9 ROTACIÓN DE CUERPOS

RÍGIDOS

OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
Al estudiar este capítulo, usted
aprenderá:

• Cómo describir la rotación de

un cuerpo rígido en términos
de las coordenadas, la velocidad
y la aceleración angulares.
• Cómo analizar la rotación de un
cuerpo rígido cuando la aceleración
angular es constante.
• Cómo relacionar la rotación de
un cuerpo rígido con la velocidad
? Todos los segmentos del aspa de una turbina giratoria de viento tienen la misma
velocidad angular. En comparación con un segmento dado del aspa, ¿cuántas
veces mayor es la rapidez lineal de un segundo segmento ubicado al doble de
y la aceleración lineales de un distancia del eje de rotación? ¿Cuántas veces mayor es su aceleración radial?
punto en el cuerpo.
• El significado del momento de
inercia de un cuerpo en torno
a un eje de rotación y cómo
se relaciona con la energía
cinética de rotación.
¿Q ué tienen en común los movimientos de un disco compacto, una rueda
de la fortuna, una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno
puede representarse adecuadamente como un punto en movimiento;
todos implican un cuerpo que gira alrededor de un eje que está fijo en algún marco de
• Cómo calcular el momento de referencia inercial.
inercia de varios cuerpos. La rotación se da en todos los niveles, desde el movimiento de los electrones en los
átomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos desarrollar méto-
dos generales para analizar el movimiento de un cuerpo en rotación. En este capítulo y
en el siguiente consideraremos los cuerpos con tamaño y forma definidos que, en ge-
neral, pueden tener movimiento de rotación además de movimiento de traslación.
Muchos cuerpos reales son muy complejos; las fuerzas que actúan sobre ellos pueden
deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos. Por el momento, ignoraremos estas defor-
maciones y supondremos que el cuerpo tiene forma y tamaño perfectamente definidos
9.1 Aguja de un velocímetro (un ejemplo e inmutables. Llamamos a este modelo idealizado cuerpo rígido. Este capítulo y el si-
de cuerpo rígido) que gira en sentido guiente tratan principalmente del movimiento de rotación de un cuerpo rígido.
antihorario alrededor de un eje fijo. Comenzaremos con el lenguaje de la cinemática para describir el movimiento de
El ángulo u desde el eje rotación. Luego estudiaremos la energía cinética de rotación, la clave para aplicar los
y 1x especifica la posición métodos de energía en el movimiento de rotación. En el capítulo 10 desarrollaremos
rotacional de la aguja. los principios dinámicos que relacionan las fuerzas sobre un cuerpo con su movimiento
de rotación.

Dirección P
9.1 Velocidad y aceleración angulares
del giro de Para analizar el movimiento de rotación, pensemos primero en un cuerpo rígido que gira
la aguja u
alrededor de un eje fijo, es decir, un eje que está en reposo en algún marco de referencia
x inercial y que no cambia de dirección relativa al marco. El cuerpo rígido en rotación
O
El eje de rotación pasa por el
podría ser la flecha de un motor, un trozo de asado en una brocheta o un carrusel.
origen y apunta hacia afuera La figura 9.1 muestra un cuerpo rígido (en este caso, la aguja indicadora de un ve-
de la página. locímetro) que gira alrededor de un eje fijo, el cual pasa por el punto O y es perpendicu-
278
 9.1 Velocidad y aceleración angulares 279

lar al plano del diagrama, al que llamamos plano xy. Una forma de describir la ro-
tación de este cuerpo sería elegir un punto específico P del cuerpo y seguir la pista a
sus coordenadas x y y. Este método no es el más conveniente, pues requiere dos
números (las dos coordenadas x y y) para especificar la posición rotacional del cuer-
po. En lugar de eso, observamos que la línea OP está fija en el cuerpo y gira con él.
El ángulo u que esta línea forma con el eje +x describe la posición rotacional del
cuerpo; usaremos solo esta cantidad u como coordenada de rotación.
La coordenada angular u de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo
puede ser positiva o negativa. Si hacemos que los ángulos positivos se midan en sen-
tido antihorario desde el eje +x, entonces el ángulo u en la figura 9.1 es positivo. En
cambio, si elegimos la dirección horaria como la rotación positiva, u será negativo
en la figura 9.1. Cuando consideramos el movimiento rectilíneo de una partícula, fue
indispensable especificar la dirección del desplazamiento positivo sobre esa línea; al
analizar la rotación alrededor de un eje fijo, es igualmente indispensable especificar
la dirección de rotación positiva.
Al describir un movimiento de rotación, la forma más natural de medir el ángulo u 9.2 Medición de ángulos en radianes.
no es en grados, sino en radianes. Como se muestra en la figura 9.2a, un radián a)
(1 rad) es el ángulo subtendido en el centro de un círculo por un arco cuya longitud es s5r
igual al radio del círculo. En la figura 9.2b, un ángulo u es subtendido por un arco de El eje de rotación pasa
1 rad
longitud s en un círculo de radio r. El valor de u (en radianes) es igual a s entre r: por el origen y apunta
hacia afuera de la r
página r.
s
u = o bien, s = ru (9.1)
r

Un ángulo en radianes es la razón de dos longitudes, así que es un número puro, sin
dimensiones. Si s = 3.0 m y r = 2.0 m, entonces u = 1.5, pero a menudo escribiremos
esto como 1.5 rad, para distinguirlo de un ángulo medido en grados o revoluciones.
La circunferencia de un círculo (es decir, la longitud del arco que rodea el círculo) b) s 5 ru
es 2p veces el radio, así que hay 2p (unos 6.283) radianes en una revolución com- s
u5 r
pleta (360°). Por lo tanto, Un ángulo u en r
radianes es la razón
entre la longitud del
360° arco s y
1 rad = = 57.3° el radio r.
2p

Asimismo, 180° = p rad, 90° = p兾2 rad, etcétera. Si insistiéramos en medir u en gra-
dos, tendríamos que incluir un factor más de (2p兾360) en el lado derecho de s = r u
en la ecuación (9.1). Al medir los ángulos en radianes, mantenemos la relación entre
el ángulo y la distancia a lo largo de un arco lo más sencilla posible.

Velocidad angular
La coordenada u de la figura 9.1 especifica la posición rotacional de un cuerpo rígido
en un instante determinado. Podemos describir el movimiento de rotación del cuer-
po rígido en términos de la razón de cambio de u, de forma análoga a como describimos
el movimiento rectilíneo en el capítulo 2. En la figura 9.3a, una línea de referencia
OP en un cuerpo que gira forma un ángulo u1 con el eje +x en el instante t1. En un
instante posterior t2, el ángulo cambió a u2. Definimos la velocidad angular media
vmed-z (la letra griega omega) del cuerpo en el intervalo ¢t = t2 - t1 como la razón
del desplazamiento angular ¢u = u2 - u1 en ¢t:

u2 - u1 ¢u
vmed-z = = (9.2)
t2 - t1 ¢t
280 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

9.3 a) Desplazamiento angular ¢u de a) b)

un cuerpo en rotación. b) Cada parte de un
cuerpo rígido en rotación tiene la misma Desplazamiento angular
velocidad angular media ¢u兾¢t. y Du de la aguja giratoria
durante un tiempo Dt:
Du 5 u2 2 u1

P en t2

Dirección Du
P en t1
de rotación
u1 u2
x
O

El subíndice z indica que el cuerpo de la figura 9.3a está girando en torno al eje z,
que es perpendicular al plano del diagrama. La velocidad angular instantánea vz
es el límite de vmed-z cuando ¢t tiende a cero, es decir, la derivada de u con respec-
to a t:

¢u du
vz = lím = (definición de velocidad angular) (9.3)
¢t S0 ¢t dt

Cuando nos referimos simplemente a “velocidad angular”, hablamos de la velocidad

angular instantánea, no de la velocidad angular media.
9.4 La velocidad angular media de un La velocidad angular vz puede ser positiva o negativa, dependiendo de la direc-
cuerpo rígido (que aquí se muestra) y la ción en que gira el cuerpo rígido (figura 9.4). La rapidez angular v, que usaremos
velocidad angular instantánea pueden ser mucho en las secciones 9.3 y 9.4, es la magnitud de la velocidad angular. Al igual que
positivas o negativas.
la rapidez ordinaria (lineal) v, la rapidez angular nunca es negativa.
Rotación positiva en Rotación negativa en
sentido antihorario: sentido horario:
Du . 0, así que Du , 0, así que CUIDADO Velocidad angular contra velocidad lineal Tenga presente la distinción entre velo-
vmed-z 5 Du Dt . 0
/ vmed-z 5 Du Dt , 0
/ cidad angular vz y velocidad ordinaria, o velocidad lineal, vx (véase la sección 2.2). Si un
y y objeto tiene una velocidad vx, el objeto en su totalidad se mueve a lo largo del eje x. En con-
traste, si un objeto tiene una velocidad angular vz, está girando en torno al eje z. No quiere de-
cir que el objeto se mueve a lo largo del eje z.
Du Du

x x Diferentes puntos de un cuerpo rígido en rotación recorren diferentes distancias

O O
en un tiempo dado, dependiendo de la distancia de cada punto al eje de rotación. No
obstante, como el cuerpo es rígido, todos los puntos giran el mismo ángulo en el mis-
mo tiempo (figura 9.3b). Por lo tanto, en cualquier instante, todas las partes de un
El eje de rotación (eje z) pasa por el origen
cuerpo rígido en rotación tienen la misma velocidad angular. La velocidad angular
y apunta hacia afuera de la página.
es positiva si el cuerpo gira en la dirección de u creciente, y negativa si lo hace en la
dirección de u decreciente.
Si el ángulo de u está en radianes, la unidad de velocidad angular es el radián por
segundo (rad兾s). Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev兾min
o rpm). Puesto que 1 rev = 2p rad, dos conversiones útiles son

2p
1 rev>s = 2p rad>s y 1 rev>min = 1 rpm = rad>s
60

Es decir, 1 rad兾s es alrededor de 10 rpm.

 9.1 Velocidad y aceleración angulares 281

Ejemplo 9.1 Cálculo de la velocidad angular

La posición angular u de un volante de 0.36 m de diámetro está dada del diámetro, es decir, 0.18 m. Para usar la ecuación (9.1), los ángulos
por se deben expresar en radianes:
u = 12.0 rad>s32t 3 s = r u2 - r u1 = r¢u = 10.18 m21234 rad2 = 42 m
a) Calcule u, en radianes y en grados, en t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. b) Calcu-
le la distancia que recorre una partícula en el borde del volante durante Omitimos “radianes” de las unidades de s porque u es un número adi-
mensional; la distancia s se mide en metros, al igual que r.
el intervalo t1 = 2.0 s a t2 = 5.0 s. c) Calcule la velocidad angular
c) De acuerdo con la ecuación (9.2),
media, en rad兾s y en rev兾min, en ese intervalo. d) Calcule las veloci-
dades angulares instantáneas en t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. u2 - u1 250 rad - 16 rad
vmed-z = = = 78 rad> s
t2 - t1 5.0 s - 2.0 s
SOLUCIÓN
rad 1 rev 60 s
IDENTIFICAR y PLANTEAR: Podemos calcular las incógnitas u1 (la po- = a78 ba ba b = 740 rev > min
sición angular en el tiempo t1), u2 (la posición angular en el tiempo t2) s 2p rad 1 min
y el desplazamiento angular ¢u = u2 - u1 a partir de la expresión dada. d) Según la ecuación (9.3):
Conociendo ¢u, calcularemos la distancia recorrida y la velocidad
angular media entre t1 y t2 empleando las ecuaciones (9.1) y (9.2), res- du d
pectivamente. Para calcular las velocidades angulares instantáneas v1z vz = = 312.0 rad>s32t 34 = 12.0 rad>s3213t 22
dt dt
(en el tiempo t1) y v2z (en el tiempo t2), derivaremos u con respecto
al tiempo, como en la ecuación (9.3). = 16.0 rad>s32t 2

EJECUTAR: a) Sustituimos los valores de t en la ecuación dada para u: En los instantes t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s, tenemos

u1 = 12.0 rad>s 212.0 s2 = 16 rad

3 3
v1z = 16.0 rad>s3212.0 s22 = 24 rad>s
360°
= 116 rad2 = 920° v2z = 16.0 rad>s3215.0 s22 = 150 rad>s
2p rad
u2 = 12.0 rad>s3215.0 s23 = 250 rad EVALUAR: La velocidad angular vz = (6.0 rad兾s3)t2 aumenta con el
360° tiempo. Nuestros resultados son congruentes con esto; la velocidad
= 1250 rad2 = 14,000° angular instantánea al final del intervalo (v2z = 150 rad兾s) es mayor
2p rad
que la inicial (v1z = 24 rad兾s), y la velocidad angular media vmed-z =
b) Durante el intervalo de t1 a t2, el desplazamiento angular del vo- 78 rad兾s para el intervalo está entre estos dos valores.
lante es ¢u = u2 - u1 = 250 rad - 16 rad = 234 rad. El radio r es la mitad

Velocidad angular como un vector

Como hemos visto, la notación para la velocidad angular vz en torno al eje z recuerda
la notación vx, para la velocidad ordinaria a lo largo del eje x (véase la sección 2.2).
S
Así como vx es la componente x del vector velocidad v, vz es la componente z del
S
vector velocidad angular V dirigido a lo largo del eje de rotación. Como muestra la fi-
S
gura 9.5a, la dirección de V está dada por la regla de la mano derecha que empleamos

a) b) 9.5 a) Regla de la mano derecha para

Si usted enrolla S
v apunta en la
S
v apunta en la determinar la dirección del vector velocidad
S
los dedos de su dirección z positiva: dirección z negativa: angular V . Si se invierte el sentido de la
S
mano derecha en vz . 0 vz , 0 rotación, se invierte la dirección de V .
la dirección de la b) Signo de vz para la rotación a lo largo
z z
rotación ... del eje z.
S
v y y

x x
S
v ... el pulgar derecho
apunta en la
S S
dirección de v. v

S
v
282 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

al definir el producto vectorial en la sección 1.10. Si la rotación es alrededor del eje z,

S S
V solo tiene componente z, la cual es positiva si V se encuentra a lo largo del eje z po-
S
sitivo, y negativa si V se encuentra a lo largo del eje z negativo (figura 9.5b).
La formulación vectorial tiene especial utilidad en situaciones donde cambia la
dirección del eje de rotación. Examinaremos brevemente estas situaciones al final del
capítulo 10. Sin embargo, en el presente capítulo, solo consideraremos situaciones
en las que el eje de rotación es fijo. Por lo que, en este capítulo, usaremos el término
“velocidad angular” para referirnos a vz, la componente del vector velocidad angular
S
V a lo largo del eje.

Aceleración angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rígido, se produce una aceleración angular.
Cuando una persona pedalea una bicicleta con más intensidad para hacer que las ruedas
giren más rápidamente, o aplica los frenos para detener las ruedas, genera una acelera-
ción angular sobre estas. También se produce una aceleración angular cuando se modi-
fica la rapidez de rotación de una pieza giratoria de una maquinaria, como el cigüeñal
del motor de un automóvil.
9.6 Cálculo de la aceleración angular media Si v1z y v2z son las velocidades angulares instantáneas en t1 y t2, definimos la
de un cuerpo rígido que gira. aceleración angular media amed-z en el intervalo ¢t = t2 - t1 como el cambio de la ve-
La aceleración angular media es el cambio locidad angular dividido entre ¢t (figura 9.6):
de la velocidad angular dividido entre el
intervalo de tiempo: v2z - v1z ¢vz
v2z 2 v1z Dvz amed-z = = (9.4)
amed-z 5 5 t2 - t1 ¢t
t2 2 t1 Dt
v1z v2z
La aceleración angular instantánea az es el límite de amed-z cuando ¢t S 0:

¢vz dvz
az = lím = (definición de aceleración angular) (9.5)
¢t S0 ¢t dt

En t1 En t2 La unidad usual de la aceleración angular es el radián por segundo por segundo, es de-
cir, rad兾s2. De ahora en adelante, emplearemos el término “aceleración angular” para
referirnos a la aceleración angular instantánea, no a la aceleración angular media.
Dado que vz = du兾dt, también podemos expresar la aceleración angular como la
segunda derivada de la coordenada angular:

d du d 2u
az = = 2 (9.6)
dt dt dt

Probablemente el lector ya se percató de que estamos usando letras griegas para

las variables de la cinemática angular: u para la posición, vz para la velocidad an-
gular, y az para la aceleración angular. Estas son análogas a x para la posición, vx para
la velocidad y ax para la aceleración, respectivamente, en el movimiento rectilíneo. En
ambos casos, la velocidad es la tasa de cambio de la posición con respecto al tiempo;
en tanto que la aceleración es la tasa de cambio de la velocidad con respecto al tiem-
po. Algunas veces, usaremos los términos “velocidad lineal” y “aceleración lineal”
para referirnos a las cantidades conocidas que ya definimos en los capítulos 2 y 3, con
la finalidad de distinguir claramente entre estas y las cantidades angulares presen-
tadas en este capítulo.
En el movimiento de rotación, si la aceleración angular az es positiva, aumenta la
velocidad angular vz; si az es negativa, vz disminuye. La rotación se está acelerando si
az y vz tienen el mismo signo, y frenándose si tienen signos opuestos. (Estas relacio-
nes son idénticas a las que existen entre la aceleración lineal ax y la velocidad lineal
vx en el movimiento rectilíneo; véase la sección 2.3).
 9.2 Rotación con aceleración angular constante 283

Ejemplo 9.2 Cálculo de la aceleración angular

Para el volante del ejemplo 9.1, a) calcule la aceleración angular media b) Según la ecuación (9.5), el valor de az en cualquier instante t es
entre t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. b) Calcule las aceleraciones angulares dvz d
instantáneas en t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. az = = 316.0 rad>s321t 224 = 16.0 rad>s3212t2
dt dt
SOLUCIÓN = 112 rad>s32t
IDENTIFICAR y PLANTEAR: Usamos la ecuación (9.4) para la acelera- Por lo que
ción angular media amed-z y la ecuación (9.5) para la aceleración angu-
a1z = 112 rad>s3212.0 s2 = 24 rad>s2
lar instantánea az.
a2z = 112 rad>s3215.0 s2 = 60 rad>s2
EJECUTAR: a) De acuerdo con el ejemplo 9.1, los valores de vz en los
dos instantes son
EVALUAR: Observe que la aceleración angular no es constante en esta
v1z = 24 rad>s v2z = 150 rad>s situación. La velocidad angular vz siempre aumenta porque az siempre
Según la ecuación (9.4), la aceleración angular media es es positiva; además, la razón a la que aumenta la velocidad angular
también está creciendo, ya que az aumenta con el tiempo.
150 rad>s - 24 rad>s
amed-z = = 42 rad>s 2
5.0 s - 2.0 s

9.7 Cuando el eje de rotación es fijo, los

Aceleración angular como un vector vectores aceleración angular y velocidad
Al igual que en el caso de la velocidad angular, resulta útil definir un vector acele- angular están sobre ese eje.
S S
ración angular A. Matemáticamente, A es la derivada con respecto al tiempo del vector S S
a y v en la misma
S S
a y v en la dirección
S S
velocidad angular V . Si el objeto gira en torno al eje z fijo, A solo tiene componente z; dirección: la rotación contraria: la rotación
S
la cantidad az es precisamente esa componente. En este caso, A está en la misma se acelera. se frena.
S S
dirección que V si la rotación se está acelerando, y es opuesta a V si se está frenando
(figura 9.7).
S S
El vector aceleración angular será especialmente útil en el capítulo 10 cuando vea- a a
mos lo que sucede cuando el eje de rotación cambia de dirección. Sin embargo, en
este capítulo el eje de rotación siempre estará fijo y solo necesitaremos usar la com- S S
v v
ponente z: az.

