificado, entonces X0, Y0 se escogen arbitrariamente.

 Para el extremo libre, o elemento n, solamente se escoge el eje Xn y debe ser normal al
eje Zn-1. Como no hay articulación n+1, entonces Z n puede no estar definido y por lo
tanto se escoge arbitrariamente.

 Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la normal común entre ellos no es
únicamente definida, hay muchas.

 Cuando dos ejes consecutivos se interceptan, la dirección de Xi es arbitraria.

 Cuando la articulación i es prismática, solamente la dirección de Zi-1 está determinada.

En todos estos casos, la indeterminación puede utilizarse para simplificar el procedimiento;

por ejemplo, los ejes de marcos de coordenadas consecutivos pueden hacerse paralelos. Una
vez se establezcan los marcos de los elementos, la posición y orientación del marco i con
respecto al marco i-1, se especifica completamente mediante los siguientes parámetros:

 : Distancia entre 0i y 0i', a lo largo de Xi

 : Coordenada de 0i' a lo largo de Zi-1,

 : ángulo entre los ejes Zi-1 y Zi alrededor del eje Xi, puede tomarse positivo
cuando la rotación se hace en sentido horario,

 : ángulo entre los ejes Xi-1 y Xi alrededor de Zi-1, puede tomarse positivo cuando
la rotación se hace en sentido horario.

Dos de los cuatro parámetros y son siempre constantes y dependen solamente de la

geometría de conexión entre articulaciones consecutivas establecidas por el elemento i. De los
otros dos parámetros, solamente uno es variable dependiente del tipo de articulación que
conecta el elemento i-1 al elemento i. En particular:

 Si la articulación i es la revolución la variable es,

 Si la articulación i es prismática la variable es,

Con lo expuesto, es posible expresar la coordenada de transformación entre el marco i y el

marco i-1 de acuerdo con los siguientes pasos; véase la Figura 2.15a:

 Escoger un marco alineado con i-1.

 Trasladar el marco escogido una distancia d i a lo largo del eje Z i-1 y rotarlo un ángulo
alrededor de Zi-1; y se escribe:
Figura 2.15ª. Notación de Denavit y Hartenberg. Par de revolución. UPV (1995).
Figura2.15b. Notación de Denavit y Hartenberg. Par prismático. UPV (1995).
 Trasladar el marco alineado con el marco i' una distancia a i a lo largo del eje X i' y
rotarlo un ángulo alrededor de Xi'; y se escribe:

La coordenada de transformación resultante se obtiene por post multiplicación de las

transformaciones sencillas:

Haciendo reemplazos y efectuando operaciones matriciales se obtiene:

(2.30a)

que es la matriz de transformación para una articulación de revolución. La matriz de

transformación del marco i respecto al marco i-1 es una función solamente de la variable de la
articulación i, esto es para una articulación de revolución o di para una articulación
prismática.

En la Figura 2.15b se muestra una articulación prismática. Siguiendo un procedimiento

similar al caso anterior, se obtiene la siguiente matriz de transformación:

(2.30b)

que es la matriz de transformación para una articulación prismática.

2.8.3 Procedimiento Denavit - Hartenberg

La convención Denavit - Hartenberg permite construir la función cinemática directa por

composición de coordenadas de transformación individuales expresadas por las expresiones
(2.30) dentro de una matriz de transformación homogénea. Habiendo definido el marco de
coordenadas para cada elemento, la coordenada de transformación que describe la posición y
orientación del marco n con respecto al marco base, puede escribirse:

(2.31)

El desplazamiento en el nudo i-ésimo se denotará mediante la variable de nudo q i, que

corresponderá a:

El procedimiento puede aplicarse a cualquier cadena cinemática abierta y puede fácilmente re-
escribirse en forma operacional como sigue:

 Paso 1:Determinar y numerar consecutivamente los ejes de las articulaciones, fijar las
direcciones de los ejes Z0, Z1, ...Zn-1.

 Paso 2:Escoger el marco base por ubicación del origen sobre el eje Z0; los ejes X0 y Y0
son escogidos de acuerdo con la regla de la mano derecha.

Ejecutar los pasos de 3 a 5 para i=1,...n-1:

 Paso 3:Localizar el origen de 0i en la intersección de Zi con la normal común a los ejes

Zi-1 y Zi. Si los ejes Zi-1 y Zi son paralelos y la articulación i es de revolución, entonces
localizar 0i tal que di = 0; si la articulación i es prismática, localizar 0i a una posición
de referencia para el rango de la articulación, por ejemplo, un límite mecánico.

 Paso 4:Escoger el eje Xi a lo largo de la normal común a los ejes Zi-1 y Zi con dirección
de la articulación i a la articulación i+1.

 Paso 5:Escoger el eje , tal que con Xi cumpla la regla de la mano derecha.

Para completar:

 Paso 6:Escoger el marco n con el eje normal al eje Zn-1; Si la articulación n es de

revolución, entonces alinear Zn con la dirección de Zn-1.

 Paso 7:Para i=1,2...n construir la tabla de parámetros ai, di, , .

 Paso 8:Sobre la base de los parámetros de la tabla anterior, calcular las matrices de
 transformación homogénea para i=1,...n.

 Paso 9:Calcular la función cinemática directa

que
determina la posición y orientación del marco n con respecto al marco base.

Notar que la posición y orientación del marco n calculado mediante la expresión (2.31), puede
no coincidir con la posición y orientación del marco de la mano especificado mediante la
expresión (2.29). En tal caso, es necesario introducir una matriz de transformación homogénea
constante para expresar la posición y orientación del marco de la mano con respecto al marco
n.
Figura 2. 16. Relación entre sistemas de referencia adyacentes. UPV (1995).
Figura 2. 17. Notación de Denavit y Hartenberg para la base y mano del robot. UPV
(1995).
2.8.4 Parámetros de Denavit - Hartenberg

La Figura 2.16 muestra la relación entre sistemas de coordenadas adyacentes o parámetros de

Denavit-Hartenberg. Como se aprecia el parámetro representa la distancia entre los
marcos adyacentes y que en algunos casos puede ser la longitud del
elemento i. El parámetro representa la distancia entre los marcos adyacentes
y que en algunos casos es la distancia a lo largo de la cual
se mueve linealmente el elemento i. El parámetro representa un valor angular constante
entre los ejes de dos articulaciones adyacentes. El parámetro indica el ángulo girado por
el elemento i en torno a la articulación adyacente.

