1

DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN PARA ESTABLECIMIENTOS COMERCIALES

CON COMUNICACIÓN INALÁMBRICA E INTERFAZ DE USUARIO PARA DISPOSITIVOS
MÓVILES

JESÚS DAVID LÓPEZ GUAHUÑA

KAREN ANDREA MEDINA COSSIO

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA INGENIERÍA MECATRÓNICA

BOGOTÁ D.C

2017
 2

DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN PARA ESTABLECIMIENTOS COMERCIALES CON

COMUNICACIÓN INALÁMBRICA E INTERFAZ DE USUARIO PARA DISPOSITIVOS
MÓVILES

JESUS DAVID LÓPEZ GUAHUÑA

KAREN ANDREA MEDINA COSSIO

Trabajo de grado para optar al titulo de Ingeniero Mecatrónico

DIRECTOR

[Link] Avilés Sánchez

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA INGENIERÍA MECATRÓNICA

BOGOTÁ D.C

2017
 3

DEDICATORIA

A nuestros padres, por la semilla

de superación que han sembrado
en nosotros, a nuestros maestros
y compañeros por el apoyo
brindado.
 4

AGRADECIMIENTOS

A nuestra familia, por su compresión y estimulo constante, además de su apoyo a lo largo de nuestros
estudios.
A nuestros asesores: Dr. Avilés, Ing. Christian Segura, quienes nos brindaron su valiosa y desinteresada
orientación y guı́a en la elaboración del presente trabajo de investigación.
Y a todas las personas que de cualquier otra forma nos apoyaron en la realización de este trabajo.
Índice general

1. INTRODUCCIÓN 12
1.1. RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. OBJETIVO GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. OBJETIVOS ESPECIFICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4. METODOLOGÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. ANTECEDENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. MARCO TEÓRICO 17
2.1. SISTEMAS DE COMUNICACIÓN INALÁMBRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. ENERGÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. MATERIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4. MATERIALES ECOLÓGICOS (SOSTENIBILIDAD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5. MATERIALES NO ECOLÓGICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6. METAL (ALUMINIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7. ACRÍLICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.8. APLICACIÓN PARA MÓVILES INTELIGENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.9. MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN POR BÚSQUEDA HEURÍSTICA . . . . . . . . . . . 25
2.10. IMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.10.1. Celulares utilizados como imu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11. ALGORITMOS DE LOCALIZACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.11.1. Algoritmo de posición a partir de la aceleración de un objeto . . . . . . . . . . . . . 27
2.11.2. Triangulación con señal WiFi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.12. SERVICIOS EN LA NUBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.13. PROTOCOLO HTTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.14. CALCULOS DE TRAYECTORIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.14.1. Problema del agente viajero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.14.2. Algoritmo de Dijkstra (EcuRed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.14.3. Filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5
ÍNDICE GENERAL 6

3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 34

3.1. COSTOS INICIALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1. Chip NFC referencia NTAG216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. ELECCIÓN DE MATERIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3. DISEÑO PROTOTIPO CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4. COSTOS FINALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5. MATERIAL Y DISEÑO FINAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 41

4.1. LOCALIZACIÓN INDOOR (IMU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1.1. Conclusión de la prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2. MATRIZ DE ROTACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3. CALIBRACIÓN LINEAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1. Conclusiones de la prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4. FILTRO DE KALMAN Y CALIBRACIÓN DEL SENSOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.1. Señales celular Sony C1904 en reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4.2. Señales celular Sony C1904 con Filtro Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.3. Señales celular Sony C1904 con calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.4. Señales celular Sony C1904 con Filtro Kalman mas calibración . . . . . . . . . . . 69
4.4.5. Señales celular Sony C1904 con calibración mas Filtro Kalman . . . . . . . . . . . 76
4.4.6. Conclusión de la prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5. INTERFAZ DE USUARIO 84
5.1. ALGORITMO DE TRAYECTORIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2. PROBLEMA DEL AGENTE VIAJERO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3. ALGORITMO DE DIJKSTRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4. DESARROLLO APP ANDROID ADMINISTRADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.5. DESARROLLO APP ANDROID USUARIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

6. CONCLUSIONES 95
6.1. CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.2. TRABAJO FUTURO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Índice de figuras

1.1. Baliza informativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2. Estimote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1. Cobertura Bluetooth LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2. NFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Dispositivo móvil como IMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4. Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5. Triangulación con WiFi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6. Paso 1 Algoritmo Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7. Paso 3 Algoritmo Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Paso 7 Algoritmo Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9. Proceso Filtro Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.1. NTAG216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. Diagrama de bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3. Diagrama de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4. Materiales seleccionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5. Caracterı́sticas del Rubber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6. Primer diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7. Segundo diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.8. Tercer diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.9. Cuarto diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.10. Quinto diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.11. Tapa delantera diseño final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.12. Interior diseño final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.1. Posiciones celular para pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2. App Qt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3. Calibración lineal Qt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4. Señales acelerómetro posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7
ÍNDICE DE FIGURAS 8

