ROBOTICS

FSU DX200
Para la puesta en marcha de la tarjeta de funciones de seguridad

Manual de instrucciones

Número del documento: 185832-1CD

Versio: 0
Elaborado el: 2015-08
Versio: 05
Número del docu- E1302000007ES05 Autor: WAC
mento:

Modificaciones de la revisión:

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 Índice

Índice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.2 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.3 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.4 Marcas registradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Vista general del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Lista de funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Configuración de los archivos de condiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Configuración de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1 Placa de funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Placa lógica de E/S de funciones de seguridad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.3 Bloque de funciones de seguridad X-181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.4 Cableado del bloque de bornes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Entrada universal de funciones de seguridad, 1-8 señales . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.6 Salida universal de funciones de seguridad, 1-8 señales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.7 Salida universal de funciones de seguridad, 1-8 señales de respuesta. . . . . . . 24
3.2 Disposición de placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Configuración del sistema para el robot de doble brazo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Funcionamiento normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Activar el modo de seguridad en caso de utilizar esta función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Proceso de READBACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Dispositivo de almacenamiento externo (guardar/cargar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5 Detalles del mando de funciones de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5.1 Función para limitar el rango axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.2 Ventana de AXIS RANGE LIMIT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.3 Ajuste del archivo de condiciones AXIS RANGE LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.4 Método de confirmación para los ángulos de trabajo de cada eje . . . . . . . . . . . 38
5.1.5 Confirmación del rango de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.6 Iniciar el límite del rango axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2 Función para controlar la velocidad axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.2 Ventana de AXIS SPEED MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.3 Ajuste del archivo de condiciones AXIS SPEED MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.4 Inicio del control de velocidad axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 Función para limitar el rango robótico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.2 Ventana de ROBOT RANGE LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3.3 Ajuste del archivo de condiciones ROBOT RANGE LIMIT. . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3
Índice

5.3.4 Confirmación del rango de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5.3.5 Iniciar el límite del rango robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.6 Conmutar el rango de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.7 Rango de seguridad y posición del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.8 Ajuste de la señal de aviso para el rango de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3.9 Función: Combinación de varios rangos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4 Función para limitar la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.2 Ventana SPEED LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.4.3 Ajuste del archivo de condiciones SPEED LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.4.4 Inicio del límite de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.5 Límite de velocidad en el modo TEACH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.5 Función controladora de ángulos de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5.2 Ventana de TOOL ANGLE MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5.3 Ajuste del archivo de condiciones TOOL ANGLE MONITOR. . . . . . . . . . . . . . . 87
5.5.4 Confirmación del control del ángulo de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.5.5 Inicio del control del ángulo de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.6 Función para controlar el cambio de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.6.1 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.6.2 Ventana de TOOL CHANGE MONITOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.6.3 Ajuste del archivo de condiciones {TOOL CHANGE MONITOR} . . . . . . . . . . . . 94
5.6.4 Confirmación del control para cambiar herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6.5 Arranque del control de cambio de herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6.6 Función para controlar el cambio de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.7 Parámetros de ajustes comunes para el archivo de condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6 Señal de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

6.1 Clasificación de la señal de campo de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.2 Ajuste del archivo de condiciones para las funciones de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3 Conmutación de archivo entre VALID/INVALID por la señal de seguridad. . . . . . . . . . 107
6.4 Valor de salida de la señal de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

7 Ajustes generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.1 Ajuste de la función del modo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.1.1 Límites mientras el modo de bloqueo está activado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.1.2 Ajuste del nivel de seguridad para el modo de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2 Ajuste del valor de inercia del eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.3 Ajuste del archivo de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.4 Ajuste el archivo de colisión de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.5 Ajuste del nivel de seguridad para archivos de herramientas y archivos de colisión de
herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

8 Seguridad de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8.1 Guardar datos duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2 Reseteo de datos FLASH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

9 Indicador LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

9.1 Indicación LED durante el proceso de inicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

4
 Índice

10 Cambio de placa de funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

11 Señal de salida específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

12 Restricciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.1 Funciones que no pueden ser usadas simultáneamente con el mando de funciones de
seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.1.1 Funciones que modifican los parámetros o los datos durante la reproducción 153
12.1.2 Funciones con comunicación periódica con el codificador. . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.2 Funciones que pueden ser usadas simultáneamente de manera condicionada con el
mando de funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.2.1 Función de sincronización de la y función COMARC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.2.2 Función SERVO-Float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.2.3 Función MOTOR GUN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.2.4 Función MotoPlus y función MotoFit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.2.5 Las aplicaciones basadas en MotoPlus no son compatibles con la unidad de
control de funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
12.3 Limitaciones del funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
12.3.1 Calibración de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.3.2 Medición automática del peso de la herramienta y de su punto de gravedad.. 157
12.3.3 Procesamiento en la posición de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.3.4 Carga de archivos y parámetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

5
Generalidades

1 Generalidades

1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro

PELIGRO!
Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si no se evita.

ADVERTENCIA!
Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerte
o lesiones corporales graves si éste no se evita.

ATENCIÓN!
Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesiones
corporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir la
posibilidad de que ocurran daños materiales.

INDICACIÓN
Destaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.

1.2 Información acerca del presente manual

• En este manual se explica la tarjeta de funciones de seguridad de la unidad de control
del robot y las funciones generales de manejo. Lea este manual cuidadosamente y
familiarícese con su contenido antes de instalar y poner en marcha la unidad de control
del robot.
• Lea el manual de instrucciones del mando robótico (información fundamental,
instalación, cableado y configuración del sistema) a fin de garantizar el funcionamiento
correcto y seguro de la máquina.
• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran los
dispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montar
siempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquina
en funcionamiento.
• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por ese
motivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.
• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones pueden
abarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.
• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,
póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nueva
copia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga el
pedido, incluya el número de referencia del manual.
• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por una
modificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas en
el equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantía
y de deferencia.

1 -6
 Generalidades

1.3 Seguridad

PELIGRO!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Las funciones especificadas en la siguiente tabla, junto con algunas aplicaciones MotoPlus
no se deben utilizar de manera simultánea con la tarjeta de funciones de seguridad (FSU
por sus siglas en alemán).
 Asegúrese de que no utiliza la FSU al mismo tiempo que las funciones indicadas más
abajo con la referencia No o Limitado.
 Para más información sobre el empleo de las aplicaciones MotoPlus junto con la FSU,
consulte la página 154 del capítulo 12.2.5 "Las aplicaciones basadas en MotoPlus no
son compatibles con la unidad de control de funciones de seguridad".

Función Compatibilidad con la tarjeta de funciones de seguridad (No

/ Restringido)
EXTERNAL AXIS ENDLESS No
FUNCTION
T-AXIS ENDLESS FUNCTION No
PMT FUNCTION No
CONVEYOR SYNCHRONIZED con restricción
FUNCTION WITH SHIFT Al utilizar la función de sincronización de la cinta transportadora
FUNCTION - BASIC y la función COMARC, aumentará la velocidad normal de trabajo
y la dedicada a otros fines. Por este motivo, se puede dar el caso
en el que la velocidad TCP o la velocidad de brida no se puedan
regular de acuerdo con lo que estaba establecido.
ARC SENSOR COMARC con restricción
FUNCTION - BASIC Al utilizar la función de sincronización de la cinta transportadora
y la función COMARC, aumentará la velocidad normal de trabajo
y la dedicada a otros fines. Por este motivo, se puede dar el caso
en el que la velocidad TCP o la velocidad de brida no se puedan
regular de acuerdo con lo que estaba establecido.
SERVO FLOAT FUNCTION con restricción
(LINK) La posición/velocidad del robot y la posición/velocidad de reali-
mentación pueden diferir considerablemente mientras se ejecuta
la función de servo deslizamiento. A su vez, los resultados de la
supervisión de instrucciones y de realimentación variarán. La su-
pervisión de la seguridad emite una alarma en cuanto se identifi-
ca un fallo en las condiciones de del control tanto de las
instrucciones como de la realimentación. La supervisión se reali-
za normalmente en el equipo donde la función de servo desliza-
miento está disponible aunque no esté activada (FLOATOF).

1 -7
Generalidades

Función Compatibilidad con la tarjeta de funciones de seguridad (No

/ Restringido)
SERVO FLOAT FUNCTION (LINK con restricción
& LINEAR) La posición/velocidad del robot y la posición/velocidad de reali-
mentación pueden diferir considerablemente mientras se ejecuta
la función de servo deslizamiento. A su vez, los resultados de la
supervisión de instrucciones y de realimentación variarán. La su-
pervisión de la seguridad emite una alarma en cuanto se identifi-
ca un fallo en las condiciones de del control tanto de las
instrucciones como de la realimentación. La supervisión se reali-
za normalmente en el equipo donde la función de servo desliza-
miento está disponible aunque no esté activada (FLOATOF).
SERVO FLOAT FUNCTION (LINK con restricción
& LINEAR / MULTI ROBOT) La posición/velocidad del robot y la posición/velocidad de reali-
mentación pueden diferir considerablemente mientras se ejecuta
la función de servo deslizamiento. A su vez, los resultados de la
supervisión de instrucciones y de realimentación variarán. La su-
pervisión de la seguridad emite una alarma en cuanto se identifi-
ca un fallo en las condiciones de del control tanto de las
instrucciones como de la realimentación. La supervisión se reali-
za normalmente en el equipo donde la función de servo desliza-
miento está disponible aunque no esté activada (FLOATOF).
TWIN DRIVE FUNCTION con restricción
Se deben ajustar los parámetros para cada tipo de robot. Por el
momento, esto no es compatible, pero si es necesario puede rea-
lizar una consulta.
T-AXIS SPEED CONTROL No
FUNCTION
GROUP CHANGE FUNCTION No
ZEROING FUNCTION con restricción
FOR ROBOTS Si modifica las datos absolutos, la reproducción no está permiti-
da hasta que reinicie la función FLASH. Después del ajuste a ce-
ro, tiene que reiniciar la función FLASH de la tarjeta de funciones
de seguridad.
ZEROING FUNCTION con restricción
FOR EXTERNAL AXIS Si modifica las datos absolutos, la reproducción no está permiti-
da hasta que reinicie la función FLASH. Después del ajuste a ce-
ro, tiene que reiniciar la función FLASH de la tarjeta de funciones
de seguridad.
Q-SET BASIC No
DATA TRANSNISSION FUNC- con restricción
TION Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.
ETHERNET FUNCTION con restricción
Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.

1 -8
 Generalidades

Función Compatibilidad con la tarjeta de funciones de seguridad (No

/ Restringido)
ETHERNET FTP FUNCTION con restricción
Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.
CMOS SAVE FUNCTION WITH con restricción
FTP Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.
HIGH-SPEED ETHERNET con restricción
SERVER FUNCTION Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.
ETHERNET SERVER FUNCTION con restricción
Si el equipo dispone de una unidad de control de funciones de
seguridad, en la mayoría de los casos es posible cargar única-
mente los datos que solo afectan a dicha unidad de control. La
función de transmisión de datos tiene las mismas restricciones.
PROGRAMMING PENDANT con restricción
CUSTOMIZATION RUNTIME Con aplicaciones de este tipo, que modifican los archivos de la
FUNCTION herramienta, de la colisión de herramientas, los archivos absolu-
tos y los de los parámetros, es aconsejable reiniciar los datos de
la función FLASH de la unidad de control de funciones de segu-
ridad.
FUNCIÓN DE TIEMPO DE EJE- con restricción
CUCIÓN MOTOPLUS Con aplicaciones de este tipo, que modifican los archivos de la
herramienta, de la colisión de herramientas, los archivos absolu-
tos y los de los parámetros, es aconsejable reiniciar los datos de
la función FLASH de la unidad de control de funciones de segu-
ridad.
ADVANCED PROGRAMMING con restricción
PENDANT CUSTOMIZATION Con aplicaciones de este tipo, que modifican los archivos de la
RUNTIME FUNCTION herramienta, de la colisión de herramientas, los archivos absolu-
tos y los de los parámetros, es aconsejable reiniciar los datos de
la función FLASH de la unidad de control de funciones de segu-
ridad.
MOTOSIGHT2D BASIC No
SERVOFLOAT FUNCTION (LINK con restricción
/ MULTI ROBOT)

1 -9
Generalidades

REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78

Main Menu Short Cut Turn on servo power

LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST

X- X+
SERVO ON
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF

MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE

Fig. 1-1: Programador portátil

1 Botón de parada de emergencia

ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia no
funciona.
 El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.
 Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el
robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de parada
de emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia").
 El LED "SERVO ON" se apaga en el programador portátil al desconectar la SERVO-
tensión (lea Fig. 1-2: "LED SERVO ON").

SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

1 - 10
 Generalidades

ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee el
pulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente:
 Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.
 Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.
 Conecte después la SERVO-tensión pulsando el botón de confirmación del
programador portátil.

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

ADVERTENCIA!
Muerte o lesiones por aplastamiento
Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al área
de trabajo del robot mientras esté funcionando o cuando se presenten problemas. Este
botón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Programador portátil").
Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de la
zona de trabajo del robot:
 En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.
 Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al
mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").
 Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario
en un caso de emergencia.

Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta
"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que
hayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.
• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.
• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.
• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando
robótico.
• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/
Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente y
formada especialmente por nosotros.
• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durante
la "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugar
seguro.

1.4 Marcas registradas

Las marcas y nombres de empresas, compañías y productos que se emplean en este
manual son marcas registradas o nombres de marcas registradas de empresas o
compañías individuales. En esta obra no se utilizan los símbolos  ni TM.

1 - 11
Generalidades

1.5 Fabricante
Dirección:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN

1.6 Representante autorizado

Dirección:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Alemania

1 - 12
 Vista general del funcionamiento

2 Vista general del funcionamiento

2.1 Sinopsis
Dos unidades CPU incorporadas en la unidad de control de funciones de seguridad
registran, de manera independiente entre sí, las señales de respuesta del codificador del
robot. Partiendo de este impulso, la unidad de control de funciones de seguridad supervisa
la posición del robot y su velocidad así como la posición de la herramienta.
Cada una de las unidades CPU compara datos como los resultados de la supervisión de
la seguridad. Si se identifica un fallo, el suministro de corriente al motor interrumpe y el
robot se detiene.
Gracias a esta función los movimientos robóticos son más seguros y se minimaliza el
espacio que necesitan los equipos al instalar los robots.

2.2 Lista de funciones de seguridad

El mando FSU está equipado con seis funciones diferentes para controlar:
Función para limitar el rango axial
• Se encarga de controlar que el ángulo de cada eje sea igual al del rango de seguridad
definido y esté dentro dicho rango.
Función para controlar la velocidad axial
• Se encarga de controlar que la velocidad de cada eje sea igual o menor que la
especificada.
Función para limitar el rango robótico
• Se encarga de controlar que el brazo del robot o su herramienta estén dentro del rango
de seguridad definido.
Función para limitar la velocidad
• Si se supervisa el grupo de control del robot, la función supervisa la velocidad del punto
medio de la herramienta (TCP) y de su punto medio de brida (FCP).
• Si el grupo de mando de la estación está controlado, éste vigila la velocidad axial.
Función controladora de ángulos de herramientas
• Se encarga de controlar que el ángulo de la herramienta del robot esté dentro de los
límites del rango angular si el ángulo está centrado en la posición estándar
especificada.
Función para controlar el cambio de herramientas
• Supervisa si el archivo de herramienta utilizado se corresponde con el archivo de
herramienta indicado por el usuario en el control de seguridad funcional.

2 - 13
Vista general del funcionamiento

2.3 Configuración de los archivos de condiciones

Hay numerosos archivos de ajuste para el mando de funciones de seguridad. La mayoría
de ellos se encuentran en el menú principal {SAFETY FUNC.} y en el submenú
correspondiente.
La siguiente tabla muestra los archivos relevantes para la seguridad que se pueden abrir
desde el menú {SAFETY FUNC.}.

Menú prin- Submenú (primer nivel) Submenú (segundo nivel)

cipal
SAFETY Lista de la ventana de estado AXIS RANGE LIMIT
FUNC. {AXIS RANGE LIMIT} Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
Lista de la ventana de estado AXIS SPEED MONITOR
{AXIS SPEED MONITOR} Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
Lista de la ventana de estado {RO- ROBOT RANGE LIMIT
BOT RANGE LIMIT} Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
Lista de la ventana de estado SPEED LIMIT
{SPEED LIMIT} Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
TEACH MODE SPEED LIMIT
Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
Lista de la ventana de estado TOOL ANGL MONITOR
{TOOL ANGLE MONITOR} Archivo de condiciones (32 archivos
/ sistema)
Lista de la ventana de estado TOOL CHANGE MONITOR
{TOOL CHANGE MONITOR} Archivo de condiciones (16 archivos
/ sistema)

2 - 14
 Configuración de sistema

3 Configuración de sistema

3.1 Sinopsis
Para utilizar la unidad de control de funciones de seguridad, el sistema ha introducido los
siguientes componentes: La tarjeta de funciones de seguridad, la tarjeta lógica de
funciones de seguridad E/S y el bloque de bornes de funciones de seguridad X-181.

3.1.1 Placa de funciones de seguridad

Propiedades principales de las placas de funciones de seguridad

• Ésta se refiere a la placa SERVO (SRDA-EAXA21) porque la "placa de funciones de
seguridad" está montada directamente en la SERVO.
• La placa de funciones de seguridad controla hasta nueve motores que estén
conectados con la placa SERVO correspondiente
• Hasta ocho estaciones pueden ser conectadas con un sistema en cada placa SERVO
con sus placas de funciones de seguridad.

punto Especificación
Modelo JANCD-YSF25-E
Tamaño Ancho 142,5 x alto 264,5 [mm]
Función (1) Función para limitar el rango axial
(2) Control de velocidad axial
(3) Función para limitar el rango robótico
(4) Límite de velocidad
(5) Función controladora de ángulos de herramientas
(6) Función para controlar el cambio de herramientas
Ajustes (interruptor giratorio Conexión con la primera estación de la SERVO: 0
S1) Conexión con la segunda estación de la SERVO: 1 hasta
7 (ajuste el interruptor giratorio de la placa de funciones
de seguridad al mismo valor que el del interruptor conec-
tado con la estación SERVO).

3 - 15
Configuración de sistema

1 2

Fig. 3-1: Placa de funciones de seguridad: JANCD-YSF25-E

1 (CN251) I/O I/F 2 (CN250) I/O I/F

(para la comunicación con la próxima (para la comunicación con la próxima
"Placa de funciones de seguridad") placa de mando I/F del robot)

3.1.2 Placa lógica de E/S de funciones de seguridad:

La "placa lógica de E/S" sirve para recibir o transmitir la señal de E/S que se usa en el
mando de funciones de seguridad.

punto Especificación
Modelo JANCD-YSF24-E
Tamaño Ancho 113 x alto 165 [mm]
Función Recepción/transmisión de la señal de seguridad E/S

3 - 16
 Configuración de sistema

Fig. 3-2: Placa lógica de E/S de funciones de seguridad: JANCD-YSF24-E

1 (CN220) Placa de conexión I/F del bloque de bornes de funciones de seguridad I/F

3 - 17
Configuración de sistema

3.1.3 Bloque de funciones de seguridad X-181

Las señales están conectadas con el "bloque de funciones X-181".

punto Especificación
Modelo Borne de 80 polos X-181
Tamaño Prof. 117 x Anch. 90 x Alt. 1350 (mm)
Función Conexión de las señales de E/S del usua-
rio de las funciones de seguridad.
Puntos de las señales Entrada: 8 puntos/estación
Salida: 8 puntos/estación
Respuesta de salida: 8 puntos/estación

Fig. 3-3: Bloque de funciones de seguridad X-181

La siguiente tabla muestra detalles de los bornes de conexión.