En la Figura 2.17a se muestra el marco del primer elemento de la estructura de un brazo

robot. El primer elemento gira en torno al eje o se desplaza a lo largo del eje . En la
Figura 2.17b se muestra el marco de coordenadas de la mano del brazo robot. Es de anotar
que las coordenadas de la mano del robot descritas en la Figura 2.13 como a, s, n coincide
con las coordenadas respectivamente, del marco del elemento n.

2.9 APLICACIONES DE LA CINEMATICA DIRECTA

2.9.1 Brazo-robot bidimensional de tres elementos

Considerar el brazo-robot de la Figura 2.18, en donde se muestran el marco de la base y el

marco de los elementos. Todas las articulaciones son de revolución cuyos ejes Z son paralelos,
el eje X0 se escoge arbitrariamente y todos los Xi se alinean a lo largo del elemento hacia la
posición relativa del siguiente. De esta forma se obtienen los planos X1, Y1. Con esta
disposición, todos los parámetros di son nulos y los ángulos entre los ejes Xi son las variables
de las articulaciones. Como todas las articulaciones son de revolución, la matriz de
transformación homogénea definida mediante la expresión (2.30a), tiene la misma estructura
para cada articulación.

Los parámetros de Denavit-Hartenberg descritos se agrupan en la Tabla a continuación.

Elemento
1 0 0
2 0 0
3 0 0
Para i = 1, 2, 3
 Y0
X3

Y3
P
Py

a3
X2
Y2

Pwy
a2

Y1 W
X1
a1

X0
O0 Pwx Px



Figura 2.18. Brazo robot planar de tres elementos

Calculando la función cinemática directa como en la expresión (2.31), se obtiene:

(2.32)

Notar que el vector unitario del marco del punto P está alineado con Z0 = [ 0 0 1]T, en
vista del hecho que todas las articulaciones son de revolución R y los ejes Z paralelos a Z 0.
Obviamente, PZ = 0 y las tres articulaciones concurren para determinar la posición de la mano
en el plano de la estructura.

2.9.2 Brazo-robot esférico

Considerar el brazo-robot mostrado en la Figura 2.19, en donde se muestran los marcos de la

base y de los elementos. Notar que el origen del marco de la base se ubica en la intersección
de Z0 con Z1 tal que d1 = 0; Análogamente, el origen del marco 2 fue ubicado en la
intersección entre los ejes Z1 y Z2. Los parámetros de Denavit - Hartenberg se especifican
mediante la Tabla a continuación, junto con las matrices de transformación homogéneas
definidas en (2.30), para cada articulación.

Elemento
1 0 -/2 0
2 0 /2
3 0 0 0
El cálculo de la función cinemática directa es:

Donde;
 Z3

Z0

X3 Y3

d2
X1 Z2 d3
Z1
2

X2 Y2

Z0 1

X0 Y0

Figura 2.19. Brazo robot esférico

(2.33)

Notar que la tercera articulación no es una influencia significativa en la matriz de rotación.

2.9.3 Brazo-robot antropomórfico

Considerar el brazo-robot que se muestra en la Figura 2.20, con sus respectivos marcos de
coordenadas. Como en la estructura previa el origen del marco de la base se escogió en la
intersección de Z0 con Z1 (d1 =0); los ejes Z1 y Z2 son paralelos y se ha escogido la dirección
de los ejes X1 y X2 como en el robot bidimensional. Por tanto, los parámetros de Denavit -
Hartenberg se especifican en la tabla a continuación:

Elemento
1 0 /2 0
2 0 0
3 0 0 0

Las matrices de transformación homogénea para las articulaciones, se expresan así:

donde i = 2,3

El cálculo de la función cinemática directa es:

Donde;
 (2.34)

Además, Z3 está alineado con Z2, el marco 3 representa la mano del robot.
 Z0

X1 Y2
Z1
a2

2
X2
Z2 Z3
a3
3

Z0 1
Y2 X3

X0 Y0

Figura 2.20 Brazo robot antropomórfico

2.9.4 Muñeca Esférica

Considerar la muñeca de la mano del robot, como se aprecia en la Figura 2.21. La muñeca
está montada en una estructura mecánica de 3 grados de libertad y las variables se numeran a
partir del tercer elemento; es una muñeca esférica, entonces todos los ejes son de revolución y
se interceptan en un mismo punto.

Una vez se establecen las líneas de acción y dirección de los ejes Z 3, Z4 y Z5, y se escoja la
dirección de X3, hay una indeterminación en las direcciones de los ejes X 4 y X5. Los
parámetros de Denavit-Hartenberg se especifican en la siguiente Tabla:

Elemento
4 0
5 0 0
6 0 0

Las matrices de transformación homogénea para las articulaciones, se expresan así:

El cálculo de la función cinemática directa es:

Donde;

(2.35)
Notar que, como consecuencia de la asignación para las coordenadas de los marcos, el bloque
de matrices de rotación que son parte de las matrices de transformación homogéneas,
coincide con la matriz de rotación para los ángulos de Euler, expresada en (2.22). Esto es que,
constituyen el conjunto de ángulos de Euler Z Y Z con respecto al marco
03X3Y3Z3. Además, los vectores unitarios del marco 6 coinciden con los vectores unitarios de
la mano.
 4
Z3
X5

Z5
Y2
Z4 X4
5 a2
6

Z0 1 X6 Z6

Y6
X3 Y3

Figura [Link]ñeca esférica

2.9.5 Brazo-robot Stanford

En 1971 la Universidad de Stanford de California diseñó un pequeño brazo-robot de

accionamiento eléctrico llamado Stanford Arm. Un desarrollo de este prototipo es éste
manipulador compuesto por un brazo esférico y una muñeca esférica (calculados previamente)
; como se ilustran en la Figura 2.22, en donde el marco 3 del brazo esférico coincide con el
marco 3 de la muñeca esférica; la función cinemática directa puede obtenerse por composición
de matrices de transformación del brazo-robot esférico y de la muñeca esférica, de esta forma:

Calculando la función cinemática directa, se obtienen los siguientes términos:

(2.36)

(2.37)

(2.38)

(2.39)
Al comparar el vector p0 de la expresión (2.39) con la correspondiente en el brazo-robot
esférico, cuarta columna de la expresión (2.33), se aprecia un componente adicional d 6 que
representa la posición de la mano respecto al marco 3. En otras palabras, si d 6 fuere igual a
cero, el vector posición sería el mismo. Esta es una característica muy importante para la
solución de la función cinemática inversa y una diferencia entre estas dos estructuras.

