UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN
LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL
GRUPO: 2609-B NO. DE PRÁCTICA: 7
PROFESORA: MARIBEL GARCIA GARCIA
ALUMNO: JORGE GERARDO ARREGUÍN PÉREZ
PRÁCTICA: CONTROL DE POSICIÓN CON CONTROLADOR PROPORCIONAL
FECHA DE REALIZACIÓN: 10 DE ABRIL DE 2019
FECHA DE ENTREGA: 24 DE ABRIL DE 2019
SEMESTRE: 2019-II
OBJETIVOS
● El alumno observará los efectos que se producen en la respuesta en el
tiempo de un sistema de control de posición realimentado al variar los
parámetros de ganancia en trayectoria directa.
● Se observará la estabilidad del sistema así como sus parámetros.
INTRODUCCIÓN
El objetivo primordial de un control de posición es alcanzar y mantener la posición
de salida del sistema lo más cercana posible a la posición de referencia. Los
controladores de posición generalmente se emplean para procesos con movimiento
lineal o movimiento angular y para la implementación de estos sistemas,
comúnmente se usan los servomecanismos.
EQUIPO
● Unidad atenuadora AU150B
● Potenciómetro de entrada IP150H
● Unidad de carga LU150L
● Servomecanismo de CD DCM150F
● Potenciómetro de salida OP150K
● Amplificador operacional OA150A
● Preamplificador PA150C
● Fuente de alimentación PS150E
● Servoamplificador SA150D
● 1 Generador de funciones
● 1 Osciloscopio
● 1 Multímetro
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
1. Armamos el circuito tal y como se pedía en la figura 7.7.
2. Giramos el potenciómetro del amplificador operacional OA150A hacia la
izquierda para tener una realimentación unitaria. Además de configurar el
offset respecto a la figura 7.5.
3. Después de eso, encendimos el sistema para comprobar con el multimetro
que nos dieran 0V.
4. Configuramos también el preamplificador (offset) mediante las conexiones de
la figura 7.6. Con el multímetro medimos 0V o aproximado a casi 0V.
5. Conectamos todo de nuevo y encendimos el sistema para variar el
potenciómetro de entrada y que este girara igual que el de salida.
6. Calibramos el generador de funciones con una señal cuadrada de 10 Vpp y
un periodo de 4s.
7. Quitamos el potenciómetro de entrada IP150H y los cambiamos por el
generador de funciones de la figura 7.8.
8. Encendimos el sistema y obtuvimos las gráficas de velocidad y posición para
tres diferentes valores de la ganancia de trayectoria directa: K2 = 0.2, K2 =
0.5 y K2 = 1, conectando el canal 1 del osciloscopio a la salida del
tacogenerador para la gráfica de velocidad y conectando el canal 2 del
osciloscopio en el potenciómetro de salida para la gráfica de posición.
CUESTIONARIO
1. Menciona cómo es el comportamiento de la velocidad de respuesta y el error en
estado estable al aumentar paulatinamente la ganancia de trayectoria directa K2.
2. Obtenga la respuesta en el tiempo teórica del sistema para una entrada escalón
de 10V con K2 = 0.4 indicando las diferencias en rapidez, error en estado estable,
amortiguamiento y ganancia con respecto a la respuesta práctica.
3. Indique los efectos que se presentan en el error en estado estable al introducir
una carga en el eje.
CONCLUSIONES
Esta práctica no me había gustado mucho, pero gracias a la profesora pude
comprender algunas cosas que no tenía en cuenta o que no había comprendido.
tales como las ganancias del sistemas, que sí es un tema que hemos tratado desde
el inicio, no me quedaba muy claro.
Las señales de salida, así como las de entrada, en este caso un escalón unitario
nos dio los parámetros que se nos pedían así como las tres señales de salida que
teníamos que obtener.
BIBLIOGRAFÍA
● Katsuhiko Ogata. (2013). Ingeniería de Control Moderna. Madrid, España:
PEARSON.
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN
LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL
GRUPO: 2609-B NO. DE PRÁCTICA: 8
PROFESORA: MARIBEL GARCIA GARCIA
ALUMNO: JORGE GERARDO ARREGUÍN PÉREZ
PRÁCTICA: PREVIO, CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
FECHA DE ENTREGA: 24 DE ABRIL DE 2019
SEMESTRE: 2019-II
4. Realizar la simulación del circuito de la figura 8.4 para una entrada escalón como
se indica en el punto 3 del desarrollo y entregar las gráficas de simulación de
entrada y salida