Evalúe su comprensión de la sección 9.1

La figura muestra una gráfica de vz y az contra el tiempo, az vz Aplicación Movimiento de rotación
para un cuerpo rígido en rotación. a) ¿En qué intervalos
t (s) de las bacterias
de tiempo la rotación se acelera? i. 0 6 t 6 2 s; O 1 2 3 4 5 6 La bacteria Escherichia coli (de aproximada-
ii. 2 s 6 t 6 4 s; iii. 4 s 6 t 6 6 s. b) ¿En qué intervalos mente 2 mm por 0.5 mm) se encuentra en
de tiempo la rotación se frena? i. 0 6 t 6 2 s; el intestino grueso de los seres humanos y de
ii. 2 s 6 t 6 4 s; iii. 4 s 6 t 6 6 s. otros animales de sangre caliente. La bacteria
nada haciendo girar sus flagelos largos en
forma de tirabuzón, los cuales actúan como
las aspas de una hélice. Cada flagelo es impul-
9.2 Rotación con aceleración angular constante sado por un notable motor proteínico en su
base. El motor hace girar al flagelo a rapideces
angulares de 200 a 1000 rev兾min (aproxima-
En el capítulo 2, vimos que el movimiento rectilíneo es muy sencillo cuando la ace- damente de 20 a 100 rad兾s) y puede variar
leración es constante. Lo mismo sucede con el movimiento de rotación alrededor de su rapidez para dar al flagelo una aceleración
un eje fijo. Si la aceleración angular es constante, podemos deducir ecuaciones para la angular.
velocidad y la posición angulares siguiendo el mismo procedimiento que usamos para
Flagelos
el movimiento rectilíneo en la sección 2.4. De hecho, las ecuaciones que vamos a de-
ducir son idénticas a las ecuaciones (2.8), (2.12), (2.13) y (2.14) si sustituimos x por
u, vx por vz, y ax por az. Sugerimos repasar la sección 2.4 antes de continuar.
Sea v0z la velocidad angular de un cuerpo rígido en t = 0, y sea vz su veloci-
dad angular en cualquier instante posterior t. La aceleración angular az es constante e
igual al valor medio en cualquier intervalo. Usando la ecuación (9.4) en el intervalo
de 0 a t, tenemos
vz - v0z
az = o bien,
t - 0

vz = v0z + az t (solo aceleración angular constante) (9.7)

284 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

El producto azt es el cambio total de vz entre t = 0 y el instante posterior t; la veloci-

dad angular vz en el instante t es la suma del valor inicial v0z y este cambio total.
Con aceleración angular constante, la velocidad angular cambia a una tasa uniforme,
así que su valor medio entre 0 y t es la media de los valores inicial y final:
v0z + vz
vmed-z = (9.8)
2
También sabemos que vmed-z es el desplazamiento angular total (u - u0) dividido
entre el intervalo de tiempo (t - 0):
u - u0
vmed-z = (9.9)
t - 0
Si igualamos las ecuaciones (9.8) y (9.9), y multiplicamos el resultado por t, obte-
nemos

u - u0 = 12 1v0z + vz2t (solo aceleración angular constante) (9.10)

Para obtener una relación entre u y t que no incluya a vz, sustituimos la ecuación (9.7)
en la ecuación (9.10):

u - u0 = 12 3v0z + 1v0z + az t24t o bien,

u = u0 + v0z t + 12 az t 2 (solo aceleración angular constante) (9.11)

Es decir, si en el tiempo inicial t = 0 el cuerpo tiene una posición angular u0 y una ve-
locidad angular v0z, entonces su posición angular u en cualquier instante posterior
t será la suma de tres términos: su posición angular inicial u0, más la rotación v0zt
que tendría si la velocidad angular fuera constante, más una rotación adicional 12 azt 2
causada por el cambio en la velocidad angular.
Siguiendo el mismo procedimiento que para el movimiento rectilíneo de la sección
2.4, combinamos las ecuaciones (9.7) y (9.11) para obtener una relación entre u y vz
que no contenga t. Lo invitamos a efectuarlo, siguiendo el procedimiento que empleamos
para obtener la ecuación (2.13). (Véase el ejercicio 9.12). De hecho, dada la analo-
gía perfecta entre las cantidades rectilíneas y rotacionales, simplemente podemos tomar
la ecuación (2.13) y sustituir cada cantidad rectilínea por su contraparte rotacional.
Obtenemos

vz2 = v0z2 + 2az 1u - u02 (solo aceleración angular constante) (9.12)

CUIDADO Aceleración angular constante Tenga presente que estos resultados son válidos
solo si la aceleración angular az es constante; no trate de aplicarlos a problemas donde az no
sea constante. En la tabla 9.1 se muestra la analogía entre las ecuaciones (9.7), (9.10), (9.11)
y (9.12), para rotación sobre un eje fijo y aceleración angular constante, y las ecuaciones corres-
pondientes para el movimiento rectilíneo con aceleración lineal constante.

Tabla 9.1 Comparación del movimiento lineal y angular

con aceleración constante
Movimiento rectilíneo con Rotación sobre un eje fijo con
aceleración lineal constante aceleración angular constante

ax = constante az = constante
vx = v0x + ax t (2.8) vz = v0z + az t (9.7)
1 1
x = x 0 + v0x t + 2 ax t
2
(2.12) u = u0 + v0z t + 2 az t
2
(9.11)
vx2 = v0x2 + 2ax 1x - x 02 (2.13) vz2 = v0z2 + 2az 1u - u02 (9.12)
x - x 0 = 12 1v0x + vx2t (2.14) u - u0 = 12 1v0z + vz2t (9.10)
 9.3 Relación entre cinemática lineal y angular 285

Ejemplo 9.3 Rotación con aceleración angular constante

Imagine que usted acaba de ver una película en Blu-ray y el disco EJECUTAR: a) Por la ecuación (9.7), en t = 0.300 s tenemos
se está deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es de
27.5 rad兾s y su aceleración angular constante es de -10.0 rad兾s2.
vz = v0z + azt = 27.5 rad > s + 1- 10.0 rad>s2210.300 s2
En la superficie del disco se encuentra una línea PQ a lo largo del = 24.5 rad > s
eje +x en t = 0 (figura 9.8). a) ¿Qué velocidad angular tiene el disco
b) Por la ecuación (9.11),
en t = 0.300 s? b) ¿Qué ángulo forma la línea PQ con el eje +x en ese
instante? u = u0 + v0zt + 12 azt 2
SOLUCIÓN
= 0 + 127.5 rad>s210.300 s2 + 12 1- 10.0 rad>s2210.300 s22
IDENTIFICAR y PLANTEAR: La aceleración angular del disco es cons-
tante, así que podemos usar cualquiera de las ecuaciones que dedujimos 1 rev
en esta sección (tabla 9.1). Las incógnitas son la velocidad angular vz = 7.80 rad = 7.80 rad a b = 1.24 rev
2p rad
y el desplazamiento angular u en t = 0.300 s. Puesto que se conocen
El disco ha girado una revolución completa más 0.24 de revolución, es
v0z = 27.5 rad兾s, u0 = 0 y az = -10.0 rad兾s2, lo más fácil es usar las
decir, 360° más un ángulo adicional de (0.24 rev) (360°兾rev) = 87°. Por lo
ecuaciones (9.7) y (9.11) para obtener las incógnitas.
tanto, la línea PQ forma un ángulo de 87° con el eje +x.
9.8 La línea PQ sobre un disco de Blu-ray que gira en t = 0. EVALUAR: La respuesta al inciso a) nos indica que disminuyó la velo-
y Dirección
cidad angular del disco, como debe ser, dado que az 6 0. También
de rotación podemos usar el valor de vz del inciso a) con la ecuación (9.12) para
comprobar el resultado de u del inciso b). Para hacerlo, despejamos u
de la ecuación (9.12):

vz2 = v0z2 + 2az1u - u02

vz2 - v0z2
x u = u0 + a b
P Q 2az
124.5 rad>s22 - 127.5 rad>s22
= 0 + = 7.80 rad
21- 10.0 rad>s22
Esto coincide con el resultado previo del inciso b).

Evalúe su comprensión de la sección 9.2 Suponga que el disco del

ejemplo 9.3 originalmente estaba girando al doble de la tasa (55.0 rad兾s en lugar
de 27.5 rad兾s) y que frenó al doble de la tasa (-20.0 rad兾s2 en vez de -10.0 rad兾s2).
a) En comparación con la situación del ejemplo 9.3, ¿cuánto tiempo le tomaría al disco llegar
al reposo? i. La misma cantidad de tiempo; ii. el doble de tiempo; iii. 4 veces más tiempo;
1 1
iv. 2 del tiempo; v. 4 del tiempo. b) En comparación con la situación del ejemplo 9.3, ¿cuántas
revoluciones giraría el disco antes de detenerse? i. El mismo número de revoluciones;
1
ii. el doble de revoluciones; iii. 4 veces más revoluciones; iv. 2 de las revoluciones;
1
v. 4 de las revoluciones.

9.3 Relación entre cinemática lineal y angular

¿Cómo obtenemos la velocidad y aceleración lineales de un punto dado en un cuerpo
rígido en rotación? Se necesita la respuesta para continuar con nuestro estudio de la ro-
tación. Por ejemplo, si deseamos obtener la energía cinética de un cuerpo en rota-
ción, debemos partir de K = 12 mv2 para una partícula, y esto requiere conocer la
rapidez v de cada partícula del cuerpo. Entonces, vale la pena deducir relaciones ge-
nerales entre la rapidez y la aceleración angulares de un cuerpo rígido que gira so-
bre un eje fijo, y la rapidez y la aceleración lineales de un punto o de una partícula
específicos del cuerpo.

Rapidez lineal en la rotación de un cuerpo rígido

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas se mueven
en una trayectoria circular. El círculo se encuentra en un plano perpendicular al eje
y está centrado en este último. La rapidez de una partícula es directamente proporcio-
286 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

9.9 Cuerpo rígido que gira alrededor de un nal a la velocidad angular del cuerpo; cuanto más rápidamente gira el cuerpo, mayor
eje fijo que pasa por el punto O. es la rapidez de cada partícula. En la figura 9.9, el punto P está a una distancia cons-
Distancia que recorre el punto P del tante r del eje de rotación, así que se mueve en un círculo de radio r. En cualquier
cuerpo (el ángulo u está en radianes) instante, el ángulo u (en radianes) y la longitud del arco s están relacionados por
Rapidez lineal del punto P
(la rapidez angular v está en rad s)
/ s = ru
y
v Al derivar con respecto al tiempo, se observa que r es constante para una partícula
v 5 rv
específica, y se toma el valor absoluto de ambos lados:
P
s 5 ru
Círculo que ds du
sigue el punto P r ` ` = r` `
dt dt
u
x Ahora, |ds兾dt| es el valor absoluto de la tasa de cambio de la longitud de arco, que
O
es igual a la rapidez lineal instantánea v de la partícula. De manera análoga, 兩du兾dt 兩 es
el valor absoluto de la razón de cambio del ángulo, que es la rapidez angular ins-
tantánea v, es decir, la magnitud de la velocidad angular instantánea en rad兾s. Así,

v v = rv (relación entre las rapideces lineal y angular) (9.13)

Cuanto más lejos está un punto del eje, mayor será su rapidez lineal. La dirección
del vector velocidad lineal es tangente a la trayectoria circular en todos los puntos
(figura 9.9).

CUIDADO Rapidez contra velocidad Tenga presente la distinción entre las rapideces lineal
PhET: Ladybug Revolution y angular v y v, que aparecen en la ecuación (9.13), y las velocidades lineal y angular vx y vz.
S
Las cantidades sin subíndices, v y v, nunca son negativas; son las magnitudes de los vectores v
S
y V , respectivamente, y sus valores indican con qué rapidez (v) se está moviendo la partícula
o qué tan rápido está girando (v). Las cantidades correspondientes con subíndice, vx y vz, pue-
den ser positivas o negativas; su signo indica la dirección del movimiento.

9.10 Cuerpo rígido cuya rotación está

Aceleración lineal en la rotación de un cuerpo rígido
acelerando. La aceleración del punto P tiene Podemos representar la aceleración de una partícula que se mueve en círculo en tér-
una componente arad hacia el eje de rotación minos de sus componentes centrípeta y tangencial, arad y atan (figura 9.10), como hici-
S
(perpendicular a v2 y una componente atan mos en la sección 3.4. Le recomendamos repasar esa sección ahora. Vimos que la
a lo largo del círculo que sigue el punto P
S
(paralela a v2. componente tangencial de aceleración atan, o componente paralela a la velocidad
instantánea, actúa cambiando la magnitud de la velocidad de la partícula (su rapidez)
Componentes de aceleración radial y tangencial: y es igual a la tasa de cambio de la rapidez. Derivando la ecuación (9.13), obtenemos
• arad 5 v2r es la aceleración centrípeta del
punto P.
• atan 5 ra significa que la rotación de P está
aumentando (el cuerpo tiene aceleración dv dv (aceleración tangencial de un
angular).
atan = = r = ra punto en un cuerpo en rotación) (9.14)
dt dt
y a 5 ra
tan
v
v 5 rv
S Esta componente de la aceleración de una partícula siempre es tangente a la trayecto-
a
P ria circular de la partícula.
Aceleración La cantidad a = dv兾dt de la ecuación (9.14) es la tasa de cambio de la rapidez an-
lineal del arad 5 v2r
gular. No es la misma que az = dvz兾dt, que es la tasa de cambio de la velocidad angu-
punto P r s lar. Por ejemplo, consideremos un cuerpo que gira de modo que su vector velocidad
u
x angular apunta en la dirección -z (véase la figura 9.5b). Si la rapidez angular del
O cuerpo está aumentando a una tasa de 10 rad兾s por segundo, entonces a = 10 rad兾s2.
Sin embargo, vz es negativa y se hace más negativa a medida que la rotación aumenta,
así que az = -10 rad兾s2. La regla para la rotación en torno a un eje fijo es que a es
igual a az si vz es positiva e igual a -az si vz es negativa.

v
La componente de la aceleración de la partícula que está dirigida hacia el eje
de rotación, la componente centrípeta de aceleración arad, está asociada con el ?
 9.3 Relación entre cinemática lineal y angular 287

cambio de dirección de la velocidad de la partícula. En la sección 3.4 dedujimos la re-

lación arad = v2兾r. Podemos expresar esto en términos de v usando la ecuación (9.13):

v2 (aceleración centrípeta de un
arad = = v2r punto en un cuerpo en rotación) (9.15)
r

Esto se cumple en todo instante aun si v y v no son constantes. La componente centrí-

peta siempre apunta hacia el eje de rotación.
La suma vectorial de las componentes centrípeta y tangencial de la aceleración de
S
una partícula en un cuerpo en rotación es la aceleración lineal a (figura 9.10).
9.11 Al relacionar cantidades lineales y
CUIDADO Utilice ángulos en radianes en todas las ecuaciones Es importante recordar que la angulares, utilice siempre radianes.
ecuación (9.1), s = ru, es válida solo si u se mide en radianes. Lo mismo sucede con todas
las ecuaciones obtenidas a partir de ella, incluidas las ecuaciones (9.13), (9.14) y (9.15). Al usar y
estas ecuaciones, los ángulos se deben expresar en radianes, no en revoluciones ni en grados
(figura 9.11).

