Automatizacion y control
de Procesos I
INGENIERIA INDUSTRIAL
Adrian Fernández N. | Profesor: Aaron Omar Aguilar Juárez| 11 Noviembre
Contenido
Lenguaje de esquema de contactos (KOP). .................................................... 2
LENGUAJE KOP LADDER .......................................................................... 2
Operaciones lógicas con bits ....................................................................... 3
Operaciones de conversión ......................................................................... 4
Operaciones de flancos ............................................................................... 5
Operaciones de temporización .................................................................... 5
Lista de operaciones de contaje .................................................................. 7
Área de memoria ...................................................................................... 7
Valor de contaje ........................................................................................ 7
Configuración binaria en el contador ........................................................ 7
ZAEHLER Parametrizar e incrementar/decrementar contador .................... 8
Z_VORW Parametrizar e incrementar contador ....................................... 9
Z_RUECK Parametrizar y decrementar contador ................................... 10
(SZ) Poner contador al valor inicial ......................................................... 10
---( ZV ) Incrementar contador ................................................................ 11
---( ZR ) Decrementar contador .............................................................. 12
Lenguaje de diagrama de funciones (FUP) ................................................... 13
Identificación de variables ......................................................................... 14
Operaciones lógicas. ................................................................................. 14
Operaciones de memorización .................................................................. 15
Operaciones de COMPARACIÓN. ............................................................ 16
Operaciones con flancos. .......................................................................... 17
Operaciones de temporización. ................................................................. 18
Operaciones de contaje ............................................................................. 19
Lenguaje de programación S7-GRAPH ......................................................... 20
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Lenguaje de esquema de contactos (KOP).
LENGUAJE KOP LADDER
En el mundo de los Autómatas Programables podemos encontrar distintas
formas de programación como son Lenguaje de Contactos (LADDER/LD,
Bloques de Funciones/BDF, GRAFCET /GRAPH o Listas de Instrucciones en
distintos idiomas de programación). El lenguaje de contactos o LADDER,
también identificado como KOP en PLCs Siemens y otras marcas, es un
lenguaje cercano a los electricistas ya que está fundamentado en la asociación
de contacto abierto / cerrado con las entradas y bobinas con las salidas. Las
entradas siempre se identificarán con la letra I (Input) y las salida con la letra
Q (Quit), dependiendo del modelo de PLC con el que trabajemos tendremos
más o menos entradas y algunas de ellas pueden ser digitales, con valores
booleanos 0 o 1, o analógicas, donde puede tomar un valor dentro de un rango.
Símbolo Nombre Descripción
Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que representa,
Contacto
esto es, una entrada (para captar información del proceso a
NA
controlar), una variable interna o un bit de sistema.
Su función es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se
Contacto
activa cuando hay un cero lógico, cosa que deberá de tenerse muy
NA
en cuenta a la hora de su utilización.
Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que representa,
Bobina NA esto es, una entrada (para captar información del proceso a
controlar), una variable interna o un bit de sistema.
Se activa cuando la combinación que hay a su entrada (izquierda)
Bobina por resulta un uno lógico. Su activación equivale a decir que tiene un 1
flanco lógico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces
puede hacer el papel de variable interna.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si
Bobina no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para
SET memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme
potencia en la programación.
Bobina
Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
RESET
OPERACIONES LÓGICAS CON BITS
Las operaciones lógicas con bits operan con dos dígitos, 1 y 0. Estos dos
dígitos constituyen la base de un sistema numérico denominado sistema
binario. Los dos dígitos 1 y 0 se denominan dígitos binarios o bits. En el ámbito
de los contactos y bobinas, un 1 significa activado (” conductor”) y un 0 significa
desactivado (”no conductor”).
Las operaciones lógicas con bits interpretan los estados de señal 1 y 0, y los
combinan de acuerdo con la lógica de Boole. Estas combinaciones producen
un 1 ó un 0 como resultado y se denominan” resultado lógico” (RLO). Las
operaciones lógicas con bits permiten ejecutar las más diversas funciones.
