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Universidad Tecnológica
de Guaymas
INTEGRADORA II
Dobladora
industrial
Elaborado por
Mecatrónica área automatización
Manufactura Aeronáutica área de
maquinados de presión
INTEGRANTES
Mecatrónica área automatización.
Carlos Emmanuel Cisneros Villareal MT 5-1
Yahir Alexis Delgado Hurtado MT 5-1
José Luis Vivanco Sánchez MT 5-1
Sharlyn Itzel Duarte Espericueta MT 5-2
Martin Alberto Urías Cota MT 5-2
Manufactura Aeronáutica área de
maquinados de precisión
Bryan Javier Moreno Coronel MAE 5-1
Valeria Guadalupe Barrera Velázquez MAE 5-1
Félix Alejandro Molina Mora MAE 5-1
Jesús Alberto León Ramírez MAE 5-1
Abstracto
En el informe se mostrará el desarrollo y funcionamiento de una dobladora, lo que permite
diseñar diferentes formas. Esto es interesante ya que por las diferentes áreas de trabajo en las
que podemos desarrollar ampliamente nuestros conocimientos y asumir nuevos retos.
Involucrando diseño, manufactura, ensamble, programación y automatización.
Principalmente nuestro objetivo es poner en práctica todas las habilidades adquiridas durante
nuestro aprendizaje, de igual manera se implementa el ahorro de los recursos en el proyecto
mostrando mediante el uso de materiales reciclables, así como ahorrando recursos en
compras.
Introducción
Una dobladora es una maquina automática equipada con un sistema de control de programa,
que puede lograr el propósito de procesamiento y producción de piezas complejas, es
totalmente automatizada y dirigida por una computadora. Utiliza piezas mecánicas de alta
resistencia accionadas por motores eléctricos o, a veces, por un sistema hidráulico.
En el proyecto se unieron dos áreas que son mecatrónica y manufactura aeronáutica para la
elaboración de una dobladora de alambre, cada área hizo su parte desde el diseño hasta la
programación, para ser más específicos el área de aeronáutica se encargó del diseño y la base
de la dobladora, mientras que el área de mecatrónica se encargó de la programación tanto en
Arduino como en LabVIEW, finalmente el ensamble se hizo en conjunto entre Mecatrónica
y Manufactura aeronáutica para así obtener como resultado un proyecto de buena calidad,
completamente automatizado y funcional.
Es bien sabido que trabajar con láminas, alambres, resortes, etc., es un tanto complicado a la
hora de moldearlos, además del hecho que son difíciles de doblar con la simple fuerza
humana, si se doblan, quedarían con deformidades o con medidas que no son exactas, para
esto están las dobladoras, en nuestro caso, una dobladora de alambre que permite el fácil
manejo de alambres y resortes haciendo piezas con medidas exactas, sin deformidades y sin
dificultad de uso. Elegimos la dobladora de alambre ya que en diversas empresas o negocios
no cuentan con este tipo de herramienta que podría facilitar el trabajo y la producción de
materiales como los antes mencionados, además de que puede ser utilizada a mayor escala
dependiendo el tipo de trabajo que se quiera llevar a cabo.
Antecedentes
Las dobladoras actualmente son utilizadas para muchas cosas en el campo laboral, ya sea
aplicadas a gran escala o a menor escala, existen dobladoras de tubos realmente pesados y
grandes, así como también laminas e inclusive simplemente dobladoras de alambre y resorte
a menor escala. Algunos proyectos donde se utilizan dobladoras son:
o ROBOT DOBLADOR DE ALAMBRE ORTODÓNTICO PARA LA TÉCNICA DE
ORTODONCIA LINGUAL, del 4 de junio de 2020, de GILBERT REISMAN, Alfredo:
Un robot doblador de alambres ortodónticos para ser usado en la fabricación de prótesis
ortodónticas
o Máquina combinada para trabajar varillas de alambre y método de trabajo
correspondiente, del 2 de octubre de 2019, de M.E.P. MACCHINE ELETTRONICHE
PIEGATRICI S.P.A.: Máquina combinada para trabajar una varilla de alambre de
cualquier tipo o forma, en barras largas
o Aparato para la flexión de productos de metal oblongos, tales como barras, piezas
redondas o alambres de metal y método de flexión correspondiente, del 24 de agosto
de 2016, de A.C.M. SRL Automatismi Costruzioni Meccaniche: Aparato para la flexión
de al menos un producto de metal oblongo, que comprende un canal de alimentación para
la alimentación de dicho producto de metal
o Método y aparato para el plegado de perfiles metálicos en barras, del 9 de noviembre
de 2016, de SCHNELL S.P.A.: Método para el plegado de perfiles metálicos en barras
Metodología
Planeación: Se tomaron en cuenta diferentes proyectos a elaborar, al final tuvimos la opción
de la dobladora.