Las ecuaciones (9.1), (9.13) y (9.14) también son válidas para cualquier partícula
que tenga la misma velocidad tangencial de un punto en un cuerpo rígido en rotación. s 5 ru
r
Por ejemplo, si una cuerda enrollada en un cilindro se desenrolla sin estirarse ni res-
balarse, su rapidez y aceleración en cualquier instante son iguales a la rapidez y ace- u 5 60° 5 p/3 rad
leración tangencial del punto en el cual es tangente al cilindro. El mismo principio se x
O
cumple en las cadenas y ruedas dentadas de una bicicleta, en correas y poleas que gi- En cualquier ecuación que relacione cantidades
ran sin deslizarse, etcétera. Más adelante en este capítulo y en el capítulo 10, tendremos lineales con cantidades angulares, los ángulos
varias oportunidades de usar estas relaciones. Observe que la ecuación (9.15) para la SE DEBEN expresar en radianes ...
componente centrípeta arad es aplicable a la cuerda o cadena solo en los puntos de con- ¡CORRECTO! s 5 (p/3)r
tacto con el cilindro o la rueda dentada. Los demás puntos no tienen la misma acelera- ... nunca en grados ni en revoluciones.
ción hacia el centro del círculo que tienen los puntos sobre el cilindro o la rueda dentada. INCORRECTO s 5 60r

Ejemplo 9.4 Lanzamiento de disco

Un lanzador de disco gira el disco en un círculo con radio de 80.0 cm. EJECUTAR: De acuerdo con las ecuaciones (9.14) y (9.15):
En cierto instante, el lanzador gira a 10.0 rad兾s y la rapidez angular
está aumentando a 50.0 rad兾s2. Calcule las componentes de acelera- atan = ra = 10.800 m2150.0 rad>s22 = 40.0 m>s2
ción tangencial y centrípeta del disco en ese instante, y la magnitud de
arad = v2r = 110.0 rad>s2210.800 m2 = 80.0 m>s2
la aceleración en ese instante.
Entonces,
SOLUCIÓN
IDENTIFICAR y PLANTEAR: Tratamos el disco como una partícula que a = 2atan2 + arad2 = 89.4 m>s 2
sigue una trayectoria circular (figura 9.12a), así que podemos usar
los conceptos que desarrollamos en esta sección. Conocemos el radio EVALUAR: Observe que omitimos la unidad “radián” de los resultados
r = 0.800 m, v = 10.0 rad兾s y a = 50.0 rad兾s2 (figura 9.12b). Usaremos para atan, arad y a. Podemos hacerlo porque el “radián” es una canti-
las ecuaciones (9.14) y (9.15), respectivamente, para obtener las com- dad adimensional. ¿Puede usted demostrar que, si la rapidez angular
ponentes de aceleración atan y arad; luego calcularemos la magnitud se duplica a 20.0 rad兾s mientras a permanece constante, la magnitud
de a aplicando el teorema de Pitágoras. de la aceleración, a, aumenta a 322 m兾s2?

9.12 a) Lanzamiento de disco con giro circular. b) El diagrama muestra las componentes de la aceleración para el disco.
a) b)

Trayectoria del disco

r
arad
Disco
a
atan
 9.4 Energía en el movimiento de rotación 289

Para empezar, visualicemos un cuerpo formado por un gran número de partículas,

con masas m1, m2, … a distancias r1, r2, … del eje de rotación. Identificamos las partícu-
las con el subíndice i: la masa de la i-ésima partícula es mi y su distancia con respecto ActivPhysics 7.7: Rotational Inertia
al eje de rotación es ri. Las partículas no tienen que estar todas en el mismo plano, así
que especificamos que ri es la distancia perpendicular de la i-ésima partícula al eje.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, la rapidez vi de la i-ésima
partícula está dada por la ecuación (9.13), vi = riv, donde v es la rapidez angular del
cuerpo. Diferentes partículas tienen distintos valores de r, pero v es igual para todas
(de otra forma, el cuerpo no sería rígido). La energía cinética de la i-ésima partícula
se expresa como

1
2 m i vi
2
= 12 m i r i2v2

La energía cinética total del cuerpo es la suma de las energías cinéticas de todas sus
partículas:

K = 12 m 1 r 12v2 + 12 m 2 r 22v2 + Á = a 12 m i r i 2v2

i

Sacando el factor común v2兾2 de esta expresión, obtenemos

K = 12 1m 1r 12 + m 2r 22 + Á 2v2 = 12 1 a m ir i 22v2
i

La cantidad entre paréntesis, que se obtiene multiplicando la masa de cada partícula

por el cuadrado de su distancia al eje de rotación y sumando los productos, se denota
con I y es el momento de inercia del cuerpo para este eje de rotación:

I = m 1 r 12 + m 2 r 22 + Á = a m i r i 2 (definición de momento (9.16)

i de inercia) Video Tutor
Demo

La palabra “momento” significa que I depende de la distribución espacial de la masa del

cuerpo; nada tiene que ver con un “momento” de tiempo. Para un cuerpo con un eje 9.14 Aparato que gira libremente en torno
de rotación dado y una masa total determinada, cuanto mayor sea la distancia del eje a a un eje vertical. El momento de inercia se
las partículas que constituyen el cuerpo, mayor será el momento de inercia. En un cuer- puede variar fijando los dos cilindros de igual
po rígido, las distancias ri son constantes, e I es independiente de cómo gira el cuerpo masa en diferentes posiciones sobre la varilla
en torno al eje dado. La unidad del momento de inercia en el SI es el kilogramo- horizontal.
metro2 (kg ⴢm2). • Masa cercana al eje
En términos del momento de inercia I, la energía cinética de rotación K de un • Momento de inercia pequeño
cuerpo rígido es • Es fácil hacer girar el aparato

K = 12 Iv2 (energía cinética de rotación de un cuerpo rígido) (9.17)

La energía cinética dada por la ecuación (9.17) no es una nueva forma de energía; Eje de rotación
es simplemente la suma de las energías cinéticas de las partículas individuales que
forman al cuerpo rígido en rotación. Al usar la ecuación (9.17), v debe medirse en
radianes por segundo, no en revoluciones ni en grados por segundo, para obtener K
en joules; la razón es que usamos vi = ri v en la deducción. • Masa más lejos del eje
La ecuación (9.17) ofrece una interpretación física sencilla del momento de iner- • Mayor momento de inercia
cia: cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la energía cinética de un • Es más difícil hacer girar el aparato
cuerpo rígido que gira con una rapidez angular v. En el capítulo 6 vimos que la
energía cinética de un cuerpo es igual al trabajo efectuado para acelerar ese cuerpo
desde el reposo. De modo que, cuanto mayor sea el momento de inercia de un cuer-
po, más difícil será ponerlo a girar si está en reposo, y más difícil será detener
su rotación si ya está girando (figura 9.14). Por esta razón, I también se denomina Eje de rotación
inercia rotacional.
El siguiente ejemplo muestra cómo afecta al valor de I el cambio del eje de
rotación.
290 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

Ejemplo 9.6 Momentos de inercia para diferentes ejes de rotación

La pieza de una máquina (figura 9.15) está formada por tres discos carentes de masa. En los incisos a) y b), usaremos la ecuación (9.16)
unidos por puntales ligeros. a) ¿Qué momento de inercia tiene este para calcular los momentos de inercia. Conocido el momento de iner-
cuerpo con respecto a un eje que pasa por el centro del disco A y es cia con respecto al eje A, usaremos la ecuación (9.17) en el inciso c)
perpendicular al plano del diagrama? b) ¿Qué momento de inercia para calcular la energía cinética de rotación.
tiene con respecto a un eje que pasa por el centro de los discos B y C?
c) Si el cuerpo gira alrededor del eje que pasa por A con rapidez angu- EJECUTAR: a) La partícula en el punto A está sobre el eje que pasa
lar v = 4.0 rad兾s, ¿qué energía cinética tiene? por A, de modo que su distancia r al eje es cero, así que no contri-
buye al momento de inercia. De modo que solo B y C contribuyen, y
SOLUCIÓN de la ecuación (9.16) se obtiene

IDENTIFICAR y PLANTEAR: Consideraremos los discos como partícu- IA = a m i ri 2 = 10.10 kg210.50 m22 + 10.20 kg210.40 m22
las masivas ubicadas en los centros de los discos, y a los puntales ligeros = 0.057 kg # m2
9.15 Pieza mecánica de forma inusual. b) Las partículas en B y C están sobre el eje BC, así que ninguna
contribuye al momento de inercia. Solo A contribuye, y tenemos
Eje que pasa
IBC = a m i ri 2 = 10.30 kg210.40 m22 = 0.048 kg # m2
por los discos B
ByC mB 5 0.10 kg
c) De acuerdo con la ecuación (9.17),

K A = 12IAv2 = 12 10.057 kg # m2214.0 rad > s22 = 0.46 J

0.50 m
Eje que pasa por el disco A 0.30 m
(perpendicular al plano
de la figura)
0.40 m
C EVALUAR: El momento de inercia con respecto al eje que pasa por A es
A mC 5 0.20 kg mayor que el momento de inercia con respecto al eje BC. Por lo tanto,
considerando los dos ejes, es más fácil hacer girar la pieza alrededor
mA 5 0.30 kg del eje BC.

Momento de inercia del ala

Aplicación CUIDADO El momento de inercia depende de la elección del eje Los resultados de los incisos
de un ave
a) y b) del ejemplo 9.6 demuestran que el momento de inercia de un cuerpo depende de la ubi-
Cuando un ave aletea, hace girar sus alas arriba
y abajo alrededor del hombro. Un colibrí tiene cación y orientación del eje. No basta con decir: “El momento de inercia de este cuerpo es de
alas pequeñas con un momento de inercia pe- 0.048 kgⴢ m2”. Debemos ser específicos y decir: “El momento de inercia de este cuerpo
queño, de modo que puede hacer que sus alas con respecto al eje que pasa por B y C es de 0.048 kgⴢ m2”.
se muevan rápidamente (hasta 70 aleteos por
segundo). En contraste, el cóndor de Los Andes
(Vultur gryphus) tiene alas muy grandes que son En el ejemplo 9.6, representamos el cuerpo como varias masas puntuales, y evalua-
difíciles de mover debido a su gran momento mos la sumatoria directamente con la ecuación (9.16). Si el cuerpo es una distribución
de inercia. Los cóndores efectúan un aleteo
por segundo aproximadamente en el despegue,
continua de masa, como un cilindro o una placa sólidos, la sumatoria se convierte en
pero la mayoría de las veces prefieren planear una integral y necesitamos usar el cálculo integral para determinar el momento de
mientras mantienen sus alas fijas. inercia. Daremos varios ejemplos de estos cálculos en la sección 9.6; mientras tanto,
en la tabla 9.2 se dan los momentos de inercia de varias formas comunes en términos
de sus masas y dimensiones. Todos los cuerpos mostrados en la tabla 9.2 son uniformes;
es decir, la densidad tiene el mismo valor en todos los puntos dentro de las partes sóli-
das del cuerpo..

CUIDADO Cálculo del momento de inercia Es posible que el lector se sienta tentado a calcular
el momento de inercia de un cuerpo suponiendo que toda la masa está concentrada en el centro
de masa, multiplicando después la masa total por el cuadrado de la distancia del centro de masa
al eje. Resista la tentación, ¡sería un error hacerlo! Por ejemplo, si una varilla delgada y uni-
forme de longitud L y masa M pivota sobre un eje que pasa por un extremo, perpendicular a la
varilla, el momento de inercia es I = ML2兾3 [caso b) en la tabla 9.2]. Si tomáramos la masa
como si estuviera concentrada en el centro, a una distancia L兾2 del eje, obtendríamos el resul-
tado incorrecto I = M(L兾2)2 = ML2兾4.

Ahora que sabemos calcular la energía cinética de un cuerpo rígido en rotación, po-
demos aplicar los principios de energía del capítulo 7 al movimiento de rotación. Veamos
ciertos aspectos de la estrategia y algunos ejemplos.
 9.4 Energía en el movimiento de rotación 291

Tabla 9.2 Momentos de inercia de diversos cuerpos

a) Varilla delgada, eje b) Varilla delgada, eje c) Placa rectangular, eje d ) Placa rectangular delgada,
a través del centro a través de un extremo a través del centro eje a lo largo de un extremo

1 1 1 1
I 5 ML2 I 5 ML2 I5 M 1 a2  b 2 2 I5 Ma 2
12 3 12 3

b
L L b

a a

e) Cilindro hueco de f ) Cilindro sólido g) Cilindro hueco de h) Esfera sólida i) Esfera hueca de
pared gruesa pared delgada pared delgada
1 1 2 2
I 5 M 1 R12 1 R22 2 I5 MR2 I 5 MR2 I5 MR2 I5 MR2
2 2 5 3

R2
R1 R R R R

Estrategia para resolver problemas 9.1 Energía de rotación

IDENTIFICAR los conceptos relevantes: Podemos usar las relaciones sección 9.5), con la finalidad de calcular momentos de inercia para
de trabajo-energía y la conservación de la energía, para obtener relacio- rotación alrededor de un eje paralelo a los mostrados en la tabla.
nes entre la posición y el movimiento de un cuerpo rígido que gira en
torno a un eje fijo. El método de energía generalmente no es útil para EJECUTAR la solución: Escriba las expresiones de las energías cinética
resolver problemas en los que interviene el tiempo. En el capítulo 10 y potencial iniciales y finales K1, K2, U1 y U2 y la del trabajo no con-
veremos cómo tratar problemas de rotación de ese tipo. servativo Wotras (si lo hay), donde K1 y K2 deben incluir ahora la ener-
gía cinética de rotación K = 12 Iv2. Sustituya estas expresiones en la
PLANTEAR el problema siguiendo la Estrategia para resolver proble-
ecuación (7.14), K1 + U1 + Wotras = K2 + U2 (si se efectúa trabajo no
mas descrita en la sección 7.1, con las siguientes adiciones:
conservativo), o la ecuación (7.11), K1 + U1 = K2 + U2 (si solo se efec-
5. Use las ecuaciones (9.13) y (9.14) en problemas que incluyen una
túa trabajo conservativo), y despeje las incógnitas. Es útil dibujar grá-
cuerda (o similar) enrollada en un cuerpo rígido que gira, si la cuerda
ficas de barras que muestren los valores iniciales y finales de K, U y
no resbala. Estas ecuaciones relacionan la rapidez lineal y la acele-
E = K + U.
ración tangencial de un punto de un cuerpo rígido con la velocidad y
la aceleración angulares del cuerpo. (Véase los ejemplos 9.7 y 9.8). EVALUAR la respuesta: Verifique que su respuesta sea lógica desde el
6. Use la tabla 9.2 para calcular momentos de inercia. Aplique el teo- punto de vista físico.
rema de los ejes paralelos, ecuación (9.19) (que se deducirá en la

Ejemplo 9.7 Cable que se desenrolla I

Un cable ligero, y que no se estira, se enrolla alrededor de un cilindro SOLUCIÓN
sólido con masa de 50 kg y 0.120 m de diámetro, que gira alrededor
de un eje fijo horizontal y está montado en cojinetes sin fricción (fi- IDENTIFICAR: Resolveremos este problema empleando métodos de
gura 9.16). Una fuerza constante de 9.0 N tira del extremo libre del energía. Supondremos que el cable tiene masa despreciable, de modo
cable una distancia de 2.0 m, haciendo girar el cilindro conforme se de- que solo el cilindro tiene energía cinética. No hay cambios en la ener-
senrolla sin resbalar. Si el cilindro está inicialmente en reposo, calcule gía potencial gravitacional. Hay fricción entre el cable y el cilindro;
su rapidez angular final y la rapidez final del cable. pero como el cable no resbala, no hay movimiento del cable relativo
Continúa
292 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

9.16 Un cable se desenrolla de un cilindro (vista lateral). EJECUTAR: El trabajo efectuado sobre el cilindro es Wotras = Fs =
(9.0 N)(2.0 m) = 18 J. Según la tabla 9.2, el momento de inercia es
2.0 m
I = 12 mR2 = 12 150 kg210.060 m22 = 0.090 kg # m2
9.0 N

(El radio R es la mitad del diámetro del cilindro). De acuerdo con la

50 kg 0.120 m ecuación (7.14), K1 + U1 + Wotras = K2 + U2, así que

0 + 0 + Wotras = 12 Iv2 + 0
2Wotras 2118 J2
v = = = 20 rad>s
B I B 0.090 kg # m2
al cilindro y no se pierde energía mecánica por la fricción. Puesto que
el cable tiene masa despreciable, la fuerza que el cable ejerce sobre el Según la ecuación (9.13), la rapidez tangencial final del cilindro, y por
borde del cilindro es igual a la fuerza aplicada F. ende la rapidez final del cable, es
PLANTEAR: El punto 1 es aquel donde el cable comienza a moverse. El v = Rv = 10.060 m2120 rad > s2 = 1.2 m > s
cilindro inicialmente está en reposo, así que K1 = 0. El punto 2 se pre-
senta cuando el cable se ha movido una distancia s = 2.0 m, y el cilin- EVALUAR: Si la masa del cable no es despreciable, una parte de los 18 J
dro tiene una energía cinética K2 = 12 Iv2. Una de las incógnitas es v; la de trabajo se convertirá en energía cinética del cable. De manera que
otra es la rapidez del cable en el punto 2, que es igual a la rapidez tan- el cilindro adquiriría menos energía cinética y tendría menor rapidez
gencial v del cilindro en ese punto. Usaremos la ecuación (9.13) para angular que las calculadas aquí.
obtener v a partir de v.

