Instituto Tecnológico de Ciudad Juárez
Departamento de Metal Mecánica
Carrera de Ingeniería Electromecánica
UNIDAD NO 1 CONCEPTOS BÁSICOS DE
CONTROL
REPORTE DE PRACTICA DE LABORATORIO NO 1
CONTROL DE MOTORES
Grupo M
Equipo 2:
Ricardo Eli Salas Aranda, #20110866
Alejandro Antonio Dorado, #20110872
Jesús Murillo, #20110879
Emanuel Ayala, #20110927
Horacio Ochoa, #20110905
Ingeniería de control clásico
Ing. Pablo Ayala
02/24/2023
OBJETIVO
El propósito de esta práctica es controlar el funcionamiento de distintos tipos de
motor, en este caso, un Motor de DC, un Motor a pasos y un Servomotor,
controlando sus velocidades de rotación y el sentido de las mismas.
INTRODUCCIÓN
Se podrá observar el control de distintos tipos de motor mediante el uso de un
entorno de programación, un lenguaje de programación y una planta o medio
controlador, estos últimos se podrán observar en el mismo dispositivo que es el
controlador Arduino, este es un dispositivo de control programable, esta basado
en el lenguaje c++, mediante el se puede lograr distintos proyectos de electrónica,
como el presente en este texto.
Se podrá observar en el desarrollo de esta práctica el código de programación
que fue utilizado para los distintos motores, además de las imágenes finales
donde se muestra el funcionamiento de los dispositivos.
En este caso el Arduino cumplirá como la función de la planta, que en teoría de
control es la parte que se encarga de dar dicho control al sistema, incluso dentro
del Arduino se lleva a cabo la entrada de los datos, mientras que los motores
cumplirán el papel de las salidas del sistema.
DESARROLLO
Materiales:
- Arduino UNO
- Jumpers
- Fuente de 5VDC
- Computadora
- Motor de DC de 5V
- Servomotor de 5V
- Motor a pasos de 5V
- Motor Shield (Tablilla para control de motores)
Gracias al uso del Motor Shield, se simplifico en gran manera el control del Motor
de DC y el Motor a pasos, esta tablilla se conecta directamente al Arduino UNO,
ya que esta diseñada para ensamblarse directamente como se ve en la ilustración
1.
Ilustración 1. Motor Shield conectado a Arduino UNO
Una vez conectado el motor Shield al Arduino, y el Arduino a la computadora, se
abrió el IDE de Arduino para programar. Cabe señalar que el motor de DC se
conecto a las terminales de M1 o motor uno señalado en el Motor Shield, mientras
que el Motor a pasos se conceto al M3 y M4 del motor Shield, conectando cada
bobina a un espacio para motor. Este ultimo paso se realizo con el siguiente
diagrama de Motor a pasos que se puede observar en la ilustración 2.
Ilustración 2. Diagrama de bobinas de motor a pasos
Además, el entorno de desarrollo que nos provee Arduino contiene diversas
librerías, entre ellas se encuentra la librería AFMotor.h, esta librería es proveída
por Arduino y es especifica para el control de motores utilizando el motor Shield.
También se conceto el Arduino a la fuente de 5VDC, cabe señalar que las
indicaciones del manual de Arduino advierten encarecidamente no utilizar el
Arduino como fuente de 5V, a pesar de que cuenta con dicha salida, esta practica
se suele realizar, pero como se alimentara a 2 motores, se optó por proveerle con
la fuente externa la energía a la Motor Shield.
A continuación, en la ilustración 3, se muestra el programa para el control del
motor de DC y el Motor a pasos, ambos realizan la misma función, realizar
revoluciones completas o incompletas en una dirección, y después hacerlo otra
vez, pero a una velocidad angular diferente.
Ilustración 3. Código de Motor DC (izquierda), código de Motor a pasos (derecha)
En la ilustración 4 se ve el código del Servomotor, y además a los motores en
funcionamiento.
Ilustración 4. Código de Servomotor e imagen de motores en funcionamiento
RESULTADOS
Se pudo controlar con éxito el funcionamiento de los motores. Sin duda alguna el
controlador Arduino facilita mucho esta clase de proyectos debido a la eficacia de
su entorno de programación. Es interesante el ver como los motores tienen una
función especifica que los diferencia el uno de otro, además de que, en ocasiones,
aunque están diseñados para el mismo voltaje de entrada algunos exigen una
fuente extra, como fue el caso del motor a pasos.
CONCLUSIONES
El motor a pasos es un dispositivo que sin importar el voltaje para el que esta
diseñado, exige una fuente externa de voltaje, ya que debido a que son dos
bobinas en un solo dispositivo, exige una gran potencia, por lo que su uso debe
de ser siempre de esta manera. Por otro lado, el servomotor resulto ser un
dispositivo que consume muy baja potencia, por lo que se pudo conectar directo
a la fuente del Arduino, aunque se recalca que esta práctica no es recomendada.
Sin embargo, el servomotor tiene sus deficiencias claras, una de ellas es su poca
fuerza, por lo que no se puede usar cuando se requiere un torque muy grande,
por otro lado, el motor a pasos y el motor de DC, son motores que producen un
buen torque, además de que a esto se le suma que tienen distintas capacidades
dependiendo de uso que se le quiera dar.
REFERENCIAS DOCUMENTALES
Saenz Flores, Miguel. Curso básico de Arduino. 10 de Julio del 2018.