LabVIEW diseño: Se comenzó a diseñar en LabVIEW la programación para hacer asignar
las figuras de la dobladora.
Programación: Se utilizó la plataforma de Arduino para comenzar a programar.
Solid Word diseño: Se diseñaron las partes necesarias para la dobladora.
Compra y entrega: En el transcurso se encargaron los materiales que se utilizarían, siguiente
semana llegaron las piezas para comenzar a ensamblar.
Impresiones: La impresión de las piezas fueron en la impresora RAISE 3D PRO.
Ensamble de material: Se elaboro lo que fue la base y se incorporaron todas las piezas
restantes.
Diagrama de Gantt
Se muestran las actividades realizadas en el transcurso de las semanas, fueron divididas de
la siguiente manera
Project time May June July
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Week
Planeación
Solid work Design
LabVIEW Design
Programming
Ensamble de material
Compra y entrega
Documentation
Part printing
Materiales y precios
Los materiales que fueron comprados son los siguientes:
Unidad Nombre Material Producto Costo
2 Nema 17 194 .99 $
1 Nema 23 429.03 $
1 Servomotor 145.00 $
1 Switch De Rodillo 45.36 $
1 Arduino Nano 150.00$
3 Controladores De 225.00 $
Motores
5 Capacitores 23.07$
1 kit Resistencias 318.92$
Paquete Jumpers 68.00
Transistores 223.00$
2 Baleros 80.00$
4 Pernos M8 con sus 7.00$
tuercas
6 Pernos M6 con sus 6.00$
tuercas
6 Tornillos M3 5.00$
8 Tornillos M2 3.00$
1 Alambre galvanizado 100.00$
de 2 mm de ancho
1 Cople de 18 mm 10.00$
1 Tubo PVC de 15 mm 20.00$
El total de todos los materiales adquiridos fueron 3,096$ sin contar los envíos, mientras que
total de los envíos fueron 410$.
Lo que nos da total de: 3,504$
Resultados y discusiones
Diseño
En el programa SolidWorks se realizaron todos los diseños, empezamos con la elaboración
de los engranes que estos van ensamblados en el eje Z y en la placa dobladora y fueron
realizados con un módulo de 1.5, 18 y 30 dientes, y con un módulo de 2.5, 18 y 30 dientes,
el engrane de 30 dientes está diseñado con medida con una placa integrada para ensamblar
un servo MG996R.
Los dos soportes de los rodamientos son para encajar los rodamientos de 6260 que tiene un
diámetro exterior de 35mm y un diámetro inferior de 15mm.
Se diseñaron dos abrazaderas de que une la placa del doblador al eje Z, una boquilla que por
donde sale el alambre que es de 3mm y un pasador que hará mover un servo con un
mecanismo de cremallera y piñón.
También se diseñó un soporte para motor con las medidas exactas, para que el motor encaje.
La impresión de las piezas fueron en la impresora RAISE 3D PRO el material con el que se
hizo es de filamento PLA y está en un relleno del 10%, ya que se realizaron simulaciones
para poder determinarlo para que la pieza no se fracturara al momento de hacer sus
movimientos y resistieran la tensión. En un tiempo de 6 horas todas las piezas estuvieron
listas.
Ensamble
Se empezó por realizar la mesa que es la base de la dobladora con triplay de 1cm, se cortaron
dos de 72.5cm de largo y 39.5cm de ancho que es parte superior e inferior de la mesa,
posterior a eso se cortaron 4 columnas de 25cm de largo y 7cm de ancho que son el soporte,
las cuales fueron cortada con caladora. La unión de estas piezas fue con clavos, teniendo la
mesa una altura de 28cm y un ancho de 72.8cm.