Denominación de la Nº de co- Señal Función Ajuste es-

señal nexión: dual tándar
XIN1_1+XIN1_1- 1234 Entrada universal de fun- Abrir
XIN1_2+XIN1_2- ciones de seguridad 1
(correspondiente a FS-
BIN01)
XIN2_1+XIN2_1- 5678 Entrada universal de fun- Abrir
XIN2_2+XIN2_2- ciones de seguridad 2
(correspondiente a FS-
BIN02)
XOUT1_1+XOUT1_1- 9101112 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT1_2+XOUT1_2- ciones de seguridad 1
(correspondiente a FS-
BOUT01)

3 - 18
 Configuración de sistema

Denominación de la Nº de co- Señal Función Ajuste es-

señal nexión: dual tándar
XOUT2_1+XOUT2_1- 13141516 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT2_2+XOUT2_2- ciones de seguridad 2
(correspondiente a FS-
BOUT02)
XEDM1+XEDM1- 17 _ Entrada especial señales Abrir
18 de respuesta XOUT1

XEDM2+XEDM2- 19 _ Entrada especial señales Abrir

20 de respuesta XOUT2

XIN3_1+XIN3_1- 21 Entrada universal de fun- Abrir

XIN3_2+XIN3_2- 22 ciones de seguridad 3
(correspondiente a FS-
23 BIN03)
24
XIN4_1+XIN4_1- 25 Entrada universal de fun- Abrir
XIN4_2+XIN4_2- 26 ciones de seguridad 4
(correspondiente a FS-
27 BIN04)
28
XOUT3_1+XOUT3_1- 29 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT3_2+XOUT3_2- 30 ciones de seguridad 3
(correspondiente a FS-
31 BOUT03)
32
XOUT4_1+XOUT4_1- 33 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT4_2+XOUT4_2- 34 ciones de seguridad 4
(correspondiente a FS-
35 BOUT04)
36
XEDM3+XEDM3- 37 _ Entrada especial señales Abrir
38 de respuesta XOUT3

XEDM4+XEDM4- 39 _ Entrada especial señales Abrir

40 de respuesta XOUT4

XIN5_1+XIN5_1- 41 Entrada universal de fun- Abrir

XIN5_2+XIN5_2- 42 ciones de seguridad 5
(correspondiente a FS-
43 BIN05)
44
XIN6_1+XIN6_1- 45 Entrada universal de fun- Abrir
XIN6_2+XIN6_2- 46 ciones de seguridad 6
(correspondiente a FS-
47 BIN06)
48
XOUT5_1+XOUT5_1- 49 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT5_2+XOUT5_2- 50 ciones de seguridad 5
(correspondiente a FS-
51 BOUT05)
52

3 - 19
Configuración de sistema

Denominación de la Nº de co- Señal Función Ajuste es-

señal nexión: dual tándar
XOUT6_1+XOUT6_1- 53 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT6_2+XOUT6_2- 54 ciones de seguridad 6
(correspondiente a FS-
55 BOUT06)
56
XEDM5+XEDM5- 57 _ Entrada especial señales Abrir
58 de respuesta XOUT5

XEDM6+XEDM6- 59 _ Entrada especial señales Abrir

60 de respuesta XOUT6

XIN7_1+XIN7_1- 61 Entrada universal de fun- Abrir

XIN7_2+XIN7_2- 62 ciones de seguridad 7
(correspondiente a FS-
63 BIN07)
64
XIN8_1+XIN8_1- 65 Entrada universal de fun- Abrir
XIN8_2+XIN8_2- 66 ciones de seguridad 8
(correspondiente a FS-
67 BIN08)
68
XOUT7_1+XOUT7_1- 69 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT7_2+XOUT7_2- 70 ciones de seguridad 7
(correspondiente a FS-
71 BOUT07)
72
XOUT8_1+XOUT8_1- 73 Entrada universal de fun- Abrir
XOUT8_2+XOUT8_2- 74 ciones de seguridad 8
(correspondiente a FS-
75 BOUT08)
76
XEDM7+XEDM7- 77 _ Entrada especial señales Abrir
78 de respuesta XOUT7

XEDM8+XEDM8- 79 _ Entrada especial señales Abrir

80 de respuesta XOUT8

3 - 20
 Configuración de sistema

3.1.4 Cableado del bloque de bornes

Siga las instrucciones mencionadas más adelante por su propia seguridad.

Herramienta: Destornillador
 Use un atornillador de tamaño y tipo de construcción adecuados para efectuar la
conexión

• Atornillador estándar WAGO

• WAGO 210-119
• WAGO 210-119SB (pronto incluido en el volumen de suministro)

Cable aplicable
1. La parte desenfundada del cable (L) debe tener la longitud siguiente:

La longitud del cable desenfundado para el bloque de bornes (L) de la serie 250 WAGO
(con 5,0 mm de dobladura) de 9-10 mm. 9-10 mm
Diámetro exterior máximo aplicable al cable: Ø 3.1 mm
2. Enderezca un cable que se haya doblado o torcido (mire la figura de arriba).

Conexión de cables
1. Coloque verticalmente el atornillador en la palanca y empújela hacia abajo
manteniéndola derecha (mire la figura Fig. 3-4: "Bloque de bornes: bloque de bornes
sin tornillos WAGO serie 250").
2. Meta lentamente el cable hasta el tope dentro del agujero de conexión. No meta jamás
violentamente cables delgados porque se podría enganchar sus fundas.
3. Extraiga el atornillador para fijar el cable con fuerza elástica.
4. Tire con cuidado del cable para saber si está bien fijado.

Fig. 3-4: Bloque de bornes: bloque de bornes sin tornillos WAGO serie 250

3 - 21
Configuración de sistema

3.1.5 Entrada universal de funciones de seguridad, 1-8 señales

La FSBIN correspondiente pasa a ON (1) cuando usted abra estos bornes de conexión.
La FSBIN correspondiente pasa a OFF (0) cuando usted cortocircuite estos bornes de
conexión.

INDICACIÓN
Por motivos de seguridad se deben utilizar señales de entradas redundantes para las
señales de entrada EXOT (interruptor de dos canales).
Si entre la primera y la segunda entrada de señal se produce un intervalo mayor de 500
ms (discrepancia de entrada) se disparará la siguiente alarma.
Alarma 4751: YSF24 GENERAL INPUT SIG. ERROR

1
2 3
(JANCD-YSF24-E)
CN220

1 XIN1_1+
4 2 XIN1_1-

3 XIN1_2+
4 XIN1_2-

Fig. 3-5: Ejemplo: Conexión de la señal de entrada universal de las funciones de seguridad

1 Control del robot 4 Entrada universal de funciones de se-

guridad 1_1
2 Bloque de funciones de seguridad X- 5 Conectar y desconectar al mismo
181 tiempo
3 Placa lógica de E/S de funciones de 6 Entrada universal de funciones de se-
seguridad (JANCD-YSF24-E) guridad 1_2

3 - 22
 Configuración de sistema

3.1.6 Salida universal de funciones de seguridad, 1-8 señales

Las salidas de estos bornes de conexión cambian de acuerdo con el estado de FSBOUT.
Si FSBOUT está en ON (1), los bornes de conexión respectivos emiten 24V CC.
Si FSBOUT está en OFF (0), los bornes de conexión respectivos emiten 0V CC.

ATENCIÓN!
Averías en el circuito de corriente de salida
El valor de la potencia nominal es de 24V CC y es menor que 50mA.
 El consumo máximo de corriente no debe exceder 50 mA. En las salidas de seguridad
deben conectarse únicamente cargas que precisen menos de 50 mA.
 Al conectar la carga inductiva, p.ej., el relé de seguridad a través del circuito de salida,
se conecta el circuito incorporado para limitar picos o se conecta paralelamente el
diodo de retorno para el circuito inductivo a fin de suprimir los picos de tensión. Esto
puede dañar el circuito de corriente de salida.
 La señal de respuesta tiene que estar conectada con la entrada del mando del robot
cuando usted use la señal de salida universal de las funciones de seguridad.

INDICACIÓN
La señal de salida universal de las funciones de seguridad se emitirá como las señales
duales.

1
2 3
(JANCD-YFC24-E)
CN220

XOUT1_1+ 9

4
XOUT1_1- 10

XOUT1_2+ 11

XOUT1_2- 12
5

Fig. 3-6: Ejemplo: Conexión de la señal de salida universal de las funciones de seguridad

1 Control del robot 4 Salida universal de funciones de se-

guridad 1_1
2 Placa lógica de E/S de funciones de 5 Entrada universal de funciones de se-
seguridad (JANCD-YSF24-E) guridad 1_2
3 Bloque de funciones de seguridad X-
181

3 - 23
Configuración de sistema

3.1.7 Salida universal de funciones de seguridad, 1-8 señales de

respuesta

Los bornes de conexión XEDM1 - XEDM8 son entradas especiales (monocanal) para la
señal de feedback. La señal de feedback se activa cuando el equipo activado recibe una
señal de salida universal (XOUT) bicanal desde el control de seguridad funcional.
La señal de feedback correspondiente pasa a ON (1) cuando usted abra estos bornes de
conexión.
La señal de feedback correspondiente pasa a OFF (0) cuando usted abra estos bornes de
conexión.
La señal de feedback lógica de la señal de salida debe tener el siguiente estado (véase
tabla).

Valor de salida: Entrada Valor de entrada: Entra- Evaluación

universal de funciones de da universal de funcio-
seguridad nes de seguridad la
señal de feedback
OFF(0) OFF(0) no OK
OFF(0) ON(1) OK
ON(1) OFF(0) OK
ON(1) ON(1) no OK

INDICACIÓN
Evalúa la señal de respuesta lógica respecto a la señal de salida.
La siguiente alarma se activa si la condición "No OK" dura 500 ms o más.
Alarma 4768: YSF24 GENERAL OUT FB DIAG. ERROR

1
2 3
(JANCD-YFC24-E)
CN220

XOUT1_1+ 9

4
XOUT1_1- 10

XOUT1_2+ 11

GSOUT1_2- 12
5

XEDM1+ 17

XEDM1- 18

Fig. 3-7: Ejemplo del circuito: Señal de feedback desde la salida universal de las funciones de
seguridad

1 Control del robot 4 Salida universal de funciones de se-

guridad 1_1

3 - 24
 Configuración de sistema

2 Placa lógica de E/S de funciones de 5 Entrada universal de funciones de se-

seguridad (JANCD-YSF24-E) guridad 1_2
3 Bloque de bornes de las funciones de 6 Entrada especial señales de respues-
seguridad ta XOUT1

3 - 25
Configuración de sistema

3.2 Disposición de placas

La siguientes imágenes muestran la disposición de la tarjeta de funciones de seguridad, la
tarjeta lógica de funciones de seguridad E/S y el bloque de bornes en la unidad de control
del robot.
Colocación de las placas de funciones de seguridad

Fig. 3-8: Vista delantera del sistema del mando robótico

1 Placa de funciones de seguridad JANCD-YSF25-E

Colocación de la placa lógica de E/S y del bloque de bornes de seguridad X-181.

Fig. 3-9: Vista lateral de la unidad de control del robot

1 Bloque de funciones de seguridad X- 2 Placa lógica de E/S de funciones de

181 seguridad (JANCD-YSF24-E)

3 - 26
 Configuración de sistema

3.3 Configuración del sistema para el robot de doble brazo

Un sistema de robot de brazo dual (modelo SDA) está compuesto por un componente
robótico (brazo) y otro de soporte (base) que se montan por separado y se conectan
individualmente a las distintas tarjetas SERVO.
En este sistema, el codificador calcula mediante la otra estación SERVO la información de
impulsos de respuesta del eje que no ha sido recopilada en la propia estación para
supervisar la seguridad.
Las restricciones mencionadas a continuación existen porque la transmisión y la recepción
de los datos del codificador tienen lugar a través de los ejes SERVO externos (SRDA-
EAXB21A).

INDICACIÓN
El uso de robots con configuración de brazo dual reduce la cantidad máxima de ejes para
la estación SERVO conectados con el punto de recepción de los datos del codificador.
Cantidad máxima de ejes conectados: nueve ejes (la cantidad de ejes cuyos datos
codificados han sido recibidos por la otra estación SERVO).

3 - 27
Funcionamiento normal

4 Funcionamiento normal

4.1 Activar el modo de seguridad en caso de utilizar esta función

INDICACIÓN
Para el buen funcionamiento del control de seguridad funcional es necesario disponer de
los ajustes de los archivos de condiciones. Estos ajustes tienen que realizarse en el modo
SAFETY.
 Los ajustes de los archivos de condiciones únicamente deben ser realizados por una
persona autorizada e instruida.

Active el modo de seguridad

1. Pulse {SYSTEM INFO} en el menú principal.
2. Pulse {SECURITY} en el submenú.

4 - 28
 Funcionamiento normal

3. Cambie el modo de {EDITING MODE} a {SAFETY MODE}.

a) Pulse [SELECT], mueva el cursor hacia {SAFETY MODE} y vuelva a pulsar

[SELECT].

4. Introduzca la contraseña para el modo SAFETY y confirme pulsando [ENTER].

El modo de seguridad pasa al modo SAFETY.

Los procesos de trabajo disponibles de la unidad de control de funciones de seguridad

varían en función del modo de seguridad.

Modo de seguridad Procesos de trabajo disponibles

Modo de trabajo Es imposible procesar o ver los datos relevantes para el mando
de funciones de seguridad.
Modo de programa- La confirmación de los límites de rango sólo es posible hacerla
ción, modo ampliado dentro de la ventana RANGE LIMIT.
Modo SAFETY Es el posible el procesamiento o la vista de los datos del mando
de funciones de seguridad.

4 - 29
Funcionamiento normal

4.2 Proceso de READBACK

La ventana READBACK aparece cuando la unidad de control de funciones de seguridad
esté activada y si se han modificado los datos de la ventana CONDITION FILE SETTING
o en la ventana TOOL FILE.
1. Modifique un valor en la ventana de ajuste de datos correspondiente.
Aparece la ventana READBACK. Esta ventana aparece para confirmar si los datos de
entrada para la tarjeta de funciones de seguridad son correctos o no.

2. Controle ambos valores indicados en {MODIFIED VALUE} o en {READBEACK VALUE}

y a continuación, pulse {YES}.
La indicación del archivo procesado cambia.
Si seleccionó {NO}, el ajuste vuelve al valor establecido antes del cambio en el archivo
que será procesado.
Cuando se abra la ventana {READBACK}, aparecerán los botones {WRITE} y
{CANCEL}.

{WRITE} Los archivos de objeto mencionados se guardarán en la tarjeta de funciones

de seguridad.
{CANCEL} Elimine el valor indicado de la tarjeta de funciones de seguridad y reajuste el
valor como estaba establecido en la configuración previa.
Si se han cambiado más de dos valores de ajuste, aparece la ventana READBACK cuando
se haga un cambio. Las modificaciones se guardarán cuando se confirmen pulsando el
botón {WRITE}.
Los datos modificados que no se guarden pulsando el botón {WRITE} se borran en
los siguientes casos:
• Cuando haya pulsado {CANCEL}.
• Cuando haya seleccionado y abierto otro menú.
• Cuando haya cambiado de página.

4 - 30
 Funcionamiento normal

• Cuando haya cambiado de modo.

• Cuando se active una alarma.
La siguiente tabla muestra una lista de las ventanas de ajuste para llevar a cabo una
operación READBACK.

Menú principal Submenú

Robot TOOL
TOOL INTERFERENCE
Placa de funciones de seguri- AXIS RANGE LIMIT FUNCTION
dad AXIS SPEED MONITOR FUNCTION
ROBOT RANGE LIMIT FUNCTION
SPEED LIMIT FUNCTION
TOOL ANGLE MONITOR FUNCTION
TOOL CHANGE MONITOR FUNCTION
COASTING VALUE SETTING
RANGE COMBINATION

4.3 Dispositivo de almacenamiento externo (guardar/cargar)

Los archivos relevantes para la unidad de control de funciones de seguridad se pueden
almacenar en una memoria externa (o cargar desde ella).
Los archivos pueden almacenarse en todos los modos de seguridad, pero solo es posible
subirlos cuando está activado el modo SAFETY.

Carpeta Modo de seguridad para realizar la car-

ga
AXIS RANGE LIMIT DATA Modo SAFETY
AXIS SPEED MONITOR DATA Modo SAFETY
ROBOT RANGE DATA Modo SAFETY
SPEED LIMIT DATA Modo SAFETY
TOOL ANGLE MONITOR DATA Modo SAFETY
TOOL CHANGE MONITOR DATA Modo SAFETY
APPR WARNING BUZZER DATA Modo SAFETY

INDICACIÓN
Al cargar los archivos relevantes del mando de seguridad aparece el mensaje: "Seleccione
resetear FLASH de la placa de seguridad" en el modo de mantenimiento".
Para más información, consulte el capítulo 8.2 "Reseteo de datos FLASH".

4 - 31
Detalles del mando de funciones de seguridad

5 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.1 Función para limitar el rango axial

5.1.1 Sinopsis

La función de limitación del área del eje define el radio de alcance móvil de cada eje del
robot, de la base, del módulo de estación y controla si cada eje se halla dentro del campo
de movimiento especificado. Esta función define, además, el límite superior e inferior para
el radio de alcance móvil de los ejes (la zona dentro de estos límites se define como área
de seguridad).
Mientras que un eje está operativo, esta función calcula también el valor de inercia a partir
de la velocidad de movimiento del eje y tiene en cuenta este valor durante la supervisión
del área de seguridad si fuera necesario realizar una parada inmediata en caso de alarma.
Con este procedimiento de control, los ejes tampoco superan la zona de seguridad aunque
se identifique un fallo en el movimiento.
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error. Una alarma avisa además que hay un error.
Para esta función pueden definirse libremente 32 archivos y todos los rangos de
movimiento del eje de cada grupo de control están asignados a un archivo. Si se asignan
varios archivos a un grupo de mando, el grupo puede ser controlado por las condiciones
de conmutación.

1 3

Fig. 5-1: Límites del radio de alcance móvil de cada eje

1 Valor mínimo 3 Valor máximo

2 Rango de seguridad 4 Máximo radio de alcance móvil

Siga los pasos siguientes para iniciar la función que limita el rango axial.
1. Antes de que inicie la función para limitar el rango axial, ajuste el valor de inercia si el
eje básico o el de la estación están integrados en el sistema de la manera descrita en
el capítulo 7.2 "Ajuste del valor de inercia del eje externo").

5 - 32
 Detalles del mando de funciones de seguridad

2. Ajuste el archivo de condiciones para limitar el rango axial.

3. Confirme el rango de seguridad.
4. Inicie la función que limita el rango axial.

5.1.2 Ventana de AXIS RANGE LIMIT

Abra la ventana de AXIS RANGE LIMIT

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {AXIS RANGE LIMIT} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del límite del rango axial.

En la ventana de estado aparecen los 32 archivos de condiciones para limitar el rango axial
de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas hacia abajo en la ventana
para ver la lista completa.
Detalles de la ventana:
1. {FUNCTION DISABLE MODE}
La función de límite del rango axial puede activarse o desactivarse mediante los valores
ON/OFF.

Valor Significado
OFF La función para limitar el rango axial está activada.
ON La función para limitar el rango axial está inactivada. Las operaciones: re-
producción, test, avance/retroceso están bloqueadas.

5 - 33
Detalles del mando de funciones de seguridad

Valor Significado
Para más información, consulte el capítulo 7.1 "Ajuste de la función del modo de blo-
queo".

5 - 34
 Detalles del mando de funciones de seguridad

2. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
3. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.
4. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en el
de entrada de datos. No hay control.
CONFIRMING Confirmación del rango después de definir los datos.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo si la señal de seguridad está separada como condi-
ción.

5. {RANGE}
Muestra el estado de control actual.

Estado Significado
SAFE El resultado del control del archivo es fiable (dentro del rango de seguridad).
NOT El resultado del control del archivo no es fiable (dentro del rango de seguri-
SAFE dad).
- El archivo de objetos está inactivo en el control de estado.

6. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

5 - 35
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.1.3 Ajuste del archivo de condiciones AXIS RANGE LIMIT

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
La ventana AXIS RANGE LIMIT aparece para realizar los ajustes del archivo de
condición seleccionado.

2. Pase las páginas hacia abajo con el cursor para ver todos los parámetros.
En este capítulo se explican únicamente los parámetros relativos a la función de limitación
del área del eje. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el archivo
de condiciones" para ver todos los parámetros que no han sido mencionados aquí.
1.{AXIS}
Muestra todos los ejes que pertenecen a un {GRUPO} de control seleccionado (8 ejes
como máximo).
2.{SETTING}
Es posible activar o desactivar el control de cada eje de objeto.
La próxima tabla muestra la combinación de condiciones.

Estado de control Estado de control Resultado

de archivos de ejes
VALID VALID El control del eje de objetos está activado.
VALID INVALID El control del eje de objetos está inactivado.
INVALID VALID El control del eje de objetos está inactivado.
INVALID INVALID El control del eje de objetos está activado.

3.{MAX}, {MIN}
Se pueden introducir valores para el alcance máximo y mínimo del movimiento. El rango
de entrada vigente para estos valores se determina mediante el Softlimit. La posición cero
del eje está definida como tal.
En un eje giratorio se indican los valores en [grados].
En un eje lineal se indican los valores en [mm].

5 - 36
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Valor Significado
Mínima Indica el rango limitado en el que se mueve un eje en sentido negativo. Si
se presenta la discrepancia mencionada a continuación, es posible añadir
un valor positivo al valor mínimo. El valor mínimo < del valor máximo
Como máxi- Indica el rango limitado en el que se mueve un eje en sentido positivo. Si
mo se presenta la discrepancia mencionada a continuación, es posible añadir
un valor negativo al valor mínimo. El valor mínimo < del valor máximo

Pueden ocurrir situaciones en las que se puede entrar un valor mayor que 360° para un
eje T o un posicionador que no tengan topes mecánicos. En este caso los rangos máximos
y mínimos están limitados por el rango numérico y no por el rango visible.
Por ejemplo, si usted ha ajustado 420° como valor máximo, las posiciones de los ejes en
60° y 420° aparecen como si fueran la misma posición. Si el eje sobrepasa la posición de
60°, eso no queda definido como un error sino es detectado como error cuando el eje
alcance la posición de 420°.

0 [deg]
60 [deg] Non Alarm
420 [deg] Alarm!

Fig. 5-2: El valor de limitación del área del eje supera los 360°

5 - 37
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.1.4 Método de confirmación para los ángulos de trabajo de cada eje

La información angular sobre cada eje puede confirmarse en la ventana CURRENT

POSITION.

Siga los pasos mencionados a continuación para confirmar el ángulo actual del
robot.
1. El modo de seguridad cambia en el modo ampliado o a uno superior. Seleccione
{SETUP} en el menú principal.

2. Pulse {FUNCTION ENABLE} en el submenú.

Aparecerá la ventana FUNCTION ENABLE SETTING.

5 - 38
 Detalles del mando de funciones de seguridad

3. Introduzca en la fila {ALL AXES ANGLE DISP FUNCTION} el valor como VALID.

4. Pulse {ROBOT} en el menú principal.

5. Pulse {CURRENT POSITION} en el submenú.

Aparecerá la ventana CURRENT POSITION.