Ejemplo 9.8 Cable que se desenrolla II

Enrollamos un cable ligero y que no se estira en un cilindro sólido de ciable, de modo que las fuerzas que ejerce sobre el cilindro y sobre el
masa M y radio R. El cilindro gira con fricción despreciable alrededor bloque tienen igual magnitud. En el extremo superior, la fuerza y el des-
de un eje horizontal fijo. Atamos el extremo libre del cable a un blo- plazamiento tienen la misma dirección, y en el extremo inferior tie-
que de masa m y soltamos el bloque a partir del reposo a una distancia nen direcciones opuestas, por lo que el cable no efectúa trabajo neto y
h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable se desenrolla sin es- Wotras = 0. Solo la fuerza de gravedad realiza trabajo, y la energía me-
tirarse ni resbalar. Obtenga las expresiones para la rapidez del bloque cánica se conserva.
que cae y la rapidez angular del cilindro cuando el bloque golpea el
suelo. PLANTEAR: La figura 9.17a muestra la situación antes de que el bloque
comience a caer (punto 1). La energía cinética es K1 = 0. Tomamos la
energía potencial gravitacional como cero cuando el bloque está en el
SOLUCIÓN
piso (punto 2), por lo que U1 = mgh y U2 = 0. (Se ignora la energía
IDENTIFICAR: Al igual que en el ejemplo 9.7, el cable no resbala y la potencial gravitacional del cilindro que gira, ya que su altura no cam-
fricción no efectúa trabajo. Suponemos que el cable tiene masa despre- bia). Justo antes de que el bloque golpee el piso (figura 9.17b), tanto el
bloque como el cilindro tienen energía cinética, por lo que

1
K2 = 2 mv2 + 12 Iv2

1
9.17 Diagramas para este problema. El momento de inercia del cilindro es I = 2MR 2. Además, v = Rv ya
que la rapidez del bloque que cae debe ser igual a la rapidez tangencial
a) b) en la superficie exterior del cilindro.

EJECUTAR: Utilizamos las expresiones para K1, U1, K2 y U2, y la

relación v = v兾R en la ecuación (7.4), K1 + U1 = K2 + U2, y despe-
jamos v:
2
v
0 + mgh = 12 mv2 + A
1 1
2 2 MR
2
B a b + 0 = 12 A m + 12M B v2
R
2gh
v =
C 1 + M> 2m
La rapidez angular final v del cilindro es v = v兾R.

EVALUAR: Si M es mucho mayor que m, v es muy pequeña; si M es

mucho menor que m, v es casi igual a 12gh, que es la rapidez de un
El cilindro y el bloque El bloque a punto cuerpo en caída libre desde una altura h. Ambos resultados son los
en reposo de golpear el suelo esperados.
 9.5 Teorema de los ejes paralelos 293

Energía potencial gravitacional de un cuerpo extenso

En el ejemplo 9.8, el cable tenía masa despreciable y podíamos ignorar su energía ciné-
tica y la energía potencial gravitacional asociada a él. Si la masa no es despreciable,
necesitamos saber cómo calcular la energía potencial gravitacional asociada con dicho
cuerpo extenso. Si la aceleración de la gravedad g es la misma en todos los puntos del cuer-
po, la energía potencial gravitacional es igual que si toda la masa estuviera concentrada
en el centro de masa del cuerpo. Tomemos el eje y vertical hacia arriba. Entonces, para
un cuerpo de masa total M, la energía potencial gravitacional U es simplemente

U = Mgycm (energía potencial gravitacional de un cuerpo extenso) (9.18)

9.18 En la técnica de salto de altura llamada
donde ycm es la coordenada y del centro de masa. Esta expresión es válida para cual- “caída Fosbury”, en honor de su inventor, el
atleta arquea el cuerpo al pasar sobre la barra.
quier cuerpo extenso, sea rígido o no (figura 9.18). Como resultado, su centro de masa realmente
Para demostrar la ecuación (9.18), representamos otra vez el cuerpo como un con- pasa bajo la barra. Esta técnica requiere de
junto de elementos de masa mi. La energía potencial del elemento mi es migyi, y la un menor aumento en la energía potencial
energía potencial total es gravitacional [ecuación (9.18)], que el método
antiguo de saltar a horcajadas sobre la barra.
U = m 1 gy1 + m 2 gy2 + Á = 1m 1 y1 + m 2 y2 + Á2g

Pero, según la ecuación (8.28), que define las coordenadas del centro de masa,

m 1 y1 + m 2 y2 + Á = 1m 1 + m 2 + Á2ycm = Mycm
cm

donde M = m1 + m2 + … es la masa total. Al combinar esto con la expresión anterior

para U, tenemos que U = Mgycm, lo que coincide con la ecuación (9.18).
Aplicaremos la ecuación (9.18) en los problemas. Usaremos esta relación en el capí-
tulo 10 al analizar problemas de cuerpo rígido cuando el eje de rotación se mueve.

Evalúe su comprensión de la sección 9.4 Suponga que el cilindro y el

bloque del ejemplo 9.8 tienen la misma masa, de manera que m = M. Justo antes de
que el objeto golpee el piso, ¿qué enunciado es correcto acerca de la relación entre la
energía cinética del bloque que cae y la energía cinética de rotación del cilindro? i. El bloque
tiene más energía cinética que el cilindro. ii. El bloque tiene menos energía cinética que el
cilindro. iii. El bloque y el cilindro tienen cantidades iguales de energía cinética.

9.5 Teorema de los ejes paralelos

En la sección 9.4 se señaló que un cuerpo no tiene un momento de inercia único. De
hecho, tiene un número infinito, porque el número de ejes sobre los que podría girar
es infinito. No obstante, hay una relación sencilla entre el momento de inercia Icm de
un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por su centro de masa y el mo-
mento de inercia IP alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero despla-
zado una distancia d. Esta relación, llamada teorema de los ejes paralelos, establece
que

IP = Icm + Md 2 (teorema de los ejes paralelos) (9.19)

Para demostrar este teorema, consideramos dos ejes paralelos al eje z: uno pasa por
el centro de masa, y el otro por un punto P (figura 9.19). Primero tomamos una reba-
nada muy delgada del cuerpo, paralela al plano xy y perpendicular al eje z. Tomamos
el origen de nuestro sistema de coordenadas en el centro de masa del cuerpo; así, las
coordenadas del centro de masa son xcm = ycm = zcm = 0. El eje que pasa por el centro
de masa atraviesa esta rebanada delgada en el punto O, y el eje paralelo la atraviesa
en el punto P, cuyas coordenadas x y y son (a, b). La distancia entre este eje y el que
pasa por el centro de masa es d, donde d 2 = a 2 + b2.
294 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

9.19 El elemento de masa mi tiene coorde- Podemos escribir una expresión para el momento de inercia IP alrededor del eje que
nadas (xi, yi) con respecto a un eje de rotación pasa por P. Sea mi un elemento de masa de la rebanada, con coordenadas (xi, yi, zi).
que pasa por el centro de masa (cm), y coor-
Entonces, el momento de inercia Icm de la rebanada alrededor del eje que pasa por el
denadas (xi - a, yi - b) con respecto al eje
paralelo que pasa por el punto P. centro de masa (en O) es

Eje de rotación que pasa por el cm y es Icm = a m i 1x i 2 + y i 22

perpendicular al plano de la figura. i
y Elemento de masa mi.
El momento de inercia de la rebanada alrededor del eje que pasa por P es

yi
IP = a m i31x i - a22 + 1yi - b224
mi i
yi ⫺ b
En estas expresiones no intervienen las coordenadas zi, medidas perpendicularmente
a xi ⫺ a a las rebanadas, de manera que podemos ampliar las sumatorias para incluir todas las
P
d partículas de todas las rebanadas. Así, IP se convierte en el momento de inercia de
b
todo el cuerpo para un eje que pasa por P. Expandiendo los cuadrados y reagrupando,
x
se obtiene
O xi
cm
Segundo eje de rotación IP = a m i1x i 2 + y i 22 - 2a a m i x i - 2b a m i yi + 1a 2 + b 22 a m i
paralelo al que pasa i i i i
por el cm. La primera sumatoria es Icm. De acuerdo con la ecuación (8.28), la definición de cen-
tro de masa, la segunda y la tercera sumatorias son proporcionales a xcm y ycm, que
son cero porque tomamos el origen en el centro de masa. El último término es d 2
multiplicado por la masa total, es decir, Md 2. Queda demostrado que IP = Icm + Md 2.
Rebanada de un cuerpo de masa M Como muestra la ecuación (9.19), un cuerpo rígido tiene menor momento de inercia
con respecto a un eje que pasa por su centro de masa que con respecto a cualquier otro
eje paralelo. Por ello, es más fácil poner a girar un cuerpo si el eje de rotación pasa por
el centro de masa. Esto sugiere que, de algún modo, es más natural que un cuerpo en
rotación gire sobre un eje que pasa por su centro de masa; haremos más cuantitativa
esta idea en el capítulo 10.

Ejemplo 9.9 Uso del teorema de ejes paralelos

La pieza de un acoplamiento mecánico (figura 9.20) tiene una masa de SOLUCIÓN
3.6 kg. Su momento de inercia IP alrededor de un eje que pasa a 0.15 m
de su centro de masa es IP = 0.132 kgⴢm2. Calcule el momento de IDENTIFICAR, PLANTEAR y EJECUTAR: Determinaremos la incógnita
inercia Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa. Icm usando el teorema de ejes paralelos, ecuación (9.19). Reacomoda-
mos la ecuación y obtenemos
Icm = IP - Md 2 = 0.132 kg # m2 - 13.6 kg210.15 m22
9.20 Cálculo del Icm a partir de una medición del IP.

= 0.051 kg # m2
0.15 m
cm EVALUAR: Como se esperaba, Icm es menor que IP; el momento de
inercia para un eje que pasa por el centro de masa es menor que para
P cualquier otro eje paralelo.
Eje que pasa por
el centro de masa
Eje que pasa por P

Evalúe su comprensión de la sección 9.5 Un taco de billar es una varilla de madera

con una composición uniforme; uno de sus extremos tiene un diámetro más grande que el otro,
ya que la estructura se va afinando a lo largo de la varilla. Utilice el teorema de los ejes paralelos
para determinar si un taco de billar tiene un momento de inercia mayor i. para un eje que pasa
por el extremo más grueso de la varilla y es perpendicular a la longitud de esta, o ii. para un
eje que pasa por el extremo más delgado de la varilla y es perpendicular a la longitud de esta.

9.6 Cálculos de momento de inercia

Si un cuerpo rígido es una distribución continua de masa, como un cilindro o una esfera
sólidos, no puede representarse con unas cuantas masas puntuales. En este caso, la
sumatoria de masas y distancias que define el momento de inercia [ecuación (9.16)] se
 9.6 Cálculos de momento de inercia 295

vuelve una integral. Imagine que divide el cuerpo en elementos muy pequeños de masa 9.21 Al medir las pequeñas variaciones
dm, de modo que todos los puntos de un elemento estén prácticamente a la misma dis- en las órbitas de los satélites, los geofísicos
tancia perpendicular del eje de rotación. Llamamos r a esta distancia, como antes. El mo- pueden calcular el momento de inercia de la
Tierra. Esto nos dice cómo está distribuida
mento de inercia es, entonces, la masa de nuestro planeta en su interior.
Los datos indican que la Tierra es mucho
I = r 2 dm (9.20) más densa en el núcleo que en sus capas
L exteriores.
Para evaluar la integral, debemos representar r y dm en términos de la misma va-
riable de integración. Si tenemos un objeto prácticamente unidimensional, como las
varillas delgadas a) y b) de la tabla 9.2, podemos usar una coordenada x a lo largo y
relacionar dm con un incremento dx. Si el objeto es tridimensional, suele ser más fácil
expresar dm en términos de un elemento de volumen dV y la densidad r del cuerpo.
La densidad es la masa por unidad de volumen, es decir, r = dm兾dV, así que también
podemos escribir la ecuación (9.20) como

I = r 2r dV
L
Esta expresión nos dice que el momento de inercia de un cuerpo depende de la forma
en que su densidad varía dentro de su volumen (figura 9.21). Si la densidad del cuerpo
es uniforme, podemos sacar r de la integral:

I = r r 2 dV (9.21)
L
Para usar esta ecuación, debemos expresar el elemento de volumen dV en términos de
las diferenciales de las variables de integración, tales como dV = dx dy dz. Siem-
pre debemos elegir dV de modo que todos sus puntos estén casi a la misma distancia del
eje de rotación. Los límites de la integral se determinan por la forma y las dimensiones
del cuerpo. En el caso de cuerpos de forma regular, la integración suele ser sencilla.

Ejemplo 9.10 Cilindro hueco o sólido que gira alrededor del eje de simetría
La figura 9.22 muestra un cilindro hueco con densidad uniforme de 9.22 Cálculo del momento de inercia de un cilindro hueco alrededor
masa r, longitud L, radio interior R1 y radio exterior R2. (Podría ser de su eje de simetría.
el cilindro de acero de una imprenta). Usando integración, calcule el
Eje
momento de inercia alrededor del eje de simetría del cilindro. r
dr
SOLUCIÓN
IDENTIFICAR y PLANTEAR: Elegimos como elemento de volumen una
capa cilíndrica delgada de radio r, espesor dr y longitud L; todas sus El elemento de
partes están prácticamente a la misma distancia r del eje. El volumen masa es una
L
de la capa es casi igual al de una lámina plana de espesor dr, longitud L capa cilíndrica
y anchura 2pr (la circunferencia de la capa). La masa de la capa es de radio r y
espesor dr.
dm = r dV = r12prL dr2
Usaremos esta expresión en la ecuación (9.20) e integraremos de r = R1
a r = R2.
R1
EJECUTAR: De acuerdo con la ecuación (9.20), el momento de inercia
R2
es
R2 [En el último paso usamos la identidad a2 - b2 = (a - b)(a + b)].
I = r 2 dm = r 2r12prL dr2 Expresamos este resultado en términos de la masa total M del cuerpo,
L LR1 que es su densidad r multiplicada por el volumen total V. El volumen
R2 del cilindro es
= 2prL r 3 dr
LR1 V = pL1R22 - R122
2prL así que la masa total M es
= 1R 24 - R142
4
prL M = rV = pLr1R22 - R122
= 1R 22 - R1221R22 + R122
2 Continúa
296 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

Comparando con la expresión anterior de I, vemos que de acuerdo con el caso f). Si la pared del cilindro es muy delgada, te-
1 nemos que R1 L R2 = R y el momento de inercia es
I = 2 M1R 1
2
+ R222
I = MR2
EVALUAR: Esto concuerda con el caso e) de la tabla 9.2. Si el cilin-
dro es sólido, con radio exterior R2 = R y radio interior R1 = 0, su de acuerdo con el caso g). Podríamos haber predicho este último resul-
momento de inercia es tado sin efectuar cálculos; en un cilindro de pared delgada, toda la
masa está a la misma distancia r = R del eje, por lo que I = 1 r 2 dm =
I = 12 MR2 R2 1 dm = MR2.

Ejemplo 9.11 Esfera uniforme de radio R, eje a través del centro

Calcule el momento de inercia de una esfera sólida con densidad uni- y su masa es
forme de masa (como una bola de billar), alrededor de un eje que pasa
por su centro.
dm = r dV = pr1R2 - x 22 dx
De acuerdo con el caso f ) de la tabla 9.2, el momento de inercia de
SOLUCIÓN un disco de radio r y masa dm es
IDENTIFICAR y PLANTEAR: Dividimos la esfera en discos sólidos del-
dI = 12 r 2 dm = 12 1R2 - x 223pr1R2 - x 22 dx4
gados de espesor dx (figura 9.23), cuyo momento de inercia conoce-
mos por el caso f) de la tabla 9.2. Integraremos sobre ellos para pr 2
= 1R - x 222 dx
calcular el momento de inercia total. 2
EJECUTAR: El radio y, por lo tanto, el volumen y la masa del disco Integrando esta expresión de x = 0 a x = R, obtenemos el momento
dependen de su distancia x al centro de la esfera. El radio r del dis- de inercia del hemisferio derecho. Por simetría, el I total de la esfera
co que se muestra en la figura 9.23 es completa es el doble de esto:
R
r = 2R2 - x2 pr
I = 122 1R2 - x 222 dx
Su volumen es 2 L0

dV = pr 2 dx = p1R2 - x 22 dx Realizando la integración, obtenemos

8prR5
9.23 Cálculo del momento de inercia de una esfera alrededor de un I =
eje que pasa por su centro. 15

El elemento de masa es un El volumen de la esfera es V = 4pR3兾3, por lo que, en términos de

disco de radio r y espesor dx su masa M, su densidad es
localizado a una distancia x
M 3M
del centro de la esfera. r = =
V 4pR3
Aquí, la expresión para I se convierte en
r
R 8pR5 3M
I = a ba b = 25 MR2
15 4pR3
x EVALUAR: Este resultado concuerda con el caso h) de la tabla 9.2. Ob-
Eje
dx serve que el momento de inercia I = 25 MR2 de una esfera sólida de masa
M y radio R es menor que el momento de inercia I = 12 MR2 de un cilin-
dro sólido con los mismos valores de masa y radio, porque la mayor
parte de la masa de la esfera está cerca del eje.