4.6. Media aceleración en Z posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4.7. Histograma aceleración posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.8. Señales acelerómetro posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.9. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.10. Gráfica media aceleración enZ posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.11. Histograma aceleración posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.12. Señales acelerómetro posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.13. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.14. Gráfica media aceleración en Z posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.15. Histograma aceleración posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.16. Histograma magnitud aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.17. Señales acelerómetro posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.18. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.19. Media aceleración en Z posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.20. Histograma aceleración posiciónXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.21. Señales acelerómetro posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.22. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.23. Gráfica media aceleración en Z posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.24. Histograma aceleración posiciónXZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.25. Señales acelerómetro posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.26. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posiciónY Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.27. Gráfica media aceleración en Z posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.28. Histograma aceleración posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.29. Histograma magnitud aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.30. Señales acelerómetro posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.31. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.32. Media aceleración en Z posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.33. Histograma aceleración posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.34. Señales acelerómetro posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.35. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.36. Gráfica media aceleración en Z posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.37. Histograma aceleración posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.38. Señales acelerómetro posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.39. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.40. Gráfica media aceleración en Z posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.41. Histograma aceleración posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.42. Histograma magnitud aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.43. Señales acelerómetro posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.44. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
ÍNDICE DE FIGURAS 9

4.45. Media aceleración en Z posiciónXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.46. Histograma aceleración posiciónXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.47. Señales acelerómetro posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.48. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.49. Gráfica media aceleración en Z posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.50. Histograma aceleración posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.51. Señales acelerómetro posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.52. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.53. Gráfica media aceleración en Z posiciónXZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.54. Histograma aceleración posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.55. Histograma magnitud aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.56. Señales acelerómetro posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.57. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.58. Media aceleración enZ posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.59. Histograma aceleración posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.60. Señales acelerómetro posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.61. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posiciónXZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.62. Gráfica media aceleración en Z posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.63. Histograma aceleración posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.64. Señales acelerómetro posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.65. Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.66. Gráfica media aceleración en Z posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.67. Histograma aceleración posición Y Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.68. Histograma magnitud aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.1. Demo TSP usando algoritmos genéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.2. TSP Unicentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3. Unicentro punto inicio y punto final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4. Unicentro dadas por TSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.5. Camino dado por Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6. Camino más corto Algoritmo Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7. Lazarillo manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.8. Lazarillo Manager cargar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.9. Lazarillo Manager Guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.10. Lazarillo Manager edicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.11. Lazarillo Manager herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.12. Configuracion Lazarillo Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.13. Sincronización de inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.14. Error de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.15. Punto de inicio app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
ÍNDICE DE FIGURAS 10

5.16. modo de busqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5.17. NFC app . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.18. opcion ubicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Índice de Tablas

2.1. RadidNFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. NFC 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Propiedades generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Resultado algoritmo Dijkstra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.1. Costos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2. Costos finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.1. Muestras celular posición XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.2. Muestras celular posición YZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3. Muestras celular posición XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4. Comportamiento gravedad con los 5 análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

11
Capı́tulo 1

INTRODUCCIÓN

Uno de los problemas más recurrentes a la hora de ubicarse en un establecimiento comercial radica en
el hecho que muchas veces resulta muy dispendioso trasladarse a un punto de información o simplemente
los mapas que se encuentran en estos lugares no cuentan con unos datos lo suficientemente precisos o ac-
tualizados como para que el tiempo invertido en ir hasta ese lugar se vea recompensado por la obtención de
una asesorı́a adecuada. La propuesta que se presenta radica principalmente en la idea de dar solución a este
problema, poniendo en las manos de los usuario comunes de estos lugares una aplicación capaz de dar una
ubicación exacta de los establecimientos que el cliente desea visitar, los productos de su interés, generar una
ruta óptima para su movilización hasta ese lugar, o realizar la planeación de itinerario con trayectorias entre
los locales mientras se encuentre en el establecimiento; paralelamente está el dispositivo en el cual quien
administre el establecimiento podrá actualizar los datos y transmitirlos a sus clientes, este actúa de manera
inalámbrica por medio de una red wi-fi y permite la carga de imágenes, catálogos o textos para que sean
presentados a los usuarios.
En este informe se encontrara inicialmente la presentación de los objetivos planteados para la realización
del proyecto, enseguida la parte correspondiente a la metodologı́a de trabajo que se emplea, siguiendo estará
una introducción a las temáticas relacionadas con el proyecto, dando ası́ un marco teórico de referencia a
los aspectos técnicos y de profundidad en el área del conocimiento, y un estado del arte que da relación del
proyecto con lo que actualmente existe, seguido a esto se dará a conocer el proceso de diseño, los factores
que se tienen en cuenta, los procesos empleados en su realización; después se presentaran los resultados
obtenidos mediante la implementación del dispositivo y finalmente se evaluaran los objetivos propuestos
mediante una conclusión del documento haciendo un paralelo entre lo que se obtuvo y lo que se dio a
conocer en el estado del arte, mostrando la innovación y el estudio de factibilidad del proyecto como un
producto para ser comercializado a futuro.