5 - 39
Detalles del mando de funciones de seguridad

6. Pulse {DISPLAY} mientras se pueda visualizar la ventana CURRENT POSITION.

a) Seleccione {ABSOLUTE ANGLE} en el submenú.

En la ventana {CURRENT POSITION} se muestra el ángulo absoluto de los ejes

que existe en el presente sistema.

5 - 40
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.1.5 Confirmación del rango de seguridad

1. Después de introducir los valores {MAX} y {MIN} y de guardarlos pulsando {WRITE},

es necesario confirmar si se debe realizar la supervisión dentro del área de seguridad
indicada.

INDICACIÓN
El rango móvil está controlado en el mando de funciones de seguridad mediante el cálculo
de los valores de inercia del robot o de los ejes externos (consulte el capítulo 7.2 "Ajuste
del valor de inercia del eje externo"). Por esa razón el robot se para poco antes de
sobrepasar el rango de seguridad en el caso de que él se mueva hacia el punto TEACH
situado cerca de ese rango.

En la ventana de AXIS RANGE LIMIT, en la fila {FILE SET STATUS}, se muestra el

estado CONFIRMING.

2. Mueva el eje en el grupo de objetos para confirmar que éste se para dentro del rango
de seguridad indicado.
3. Indique en la fila {FILE VALID COND} el valor VALID para activar la función de control
y confirmar los valores introducidos. Para activar y confirmar puede introducirse la
señal de seguridad seleccionada en el archivo de condiciones.

5 - 41
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.1.6 Iniciar el límite del rango axial

1. Pulse el botón {CONFIRM} ubicado en la ventana AXIS RANGE LIMIT después de

confirmar que el eje de objetos se mueve hacia el margen del rango de seguridad
indicado.
"COMPLETE" aparece en {FILE SET STATUS} y se activa la función para limitar el
rango axial.
2. Mueva el robot en modo PLAY en los límites axiales definidos para comprobar si se
detiene de forma segura.
Se puede activar una alarma si el punto TEACH o los ajustes son inadecuados.

INDICACIÓN
Alarma 4780: F-SAFE AXIS RANGE LIMIT INTF
Alarma 4781: AXIS RANGE LIMIT INTF
Motivo:
La posición del eje se encuentra fuera del área de seguridad.
Durante el movimiento del eje se detectó un fallo en relación con el rango de movimiento.
Un punto TEACH se encuentra demasiado cerca del borde del área de seguridad.
La velocidad TEACH es demasiado elevada.
Contramedida
 Confirme el rango de seguridad.
 Modifique el punto TEACH de modo que no se acerque tanto al margen del área de
seguridad.
 Reduzca la velocidad TEACH del robot cuando este pase por el límite del área de
seguridad.

5 - 42
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.2 Función para controlar la velocidad axial

5.2.1 Sinopsis

La supervisión de la velocidad axial es una función que define un límite superior para la
velocidad de los movimientos de cada eje del robot así como también de la base y del
módulo de estación y controla, a su vez, si cada uno de los ejes permanece dentro de los
límites establecidos. Si se introduce el valor "0", el eje correspondiente se controlará hasta
que esté detenido. Si se detecta un movimiento mínimo, todos los SERVOS se
desconectarán.
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error. Una alarma avisa además que hay un error.
Hay 32 archivos preparados para esta función y todos los rangos para los movimientos
axiales de un determinado grupo de mando están guardados en un archivo. Si se asignan
varios archivos a un grupo de mando, el grupo puede ser controlado por las condiciones
de conmutación.

Fig. 5-3: Control de la velocidad del movimiento de cada eje

1 Controla la velocidad del movimiento de cada eje

Siga los pasos siguientes para iniciar la función que controla la velocidad axial.
1. Seleccione el archivo de condiciones del control de velocidad axial.
2. Inicie el control de la velocidad axial.

5 - 43
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.2.2 Ventana de AXIS SPEED MONITOR

Abra la ventana de AXIS SPEED MONITOR

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {AXIS SPEED MONITOR} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del control de la velocidad axial.

En la ventana de estado aparecen los 32 archivos de condiciones para el control de la

velocidad de los ejes de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas
hacia abajo en la ventana para ver la lista completa.
Detalles de la ventana:
1. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
2. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.

5 - 44
 Detalles del mando de funciones de seguridad

3. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en el
de entrada de datos. No hay control.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIG- El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
NAL) estado inactivo si la señal de seguridad está separada como condi-
ción.

4. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

5.2.3 Ajuste del archivo de condiciones AXIS SPEED MONITOR

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
La ventana AXIS SPEED MONITOR aparece para realizar los ajustes del archivo de
condición seleccionado.

2. Pase las páginas hacia abajo con el cursor para ver todos los parámetros.
En este capítulo se explican únicamente los parámetros relativos a la función de
supervisión de limitación de velocidad del eje. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de
ajustes comunes para el archivo de condiciones" para ver todos los parámetros que no han
sido mencionados aquí.
Detalles de la ventana:
1.{AXIS}

5 - 45
Detalles del mando de funciones de seguridad

Muestra todos los ejes que pertenecen a un grupo de control seleccionado mediante
{GROUP}.
2.{SETTING}
Es posible activar o desactivar el control de cada eje de objeto.
La próxima tabla muestra la combinación de condiciones.

Estado de con- Estado de con- Resultado

trol de archivos trol de ejes
VALID VALID El control del eje de objetos está activado.
VALID INVALID El control del eje de objetos está inactivado.
INVALID VALID El control del eje de objetos está inactivado.
INVALID INVALID El control del eje de objetos está inactivado.

3.{SPEED}
Es posible determinar el límite superior de la velocidad de movimiento para cada eje de
objeto.
En un eje giratorio se indican los valores en [grados].
En un eje lineal se indican los valores en [mm].
4.{ACCEP.RNG}
Desviación admisible de la velocidad ajustada. La introducción de un valor solo es posible
si ante {SPEED} se ajusta el valor [0deg/s].
El {ACCEPTABLE RANGE} se define si se ejecuta el control de parada para evitar
mensajes de alarma que se producen, por ejemplo, al encender las SERVOS.
El controlador de paralización determina si el eje no se mueve evaluando la diferencia de
la posición actual del eje del objeto respecto a la posición al principio del control.
Una alarma se activa si {ACCEP.RNG} está definido en la dirección ±- partiendo de la
posición inicial del control y si el movimiento axial sobrepasa esta posición. Los valores
aparecen indicados en [Grad] si se trata de ejes que estén rotando. Si se trata de un eje
lineal, los valores aparecen indicados en [mm]. Si {ACCEP.RNG} está en 0, se usan de
manera estándar 0,2° para los ejes que estén rotando y 20 mm para los ejes que funcionen
linealmente.

5.2.4 Inicio del control de velocidad axial

Después de introducir los valores de {SPEED} y pulsar el botón {WRITE} en la ventana,

aparece "COMPLETED" como {FILE SET STATUS}. La función para controlar la velocidad
axial puede ser ejecutada.

5 - 46
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3 Función para limitar el rango robótico

5.3.1 Sinopsis

La función de limitación del área del robot realiza, a través de un software, la siguiente
supervisión:

Dentro del control de rangos

1. Este control define el rango móvil del robot mediante un prisma poligonal o un
paralelepípedo y supervisa los brazos del robot o su herramienta para que
permanezcan dentro del rango móvil.
El rango móvil del robot puede ser definido mediante un prisma. Este prisma puede ser
triangular o tener hasta 16 ángulos. El área dentro del prisma queda definida como rango
de seguridad.
Hay dos maneras para indicar el prisma:
• Un polígono en el nivel XY con una altura en dirección al eje Z.
• Un paralelepípedo de dos puntos en una línea diagonal.
Si el resultado del control es fiable, el brazo del robot y su herramienta se hallan
forzosamente dentro del rango de seguridad.

Fig. 5-4: Dentro del control de rangos

1 Rango de seguridad

Fuera del control de rango

1. Este control define el rango prohibido para el robot mediante un prisma poligonal o un
paralelepípedo y se encarga de controlar que los brazos del robot o su herramienta no
se muevan dentro de ese rango.
El rango prohibido del robot puede ser definido mediante un prisma triangular o
rectangular. El área fuera del prisma queda definida como rango de seguridad.
Hay dos maneras para indicar el prisma:
• Un polígono en el nivel XY con una altura en dirección al eje Z.
• Un paralelepípedo de dos puntos en una línea diagonal.
Si el resultado del control es fiable, el brazo del robot y su herramienta se hallan
forzosamente fuera del rango de seguridad.

5 - 47
Detalles del mando de funciones de seguridad

Fig. 5-5: Fuera del control de rango

1 Área de peligro

Control de sobrepaso de niveles

1. Este control limita el rango móvil del robot mediante una pared bastante grande y vigila
los brazos del robot y la herramienta para que no excedan ese nivel.
Trace una línea en el nivel de coordenadas XY, YZ o ZX y defina verticalmente un nivel
(pared) a lo largo de la línea. Se determina un nivel suficientemente grande para el robot.
Si uno considera el nivel como un límite, el área en donde esté el robot queda definida
como rango de seguridad. El nivel se determina indicando un nivel de coordenadas y dos
puntos para una línea.

Fig. 5-6: Fuera del control de rango

1 Rango de seguridad
Esta función calcula la inercia mientras el robot esté en marcha basándose en la velocidad
del movimiento de éste por si acaso hay que pararlo de inmediato si se activa una alarma,
y, toma además en cuenta ese valor al controlar el rango de seguridad. Gracias a ese
control, los ejes permanecen dentro del rango de seguridad en el caso de que el sistema
detecte un error de movimiento.
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error. Una alarma avisa además que hay un error.
Hay 32 archivos definibles para esta función en los cuales está fijado un rango de
seguridad para cada uno de los grupos de mando. Si se asignan varios archivos a un grupo
de mando, el grupo puede ser controlado por las condiciones de conmutación.

Siga los pasos siguientes para iniciar la función que limita el rango axial del robot.
1. Si el eje de la base o de la estación existe en el sistema, ajuste el valor de inercia antes
de iniciar la función (véase el capítulo 7.2 "Ajuste del valor de inercia del eje externo").
2. Definir el archivo de herramienta. Ejecute el ajuste del archivo de herramientas de
acuerdo con lo mencionado (en el capítulo7.3 "Ajuste del archivo de herramientas").

5 - 48
 Detalles del mando de funciones de seguridad

3. Defina la posición de choque de herramientas. Ejecute el ajuste del archivo de

herramientas de acuerdo con lo mencionado (en el capítulo7.4 "Ajuste el archivo de
colisión de herramientas").
4. Ajuste la función para limitar el rango robótico.
5. Confirme el rango de seguridad.
6. Inicie la función que limita el rango robótico.

5.3.2 Ventana de ROBOT RANGE LIMIT

Abra la ventana de ROBOT RANGE LIMIT

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {ROBOT RANGE LIMIT} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del límite del rango robótico.

En la ventana de la lista de estado aparecen los 32 archivos de ajuste para el limitar el

rango robótico de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas hacia
abajo en la ventana para ver la lista completa.

5 - 49
Detalles del mando de funciones de seguridad

Detalles de la ventana:
1. {FUNCTION DISABLE MODE}
La función de limitar el rango robótico puede activarse o desactivarse mediante los valores
ON/OFF.

Valor Significado
OFF La función para limitar el rango robótico está activada.
ON La función para limitar el rango robótico está inactivada. Las operaciones:
reproducción, test, avance/retroceso están bloqueadas.
Para más información, consulte el capítulo 7.1 "Ajuste de la función del modo de blo-
queo".

2. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
3. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.
4. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en el
de entrada de datos. No hay control.
CONFIRMING Confirmación del rango después de definir los datos.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIG- El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
NAL) estado inactivo si la señal de seguridad está separada como condi-
ción.

5. {RANGE}
Muestra el estado de control actual.

Estado Significado
SAFE El resultado del control del archivo es fiable (dentro del rango de segu-
ridad).
NOT SAFE El resultado del control del archivo de objetos no es fiable (dentro del
rango de seguridad).
- El archivo de objetos está inactivo en el control de estado.

6. {CPU LOAD}

5 - 50
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Indique el nivel de carga al que está sometida la CPU, En función del rango de seguridad
definido, la CPU del control del sistema robótico se ve fuertemente sobrecargada. El
intervalo necesario para el procesamiento del control depende del método de control
definido.

Método de control Cantidad de puntos Carga de la CPU

Dentro del rango 4 20%
8 23%
16 30%
Fuera del rango 3 18%
4 20%
4 (paralelepípedo) 18%
Niveles (X -Y) - 8%
Niveles (Y-Z) - 8%
Niveles (X-Z) - 8%

7. {TOTAL}
Indica la carga total de la CPU ante la combinación de rangos de seguridad. El valor total
{TOTAL} de la carga de la CPU se compone de la suma de todos los rangos de seguridad
activos {CPU LOAD}.

INDICACIÓN
¡El valor total {TOTAL} no debe exceder el 100 %!
Si ejecuta el función de limitar el rango robótico, si se excede el valor total saltarán los
siguientes mensajes de alarma.
Alarma 500 SEGMENT PROC NOT READY
Alarma 1899 F-SAFE MONITOR EXECUTE TIMEOVER
 Si se dispara una alarma, reduzca el área en la que se valida de manera simultánea la
supervisión para que el nivel de carga de la CPU no supere el 100%.

8. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

5 - 51
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3.3 Ajuste del archivo de condiciones ROBOT RANGE LIMIT

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
Aparecerá la ventana ROBOT RANGE LIMIT para realizar los ajustes del archivo de
condiciones seleccionado.
En esta ventana cambia el modelo de la indicación dependiendo de la selección del
{MONITOR TARGET} o del {SHAPE TYPE}.

MONITOR TARGET SHAPE TYPE Indicador

INSIDE, OUTSIDE PRISM Modelo A
CUBOID Modelo B
Niveles (X-Y), (Y-Z), (X-Z) - Modelo C

Modelo A

En esta ventana está definido el prisma poligonal con los dos pasos siguientes:
• STEP 1: Defina un prisma poligonal en el nivel X-Y.
• STEP 2: Indique dos puntos en el eje Z para definir la altura del prisma poligonal del
nivel X-Y.

5 - 52
 Detalles del mando de funciones de seguridad

6 2

Z 3
5
7
4
Y

Fig. 5-7: Límite del rango robótico: Modelo A

1 Punto 1 5 Punto 5
2 Punto 2 6 Punto 6
3 Punto 3 7 Z+ más alto
4 Punto 4 8 Z- más alto

Detalles de la ventana:
En este capítulo se explican únicamente los parámetros relativos a la función de limitación
del área del robot. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el archivo
de condiciones" para ver todos los parámetros que no han sido mencionados aquí.
1. {MONITOR TARGET}
Determina el método de control para el rango del archivo del objeto.

Valor Métodos
INSIDE Esto establece la supervisión dentro del área
OUTSIDE Esto determina la supervisión fuera del área
Niveles (X -Y) Determina el control del sobrepaso de niveles (X-Y).
Niveles (Y-Z) Determina el control del sobrepaso de niveles (Y-Z).
Niveles (X-Z) Determina el control del sobrepaso de niveles (X-Z).

2. {COORD}
Determina el sistema de coordenadas que será controlado.

Valor Métodos
ROBOT Define el rango de control en el sistema de coordenadas cartesianas
del robot.
BASE Define el rango de control en el sistema de coordenadas cartesianas
básicas.

5 - 53
Detalles del mando de funciones de seguridad

Ajuste de las coordenadas "en el sistema de coordenadas del robot"

Fig. 5-8: Gama de ajuste (ROBOT)

1 R1 coordenadas cartesianas 5 Punto 3

2 Zona 1 6 R2 coordenadas cartesianas
3 Punto 1 7 Zona 2
4 Punto 2 8 Punto 4

• Para el rango 1 (mire la próxima figura a la izquierda: un ejemplo de un ajuste de

condiciones (R1: robot)), seleccione R1 para CTRL GROUP y ROBOT para COORD.
Ajuste también posiciones para cada punto en el sistema de coordenadas cartesianas
R1.
• Para el rango 2 (mire la próxima figura a la derecha: un ejemplo de un ajuste de
condiciones (R2: robot)), seleccione R2 para CTRL GROUP y ROBOT para COORD.
Ajuste también posiciones para cada punto en el sistema de coordenadas cartesianas
R2.

Ejemplo de un ajuste del archivo de con- Ejemplo de un ajuste del archivo de con-
diciones (R1: diciones (R1:
(R1: robot) (R2: robot)

Si usted ajusta una posición para un punto, confirme la posición siguiendo los
pasos siguientes.

5 - 54
 Detalles del mando de funciones de seguridad

1. Seleccione {ROBOT} → {CURRENT POSITION} en el menú principal.

Aparecerá la ventana CURRENT POSITION.

2. Seleccione {ROBOT} en {COORDINATE}.

3. Ajuste la posición cartesiana que está indicada en la ventana para cada punto.

Ejemplo de las coordenadas "sistema de coordenadas de base".

Fig. 5-9: Gama de ajuste (BASE)

1 B1 coordenadas cartesianas 5 Punto 3

2 Punto 1 6 B1 coordenadas cartesianas
3 Punto 2 7 Punto 4
4 Zona 4 8 Zona 3

5 - 55
Detalles del mando de funciones de seguridad

• Para el rango 3 (mire la próxima figura a la izquierda: Ejemplo de un ajuste del

archivo de condiciones (R1: base)), seleccione R1 para CTRL GROUP y ROBOT
para COORD. Ajuste también posiciones para cada punto en el sistema de
coordenadas cartesianas R1.
• Para el rango 4 (mire la próxima figura a la derecha: Ejemplo de un ajuste del archivo
de condiciones (R2: base)), seleccione R1 para CTRL GROUP y ROBOT para
COORD. Ajuste también posiciones para cada punto en el sistema de coordenadas
cartesianas R2.

Ejemplo de un ajuste del archivo de con- Ejemplo de un ajuste del archivo de con-
diciones (R1: diciones (R1:
(R1: base) (R2: base)

Si usted ajusta una posición para un punto, confirme la posición siguiendo los
pasos siguientes.
1. Seleccione {ROBOT} → {CURRENT POSITION} en el menú principal.
Aparecerá la ventana CURRENT POSITION.

2. Seleccione {ROBOT} en {COORDINATE}.

3. Añada la posición cartesiana indicada en <ORIGIN> a la posición indicada en la

ventana y ajuste la suma de las posiciones para cada punto.
3. {SHAPE TYPE}

5 - 56
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Indique el método de configuración del rango de control. Si en el caso de {MONITOR

TARGET} está ajustado el nivel (X-Y), (Y-Z) o (X-Z), se desactiva ese elemento.

Ajuste Métodos
PRISM Genera líneas entre los puntos creados para indicar el rango para el mo-
vimiento. Se pueden especificar hasta 16 puntos para controlar el rango
interior. Se pueden especificar hasta 4 puntos para controlar el rango ex-
terior.
CUBOID Define un paralelepípedo formado mediante una diagonal. Para ello se
define un punto inicial y un punto final de la diagonal. Este paralelepípedo
se determina como rango de movimiento.

4. {CPU LOAD}
Lea el capítulo 5.3.2 "Ventana de ROBOT RANGE LIMIT", 49 punto 6 {CPU LOAD}.
5.{USED POINT NUM}
Indique el número de puntos que determinan un prisma poligonal. Pueden introducirse
entre 3 y 16 para controlar el rango interior. Pueden introducirse entre 3 y 4 para controlar
el rango interior. Ejemplo: Introduzca 3 para un prisma triangular. Introduzca 16 para un
prisma de 16 ángulos.
6. {POINT} (X,Y)
Indique puntos en el nivel X-Y para definir un prisma poligonal (mire la figura Fig. 5-7:
"Límite del rango robótico: Modelo A"). Los puntos se unen en orden ascendente como
"POINT 1 →POINT 2 →POINT3.....". El último punto vuelve a unirse con el primero. La
línea que une estos puntos es la pared para el rango móvil. Tome en consideración estos
factores antes de determinar los puntos.
7. {Z UPPER} {Z LOWER}
Indique la altura (altura Z+ y altura Z-) del prisma poligonal (véase ilustraciónFig. 5-7:
"Límite del rango robótico: Modelo A"). Si se especifica respectivamente [0mm] tanto para
{Z UPPER} como para {Z LOWER}, la altura en la dirección del eje Z se establece en infinita
(prisma poligonal con altura infinita).

Modelo B

En esta ventana está definido el paralelepípedo con los dos pasos siguientes:

5 - 57
Detalles del mando de funciones de seguridad

• STEP 1: Defina 2 puntos (punto 1 y 2) en el espacio X-Y-Z que determinen un

paralelepípedo de manera que la diagonal sea su línea de unión.
• STEP 2: El paralelepípedo se genera automáticamente basándose en los dos puntos
indicados.

Fig. 5-10: Límite del rango robótico: Modelo B

1 Punto 1 2 Punto 2
Detalles de la ventana:
Los parámetros que no se explican aquí para el "Modelo B" se encuentran en el "Modelo
A2 o en el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el archivo de condiciones".

8. {POINT} (X, Y, Z)
Indique dos puntos en un sistema de coordenadas de objeto de modo que se genere un
paralelepípedo cuya diagonal esté fijada por estos puntos. Si en el caso de dos puntos, los
valores de X, Y o Z se solapan, el ajuste se considerará como erróneo.