Z3

Z5 d6
Z4 X5
5

6
Z0

d2 X6 Z6
4
X1
Z1 Y6
2 d3

X2 Y2

Z0 1

X0 Y0

Figura 2.22. Brazo robot Stanford.

2.9.6 Brazo-robot antropomórfico con muñeca esférica

Al comparar las Figuras 2.20 y 2.21, se revela que la función cinemática directa no puede
obtenerse por multiplicación de las matrices de transformación y porque el marco 3
del brazo antropomórfico no coincide con el marco 3 de la muñeca esférica.

La cinemática directa de la estructura del brazo antropomórfico con muñeca esférica puede
obtenerse de dos maneras: una consiste en la interposición de una matriz de transformación
constante entre y que permite conectar los dos marcos. La otra, es aplicando el
procedimiento Denavit - Hartenberg a toda la estructura, tal como se muestra en la Figura
2.23. Los parámetros de Denavit - Hartenberg se agrupan en la Tabla que se muestra a
continuación. Las hileras 3 y 4 difieren de las hileras correspondientes en las Tablas de cada
una de las dos estructuras, las matrices de transformación homogénea y se han
modificado.

Elemento
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0
5 0 0
6 0 0

Las otras matrices conservan su composición. El cálculo de la función cinemática directa que
expresa la posición y orientación de la mano, es:

para 
(2.40)
 Z0 6
5
Z4
X3
Y2 Z3 4
Z1 X1 a2
2 d4
Z2 X2 d6
3
6
Z0 1 X6

X0 Y0 Y6

Z6

Figura 2.23. Brazo robot antropomórfico con muñeca esférica

 (2.41)

(2.42)

(2.43)

Haciendo d6 = 0 se obtiene la posición de la intersección de los ejes de la muñeca. En ese

caso, el vector p0 expresado en (2.43) corresponde al vector del brazo antropomórfico
expresado en (2.34), porque d4 es la longitud del antebrazo.

2.9.6 ROBOT PUMA 560

El robot PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) de Unimation & Co.
empresa subsidiaria de General Electric, es un brazo articulado pequeño, con seis grados de
movilidad, diseñado para la automatización del montaje en una planta de la General Motors.
Se introdujo en 1978 y actualmente se emplea en una gran variedad de tareas que van desde la
manipulación y el montaje de precisión hasta la enseñanza. Sus principales características se
pueden resumir en: capacidad de carga máxima de 4 Kg; repetitividad de +/- 0,1 mm; radio de
acción estimado en 870 mm y lenguaje de programación VAL II. En la Figura 2.24 se
representan los marcos de coordenadas de ésta estructura.

A continuación se obtendrán los parámetros de Denavit-Hartenberg para cada una de las

barras del manipulador:

Elemento
1 0 -90º 0
2 0º
3 90º 0
4 0 -90º
5 0 90º 0
6 0 0º
Las matrices de transformación homogénea entre elementos adyacentes se expresan:
 a2

2 Y3
X3 3 Z2 d4
Z1
d2
a3 Z3
X1 X2 4 d6
Y2 Y4 5 Z4

1 Y5 Y6
Z0 Z6
Z5 6 X6
X0 Y0 X5

Figura 2.24. Robot PUMA

La posición y orientación de la mano está dada por la siguiente ecuación cinemática:

(2.44)

Y se expresará respecto al sistema de referencia 00-X0Y0Z0 mediante los vectores unitarios n

(normal), s (deslizamiento) y a (aproximación). En la Figura 2.27 se representa la muñeca y
la mano del robot.

La matriz resultante de transformación homogénea tiene la forma:

(2.45)

(2.46)
 (2.47)

(2.48)

De este modo, para cada conjunto de valores de desplazamientos angulares en las

articulaciones, directamente se obtendrán las coordenadas (P PY PZ) del punto
característico de la mano. Y las componentes (nx nY nz), ( ) y (aX aY aZ)
expresadas desde el punto de vista del sistema de referencia de la base.

Considerar ahora que el robot PUMA 560 tiene los siguientes parámetros de dimensión en los
elementos: , , , ,
.

Las seis articulaciones de revolución tienen los siguientes rangos de movimiento expresado en
grados: articulación 1: -160 a+260; articulación 2: -225 a+45; articulación 3: -45 a +225;
articulación 4: -110 a +100; articulación 5: -100 a +100 y articulación 6: -226 a +266.

Para un instante dado cada una de las articulaciones tiene la siguiente posición: ,
, , , , .

Reemplazando estos datos dentro de la matriz resultante de transformación homogénea (2.44),

se obtienen los siguientes resultados para la posición de la mano:

y se obtienen los siguientes resultados para la orientación de la mano:

2.10 CINEMATICA INVERSA

La solución al problema de la cinemática directa consiste en establecer la posición y

orientación de las coordenadas de la mano de un brazo robot, a partir del conocimiento de la
posición y orientación de las coordenadas de las articulaciones. Ahora, la solución al problema
de la cinemática inversa consiste en establecer la posición y orientación de las coordenadas de
las articulaciones a partir del conocimiento de la posición y orientación de las coordenadas de
la mano del brazo robot.

En el problema de la cinemática directa se obtiene una sola ubicación de la mano para un

conjunto de desplazamientos de las articulaciones. El problema de la cinemática inversa es
más complejo en el sentido de que pueden existir varias soluciones para un conjunto de
desplazamientos de las articulaciones compatibles con la misma ubicación de la mano.
También puede ocurrir que para algunas estructuras mecánicas de robots especiales no exista
solución al problema de la cinemática inversa.

El problema de la cinemática inversa consiste en encontrar las configuraciones de las

articulaciones posibles que correspondan a una posición y orientación especifica de la
mano. La solución de este problema es esencial para el planeamiento de trayectorias del
manipulador. En contraste con la cinemática directa, el problema de la cinemática inversa
no puede solucionarse con métodos tradicionales tales como el método de Denavit -
Hartenberg.