En la parte superior de la mesa se fijaron los dos soportes de rodamiento con pernos y tuercas
de 8mm, y se colocaron los rodamientos que tienen un diámetro exterior de 35mm y de
diámetro interior de 15mm, después se insertara un tubo de PVC hueco de 15mm 30 cm de
longitud para que el cable pueda pasar el cable a través de él, se le conoce como eje Z que
permite que el mecanismo gire alrededor del alambre y de esa manera haga formas
tridimensionales.
Entre los dos rodamientos se insertó un engrane de módulo de 1.5 y 30 dientes con tuercas y
pernos M3. Después se ensambla el soporte del motor paso a paso con tuercas y pernos de
M3, luego se insertó el engrane de 18 dientes en el eje del motor, se usó el mismo método
para asegurar el engranaje al eje con pernos.
Con un taladro de 6mm se realizaron dos orificios en la parte superior en los que se asegurará
el montaje y hacer que los dos engranes emparejen correctamente. Se continua con la
instalación del motor paso a paso para el mecanismo del alimentador, este motor se montará
directamente a la placa superior, por lo cual se taladrará en los lugares correspondientes se
ensamblo usando pernos y tuercas. Ahora en ese motor se pondrá un alimentador con un
acoplador de eje personalizado en el que se insertó el tubo PVC.
Después en una pieza de madera, debemos colocar el motor doblador. Antes de hacer eso, la
pieza de madera que tenía necesitaba un poco de forma, así que, con una sierra de mano, una
sierra caladora y una lija conseguimos fácilmente la forma deseada. Luego, usando una sierra
perforadora de 38 mm, realizamos una abertura para el motor paso a paso más grande que
usaremos para doblar, un motor paso a paso NEMA 23.
También se taladraron algunos agujeros más pequeños necesarios para unir las otras partes.
Se aseguro el paso a paso NEMA 23 usando pernos y tuercas M4 y en su eje de salida
colocamos un engranaje con módulo de 2.5 y 18 dientes. Este engranaje se combinará con
un engranaje más grande de 30 dientes, que es un engranaje diseñado a medida con placa
integrada para montar un servo MG996R. Este servo moverá un mecanismo de cremallera y
piñón, que en realidad es un pasador que saldrá del engranaje y servirá para doblar el cable.
Usando un epoxi de 5 minutos, se aseguró un cojinete en el engranaje y también agregamos
un trozo de tubo de PVC en el bastidor que será la superficie de contacto al doblar el cable.
Después se unieron los dos engranajes asegurando el engranaje más grande en su lugar con
un perno M8 y tuercas. Luego se insertó el bastidor y el servo en su lugar, y se aseguró con
los tornillos provistos en el paquete de servos. Luego se unió el piñón en la bocina redonda
del servo usando dos pernos y tuercas M3. Adjuntamos la bocina al servo y con esto se
completó el mecanismo de doblado.
Continuamos con unir el eje Z a la placa dobladora, usando las dos abrazaderas de eje
impresas en 3D. Primero los aseguramos a la placa del doblador usando pernos y tuercas M6
y luego los inserté en el eje Z. se insertaron las dos tuercas en su lugar y usando los pernos
apretando las abrazaderas al eje. Así que ahora todas las piezas móviles funcionan
correctamente.
Finalmente se añadió la boquilla en el eje por donde sale el alambre Y en la parte inferior del
doblador se colocó un micro interruptor de límite que se usará para establecer la posición
inicial del doblador.
Y eso es todo, nuestra máquina dobladora de alambre 3D está casi terminada. porque falta
darle vida a esta máquina, o conectar los componentes electrónicos y programarla.
Programación
Diagrama de circuito Aquí está el diagrama de circuito que se necesitó para comenzar con
la parte electrónica y programado.
Por lo tanto, los tres motores paso a paso se controlan mediante los tres controladores paso a
paso DRV8825. Para alimentar los motores paso a paso y todo el proyecto, utilizaremos una
fuente de alimentación de 12 V con al menos 3 A de corriente.