Modelo C

En esta ventana está definido un nivel con los dos pasos siguientes:

5 - 58
 Detalles del mando de funciones de seguridad

• STEP 1: Defina una línea recta con dos puntos en un nivel seleccionado de X-Y, Y-Z o
X-Z.
• STEP 2: En sentido vertical se establece un nivel (pared) a lo largo de la línea recta
definida. Este nivel es suficientemente grande para el robot.

1
2 2

4 5
1

Fig. 5-11: Límite del rango robótico: Modelo C (rango dentro de la línea rayada que no es uno de
seguridad)

1 Punto 1 4 Niveles X-Z

2 Punto 2 5 Niveles Y-Z
3 Niveles X-Y

Detalles de la ventana:
9. {POINT} (X,Y), (Y, Z) o (X,Z)
Indique dos puntos para una línea recta en un nivel seleccionado del sistema de
coordenadas en {MONITOR TARGET}. Si las coordenadas de estos dos puntos coinciden,
el ajuste es considerado como erróneo.

5 - 59
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3.4 Confirmación del rango de seguridad

1. Después de que indique el rango de seguridad y pulse {READ}, tiene que confirmar si
el control se efectúa correctamente dentro del rango.
En la ventana de ROBOT RANGE LIMIT en la fila {FILE SET STATUS} se muestra el
estado CONFIRMING.

Fig. 5-12: Límite del rango robótico - Confirmación del rango de seguridad
2. Establezca el archivo de objetos o la condición de señales en VALID mediante el ajuste
del archivo.
3. Para comprobar si el rango definido por usted es correcto, mueva el sistema robótico
o el eje externo.

Confirme el rango de seguridad con el modo JOG

 Con el modo JOG usted confirma que el rango de seguridad indicado es adecuado.

Dentro del control de rangos

1. Mueva el robot dentro de los cuatro límites ajustados para verificar si el robot se para
dentro del rango.
2. Ensaye el robot para ver si se para delante de todos los límites cuando se trate de un
rango que no sea un paralelepípedo.

Fig. 5-13: Dentro del control de rangos

Fuera del control de rango

 En lo que concierne a los límites, mueva el robot hacia todas las direcciones que él
pueda alcanzar y ensaye el robot para ver si éste se para delante de cada límite.

5 - 60
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Fig. 5-14: Fuera del control de rango

Control de sobrepaso de niveles

 En lo que concierne a los niveles especificados, deje que robot llegue a ellos. Confirme
que el robot se ha parado en tres puntos cualesquiera del nivel.

Fig. 5-15: Control de sobrepaso de niveles

INDICACIÓN
El rango móvil está controlado en el mando de funciones de seguridad mediante el cálculo
de los valores de inercia del robot o de los ejes externos (consulte el capítulo 7.2 "Ajuste
del valor de inercia del eje externo"). Por esa razón el robot se para poco antes de
sobrepasar el rango de seguridad en el caso de que él se mueva hacia el punto TEACH
situado cerca de ese rango.

5 - 61
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3.5 Iniciar el límite del rango robótico

1. Pulse el botón {CONFIRM} en la ventana de rango del sistema robótico después de

que haya constatado que el robot se mueve dentro de los ROBOT RANGE LIMIT.
La función para limitar el rango robótico se activa.
2. Ejecute la función de repetición para confirmar el movimiento robótico.
Se puede activar una alarma si el punto TEACH o los ajustes son inadecuados.

INDICACIÓN
Alarma 4783: F-SAFE ROBOT RANGE LIMIT INTF
Alarma 4784: ROBOT RANGE LIMIT INTF
Motivo: Las posiciones del robot y de la herramienta están fuera del área de seguridad o el
límite del área del eje es erróneo cuando el robot comienza a moverse.
El mando de funciones de seguridad detecta la velocidad de respuesta o el valor de inercia
del robot dentro del límite del rango robótico de modo que el robot no pueda salir del rango
de seguridad. Si el robot se aproxima demasiado al límite del rango, sigue aumentando su
valor de inercia a una velocidad de programación creciente y se activa una alarma.
Contramedida
 Compruebe si el área de seguridad está ajustada correctamente.
 Ejecute la programación (teach) de modo que el robot no se aproxime a los límites del
rango.
 Reduzca la velocidad de TEACH cerca del límite del rango de seguridad.

5.3.6 Conmutar el rango de control

Conmutar el rango de control utilizando la entrada de seguridad:

– Solo debe conmutar el rango de control después de que el robot se mueva y se
detenga en el siguiente rango de control.
Ejecutar el control dentro de un rango para varios rangos.

5 - 62
 Detalles del mando de funciones de seguridad

– Determine el rango que se solapa. Si el robot se encuentra en este rango es posible

conmutar el rango de control.

Fig. 5-16: Conmutar el rango de control

1 Primer rango 3 Rango en el que es posible conmutar

2 Segundo rango
Si el control ha sido validado simultáneamente para varios rangos, el rango solapado se
considera como el de seguridad.
Dentro del rango de control + Dentro del rango de control

Fig. 5-17: Control simultáneo: Varios rangos 1

5 - 63
Detalles del mando de funciones de seguridad

Dentro del rango de control + Fuera del rango de control

Fig. 5-18: Control simultáneo: Varios rangos 2

5.3.7 Rango de seguridad y posición del robot

En la ventana OPERATION AREA MONITOR se pueden representar el área de seguridad

indicada y la posición actual del robot en la pantalla del programador portátil para confirmar
la posición entre ellos.

INDICACIÓN
Todos los archivos que no se hayan guardado mediante {WRITE} no se mostrarán en la
ventana OPERATION AREA MONITOR.
 Abra la ventana cuando se haya procesado y guardado el archivo de condiciones del
límite de rango del robot.

Siga los pasos siguientes para abrir la ventana del OPERATION AREA MONITOR.
1. Pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

5 - 64
 Detalles del mando de funciones de seguridad

2. Pulse {OPERATION AREA MONITOR} en el submenú.

Aparecerá la ventana OPERATION AREA MONITOR.

Detalles de la ventana:
A. Niveles {X-Y}, {Y-Z}, {X-Z}
Visualiza el nivel. El robot y su herramienta se representan como modelo aproximado de
acuerdo con los valores ajustados para los parámetros robóticos y para el archivo de
choque de herramientas.
Si el robot es un modelo montado en el suelo, cada figura representa lo siguiente:
• {X-Y}: Robot visto desde arriba
• {Y-Z}: Vista trasera del robot
• {X-Z}: Robot visto desde el lado izquierdo
B. {ROBOT}
Indica el número del robot.
C. {TOOL}
Indica el número de herramienta definido para el robot visualizado.
D. {COORDINATES}
Indica las coordenadas para el rango de seguridad visualizado.

Valor Significado
ZÓCALO Coordenadas básicas
ROBOT Coordenadas del robot

E. {Monitor}
Indique el método de supervisión para el área de seguridad visualizada.

Método de control Significado

dentro Esto efectúa la supervisión dentro del área.
fuera Esto realiza la supervisión fuera del área.
Niveles (X-Y), (Y-Z), (X-Z) Ejecuta el control del sobrepaso de nivel.

F. {FILE No.}

5 - 65
Detalles del mando de funciones de seguridad

Indica el número del archivo de condiciones para limitar el rango robótico. El archivo de
condiciones puede ser conmutado entrando un valor entre 1 y 32.

5 - 66
 Detalles del mando de funciones de seguridad

G. {centro X}, {centro Y}, {centro Z}

Indique las coordenadas de los puntos centrales del rango representable del nivel. Si el
nivel X-Y aparece en la ventana, el robot será representado en el nivel de manera que el
centro de las coordenadas (X,Y) quede centrado en el robot. unidad: [mm].
H. {Size}
Define la longitud de una página del rango visualizado. unidad: [mm].
I. {Zoom}
Escala el nivel indicado. Ampliaciones seleccionables: 0,125; 0,25; 0,5; 1; 2; 4 y 8. Si ha
seleccionado 2 como ampliación, se duplica la escala de las dimensiones aparentes en los
niveles y ella se reduce a la mitad si ha escogido 0,5. Si usted modifica el valor de {Center}
o {Size}, la ampliación vuelve a 1 con {Zoom}.
J. {Front/Back}
Permite un cambio entre la vista frontal y la trasera del robot. El botón solo se activa cuando
se visualiza el nivel Y-X.
K. {Left/Right}
Permite un cambio entre la vista izquierda y la derecha del robot. El botón solo se activa
cuando se representa el nivel Y-X.
L. {Change Plane}
Permite un cambio entre las distintas vistas de nivel (X-Y → Y-Z→ X-Z→ X-Y). Este botón
está inactivado cuando "Nivel *-*" está ajustado en {Monitor} porque esta perspectiva de
nivel es fija.
M. {Exit}
Cierra la ventana OPERATION AREA MONITOR.

Detalles del nivel en la ventana:

 Ejemplo del nivel X.-Y: La representación de Y-Z y X-Z es la misma en el caso del
control de niveles

El rango de seguridad está indicado en blanco en el nivel X-Y y el rango fuera del de
seguridad aparece en marrón. Los límites entre los rangos están representados con líneas
de colores consideradas como pared.
Modelo del robot y de la herramienta:
• se muestran en rojo cuando tocan la pared.
• se muestran en blanco cuando se encuentran dentro del rango de seguridad.
• se muestran en blanco cuando se encuentran fuera del rango de seguridad.

5 - 67
Detalles del mando de funciones de seguridad

El nivel definido como límite Z superior o Z inferior no está representado en el nivel X-Y.

Ejemplo niveles Y-Z y X-Z:

Cada nivel Y-Z y X-Z especifica el lado del rango de seguridad. En los niveles Y-Z y X-Z
está representada solamente la "pared" que esté enfocada desde el primer plano.
Modelo del robot y de la herramienta:
• se muestran en gris cuando se encuentran detrás de la "pared".
• se muestran en blanco cuando se encuentran delante de la "pared".
• se muestran en rojo cuando tocan la pared.

5 - 68
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3.8 Ajuste de la señal de aviso para el rango de seguridad

Si el robot o la herramienta alcanzan una determinada distancia con respecto al límite del
rango de seguridad suena una señal de alarma y se muestra el siguiente mensaje:
„Approaching the non safety area“.
La distancia del objeto detectado puede adaptarse en la ventana APPROACH WARNING
BUZZER. La distancia estándar corresponde a 50 mm.
El estado de aproximación puede ser emitido como una señal de salida de usuario. La
señal pasa a ON si el robot es detectado dentro de la distancia especificada. Esta señal de
salida puede ser indicada también en la ventana APPROACH WARNING BUZZER. Esto
no está ajustado en los ajustes previos (no se emite la señal).

Siga los pasos siguientes para abrir la ventana APPROACH WARNING BUZZER.
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {ROBOT RANGE LIMIT} en el submenú.

5 - 69
Detalles del mando de funciones de seguridad

3. Pulse {UTILITY} → {APPR WARNING BUZZER}.

Aparecerá la ventana APPROACH WARNING BUZZER.

Detalles de la ventana:
1. {BUZZER DIST.}
Indique una distancia para la aproximación del robot en el caso de que suene la alarma.
unidad: [mm]
2. {UNIV-OUT NO.}
Indique un número para la señal de salida de usuario que emita el estado de la
aproximación detectada. Si este valor corresponde a "0", aparece "****" no se emite
ninguna señal.

5 - 70
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.3.9 Función: Combinación de varios rangos de control

Esta función genera un nuevo rango de control combinando dos de estos rangos ya
definidos.
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.
2. Pulse {ROBOT RANGE LIMIT} en el submenú.

3. Pulse {UTILITY} → {RANGE COMBINE}.

Aparece la ventana RANGE COMBINATION.

5 - 71
Detalles del mando de funciones de seguridad

Detalles de la ventana:
1. {INPUT FILE1}, {INPUT FILE2}
Entre los números de los rangos que desea combinar.

Valor Contenido
Rangos entre 1 y 32 Selecciona el número del rango entre 1 y 32 que va a introducir.

2. {LOGIC}
Lógica para combinar rangos.

Valor Contenido
AND combina ambos rangos seleccionados con una lógica AND.
OR combina ambos rangos seleccionados con una lógica OR.

La combinación con AND

La intersección compuesta de dos rangos de seguridad combinados se genera como un
nuevo rango de control.

AND

Fig. 5-19: Rango combinado con AND

1 Primer rango 3 Rango combinado

2 Segundo rango

La combinación con OR
El área total compuesta de dos rangos de seguridad combinados se genera como un nuevo
rango de control.

5 - 72
 Detalles del mando de funciones de seguridad

OR

Fig. 5-20: Rango combinado con OR

1 Primer rango 3 Rango combinado

2 Segundo rango

3. {OUTPUT FILE}
Indique el número del archivo para el rango combinado. Para el número que se editará,
seleccione un archivo para el que se establezca el proceso de control inactivo porque el
número del archivo será sobrescrito. Si escoge un archivo que tenga activada todavía la
función controladora, aparecerá un error.

Valor Contenido
Rangos entre 1 y 32 Selecciona el número del rango que se editará entre 1 y 32.

Limitaciones para la combinación

La combinación de las áreas no tiene lugar si:
• las dos áreas no están juntas
• la selección se realiza dentro y fuera de la supervisión del área
• las coordenadas básicas y las del robot se han seleccionado.
• la altura de cada área es distinta o se selecciona como una operación lógica OR.
• el mismo número de archivo está especificado para {INPUT FILE} y {OUTPUT FILE}
• la forma del área indicada para el archivo de entrada no es convexa.

5 - 73
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.4 Función para limitar la velocidad

5.4.1 Sinopsis

Esta función determina el límite superior de la velocidad para el punto de mando del
componente robótico (TCP: punto medio de la herramienta (TCP) y el de la brida (FCP) y
después supervisa mediante software que no se exceda la velocidad en cada punto.
Cuando se aplica la función en un módulo de estación, se establece el límite superior de la
velocidad de rotación del motor.

INDICACIÓN
La función de limitación de velocidad para un módulo de estación (un eje externo), se
puede utilizar a partir de la versión DN1.71.00A(--)-00.

Fig. 5-21: TCP y FCP

1 FCP (punto central de la brida) 2 TCP (punto central de la herramienta)

Cuando está ajustado el valor "0" para el límite de velocidad, se habla de supervisión en
estado de reposo. El módulo robótico o el de estación se puede supervisar con esta función
en el estado de reposo.
El control de paralización para el TCP o para el FCP de los grupos robóticos se ejecuta y
confirma de modo que ningún punto se mueva.
El control de paralización para cada posición axial de los grupos de estaciones se ejecuta
y confirma de modo que ningún eje se mueva.
Cuando el archivo de función de limitación de la velocidad está activado y la velocidad
definida es superior al valor límite, esta disminuye hasta el límite superior y posteriormente
comienza la supervisión.
El lapso para reducir la velocidad depende del tipo robótico y de las condiciones de
TEACH. Por eso el lapso en el mando de funciones de seguridad contado desde la
activación del archivo de condiciones hasta la reducción total de la velocidad es
considerado como un tiempo de retardo para detección ajustable en el archivo de
condiciones.

5 - 74
 Detalles del mando de funciones de seguridad

6
4

3
7
8

2 9
ON

OFF
1

Fig. 5-22: Sinopsis de la función para limitar la velocidad

1 Estado de la señal de entrada de se- 6 Tiempo de retardo de detección

guridad
2 Activada del archivo de condiciones 7 Lapso para el disparo de alarma
(señal ON)
3 Limitar la velocidad TCP y FCP 8 Tiempo
4 Velocidad referencial: 9 Archivo de condiciones desactivado
(señal OFF)
5 Velocidad del TCP y FCP
Hay 32 archivos preparados para esta función y todos los rangos para los movimientos
axiales de un determinado grupo de mando están guardados en un archivo. Si se asignan
varios archivos a un grupo de mando, el grupo puede ser controlado por las condiciones
de conmutación.
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error. Una alarma avisa además que hay un error.
La velocidad está siempre controlada junto con la supervisión arriba mencionada en el
modo TEACH para que esta velocidad de seguridad no sobrepase los 250 mm/s.

Siga los pasos siguientes para iniciar la función de limitación de la velocidad.

1. Definir el archivo de herramienta. Ejecute el ajuste del archivo de herramientas de
acuerdo con lo mencionado en el capítulo 7.3 "Ajuste del archivo de herramientas"
antes de usar esta función.
2. Ajuste el archivo de condiciones para la limitación de la velocidad.
3. Inicie la función que limita la velocidad.

5 - 75
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.4.2 Ventana SPEED LIMIT

Abra la ventana SPEED LIMIT

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {SPEED LIMIT} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del límite de la velocidad.

En la ventana de la lista de estado aparecen los 32 archivos de ajuste para el límite de la

velocidad de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas hacia abajo en
la ventana para ver la lista completa.
Detalles de la ventana:
1. {TEACH STANDARD}
Mueva el cursor hacia [TEACH STANDARD] y pulse {SELECT} para que aparezca
indicada la lista de límites de velocidad para el modo TEACH.
2. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
3. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.
4. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

5 - 76
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en el
de entrada de datos. No hay control.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo si la señal de seguridad está separada como condi-
ción.

5. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

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Detalles del mando de funciones de seguridad

5.4.3 Ajuste del archivo de condiciones SPEED LIMIT

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
Se abrirá la ventana para los ajustes individuales del límite de velocidad.
La indicación en la ventana depende de qué grupo será controlado. Grupo robótico o
de estaciones.
Cuando se controla el grupo robótico

Cuando se controla el grupo de estaciones

Ventana para la versión de software DN1.70.00A (--)-00 y anteriores:

Ventana para la versión de software DN1.70.00A (--)-00 y posteriores:

5 - 78
 Detalles del mando de funciones de seguridad

2. Pase las páginas hacia abajo con el cursor para ver todos los parámetros.
En este capítulo se explican únicamente los parámetros relativos a la función de limitación
de velocidad. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el archivo de
condiciones" para ver todos los parámetros que no han sido mencionados aquí.
Detalles de la ventana:
1.{LIMIT SPEED}
Indique el límite de velocidad de movimientos en el módulo de objetos. Cuando el módulo
robótico esté supervisado, la limitación de velocidad se indicará en [mm/s].
Cuando el módulo robótico esté supervisado, la limitación de velocidad se indicará en [%].
La unidad [%] es la misma que en la especificación del valor de ajuste con MOVJ=xx% para
el funcionamiento de un solo eje. Si por ejemplo, se define 0%, el eje se detiene. Con
100%, se desplazaría a la velocidad máxima.
Durante la limitación de velocidad, se controla la de todos los ejes en el módulo por medio
de un valor limitado [%]. Por ejemplo, en un módulo de estación, que cuenta con varios
ejes, la máxima velocidad de movimiento ([%]) de un eje en el módulo se limita a un valor
determinado. La velocidad de los otros ejes en el mismo módulo se limita también
siguiendo la misma proporción.

5 - 79
Detalles del mando de funciones de seguridad

INDICACIÓN
Seguridad de las máquinas
La limitación de velocidad restringe la velocidad rotatoria del eje del motor en el módulo de
estación.
La velocidad al 100% se corresponde con la máxima velocidad giratoria estipulada en el
modo de mantenimiento de un motor (unidad: rpm). Para conocer detalles sobre la máxima
velocidad rotatoria de un motor, vea el capítulo "Modificación de la configuración del
sistema" del manual "System Setup".
El cálculo de la velocidad de movimiento de la carga por eje se calcula con la velocidad
rotatoria del motor y la relación de reducción de la siguiente manera:
La velocidad rotatoria del eje del motor x relación de reducción = velocidad de
rotación de la carga por eje
Además, la forma de la carga debe tenerse en cuenta para la velocidad de movimiento. En
el caso de una carga similar a un disco, que repercute sobre toda la carga del eje, la
velocidad de movimiento aumentará al contrario de lo que sucede con una carga que solo
repercute en la zona exterior.
Cuando el módulo de estación cuenta con dos o más ejes de motor, la carga se puede
desplazar por diversos motores. En este caso, la velocidad de movimiento de la carga se
determina por medio de la velocidad total de los motores. Esta velocidad puede ser
superior que la de un solo motor.
 Antes de utilizar esta función, establezca la limitación de velocidad de modo que la
mayor parte del lado de carga se encuentre en un área de velocidad aceptable y
efectúe las valoraciones de riesgo pertinentes.

1 La velocidad total en un área determinada

ATENCIÓN!
¡Peligro de sufrir lesiones!
Cuando el robot opera con un ajuste erróneo, las funciones de seguridad no se ejecutan
de manera regular, lo que puede provocar serios percances.
 En caso de que usted efectúe el ajuste para el módulo de estación, vea el capítulo
"Modificación de la configuración del sistema" en el manual "System Setup" con el fin
de ajustar debidamente los datos mecánicos para el eje (tipo de motor, velocidad
máxima rotatoria, etc.).

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 Detalles del mando de funciones de seguridad

INDICACIÓN
Cuando la velocidad se limita con un valor menor (0,1~5[mm/s] o 0,1~5[%]), puede
dispararse la alarma F-SAFETY SPEED LIMIT ERROR incluso durante la limitación de
velocidad debido a movimientos ínfimos como la conexión o desconexión de SERVOS.
 Si la situación lo requiere, tome medidas como, por ejemplo, el control de la limitación
de la velocidad o del área restringida o utilice la supervisión en estado de reposo.