Además, la solución del problema de la cinemática inversa es mucho más compleja por las
siguientes razones:

 Las ecuaciones a resolver son en general no lineales, por consiguiente, no es posible

encontrar una solución en forma cerrada.
 Pueden existir soluciones múltiples.
 Pueden existir soluciones infinitas cuando el robot-manipulador tiene especificaciones
cinemáticas redundantes.
 Pueden existir soluciones no admisibles en vista de la estructura cinemática del robot-
manipulador.

La solución cinemática inversa está formada por varias ecuaciones no lineales con numerosas
funciones trigonométricas. Y para obtener expresiones explícitas de las variables de
articulación en función de la localización deseada de la mano, es preferible recurrir a
procedimientos numéricos de naturaleza iterativa, Newton-Raphson por ejemplo. Esto, sin
embargo, afectaría considerablemente el tiempo de cálculo frente a una simple evaluación de
las expresiones explícitas. El tiempo de cálculo es determinante si la transformación en el
espacio de la mano al espacio de las articulaciones debe realizarse en tiempo real.

La existencia de soluciones explícitas depende de la estructura cinemática del brazo-robot.

Una estructura cinemática con soluciones inversas explícitas se denomina resoluble. Se ha
establecido que para un robot con seis grados de movilidad, es condición suficiente para su
resolubilidad, la existencia de tres articulaciones de revolución consecutivas cuyos ejes se
intercepten en un solo punto para todas las posibles configuraciones del brazo-robot. Tres
articulaciones dispuestas de este modo constituyen una muñeca esférica. Con el fin de
evitar problemas de cálculo, la inmensa mayoría de los robots industriales cumplen con la
condición anterior.

El problema cinemático inverso se puede resolver por varios métodos. Kholi y Soni (1975)
presentan el algebra del tornillo; Denavit (1956) las matrices duales; Yang y Freudenstein
(1964) los cuaterniones; Uicker y colaboradores (1964) el proceso iterativo; y Lee y Ziegler
(1984) los métodos geométricos. Pieper (1968) presentó la solución cinemática para
cualquier manipulador con seis grados de libertad por medio de un polinomio de cuarto
grado con una sola incógnita. Paul y colaboradores (1981) presentan la técnica de la
transformada inversa utilizando matrices de transformación homogéneas de 4x4, que es
probablemente la técnica mas utilizada.

2.11. APLICACIONES DE LA CINEMATICA INVERSA

2.11.1 Brazo-robot bidimensional de tres elementos

Considérese el brazo-robot tipo RRR de la Figura 2.18, cuya función cinemática directa se
calcula mediante la expresión (2.32). Se desea hallar las variables de las articulaciones
correspondientes a una posición y orientación de la mano. Es decir, calcular , y .

Una solución geométrica sería la siguiente ecuación:

(2.49)

Si  no se puede determinar, entonces el brazo-robot tiene especificaciones redundantes y

existen infinitas soluciones. De la ecuación (2.32) y la Figura 2.18 se obtiene la posición del
punto W:

(2.50)

Estas dos ecuaciones describen la posición del punto W en el origen del marco 2, y dependen
solamente de los ángulos y Elevando al cuadrado, sumando y simplificando las dos
expresiones (2.50), se obtiene:
También se conoce que:

en donde el signo positivo significa que la postura del codo es hacia abajo y el signo negativo
significa que la postura del codo es hacia arriba. Definidos, el ángulo puede
calcularse:

Habiendo determinado el ángulo puede calcularse como sigue. Sustituir en

(2.50) y da un sistema algebraico de dos ecuaciones con S1 y C1 desconocidos, cuya solución
es:

Finalmente, el ángulo se despeja de (2.49):

Otra solución geométrica sería la siguiente. Como se expresó, el ángulo de orientación del
sistema se describe mediante (2.49), y las coordenadas del marco 2 se calculan como en
(2.50). La aplicación del teorema del coseno al triángulo formado por los elementos a1, a2 y el
segmento que conecta W y 0, produce:

Las dos configuraciones admisibles para el triángulo se muestran en la Figura 2.25a.

Observar que conduce a:
En este caso, . Esta condición no se cumple si el punto W está fuera del
espacio de trabajo del brazo-robot. Entonces, con esta consideración la solución admisible es:

La postura del codo hacia arriba se obtiene para, mientras que la postura del
codo hacia abajo se obtiene para,

Para hallar considerar los ángulos y en la Figura 2.25a. Notar que la determinación
de  depende del signo de PWx y PWy. Entonces, calculando :

Para calcular , se aplica nuevamente el teorema del coseno:

Y0

a3

a2 W

a1 LINEA FANTASMA

ARTICULACION FANTASMA


X0

 Y0
Figura 2.25 a. Postura admisible para los dos elementos
 del robot planar.

d3 

L1
X0



Y0 arctan(y/x)

x2  y2




X0

 Figura [Link]ática inversa de un brazo robot planar de tipo RRP

Para,  entonces donde el signo positivo es para y el signo

negativo es para, . Finalmente se calcula mediante (2.49).

Ahora, considérese la variante para el brazo robot bidimensional en cuestión tipo RRR en
donde la tercera articulación de revolución es substituida por una articulación prismática,
ahora es un robot tipo RRP como se aprecia en la Figura 2.25b. La cinemática inversa
requiere determinar como la nueva variante de la expresión (2.49);
para una posición y orientación específica de la mano expresada por .
Notar que para esta posición específica de la mano hay sólo dos posibles soluciones, que
corresponden a dos distintas configuraciones de las variables de articulación q.

Las dos soluciones aparecen esquematizadas en la Figura 2.25b. Considerar el triángulo

formado por los dos elementos del manipulador, de donde se obtiene una expresión para el
cálculo del ángulo como sigue:

Ahora, aplicando el teorema del seno:

Entonces se despeja:

De la anterior ecuación se obtiene la respuesta para . Haciendo

se puede determinar . Entonces puede calcularse:

Con esta expresión se determinan dos valores posibles para el ángulo que corresponden
a dos soluciones posibles para la cinemática inversa. Empleando esta solución para se
puede resolver y como sigue. Sumando los ángulos dentro del triángulo de la
Figura 2.25b, se obtiene:

ó .

