FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERIA MECATRONICA

“MOTOR DC: MODELADO, TF

(FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA) Y
SS (ESPACIO DE ESTADO) “
CURSO:
INGENIERIA DE CONTROL

NRC:
9219

DOCENTE:
CUTIPA ARAPA, VIDIS JACK

INTEGRANTES:

- BRUNO, ALVARADO, ADRIAN ERISON (N00055501)

- CAMAN CRUZ, PEDRO FERNANDO (N00200731)
- CHAUCA LAZARO, LUIS FELIPE (N00065572)
- GAYTAN AGUIRRE, MAYKOLL JHORDAN (N00168102)
- VILLARREAL MOSQUERA, FABRICIO DANEIL (N00197018)

LOS OLIVOS – LIMA – PERU

2022 - I
INTRODUCCIÓN

Las máquinas de corriente continua son generadores que convierten energía mecánica en energía
eléctrica. De corriente continua, y motores que convierten energía eléctrica de corriente continua en
energía mecánica. La mayoría de las máquinas de corriente continua son semejantes a las máquinas de
corriente alterna. Las máquinas de corrientes y voltajes de corriente alterna. Este mecanismo se llama
colector, y por ello las máquinas de corriente continua se conocen también como máquinas con colector.
El modelado, de este sistema en particular, se hace de forma lineal y con parámetros que son invariantes
en el tiempo; el anterior enunciado significa que al modelado del sistema se le puede aplicar una
transformación lineal, que el sistema ya transformado tiene una transformada inversa que nos devuelve
el sistema original, y que está conformado por elementos que, a pesar del paso del tiempo, se consideran
constantes. Los sistemas de control en la actualidad, son parte fundamental en el impulso de nuevas
tecnologías, ya que permiten la automatización de procesos y el desarrollo de sistemas inteligentes. El
primer requisito para diseñar e implementar sistemas de control, es conocer la dinámica de planta que
se desea controlar, esto implica, establecer el modelo matemático que la represente adecuadamente.

OBJETIVOS:

Objetivo General: Identificar el uso y funcionamiento de un motor DC, su modelado, TF y SS.

Objetivos Específicos:

- Obtener la función de transferencia del motor.

- Obtener la definición de modelado de motor DC.

- Definir la explicación de espacio de estado.

- Describir la operación de arranque directo.

- Entender los principales funcionamientos del motor DC.

- Presentar, mediante MATLAB, los formatos de entrada de posición por

cada ecuación, mediante la transformada de Laplace.

MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

Es importante, antes de conectar por primera vez cualquier tipo de máquina o después que ha sido
sometida a mantenimiento o reparación, verificar si está en condiciones de ser puesta en
funcionamiento, sin ningún tipo de riesgo, tanto para la máquina, como para el operario. Se debe
entonces verificar si los bornes están correctamente asignados, si no existe deficiencia de aislamiento
entre bobinas o entre masas. Si hay bobinas abiertas o en corto circuito o conexiones incorrectas, se
debe realizar una cuidadosa inspección visual, para detectar cualquier anomalía.

Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la
polaridad de la alimentación del motor. Para modificar su velocidad podemos variar su tensión de
alimentación con lo que el motor perderá velocidad, pero también perderá par de giro (Fuerza) o para
no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (PWM)
con una salida a transistor de más o menos potencia según el motor utilizado. Si se aplica un voltaje en
los bornes de un motor de c.c. circula por los conductores del inducido una corriente que al estar en un
campo magnético se produce una fuerza que hace girar los conductores y por lo tanto al inducido, la
fuerza ejercida sobre un conductor es proporcional al campo magnético y a la corriente, por lo tanto, el
momento del par, llamado "par motor" se puede expresar como sigue:

Par motor = Kφ Ia Donde Ia es la corriente del inducido. Al girar los conductores con el inducido,
cortan líneas de fuerza y en el arrollamiento se induce una fem que se opone al voltaje aplicado en los
6 bornes. Por esta razón, la fem inducida en un motor se llama "fuerza contraelectromotriz" f.c.e.m. la
corriente en el inducido es igual a:

a = (Ea - Eb) /Ra entonces Ea = Eb + Ia*Ra Donde: Eb = f.c.e.m. Ea = voltaje aplicado Ia = corriente
en el inducido Ra = Resistencia del inducido y escobillas. El colector desempeña un papel muy
importante en el funcionamiento de un motor de c.c. y consiste en invertir el sentido de la corriente en
la espira en el instante en que están enfrentados los polos de nombre contrario. Esto hace que se invierta
la polaridad del campo, con lo que hay repulsión en lugar de atracción, y la espira continúa girando. En
la figura A, se observa que el polo N del campo principal repele al polo N del campo del inducido. Al
completar media revolución, figura B, el colector invierte la corriente en el inducido, por lo tanto, el
sentido del campo del inducido se invierte. Esta inversión hace que el polo S del campo principal y del
inducido se repelen de nuevo y continúe así la rotación.

En un inducido de varias espiras, se mantiene sobre él un par motor uniforme y continuo. Como las
espiras están próximas entre sí, el campo resultante producido por el inducido permanece en la misma
posición, resultando por tanto en "Campo Magnético Estacionario". Teoría de funcionamiento. La
potencia absorbida de la red por un motor varía automáticamente, para acomodarse a la carga mecánica.
Inicialmente cuando el motor parte del reposo, el inducido tendrá una corriente de Ia = Ea / Ra, debido
a que la fcem Eb = 0. Cuando el motor aumenta la velocidad, la fcem = Eb aumentará también, por lo
tanto, Ia = (Ea - Eb) / Ra disminuye. El motor dejará de acelerar cuando la corriente haya descendido
hasta un valor tal, que el par motor sea igual a la suma del par de rozamiento y del par de frenado
ocasionado por la carga mecánica. Si la carga mecánica aumenta. La velocidad disminuye, la fcem
también disminuye y la aumenta. Al aumentar la corriente, aumenta el par motor. La velocidad del
motor dejará de disminuir cuando el par motor se haga igual al par resistente. Si disminuye la carga, la
velocidad aumenta, la fcem aumenta, la corriente Ia disminuye y el par motor disminuye. El motor
dejará de acelerar cuando el par motor y resistente se igualen.

ECUACIONES DEL MOTOR DE CC.

Par motor = Kφ Ia hp = 2𝝅 x par motor x rpm/33000 Fem = Kφ rpm. 1 hp = 746w K y φ son
constantes que dependen de la construcción y del sistema de unidad adoptado.

TIPOS DE MOTORES DC

MOTOR SHUNT O PARALELO Para el motor shunt de la figura, tenemos:

Inicialmente la fcem es cero, debido a que el inducido está en reposo, por lo tanto, la Ia = Ea / Ra que
es de un valor elevado. Como la corriente es elevada, entonces el par motor también lo es, ya que par
= Kφ Ia. Esto hace que aumente la velocidad, por consiguiente, Eb aumenta. Al aumentar Eb disminuye
el par motor que se hace constante cuando el motor adquiere finalmente una velocidad constante. Si se
impidiese el giro del inducido, la corriente de arranque sería muy intensa, continuaría circulando y
quemaría el inducido en poco tiempo. En la práctica los motores se protegen generalmente con fusibles
que, al fundirse, abren el circuito antes de que se queme el inducido. Como la corriente de arranque es
elevada (varias veces el valor de la corriente nominal de carga) es necesario intercalar una resistencia
Rs en serie para disminuir la corriente de arranque