2. {DETECTION DELAY TIME}

Tiempo de retardo de detección: Indique un lapso desde la activación del archivo de
condiciones hasta el inicio del disparo de la alarma.
Ajuste estándar: En el valor "0", el intervalo de retardo de detección es de 1 [s].
Si introduce un valor para [DETECTION DELAY TIME], el intervalo de retardo de detección
será el "valor indicado" + 1 [s]“.
3. {ACCEPTABLE RANGE}
Desviación admisible del límite de velocidad. La desviación solo es válida si se ha ajustado
para {LIMIT SPEED} el valor [0 mm/s].
El {ACCEPTABLE RANGE} se define si se ejecuta el control de parada para evitar
mensajes de alarma que se producen, por ejemplo, al encender las SERVOS.
La alarma se activa cuando el movimiento de un eje sobrepase la posición por lo cual el
rango permitido se añade a la posición inicial del control de paralización.
Si el grupo robótico está controlado, será medido en [mm].
Si el grupo de estaciones está controlado y se trata de un eje que está rotando, la
indicación es en [GRAD] y en el caso de un eje que funcione linealmente en [mm].
Si {ACCEPTABLE RANGE} está en "0", se usan de manera estándar 20 mm para el grupo
robótico, 0,2° para el grupo de estaciones en el caso de un eje que esté rotando y 20 mm
para un eje que esté funcionando linealmente.

5.4.4 Inicio del límite de velocidad

Indique el límite de velocidad y pulse el botón {WRITE} para activar el límite.

5.4.5 Límite de velocidad en el modo TEACH

En modo TEACH se supervisa la función de limitación de la velocidad para que la velocidad

de seguridad del TCP y FCP no exceda de 250 [mm/s]. Esta función sólo puede
desactivarse cuando el test sea hecho a la velocidad máxima por una señal externa y los
frenos manuales sean liberados de manera que la velocidad pueda ser aumentada a más
de [250 mm/s] incluso en el modo TEACH.
Consulte el manual sobre el montaje y la conexión (E1102000143XX01 o superior),
capítulo "Test con velocidad máxima" para ensayar dicha velocidad.
Para liberar los frenos manuales, consulte el manual "Opciones e instrucciones para liberar
los frenos manuales".

ADVERTENCIA!
Si usa el test con velocidad máxima o liberación de frenos manuales, tenga en cuenta las
situaciones peligrosas que pueden sobrevenir por esas causas antes de poner en marcha
el robot (lea la evaluación de riesgos).

5 - 81
Detalles del mando de funciones de seguridad

Abra la ventana para ajustar el archivo de condiciones y limitar la velocidad en el

modo TEACH.
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {SPEED LIMIT} en el submenú.

3. Pulse {TEACH STANDARD}.

Aparecerá la lista con los archivos de condiciones para limitar la velocidad en el modo
TEACH.

Detalles de la ventana:

5 - 82
 Detalles del mando de funciones de seguridad

1.{LIMIT SPEED}
La velocidad está limitada a 250 [mm/s] y no puede ser cambiada.
2. {DETECTION DELAY TIME}
Indique un lapso desde la activación del archivo de condiciones hasta el inicio del disparo
de la alarma. El límite está fijado como lapso para reducir la velocidad por debajo de 250
[mm/s] si el test ha terminado a máxima velocidad. Aunque el valor ajustado corresponda
a "0", se usa 1 [s] como tiempo de retardo de detección porque el valor estándar así ha sido
especificado. Si se señala un valor para estos parámetros, se empleará 1 [s] como valor
indicado de tiempo de retardo de identificación.

5 - 83
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.5 Función controladora de ángulos de herramientas

5.5.1 Sinopsis

La función de control del ángulo de la herramienta controla la posición angular de la

herramienta en el espacio. Para ello se define un ángulo de referencia a partir de TCP.
Mediante el ángulo limitador se forma un cono recubridor que la herramienta no puede
exceder cuando el control está activado.
Si no se indica el archivo de la herramienta, se controlará el ángulo de inclinación de la
brida.
El ángulo de referencia se define en {REF.ANGLE} en el sistema de coordenadas de base.
El ángulo limitador se define en {LIMIT ANGLE}
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error.
Hay 32 archivos preparados para esta función y todos los rangos para los movimientos
axiales de un determinado grupo de mando están guardados en un archivo. Si se asignan
varios archivos a un grupo de mando, el grupo puede ser controlado por las condiciones
de conmutación.

Fig. 5-23: Control de ángulos de herramientas (ejemplo: Aplicación de soldadura por láser)

1 Cabezal del láser 4 Dirección del láser

2 Ángulo limitado 5 Ángulo de referencia
3 El láser no funciona en esta dirección

Siga los pasos siguientes para iniciar la función que controla el ángulo de la
herramienta.
1. Definir el archivo de herramienta. Ejecute el ajuste del archivo de herramientas de
acuerdo con lo mencionado (en el capítulo7.3 "Ajuste del archivo de herramientas").
2. Ajuste los valores en {REF. ANGLE} y {LIMIT ANGLE}.
3. Confirme el rango de seguridad.
4. Inicie la función para controlar el ángulo de herramientas.

5 - 84
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.5.2 Ventana de TOOL ANGLE MONITOR

Abra la ventana TOOL ANGLE MONITOR

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {TOOL ANGLE MONITOR} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del control del ángulo de herramientas.

En la ventana de la lista de estado aparecen los 32 archivos de ajuste para el control del
ángulo de la herramienta de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas
hacia abajo en la ventana para ver la lista completa.
Detalles de la ventana:
1. {FUNCTION DISABLE MODE}
La función de controlar el cambio de herramientas puede activarse o desactivarse
mediante los valores ON/OFF.

Valor Significado
OFF La función de control del ángulo de la herramienta está activa.
ON La función de control del ángulo de la herramienta está inactiva. Las ope-
raciones: reproducción, test, avance/retroceso están bloqueadas.
Para más información, consulte el capítulo 7.1 "Ajuste de la función del modo de blo-
queo".

5 - 85
Detalles del mando de funciones de seguridad

2. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
3. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.
4. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en el
de entrada de datos. No hay control.
CONFIRMING Confirmación del rango después de definir los datos.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo si la señal de seguridad está separada como condi-
ción.

5. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

5 - 86
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.5.3 Ajuste del archivo de condiciones TOOL ANGLE MONITOR

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
La ventana TOOL ANGLE MONITOR aparecerá para realizar los ajustes del archivo de
condiciones seleccionado.

2. Pase las páginas hacia abajo con el cursor para ver todos los parámetros.
Detalles de la ventana:
En este capítulo explicamos solamente los parámetros relativos a la función de control del
ángulo de herramientas. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el
archivo de condiciones" para ver todos los parámetros que no han sido mencionados aquí.
1.{REF. ANGLE}
Entre un ángulo como valor referencial para el control del ángulo de herramientas.
1. Pulse {ROBOT} en el menú principal.

5 - 87
Detalles del mando de funciones de seguridad

2. Pulse {CURRENT POSITION} en el submenú.

Aparecerá la ventana CURRENT POSITION.

3. Seleccione el valor "BASE" en la casilla de combinación {COORDINATE}.

4. Si el sistema emplea más de dos herramientas, selecciónelas durante el control. Para

más detalles, consulte el capítulo "Coordenadas de herramientas" en manual de
programación básica.
5. Lleve el robot a la posición de referencia.
6. Registre los valores para Rx, Ry y Rz.

5 - 88
 Detalles del mando de funciones de seguridad

7. Introduzca los valores determinados para Rx, Ry y Rz en {REF.ANGLE} en la ventana

TOOL ANGLE MONITOR.
2. {LIMIT ANGLE}
Observa el ángulo centrado de la herramienta que será controlado en "REF. ANGLE"
formado por el vector registrado del ángulo de referencia y el ángulo actual de la
herramienta. El vector que viene se indica de la manera mencionada a continuación.
• Si el archivo de herramientas está indicado: El vector está en la dirección ZT en las
coordenadas de la herramienta.
• Si el archivo de herramientas no está indicado: El vector está en la dirección ZF en las
coordenadas de la brida.

XF
1
YF

ZF
XT

2
YT

ZT

Fig. 5-24: Vector que viene

1 Coordenadas de bridas 2 Coordenadas de herramientas

Introduzca el límite superior para el ángulo θa formado como ángulo máximo por el vector
que viene del ángulo de referencia y el vector de la posición actual como ángulo máximo.
Se pueden introducir valores entre 0° y 90°.

Fig. 5-25: Ángulo máximo del vector

1 Ángulo actual del vector 2 Ángulo de referencia del vector

5 - 89
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.5.4 Confirmación del control del ángulo de herramientas

1. Después de indicar el control del ángulo de herramientas y pulsar {READ}, confirme el

control si éste se efectúa correctamente dentro del ángulo especificado.
En la ventana de TOOL ANGLE MONITOR en la fila {FILE SET STATUS} se muestra
el estado CONFIRMING.

2. Mueva el brazo robótico para confirmar que se para dentro del ángulo especificado.

5.5.5 Inicio del control del ángulo de herramientas

1. Después de comprobar que el robot se mueve conforme al ángulo limitador, pulse

{CONFIRM} en la ventana de diálogo de TOOL ANGLE MONITOR.
La función de control del ángulo de la herramienta se activa.
2. Ejecute el movimiento práctico de trabajo para confirmar el ángulo máximo en modo de
reproducción (Playback).
Si durante la ejecución de la tarea en modo Playback salta una alarma, ello puede tener
las siguientes causas:
• El REF.ANGLE definido es incorrecto
• El LIMIT ANGLE definido es incorrecto
• La programación (Teach) es errónea.
Reinicie REF. ANGLE o LIMIT ANGLE o corrija la programación (Teachen).

INDICACIÓN
Alarma 4792: F-SAFE TOOL ANGL MONITOR ERR
Alarma 4793: TOOL ANGL MONITOR ERR
Motivo: La posición actual del robot sobrepasa el ángulo máximo.
Contramedida
 Confirme el ángulo referencial o el ángulo máximo.
 Cambie el punto TEACH para que éste se mueva dentro del ángulo máximo definido.

5 - 90
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.6 Función para controlar el cambio de herramientas

5.6.1 Sinopsis

Es necesario seleccionar informaciones de las herramientas correspondientes para

ejecutar controles como limitar el rango robótico o la velocidad con el mando de seguridad.
Si es necesario un cambio de herramienta, el control de seguridad funcional modificará el
número de herramienta conforme al valor indicado de la CPU maestra.
El control de cambio de herramientas supervisa si la herramienta ha sido remplazada. Para
ello, el número de herramienta especificado de la CPU maestra se compara con el número
de herramienta indicado en el archivo de condiciones. Si ambos números de herramienta
no coinciden y el robot están en marcha, ello se interpreta como un error.
Para esta función hay 16 archivos definibles y un número de herramienta está asignado a
un archivo. Eso significa que pueden ajustarse para un grupo robótico hasta 16 archivos
que controlen los cambios de herramientas.
La alimentación de corriente del motor se interrumpe mediante la placa (JANCD-YSF21-E)
si el sistema detecta un error. Una alarma avisa además que hay un error.

Siga los pasos siguientes para iniciar la función que controla el cambio de
herramientas.
1. Definir el archivo de herramienta. Ejecute el ajuste del archivo de herramientas de
acuerdo con lo mencionado (en el capítulo7.3 "Ajuste del archivo de herramientas").
2. Defina la posición de choque de herramientas. Ejecute el ajuste del archivo de
herramientas de acuerdo con lo mencionado (en el capítulo7.4 "Ajuste el archivo de
colisión de herramientas").
3. Ajuste la función para controlar el cambio de herramientas.
4. Confirme el cambio de herramientas.
5. Inicie la función para controlar el cambio de herramientas.

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Detalles del mando de funciones de seguridad

5.6.2 Ventana de TOOL CHANGE MONITOR

Abra la ventana TOOL CHANGE MONITOR.

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {TOOL CHANGE MONITOR} en el submenú.

Aparece la lista con el estado del control del cambio de herramientas.

En la ventana de estado aparecen los 16 archivos de condiciones para el control del

cambio de herramientas de manera que ahí puede confirmar su estado. Pase las páginas
hacia abajo en la ventana para ver la lista completa.
Detalles de la ventana:
1. {FUNCTION DISABLE MODE}
La controlar el cambio de herramientas puede activarse o desactivarse mediante los
valores ON/OFF.

Valor Significado
OFF La función de control de cambio de herramientas está activa.
ON La función de control de cambio de herramientas está inactiva. Las
operaciones: reproducción, test, avance/retroceso están bloqueadas.
Para más información, consulte el capítulo 7.1 "Ajuste de la función del modo de blo-
queo".

5 - 92
 Detalles del mando de funciones de seguridad

3. {FILE}
Indica el número de la carpeta de condición pendular. Coloque el cursor hacia el número
deseado y pulse [SELECT] para visualizar los ajustes individuales del archivo de
condiciones seleccionado.
2. {GROUP}
Muestra el grupo de mando vigente que se ha indicado en el archivo de condiciones y que
está siendo supervisado.
4. {STATUS}
Muestra el estado de control actual de cada archivo de condiciones.

Estado Significado
SETTING El archivo de condiciones se halla en el estado de iniciación o en
el de entrada de datos. No hay control.
CONFIRMING Confirmación del rango después de definir los datos.
VALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo.
INVALID (FILE) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo.
VALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado activo si hay una señal de seguridad como condición.
INVALID (SIGNAL) El ajuste de datos finaliza y el estado de control del archivo está en
estado inactivo si la señal de seguridad está separada como con-
dición.

5. {COMMENT}
Indica la entrada de comentarios.

5 - 93
Detalles del mando de funciones de seguridad

5.6.3 Ajuste del archivo de condiciones {TOOL CHANGE MONITOR}

1. Seleccione con el cursor un número de archivo en la ventana de la lista de estados y

pulse [SELECT].
Aparece la ventana TOOL CHANGE MONITOR para realizar los ajustes del archivo de
condiciones seleccionado.

2. Pase las páginas hacia abajo con el cursor para ver todos los parámetros.
Detalles de la ventana:
En este capítulo explicamos solamente los parámetros relativos a la función de control de
cambio de herramientas. Consulte el capítulo 5.7 "Parámetros de ajustes comunes para el
archivo de condiciones" para ver todos los parámetros que no han sido mencionados aquí.
1. {TOOL NO.}
Defina el número de herramienta que será transmitido al mando de funciones de seguridad
para confirmarlo cuando seleccione ese archivo.
2. {DETECTION DELAY TIME}
Retardo temporal entre el cambio de la herramienta y la activación del control de cambio
de herramienta.
Indique un lapso desde la activación del archivo de condiciones hasta el inicio del disparo
de la alarma. El sistema considera como error cuando un archivo de condiciones del
control de cambio de herramientas es seleccionado y se presenta una de las condiciones
mencionadas a continuación después de haber expirado el tiempo definido.

Condición de análisis de fallos Método de parada

Todos los archivos de condiciones para el El robot se para en la categoría 0.
grupo robótico están desactivados.
Dos o más archivos de condiciones están El robot se detiene de acuerdo con el mé-
activados simultáneamente para un grupo todo de parada con la prioridad más alta de
robótico. los dos archivos activados.
El robot funciona mientras el valor de un nú- El robot se detiene de acuerdo con el mé-
mero de herramienta no coincide con el va- todo de parada del archivo activado.
lor del número de herramienta del archivo
de condiciones.

5 - 94
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.6.4 Confirmación del control para cambiar herramientas

1. Después de marcar el archivo de condiciones y pulsar {READ}, confirme si la

herramienta definida efectúa correctamente la supervisión.
En la ventana TOOL CHANGE MONITOR aparecerá el estado CONFIRMING.
2. Ajuste el archivo en VALID y cambie la herramienta.
3. Mueva el robot para comprobar si se activa una alarma.

INDICACIÓN
La alarma se activa solamente si el robot se mueve. Si el robot está parado, el control
continúa funcionando pero la alarma no se activa.
Incluso cuando el robot se para, la alarma seguirá sonando hasta que se subsane el fallo.

INDICACIÓN
Solo debe modificar el archivo de herramienta cuando el robot esté parado.
Una modificación del archivo de herramienta en marcha puede generar los siguientes
peligros:
 La herramienta errónea se puede desmarcar.
 La velocidad del robot sobrepasa la máxima si las herramientas difieren mucho antes
y después de efectuar el cambio.

5.6.5 Arranque del control de cambio de herramienta

1. Después de que haya confirmado el cambio de herramientas, pulse {CONFIRMED} en

la ventana TOOL CHANGE MONITOR.
La función de supervisión de cambio de la herramienta se activará.

INDICACIÓN
En caso de cambio de herramienta puede producirse debido a la modificación de la
herramienta o del TCP un fallo de control debido al límite de rango del robot.
 Tenga presente, por este motivo, el rango móvil adecuado para la herramienta cuando
la cambie.

5.6.6 Función para controlar el cambio de herramientas

Después de activar el control de cambio de la herramienta, al poner en marcha por primera

vez el sistema robótico suena la alarma 4789: F-SAFE TOOL CHANGE MONITOR ERR
ya que aún no se han definido todos los archivos de condiciones para el cambio de
herramienta.
1. Realice los ajustes del archivo de condiciones para el cambio de herramienta.
2. Active la función para controlar el cambio de herramientas.
3. Reinicie la alarma.

5 - 95
Detalles del mando de funciones de seguridad

INDICACIÓN
El control del cambio de herramientas está inactivado estandarizamente.
Asegúrese de que la función está activada,
 a fin de asegurar el control de seguridad correspondiente,
 para comprobar que siempre hay una herramienta montada en la brida, incluso si no
se produce un cambio automático de herramienta.

Siga los pasos que detallamos a continuación para activar la función que controla el
cambio de herramientas.
 La función de control de cambio de herramientas se debe activar en modo de
mantenimiento.
1. Pulse {SYSTEM} en el menú principal y, a continuación, pulse {SECURITY} para
cambiar al modo SAFETY.

2. Pulse {SYSTEM} en el menú principal. Posteriormente pulse {SET} en el submenú.

Aparece la ventana SETUP.

5 - 96
 Detalles del mando de funciones de seguridad

3. Seleccione {OPTION FUNCTION}.

Aparece la ventana OPTION FUNCTION.

4. Cambie el ajuste para el parámetro {functional safety} y defínalo en USED.

Aparece la ventana „Functional safety [Function setting]“.

5. Cambie el ajuste para el parámetro {Tool Change Monitor} y defínalo en USED.

6. Pulse [ENTER].
Aparecerá una ventana de confirmación.

7. Confirme con YES.

8. Seleccione {FILE} en el menú principal.

5 - 97
Detalles del mando de funciones de seguridad

9. Seleccione {INITIALIZE} en el submenú.

Aparece una ventana para inicializar.

10. Seleccione „Functional Safety Board FLASH Reset“.

11. Confirme la siguiente pregunta con YES.

Los datos de la placa de seguridad se resetean. Un zumbador suena durante un par

de seguntos al finalizar el reseteo.
12. Desconecte la unidad de control del robot y vuelva a conectarla.

5 - 98
 Detalles del mando de funciones de seguridad

5.7 Parámetros de ajustes comunes para el archivo de

condiciones
Cada función del control de seguridad funcional posee sus propios archivos de condiciones
con ajustes de parámetros individualizados. Para muchos archivos existen, no obstante,
parámetros conjuntos como por ejemplo, VALID/INVALID.
En este capítulo explicamos solamente los detalles de los parámetros comunes. Para
ajustar la señal de seguridad, vea el capítulo 6 "Señal de seguridad".
La ventana AXIS RANGE LIMIT sirve de ejemplo.

Detalles de la ventana:
1. {COMMENT}
Entrada de valores para comentarios del usuario
2. {FILE SET STATUS}
Estado del archivo actual de condiciones.

Valor Significado
SETTING El archivo de condiciones está en el estado para inicializar o para actua-
lizar. Si los datos han sido modificados por la operación READBACK,
pulse el botón {WRITE} para cargar completamente los datos en la uni-
dad de control de funciones de seguridad y confirme después los cam-
bios con (CONFIRMING) o finalice con (COMPLETED).
CONFIR- Los datos están bien ajustados y usted puede confirmar el rango para
MING limitar después de que se hayan cumplido las condiciones para validar
el archivo. Después de que haya confirmado el rango, pulse {CONFIR-
MED} en la ventana. Una vez finalizado el ajuste de los datos aparece
"COMPLETE".
La indicación pasa a "CONFIRMING" si los datos han sido cambiados
en ese momento.
Mientras "CONFIRMING" esté siendo indicada, existen sólo los archivos
mencionados más adelante.
• Función para limitar el rango axial
• Función para limitar el rango robótico
• Función controladora de ángulos de herramientas
• Control de cambio de herramientas
COMPLETED El ajuste del archivo de condiciones ha terminado. El mando de seguri-
dad puede ser ejecutado después de que las condiciones para validar el
archivo hayan sido cumplidas. La indicación pasa a "CONFIRMING" si
los datos han sido cambiados en ese momento.

El {FILE SET STATUS} puede ser definido en todas las ventanas del archivo de
condiciones.

5 - 99
Detalles del mando de funciones de seguridad

3. {FILE VALID COND}

Indica las condiciones para activar el control de los archivos de objetos. Para activar la
supervisión, los datos del archivo de condiciones deben estar correctamente definidos. Los
ajustes efectuados a este parámetro no se toman en cuenta si se está visualizando el
ajuste SETTING en {FILE SET STATUS}.