De la Figura 2.25b. se puede ver que:

Finalmente, empleando el teorema del coseno se encuentra la solución para :

2.11. 2 Brazo-robot con muñeca esférica

Muchos de los robot-manipuladores que se emplean en los sistemas de manufactura son desde
el punto de vista de la cinemática, muy simples, generalmente son brazo-robots como el del
numeral anterior provistos de una muñeca esférica. Tanto el manipulador Stanford como el
robot antropomórfico son de este tipo. En la selección de una estructura mecánica para un
robot industrial es conveniente apreciar la facilidad para obtener modelo de la cinemática
inversa. En particular, una estructura cinemática de seis grados de movilidad tiene una
solución cinemática inversa cerrada sí:

 Los tres ejes de las articulaciones de revolución se interceptan en un punto común,

como ocurre con la muñeca esférica.
 Los tres ejes de las articulaciones de revolución son paralelos.

En cualquier de los dos casos se requiere de intuición geométrica o algebraica para encontrar
soluciones cerradas.

Un procedimiento práctico es encontrar un punto en la estructura mecánica del robot-

manipulador, que pueda expresarse como una función de la posición y orientación de la mano
y como una función de un número reducido de variables de articulación. Esto equivale a
plantear el problema de la cinemática inversa en dos sub problemas, en donde la solución para
la posición esté relacionada a la solución para la orientación.

Para robot-manipuladores con muñeca esférica, el punto W es la intersección de los tres

últimos ejes de revolución como se muestra en la Figura 2.26; la existencia de este punto
indica la condición de resolubilidad planteada por Pieper (1968). De hecho, una vez la
posición y orientación de la mano se ha especificado desde el punto de vista de R = [ n s a ],
y p la posición de la muñeca puede calcularse así:

(2.51)

La cual es función de las variables exclusivas que determinan la posición del brazo-robot.
Para el brazo-robot con tres grados de movilidad, el problema de la cinemática inversa puede
solucionarse siguiendo los siguientes pasos:
 Calcular la posición de la muñeca PW (q1, q2, q3) como en (2.50);
 Solucionar la cinemática inversa para (q1, q2, q3);
 Calcular (q1, q2, q3);
 Calcular
 Resolver la cinemática inversa para la orientación

Por consiguiente, con base en este desacople del problema es posible solucionar la cinemática
inversa para robot-manipuladores separadamente; esto es cinemática inversa de la estructura
mecánica y cinemática inversa de la muñeca esférica.

2. 11. 3. Brazo-robot PUMA 560

Para el robot PUMA 560 con seis grados de libertad se tiene la siguiente expresión para la
cinemática directa:

(2.47)

Puesto que es conocida, los términos al lado izquierdo de la igualdad son función de
las variables de articulación mientras que los miembros de la
derecha son variables de la articulación . Para aplicar el procedimiento
de Pieper (1968) es necesario obtener las inversas de las matrices . Estas se obtienen
a partir de la inversa de una matriz de transformación homogénea de la siguiente forma:

(2.52)

El robot PUMA 560, cumple una de las condiciones de resolubilidad de Pieper (1968):
existe un punto W en donde se produce intersección de los ejes de las tres últimas
articulaciones. En el punto W hay intersección de los ejes , y cuyo sistema de
coordenadas es . La idea básica del procedimiento de Pieper es que la
posición W será función de , y , y dado que la posición W se podrá obtener
también a partir de la posición y orientación de la mano, ello significa que se podrá obtener
, y a partir de la posición y orientación de la mano. La posición de W 
vendrá dada por:
Esto es:

(2-53)

Z0 6

5 Z4 X4 4
X3 Z3
Y2 d4
Z1 X1
2 a2
Z5 W
X2 Y4
Z2
3
pw 6
1 d6
n
X0 Y0 p s
a

Figura 2.26. Brazo robot con muñeca esférica

Sustituyendo en (2-53) las expresiones correspondientes de la cinemática directa del robot
PUMA 560 (Numeral 2.9.7), se obtendrá:

Simplificando las tres expresiones anteriores, se obtendrá:

(2.54)

La expresión (2.53) se puede indicar también como:

(2.55)

Donde corresponde a los tres primeros elementos de la cuarta columna de la

siguiente matriz de transformación homogénea:

Pre multiplicando ambos miembros de la ecuación (2.55) por y considerando

únicamente la cuarta columna, se obtendrá:

(2.56)

Y como:

Se tendrá que:

Igualando términos, se obtendrá:

(2.57)

Pre multiplicando (2.57) por se obtendrá, considerando los tres primeros elementos
de la cuarta columna:

(2.58)

Y como:

Se obtendrá:
Igualando términos, se obtendrán las siguientes dos ecuaciones:

(2.59)

Pre multiplicando (2.58) por se obtendrá, considerando la cuarta columna:

(2.60)

Y como:

Se obtendrá:

Igualando términos se obtendrán las siguientes dos ecuaciones:

(2.61)

El conjunto de ecuaciones (2.54), (2.57), (2.59) y (2.61) representan diez expresiones

mediante las cuales el sistema se soluciona, porque el número de incógnitas
es inferior al número de ecuaciones.

La ecuación (2.57c) contiene únicamente la incógnita . Esta es una ecuación

trigonométrica tipo cuya solución es:
 (2.62)

(2.63)

Recordar que:

Y que por tanto son conocidos. La resolubilidad de la ecuación (2.63) implica que:

Elevando al cuadrado y sumando las expresiones (2.61ª) y (2.61b), se obtiene:

Que quedará como:

Denotando por  al primer término, se obtendrá:

Donde  será función de y . Resolviendo esta ecuación de acuerdo a (2.62), se

obtiene:

(2.64)

para que esta expresión sea resoluble, el brazo- robot debe verificar que:
Hay que resaltar que y son independientes entre sí, admitiendo dos valores cada
una de ellas.

El ángulo puede obtenerse de las ecuaciones (2.59ª) y (2.59b). Para un conjunto de

ecuaciones trigonométricas de la forma y ,
la solución es:

(2.65)

(2.66)

Para cada posible combinación de valores de y , la variable tomará un valor

único.