Evalúe su comprensión de la sección 9.6 Dos cilindros huecos tienen los mismos
radios interno y externo, así como la misma masa; sin embargo, tienen longitudes diferentes.
Uno está hecho de madera de baja densidad y el otro de plomo de alta densidad. ¿Cuál cilindro
tiene el mayor momento de inercia alrededor de su eje de simetría? i. El cilindro de madera;
ii. el cilindro de plomo; iii. los dos momentos de inercia son iguales.
 Video Tutor
Solutions
CAPÍTULO 9 RESUMEN

Cinemática rotacional: Cuando un cuerpo rígido gira alre- ¢u du du dvz

vz = lím = (9.3) vz 5 y az 5
dedor de un eje fijo (que por lo general se llama eje z), S
¢t
¢t 0 dt dt dt
su posición está descrita por una coordenada angular u. ¢vz En t2 En t1
dvz d2 u
La velocidad angular vz es la derivada de u con respecto az = límS = = 2 Du
¢t 0 ¢t dt u2
al tiempo, y la aceleración angular az es la derivada de vz dt
con respecto al tiempo, es decir, la segunda derivada de u. (9.5), (9.6) u1
x
(Véase los ejemplos 9.1 y 9.2). Si la aceleración angular O
es constante, entonces u, vz y az están relacionadas por u = u0 + v0z t + 1
2 az t
2
(9.11)
ecuaciones sencillas de cinemática análogas a las del
movimiento rectilíneo con aceleración lineal constante. (solo para az constante)
(Véase el ejemplo 9.3).
u - u0 = 12 1v0z + vz2t (9.10)

(solo para az constante)

vz = v0z + az t (9.7)
(solo para az constante)
vz2 = v0z2 + 2az 1u - u02 (9.12)
(solo para az constante)

Relación entre cinemática angular y lineal: La rapidez angular v = rv (9.13) y atan 5 ra

v de un cuerpo rígido es la magnitud de su velocidad angu- v
dv dv v 5 rv
lar. La razón de cambio de v es a = dv兾dt. En el caso de atan = = r = ra (9.14) S
a
dt dt P
una partícula de un cuerpo que está a una distancia r del Aceleración
v2 lineal del arad 5 v2r
eje de rotación, la rapidez v y las componentes de la acele-
S
arad = = v2r (9.15) r s
ración a están relacionadas con v y a. (Véase los ejemplos r punto P
u
9.4 y 9.5). x
O

Momento de inercia y energía cinética de rotación: I = m 1 r 12 + m 2 r 22 + Á Eje de

v
El momento de inercia I de un cuerpo alrededor de un eje rotación m2
dado es una medida de su inercia rotacional: cuanto mayor = a m ir i 2 (9.16) r2
I 5 S miri2
i
sea el valor de I, más difícil será cambiar el estado de rota- m1
1
ción del cuerpo. El momento de inercia se expresa como K = 2 Iv
2
(9.17) r1
i
1
una sumatoria de las partículas mi que constituyen el cuerpo, K 5 2 Iv2
cada una de las cuales está a una distancia perpendicular ri
r3 m3
del eje. La energía cinética de rotación de un cuerpo rígido
que gira alrededor de un eje fijo depende de la rapidez an-
gular v y del momento de inercia I para ese eje de rotación.
(Véase los ejemplos 9.6 a 9.8).

Cálculo del momento de inercia: El teorema de los ejes para- IP = Icm + Md 2 (9.19)
lelos relaciona los momentos de inercia de un cuerpo rígido d
de masa M alrededor de dos ejes paralelos: un eje que pasa cm
por el centro de masa (momento de inercia Icm) y un eje Masa M P
paralelo que está a una distancia d del primero (momento Icm
de inercia IP). (Véase el ejemplo 9.9). Si el cuerpo tiene una IP 5 Icm 1 Md 2
distribución continua de masa, el momento de inercia se
calcula por integración. (Véase los ejemplos 9.10 y 9.11).

297
298 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

PROBLEMA PRÁCTICO Varilla delgada uniforme que gira

La figura 9.24 muestra una varilla uniforme delgada con masa M y lon- 9.24 Varilla delgada con un eje que pasa por O.
gitud L. Podría ser el bastón (sin las tapas de hule) de una bastonera
Eje El elemento de masa es un segmento
que marcha en una banda. a) Use integración para calcular su mo-
de la varilla con longitud dx.
mento de inercia alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia dx
arbitraria h de un extremo. b) Inicialmente la varilla está en reposo. x x
Si adquiere una aceleración angular constante de magnitud a alrededor M
del eje que pasa por O, calcule el trabajo realizado sobre la varilla al L
O
tiempo t. c) En ese instante, ¿cuál es la aceleración lineal del punto de L⫺h
la varilla más lejano de su eje? h

GUÍA DE SOLUCIÓN
EJECUTAR
Véase el área de estudio MasteringPhysics® para consultar
5. Efectúe la integración requerida para calcular el momento de inercia.
una solución con Video Tutor.
6. Use el resultado del paso 5 para calcular el trabajo realizado en el
IDENTIFICAR y PLANTEAR tiempo t para acelerar la varilla a partir del reposo.
1. Elabore una lista de incógnitas de este problema. 7. Calcule las componentes de aceleración lineal para el punto en
2. Para calcular el momento de inercia de la varilla, tiene que dividirla cuestión en el instante t; con base en esa información, calcule la
en elementos de masa infinitesimales. Si un elemento tiene una lon- magnitud de la aceleración.
gitud dx, ¿cuál es la masa del elemento? ¿Cuáles son los límites de
integración? EVALUAR
3. ¿Cuál es la rapidez angular de la varilla en el instante t? ¿Cómo se 8. Verifique sus resultados para los casos especiales en que h = 0 (el
compara el trabajo requerido para acelerar la varilla desde el reposo eje pasa por un extremo de la varilla) y h = L兾2 (el eje pasa por
hasta esa rapidez angular con la energía cinética de la varilla en ese el punto medio de la varilla). ¿Son congruentes estos límites con la
instante t? tabla 9.2? ¿Y con el teorema de los ejes paralelos?
4. En el instante t, ¿el punto más alejado del eje de la varilla tiene 9. ¿La magnitud de la aceleración obtenida en el paso 7 es constante?
aceleración centrípeta? ¿Y aceleración tangencial? ¿Por qué? ¿Así lo esperaba?

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. , .. , ... : Problemas de dificultad creciente. PA: Problemas acumulativos que incorporan material de capítulos anteriores.
CALC: Problemas que requieren cálculo. BIO: Problemas de ciencias biológicas.

PREGUNTAS PARA ANÁLISIS P9.3 ¿Qué diferencia hay entre aceleración tangencial y aceleración
radial para un punto de un cuerpo que gira?
P9.1 ¿Cuál de las siguientes ecuaciones es válida si la aceleración
P9.4 En la figura P9.4, todos los puntos de la cadena tienen la misma
angular de un objeto no es constante? En cada caso, explique su razo-
rapidez lineal. ¿La magnitud de la aceleración lineal también es igual
namiento. a) v = rv; b) atan = ra; c) v = v0 + at; d) atan = rv2;
para todos esos puntos? ¿Qué relación hay entre las aceleraciones an-
e) K = 12 Iv2.
gulares de las dos ruedas dentadas? Explique su respuesta.
P9.2 Una molécula diatómica puede modelarse como dos masas pun-
tuales, m1 y m2, ligeramente separadas (figura P9.2). Si la molécula
está orientada a lo largo del eje y, tiene energía cinética K cuando gira Figura P9.4
alrededor del eje x. ¿Cuál es su energía cinética (en términos de K) si
gira con la misma rapidez angular alrededor del a) eje z y b) eje y? vtrasera
v

rtrasera
Figura P9.2 rdelantera
z
Rueda
dentada trasera
y
v
m2
vdelantera
x Rueda dentada delantera
m1 O
P9.5 En la figura P9.4, ¿qué relación hay entre las aceleraciones ra-
diales de los puntos en los dientes de las dos ruedas? Justifique su
respuesta.
 Ejercicios 299

P9.6 Un volante gira con velocidad angular constante. ¿Un punto en su P9.18 Una polea complicada consis- Figura P9.18
borde tiene aceleración tangencial? ¿Y aceleración radial? ¿Tienen estas te en cuatro esferas idénticas coloca-
aceleraciones magnitud constante? ¿Y dirección constante? Justifique das en los extremos de unos rayos que
sus respuestas en cada caso. se prolongan desde un tambor girato-
P9.7 ¿Para qué sirve el ciclo de centrifugado de una lavadora? Expli- rio (figura P9.18). Una caja está atada
que en términos de las componentes de aceleración. a una cuerda delgada y ligera que se
Tambor
P9.8 Aunque la velocidad y la aceleración angulares pueden tratarse enrolla alrededor del borde del tambor.
como vectores, no sucede lo mismo con el desplazamiento angular u, Cuando se libera del reposo, la caja
a pesar de tener magnitud y dirección, porque u no cumple la ley con- adquiere una rapidez V después de
mutativa de la suma de vectores (ecuación 1.3). Demuestre esto como descender una distancia d. Después,
sigue: coloque este libro sobre un escritorio con la portada hacia arriba, las cuatro esferas se mueven hacia
de modo que pueda leer las palabras. Gire el borde lejano 90° alrede- adentro más cerca del tambor, y de nue- Caja
dor de un eje horizontal de modo que el extremo más lejano se mueva vo la caja se suelta del reposo. Des-
hacia usted. Llame a este desplazamiento u1. Ahora gire el borde iz- pués de descender una distancia d, ¿su rapidez será igual a V, mayor
quierdo 90° hacia usted sobre un eje vertical. Llame a este desplaza- que V, o menor que V? Demuestre o explique por qué.
miento u2. El lomo del libro deberá mirar ahora hacia usted con las P9.19 Se puede usar cualquier medida angular (radianes, grados o re-
palabras orientadas de modo que pueda leerlas. Ahora comience otra vez voluciones) en algunas de las ecuaciones del capítulo 9; sin embargo,
desde el principio, pero realice las rotaciones en orden inverso. ¿El re- en otras solo se pueden usar radianes. Identifique las ecuaciones en
sultado es diferente? Es decir, ¿ul + u2 = u2 + u1? Ahora repita el las que es necesario usar radianes y aquellas donde no. En cada caso,
experimento, pero con un ángulo S
de 1° en lugar de 90°. ¿Cree que justifique sus respuestas.
el desplazamiento infinitesimal dU cumple la ley conmutativa de la suma P9.20 Al calcular el momento de inercia de un objeto, ¿podemos tratar
y, por lo tanto, puede considerarse
S
un vector? De ser así, ¿qué relación toda su masa como si estuviera concentrada en el centro de masa del
S
hay entre la dirección de dU y la dirección de V ? objeto? Justifique su respuesta.
P9.9 ¿Puede imaginar un cuerpo que tenga el mismo momento de iner- P9.21 Una rueda gira en torno a un eje perpendicular al plano de la
cia para todos los ejes posibles? Si es así, mencione un ejemplo; si no, rueda y que pasa por el centro de la misma. La rapidez angular de
explique por qué no es posible. ¿Puede imaginar un cuerpo que tenga la rueda está aumentando a tasa constante. El punto A está en el bor-
el mismo momento de inercia para todos los ejes que pasan por cierto de de la rueda; y el punto B, a la mitad de la distancia entre el borde
punto? Si es así, dé un ejemplo e indique dónde se ubica el punto. y el centro. Para cada una de las siguientes cantidades, indique si la
P9.10 Para maximizar el momento de inercia de un volante mientras se magnitud es mayor en el punto A, en el punto B, o si es igual en am-
minimiza su peso, ¿qué forma y distribución de masa debería tener? bos puntos: a) rapidez angular, b) rapidez tangencial, c) aceleración
Explique su respuesta. angular, d) aceleración tangencial, e) aceleración radial. Justifique
P9.11 ¿Cómo se podría determinar experimentalmente el momento sus respuestas.
de inercia de un cuerpo de forma irregular alrededor de un eje dado? P9.22 Estime su propio momento de inercia respecto a un eje verti-
P9.12 Un cuerpo cilíndrico tiene masa M y radio R. ¿La masa pue- cal que pasa por el centro de la parte superior de su cabeza cuando está
de estar distribuida dentro del cuerpo de modo tal que su momento de de pie con los brazos extendidos. Realice aproximaciones razonables
inercia alrededor de su eje de simetría sea mayor que MR2? Expli- y mida o estime las cantidades necesarias.
que su respuesta.
P9.13 Describa cómo podría usar el inciso b) de la tabla 9.2 para de-
ducir el resultado del inciso d).
EJERCICIOS
P9.14 Un cascarón esférico hueco de radio R que gira alrededor de Sección 9.1 Velocidad y aceleración angulares
un eje que pasa por su centro tiene una energía cinética de rotación K. 9.1 . a) ¿Qué ángulo en radianes es subtendido por un arco de 1.50 m
Si usted quiere modificar esta esfera de manera que tenga tres veces en la circunferencia de un círculo cuyo radio mide 2.50 m? ¿Cuánto
más energía cinética con la misma rapidez angular manteniendo cons- es esto en grados? b) Un arco de 14.0 cm de longitud en la circunfe-
tante la masa, ¿cuál debería ser el radio en términos de R? rencia de un círculo subtiende un ángulo de 128°. ¿Qué radio tiene el
P9.15 Para que sean válidas las ecuaciones de I dadas en los incisos a) círculo? c) El ángulo entre dos radios de un círculo de 1.50 m de ra-
y b) de la tabla 9.2, ¿la varilla debe tener sección transversal circular? dio mide 0.700 rad. ¿Qué longitud tiene el arco delimitado en la cir-
¿Hay alguna restricción sobre el tamaño de esta sección para que las cunferencia por estos dos radios?
ecuaciones sean válidas? Explique su respuesta. 9.2 . La hélice de un avión gira a 1900 rpm (rev兾min). a) Calcule la
P9.16 En el inciso d) de la tabla 9.2, el espesor de la placa debe ser velocidad angular de la hélice en rad兾s. b) ¿Cuántos segundos tarda
mucho menor que a para que la expresión de I sea válida. En el inciso la hélice en girar 35°?
c), en cambio, la expresión para I es válida sin importar qué espesor 9.3 . PA CALC La velocidad angular de un volante obedece la ecua-
tenga la placa. Explique por qué. ción vz(t) = A + Bt 2, donde t está en segundos, y A y B son constantes
P9.17 Dos esferas idénticas A y B están unidas cada una a una cuerda cuyos valores numéricos son 2.75 y 1.50, respectivamente. a) ¿Cuáles
ligera, y cada cuerda se enrolla alrededor de una polea sin fricción de son las unidades de A y B si vz está en rad兾s? b) ¿Cuál es la acele-
masa M. La única diferencia es que la polea para la esfera A es un ración angular del volante en i. t = 0.00 y ii. t = 5.00 s? c) ¿Qué ángulo
disco sólido, mientras que la polea para la esfera B es un disco hueco, gira el volante durante los primeros 2.00 s? (Sugerencia: Véase la sec-
como el del inciso e) de la tabla 9.2. Si ambas esferas se liberan des- ción 2.6).
de el reposo y descienden la misma distancia, ¿cuál tendrá mayor ener- 9.4 .. CALC El aspa de un ventilador gira con una velocidad angular
gía cinética? ¿O acaso tendrán la misma energía cinética? Explique su dada por vz(t) = g - bt 2, donde g = 5.00 rad兾s y b = 0.800 rad兾s3.
razonamiento. a) Calcule la aceleración angular en función del tiempo. b) Calcule
300 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