1.1. RESUMEN
El siguiente documento presenta el proceso de diseño e implementación de un dispositivo de navegación
para establecimientos comerciales con comunicación inalámbrica e interfaz de usuario para dispositivos
móviles, se mostrara la metodologı́a empleada en donde se aplican conocimientos en las áreas de inteligencia

12
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 13

artificial para planificación de trayectorias, de comunicaciones en el uso de redes inalámbricas, en el campo

de la electrónica en la optimización del recurso energético y de espacio fı́sico y finalmente en el sector de
la mecánica en cuestión de mejora y uso de materiales amigables con el ambiente, de alta durabilidad y
estéticos; los resultados obtenidos y las conclusiones a las que se llegaron.
Palabras clave: Red inalámbrica, aplicaciones móviles, materiales ergonómicos y ambientales, centro
comercial, navegación, planeación de trayectorias, inteligencia artificial, comunicaciones, factibilidad em-
presarial.

1.2. OBJETIVO GENERAL

Innovar en la industria un dispositivo sostenible, económico y versátil capaz de transmitir datos por
medio de una red inalámbrica completando este con una aplicación móvil interactiva y llamativa para el
usuario.

1.3. OBJETIVOS ESPECIFICOS

◦ Adquirir los conocimientos necesarios en el área de comunicaciones especı́ficamente en redes y desa-
rrollo de aplicaciones móviles, en el área de electrónica como formas eficientes de alimentación, un
diseño compacto, unidades de almacenamiento de datos, en el área de mecánica en diseños ergonómico
y sostenible con materiales resistentes amigables con el medio ambiente.

◦ Diseñar y fabricar una unidad orientadora inalámbrica, para realizar de una forma sencilla la ubicación
dentro de un establecimiento.

◦ Desarrollar e implementar una interfaz de usuario para dispositivos móviles, dándole una opción de
búsqueda y de navegación eficiente.

◦ Realizar un documento donde se plasme los conocimientos empleados, el desarrollo dentro de las
diferentes áreas y su integración, los resultados obtenidos y las conclusiones pertinentes.

1.4. METODOLOGÍA
En el presente proyecto se plantearon cuatro objetivos especı́ficos para la realización del proyecto. Plan-
teamiento del problema la explicación de este y la definición de los objetivos a desarrollar en la tesis. Realizar
una investigación bibliográfica, para plantear y desarrollar las pruebas correspondientes. Diseño de la arqui-
tectura, definición del modelo de datos y planteamiento del mecanismo de comunicación para lograr el obje-
tivo del proyecto y la documentación del trabajo realizado donde se plasma todo el desarrollo e investigación
realizada.
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 14

1.5. ANTECEDENTES
BALIZAS INFORMATIVAS
Son unos dispositivos transmisores que emiten una señal bluetooth LE, constantemente de bajo consu-
mo, por lo que pueden estar conectadas durante meses sin recargarlas. Cuando detectan la señal bluetooth
LE dé un teléfono móvil cercano a la baliza, se comunican con el teléfono móvil, enviando un mensaje vı́a
bluetooth, sin que el propietario del móvil intervenga en la conexión. La baliza habla con el teléfono, es
decir máquina que habla con máquina directamente. La gran limitación que presenta esta técnica es la gran
diversidad de sistemas operativos diseñados para dispositivos móviles (Symbian, Windows Mobile, Linux,
Java...), teniendo que diseñar contenidos que sean compatibles con dichos sistemas a diferencia de los men-
sajes cortos, cuyo formato está prácticamente estandarizado. Otra limitación es que una cantidad de usuarios
desactivan el Bluetooth de sus terminales o, si la tienen activa, se encuentra en un modo invisible para otros
dispositivos; lo que imposibilita el envı́o de información. (tecnomuseo).