Valor Significado
INVALID Desactiva siempre el archivo de objetos.
VALID Activa siempre el archivo de objetos.
SIGNAL Evalúa la activación o desactivación mediante la referencia de la señal de en-
trada de seguridad. Para más detalles sobre el uso de la señal de seguridad,
vea el capítulo 6 "Señal de seguridad".

El {FILE VALID COND} puede ser definido en todas las ventanas del archivo de
condiciones.
4. {ALARM}
Escoja si desea que se active o no una alarma para el resultado del control del archivo de
objetos.

Valor Significado
ON (MO- Las SERVOS se desconectan ante una alarma si en las condiciones de con-
VE STOP) trol se produce un fallo.
OFF Aunque el control se efectúa según las condiciones del archivo de objetos,
(CONT no se activa una alarma y el SERVO no se desconecta a pesar de que se
MOVE) presente un evento en el control. El resultado del control puede ser consul-
tado mediante la señal de salida de seguridad.

Los parámetros {ALARM} sólo son definibles para limitar el rango axial y el robótico.

ATENCIÓN!
Si la {ALARM} está ajustada a OFF, el mando de funciones de seguridad no para el robot
incluso cuando el controlador ha detectado un error en el archivo de objetos.
 En ese respecto tome en cuenta la posibilidad de que se presenten situaciones
peligrosas debidas al funcionamiento sin alarma (evaluación de riesgos) y adopte las
medidas necesarias antes de usar el robot.

5. {GROUP}
Define el grupo de control que ha de indicarse y controlarse en el archivo de condiciones.
Los grupos de mando seleccionables dependen de la función.

Función Grupos de mando seleccionables

Límite del rango axial Robot, base, grupo de estaciones
Controlar la velocidad axial Robot, base, grupo de estaciones
Limitador del rango robótico Grupo robótico
Límite de velocidad Robot, grupo de estaciones
Control de ángulos de herramientas Grupo robótico

5 - 100
 Detalles del mando de funciones de seguridad

Función Grupos de mando seleccionables

Control de cambio de herramientas El grupo está determinado por archivos. Cambie
el control del ángulo de herramientas en la lista
para modificar el grupo de objetos.

5 - 101
Señal de seguridad

6 Señal de seguridad
Los archivos de condiciones del mando de seguridad pueden ser conmutados para el
mando a través de la señal de entrada de seguridad.
Esta función se refiere a la salida de los resultados del control a través de la señal de salida
de seguridad.
La señal de seguridad está disponible para el mando de la siguiente manera.
Identificación de seguridad

Señal Punto de señal Anotaciones

Señal general Entrada: 8 puntos/esta- Esta señal está conectada mediante el
de la seguridad ción bloque de bornes del mando de seguridad
de funciones Salida: 8 puntos/estación X-181.
Señal de bus de Entrada: 64 puntos/siste- Una señal de bus de campo está conecta-
campo de segu- ma: da con un sistema. Hasta 64 puntos de
ridad Salida: 64 puntos/siste- una placa de seguridad pueden usarse de-
ma: pendiendo de los ajustes. La función del
bus de campo de seguridad es opcional y
no forma parte de la supervisión de funcio-
nes de seguridad.

Se pueden utilizar hasta 72 puntos de una tarjeta de seguridad dependiendo de los ajustes
que se realicen en la misma.
Usted puede asignar a los archivos de condiciones la cantidad de señales del mando de
seguridad que desee dentro de los puntos posibles. Por ello, se pueden utilizar las señales
de manera flexible incluso si la tarjeta solo alberga una escasa cantidad de puntos.

Siga los pasos siguientes para usar las señales de seguridad.

1. Clasifique la señal del bus de campo de seguridad (no es necesario usar solamente la
senal de usuario del mando de seguridad)
2. Especifique el archivo de condiciones.

6 - 102
 Señal de seguridad

6.1 Clasificación de la señal de campo de seguridad

La función del bus de campo de seguridad es opcional y no forma parte de la supervisión
de funciones de seguridad. Si la señal del bus de campo está en VALID, ella puede ser usar
en el mando de seguridad.
Esta señal transmite y recibe los "datos de seguridad" a través del sistema de
comunicación de bus de campo con garantizada confiabilidad. El sistema tiene 64 puntos
de señales de entrada y 64 de salida.
Estas señales se usan normalmente en todo el sistema y puede ser usadas tanto por la
placa de seguridad para máquinas como por la placa de funciones de seguridad. Como
resultado de esto la función "SAFETY SIG. BOARD ALLOC" prepara y define qué señal hay
que usar en qué placa.
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {SAFETY SIG. BOARD ALLOC} en el submenú.

Aparece la lista con el estado de asignación de placas de seguridad.
Clasificación de la señal de entrada:

6 - 103
Señal de seguridad

Clasificación de la señal de salida

Detalles de la ventana:
1. {INPUT SIGNAL}, {OUTPUT SIGNAL}
Define la señal de entrada o salida.
2. {UNIT}
La placa en donde se usa la señal de entrada del bus de campo de seguridad se selecciona
desde a) hasta d) y la de salida desde a) hasta c).
• a) No se usa la señal
• b) YSF21-1E (placa de seguridad para máquinas)
• c) YSF25 #1 bis YSF25 #8 (conexiones individuales de la placa de funciones de
seguridad)
• d) YSF25-1E ALL (toda la placa de seguridad funcional)
La señal de seguridad está asignada a una placa para evitar sobre todo que se use dos
veces la misma señal. Si varias conexiones están relacionadas con una señal, ésta puede
ser usada redundante pero limitadamente con la señal de entrada si usted selecciona
"Toda la placa de funciones de seguridad".

punto Significado
No se usa la señal No se usa la señal de objeto
YSF21-1E (placa de se- La señal de objeto puede ser usada en la placa de seguridad
guridad para máquinas) para máquinas.
Desde YSF25 #1 hasta La señal de objeto se usa en la placa de seguridad (una co-
YSF25 #8 (bornes indivi- nexión de conexión 1 hasta conexión 8).
duales de la tarjeta de fun-
ciones de seguridad)
YSF25-1E ALL (toda la El objeto de la señal se usa en toda la placa de seguridad
placa de seguridad funcio- del sistema.
nal)

6 - 104
 Señal de seguridad

6.2 Ajuste del archivo de condiciones para las funciones de

seguridad
Para todos los archivos de condiciones hay una ventana para preparar el ajuste de
señales. La siguiente ventana, AXIS RANGE LIMIT, sirve de ejemplo para los ajustes de
señal.

Detalles de la ventana:
1. {INPUT SIGNAL}
Para activar un archivo de condiciones, defina una señal de entrada de seguridad como
referencia. La misma señal no puede ser introducida más en el mismo archivo de
condiciones. Las señales ya usadas aparecen en el archivo de condiciones pero no en la
lista de selección. La lista de selección muestra solamente las señales de entrada del bus
de campo para las que es posible efectuar una asignación a la placa de seguridad.

Valor Significado
NO CONFIG La señal no está definida
FSBIN01 hasta FS- Defina la señal de entrada de usuario de las funciones de segu-
BIN08 ridad (señal 1 a 8) (# n): Número de conexión con la placa de
seguridad
SFBIN01 hasta SF- Defina la señal de entrada del bus de campo de seguridad (se-
BIN64 ñal 1 hasta 64) (# n):

{INPUT SIGNAL} aparece en todas las ventanas de los archivos de condiciones. Cuando
entre los valores, {FILE VALID COND} debería estar ajustada a "SIGNAL".
2. {SET}
Defina ON u OFF para el valor de entrada seleccionado en {INPUT SIGNAL} para
determinar la condición de validez.

Valor Significado
OFF La condición de validez se cumple cuando el valor ajustado en {INPUT SIG-
NAL} pasa a OFF.
ON La condición de validez se cumple cuando el valor ajustado en {INPUT SIG-
NAL} pasa a ON.

La {INPUT SIGNAL} puede ser definida en todas las ventanas del archivo de condiciones.
Cuando entre los valores, {FILE VALID COND} debería estar ajustada a "SIGNAL".
3. {STATUS}
El valor actual de la entrada de la señal en {INPUT SIGNAL}.

Valor Significado
 El valor actual de la entrada de la señal en {INPUT SIGNAL} está OFF.
 El valor actual de la entrada de la señal en {INPUT SIGNAL} está ON.

6 - 105
Señal de seguridad

La {INPUT SIGNAL} puede ser definida en todas las ventanas del archivo de condiciones.
Cuando entre los valores, {FILE VALID COND} debería estar ajustada a "SIGNAL".

6 - 106
 Señal de seguridad

4. {OUTPUT SIGNAL}
Defina una señal para editar el resultado del control del archivo de condiciones. En un
sistema no pueden ser definidas dos señales de salidas iguales para evitar un resultado
redundante. Las señales ya usadas aparecen en el archivo de condiciones pero no en la
lista de selección. La lista de selección muestra solamente las señales de entrada del bus
de campo para las que es posible efectuar una asignación a la placa de seguridad.

Valor Significado
NO CONFIG La señal no está definida
FSBIN01 hasta FS- Defina la señal de entrada de usuario de las funciones de se-
BIN08 guridad (señal 1 a 8) (# n): Número de conexión con la placa de
seguridad
SFBIN01 hasta SF- Defina la señal de entrada del bus de campo de seguridad (se-
BIN64 ñal 1 hasta 64) (# n):

La {OUTPUT SIGNAL} no puede ser definida en todas las ventanas del archivo de
condiciones.

6.3 Conmutación de archivo entre VALID/INVALID por la señal de

seguridad
Aquí explicaremos el método de evaluación para conmutar el archivo de condiciones
mediante la señal de entrada de seguridad.
La señal de entrada se analizará línea por línea.
Al igual que se muestra en la Fig. 6-1: "La ventana para ajustar la señal", la condición de
la línea del bit 0 está considerada como cumplida en el caso de haber realizado un ajuste
(como en el área marcada en rojo) porque "ON" está ajustado en {SET} para la señal de
entrada {FSBIN01} y  (=ON)} para {STATUS}.

Fig. 6-1: La ventana para ajustar la señal

Hasta cinco señales pueden ser ajustadas a un archivo de condiciones (hasta cuatro para
el control de cambio de herramientas).
Las condiciones de las líneas desde el bit 0 hasta el 4 se analizan de acuerdo con la señal
de entrada de seguridad. El archivo de condiciones será validado solamente si todas las
condiciones se han cumplido.
La línea (indefinida) que aparece en {SET} con "****" no se toma en cuenta en esta
evaluación.

6 - 107
Señal de seguridad

Fig. 6-2: Si las condiciones de la evaluación del archivo se han cumplido

1 Todas condiciones han sido cumpli- 2 No se toma en cuenta

das

Fig. 6-3: Si las condiciones de la evaluación del archivo no se han cumplido

1 La condición no ha sido cumplida 2 No se toma en cuenta

INDICACIÓN
Entre las primeras y las últimas señales puede aparecer un desfase temporal.
En el mando de seguridad está previsto un intervalo de 32 [ms] para el sistema hasta que
termine por completo la conmutación después del último cambio de señal.
Tenga en cuenta este desfase cuando lleve a cabo las siguientes acciones.
 Si conmuta varias señales, ellas no deben durar más de 32 [ms]. Las señales podrían
ser evaluadas con valores semidefinidos.
 No utilice señales que pasen constantemente de ON a OFF en un intervalo de menos
de 32 [ms]. Estas señales no serán evaluadas.

Partiendo de los métodos de evaluación mencionados arriba, se pueden crear los

siguientes modelos para conmutar archivos con tres señales.
Modelo 1: En el caso de conmutación de un archivo con una señal
• Procesamiento adecuado de más de dos archivos.
• El control simultáneo es posible.
• Cantidad de archivos de objetos: 3

Archivo de condi- Señal y ajuste Ajuste Condiciones para

ciones la evaluación del
archivo
Datei 1 Señal A ON  (Señal A)
Datei 2 Señal B OFF  (Señal B)
Datei 3 Señal C ON  (Señal C)

6 - 108
 Señal de seguridad

Modelo 2: En el caso de conmutación de un archivo con más de dos señales

• Selección de un archivo que consta de varios archivos.
• Muchos archivos pueden ser controlados con pocas señales. Este modelo es efectivo
cuando sea necesario un control simultáneo.
• Cantidad de archivos de objetos: 8

Archivo de condi- Señal y ajuste Ajuste Condición para la

ciones evaluación del ar-
chivo
Datei 1 Señal A OFF  (Señal A)
Señal B OFF  (Señal B)
Señal C OFF  (Señal C)
Datei 2 Señal A ON  (Señal A)
Señal B OFF  (Señal B)
Señal C OFF  (Señal C)
Datei 3 Señal A OFF  (Señal A)
Señal B ON  (Señal B)
Señal C OFF  (Señal C)
Datei 4 Señal A ON  (Señal A)
Señal B ON  (Señal B)
Señal C OFF  (Señal C)
Datei 5 Señal A OFF  (Señal A)
Señal B OFF  (Señal B)
Señal C ON  (Señal C)
Datei 6 Señal A ON  (Señal A)
Señal B OFF  (Señal B)
Señal C ON  (Señal C)
Datei 7 Señal A OFF  (Señal A)
Señal B ON  (Señal B)
Señal C ON  (Señal C)
Datei 8 Señal A ON  (Señal A)
Señal B ON  (Señal B)
Señal C ON  (Señal C)

6 - 109
Señal de seguridad

6.4 Valor de salida de la señal de seguridad

Las señales de salida editan el estado de seguridad o inseguridad sobre las condiciones
de control si el archivo de condiciones está activado.
Como norma general se aplica el valor ON de la señal de salida como seguro y OFF como
inseguro en caso de una desconexión de las señales.
Si el estado es inseguro y editado durante el control OFF, la señal OFF permanece hasta
que la alarma de errores sea reseteada.
Si la alarma se activa a causa de un archivo de condiciones, la senal OFF edita durante el
tiempo que estado corresponda a inseguro. ON se emite cuando el estado vuelva a la
seguridad.

INDICACIÓN
Si una alarma grave se dispara en la unidad de control de funciones de seguridad, todas
las señales de salida pasarán al estado OFF.

A continuación, los significados de los resultados de salida para todas las funciones de
seguridad.

Función AXIS RANGE LIMIT

Estado del archi- Resultado del control Valor de sa-

vo de objetos lida
INVALID - OFF
VALID Todos los controles axiales activados se hallan den- ON
tro del rango de seguridad.
Algunos controles axiales activados han sido detec- OFF
tados fuera del rango de seguridad.
El sistema ha detectado un estado de error en algu- OFF
nos controles axiales activados respecto a la posi-
ción de parada incluyendo el valor de inercia cuando
éste se aproxime a los límites del rango de seguri-
dad.

Función AXIS SPEED MONITOR

Estado del ar- Resultado del control Valor de sa-

chivo de objetos lida
INVALID - OFF
VALID Todos los controles axiales activados se hallan den- ON
tro del rango de seguridad.
Algunos controles axiales activados han sido detec- OFF
tados fuera del rango de seguridad.

Función ROBOT RANGE LIMIT

Estado del archi- Resultado del control Valor de sa-

vo de objetos lida
INVALID - OFF

6 - 110
 Señal de seguridad

Función ROBOT RANGE LIMIT

Estado del archi- Resultado del control Valor de sa-

vo de objetos lida
VALID El robot y la herramienta se hallan dentro del rango ON
de seguridad.
El robot o la herramienta han sido detectados fuera OFF
del rango de seguridad.
El sistema ha detectado un estado de error en el ro- OFF
bot o la herramienta respecto a la posición de para-
da incluyendo el valor de inercia cuando éste se
aproxime a los límites del rango de seguridad.

Función SPEED LIMIT

Estado del ar- Resultado del control Valor de sali-

chivo de obje- da
tos
INVALID - OFF
VALID Los grupos de objetos que serán controlados man- ON
tienen el límite de velocidad.
El sistema ha detectado un error al limitar la veloci- OFF
dad respecto a los grupos de objetos que serán con-
trolados.

Función TOOL ANGLE MONITOR

Estado del ar- Resultado del control Valor de sali-
chivo de objetos da
INVALID - OFF
VALID El ángulo del módulo de objetos que será supervisa- ON
do está dentro de los límites.
El sistema ha detectado un error respecto al ángulo OFF
de la herramienta que será controlada.

Función TOOL CHANGE MONITOR

Estado del ar- Resultado del control Valor de salida

chivo de objetos
INVALID Ningún archivo está activado. OFF
VALID Un archivo de condiciones se considera ON
activado y el valor concuerda con el de la
CPU maestra.
Un archivo de condiciones se considera Señal de validación de ar-
activado pero el valor difiere del de la chivo en OFF.
CPU maestra.
Varios archivos de condiciones están ac- Todas las señales de vali-
tivados. dación de archivos están
en OFF.

6 - 111
Ajustes generales

7 Ajustes generales

7.1 Ajuste de la función del modo de bloqueo

Con la función de bloqueo pueden ser bloqueados todos los archivos de condiciones del
mando de seguridad (32 archivos).
Esta función se usa en esas que .

Función Disponibilidad
AXIS RANGE LIMIT 
AXIS SPEED MONITOR X
ROBOT RANGE LIMIT 
SPEED LIMIT X
TOOL ANGL MONITOR 
TOOL CHANGE MONITOR 

La función del bloqueo temporal sirve sobre todo para reiniciar el estado de alarma que ha
sido activada porque el movimiento ha excedido el rango de seguridad.
Aunque la alarma activada por el mando de seguridad es reseteable, se disparará también
de nuevo a pesar del reseteo si el robot o un eje externo sobrepasan el rango de seguridad.

Siga los pasos siguientes para resetear la alarma.

1. Bloquee temporalmente la función de seguridad que ha activado la alarma.
2. Reinicie la alarma.
3. Vuelva a llevar el robot o el eje externo al rango de seguridad usando el modo JOG.
4. Vuelva a anular el bloqueo temporal.
La función del modo de bloqueo puede ser definida en la lista de la ventana de estado. La
ventana para AXIS RANGE LIMIT sirve de ejemplo para los ajustes.

1. Ponga {FUNCTION DISABLE MODE} en ON.

La ventana se modifica y muestra la función temporalmente bloqueada de la manera
siguiente.

7 - 112
 Ajustes generales

Un mensaje muestra también en el rango de notificaciones ubicado abajo a la derecha de

la ventana que la función de objetos está temporalmente bloqueada.

Mensaje
"La función para limitar el rango axial está bloqueada temporalmente"
"La función para limitar el rango del robot está bloqueada temporalmente"
"La función para controlar el ángulo de herramientas está bloqueada temporalmente"
"La función para controlar el cambio de herramientas está bloqueada temporalmente"

Para la función del modo de bloqueo, se emite una señal de salida concreta.

Señal de salida específica

Limitar el rango axial está bloqueada temporalmente
Limitador del rango robótico bloqueado temporalmente
Controlador del ángulo de herramientas bloqueado temporalmente
Controlador del cambio de herramientas bloqueado temporalmente

7 - 113
Ajustes generales

7.1.1 Límites mientras el modo de bloqueo está activado

Hay restricciones para las operaciones mencionadas más adelante mientras el modo de
bloqueo esté activado porque esta función bloquea también las de control.
En el caso de que el robot o el eje externo se mueva con el modo de bloqueo, sólo es
posible emplear el modo JOG con el programador portátil. Al intentar la ejecución de las
operaciones mencionadas a continuación, se presenta un error.
• Funcionamiento en modo PLAY
• Modo de avance y retroceso
• Ejecución del test
• Modo JOG de E/S
• Ejecución de autorregulación de la SERVO GUN.

Mensaje de error:
Error 1191: La función para limitar el rango axial está bloqueada temporalmente
Error 1192: La función para limitar el rango del robot está bloqueada temporalmente
Error 1193: La función para controlar el ángulo de herramientas está bloqueada tempo-
ralmente
Error 1194: La función para controlar el cambio de herramientas está bloqueada tempo-
ralmente

Si la transmisión de datos o los comandos de inicio del servidor Ethernet de alta velocidad
están siendo ejecutados, volverán a aparecer los códigos de errores que detallaremos más
adelante. Lo mismo ocurre si las tareas de Motopuls o las funciones de adaptación del
programador portátil están siendo ejecutadas.

Mensaje de error:
3061: "La función para limitar el rango axial está bloqueada temporalmente"
3062: "La función para limitar el rango del robot está bloqueada temporalmente"
3063: "La función para controlar el ángulo de herramientas está bloqueada temporalmen-
te"
3064: "La función para controlar el cambio de herramientas está bloqueada temporal-
mente"

7 - 114
 Ajustes generales

7.1.2 Ajuste del nivel de seguridad para el modo de bloqueo

En las funciones que disponen del modo de bloqueo, se puede seleccionar el nivel de
seguridad para dicho modo.
Abra la ventana de ajuste para el modo de bloqueo siguiendo estos pasos:
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {OPERATE COND.} en el submenú.

Aparecerá la ventana OPERATE CONDITION SETTING.
Si el nivel de seguridad es superior que el del modo SAFETY y la unidad de control de
funciones de seguridad está activada, aparecerá en la ventana el parámetro {FUNC
DISABLE MODE SECURITY(FSU)}.

Detalles de la ventana {FUNC DISABLE MODE SECURITY (FSU)}

Valor Significado
Modo de programación La conmutación de {FUNCTION DISABLE MODE} está permi-
tida en el modo de programación o en uno de jerarquía supe-
rior.
Modo ampliado La conmutación de {FUNCTION DISABLE MODE} está permi-
tida en el modo ampliado o en uno de jerarquía superior.
Modo SAFETY La conmutación de {FUNCTION DISABLE MODE} está permi-
tida en el modo SAFETY o en uno de jerarquía superior (ajuste
previo).