la aceleración angular instantánea az en t = 3.00 s y la aceleración an- 9.13 .. Una tornamesa gira con aceleración angular constante de
gular media amed-z para el intervalo de t = 0 a t = 3.00 s. ¿Qué dife- 2.25 rad兾s2. Después de 4.00 s ha girado un ángulo de 60.0 rad. ¿Cuál
rencia hay entre ambas cantidades? Si son diferentes, ¿por qué lo son? era su velocidad angular al iniciar el intervalo de 4.00 s?
9.5 .. CALC Un niño está empujando un carrusel. El ángulo que des- 9.14 . La hoja de una sierra circular de 0.200 m de diámetro parte
cribe el carrusel al girar varía con el tiempo según la ecuación u(t) = del reposo y acelera con aceleración angular constante hasta una ve-
gt + bt 3, donde g = 0.400 rad兾s y b = 0.0120 rad兾s3. a) Calcule la locidad angular de 140 rad兾s en 6.00 s. Calcule la aceleración angular
velocidad angular del carrusel en función del tiempo. b) ¿Qué valor ini- y el ángulo que ha girado la hoja.
cial tiene la velocidad angular? c) Calcule el valor instantáneo de la 9.15 .. El volante de alta velocidad de un motor giraba a 500 rpm
velocidad angular vz en t = 5.00 s y la velocidad angular media vmed-z cuando se interrumpió la alimentación eléctrica. El volante tiene una
en el intervalo de t = 0 a t = 5.00 s. Demuestre que vmed-z no es igual masa de 40.0 kg y un diámetro de 75.0 cm. El motor no recibe electri-
al promedio de las velocidades angulares instantáneas en t = 0 y cidad durante 30.0 s y, en ese lapso, el volante disminuye su velocidad
t = 5.00 s, y explique por qué. por la fricción en los cojinetes de su eje, realizando 200 revoluciones
9.6 . CALC En t = 0, se invierte la corriente de un motor eléctrico de completas. a) ¿Con qué rapidez está girando el volante cuando se res-
corriente continua, causando un desplazamiento angular del eje del tablece la alimentación eléctrica? b) ¿Cuánto tiempo después de la in-
motor dado por u(t) = (250 rad兾s)t - (20.0 rad兾s2)t 2 - (1.50 rad兾s3)t 3. terrupción eléctrica se habría detenido el volante, si el suministro no se
a) ¿En qué instante la velocidad angular del eje del motor es cero? hubiera restablecido, y cuántas revoluciones habría girado el volante
b) Calcule la aceleración angular en ese instante. c) ¿Cuántas revo- en ese tiempo?
luciones gira el eje del motor entre el momento en que se invierte la 9.16 .. En t = 0, la velocidad angular de una rueda de afilar es de
corriente y el instante en el que la velocidad angular es cero? d) ¿Con 24.0 rad兾s, y tiene una aceleración angular constante de 30.0 rad兾s2,
qué rapidez estaba girando el eje en t = 0, cuando se invirtió la co- hasta que un interruptor de circuito se abre en t = 2.00 s. A partir de
rriente? e) Calcule la velocidad angular media para el periodo entre ese momento, la rueda gira 432 rad con aceleración angular constan-
t = 0 y el tiempo calculado en el inciso a). te hasta detenerse. a) ¿Qué ángulo total giró la rueda entre t = 0 y el
9.7 . CALC El ángulo u que describe una unidad de disco al girar está instante en que se detiene? b) ¿En qué tiempo se detiene? c) ¿Qué ace-
dado por u(t) = a + bt - ct3, donde a, b y c son constantes, t está en leración tiene al irse frenando?
segundos y u en radianes. Cuando t = 0, u = p兾4 rad y la velocidad 9.17 .. Un dispositivo de seguridad detiene la hoja de una podadora
angular es de 2.00 rad兾s, y cuando t = 1.50 s, la aceleración angular eléctrica, que tenía una rapidez angular inicial v1, en 1.00 revolución.
es 1.25 rad兾s2. a) Calcule a, b y c con sus unidades. b) ¿Cuál es la ace- Con la misma aceleración constante, ¿cuántas revoluciones efectuaría
leración angular cuando u = p兾4 rad? c) ¿Cuáles son u y la velocidad la hoja hasta detenerse, si la rapidez angular inicial v3 fuera el triple:
angular cuando la aceleración angular es 3.50 rad兾s2? v3 = 3v1?
9.8 . Una rueda gira en torno a un eje que está en la dirección z. La
velocidad angular vz es de -6.00 rad兾s en t = 0; esta aumenta li- Sección 9.3 Relación entre cinemática lineal y angular
nealmente con el tiempo y su valor es de +8.00 rad兾s en t = 7.00 s. Se 9.18 . En un encantador hotel del
considera positiva la rotación en sentido antihorario. a) ¿La acelera- siglo XIX, un elevador antiguo está
Figura E9.18
ción angular durante este intervalo de tiempo es positiva o negativa? conectado a un contrapeso median-
b) ¿Durante qué intervalo está aumentando la rapidez de la rueda? ¿Y te un cable que pasa por un disco
disminuyendo? c) Determine el desplazamiento angular de la rueda giratorio de 2.50 m de diámetro
en t = 7.00 s. (figura E9.18). El elevador sube y Disco
baja al girar el disco; el cable no
Sección 9.2 Rotación con aceleración resbala en el borde del disco, más
angular constante bien gira con él. a) ¿Cuántas rpm
9.9 . La rueda de una bicicleta tiene una velocidad angular inicial debe girar el disco para que el ele-
de 1.50 rad兾s. a) Si su aceleración angular es constante e igual a vador suba a 25.0 cm兾s? b) Para
0.300 rad兾s2, ¿qué velocidad angular tiene en t = 2.50 s? b) ¿Qué que el elevador empiece a moverse,
1
ángulo gira la rueda entre t = 0 y t = 2.50 s? debe acelerarse a 8g. ¿Cuál debe
9.10 .. Un ventilador eléctrico se apaga, y su velocidad angular dis- ser la aceleración angular del disco
minuye uniformemente de 500 a 200 rev兾min en 4.00 s. a) Calcule la en rad兾s2? c) ¿Qué ángulo (en ra- Contrapeso
Elevador
aceleración angular en rev兾s2 y el número de revoluciones que efec- dianes y grados) gira el disco cuan-
tuó el motor en el intervalo de 4.00 s. b) ¿Cuántos segundos más tar- do este sube el elevador 3.25 m entre los pisos?
dará el ventilador en detenerse, si la aceleración angular se mantiene 9.19 . Con los datos astronómicos del apéndice F, junto con el hecho
constante en el valor calculado en el inciso a)? de que la Tierra gira sobre su propio eje una vez al día, calcule a) la
9.11 .. Las aspas de una licuadora giran con aceleración angular rapidez angular orbital de la Tierra (en rad兾s) debida a su movimiento al-
constante de 1.50 rad兾s2. a) ¿Cuánto tiempo tarda en alcanzar una rededor del Sol, b) su rapidez angular (en rad兾s) debida a su giro axial,
velocidad angular de 36.0 rad兾s, partiendo del reposo? b) ¿Cuántas c) la rapidez tangencial de la Tierra alrededor del Sol (suponiendo una
revoluciones giran las aspas en ese tiempo? órbita circular), d) la rapidez tangencial de un punto en el ecuador
9.12 . a) Deduzca la ecuación (9.12) combinando las ecuaciones (9.7) terrestre debida al giro axial del planeta y e) las componentes de la ace-
y (9.11) para eliminar t. b) La velocidad angular de la hélice de un leración radial y tangencial del punto descrito en el inciso d).
avión aumenta de 12.0 a 16.0 rad兾s mientras gira 7.00 rad. Calcule su 9.20 . Disco compacto. Un disco compacto (CD) almacena músi-
aceleración angular en rad兾s2. ca en un patrón codificado de agujeros diminutos de 10-7 m de profun-
 Ejercicios 301

didad, dispuestos en una pista espiral que va desde el centro hasta 9.29 . Los ciclos de centrifugado de una lavadora tienen dos rapideces
el borde del disco; los radios interior y exterior de la espiral son de angulares, 423 y 640 rev兾min. El diámetro interno del tambor es de
25.0 mm y 58.0 mm, respectivamente. Dentro del reproductor de CD, 0.470 m. a) ¿Cuál es el cociente de la fuerza radial máxima de lavado
mientras el disco gira, la pista es escaneada con rapidez lineal cons- entre la rapidez angular máxima y entre la rapidez mínima? b) ¿Cuál es
tante de 1.25 m兾s. a) ¿Qué rapidez angular tiene el CD cuando se esca- el cociente de la rapidez tangencial máxima de lavado entre la rapidez
nea la parte más interna de la pista? ¿Y cuando se escanea la parte angular máxima y entre la rapidez mínima? c) Calcule la rapidez tangen-
exterior? b) La duración máxima de la reproducción de un CD es de cial máxima de lavado y la aceleración radial máxima en términos de g.
74.0 min. ¿Qué longitud tendría la pista del CD si se pudiera estirar
en línea recta? c) ¿Qué aceleración angular media tiene un CD durante Sección 9.4 Energía en el movimiento de rotación
los 74.0 min que dura la reproducción? Tome la dirección de rotación 9.30 . Cuatro esferas pequeñas, Figura E9.30
del disco como positiva. que pueden considerarse como
9.21 .. Una rueda con diámetro de 40.0 cm parte del reposo y gira con puntos con masa de 0.200 kg cada 0.400 m
una aceleración angular constante de 3.00 rad兾s2. En el instante en que una, están colocadas en un cua- 0.200 kg
la rueda ha completado su segunda revolución, calcule la aceleración drado de 0.400 m de lado, conec-
radial de un punto en el borde de dos maneras: a) usando la rela- tadas por varillas muy ligeras (fi- A B
ción arad = v2r y b) a partir de la relación arad = v2兾r. O
gura E9.30). Calcule el momento
9.22 .. Imagine que usted debe diseñar un eje cilíndrico giratorio de inercia del sistema alrededor de
para levantar cubetas de cemento de 800 N de peso, desde el suelo un eje a) que pasa por el centro
hasta una azotea a 78.0 m sobre este. Las cubetas se colgarán de un del cuadrado, perpendicular a su plano (que pasa por O en la figura);
gancho en el extremo libre de un cable que se enrolla en el eje; al girar b) que biseca dos lados opuestos del cuadrado (a lo largo de la línea AB
este, las cubetas ascienden. a) ¿Qué diámetro debe tener el eje para en la figura); c) que pasa por los centros de las esferas superior izquierda
levantar las cubetas con una rapidez constante de 2.00 cm兾s mientras e inferior derecha y por el punto O.
gira a 7.5 rpm? b) Si el eje debe impartir a las cubetas una acelera- 9.31 . Calcule el momento de inercia de cada uno de los siguientes
ción hacia arriba de 0.400 m兾s2, ¿qué aceleración angular deberá tener objetos uniformes en torno a los ejes indicados. Consulte la tabla 9.2 si
el eje? lo requiere. a) Una varilla delgada de 2.50 kg con longitud de 75.0 cm,
9.23 . Un volante con radio de 0.300 m parte del reposo y acelera alrededor de un eje perpendicular a ella y que pasa i. por un extremo,
con aceleración angular constante de 0.600 rad兾s2. Calcule la magni- ii. por su centro y iii. alrededor de un eje paralelo a la varilla y que pasa
tud de las aceleraciones tangencial y radial, así como de la aceleración a través de ella. b) Una esfera de 3.00 kg con diámetro de 38.0 cm,
resultante de un punto en su borde a) al principio; b) después de girar alrededor de un eje que pasa por su centro, si la esfera i. es sólida y
60.0°; c) después de girar 120.0°. ii. es un cascarón hueco de pared delgada. c) Un cilindro de 8.00 kg
9.24 .. Un plato giratorio eléctrico de 0.750 m de diámetro gira so- con longitud de 19.5 cm y diámetro de 12.0 cm, alrededor del eje cen-
bre un eje fijo con velocidad angular inicial de 0.250 rev兾s y acelera- tral del cilindro, si el cilindro es i. hueco de pared delgada y ii. sólido.
ción angular constante de 0.900 rev兾s2. a) Calcule la velocidad angular 9.32 .. Bloques pequeños de masa m están sujetos en los extremos
del plato después de 0.200 s. b) ¿Cuántas revoluciones giró el plato en y en el centro de una varilla de longitud L y masa despreciable. Calcule
este tiempo? c) ¿Qué rapidez tangencial tiene un punto en el borde del el momento de inercia del sistema alrededor de un eje perpendicular
plato en t = 0.200 s? d) ¿Qué magnitud tiene la aceleración resultante a la varilla y que pasa por a) el centro de la varilla y b) un punto a un
de un punto en el borde en t = 0.200 s? cuarto de su longitud a partir de un extremo.
9.25 .. Centrifugador. En un anuncio se asegura que un centrifu- 9.33 . Dos esferas pequeñas están pegadas a los extremos de una barra
gador solo ocupa 0.127 m de espacio en una mesa de trabajo, pero que uniforme de 2.00 m de longitud y masa de 4.00 kg. Las esferas tienen
puede producir una aceleración radial de 3000g a 5000 rev兾min. Calcu- masa de 0.500 kg cada una y se pueden tratar como masas puntuales.
le el radio que debe tener el centrifugador. ¿Es verosímil el anuncio? Calcule el momento de inercia de esta combinación en torno a cada
9.26 . a) Deduzca una ecuación para la aceleración radial que incluya uno de los ejes siguientes: a) un eje perpendicular a la barra que pasa
v y v, pero no r. b) Imagine que está diseñando un carrusel, donde un por su centro; b) un eje perpendicular a la barra que pasa por una de las
punto en el borde tendrá una aceleración radial de 0.500 m兾s2 cuando esferas; c) un eje paralelo a la barra que pasa por ambas esferas; d) un
la velocidad tangencial en ese punto tenga una magnitud de 2.00 m兾s. eje paralelo a la barra que está a 0.500 m de ella.
¿Qué velocidad angular se necesita para obtener estos valores? 9.34 . Un disco uniforme con ra-
9.27 . Taladro eléctrico. Según el manual del usuario, para hacer dio R se corta por la mitad de ma- Figura E9.34
un agujero de 12.7 mm de diámetro en madera, plástico o aluminio, nera que la mitad que queda tiene a)
se recomienda que la rapidez del taladro sea de 1250 rev兾min. Para masa M (figura E9.34a). a) ¿Cuál
una broca de 12.7 mm de diámetro, que gira con rapidez constante M
es el momento de inercia de esta
de 1250 rev兾min, calcule a) la rapidez lineal máxima de cualquier mitad con respecto a un eje per- R
punto de la broca; b) la aceleración radial máxima de cualquier punto pendicular a su plano que pasa por
de la broca. el punto A? b) ¿Por qué su res- A
9.28 . En t = 3.00 s, un punto en el borde de una rueda con radio de puesta al inciso a) resultó igual
0.200 m tiene una rapidez tangencial de 50.0 m兾s, mientras la rueda se que si se tratara de un disco com-
b)
frena con aceleración tangencial de magnitud constante igual a 10.0 m兾s2. pleto de masa M? c) ¿Cuál sería el
a) Calcule la aceleración angular constante de la rueda. b) Calcule las momento de inercia de un cuarto
velocidades angulares en t = 3.00 s y t = 0. c) ¿Qué ángulo giró la del disco de masa M y radio R con M
rueda entre t = 0 y t = 3.00 s? d) ¿En qué instante la aceleración radial respecto a un eje perpendicular a
es igual a g? su plano que pasa por el punto B B
R
(figura E9.34b)?
302 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

9.35 .. La rueda de una carreta está Figura E9.35 fricción alrededor de un eje horizontal fijo. El cilindro está unido al
construida como se muestra en la eje mediante rayos cuyo momento de inercia es despreciable, e inicial-
figura E9.35. El radio de la rueda es mente está en reposo. Se tira del extremo libre de la cuerda con una
de 0.300 m y la masa de su borde fuerza constante P una distancia de 5.00 m, punto en el cual la cuerda
es de 1.40 kg. Cada uno de sus ocho se está moviendo a 6.00 m兾s. Si la cuerda no resbala sobre el cilindro,
rayos que se encuentran sobre un diá- ¿cuánto vale P?
metro tiene 0.300 m de longitud, y 9.45 .. Se almacenará energía en un volante con forma de disco sóli-
una masa de 0.280 kg. ¿Qué momen- do uniforme con radio R = 1.20 m y masa de 70.0 kg. Para evitar que
to de inercia tiene la rueda con res- falle estructuralmente el volante, la aceleración radial máxima permi-
pecto a un eje que pasa por su centro tida de un punto en su borde es de 3500 m兾s2. ¿Qué energía cinética
y es perpendicular a su plano? (Use máxima puede almacenar el volante?
las fórmulas de la tabla 9.2). 0.600 m 9.46 .. Suponga que el cilindro sólido del aparato del ejemplo 9.8
9.36 .. La hélice de un avión tiene (sección 9.4) se sustituye por un cilindro hueco de paredes delgadas,
2.08 m de longitud (de punta a punta) y masa de 117 kg, y gira a con la misma masa M y radio R. El cilindro está unido al eje mediante
2400 rpm (rev兾min) alrededor de un eje que pasa por su centro. Trate rayos cuyo momento de inercia es despreciable. a) Calcule la rapidez
a la hélice como una varilla delgada. a) ¿Qué energía cinética de ro- de la masa m que cuelga justo antes de golpear el piso. b) Utilice los
tación tiene? b) Suponga que, debido a restricciones de peso, usted conceptos de energía para explicar por qué la respuesta al inciso a)
tuviera que reducir la masa de la hélice al 75.0% de su masa original, es diferente de la rapidez calculada en el ejemplo 9.8.
pero siguiera requiriendo el mismo tamaño y la misma energía ciné- 9.47 .. Una polea sin fricción
Figura E9.47
tica. ¿Cuál tendría que ser su rapidez angular en rpm? tiene la forma de un disco sólido
9.37 .. Un disco compuesto con diámetro exterior de 140.0 cm está uniforme de masa igual a 2.50 kg
constituido por un disco sólido uniforme de 50.0 cm de radio y densidad y radio de 20.0 cm. Una piedra
de área de 3.00 g兾cm2, rodeado por un anillo concéntrico, cuyo radio in- de 1.50 kg se sujeta a un alambre Polea de
terior es de 50.0 cm y radio exterior de 70.0 cm con densidad de área de muy ligero que se enrolla alrede- 2.50 kg
2.00 g兾cm2. Calcule el momento de inercia de este objeto alrededor dor del borde de la polea (figura
de un eje perpendicular al plano del objeto y que pasa por su centro. E9.47), y el sistema se libera del
9.38 . Una rueda gira con aceleración angular constante alrededor reposo. a) ¿Qué distancia debe
de un eje que pasa por su centro. Partiendo del reposo, en t = 0, la descender la piedra para que la
rueda gira 8.20 revoluciones en 12.0 s y en este instante tiene una ener- polea tenga 4.50 J de energía ci-
gía cinética de 36.0 J. ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda alre- nética? b) ¿Qué porcentaje de
dedor de un eje que pasa por su centro? la energía cinética total tiene la Piedra de
9.39 . Una esfera uniforme con masa de 28.0 kg y radio de 0.380 m polea? 1.50 kg
gira con velocidad angular constante alrededor de un eje fijo que se en- 9.48 .. Una cubeta de masa m se
cuentra a lo largo de un diámetro de la esfera. Si la energía cinética ata a un cable de masa despreciable que se enrolla alrededor del borde
de la esfera es de 176 J, ¿cuál es la velocidad tangencial de un punto exterior de una polea uniforme sin fricción de radio R, similar al sis-
en el borde de la esfera? tema que se presenta en la figura E9.47. En términos de las variables
9.40 .. Un cascarón esférico hueco tiene una masa de 8.20 kg y radio indicadas, ¿cuál debe ser el momento de inercia de la polea, de forma
de 0.220 m. Se encuentra inicialmente en reposo y luego gira con una que siempre tenga la mitad de la energía cinética de la cubeta?
aceleración constante de 0.890 rad兾s2 alrededor de un eje fijo que se 9.49 .. PA Un alambre ligero y
encuentra a lo largo de un diámetro. ¿Cuál es la energía cinética del delgado se enrolla alrededor del Figura E9.49
cascarón después de girar 6.00 rev? borde de una rueda, como se
9.41 . ¿Energía desde la Luna? Suponga que en algún momento muestra en la figura E9.49. La
del futuro decidimos aprovechar la energía rotacional de la Luna para rueda gira sin fricción alrededor
usarla en la Tierra. Además de los datos astronómicos del apéndice F, de un eje horizontal fijo que pasa
tal vez usted necesite saber que la Luna gira sobre su eje una vez por su centro. La rueda es un dis-
cada 27.3 días. Suponga que la Luna es completamente homogénea. co uniforme de radio R = 0.280 m.
a) ¿Cuánta energía total podríamos obtener de la rotación lunar? b) En Del extremo libre del alambre se
la actualidad el mundo consume aproximadamente 4.0 * 1020 J de encuentra suspendido un objeto
energía por año. Si en el futuro la Tierra usara cinco veces más energía de m = 4.20 kg. El sistema se li-
cada año, ¿cuántos años de rotación lunar nos abastecerían de energía? bera del reposo y el objeto des-
De acuerdo con su respuesta, ¿sería recomendable invertir en esta ciende con aceleración constante una distancia de 3.00 m en 2.00 s.
fuente de energía considerando la relación costo-beneficio? ¿Cuál es la masa de la rueda?
9.42 .. Usted necesita diseñar un plato giratorio industrial de 60.0 cm 9.50 .. Una escalera uniforme de 2.00 m de longitud y masa de
de diámetro con energía cinética de 0.250 J cuando gira a 45.0 rpm 9.00 kg está apoyada contra un muro vertical formando un ángulo
(rev兾min). a) ¿Cuál debe ser el momento de inercia del plato alrededor de 53.0° con el piso. Un trabajador empuja la escalera contra la pared
de su eje de rotación? b) Si su taller elabora dicho plato con la for- hasta que queda vertical. ¿Cuál es el aumento de la energía potencial
ma de un disco sólido uniforme, ¿cuál debe ser su masa? gravitacional de la escalera?
9.43 .. El volante de un motor de gasolina debe ceder 500 J de energía 9.51 .. Cómo cambia I. Si multiplicamos todas las dimensiones
cinética mientras su velocidad angular se reduce de 650 a 520 rev兾min. de diseño de un objeto por un factor de escala f, su volumen y masa se
¿Qué momento de inercia se requiere? multiplicarán por f 3. a) ¿Por qué factor se multiplicará su momento de
9.44 . Una cuerda ligera y flexible se enrolla varias veces alrededor
1
inercia? b) Si un modelo a escala de 48 tiene una energía cinética
de un cilindro hueco con peso de 40.0 N y radio de 0.25 m, que gira sin de rotación de 2.5 J, ¿cuánto valdrá la del objeto a escala normal fa-
 Problemas 303