Curvas Características
Las curvas características de un motor indican cómo varían el par motor y la velocidad con la corriente
en el inducido, siendo constante el voltaje aplicado. Par motor = KφIa Como Ea = constante, entonces,
If es también constante, por lo tanto, el flujo par polo también lo es. 9 Par motor = Kφ Ia = K x
constante x Ia = K Ia, que representa la ecuación de una recta que pasa por el origen. Fem = Eb = K φ
rpm = (Ea - IaRa) / K Rpm = constante x (Ea - Ia Ra) Como la resistencia Ra es pequeña el valor Ia
Ra es pequeño comparado con Ea, por lo tanto, al aumentar la corriente, disminuye muy poco la
velocidad. Por lo tanto, el motor shunt es un motor de velocidad constante.
● Control De Velocidad: Aunque el motor shunt es de velocidad constante, su característica más
importante, es la de ser un motor de velocidad regulable. Utilizando la ecuación de la velocidad,
tenemos: Rpm = (Ea - Ia Ra) / Kφ La velocidad se puede aumentar, disminuyendo el flujo por
polo (φ). Para esto, es necesario colocar un reóstato en el circuito de campo, tal como se indica
en la figura. 10 intercalando un reóstato en el circuito del inducido podemos disminuir la
velocidad nominal. Esto es debido a que al aumentar la resistencia en el circuito en el inducido
el voltaje disminuye.
 ● Inversión De Giro El sentido de rotación de un motor shunt se puede invertir, cambiando la
dirección de la corriente, ya sea en el circuito de campo o en el circuito del inducido. Parada
del motor. Para parar el motor se introducen todas las resistencias del reóstato de arranque antes
de cortar la corriente.
Propiedades
- Par de arranque débil
- No soportan grandes sobrecargas.
- Velocidad constante cualquiera sea la carga.
- No se disparan en vacío.
Utilización La velocidad constante de estos motores los hace adecuados para el accionamiento
de máquinas - herramientas (tornos, taladros) y aparatos de elevación.

MOTOR SERIE
El motor serie se conecta a la red como se indica en la figura.

El voltaje aplicado Ea es constante, mientras que el campo de excitación aumenta con la carga, puesto
que la corriente Ia es la misma corriente de excitación. El par producido Kφ Ia es directamente
proporcional al flujo y a la corriente en el inducido. Como el también aumenta con Ia, entonces, el par
motor es directamente proporcional al cuadrado de Ia, por lo tanto, su curva será parabólica. Arranque
del motor: Como en el caso del motor shunt se debe intercalar un reóstato de arranque en serie con el
inducido. Esta resistencia se reduce gradualmente cuando el motor adquiere velocidad.

Características de carga. Las curvas características se pueden obtener a partir de las fórmulas
fundamentales: Par motor = Kφ Ia = K Ia^2, debido a que φ = K Ia Rpm = (Ea - Ia Ra) / Kφ = K
(Ea - Ia Ra) / Ia, o sea, que, al aumentar la corriente, disminuye la velocidad, y su curva de velocidad,
se observa que, para cargas ligeras, la velocidad se hace peligrosamente elevada, y por esta razón un
motor serie ha de estar siempre engranado o acoplado directamente a la carga. Si un motor serie
estuviera unido a la carga mediante una correa y ésta se rompiese o soltase, el motor se embalaría y
probablemente se dañaría. Inversión del sentido de rotación: La rotación se puede invertir cambiando
la dirección de la corriente, ya sea del campo en serie o del inducido. Parada del motor: Para parar un
motor serie, es preciso introducir progresivamente las resistencias del reóstato de arranque y cortar
luego la alimentación, para evitar una fuerte corriente de ruptura que sería peligrosa para los
arrollamientos. Control de velocidad: La velocidad se puede variar, cambiando el voltaje aplicado Es,
colocando un reóstato en serie con la bobina de campo. De esta manera se disminuye la velocidad. Se
puede aumentar la velocidad, disminuyendo el flujo por polo. Esto se puede realizar, colocando un
reóstato en paralelo con la bobina de campo, de modo que la corriente total Ie permita circular una parte
por la bobina de excitación.
Propiedades:
- Gran par de arranque
- Velocidad variable con la carga.
- Tendencia al aceleramiento excesivo.
- Soporta bien las sobrecargas.
- Se dispara fácilmente en vacío o cuando la carga decrece.
Utilización Se usa en los aparatos de elevación: Montacargas, ascensores, grúas, frenos eléctricos.
● MOTOR COMPOUND Comparando las ventajas de los motores serie y shunt se encuentra
que:

1) El motor shunt tiene una velocidad más constante

2) Un motor serie del mismo régimen de capacidad puede ejercer un par mucho mayor, cuando
sea necesario, sin aumentar terriblemente la corriente.

