BASE Y RULETA
En el movimiento plano de un sólido rígido, el CIR (Centro Instantáneo de Rotación) de
ese sólido es el lugar geométrico con velocidad nula (no hace falta que el punto pertenezca al
sólido). Por ejemplo, en el caso de un aro que rueda y no desliza sobre una superficie, el CIR del
aro es, en cada instante, el punto de contacto entre el aro y la superficie (pues si solo rueda, ese
punto no tiene velocidad).
La base la forman las sucesivas posiciones del CIR respecto de unos ejes fijos en el espacio.
La ruleta la forman las sucesivas posiciones del CIR respecto de unos ejes móviles en el
espacio (normalmente se mueven con el sólido).
Los problemas de base y ruleta se sueden afrontar de esta manera:
• Un ejemplo es ejercicio 3.3 del libro. Se hace un esquema (dibujo) en un instante
cualquiera del problema que tenemos y se escriben las ecuaciones de las coordenadas x e
y (referentes a unos ejes fijos X e Y para la base y ejes móviles X’ y Y’ para la ruleta) de ese
punto. Esas ecuaciones están en función de un parámetro que suele ser el ángulo que
forma una de las rectas del sistema con la horizontal o con la vertical. Se elimina el
parámetro, y se obtiene una única ecuación en la que aparece x e y, o x’ e y’ se tiene la
trayectoria de la base y la ruleta, respectivamente.
Explicación gráfica de la obtención del CIR.
El cálculo de la velocidad lineal de un punto que tiene rotación y traslación se hace
r r r r
mediante la fórmula: v A = v O + ω × OA . La velocidad en A, sabiendo que la velocidad en O
(que tomamos como CIR) es cero, será perpendicular a la velocidad de rotación (que se sabe que
es perpendicular al plano del movimiento, por lo tanto se sabe que la velocidad de A estará
contenida en el plano del movimiento) y será perpendicular a la recta de unión de los dos
puntos. En nuestro caso el estudio se hace en el orden inverso. Conocemos cual es el sentido de
la velocidad de A (en el ejercicio 3.3 conocemos el movimiento de los puntos A y B) y queremos
saber dónde está el CIR. Sabemos que el CIR tiene que estar en la perpendicular al movimiento,
por lo que trazamos una perpendicular a cada uno de los movimientos conocidos, y el punto de
corte será el CIR en cada instante.
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Criterio se sigue para la elección de los orígenes de los ejes fijos y móviles, y la
dirección de los mismos (ángulo).
Ejes fijos: uno horizontal y otro vertical. Se dibuja el cuerpo en un instante cualquiera con
las características que se especifique en el enunciado. Ese cuerpo se mueve en un sentido, y es
ese sentido el que fija el ángulo.
Ejes móviles: se sitúan solidarios al cuerpo (siempre, no solo en los problemas de base y
ruleta, sino en todos los problemas en que el movimiento sea composición de un movimiento
de arrastre y otro relativo).
Ejemplo de un aro, esfera o disco que rueda sin deslizar sobre una superficie
En el caso de un aro que rueda y no desliza sobre una superficie, el CIR del aro es, en cada
instante, el punto de contacto entre el aro y la superficie (pues si solo rueda, ese punto no tiene
velocidad). En un instante posterior el CIR volverá a ser el punto de contacto del aro con la
superficie, y a sí sucesivamente. El lugar geométrico formado por los puntos que han sido CIRs a
lo largo del tiempo respecto de unos ejes fijos es la recta de contacto de la superficie, y respecto
a unos ejes móviles es el mismo aro.
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