7 - 115
Ajustes generales

7.2 Ajuste del valor de inercia del eje externo

Este ajuste puede ser usado por las funciones de seguridad en las tablas mencionadas a
continuación. En el caso de funciones de seguridad que con  es necesario ampliar el
ajuste.

Función Valor teórico

AXIS RANGE LIMIT 
AXIS SPEED MONITOR X
ROBOT RANGE LIMIT 
SPEED LIMIT X
TOOL ANGL MONITOR X
TOOL CHANGE MONITOR X

Si la alimentación de corriente del SERVO se desconecta mientras esté funcionando el

robot, éste podría moverse un poco antes de pararse por completo debido a las fuerzas de
inercia. El mando de funciones de seguridad evalúa este movimiento (valor de inercia) del
robot desde la posición SERVO OFF hasta la posición de parada total de acuerdo con la
velocidad de cada eje.
La posición de parada del robot no abandona el rango de seguridad gracias a que la parada
del robot está ajustada de manera que éste no sobrepase el rango de seguridad,
incluyendo la distancia basada en el valor estimado de inercia.
El mando (FSU) toma en cuenta siempre el valor de inercia de respectivoo de la velocidad
de trabajo actual. Por eso el recibe la orden del FSU de pararse antes del límite de trabajo
tomando en consideración el valor de inercia correspondiente. Así es seguro que el robot
no sobrepasará el límite de trabajo.
El valor de inercia ya está ajustado antes de despachar el robot. El valor de inercia de un
eje externo debe ser ajustado por el cliente.

Si la función de supervisión para limitar el área axial o la del robot está activada, pero el
valor de inercia no se ha ajustado todavía, puede presentarse un error que haría que las
operaciones que se mencionan a continuación estuviesen restringidas:
• Funcionamiento en modo PLAY
• Modo de avance y retroceso
• Ejecución del test
• Modo JOG de E/S
• Ejecución de la función SERVO GUN al efectuar la regulación

Mensaje de error:
“Error 0384: El ajuste del valor de frenado del eje externo no se ejecutó completamente”
El siguiente código de error se emite cuando la transmisión de datos o el comando de sis-
tema para iniciar el servidor Ethernet de alta velocidad, por el que las funciones específi-
cas del cliente se ejecutan en el programador portátil en modo de reproducción o en
MotoPlus, no se ejecutan íntegramente antes de ajustar el valor de frenada.
Códigos de errores
3065 “El ajuste del valor de frenado del eje externo no se ejecutó completamente”

Abra la ventana de ajuste para el valor de inercia de eje externo siguiendo estos
pasos:

7 - 116
 Ajustes generales

INDICACIÓN
El ajuste del valor de inercia es innecesario para los sistemas exentos de ejes externos.
Por eso no mostramos el próximo submenú.

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SAFETY FUNC.} en el menú principal.

2. Pulse {COASTING VALUE SETTING} en el submenú.

Si hay varios ejes externos, pulse [PAGE] para cambiar los ejes.
Aparecerá la ventana COASTING VALUE SETTING.

Detalles de la ventana:
1. {IMMEDIATE STOP}
El valor introducido en {COASTING VALUE} se debe medir en la categoría de 0. La
categoría puede ser cambiada para medir el valor de inercia.

Valor Significado
OFF La categoría 1 está ajustada para la parada del robot y del eje externo (pre-
ajuste)
ON La categoría 0 está ajustada para la parada del robot y del eje externo.

El parámetro {IMMEDIATE STOP} debe ser ajustado a "OFF" después de medir el valor de
inercia.
Si el inicio está ajustado en ON, la ventana de diálogo informa de que la "Immediate stop"
o parada inmediata ya ha sido ajustada.

7 - 117
Ajustes generales

El modo PLAY puede ser ejecutado durante la medición del valor de inercia si usted ha
seleccionado YES y ha vuelto a arrancar el proceso de inicio.

2. {COASTING VALUE}
Ajuste el valor de inercia para un eje de objeto. El rango de entrada corresponde de 0,000
hasta 999,999.
Si se introdujo el valor de inercia, se mostrará el mensaje "Seleccione la placa de seguridad
funcional FLASH reset" en modo mantenimiento.
Restablezca los datos (véase capítulo 8.2 "Reseteo de datos FLASH").

 La alimentación de corriente del SERVOS está interrumpida y el funcionamiento del

robot o del eje está bloqueado mientras usted esté cambiando el valor de inercia. No
obstante, la modificación seguirá siendo posible. Por eso recomendamos CONECTAR
la alimentación de corriente del controlador después de que todos los valores de inercia
hayan sido adaptados.

7.3 Ajuste del archivo de herramientas

Este ajuste puede ser usado por las funciones de seguridad en las tablas mencionadas a
continuación. En el caso de funciones de seguridad que con  es necesario ampliar el
ajuste.

Función Valor teórico

AXIS RANGE LIMIT X
AXIS SPEED MONITOR X
ROBOT RANGE LIMIT 
SPEED LIMIT 
TOOL ANGL MONITOR 
TOOL CHANGE MONITOR X

El archivo de herramientas debe ser indicado correctamente para que la función de

seguridad efectúe un control preciso.
Para ajustes duraderos, vea el capítulo "Ajuste de herramientas" en el manual "System
Setup".

7 - 118
 Ajustes generales

7.4 Ajuste el archivo de colisión de herramientas

Este ajuste puede ser usado por las funciones de seguridad en las tablas mencionadas a
continuación. En el caso de funciones de seguridad que con  es necesario ampliar el
ajuste.

Función Valor teórico

AXIS RANGE LIMIT X
AXIS SPEED MONITOR X
ROBOT RANGE LIMIT 
SPEED LIMIT X
TOOL ANGL MONITOR X
TOOL CHANGE MONITOR X

La función que limita el rango robótico controla tanto al robot como la herramienta. Para
ello, registre la forma de la herramienta como modelo aproximado en el archivo de colisión
de herramientas.
Ajuste el archivo de choque de herramientas como se describe a continuación;
1. Pase al modo de SAFETY y pulse {ROBOT} en el menú principal.

7 - 119
Ajustes generales

2. Seleccione {TOOL INTERFERE} en el submenú.

Aparecerá la ventana TOOL INTERFERE.

7 - 120
 Ajustes generales

Detalles de la ventana:
1. {1} hasta {5}
Es posible ajustar cilindros y círculos para cinco posiciones como máximo.
2. {POINT1} hasta {POINT5}
Entre las coordenadas XYZ y defina ambos lados de un cilindro. Determine la distancia del
punto central de la brida del eje T como ajuste dimensional de herramientas.
3. {RADIUS}
Mediante estos parámetros puede ajustar el radio de los circuitos y cilindros entre los
puntos POINT1 y POINT2. Los círculos se ajustan en POINT1 y POINT2. La medición se
efectúa en [mm]. El radio introducido tiene que contar por lo menos con un búfer de 10 mm
en comparación con la herramienta real.
Ejemplo para ajustar el archivo de colisión de herramientas:

140
1 Robot
2 Modelo 2, POINT 1
1 25
3 Herramienta
2
4 Modelo 2, POINT 2
5 Modelo 3, POINT 2
30

X
9
Modelo 3, POINT 1
20

6
85

8
7 Modelo 1, POINT 2
250

7
8 Modelo 1, POINT 1
400

3
9 Origen de las coordenadas de la
herramienta (superficie de la bri-
6
4
da)

Modelo 1: Defina la superficie de la brida como POINT 1 y (X=140, Z=85) para el

POINT 2.
Modelo 2: Defina (X=140, Z=-30) para el POINT 1 y (X=140, Z=250) para el POINT 2.
Mediante este ajuste se define un modelo que conduce paralelamente hacia
la dirección Z de las coordenadas de la herramienta.
Modelo 3: Defina (X=140, Z=250) para el POINT 1 y (X=25, Z=400) para el POINT 2.
Los modelos 2 y 3 están definidos progresivamente ajustando el POINT 2 y
el POINT 1 del modelo en los mismos lugares.
La siguiente ventana muestra el resultado del ajuste del modelo (como en la figura
anterior).

7 - 121
Ajustes generales

Si usted asigna un modelo de herramientas a un radio de acuerdo con la distancia de la

superficie de la brida, colóquelo un poco más largo así como está indicado en la tabla
siguiente.

Distancia de la brida Radio recomendado

0 mm 55 mm
100 mm 58 mm
200 mm 60 mm

7.5 Ajuste del nivel de seguridad para archivos de herramientas

y archivos de colisión de herramientas
Si no se utiliza la unidad de control de funciones de seguridad en un sistema, los archivos
de herramientas y los de colisión pueden funcionar en el modo de programación o en una
jerarquía superior.
Si se utiliza una unidad de control de funciones de seguridad, ambos archivos pueden
procesarse por defecto únicamente en modo SAFETY, ya que estos archivos influyen en
el funcionamiento correcto de la supervisión de seguridad.
La persona autorizada con una licencia de seguridad puede escoger entre tres niveles de
seguridad para el funcionamiento del archivo de herramientas o el de choque de
herramientas.

La ventana de ajuste se abre siguiendo los pasos mencionados a continuación.

1. Pase al modo de SAFETY y pulse {SETUP} en el menú principal.

7 - 122
 Ajustes generales

2. Seleccione {OPERATE CONDITION SETTING} en el submenú.

Aparecerá la ventana OPERATE CONDITION SETTING.

Si el nivel de seguridad es más alto que el del modo SAFETY y la unidad de control de
funciones de seguridad está activada, aparece el parámetro {TOOL (INTIF)FILE OPE
SECURITY (FSU)} en esta ventana.
Detalles de la ventana:

{TOOL (INTF)FILE OPE SECURITY (FSU)}

Valor Significado
Modo de programación El funcionamiento del archivo de herramientas y el de colisión
de las mismas está permitido en el modo de programación o en
uno de jerarquía superior.
Modo ampliado El funcionamiento del archivo de herramientas y el de colisión
de las mismas está permitido en el modo ampliado o en uno de
jerarquía superior.
Modo SAFETY El funcionamiento del archivo de herramientas y el de colisión
de las mismas está permitido en el modo SAFETY o en uno de
jerarquía superior (ajuste previo).

7 - 123
Seguridad de datos

8 Seguridad de datos

8.1 Guardar datos duales

Los datos relacionados con el mando de funciones de seguridad se guardan dos veces en
la memoria de la placa de funciones de seguridad.
Si el voltaje de mando está conectado, se chequeará si los conjuntos de datos dobles son
iguales. Si el conjunto de datos no es idéntico sonará la siguiente alarma.
Alarma 0300: “VERIFY ERROR(SYSTEM CONFIG-DATA)[10]”
El mensaje "Resetear FLASH de la placa de funciones de seguridad" en el modo de
mantenimiento aparece en un sistema con mando de seguridad después de las
operaciones mencionadas a continuación.
• Una memoria externa carga los datos relacionados con el mando de funciones de
seguridad.
• La posición inicial es calibrada o modificada.
• Se efectúa la calibración de la herramienta.
• Se ejecuta la función de ajuste a cero.
• Se resetea el codificador.
• Los ajustes para el peso y el punto de gravedad de la herramienta se efectúan en la
función de medición automática de la carga de la herramienta.
Si una de esas operaciones está siendo ejecutada, los datos se resetean (véase el capítulo
8.2 "Reseteo de datos FLASH").
Se dan casos en el modo de mantenimiento en los que los parámetros relevantes para el
mando de seguridad vuelven a ser escritos por procesos diferentes de ajuste. Efectúe por
eso un reseteo de FLASH de la placa de seguridad de acuerdo con el capítulo 8.2 "Reseteo
de datos FLASH").

8 - 124
 Seguridad de datos

8.2 Reseteo de datos FLASH

Si después de conectar la unidad de control del robot aparece la siguiente alarma, siga los
siguientes pasos para reiniciar la tarjeta de funciones de seguridad.
Alarma 0300: “VERIFY ERROR(SYSTEM CONFIG-DATA)[10]”
1. Seleccione {SYSTEM} en el menú principal y pulse {SECURITY} para cambiar al modo
SAFETY.
2. Seleccione {FILE} en el menú principal e {INITIALIZE} en el submenú.
3. Seleccione {Functional Safety Board FLASH Reset} y pulse [ENTER].

4. Confirme la pregunta "Reset?" que aparecerá a continuación con [YES].

Los datos de la placa de seguridad se resetean. Una señal acústica indica que ha
finalizado la configuración de datos.

INDICACIÓN
Desconecte el sistema robótico solo cuando se hayan restablecido los valores
anteriores.
Si no puede oír la señal acústica, compruebe moviendo el cursor si se ha restablecido el
estado anterior. El cursor puede moverse de nuevo cuando se haya realizado el Flash
reset.

5. Desconecte la corriente de mando del robot al terminar de configurar los datos y vuelva
a conectarla.

8 - 125
Indicador LED

9 Indicador LED
Cada una de las 2 CPU de la placa de seguridad funcional está equipada con 4 LED (véase
siguiente ilustración). Los LED muestran el estado actual de servicio.

Fig. 9-1: Disposición de LEDs

Los valores del estado del sistema y los indicadores LED está ilustrados en la tabla
siguiente.

Estado Indicador LED

Directamente después de instalar la alimen- Todos los LEDs están encendidos
tación de corriente
Al conectar Los LEDs verdes están encendidos en un
modelo determinado (lea el capítulo 9.1
"Indicación LED durante el proceso de ini-
cio").
Después de un arranque normal. LED0 (D11, D7) parpadea al ritmo de 1 se-
gundo
El modo de bloqueo para una función se LED2 (D13, D9) se enciende mientras el
ajusta después del inicio normal. modo de bloqueo esté en ON
Excepciones que se presentan ERR (D6, D3) se enciende en el lado de la
CPU en donde se activa la alarma
Mensajes de alarma ERR (D12 o D8) se enciende en el lado de
la CPU en donde se activa la alarma

9 - 126
 Indicador LED

9.1 Indicación LED durante el proceso de inicio

La próxima tabla muestra los indicadores LED durante el proceso de arranque.

Indicador LED Significado

La alimentación de voltaje está conectada.
ERR:D6, D3 Light up
LED2:D13, D9 Light up
LED1:D12, D8 Light up

LED0:D11, D7 Light up

El programa para inicializar ha arranca.

ERR:D6, D3
LED2:D13, D9
LED1:D12, D8
LED0:D11, D7 Light up

La inicialización del hardware ha finalizado

ERR:D6, D3
LED2:D13, D9
LED1:D12, D8 Light up
LED0:D11, D7 Light up

El comando OFF-line espera (el LED par-

ERR:D6, D3 padea al ritmo de 1 segundo)
LED2:D13, D9 Blink
LED1:D12, D8 Light up
LED0:D11, D7 Light up

Inicia el programa del sistema (OFF-line)

ERR:D6, D3 (LED0 parpadea al ritmo de 0,5 segundos)
LED2:D13, D9
LED1:D12, D8
LED0:D11, D7 Blink

El programa principal del mando de funcio-

ERR:D6, D3 nes de seguridad arranca (pre ON-line)
LED2:D13, D9
LED1:D12, D8 Light up
LED0:D11, D7

La sincronización con la CPU principal ha

ERR:D6, D3
terminado (el LED0 parpadea a un ritmo de
0,5 segundos)
LED2:D13, D9 Light up
LED1:D12, D8
LED0:D11, D7 Blink

El proceso de arranque del mando de se-

ERR:D6, D3
guridad ha terminado (ON-line) (el LED0
parpadea a un ritmo de 1 segundo)
LED2:D13, D9
LED1:D12, D8
LED0:D11, D7 Blink

9 - 127
Cambio de placa de funciones de seguridad

10 Cambio de placa de funciones de seguridad

Cambie la placa de seguridad efectuando los pasos siguientes:
1. Desconecte el suministro de corriente para el mando del robot.
2. Separe el cable de las conexiones CN250 y CN251 en la placa de seguridad (CN251
puede ser un conector de cierre)

CN251 CN250

Fig. 10-1: Conectores CN250 y CN251

3. Cambie la placa de funciones de seguridad. El conector CNBX con enlace para la placa
SERVO (SRDA-EAXA21A) está situado en el dorso de la placa. Cambie la placa de
seguridad con mucho cuidado para el CNBX esté correctamente conectado con la
placa SERVO.

Fig. 10-2: Conector CNBX

4. Vuelva a conectar los cables con el CN250 y el CN251.

10 - 128
 Cambio de placa de funciones de seguridad

5. Ajuste el interruptor giratorio S3 a la placa de seguridad. El número de conexión con la

placa indica el número del interruptor. El número de conexión de la placa de seguridad
es el mismo que el de placa SERVO conectada. Tome en cuenta los números
mencionados en la próxima tabla para ajustar el interruptor.

Número de conexión con la placa de se- Número del interruptor giratorio

guridad
1 0
2 1
3 2
4 3
5 4
6 5
7 6
8 7

Fig. 10-3: Interruptor giratorio

6. Conecte la alimentación de corriente del mando robótico.
7. Si se activa la alarma (alarma 0300: “VERIFY ERROR(SYSTEM CONFIG-DATA)[10]”),
restablezca los datos (véase capítulo 8.2 "Reseteo de datos FLASH").

10 - 129
 11 Señal de salida específica
11 - 130

Señal de salida específica

Si el control de seguridad funcional se utiliza, se emitirán las siguientes señales para E/S simultánea.

INDICACIÓN
Las señal enviada a E/S simultánea son señales auxiliares que confirman el estado del mando de seguridad..
Use la señal de salida de seguridad para efectuar el mando de seguridad (lea el capítulo 6 "Señal de seguridad").

52010 hasta 52047

Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de limitación del área de eje.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52017 52016 52015 52014 52013 52012 52011 52010

SOUT#1608 SOUT#1607 SOUT#1606 SOUT#1605 SOUT#1604 SOUT#1603 SOUT#1602 SOUT#1601
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52027 52026 52025 52024 52023 52022 52021 52020

SOUT#1616 SOUT#1615 SOUT#1614 SOUT#1613 SOUT#1612 SOUT#1611 SOUT#1610 SOUT#1609
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52037 52036 52035 52034 52033 52032 52031 52030
SOUT#1624 SOUT#1623 SOUT#1622 SOUT#1621 SOUT#1620 SOUT#1619 SOUT#1618 SOUT#1617
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52047 52046 52045 52044 52043 52042 52041 52040

SOUT#1632 SOUT#1631 SOUT#1630 SOUT#1629 SOUT#1628 SOUT#1627 SOUT#1626 SOUT#1625
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52050 hasta 52087

Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de control de velocidad del eje.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52057 52056 52055 52054 52053 52052 52051 52050

Señal de salida específica

SOUT#1640 SOUT#1639 SOUT#1638 SOUT#1637 SOUT#1636 SOUT#1635 SOUT#1634 SOUT#1633
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
11

válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

- 131
11 - 132

Señal de salida específica

52067 52066 52065 52064 52063 52062 52061 52060
SOUT#1648 SOUT#1647 SOUT#1646 SOUT#1645 SOUT#1644 SOUT#1643 SOUT#1642 SOUT#1641
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52077 52076 52075 52074 52073 52072 52071 52070

SOUT#1656 SOUT#1655 SOUT#1654 SOUT#1653 SOUT#1652 SOUT#1651 SOUT#1650 SOUT#1649
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52087 52086 52085 52084 52083 52082 52081 52080

SOUT#1664 SOUT#1663 SOUT#1662 SOUT#1661 SOUT#1660 SOUT#1659 SOUT#1658 SOUT#1657
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52090 hasta 52127
Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de limitación del área del robot.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52097 52096 52095 52094 52093 52092 52091 52090

SOUT#1672 SOUT#1671 SOUT#1670 SOUT#1669 SOUT#1668 SOUT#1667 SOUT#1666 SOUT#1665
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52107 52106 52105 52104 52103 52102 52101 52100

SOUT#1680 SOUT#1679 SOUT#1678 SOUT#1677 SOUT#1676 SOUT#1675 SOUT#1674 SOUT#1673
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52117 52116 52115 52114 52113 52112 52111 52110

Señal de salida específica

SOUT#1688 SOUT#1687 SOUT#1686 SOUT#1685 SOUT#1684 SOUT#1683 SOUT#1682 SOUT#1681
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 19
11

válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

- 133
11 - 134

Señal de salida específica

52127 52126 52125 52124 52123 52122 52121 52120
SOUT#1696 SOUT#1695 SOUT#1694 SOUT#1693 SOUT#1692 SOUT#1691 SOUT#1690 SOUT#1689
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52130 hasta 52167

Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de limitación de velocidad.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52137 52136 52135 52134 52133 52132 52131 52130

SOUT#1704 SOUT#1703 SOUT#1702 SOUT#1701 SOUT#1700 SOUT#1699 SOUT#1698 SOUT#1697
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52147 52146 52145 52144 52143 52142 52141 52140

SOUT#1712 SOUT#1711 SOUT#1710 SOUT#1709 SOUT#1708 SOUT#1707 SOUT#1706 SOUT#1705
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52157 52156 52155 52154 52153 52152 52151 52150
SOUT#1720 SOUT#1719 SOUT#1718 SOUT#1717 SOUT#1716 SOUT#1715 SOUT#1714 SOUT#1713
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52167 52166 52165 52164 52163 52162 52161 52160