Para alimentar el servo, podríamos usar los 5 V provenientes del Arduino, pero el servo
MG996R puede consumir mucha energía y es posible que el regulador de voltaje de 5 V del
Arduino no pueda manejarlo. Por lo tanto, decidimos usar un regulador de voltaje de 5 V por
separado, el LM7805, que es lo suficientemente bueno para alimentar el servo para este
proyecto. También hay un interruptor de límite para el doblador que tiene una resistencia pull
up que está conectada a un pin digital de la placa Arduino.
Código Arduino para el proyecto de máquina dobladora de alambre 3D
Para la programación, controlar los motores paso a paso se usó la biblioteca AccelStepper de
Mike McCauley. Por lo tanto, debemos incluir esta biblioteca, así como la biblioteca de servo
para controlar el servomotor. Luego, debemos definir los pines a los que se conectan los
motores paso a paso y algunas variables necesarias para el programa a continuación.
Así que entramos en un ciclo “while” que se ejecuta 5 veces, porque obviamente la estrella
tiene 5 puntas. Comenzamos configurando el valor de avance, o esa es la cantidad de alambre
que se alimentará en milímetros. Luego, este valor se multiplica por 48, lo que traduce el
valor de avance en los pasos apropiados para que se mueva el motor paso a paso. Luego,
usando la función run(), rotamos el motor del alimentador con una velocidad establecida por
la función setSpeed(). Nos detenemos cuando se alcanza el valor feedDistance anterior, y
justo después de eso, establecemos el valor de posición actual del paso a paso cero.
int feed = 38; // mm
int feedDistance = feed * 48; // 48- constats that map the mm value to number of steps the
stepper show move
while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { // run until it reaches the
distance value
feederStepper.setSpeed(1200);
feederStepper.run();
feederStepper.setCurrentPosition(0); // reset the current position to 0
Ahora en la sección de bucle, esperamos los comandos provenientes del monitor en serie. Si
escribimos manual, entraremos en el modo de plegado manual o si escribimos, por ejemplo,
estrella, se ejecutará la función personalizada start() y la máquina automáticamente hará una
forma de estrella para nosotros.
LabVIEW
En cuanto a LabVIEW se agregaron 3 interruptores y 3 Leds para indicar cuando estén
encendidos o apagados, estos funcionan mediante números, si se le asigna el “cube”, “stand”
y "Star” se encienden los leds que indica que está en funcionamiento, el resto de valores que
son “cube 1”, “stand 1” y "Star 1” para apagarlos e igual se apagar lo que son los leds, después
se conecta a las lecturas para que la información sea leída y procesada para mandarla a
Arduino y que esta se programe para finalmente lograr que funcionen las señales.
Conexiones
Después de ensamblar el siguiente paso fue hacer las conexiones para calibrar y hacer las
pruebas.
Se utilizo el diagrama de circuito para basarnos, y recrear las conexiones requeridas. Se
utilizo una fuente de 12 v que va conectada a el regulador LM7005 para convertirlos a 5v.
12V
Los 5v van al servo MG996R La misma corriente va conectado al Arduino nano en el pin
“VIN” eso también les da energía a los capacitores de 100uF que también la energía de 12V
van a hacia los 3 controladores DRV8825.
Los controladores van conectados a tierra y el Microswitch va conectado a una fuente de 5v
con una resistencia de 1k, a lo que va conectado a “D11”.
Conclusión
En este proyecto de la dobladora de alambre pusimos en práctica conocimientos adquiridos
en las materias impartidas en ambas áreas, tanto en mecatrónica como aeronáutica. Se
presentaron diversas circunstancias que causaron conflicto con el proyecto, pero al final todo
se concretó.
El proyecto definitivamente lo consideramos apto para múltiples compañías, desde grandes
con un nivel de producción elevado, así como las compañías pequeñas que requieran la
producción de los materiales que puede brindar la dobladora.
Con esta dobladora se demuestra eficacia y facilidad en el uso para trabajos en los que la
fuerza humana no es suficiente o simplemente no es de lo más efectivo, la dobladora brinda
precisión y fácil manejo en el alambre, pero a mayor escala puede dar el mismo resultado y
facilitar trabajo a las compañías.
Bibliografías
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ORTODÓNTICO PARA LA TÉCNICA DE ORTODONCIA LINGUAL.
https://patentados.com/2020/robot-doblador-de-alambre-ortodontico