Se dispone de las operaciones lógicas con bits siguientes:
• ---| |--- Contacto normalmente abierto
• ---| / |--- Contacto normalmente cerrado
• ---(SAVE) Cargar resultado lógico (RLO) en registro RB
• XOR O-exclusiva
• ---() Bobina de relé, salida
• ---(#) --- Conector
• ---|NOT|--- Invertir resultado lógico (RLO)
Las siguientes operaciones reaccionan ante un RLO de 1:
• ---(S) Activar salida
• ---(R) Desactivar salida
• SR Desactivar flip-flop de activación
• RS Activar flip-flop de desactivación
Otras operaciones reaccionan ante un cambio de flanco positivo o negativo
para ejecutar las siguientes funciones:
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• ---(N)--- Detectar flanco 1 --> 0
• ---(P)--- Detectar flanco 0 --> 1
• NEG Detectar flanco de señal negativo (1 --> 0)
• POS Detectar flanco de señal positivo (0 --> 1)
• Leer directamente de periferia
• Escribir directamente en periferia
Operaciones de contaje
OPERACIONES DE CONVERSIÓN
Las operaciones de conversión leen el contenido del parámetro IN y lo
convierten o le cambian el signo. El resultado se puede recoger en el parámetro
OUT.
Se dispone de las operaciones de conversión siguientes:
• BCD_I Convertir BCD en entero
• I_BCD Convertir entero en BCD
• BCD_DI BCD-Zahl in 32-Bit-Ganzzahl wandeln
• I_DI Convertir entero en entero doble
• DI_BCD Convertir entero doble en BCD
• DI_R Convertir entero doble en real
• INV_I Complemento a 1 de un entero
• INV_DI Complemento a 1 de un entero doble
• NEG_I Complemento a 2 de un entero
• NEG_DI Complemento a 2 de un entero doble
• NEG_R Invertir el signo de un número real
• ROUND Redondear a entero
• TRUNC Truncar entero
• CEIL Redondear número real a entero superior
• FLOOR Redondear número real a entero inferior
OPERACIONES DE FLANCOS
Instrucciones "FP" y "FN" Las operaciones de flanco positivo (FP) y flanco
negativo (FN) pueden utilizarse para detectar cambios de flanco en el RLO. El
cambio de 0 a 1 se denomina flanco positivo, mientras que el cambio de 1 a 0
se denomina flanco negativo.
Cada instrucción FP o FN emplea un operando para poder comparar el RLO
actual con el que había en el ciclo anterior, se recomienda emplear marcas de
memoria. Si se realiza un cambio de flanco en el sentido de la instrucción
empleada, ésta produce un impulso positivo (1) en el RLO durante el ciclo
actual.
Posibles operandos: E, A, M, DBX, DIX, L
Registros afectados: RLO, STA
Se emplea una operando para almacenar el RLO
Ejemplo:
U E 1.0 //empleamos la entrada 1.0 para detectar un cambio de flanco
FP M 1.0 //empleamos la marca 1.0 para detectar el cambio de flanco
= A 4.0 //asignamos el resultado de la operación FP a la salida 4.0
OPERACIONES DE TEMPORIZACIÓN
Bajo área de memoria y componentes de un temporizador encontrará
información sobre cómo ajustar y seleccionar los temporizadores.
Se dispone de las operaciones de temporización siguientes:
• S_IMPULS Parametrizar y arrancar temporizador como impulso
• S_VIMP Parametrizar y arrancar temporizador como impulso prolongado
• S_EVERZ Parametrizar y arrancar temporizador como retardo a la conexión
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• S_SEVERZ Parametrizar y arrancar temporizador como retardo a la conexión
con memoria
• S_AVERZ Parametrizar y arrancar temporizador como retardo a la
desconexión
• ---( SI ) Arrancar temporizador como impulso
• ---( SV ) Arrancar temporizador como impulso prolongado
• ---( SE ) Arrancar temporizador como retardo a la conexión
• ---( SS ) Arrancar temporizador como retardo a la conexión con memoria
• ---( SA ) Arrancar temporizador como retardo a la desconexión
Valor de temporización
Los bits 0 a 9 de la palabra de temporización contienen el valor de
temporización en código binario.