SOUT#1728 SOUT#1727 SOUT#1726 SOUT#1725 SOUT#1725 SOUT#1724 SOUT#1723 SOUT#1722
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52130 hasta 52167

Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de supervisión del ángulo de herramienta.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52177 52176 52175 52174 52173 52172 52171 52170

SOUT#1736 SOUT#1735 SOUT#1734 SOUT#1733 SOUT#1732 SOUT#1731 SOUT#1730 SOUT#1729
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL

Señal de salida específica

MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
11
- 135
11 - 136

Señal de salida específica

52187 52186 52185 52184 52183 52182 52181 52180
SOUT#1744 SOUT#1743 SOUT#1742 SOUT#1741 SOUT#1740 SOUT#1739 SOUT#1738 SOUT#1737
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52197 52196 52195 52194 52193 52192 52191 52190

SOUT#1752 SOUT#1751 SOUT#1750 SOUT#1749 SOUT#1748 SOUT#1747 SOUT#1746 SOUT#1745
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52207 52206 52205 52204 52203 52202 52201 52200
SOUT#1760 SOUT#1759 SOUT#1758 SOUT#1757 SOUT#1756 SOUT#1755 SOUT#1754 SOUT#1753
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52210 hasta 52367

Salida del estado de control VALID/INVALID de la función de supervisión de cambio de herramienta.
• ON: el control es válido
• OFF: el control es inválido

52217 52216 52215 52214 52213 52212 52211 52210

SOUT#1768 SOUT#1767 SOUT#1766 SOUT#1765 SOUT#1764 SOUT#1763 SOUT#1762 SOUT#1761
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52227 52226 52225 52224 52223 52222 52221 52220

Señal de salida específica

SOUT#1776 SOUT#1775 SOUT#1774 SOUT#1773 SOUT#1772 SOUT#1771 SOUT#1770 SOUT#1769
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de (R1) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
11

válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

- 137
11 - 138

Señal de salida específica

52237 52236 52235 52234 52233 52232 52231 52230
SOUT#1784 SOUT#1783 SOUT#1782 SOUT#1781 SOUT#1780 SOUT#1779 SOUT#1778 SOUT#1777
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52247 52246 52245 52244 52243 52242 52241 52240

SOUT#1792 SOUT#1791 SOUT#1790 SOUT#1789 SOUT#1788 SOUT#1787 SOUT#1786 SOUT#1785
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de (R2) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52257 52256 52255 52254 52253 52252 52251 52250

SOUT#1800 SOUT#1799 SOUT#1798 SOUT#1797 SOUT#1796 SOUT#1795 SOUT#1794 SOUT#1793
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52267 52266 52265 52264 52263 52262 52261 52260
SOUT#1808 SOUT#1807 SOUT#1806 SOUT#1805 SOUT#1804 SOUT#1803 SOUT#1802 SOUT#1801
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de (R3) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52277 52276 52275 52274 52273 52272 52271 52270

SOUT#1816 SOUT#1815 SOUT#1814 SOUT#1813 SOUT#1812 SOUT#1811 SOUT#1810 SOUT#1809
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52287 52286 52285 52284 52283 52282 52281 52280

SOUT#1824 SOUT#1823 SOUT#1822 SOUT#1821 SOUT#1820 SOUT#1819 SOUT#1818 SOUT#1817
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de (R4) Archivo de

Señal de salida específica

condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
11
- 139
11 - 140

Señal de salida específica

52297 52296 52295 52294 52293 52292 52291 52290
SOUT#1832 SOUT#1831 SOUT#1830 SOUT#1829 SOUT#1828 SOUT#1827 SOUT#1826 SOUT#1825
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52307 52306 52305 52304 52303 52302 52301 52300

SOUT#1840 SOUT#1839 SOUT#1838 SOUT#1837 SOUT#1836 SOUT#1835 SOUT#1834 SOUT#1833
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de (R5) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52317 52316 52315 52314 52313 52312 52311 52310

SOUT#1848 SOUT#1847 SOUT#1846 SOUT#1845 SOUT#1844 SOUT#1843 SOUT#1842 SOUT#1841
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
 52327 52326 52325 52324 52323 52322 52321 52320
SOUT#1856 SOUT#1855 SOUT#1854 SOUT#1853 SOUT#1852 SOUT#1851 SOUT#1850 SOUT#1849
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de (R6) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52347 52346 52345 52344 52343 52342 52341 52340

SOUT#1872 SOUT#1871 SOUT#1870 SOUT#1869 SOUT#1868 SOUT#1867 SOUT#1866 SOUT#1865
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52357 52356 52355 52354 52353 52352 52351 52350

SOUT#1880 SOUT#1879 SOUT#1878 SOUT#1877 SOUT#1876 SOUT#1875 SOUT#1874 SOUT#1873
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de (R7) Archivo de

Señal de salida específica

condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido
11
- 141
11 - 142

Señal de salida específica

52357 52356 52355 52354 52353 52352 52351 52350
SOUT#1880 SOUT#1879 SOUT#1878 SOUT#1877 SOUT#1876 SOUT#1875 SOUT#1874 SOUT#1873
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de
condiciones 8 condiciones 7 condiciones 6 condiciones 5 condiciones 4 condiciones 3 condiciones 2 condiciones 1
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52367 52366 52365 52364 52363 52362 52361 52360

SOUT#1888 SOUT#1887 SOUT#1886 SOUT#1885 SOUT#1884 SOUT#1883 SOUT#1882 SOUT#1881
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de (R8) Archivo de
condiciones 16 condiciones 15 condiciones 14 condiciones 13 condiciones 12 condiciones 11 condiciones 10 condiciones 9
válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido válido/inválido

52370 hasta 52407

Salida de los resultados del control para cada archivo de condiciones del límite del área de eje.
Lea el capítulo 6.4 "Valor de salida de la señal de seguridad" para obtener más detalles sobre el valor de salida.

52377 52376 52375 52374 52373 52372 52371 52370

SOUT#1896 SOUT#1895 SOUT#1894 SOUT#1893 SOUT#1892 SOUT#1891 SOUT#1890 SOUT#1889
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control
 52387 52386 52385 52384 52383 52382 52381 52380
SOUT#1904 SOUT#1903 SOUT#1902 SOUT#1901 SOUT#1900 SOUT#1899 SOUT#1898 SOUT#1897
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52397 52396 52395 52394 52393 52392 52391 52390

SOUT#1912 SOUT#1911 SOUT#1910 SOUT#1909 SOUT#1908 SOUT#1907 SOUT#1906 SOUT#1905
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52407 52406 52405 52404 52403 52402 52401 52400

SOUT#1920 SOUT#1919 SOUT#1918 SOUT#1917 SOUT#1916 SOUT#1915 SOUT#1914 SOUT#1913
AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE AXIS RANGE

Señal de salida específica

LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control
11
- 143
11 - 144

Señal de salida específica

52410 hasta 52447
Salida de los resultados de la supervisión de cada archivo de condiciones del control de velocidad axial.
Lea el capítulo 6.4 "Valor de salida de la señal de seguridad" para obtener más detalles sobre el valor de salida.

52417 52416 52415 52414 52413 52412 52411 52410

SOUT#1928 SOUT#1927 SOUT#1926 SOUT#1925 SOUT#1924 SOUT#1923 SOUT#1922 SOUT#1921
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52427 52426 52425 52424 52423 52422 52421 52420

SOUT#1936 SOUT#1935 SOUT#1934 SOUT#1933 SOUT#1932 SOUT#1931 SOUT#1930 SOUT#1929
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52437 52436 52435 52434 52433 52432 52431 52430

SOUT#1944 SOUT#1943 SOUT#1942 SOUT#1941 SOUT#1940 SOUT#1939 SOUT#1938 SOUT#1937
 52437 52436 52435 52434 52433 52432 52431 52430
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

Señal de salida específica

11
- 145
11 - 146

Señal de salida específica

52447 52446 52445 52444 52443 52442 52441 52440
SOUT#1952 SOUT#1951 SOUT#1950 SOUT#1949 SOUT#1948 SOUT#1947 SOUT#1946 SOUT#1945
AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED AXIS SPEED
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52450 hasta 52487

Salida de los resultados del control para cada archivo de condiciones del límite del área del robot.
Lea el capítulo 6.4 "Valor de salida de la señal de seguridad" para obtener más detalles sobre el valor de salida.

52457 52456 52455 52454 52453 52452 52451 52450

SOUT#1960 SOUT#1959 SOUT#1958 SOUT#1957 SOUT#1956 SOUT#1955 SOUT#1954 SOUT#1953
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52467 52466 52465 52464 52463 52462 52461 52460

SOUT#1968 SOUT#1967 SOUT#1966 SOUT#1965 SOUT#1964 SOUT#1963 SOUT#1962 SOUT#1961
 52467 52466 52465 52464 52463 52462 52461 52460
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

Señal de salida específica

11
- 147
11 - 148

Señal de salida específica

52477 52476 52475 52474 52473 52472 52471 52470
SOUT#1976 SOUT#1975 SOUT#1974 SOUT#1973 SOUT#1972 SOUT#1971 SOUT#1970 SOUT#1969
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52487 52486 52485 52484 52483 52482 52481 52480

SOUT#1984 SOUT#1983 SOUT#1982 SOUT#1981 SOUT#1980 SOUT#1979 SOUT#1978 SOUT#1977
ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE ROBOT RANGE
LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52490 hasta 52527

Salida de los resultados del control para cada archivo de condiciones del límite de velocidad.
Lea el capítulo 6.4 "Valor de salida de la señal de seguridad" para obtener más detalles sobre el valor de salida.

52497 52496 52495 52494 52493 52492 52491 52490

SOUT#1992 SOUT#1991 SOUT#1990 SOUT#1989 SOUT#1988 SOUT#1987 SOUT#1986 SOUT#1985
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control
 52507 52506 52505 52504 52503 52502 52501 52500
SOUT#2000 SOUT#1999 SOUT#1998 SOUT#1997 SOUT#1996 SOUT#1995 SOUT#1994 SOUT#1993
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52517 52516 52515 52514 52513 52512 52511 52510

SOUT#2008 SOUT#2007 SOUT#2006 SOUT#2005 SOUT#2004 SOUT#2003 SOUT#2002 SOUT#2001
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52527 52526 52525 52524 52523 52522 52521 52520

SOUT#2016 SOUT#2015 SOUT#2014 SOUT#2013 SOUT#2012 SOUT#2011 SOUT#2010 SOUT#2009
SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT SPEED LIMIT
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25

Señal de salida específica

Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52530 hasta 52567

Salida de los resultados del control para cada archivo de condiciones de la supervisión del ángulo de herramientas.
11

Lea el capítulo 6.4 "Valor de salida de la señal de seguridad" para obtener más detalles sobre el valor de salida.
- 149
11 - 150

Señal de salida específica

52537 52536 52535 52534 52533 52532 52531 52530
SOUT#2024 SOUT#2023 SOUT#2022 SOUT#2021 SOUT#2020 SOUT#2019 SOUT#2018 SOUT#2017
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 8 diciones 7 diciones 6 diciones 5 diciones 4 diciones 3 diciones 2 diciones 1
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52547 52546 52545 52544 52543 52542 52541 52540

SOUT#2032 SOUT#2031 SOUT#2030 SOUT#2029 SOUT#2028 SOUT#2027 SOUT#2026 SOUT#2025
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 16 diciones 15 diciones 14 diciones 13 diciones 12 diciones 11 diciones 10 diciones 9
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52557 52556 52555 52554 52553 52552 52551 52550

SOUT#2040 SOUT#2039 SOUT#2038 SOUT#2037 SOUT#2036 SOUT#2035 SOUT#2034 SOUT#2033
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 24 diciones 23 diciones 22 diciones 21 diciones 20 diciones 19 diciones 18 diciones 17
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control
 52567 52566 52565 52564 52563 52562 52561 52560
SOUT#2048 SOUT#2047 SOUT#2046 SOUT#2045 SOUT#2044 SOUT#2043 SOUT#2042 SOUT#2041
TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL TOOL ANGL
MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR MONITOR
Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con- Archivo de con-
diciones 32 diciones 31 diciones 30 diciones 29 diciones 28 diciones 27 diciones 26 diciones 25
Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del Resultado del
control control control control control control control control

52570 hasta 52577

Salida de los resultados del control del cambio de herramientas para R1 hasta R8.
• ON: estándar
• OFF: Anormal

52577 52576 52575 52574 52573 52572 52571 52570

SOUT#2056 SOUT#2055 SOUT#2054 SOUT#2053 SOUT#2052 SOUT#2051 SOUT#2050 SOUT#2049
TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN- TOOL CHAN-
GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR GE MONITOR
(R8) Resultado (R7) Resultado (R6) Resultado (R5) Resultado (R4) Resultado (R3) Resultado (R2) Resultado (R1) Resultado
del control del control del control del control del control del control del control del control

Señal de salida específica

11
- 151
11 - 152

Señal de salida específica

52580 hasta 52583
Salida del estado del ajuste para el modo de bloqueo.

52583 52582 52581 52580

SOUT#2060 SOUT#2059 SOUT#2058 SOUT#2057
TOOL CHAN- TOOL ANGL ROBOT RANGE AXIS SPEED
GE MONITOR MONITOR LIMIT MONITOR
Función de Función de Función de Función de
modo de blo- modo de blo- modo de blo- modo de blo-
queo queo queo queo
 Restricciones

12 Restricciones

12.1 Funciones que no pueden ser usadas simultáneamente con

el mando de funciones de seguridad

12.1.1 Funciones que modifican los parámetros o los datos durante la

reproducción

Como se describe en el capítulo 8 "Seguridad de datos" de la página 124, se guardan los

parámetros y archivos como juegos duales de datos y se supervisan por seguridad.
Para cambiar esos datos se necesitan efectuar procesos especiales como READBACK o
el reseteo de los datos FLASH.
Por eso, las operaciones que modifiquen los parámetros o archivos durante el modo de
reproducción no pueden emplearse simultáneamente con la unidad de control de funciones
de seguridad.
• Función infinita de los ejes T
• Función para regular la velocidad
• Función PMT (instrucción SETTOOL)

12.1.2 Funciones con comunicación periódica con el codificador

La unidad de control de funciones de seguridad supervisa la seguridad calculando la

posición o la velocidad basada en la respuesta del codificador.
Por eso no puede emplearse esta función simultáneamente con otras cuya comunicación
con el codificador se interrumpa temporalmente.
• Función de cambio de mordazas
• Función de cambio de módulos

12.2 Funciones que pueden ser usadas simultáneamente de

manera condicionada con el mando de funciones de
seguridad

12.2.1 Función de sincronización de la y función COMARC

En el caso de la función sincronizada de la cinta de transporte y la COMARC, la velocidad

para otros objetivos se suma a la normal de trabajo de modo que, se puede presentar la
situación en la que la velocidad TCP o la de la brida no se puedan controlar de la manera
definida.
Alarmas y contramedidas:

Alarma Contramedida
Alarma 4785: F-SAFE SPEED MONITOR Establezca el valor límite en el archivo de
ERROR condiciones en el valor calculado basándo-
se en la velocidad sumada por cada fun-
ción.

12 - 153
Restricciones

Alarma Contramedida
Alarma 4787: F-SAFE TEACH SAFETY La velocidad de trabajo del robot sobrepa-
SPEED ERROR sa la velocidad máxima para el modo
TEACH (250 [mm/s]). Entre una señal de
test a velocidad máxima y desactive el limi-
tador de velocidad en el modo TEACH.

Para más información consulte el capítulo 5.4.5 "Límite de velocidad en el modo TEACH".

12.2.2 Función SERVO-Float

La posición y la velocidad del robot y la respuesta pueden diferir mucho cuando la función
SERVO-Float esté ejecutándose. En ese momento varían los resultados del control de
instrucciones y la respuesta.
El mando de seguridad comienza a alarmar cuando se presente el primer error de
condiciones de las instrucciones controladas o respuestas.
El control se efectúa normalmente en un sistema que cuente con la función SERVO-Float
siempre que esta función no sea ejecutada (FLOATOF).

12.2.3 Función MOTOR GUN

No está disponible la supervisión de la seguridad del eje de las mordazas a motor. Las
funciones como la limitación del área del robot para equipos con mordazas a motor están
disponibles.

12.2.4 Función MotoPlus y función MotoFit

1. No está disponible la función de limitación de velocidad.

La función de limitación de velocidad no está disponible con un comando incremental como
MotoFit y otras aplicaciones MotoPlus.

2. La ventana OPERATION AREA MONITOR no se actualizará

La ventana OPERATION AREA MONITOR muestra al área de seguridad y la posición
actual del robot. Cuando el robot se desplace con un movimiento MotoFit, no se actualizará
el mensaje de la ventana.

12.2.5 Las aplicaciones basadas en MotoPlus no son compatibles con la

unidad de control de funciones de seguridad

Producto basado en MotoPlus Motivo por el que no se puede utilizar con el FSU
Interfaz ROS Movimiento incremental
Interfaz MotoSight2D No se puede emplear la función PTM, utilizada para
la calibración manual y óptica
Juego MotoSight2D No se puede emplear la función PTM, utilizada para
la calibración manual y óptica
MotoEyeLT Movimiento incremental
MotoFit Movimiento incremental

12 - 154
 Restricciones

Producto basado en MotoPlus Motivo por el que no se puede utilizar con el FSU
Tiempo de funcionamiento de Si el tiempo de funcionamiento de MotoPlus se calcu-
MotoPlus la independientemente de una aplicación, es proba-
ble que MotoPlus se utilice con una aplicación
específica del cliente que se crea con ayuda de Moto-
Plus SDK.
MotoPlus SDK La biblioteca offline contiene llamadas API que crean
aplicaciones poco seguras si se predetermina un
tiempo de funcionamiento.

12 - 155
Restricciones

12.3 Limitaciones del funcionamiento

Si cuenta con una unidad de control de funciones de seguridad, el modo de seguridad para
los datos siguientes variará.

Datos Proceso Modo de seguri- Modo de seguri-

dad (FSU dispo- dad (FSU no dis-
nible) ponible)
Archivo de he- Procesamiento en la venta- Modo SAFETY 1 Modo de programa-
rramientas na TOOL FILE ción
Calibración de herramientas Modo SAFETY Modo de programa-
ción
Medición automática de la Modo SAFETY Modo de programa-
carga de la herramienta y el ción
punto de gravedad.
Cargar desde un dispositivo Modo SAFETY Modo de programa-
externo de memoria ción
Iniciar archivo en modo de Modo SAFETY Modo de programa-
mantenimiento ción
Archivo de coli- Procesamiento en la venta- Modo SAFETY Modo de programa-
sión de herra- na TOOL COLLISION FILE ción
mientas Cargar desde un dispositivo Modo SAFETY Modo de programa-
externo de memoria ción
Iniciar archivo en modo de Modo SAFETY Modo de programa-
mantenimiento ción
Posición cero Procesamiento en la venta- Modo SAFETY Modo ampliado
na HOME POSITION
Cargar desde un dispositivo Modo SAFETY Modo ampliado
externo de memoria
Iniciar archivo en modo de Modo SAFETY Modo ampliado
mantenimiento
Función de puesta a cero Modo SAFETY Modo ampliado
Cada paráme- Cargar desde un dispositivo Modo SAFETY Modo ampliado
tro 2 externo de memoria
Iniciar archivo en modo de Modo SAFETY Modo ampliado
mantenimiento
1. Este ajuste puede ser modificado. Para más información consulte el capítulo 7.5 "Ajuste del nivel de seguridad
para archivos de herramientas y archivos de colisión de herramientas".

2. Parámetros de objetos: ALL, RC, SD, RO, FE, SV, SVM, MF, RE, FMS

12 - 156
 Restricciones

12.3.1 Calibración de herramientas

Restablezca los datos después de la calibración de la herramienta (véase capítulo 8.2

"Reseteo de datos FLASH").
El siguiente proceso permanecerá bloqueado hasta que se corte la alimentación eléctrica
del control del sistema robótico.
• Las SERVOS no pueden conectarse.

12.3.2 Medición automática del peso de la herramienta y de su punto de

gravedad.

Después de realizar la medición del peso de la herramienta y de su punto de gravedad,

restablezca los valores (véase capítulo 8.2 "Reseteo de datos FLASH").
El siguiente proceso permanecerá bloqueado hasta que se corte la alimentación eléctrica
del control del sistema robótico.
• Las SERVOS no pueden conectarse.

12.3.3 Procesamiento en la posición de salida

Restablezca los datos después de procesar la posición cero (ver capítulo 8.2 "Reseteo de
datos FLASH").
Los siguientes procesos permanecerán bloqueados hasta que se corte la alimentación
eléctrica de la unidad de control del robot.
• No se pueden ejecutar procesos (como la reproducción o las pruebas), exceptuando el
modo Jog
• La supervisión de seguridad no está disponible en la unidad de control de funciones de
seguridad.

12.3.4 Carga de archivos y parámetros

Restablezca los datos después de cargar los que resultan relevantes desde el punto de
vista de la seguridad (ver capítulo 8.2 "Reseteo de datos FLASH"). Con los datos
relevantes de seguridad, se muestra el mensaje "Seleccione el 'reinicio de la función
FLASH de la tarjeta de seguridad' en modo de mantenimiento".
Los siguientes procesos permanecerán bloqueados hasta que se corte la alimentación
eléctrica de la unidad de control del robot.
• Las SERVOS no pueden conectarse.
• La supervisión de seguridad no está disponible en la unidad de control de funciones de
seguridad.

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