Estas dos características pueden obtenerse en un mismo motor colocando dos bobinados de
campo: Uno en serie y otro shunt, en los polos del motor, y que se llama motor compound. Las
características de velocidad y par motor para un motor compound. La velocidad de un motor
compound se puede disminuir por debajo de la normal por medio de un reóstato colocado en el
circuito del inducido y aumentarse por encima de la normal mediante un reóstato en el circuito
de campo. A diferencia de los motores en serie, el motor compound tiene una velocidad definida
sin carga y no alcanzará velocidades destructivas si ésta se suprime. La regulación de la
velocidad es inferior a la de un motor shunt y mayor a la de uno serie. La rotación se invierte
cambiando la dirección de la corriente del circuito de campo o del circuito del inducido. Puesto
que si se invierte el campo shunt se debe invertir la serie, el procedimiento más sencillo es
invertir la corriente en el inducido. Si las conexiones del arrollamiento serie de un motor
compound se permutan para invertir el sentido de circulación de corriente en el mismo, las
bobinas serie se opondrán al flujo y este decrecerá, en lugar de crecer cuando aumente la carga.
Esto obligará al motor a acelerar, en lugar de decrecer cuando aumenta la carga. Este motor se
conoce con el nombre de "motor compound diferencial".

MODELADO

El modelado del sistema se realiza mediante el uso de leyes físicas, como el caso de la suma de tensiones
eléctricas en una malla, o la suma de fuerzas que se igualan a una fuerza de excitación. Este capítulo
está destinado a encontrar todas aquellas expresiones matemáticas que pueden manipularse mediante
experimentos o por el uso del álgebra, estas mismas nos servirán para la obtención de los parámetros
constantes de un motor de corriente directa. El motor de corriente directa se ilustra en el siguiente
diagrama:
Existen otros parámetros constantes que no se vislumbran en el diagrama anterior, estas constantes son
utilizadas para hacer vínculo entre la parte mecánica y la parte eléctrica del motor.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Aplicando la transformada de Laplace, las ecuaciones de modelado anteriores se pueden expresar en
términos de la variable de Laplace s

Llegamos a la siguiente función de transferencia de lazo abierto eliminando y(s) entre las dos
ecuaciones anteriores, donde la velocidad de rotación se considera la salida y el voltaje del inducido
se considera la entrada.
Espacio de estado
las ecuaciones de gobierno anteriores se pueden expresar eligiendo la velocidad de rotación y la
corriente eléctrica como variables de estado.

REPRESENTACIÓN DE MATLAB
Función de transferencia
La función de transferencia de bucle abierto anterior del motor en MATLAB definiendo los
parámetros y la función de transferencia de la siguiente manera.
Función de transferencia de tiempo continuo.

Espacio de estado
El sistema usando las ecuaciones de espacio de estado
Modelo de espacio de estado de tiempo continuo.

El modelo de espacio de estado anterior también se puede generar convirtiendo su modelo de función
de transferencia

REFERENCIAS:

 Valera, A., Valencia, F., El, E., & De Estados. (2016). EDITORIAL UNIVERSITAT
POLITÈCNICA DE VALÈNCIA MODELADO Y CONTROL EN.
[Link]
cf02-4018-95e9-78a7ed411af9/TOC_0503_06_01.pdf?guest=true
 Félix Monasterio-Huelin & Álvaro Gutiérrez. Modelado de un motor DC. (2021).
[Link]
 Ptolomeo. Disponible:
[Link]
uence=4&isAllowed=y
 Vergara-Betancourt, A., Salazar-Hidalgo, E., Zapata-Nava, O., & Javier. (2017). Obtención de
la función de transferencia de un motor de CC mediante el análisis de la curva de reacción.
Diciembre, 3(10), 1–10.
[Link]
/Revista_de_Aplicacion_Cientifica_y_Tecnica_V3_N10_1.pdf
 CTM Ejemplo: Diseño en espacio de estados para un control de posición de un motor de
corriente continua. (2022). [Link].
[Link]