UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL
CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION
ESTRATEGIAS DE CONTROL
Ing. Jorge Cosco Grimaney
2011
INDICE
3 ESTRATEGIAS DE CONTROL
3.1 Introducción a las estrategias de control
3.2 Control realimentado
3.3 Control por actuadores en paralelo
3.4 Control en cascada
3.5 Control de relación (RATIO CONTROL)
3.6 Control de de Rango Dividido
3.7 Control Selectivo
3.8 Control Anticipatorio
3.9 Control Adaptativo,
3.10 Control Predictivo
3.11 Control por Lógica Difusa
3.12 Redes Neuronales
ESTRATEGIAS DE CONTROL
3.1 INTRODUCCION A LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL
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la estructura o circuito que sigue la
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3.2 CONTROL REALIMENTADO
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FIGURA 3
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Proceso
Comparador
Elemento de medición
FIGURA 4
3.3 CONTROL POR ACTUADORES EN PARALELO
En algunas ocasiones para alcanzar rápidamente el valor de Set - Pont;; se
incorporan varios dispositivos de salida (actuadores) al proceso, de manera que
cuando el controlador determina que el parámetro controlado necesita corregirse
ordena a todos o alguno de los actuadores a corregir el problema..
0
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VALVULAS ACTUADORAS EN PARALELO
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
CONTROLADOR
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3.4 CONTROL EN CASCADA (CASCADE CONTROL)
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REALIMENTACION
INTERNA
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D3
GD3
D1 D2
CONTROLADOR CONTROLADOR GD1 GD2
MAESTRO ESCLAVO
Cref(pri) + + + + + + + + c
c
A(pri) Gc(pri) Gc(sec) Gv Gp(sec) Gp(pri)
- -
Hff(s)
Malla Secundaria Retroalimentada
Gcff(s)
Malla Primaria Retroalimentada
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Ma te ria P rim a
Me z c la d or
In te r c a mb iad o r
De
c a lo r
V apor
FIGURA 8
S E NS O R
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M ezclador
Interca m biad or
V apor de
calor
Sens or
Sens or
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FIGURA 10
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3.5 CONTROL DE RELACION (RATIO CONTROL
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A B
Donde : A=2B
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FC FC
FC FC
A B
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FC
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A B
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F1: Flujo no controlado
II1
II1
Fc: Flujo controlado
Elemento final
Cref Controlador Proceso
A
A
+ - Gc
de control
Gv Gp
Hc
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F
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Mezclador
MATERIAL A
Mezcla
MATERIAL B
Relacion
valor de
referencia
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Sensor
De flujo Valvula de
control
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Mezclador
Flujo
libre
" Sensor
De flujo
9
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3.6 CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (SPLIT - RANGE CONTROL
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?3
DS
PERTURBACION
ELEMENTO FINAL
Gd
DE CONTROL
Gv1
AJUSTE DE + Ys
Yref PROCESO
PARAMETRO CONTROLADOR
As Gc Gp
-
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
Gv2
SENSOR
Hs
:*;9- ?3 &
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TRC TRC Tref
2 2 ANODO
3-15 Psig TRC TT CATODO
PIEZA A
RECUBRIR
3-9 Psig
Agua fria
AGUA
vapor
VAPOR
3.7 CONTROL SELECTIVO (OVERRIDE CONTROL)
!)
H1
GD1
B
- 1
yre + +
A1 Gc1 + y1
f1
Interruptor
Gv Gp
Selector
yre y2
A2 Gc2 + +
f2 + -
B
2
GD2
H2
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VAPOR
LINEA DE DESCARGA
MALLA 1
PT
HERVIDOR
MALLA 2
LT LC LSS PC
AGUA
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GASES CALIENTES '$..(
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HSS PC
MALLA 1
MALLA 1
PC
SC
PT
PT
GAS DE
ENTRADA
GAS DE SALIDA
MOTOR SC CONTROL DE VELOCIDADES
COMPRESOR
FIGURA 22 Equipo con sistema de protección de alta (HSS).
3.8 CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward )
PUNTO DE
AJUSTE (r)
SISTEMA
ANTICIPATORIO
VARIABLE
MANIPULADORA (m)
VARIABLE
CONTROLADORA
(c)
CARGA (q) q1
q2
PROCESO
q3
FIGURA 23
$
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$ 1
6
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1 A
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+ " C
C !
" C 7B 72 7 D
& C
7D
Control
Anticipatorio
anticipatorio
Tanque
de acido
Sensor Sensor
pH de flujo
:*;9- 2D C
C
, C
! " C ! "
"
$
C
C ! " $
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" C 7D
% % C 77 !
"
#
C 72 7B
C $
? ?D
C 2
C ? C 2 ?4
C ?
C
Acido, neutralización 4
6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8
pH del Material
:*;- 2E - C!
. C " 7B ! 77
77 ! 7<
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CONTROL SIGNAL
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! ERROR SIGNAL
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H
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D(s) Perturbación medida
Hff(s)
Gcff(s)
Gd(S)
Cref(s) M(s)
+ + + C(s)
A(s) Gp(s)
Gcf(s) Gv(s)
- +
+
Hf(s)
FIGURA 27 Diagrama de bloques de Control Anticipatorio mas Control
-
3.9 CONTROL ADAPTATIVO
9 ! !
" ! C "
C !
.
,
" C
$
Control Anticipatorio Control Adaptativo
Tanque de
acido
Sensor pH Sensor de flujo
FIGURA 28 Control Adaptativo, control del pH del sistema
"
C ! . C
"
C 72 7D
" !
9
C
9 %
! C
Variable auxiliar
Estimador de de proceso
los parámetros
del controlador
D
+
Y ref
A Gc Gv Gp Y(s)
-
:*;9- 2K & F
3.10 SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO
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$ B4
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3.11 LÓGICA DIFUSA
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FUNCIO NAM IENTO DE UN SIS TEM A DIFUSO
Funciones
de
Pertenencia
Entrada Salida
E VALUACIÓ N
PUZZIFICACIO N E S DEFUZZICACIO N
DE LAS
DE LAS DE LAS
D REG LAS DE D
ENTRADAS ENTRADAS
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3.12 REDES NEURONALES ARTIFICIALES
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