Este valor indica un número de unidades. La actualización decrementa el valor
de temporización en una unidad y en el intervalo indicado por la base de tiempo
hasta alcanzar el valor 0. El valor de temporización se puede cargar en los
formatos binario, hexadecimal o decimal codificado en binario
(BCD). El área de temporización va de 0 a 9 990 segundos. Para cargar un
valor de temporización redefinido, se observarán las siguientes reglas
sintácticas.
El valor de temporización se puede cargar en cualesquiera de los siguientes
formatos:
• w#16#wxyz
- siendo: w= la base de tiempo (es decir, intervalo de tiempo o resolución)
- xyz = el valor de temporización en formato BCD
• S5T#aH_bM_cS_dMS
- siendo: H (horas), M (minutos), S (segundos), MS (milisegundos);
a, b, c, d los define el usuario
- La base de tiempo se selecciona automáticamente y el valor de temporización
se redondea al próximo número inferior con esa base de tiempo.
El valor de temporización máximo que puede introducirse es de 9 900
segundos ó 2H_46M_30S.
Ejemplos:
S5TIME#4S --> 4 segundos
s5t#2h_15m --> 2 horas y 15 minutos
S5T#1H_12M_18S --> 1 hora 12 minutos y 18 segundos
LISTA DE OPERACIONES DE CONTAJE
Área de memoria
Los contadores tienen reservada un área de memoria en la CPU. Esta área de
memoria reserva una palabra de 16 bits para cada contador. KOP asiste 256
contadores. Las operaciones de contaje son las únicas funciones que tienen
acceso al área de memoria reservada para contadores.
Valor de contaje
Los bits 0 a 9 de la palabra de contaje contienen el valor de contaje en código
binario. El valor fijado por el usuario se transfiere del acumulador al contador
al activarse éste. El valor de contaje puede estar comprendido entre 0 y 999.
Dentro de este rango se puede variar dicho valor utilizando las operaciones
siguientes:
• ZAEHLER Parametrizar e incrementar/decrementar contador
• Z_VORW Parametrizar e incrementar contador
• Z_RUECK Parametrizar y decrementar contador
• ---( SZ ) Poner contador al valor inicial
• ---( ZV ) Incrementar contador
• ---( ZR ) Decrementar contador
Configuración binaria en el contador
Para poner el contador a un valor determinado hay que introducir un número
de 0 a 999, por ejemplo 127, en el siguiente formato: C# 127. C# sirve para
indicar el formato decimal codificado en binario.
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Los bits 0 a 11 del contador contienen el valor de contaje en formato BCD
(formato BCD: cada conjunto de cuatro bits contiene el código binario de un
valor decimal). La figura muestra el contenido del contador después de haber
cargado el valor de contaje 127 y el contenido de la palabra de contaje después
de haber activado el contador.
ZAEHLER PARAMETRIZAR E INCREMENTAR/DECREMENTAR
CONTADOR
ZAEHLER (Parametrizar e incrementar/decrementar contador) queda
inicializado con el valor de la entrada ZW cuando se produce un flanco
ascendente en la entrada S. Si hay un 1 en la entrada R, el contador se pone
a cero y el valor de contaje es 0. El contador incrementa en "1" si el estado de
señal de la entrada ZV cambia de "0" a "1" y el valor del contador era menor
que "999". El contador se
decrementa en "1" si en la
entrada ZR se produce un
flanco ascendente y el
valor del contador es
mayor que "0”. Al producirse
un flanco ascendente en
ambas entradas de contaje se ejecutan ambas operaciones, y el valor de
contaje no varía. Si se inicializa el contador y el RLO de las entradas ZV/ZR =
1, el contador contará una vez en el ciclo siguiente aunque no haya habido
ningún cambio de flanco. El estado de señal de la salida Q será "1" si el valor
de contaje es mayor que cero, y será "0" si el valor de contaje es igual a cero.
Al cambiar la entrada E 0.2 de "0" a "1", el contador toma el valor de
preselección de MW10. Si el estado de señal en E 0.0 cambia de "0" a "1", el
valor del contador Z10 incrementa en "1", a menos que el valor de Z10 fuera
"999". Si E 0.1 cambia de "0" a "1", Z10 decrementa en "1", a no ser que el
valor de Z10 fuera cero. La salida A 4.0 será "1" si el valor de Z10 no es cero.