La segunda parte de la solución del problema de la cinemática inversa considera la matriz

, función de la posición y orientación deseada de la mano. Se podrá escribir:

(2.67)

En donde:

Resolviendo:

De donde se obtiene:
Además, es posible obtener la matriz como:

Finalmente, sustituyendo los términos en (2.67):

Para solucionar el problema inverso de orientación, se pueden igualar los tres primeros
términos de las terceras columnas de la expresión precedente, de donde se obtiene:

(2.68a)

(2.68b)

(2.68c)

Un sistema de ecuaciones de la forma , y ;

admite las soluciones:

ó (2.69a)
 ó (2.69b)

Resolviendo el conjunto de ecuaciones (2.67), y teniendo en cuenta que cada una de las
variables admite dos posibles soluciones, se obtendrá:

(2.70)

En donde, y satisfacen las expresiones anteriores. Para el primer valor de :

(2.71)

Para el segundo valor de :

(2.72)

Las dos soluciones posibles para la variable de la quinta articulación se expresarán y-

. Para obtener se pueden igualar los dos primeros términos de la tercera fila, esto
es:

(2.73a)

(2.73b)

Y aplicando (2.69a) se obtendrá para el primer valor de :

(2.74)

Para el segundo valor de :

 (2.75)

Como en el caso anterior, y satisfacen las dos expresiones anteriores.

Hay que destacar que las soluciones obtenidas para , y no son independientes
entre sí, sino que se agrupan en dos conjuntos, de modo que las primeras soluciones dan
lugar a una configuración del robot y las segundas soluciones dan lugar a una segunda
configuración admisible. En consecuencia, un problema inverso en un robot PUMA 560
podría llegar a admitir un máximo de ocho soluciones, cuatro posibles configuraciones para
el problema de posición (tres primeras variables) y dos posibles soluciones del problema de
orientación (tres últimas variables) para cada una de las configuraciones anteriores. La
Figura 2.27 ilustra las configuraciones posibles para un brazo robot antropomórfico.

2.11.4 Brazo-robot esférico

Considerar el brazo-robot esférico de la Figura 2.19, cuya función cinemática directa es la

expresión (2.36). Para solucionar el problema de la cinemática inversa se requiere encontrar
las variables de articulación, , y d3 correspondientes a la posición pW. Para separar las
variables de las cuales depende pW, es conveniente expresar la posición pW con respecto al
marco 1; entonces se tiene:

Igualando los primeros tres elementos de las cuartas columnas de las matrices a los dos lados,
se obtiene:

(2.76)

La cual depende solamente de y d3. Para resolver esta ecuación, sea:

tal que, ,

Sustituyendo estas ecuaciones en el tercer componente del lado izquierdo de la expresión

(2.76):

Las dos soluciones corresponden a dos diferentes posturas. Además, si el discriminante es

negativo, la solución no es admisible. Por lo tanto,

Una vez es conocido, de los primeros componentes de la ecuación (2.76) se obtiene:

De donde se despeja;

Finalmente, elevando al cuadrado y sumando los primeros dos componentes de (2.75), se

obtiene:
Figura 2.27 Cuatro configuraciones para un brazo robot antropomórfico
Solamente se considera la solución cuando, .

Ejemplo 2.3. Para comprender el significado de la cinemática inversa en el planeamiento

de trayectorias considérese el siguiente ejemplo. Se tiene una Celda de Manufactura
Flexible FMC compuesta por dos máquinas herramientas CNC, un almacén y un robot
centralizado. La FMC dispone de una cámara de televisión que puede ver todo el espacio de
trabajo del robot y algo más. Mediante la cámara se informa al robot la posición de un
objeto en el almacén a ser trasladada a la mesa de trabajo de la fresadora CNC. Tanto la
cámara, el objeto y la base del robot tienen sus propios sistemas de coordenadas. La matriz
de transformación homogénea expresa la posición y orientación del objeto prismático
respecto a las coordenadas de la cámara y la matriz de transformación expresa la
posición y orientación de la base del robot respecto a las coordenadas de la cámara. Se
requiere determinar: (i) la posición y orientación del objeto prismático respecto a las
coordenadas de la base del robot, (ii) si el objeto prismático está dentro del espacio de
trabajo del robot ¿cuál es la matriz de orientación de la mano para que la pinza se alinee
con el eje Y del objeto y simultáneamente capture al objeto desde la parte superior?

Solución. Entonces, las matrices de transformación y se definen:

i) La posición y orientación del objeto prismático respecto a las coordenadas de la base del
robot se determinan mediante composición de matrices de transformación:

La matriz resultante anterior , muestra que el objeto se encuentra en la posición

(2,27,1) respecto al sistema de coordenadas de la base y que sus ejes de coordenadas
T

X,Y,Z coinciden con los ejes –Y, X, -Z de las coordenadas de la base del robot.

ii) La matriz de transformación de la mano del robot es de la forma (n, s, a, p). Para que la
pinza de la mano tome al objeto por la parte superior significa que el vector de
aproximación de la mano a debe coincidir con la dirección negativa del eje OZ del objeto
prismático, es decir, a = (0,0,-1)T de la matriz , el vector s que representa la apertura-
cierre de la pinza puede alinearse en la dirección positiva o negativa del eje OY de la matriz
, es decir, s = ( 1,0,0)T; y el vector n es el producto vectorial de los dos anteriores n =
sxa, es decir:

Finalmente, para que el brazo robot tome al objeto por la parte superior, la matriz de
rotación de la mano tiene una de las dos la siguientes formas:

La situación de este ejemplo puede

verse en la Figura 2.28 a y Figura 2.28
b.

2.12 EL JACOBIANO Y LA MATRIZ

JACOBIANO
El Jacobiano es el determinante de la matriz Jacobiano. En la literatura de robótica muchas
veces esta diferenciación no es clara. Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851), fue quién por
primera vez empleó el determinante Jacobiano en 1829. Publicó una ponencia titulada ‘’De
determinantibus functionalibus’’ en ‘’Crelle’s Journal’’ en 1840, una destacada revista
científica de la época.

Si se tienen las siguientes funciones y el Jacobiano se puede

expresar:
 (2.77)

Si a la expresión anterior se introducen coordenadas polares con la siguiente

representación: y el Jacobiano se puede expresar:

(2.78)
Figura 2.28.a. FMC de la Universidad del Atlántico marca Alecop.

CAMARA

CNC1

CNC2

ROBOT

ALMACEN

Figura 2.28. Celda de Manufactura Robotizada.

Figura 2.28.b. Esquema de la FMC de la Universidad del Atlántico
Por definición la matriz Jacobiano de una transformación en se expresa:

(2.79)

Por definición el Jacobiano de una transformación en se expresa:

(2.80)

2.12.1 Matriz Jacobiano del movimiento

El movimiento de un elemento de la estructura mecánica de un robot está compuesto, como

se sabe, por un movimiento de translación más un movimiento de rotación. El diferencial
del movimiento de traslación más el diferencial del movimiento de rotación es el Jacobiano
del elemento.