bricado con el mismo material y que gira con la misma velocidad 9.63 .. PA La cuchilla de una sierra circular con radio de 0.120 m
angular? parte del reposo y gira en un plano vertical con una aceleración angular
9.52 .. Una cuerda uniforme de 3.00 kg y 24.0 m de longitud está en constante de 3.00 rev兾s2. Después de que la cuchilla ha girado 155 rev,
el suelo en la cima de un risco vertical. Un alpinista deja caer desde la una pequeña pieza se rompe de la parte superior de la misma. Después
cima la mitad de la cuerda, para ayudar a su compañero a escalar el de que la pieza se rompe, viaja inicialmente con una velocidad hori-
risco. ¿Cuál es el cambio en la energía potencial de la cuerda duran- zontal e igual a la velocidad tangencial del borde de la cuchilla. La
te esta maniobra? pieza recorre una distancia vertical de 0.820 m para llegar al piso.
¿Qué distancia recorre horizontalmente la pieza desde donde se des-
Sección 9.5 Teorema de los ejes paralelos prendió hasta que llega al suelo?
9.53 .. ¿Alrededor de qué eje el momento de inercia de una esfera 9.64 . CALC El rodillo de una imprenta gira un ángulo u(t) dado
uniforme de madera tendrá el mismo valor que el momento de inercia por u(t) = gt 2 - bt3, donde g = 3.20 rad兾s2 y b = 0.500 rad兾s3.
de una esfera hueca de plomo de pared delgada alrededor de un eje a lo a) Calcule la velocidad angular del rodillo en función del tiempo.
largo de un diámetro, con los mismos valores de masa y radio? b) Calcule la aceleración angular del rodillo en función del tiempo.
9.54 .. Calcule el momento de inercia de un aro (anillo hueco de pa- c) ¿Cuál es la máxima velocidad angular positiva que alcanza, y en
redes delgadas) con masa M y radio R, alrededor de un eje perpendicu- qué instante t ocurre?
lar al plano del aro y que pasa por el borde. 9.65 .. PA CALC Un disco con radio de 25.0 cm tiene libertad para
9.55 .. Una placa metálica rectangular delgada tiene lados que miden girar en torno a un eje perpendicular a él que pasa por su centro. Tiene
a y b y una masa M. Use el teorema de los ejes paralelos para calcular una cuerda muy delgada, pero fuerte, enrollada alrededor de su borde,
el momento de inercia de la lámina alrededor de un eje perpendicu- y la cuerda está unida a una pelota de la que se tira tangencialmente
lar al plano de la placa y que pasa por una esquina de esta. para alejarla del borde del disco (figura P9.65). El tirón aumenta en
9.56 . a) Para la placa rectangular delgada que se muestra en el inciso magnitud y produce una aceleración de la pelota que obedece la ecua-
d) de la tabla 9.2, calcule el momento de inercia en torno a un eje que ción a(t) = At, donde t está en segundos y A es una constante. El disco
está en el plano de la placa, pasa por el centro de esta y es paralelo al parte del reposo y, al final del tercer segundo, la aceleración de la pe-
eje que se muestra en la figura. b) Calcule el momento de inercia de lota es de 1.80 m兾s2. a) Calcule A. b) Exprese la aceleración angular
la placa en torno a un eje que está en el plano de la placa, pasa por del disco en función del tiempo. c) ¿Cuánto tiempo después de que el
el centro de esta y es perpendicular al eje del inciso a). disco comenzó a girar alcanzará una rapidez angular de 15.0 rad兾s?
9.57 .. Una varilla delgada uniforme de masa M y longitud L se do- d) ¿Qué ángulo ha girado el disco justo cuando alcanza 15.0 rad兾s? (Su-
bla por su centro de manera que los dos segmentos son ahora perpen- gerencia: Véase la sección 2.6).
diculares entre sí. Determine el momento de inercia alrededor de un
eje perpendicular a su plano y que pasa por a) el punto donde se cru-
zan los dos segmentos y b) el punto medio de la recta que conecta los Figura P9.65
dos extremos. Pelota

Sección 9.6 Cálculos de momento de inercia Tirón

9.58 . CALC Use la ecuación (9.20) para calcular el momento de iner-
cia de una varilla delgada uniforme con masa M y longitud L alrededor
de un eje en un extremo, perpendicular a la varilla. Disco
9.59 .. CALC Use la ecuación (9.20) para calcular el momento de
inercia de un disco sólido uniforme de masa M y radio R con respecto
a un eje perpendicular al plano del disco y que pasa por el centro.
9.60 .. CALC La masa por unidad de longitud de una varilla delgada
de longitud L varía con la distancia al extremo izquierdo, donde x = 0,
según dm兾dx = gx, donde g tiene unidades de kg兾m2. a) Calcule la 9.66 .. Cuando un automóvil de juguete es empujado rápidamente por
masa total de la varilla en términos de g y L. b) Use la ecuación (9.20) el piso, almacena energía en un volante. El automóvil tiene una masa de
para calcular el momento de inercia de la varilla con respecto a un eje 0.180 kg y el volante tiene un momento de inercia de 4.00 * 10-5 kgⴢm2.
en el extremo izquierdo, perpendicular a la varilla. Use la expresión El automóvil tiene 15.0 cm de longitud. La publicidad asegura que el
que dedujo en el inciso a) para expresar I en términos de M y L. Com- automóvil puede viajar con una rapidez a escala de hasta 700 km兾h
pare su resultado con el de una varilla uniforme y explique las dife- (440 mi兾h). La rapidez a escala es la rapidez del automóvil de juguete
rencias. c) Repita el inciso b) para un eje en el extremo derecho de la multiplicada por el cociente de la la longitud de un automóvil real en-
varilla y compare los resultados de los incisos b) y c). Explique las tre la longitud del juguete. Suponga que un automóvil real mide 3.0 m.
diferencias. a) Con una rapidez a escala de 700 km兾h, ¿qué rapidez de traslación
real tiene el automóvil? b) Si toda la energía cinética que está inicial-
mente en el volante se convierte en energía cinética de traslación del
PROBLEMAS juguete, ¿cuánta energía se almacenó originalmente en el volante?
9.61 . PA CALC Un volante tiene una aceleración angular az(t) = c) ¿Qué velocidad angular inicial del volante se necesitó para almace-
8.60 rad兾s2 - (2.30 rad兾s3)t, donde la rotación antihoraria es positiva. nar la energía calculada en el inciso b)?
a) Si el volante está en reposo en t = 0, ¿cuál es la velocidad angular 9.67 . Un automóvil Chevrolet Corvette clásico modelo 1957, con
en 5.00 s? b) ¿Qué ángulo (en radianes) gira el volante en el intervalo masa de 1240 kg, parte del reposo y tiene una aceleración tangencial
de t = 0 a t = 5.00 s? constante de 2.00 m兾s2 en una pista circular de prueba con radio de
9.62 .. CALC Un disco uniforme con radio R = 0.400 m y masa de 60.0 m. Trate el automóvil como partícula. a) ¿Qué aceleración angu-
30.0 kg gira en un plano horizontal alrededor de un eje vertical sin fric- lar tiene? b) ¿Qué rapidez angular tiene 6.00 s después de arrancar?
ción que pasa por el centro del disco. El ángulo que gira el disco varía c) ¿Qué aceleración radial tiene en ese instante? d) Dibuje una vista
con el tiempo de acuerdo con u(t) = (1.10 rad兾s)t + (8.60 rad兾s2)t 2. superior mostrando la pista circular, el automóvil, el vector velocidad
¿Cuál es la aceleración lineal resultante en un punto sobre el borde del y las componentes del vector aceleración a los 6.00 s después de que
disco en el instante en que este ha girado 0.100 rev? el auto arranca. e) ¿Qué magnitudes tienen la aceleración total y la
304 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

fuerza neta del automóvil en ese instante? f ) ¿Qué ángulo forman estos aceleración angular y el desplazamiento angular. d) Durante el despla-
vectores con la velocidad del automóvil a los 6.00 s? zamiento angular de 20.0 rad del inciso b), la energía cinética de la
9.68 .. Unos ingenieros están di- Figura P9.68 rueda aumenta de 20.0 a 45.0 J. ¿Qué momento de inercia tiene la rue-
señando un sistema en el que una da en torno al eje de rotación?
masa m, al caer, imparte energía 9.74 .. Una esfera está formada por un centro esférico sólido de ma-
cinética a un tambor uniforme gira- dera con densidad de 800 kg兾m3 y radio de 0.30 m, cubierto por una
torio, al cual está unida con un capa delgada de plomo con densidad de área de 20 kg兾m2. Calcule el
Tambor
alambre delgado y muy ligero que momento de inercia de esta esfera en torno a un eje que pasa por su
está enrollado alrededor del borde centro.
del tambor (figura P9.68). No hay 9.75 ... Se ha sugerido que las plantas eléctricas deberían aprove-
fricción considerable en el eje del char las horas de bajo consumo (por ejemplo, después de medianoche)
tambor y todo el sistema parte para generar energía mecánica y almacenarla hasta que se necesite du-
del reposo. Este sistema se probó rante los periodos de carga máxima, como a mediodía. Una propuesta
en la Tierra, pero debe utilizarse en consiste en almacenar la energía en enormes volantes que giren sobre co-
Marte, donde la aceleración debida jinetes casi sin fricción. Considere un volante de hierro (con densidad
a la gravedad es de 3.71 m兾s2. En m de 7800 kg兾m3) en forma de disco uniforme de 10.0 cm de espesor.
las pruebas en la Tierra, cuando m a) ¿Qué diámetro debería tener este disco para almacenar 10.0 mega-
es de 15.0 kg y se le permite descender una distancia de 5.00 m, im- joules de energía cinética al girar a 90.0 rpm en torno a un eje perpen-
parte 250.0 J de energía cinética al tambor. a) Si el sistema se opera dicular al disco y que pasa por su centro? b) ¿Qué aceleración centrí-
en Marte, ¿qué distancia tendría que descender la masa de 15.0 kg peta tendría un punto en su borde al girar con esta rapidez?
para impartir la misma cantidad de energía cinética al tambor? b) ¿Con 9.76 .. Al rediseñar el motor para un cohete, usted desea reducir su
qué rapidez se moverá la masa de 15.0 kg en Marte justo cuando el peso reemplazando una pieza esférica sólida con un cascarón esférico
tambor gane 250.0 J de energía cinética? hueco del mismo tamaño. Las piezas giran alrededor de un eje que pasa
9.69 . La banda de una aspiradora pasa sobre una flecha de 0.45 cm por su centro. Usted necesita asegurarse de que la pieza nueva siempre
de radio y una rueda de 1.80 cm de radio. La disposición de estas pie- tenga la misma energía cinética de rotación que tenía la pieza original
zas es similar a la de la cadena y las ruedas dentadas de la figura P9.4. a cualquier tasa de rotación dada. Si la pieza original tenía una masa M,
El motor hace girar la flecha a 60.0 rev兾s, y la banda hace girar la rue- ¿cuál debe ser la masa de la pieza nueva?
da, que se conecta mediante otra flecha al rodillo que saca el polvo de 9.77 . La Tierra, que no es una esfera uniforme, tiene un momento
la alfombra que se está limpiando. Suponga que la banda no resbala de inercia de 0.3308MR2 alrededor de un eje que pasa por sus polos.
en el eje ni en la rueda. a) ¿Qué rapidez tiene un punto en la banda? La Tierra tarda 86,164 s en dar una revolución. Use el apéndice F para
b) ¿Qué velocidad angular tiene la rueda en rad兾s? calcular a) la energía cinética de la Tierra debida a esta rotación y b) la
9.70 .. El motor de una sierra de banco gira a 3450 rev兾min. Una po- energía cinética de la Tierra debida a su movimiento orbital en torno
lea conectada al eje del motor impulsa una segunda polea con la mi- al Sol. c) Explique cómo sabemos, por el valor del momento de inercia
tad del diámetro mediante una correa en “V”. La sierra circular de de la Tierra, que su masa está concentrada en su centro.
0.208 m de diámetro está montada en el mismo eje giratorio de la 9.78 ... Un disco sólido uniforme de masa m y radio R pivota sobre
segunda polea. a) El operador se descuida y la sierra atrapa y lanza un eje horizontal que pasa por su centro, y un objeto pequeño con la
hacia atrás un trocito de madera, el cual se mueve con rapidez lineal misma masa m se sujeta al borde del disco. Si el disco se suelta del
igual a la rapidez tangencial del borde de la cuchilla. Calcule dicha reposo con el objeto en el extremo de un radio horizontal, calcule la
rapidez. b) Calcule la aceleración radial de los puntos en el borde ex- rapidez angular cuando el objeto esté directamente abajo del eje.
terior de la cuchilla para saber por qué el aserrín no se adhiere a los 9.79 .. CALC Un anuncio metálico de una concesionaria automotriz
dientes. es un triángulo rectángulo delgado y uniforme con base de longitud b
9.71 ... Al conducir una bicicleta de varias velocidades, el ciclista y altura h. La masa del anuncio es M. a) Calcule su momento de iner-
puede seleccionar el radio de la rueda dentada trasera, que está fija cia para la rotación en torno al cateto de longitud h. b) Si M = 5.40 kg,
al eje posterior. La rueda dentada delantera tiene 12.0 cm de radio. Si b = 1.60 m y h = 1.20 m, ¿qué energía cinética tiene el letrero cuando
la rapidez angular de la rueda dentada delantera es de 0.600 rev兾s, está girando a 2.00 rev兾s en torno a un eje que coincide con el cateto
¿cuál es el radio de la rueda dentada trasera para el cual la rapidez de 1.20 m?
tangencial de un punto en el borde de la rueda trasera es de 5.00 m兾s? 9.80 .. Medición de I. Imagine que trabaja como pasante en una em-
La rueda trasera tiene 0.330 m de radio. presa de ingenieros y le piden que mida el momento de inercia de una
9.72 ... Una unidad de disco de computadora se enciende partien- rueda grande, que gira en torno a un eje que pasa por su centro. Como
do del reposo y tiene aceleración angular constante. Si la unidad tardó usted fue buen estudiante de física, sabe lo que debe hacer. Mide la
0.750 s en realizar su segunda revolución completa, a) ¿cuánto tiempo le rueda y determina que su diámetro es de 0.740 m y que tiene un peso
tomó efectuar su primera revolución completa?, y b) ¿cuál es su acele- de 280 N. Luego monta la rueda, empleando cojinetes sin fricción, en
ración angular en rad兾s2? un eje horizontal que pasa por el centro de la rueda. Enrolla una cuerda
9.73 . Una rueda cambia su velocidad angular con una aceleración ligera en el borde de la rueda y cuelga una masa de 8.00 kg del extre-
angular constante, al girar sobre un eje fijo que pasa por su centro. mo libre, como se muestra en la figura 9.17. Ahora suelta la masa desde
a) Demuestre que el cambio en la magnitud de la aceleración radial de el reposo; la masa desciende y la rueda gira mientras la cuerda se desen-
un punto de la rueda, durante cualquier lapso, es el doble del producto rolla. Usted determina que la masa tiene una rapidez de 5.00 m兾s
de la aceleración angular, el desplazamiento angular y la distancia per- después de haber descendido 2.00 m. a) ¿Qué momento de inercia tiene
pendicular del punto al eje. b) La aceleración radial de un punto de la la rueda para un eje perpendicular que pasa por su centro? b) Su jefe le
rueda a 0.250 m del eje cambia de 25.0 a 85.0 m兾s2 mientras la rueda dice que se requiere un I más grande y le pide diseñar una rueda con la
gira 20.0 rad. Calcule la aceleración tangencial de este punto. c) De- misma masa y radio que tenga I = 19.0 kgⴢm2. ¿Qué le contesta usted?
muestre que el cambio de energía cinética de la rueda durante cual- 9.81 .. PA Un metro de madera de 0.180 kg pivota sobre un extremo,
quier lapso es el producto del momento de inercia alrededor del eje, la de manera que puede girar sin fricción alrededor de un eje horizontal.
 Problemas 305