Z_VORW Parametrizar e incrementar contador
Z_VORW (Parametrizar e incrementar contador) toma el valor predeterminado
de la entrada ZW si en la entrada S hay un flanco ascendente.
Si el estado de señal de la entrada R es "1" el contador se pone a 0, y entonces
el valor de contaje es cero.
El contador incrementa en "1" si el estado de señal en la entrada ZV cambia
de "0" a "1", siempre y cuando el valor de contaje sea menor que "999".
Si se inicializa el contador y el RLO de las entradas ZV = 1, el contador contará
una vez en el ciclo siguiente, aunque no haya habido ningún cambio de flanco.
El estado de señal en la salida Q
Al cambiar la entrada E 0.2 de "0" a "1", el contador toma el valor
predeterminado para MW10. Si el estado de señal de E 0.0 cambia de "0" a
"1", el valor del contador Z10 incrementa en "1", a menos que el valor de Z10
sea "999". La salida A 4.0 es "1" a menos que el valor de Z10 sea cero.
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Z_RUECK Parametrizar y decrementar contador
Z_RUECK (Parametrizar y decrementar contador) toma el valor
predeterminado de la entrada ZW si en la entrada S hay un flanco ascendente.
Si el estado de señal de la entrada R es "1" el contador se pone a 0, y entonces
el valor de contaje es cero.
El contador decrementa en "1" si el estado de señal en la entrada ZR cambia
de "0" a "1" y el valor de contaje era mayor que cero.
Si se inicializa el contador y el RLO de las entradas ZR = 1, el contador contará
una vez en el ciclo siguiente, aunque no haya habido ningún cambio de flanco.
El estado de señal en la salida Q será "1" si el valor de contaje es mayor que
cero, y será "0" si el valor de contaje es cero.
Al cambiar la entrada E 0.2 de "0" a "1", el contador toma el valor de
preselección de MW10. Si el estado de señal en E 0.0 cambia de "0" a "1", el
valor del contador Z10 decrementa en "1", a menos que el valor de Z10 fuera
"0". La salida A 4.0 será "1" siempre que el valor de Z10 no sea cero.
(SZ) Poner contador al valor inicial
---(SZ) (Inicializar el contador) se ejecuta solamente en caso de que haya un
flanco ascendente en el RLO. En este caso se transmite el valor
predeterminado al contador indicado.
El valor ”100” quedará preseleccionado para el contador Z5 si en la entrada E
0.0 se produce un flanco ascendente (cambio de "0" a "1"). El valor del contador
Z5 no se altera en caso de que no se produzca ningún flanco ascendente.
---( ZV ) Incrementar contador
---( ZV ) (Contar adelante) incrementa en "1" el valor del contador indicado si
hay un flanco ascendente en el RLO y el valor del contador es menor que "999".
El valor del contador no se altera si no hay ningún flanco ascendente, ni
tampoco en caso de que el contador tenga ya el valor "999”.
Si el estado de señal de E 0.0 cambia de "0" a "1" (flanco ascendente en el
RLO), se carga el valor predeterminado de "100" en el contador Z10.
Si el estado de señal de E 0.1 cambia de "0" a "1" (flanco ascendente en el
RLO), se aumenta en "1" el valor de contaje del contador Z10, a menos que el
valor de contaje sea igual a "999". El valor del contador Z10 no se altera si no
hay ningún flanco ascendente en el RLO.
Si el estado de señal de E 0.2 es 1, el contador se pone a "0".
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---( ZR ) Decrementar contador
---( ZR ) (Contar atrás) decrementa en "1" el valor del contador indicado si hay
un flanco ascendente en el RLO y el valor del contador es mayor que "0". El
valor del contador no se altera si no hay ningún flanco ascendente, ni tampoco
en caso de que el contador tenga ya el valor "0.
Si el estado de señal de E 0.0 cambia de "0" a "1" (flanco ascendente en el
RLO), se carga el valor predeterminado de "100" en el contador Z10.