DIFERENCIAL DE TRASLACION. La posición instantánea de un elemento rígido del

robot respecto al marco de la base, se expresa:

En donde es la posición del marco del elemento respecto al marco de la

base , es la posición de un punto P del elemento rígido respecto al
marco y es la resultante o posición de P respecto a .
Entonces, la translación de un elemento rígido de la estructura mecánica de un robot
respecto al marco de la base, se expresa:
DIFERENCIAL DE ROTACION. La rotación instantánea de un elemento rígido del
robot respecto al marco de la base, se expresa:

y su representación mediante una matriz anti - simétrica, es:

(2.81)

La posición y orientación de la mano de un robot se calcula mediante el empleo de

ecuaciones cinemáticas directa e inversa. Ahora, para calcular el movimiento de la mano
debido al movimiento en las articulaciones se hace uso de la cinemática diferencial.
Algunos autores denominan a la cinemática diferencial como el Jacobiano geométrico y
otros simplemente la llaman matriz Jacobiano.

La matriz Jacobiano es una herramienta muy importante para caracterizar un robot. Se

emplea para encontrar su configuración particular, analizar sus redundancias geométricas,
determinar el algoritmo de la cinemática inversa, describir el efecto entre las fuerzas y
torques aplicados en las articulaciones y la mano del robot.

La ecuación cinemática directa para un brazo robot de n grados de libertad, puede escribirse
así:

Donde, es el vector de las variables de la articulación. La

posición y orientación de la mano varía a medida que varía q.

Con la cinemática diferencial se puede encontrar la relación entre las velocidades de la

articulación y las velocidades lineal y angular de la mano. Es decir, expresar la velocidad
lineal y la velocidad angular de la mano, y respectivamente, como una
función de las velocidades en la articulación , empleando las siguientes relaciones:

(2.82)

(2.83)

En la primera ecuación es una matriz 3xn relativa a la contribución de las

velocidades de la articulación , a la velocidad lineal de la mano , mientras que la
segunda ecuación es una matriz 3xn relativa a la contribución de las velocidades de
la articulación , a la velocidad angular de la mano En forma compacta las
ecuaciones anteriores se pueden representar así:

para (2.84)

La expresión (2.84) representa la ecuación cinemática diferencial en donde la matriz

de 6xn se conoce como Jacobiano geométrico o la matriz Jacobiano del robot-
manipulador y es una función de las variables de las articulaciones.

2. 12. 2 Análisis de movimiento de un brazo robot de dos elementos

LA MATRIZ JACOBIANO. Considerar el robot bidimensional con dos grados de

movilidad de la Figura 2.14. El movimiento del robot esta restringido al plano XoYo, las
ecuaciones cinemáticas que relacionan la posición de la mano y los desplazamientos de las
articulaciones, se expresan:

aplicando la primera derivada a las expresiones anteriores:

en forma vectorial se puede expresar:

en donde son vectores de desplazamiento infinitesimales, definidos por:

escribiendo en forma compacta:

En el instante en el cual las dos articulaciones del brazo robot están en movimiento con
velocidades la velocidad resultante en la mano será . El Jacobiano
representa la relación entre las velocidades proporcionadas por las articulaciones y la
velocidad resultante en la mano. En forma resumida se puede escribir:

En donde , ,

Como este robot bidimensional tiene dos articulaciones de revolución la velocidad de la

mano se expresa así:

En donde el primer término del lado derecho de la ecuación representa la velocidad de la

mano inducida por la primera articulación; mientras que el segundo término representa la
velocidad como consecuencia del movimiento de la segunda articulación.
CINEMATICA DIFERENCIAL. Considerando ahora, la matriz de transformación que
representa la cinemática directa del brazo robot bidimensional:

en donde y diferenciando respecto al tiempo, se obtiene:

Esta matriz resultante representa la cinemática diferencial para el brazo robot

bidimensional.

MATRIZ DE ROTACION. Hay otra forma para determinar la matriz de rotación del
brazo robot bidimensional y la matriz Jacobiano. Considérese la siguiente relación:

Realizando reemplazos se produce:

Como se esperaba, hay una y solo una diferencial de rotación en torno al eje Z dada por:

La posición de la mano del brazo robot implícita dentro de la matriz de transformación

homogénea (cuarta columna de la matriz que representa la cinemática diferencial), define la
matriz Jacobiano para este robot, y se escribe:
Y en forma resumida:

2. 12. 3 Matriz Jacobiano de un brazo robot de n grados de movilidad

Considérese ahora un robot con n grados de movilidad. Se quiere determinar la matriz

Jacobiano que relaciona la rotación y traslación infinitesimales de la mano. Como se
muestra en la Figura 2.29, se denota la translación infinitesimal de la mano por medio de
un vector tridimensional y la rotación infinitesimal por un vector tridimensional
. Estos vectores se considerarán definidos respecto al sistema de referencia
OoXoYoZo. La notación en forma simplificada se escribe:

y en forma más general:

en donde y

La dimensión de la matriz Jacobiano es de 6xn; las primeras tres filas interpretan la

velocidad lineal mientras que las tres últimas interpretan la velocidad angular. Por otra
parte, cada columna representa la velocidad lineal y angular generadas por cada
articulación sobre la mano. Sean y los dos vectores 3x1 que forman la
columna i-ésima de la matriz Jacobiano, que representan respectivamente las velocidades
lineales y angulares de la mano.

Empleando en concepto de la velocidad lineal en el marco de coordenadas de la

mano se puede escribir así:

Si la articulación i-ésima es prismática induce una velocidad lineal en la mano en la

misma dirección de la articulación i. Sea Zi-1 el vector unitario en la dirección
característica de la articulación i. Si es la velocidad en Esa dirección, se tiene entonces:
 (2.85)

Si la articulación i-ésima es de revolución, la velocidad angular efectiva a la que gira el

elemento será:

Esta velocidad angular produce una velocidad lineal en la mano. Sea, el vector
posición desde hasta la mano. Entonces, la velocidad lineal generada por la
velocidad angular es: V = r. = .r; por consiguiente:

(2.86)

Igualmente, la velocidad angular de la mano puede expresarse como una combinación

lineal de los vectores columna, así:

Cuando dicha articulación es prismática, no hay velocidad angular.