El metro se sostiene en posición horizontal y se suelta. Conforme gira, enrolla en el extremo del disco más chico Figura P9.87
al pasar por la vertical, calcule a) el cambio de energía potencial gra- y del extremo libre de la cuerda se cuelga un
vitacional que haya ocurrido; b) la rapidez angular del metro; c) la bloque de 1.50 kg. Si el bloque se suelta del
rapidez lineal del extremo opuesto al eje. d) Compare la respuesta reposo a una altura de 2.00 m sobre el piso, R2
del inciso c) con la rapidez de una partícula que ha caído 1.00 m desde ¿qué rapidez tiene justo antes de golpear el
R1
el reposo. piso? c) Repita el inciso b), pero ahora con
9.82 .. Exactamente una vuelta de una cuerda flexible de masa m está la cuerda enrollada en el borde del disco
enrollada en un cilindro uniforme de masa M y radio R, que gira sin grande. ¿En qué caso el bloque alcanza ma-
fricción alrededor de un eje horizontal a lo largo del eje del cilindro. yor rapidez? Explique su respuesta.
Un extremo de la cuerda está sujeto al cilindro, el cual inicia con rapi- 9.88 .. Un alambre ligero y delgado se en-
dez angular v0. Después de una revolución del cilindro, la cuerda se rolla alrededor del borde de una rueda, como
ha desenrollado y, en ese instante, cuelga verticalmente, tangente al ci- se muestra en la figura E9.49. La rueda gira
lindro. Calcule la rapidez angular del cilindro y la rapidez lineal del alrededor de un eje horizontal fijo que pasa
extremo inferior de la cuerda en ese instante. Puede ignorar el espesor por su centro. La rueda tiene un radio de
de la cuerda. [Sugerencia: Use la ecuación (9.18)]. 0.180 m y un momento de inercia alrededor
1.50 kg
9.83 . La polea de la figura P9.83 tiene radio R y momento de iner- de su eje de I = 0.480 kgⴢm2. Del extremo
cia I. La cuerda no resbala sobre la polea y esta gira sobre un eje sin libre del alambre se encuentra suspendido un pequeño bloque de masa
fricción. El coeficiente de fricción cinética entre el bloque A y la mesa igual a 0.340 kg. Cuando el sistema se libera del reposo, el bloque
es mk. El sistema se suelta del reposo y el bloque B desciende. El blo- desciende con aceleración constante. Los cojinetes de la rueda en el
que A tiene masa mA; y la de B es mB. Use métodos de energía para eje están oxidados, de modo que la fricción realiza -6.00 J de trabajo
calcular la rapidez de B en función de la distancia d que ha descendido. conforme el bloque desciende 3.00 m. ¿Cuál es la magnitud de la
velocidad angular de la rueda después de que el bloque ha descen-
Figura P9.83 dido 3.00 m?
A
9.89 ... En el sistema que se ilustra en la figura 9.17, una masa de
12.0 kg se suelta desde el reposo y cae, haciendo que el cilindro uni-
I forme con masa de 10.0 kg y diámetro de 30.0 cm gire en torno a un
eje sin fricción que pasa por su centro. ¿Qué distancia deberá descen-
der la masa para impartir al cilindro 480 J de energía cinética?
9.90 . En la figura P9.90, el cilin-
Figura P9.90
dro y la polea giran sin fricción en
B torno a ejes horizontales estaciona-
rios que pasan por sus respectivos
9.84 .. La polea de la figura Figura P9.84 centros. Se enrolla una cuerda ligera Polea
P9.84 tiene 0.160 m de radio y su en el cilindro, la cual pasa por la
momento de inercia es de 0.560 polea y tiene una caja de 3.00 kg Cilindro Caja
kgⴢm2. La cuerda no resbala en la suspendida de su extremo libre. No
polea. Use métodos de energía para hay deslizamiento entre la cuerda y la superficie de la polea. El ci-
calcular la rapidez del bloque de lindro uniforme tiene masa de 5.00 kg y radio de 40.0 cm. La polea
4.00 kg es un disco uniforme con masa de 2.00 kg y radio de 20.0 cm. La caja
4.00 kg justo antes de golpear el
piso. se suelta desde el reposo y desciende mientras la cuerda se desenro-
9.85 .. Se cuelga un aro delgado de 5.00 m lla del cilindro. Calcule la rapidez que tiene la caja cuando ha descen-
radio R de un clavo. El aro se des- dido 2.50 m.
plaza lateralmente (dentro de su pla- 9.91 .. Un disco plano uniforme tiene masa M y radio R. Se perfora
no) un ángulo b con respecto a su 2.00 kg en él un agujero circular de radio R兾4, con centro en un punto a R兾2
posición de equilibrio y se suelta. del centro del disco. a) Calcule el momento de inercia del disco aguje-
¿Qué rapidez angular tiene al volver a su posición de equilibrio? rado alrededor de un eje que pasa por su centro, perpendicular al plano
[Sugerencia: Use la ecuación (9.18)]. del disco. (Sugerencia: Calcule el momento de inercia de la pieza que
9.86 .. Un autobús de pasajeros en Zurich, Suiza, obtenía su fuerza se quitó al disco). b) Calcule el mo- Figura P9.92
motriz a partir de la energía almacenada en un volante grande. La ra- mento de inercia del disco agujera-
pidez del volante se aumentaba periódicamente (cuando el autobús do en torno a un eje que pasa por el
hacía una parada) con un motor eléctrico que entonces podía conec- centro del agujero, perpendicular al
tarse a las líneas eléctricas. El volante era un cilindro sólido con masa plano del disco.
de 1000 kg y 1.80 m de diámetro; su rapidez angular máxima era de 9.92 .. BIO Energía rotacional del
3000 rev兾min. a) Con esta rapidez angular, ¿qué energía cinética tiene ser humano. Una bailarina gira a
el volante? b) Si la potencia media que requería el autobús era de 72 rpm alrededor de un eje que pasa
1.86 * 104 W, ¿cuánto tiempo podía operar entre paradas? por su centro con los brazos exten-
9.87 .. Dos discos metálicos, con radios R1 = 2.50 cm y R2 = 5.00 cm, didos, como se muestra en la figura
y masas M1 = 0.80 kg y M2 = 1.60 kg, se sueldan y se montan en un P9.92. Mediciones biomédicas in-
eje sin fricción que pasa por el centro común (figura P9.87). a) ¿Qué dican que la distribución de la masa
momento de inercia total tienen los discos? b) Una cuerda ligera se del cuerpo humano es como sigue:
306 CAPÍTULO 9 Rotación de cuerpos rígidos

Cabeza: 7.0% de un cilindro con la misma masa y radio, pero con densidad uni-
Brazos: 13% (para ambos) forme? Explique por qué este resultado es lógico cualitativamente.
Tronco y piernas: 80.0% 9.98 .. CALC Estrellas de neutro-
Figura P9.98
Suponga que usted es esta bailarina. Usando esta información, más me- nes y restos de supernovas. La Ne-
diciones de longitud de su propio cuerpo, calcule a) su momento de bulosa del Cangrejo es una nube de
inercia alrededor de su eje de giro y b) su energía cinética de rotación. gas brillante de unos 10 años luz
Use las figuras de la tabla 9.2 para modelar aproximaciones razonables de diámetro, a una distancia aproxi-
de las partes pertinentes de su cuerpo. mada de 6500 años luz de la Tierra
9.93 .. BIO Energía cinética en una caminata. Si una persona de (figura P9.98). Es el residuo de una
masa M simplemente se mueve hacia adelante con rapidez V, su ener- estrella que experimentó una ex-
gía cinética sería 21 MV2. Sin embargo, además de tener movimiento hacia plosión supernova que se vio en la
adelante, varias partes de su cuerpo (como los brazos y las piernas) Tierra en el año 1054. Esta nebulosa
experimentan una rotación. Por lo tanto, su energía cinética total es la libera energía a razón de aproxima-
suma de la energía de su cuerpo por el movimiento hacia adelante, más damente 5 * 1031 W, unas 105 veces
la energía cinética de rotación de sus brazos y piernas. El objetivo de la energía radiada por el Sol. El ori-
este problema es ver cuánto contribuye el movimiento de rotación a la gen de esa energía es la rotación rá-
energía cinética de la persona. Mediciones biomédicas indican que los pida de una estrella de neutrones en
brazos y las manos, en conjunto, normalmente contribuyen con un 13% el centro de la nebulosa. Este objeto
a la masa de la persona, mientras que las piernas y los pies, en con- gira una vez cada 0.0331 s, y este
junto, contribuyen con un 37%. Para un cálculo burdo (pero razonable), periodo aumenta 4.22 * 10–13 s cada segundo que pasa. a) Si la rapi-
se pueden modelar brazos y piernas como barras uniformes delgadas dez con que la estrella de neutrones pierde energía es igual a la rapidez
girando alrededor de los hombros y las caderas, respectivamente. Con con que la nebulosa libera energía, calcule el momento de inercia de la
paso ligero, los brazos y las piernas se pueden mover un ángulo de estrella de neutrones. b) Las teorías sobre supernovas predicen que
;30° (un total de 60°) a partir de la vertical en aproximadamente 1 se- la estrella de neutrones de la Nebulosa del Cangrejo tiene una masa
gundo. Supondremos que se mantienen rectos en lugar de doblados, aproximadamente 1.4 veces mayor que la del Sol. Modelando la es-
lo cual no es completamente cierto. Consideremos a una persona de trella de neutrones como una esfera sólida uniforme, calcule su radio
75 kg caminando a 5.0 km兾h, que tiene brazos de 70 cm de largo y en kilómetros. c) ¿Qué rapidez lineal tiene un punto en el ecuador
piernas de 90 cm. a) ¿Cuál es la velocidad angular media de sus brazos de esa estrella? Compare esto con la rapidez de la luz. d) Suponga que
y piernas? b) Usando la velocidad angular media del inciso a), calcule la estrella de neutrones es uniforme y calcule su densidad, comparán-
la cantidad de energía cinética de rotación en los brazos y las piernas dola con la de una roca ordinaria (3000 kg兾m3) y la densidad de un
de esta persona al caminar. c) ¿Cuál es la energía cinética total debida núcleo atómico (aproximadamente 1017 kg兾m3). Justifique la afirma-
tanto al movimiento hacia adelante como a la rotación? d) ¿Qué por- ción de que una estrella de neutrones es, en esencia, un núcleo atómico
centaje de esta energía cinética se debe a la rotación de las piernas y grande.
los brazos? 9.99 .. CALC Una esfera de radio R = 0.200 m tiene una densidad r
9.94 .. BIO La energía cinética en una carrera. Usando como guía que disminuye con la distancia r desde el centro de la esfera de
el problema 9.93, aplíquelo a una persona que corre a 12 km兾h, con los acuerdo con r = 3.00 * 103 kg兾m3 - (9.00 * 103 kg兾m4)r. a) Calcule
brazos y las piernas girando ;30° en 12 s. Como antes, suponga que la masa total de la esfera. b) Calcule el momento de inercia de la es-
los brazos y las piernas se mantienen rectos. fera con respecto a un eje a lo largo de un diámetro.
9.95 .. Teorema de los ejes perpendiculares. Considere un cuer-
po rígido que es una lámina delgada plana de forma arbitraria en el
plano xy, con el origen de coordenadas O situado en cualquier punto PROBLEMAS DE DESAFÍO
dentro o fuera del cuerpo. Sean Ix e Iy los momentos de inercia alrede- 9.100 ... CALC Calcule el momento
dor de los ejes x y y, y sea IO el momento de inercia alrededor de un eje Figura P9.100
de inercia de un cono sólido uniforme de
que pasa por O, perpendicular al plano. a) Considerando elementos masa M y altura h alrededor de un eje
de masa mi con coordenadas (xi, yi), demuestre que Ix + Iy = IO. Este que pasa por su centro (figura P9.100). R
es el teorema de los ejes perpendiculares. Observe que el punto O no El radio de la base circular es R.
tiene que ser el centro de masa. b) Para una arandela delgada con masa 9.101 ... CALC En un disco compacto
M y radios interior y exterior R1 y R2, use el teorema de los ejes per- (CD), la música se codifica en un pa-
pendiculares para calcular el momento de inercia alrededor de un eje trón de agujeros diminutos dispuestos h
que está en el plano de la arandela y que pasa por su centro. Puede usar en una pista que corre en espiral ha-
la información de la tabla 9.2. c) Use el teorema de los ejes perpendicu- cia el borde del disco. Al girar el disco
lares para demostrar que, en el caso de una lámina delgada cuadrada dentro del reproductor, la pista es esca-
con masa M y longitud de lado L, el momento de inercia en torno a neada con una rapidez lineal constante
cualquier eje en el plano de la lámina que pase por el centro de esta de v = 1.25 m兾s. Puesto que el radio de Eje
1
es 12 ML2. Puede usar la información de la tabla 9.2. la pista varía al irse alejando del cen-
9.96 ... Una varilla uniforme delgada se dobla formando un cua- tro, la rapidez angular del disco debe cambiar al reproducirse el CD.
drado de lado a. Si la masa total es M, calcule el momento de inercia (Véase el ejercicio 9.20). Veamos qué aceleración angular se necesita para
alrededor de un eje que pasa por el centro y es perpendicular al plano mantener v constante. La ecuación de una espiral es r(u) = r0 + bu,
del cuadrado. (Sugerencia: Use el teorema de los ejes paralelos). donde r0 es el radio de la espiral en u = 0 y b es una constante. En un
9.97 . CALC La densidad de un cilindro de radio R y masa M aumen- CD, r0 es el radio interior de la pista. Si tomamos la dirección de
ta linealmente con la distancia r al eje del cilindro, r = ar, donde a es rotación del CD como positiva, b debe ser positiva para que r aumente
una constante positiva. a) Calcule el momento de inercia del cilindro al girar el disco y aumentar u. a) Al girar el disco un ángulo pequeño
alrededor de un eje longitudinal que pasa por su centro, en términos de du, la distancia escaneada sobre la pista es ds = r du. Usando la ex-
M y R. b) ¿Su respuesta es mayor o menor que el momento de inercia presión anterior para r(u), integre ds para obtener la distancia total s
 Respuestas 307

barrida a lo largo de la pista en función del ángulo total u que ha girado del tiempo. ¿az es constante? d) En un CD, el radio interior de la pista
el disco. b) Puesto que la pista se escanea con rapidez lineal constante v, es de 25.0 mm, el radio aumenta 1.55 mm cada revolución y la dura-
la distancia s obtenida en el inciso a) es igual a vt. Use esto para obtener ción de la reproducción del CD es de 74.0 min. Calcule r0 y b y deter-
u en función del tiempo. Habrá dos soluciones para u; elija la posi- mine el número total de revoluciones del disco durante su reproduc-
tiva y explique por qué es la adecuada. c) Con su expresión para u(t), ción. e) Con sus resultados de c) y d), grafique vz (en rad兾s) contra t
calcule la velocidad angular vz y la aceleración angular az en función y az (en rad兾s2) contra t entre t = 0 y t = 74.0 min.

Respuestas
9.3 Respuesta: ii. De acuerdo con la ecuación (9.13), v = rv. Para man-
Pregunta inicial del capítulo ? tener una rapidez lineal v constante, la rapidez angular v debe dismi-
Ambos segmentos del aspa rígida tienen la misma rapidez angular v. nuir a medida que la cabeza lectora se mueve hacia afuera (mayor r).
De acuerdo con las ecuaciones (9.13) y (9.15), al duplicar la distancia r 9.4 Respuesta: i. La energía cinética del objeto que desciende es
2 mv , y la del cilindro que gira, 2 Iv = 2 A 2 mR B A R B = 4 mv . Por lo
1 2 1 2 1 1 2 v 2 1 2
para la misma v, se duplica la rapidez lineal v = rv y se duplica la
aceleración radial arad = v2r. tanto, la energía cinética total del sistema es 34 mv2, de la cual dos ter-
cios están en el bloque y un tercio está en el cilindro.
9.5 Respuesta: ii. Más de la masa del taco de billar está concentrada
Preguntas de las secciones en el extremo más grueso, así que el centro de masa está más cercano
Evalúe su comprensión a dicho extremo. El momento de inercia en un punto P en cualquiera
9.1 Respuestas: a) i y iii, b) ii. La rotación se está acelerando cuan- de sus extremos es IP = Icm + Md2; el extremo más delgado está más
do la aceleración y la velocidad angulares tienen el mismo signo, y se alejado del centro de masa, por lo que la distancia d y el momento de
está frenando cuando tienen signos opuestos. Por lo tanto, acelera para inercia IP son mayores para el extremo más delgado.
0 6 t 6 2 s (vz y az son positivas) y para 4 s 6 t 6 6 s (vz y az son ne- 9.6 Respuesta: iii. El resultado del ejemplo 9.10 no depende de la lon-
gativas); pero se está frenando para 2 s 6 t 6 4 s (vz es positiva y az gitud del cilindro L. El momento de inercia depende solo de la distri-
es negativa). Observe que el cuerpo gira en una dirección para t 6 4 s bución radial de la masa, no de su distribución a lo largo del eje.
(vz es positiva) y en la dirección opuesta para t > 4 s (vz es negativa).
9.2 Respuestas: a) i, b) ii. Cuando el disco se detiene, vz = 0. De
acuerdo con la ecuación (9.7), esto sucede en el instante t = (vz -
Problema práctico
v0z)兾az = -v0z兾az (este es un tiempo positivo porque az es negativa). M x3 L-h 1
Respuestas: a) I = c a bd = 3 M1L2 - 3Lh + 3h22
Si duplicamos la velocidad angular inicial v0z y duplicamos también L 3 -h
la aceleración angular az, su cociente no cambia y la rotación se de-
1
tiene en el mismo tiempo. El ángulo con el que gira el disco está dado b) W = 6 M1L
2
- 3Lh + 3h22a2t 2
por la ecuación (9.10): u - u0 = 12 (v0z + vz)t = 12 v0zt (ya que la velo-
cidad angular final es vz = 0). La velocidad angular inicial v0z se c) a = 1L - h2a21 + a2 t4
duplica, pero el tiempo t es el mismo, así que el desplazamiento angu-
lar u - u0 (y, por ende, el numero de revoluciones) se duplica. Podemos
usar la ecuación (9.12) para obtener la misma conclusión.