Si el estado de señal de E 0.1 cambia de "0" a "1" (flanco ascendente en el
RLO), se decrementa en "1" el valor de contaje del contador Z10, a menos que
el valor de contaje sea igual a "0". El valor del contador Z10 no se altera si no
hay ningún flanco ascendente en el RLO. A 4.0 se conecta si el valor de contaje
equivale a cero. Si el estado de señal de E 0.2 es "1", el contador se pone a
"0".
Lenguaje de diagrama de funciones (FUP)
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD o FUP) es un lenguaje
gráfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser
cableados entre si de forma análoga al esquema de un circuito. FUP es
adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de información o
datos entre componentes de control. Resulta especialmente cómodo de
utilizar, a técnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya
que la simbología usada en ambos es equivalente.
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IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES
OPERACIONES LÓGICAS.
Las operaciones lógicas con bits operan con dos dígitos, 1 y 0. Estos dos
dígitos constituyen la base de un sistema numérico denominado sistema
binario. Los dos dígitos 1 y 0 se denominan dígitos binarios o bits. En el ámbito
de los contactos y bobinas, un 1 significa activado (”conductor”) y un 0 significa
desactivado (”no conductor”).
Las operaciones lógicas con bits interpretan los estados de señal 1 y 0, y los
combinan de acuerdo con la lógica de Boole. Estas combinaciones producen
un 1 ó un 0 como resultado y se denominan
”resultado lógico” (RLO). Las operaciones lógicas con bits permiten ejecutar
las más diversas funciones.
Se dispone de las operaciones lógicas con bits siguientes:
• & Y, >=1 O y XOR O-exclusiva: Éstas consultan el estado de señal y emiten
resultados que se copian en el bit RLO o bien que se enlazan con el mismo.
• Operación O lógica de operaciones Y, y operación Y lógica de operaciones
O
• = Asignación y # Conector: Éstas asignan el RLO o lo guardan de forma
provisional.
Las siguientes operaciones reaccionan ante un RLO de 1:
• R : Desactivar salida
• S : Activar salida
• RS : Flipflop de desactivación/activación
• SR : Flipflop de activación/desactivación
Otras operaciones reaccionan ante un cambio de flanco positivo o negativo
para ejecutar las
siguientes funciones:
• N : Detectar flanco negativo (1 -> 0)
• P : Detectar flanco positivo (0 -> 1)
• NEG : Detectar flanco de señal 1 -> 0
• POS : Detectar flanco de señal 0 -> 1
Las restantes operaciones afectan directamente al RLO:
• Insertar una entrada binaria
• Invertir una entrada binaria
• SAVE: Cargar resultado lógico (RLO) en el registro RB
OPERACIONES DE MEMORIZACIÓN
Se define un conjunto de operaciones que facilitan la memorización de
variables. Se indican dichas operaciones y se describe su comportamiento.
Para disponer de estas operaciones el autómata programable debe tener una
zona de memoria retentiva y no volátil (Que no pierde la información al dejar
de recibir la tensión de alimentación) Esta memoria puede estar realizada con
una memoria activa (RAM) combinada con una batería o con una memoria
pasiva del tipo e2prom.
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OPERACIONES DE COMPARACIÓN.
Las operaciones comparan las entradas IN1 e IN2 según los tipos de
comparación siguientes:
== IN1 es igual a IN2
<> IN1 es diferente a IN2
> IN1 es mayor que IN2
< IN1 es menor que IN2
>= IN1 es mayor o igual a IN2
<= IN1 es menor o igual a IN2
Si la comparación es verdadera, el resultado lógico (RLO) de la función es "1",
en otro caso "0". La negación del resultado de comparación no existe ya que
éste puede obtenerse con la función de comparación inversa.
Se dispone de las operaciones de comparación siguientes:
• CMP ? I : Comparar enteros
• CMP ? D : Comparar enteros dobles
• CMP ? R : Comparar números en coma flotante
OPERACIONES CON FLANCOS.
En el lenguaje de diagrama de función de STEP7 se definen operaciones que
fácilmente el trabajo con flancos. Estas operaciones se utilizan para generar
un impulso cuando se produce un flanco en una variable o en una combinación
lógica de variables.
Variables de entrada que actúan por flanco La variable que actúan por flanco
está a un bloque denominado POS (Flanco positivo) o NEG (Flanco negativo).