(2.87)
 drm

Xm Zm
Yi 1
rmi 1 Om
Oi-1
d m
Ym
Zi-1 Xi-1

rm0

rmi 1  rm0  ri01

Z0

X0 O0
Y0

Figura 2.29 Jacobiano geométrico.

Cuando la articulación es de revolución, la velocidad angular en dicho elemento induce en
la mano una velocidad angular que se calcula así:

(2.88)

Las expresiones (2.85), (2.86), (2.87), (2.88) permiten obtener todos los elementos de la
matriz Jacobiano de un robot de n articulaciones. En resumen se tiene, para una
articulación prismática:

(2.89)

para una articulación de revolución:

(2.90)

La dirección del vector se representa por un vector unitario, ,

respecto al sistema de referencia, . Este vector puede expresarse en el
sistema de referencia base mediante la composición de matrices de rotación, , de
la siguiente forma:

(2.91)

El vector posición, definido en el sistema de referencia de base, puede determinarse

empleando matrices de transformación homogénea Sea el vector
aumentado 4x1 correspondiente al y el vector posición,
también aumentado, correspondiente al origen del sistema de referencia
. En consecuencia se tendrá que:

(2.92)

En donde los primeros términos del segundo miembro de la anterior expresión, representan
al vector posición, que va desde hasta . Y los segundos términos corresponden al
vector posición que va desde hasta . Ver Figura 2.29.

2. 12. 4 Matriz Jacobiano del robot PUMA 560

Las características estructurales del robot PUMA y su modelo de la cinemática directa se
presentaron en el numeral 2.9.7, a continuación se presentará la cinemática diferencial o
matriz Jacobiano a partir de las matrices de transformación allí obtenidas. Como se sabe
todas sus articulaciones son de revolución.

Articulación 1.

Para la primera columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 1:

Para respecto al sistema de referencia base y

desde el origen del sistema de referencia base hasta el punto característico de la mano, en
otras palabras es el vector posición en donde sus términos están
definidos en la matriz de transformación (2.48). Efectuando el correspondiente producto
vectorial se obtiene:

Escribiendo en forma compacta:

Articulación 2.

Para la segunda columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 2:

En el sistema de referencia se tiene que, . Haciendo

reemplazos y efectuando operaciones se obtiene:
Realizando el producto vectorial, se produce:

Representando en forma compacta:

Articulación 3.

Para la tercera columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 3:

En el sistema de referencia se tiene que, . Haciendo

reemplazos y efectuando operaciones se tiene:
 =

Efectuando las operaciones vectoriales, agrupando los términos, finalmente se puede

representar la tercera columna de la matriz Jacobiano, así:

Articulación 4.

Para la cuarta columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 4:

En el sistema de referencia, se tiene que, por tanto, sus

componentes en el sistema de referencia base son:
Articulación 5.

Para la quinta columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 5:

Articulación 6.

Para la sexta columna de la matriz Jacobiano se tiene i = 6:

Escribiendo en forma generalizada la cinemática diferencial del robot PUMA 560:

Cuyos términos han sido calculados previamente y el cálculo de las dos matrices conduce a
conocer las velocidades lineales y angulares de las coordenadas de la mano en un instante
dado.

2.13 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

Como siempre, considérese el marco fijo y el marco móvil . La

ecuación que representa el movimiento de un cuerpo rígido, se expresa:

(2.93)

Derivando la expresión respecto al tiempo se obtienen la velocidad absoluta y la

aceleración absoluta del punto P que pertenecen al cuerpo rígido. Entonces, con la primera
derivada se obtiene la velocidad absoluta:

(2.94)
En donde es la velocidad angular absoluta del marco que se mueve. Ahora, con la
segunda derivada se obtiene la aceleración absoluta:

(2.95)

En donde es la aceleración angular absoluta. Re-escribiendo para la posición

absoluta, para la velocidad absoluta y para la aceleración absoluta, respectivamente:

(2.96)

(2.97)

(2.98)

Para aplicar estos conceptos, considerar nuevamente el brazo-robot de dos articulaciones del
ejemplo [Link] se ilustra en la Figura 2.10. Los marcos de las articulaciones son
fijo y móvil. Los dos grados de libertad se expresan por las dos
variables del robot . Las flechas en el esquema indican los posibles movimientos de la
estructura y de la mano del robot. La longitud del brazo es de L = 45 cm.

Para un instante dado: , la retracción del brazo ocurre a una tasa de velocidad lineal
constante de , el parámetro de anchura de mano y la apertura de la
anchura de la mano ocurre a una tasa de velocidad lineal constante de . En
el instante, el manipulador rota a una tasa de velocidad angular constante de,
. Para el instante, se quiere calcular la velocidad absoluta del punto P respecto
al marco de la base y calcular la aceleración absoluta del punto P respecto al marco de la base.

Posición absoluta. Como se sabe es el vector , es el vector y

es el vector . Para la posición indicada en el esquema se tienen que ,
y . Haciendo uso de la expresión (2.71):

Donde, ,
 ,

Agrupando los términos y simplificando se produce:

Velocidad absoluta. Los movimientos de toda la estructura mecánica del robot son:

 Movimiento de rotación del brazo en torno al eje , .

 Movimiento lineal de retracción a lo largo del eje ,.
 Movimiento lineal de apertura de la mano

Haciendo uso de la expresión (2.94):

(2.99)

En donde; está integrado por una componente radial mas una

componente angular, y haciendo substituciones se produce:

Ahora para el segundo término se obtiene:

Efectuando sustituciones, agrupando términos y simplificando, se produce:

Si se emplea ahora la expresión (2.97) y efectuando substituciones se tiene:

(2.100)
Que es la misma respuesta anterior.

Aceleración absoluta. Derivando respecto al tiempo la velocidad absoluta expresada

mediante (2.99), se produce:

(2.101)

En donde está integrada por una componente

centrípeta mas una componente de coriolis, y haciendo substituciones se obtiene:

Notar que es positivo en la dirección lineal de desde. La parte de coriolis de la

aceleración total es:

La componente del movimiento del elemento rígido es:

Agrupando los términos y simplificando se tiene que la expresión final de la aceleración

absoluta es:

Si se emplea ahora la expresión (2.98) y efectuando substituciones se produce:

(2.102)
Que es la misma respuesta anterior.