La figura (a) representa la variable A2.3 que toma el valor "1" solamente
durante un ciclo de programar cuando la variable A1.3 pasa de cero a uno y la
entrada E1.0 está a "1". La variable M1.3 memoriza el valor de A1.3 en el ciclo
de programa anterior
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OPERACIONES DE TEMPORIZACIÓN.
El sistema de programación dispone de cinco tipos de temporizadores, dichos
temporizadores se pueden utilizar en el lenguaje de diagrama de funciones
representándolos mediante el símbolo lógico de un temporizador.
Se representa el programa, en diagrama de funciones, equivalente al
representado en esquema de contactos, dicho programa utiliza el temporizador
T12 de impulso prolongado (SV) que genera un impulso de 10 ms de duración
en la variable A4.0 cuando el resultado de la operación lógica O" de las
variables E0.0 y M1.1 pasa de "O" a "1", para ello se debe poner a uno E0.0
mientras 1.1está a cero, o viceversa.
OPERACIONES DE CONTAJE
Dispone contadores realizados por software mediante la utilización de
instrucciones de contaje ascendente y descendente. Dichos contadores se
pueden utilizar en diagrama de funciones mediante el símbolo lógico de un
contador. Un ejemplo, se utiliza un contador reversible, la variable M0.2
constituye la entrada de contaje ascendente y M0.5 la descendente. La variable
E.07 constituye la entrada de puesta a cero del contador y E2.0 la entrada de
carga SET) en el del valor inicial contenido en la palabra MW2 que constituye
la entrada ZW del contador.
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Lenguaje de programación S7-GRAPH
El lenguaje gráfico de programación opcional S7-Graph permite programar
controles secuenciales. Comprende la creación de una cadena de etapas, la
definición de los contenidos de las mismas y las condiciones de transición. El
contenido de las etapas se define con un lenguaje de programación especial
(similar a AWL), en tanto que las condiciones de transición se introducen en
una representación del esquema de contactos (parte del lenguaje de
programación KOP). S7-Graph permite representar también procesos
complejos de forma muy clara, permitiendo así una programación y una
búsqueda de errores efectivas.
Crear bloques:
Con el editor de S7-GRAPH se programa el bloque de función que contiene la
cadena de etapas. Los datos de la cadena de etapas, tales como los
parámetros del FB, así como las condiciones de etapas y de transición, están
contenidos en un bloque de datos de instancia asignado. Con el editor de S7-
GRAPH es posible crear automáticamente el DB de instancia mencionado.
Transición Una transición indica la posibilidad de evolución entre etapas. Esta
evolución se consuma al producirse el franqueo de la transición. El franqueo
de una transición provoca el paso en la parte de mando de una situación a otra
situación. Una transición puede estar validada o no validada. Se dice que está
validada cuando todas las etapas inmediatamente unidas a esta transición
están activas. Una transición entre dos etapas se representa mediante una
línea perpendicular a las uniones orientadas, también puede llevar una línea
paralela a las uniones orientadas. Para facilitar la comprensión del Grafcet
cada transición puede ir numerada a la izquierda de la línea perpendicular.
Franqueo de una Transición La evolución de la situación del Grafcet
correspondiente al franqueo de una transición no puede producirse más que: ·
cuando esta transición está validada y · cuando la receptividad asociada a esa
transición es cierta. Cuando estas dos condiciones se cumplen, la transición
es franqueable y entonces es franqueada obligatoriamente. Evolución de las
Etapas activas El franqueo de una transición trae como consecuencia la
activación simultánea de todas las etapas inmediatamente posteriores y la
desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores.
Áreas del interface de usuario de S7-GRAPH El interface está dividido en tres
partes: • En el área de trabajo (2) se muestra el control secuencial para su
edición. Aquí se puede definir la estructura de la cadena secuencial o se
pueden programar las diversas acciones y condiciones. • La ventana "Vista
general" (5) ofrece una vista general de toda la estructura del control
secuencial, los parámetros del bloque y las variables, así como del entorno del
bloque de función en el programa S7. • La ventana de detalle (6) contiene
información específica necesaria para las diversas fases de programación,
como p. ej., mensajes de compilación o indicaciones acerca de los puntos de
aplicación de los operandos
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