Figura 1.1: Baliza informativa

ESTIMOTE BALIZAS Y PEGATINAS

Son pequeños sensores inalámbricos que puede adjuntar a cualquier lugar u objeto. Ellas transmiten
señales de radio pequeñas que el Smartphone puede recibir e interpretar, el desbloqueo de micro-localización
y la conciencia contextual. Con el SDK Estimote, aplicaciones en el teléfono inteligente son capaces de en-
tender su proximidad a los lugares y los objetos cercanos, reconociendo su tipo, propiedad, ubicación apro-
ximada, temperatura y movimiento. Utilice estos datos para construir una nueva generación de aplicaciones
móviles mágicas que conectan el mundo real a su dispositivo inteligente.
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 15

Figura 1.2: Estimote

Tomando como referencia los anteriores dispositivos para el desarrollo, diseño e implementación del
dispositivo a innovar. Una de las constantes más notorias en los sistemas que trabajan con dispositivos de
transmisión inalámbrica es el elevado consumo de energı́a, por lo cual se considera fundamental la elección
del sistema de alimentación con el cual se contara en el dispositivo, para ello se tendrán en cuenta algunas
de las posibilidades a implementar en el diseño de acuerdo a su funcionalidad e implementación.

FUENTES DE ALIMENTACIÓN
Se consideran como tipo de fuentes de alimentación las pilas o baterı́as, comúnmente utilizadas para el
sistema ya que a corto plazo representan una solución económica y de fácil implementación, además que
brinda la oportunidad de movilizar el dispositivo en cualquier posición deseada por el usuario, o sencilla-
mente para evitar el cableado en el momento de usar del producto por primera vez. Como desventajas se
encuentra que debido a la naturaleza de este tipo de fuentes serı́a necesario cambiarlas con una frecuencia
haciendo que el usuario tenga la necesidad de desmontar parte del dispositivo, incurriendo en un gasto tanto
de tiempo como de dinero, con la posibilidad de interrumpir el trabajo del aparato y además causando un
impacto sobre el medio ambiente por el uso de las pilas o de las baterı́as. Otra posibilidad para adaptar la
fuente de alimentación al sistema se basa en la caracterı́stica que tiene de no ser dinámico en cuanto a movi-
miento se refiere para su funcionamiento, se puede abastecer de la red doméstica de energı́a que se disponga,
ya que este mismo se encuentra planeado especı́ficamente para lugares donde se pueda disponer fácilmente
de este servicio. Se piensa en un adaptador a una toma de corriente o un sistema interno al dispositivo que
se conecte directamente al cableado del lugar, el cual contara con una transformación AC a DC, mediante
un transformador y un circuito de rectificación de señal. Entre las ventajas que se encuentran de este tipo
de sistema está el hecho de evitar cambios futuros en la alimentación, el usuario se preocupa únicamente
de la instalación o de contar con la red eléctrica requerida, no genera un daño quı́mico al medio ambiente.
La gran desventaja de este tipo de alimentación está en el hecho que en este caso el dispositivo se deberá
encontrar en una misma posición siempre, lo cual no lo hace tan versátil, pero aun ası́ cumple su cometido.
En el documento “Diseño y construcción de un convertidor controlado CA-CD monofásico” se encuentra lo
que puede llegar a ser la implementación en el diseño de un convertidor como el plantado, allı́ se explican
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN 16

las caracterı́sticas y componente de dicho sistema para ser aplicado en el trabajo de grado. (Alfaro, 2005)

API TANGO
Proyecto de realidad aumentada de Google, en la actualidad está presente en el Lenovo Phab 2 Pro que
cuenta con un conjunto de cámaras que permiten interactuar con la realidad aumentada, disfrutando del
contenido en su pantalla. (Smart-gsm)
Las aplicaciones sugeridas van desde lo más mundano, como medir las dimensiones de tu casa antes
de comprar muebles simplemente moviendo tu teléfono alrededor de la habitación, hasta lo más útil, como
ayudar a las personas con discapacidades visuales en el interior de edificios desconocidos, pasando por lo
frı́volo, como convertir un pasillo en el espacio de un juego de realidad virtual. (Seth, 2014).
Google Project Tango Indoor mapping, es la aplicación mostrada en el museo nacional de arte de Barce-
lona donde se ve realiza un recorrido utilizando navegación interior, este cuenta con una lı́nea de puntos en
vivo proyectada en la vista de la cámara para facilitar el recorrido.

AVENIDA CHILE CENTRO COMERCIAL Y FINANCIERO

Dentro del centro comercial, en el área de información al usuario en el primer piso, se puede encontrar un
panel inteligente, que contiene varia información como lo son: una búsqueda rápida de los diferentes locales,
un mapa detallado de cada piso y una guı́a de eventos. Dentro de las búsquedas solo se da la opción dentro
del mapa de seleccionar un local a la vez, dándole la aplicación el nombre del correspondiente y la ruta
optima a seguir. Este panel representa la idea principal de la aplicación a desarrollar dentro del dispositivo a
innovar, realizando unas modificación dentro del panel de búsqueda para brindarle más opciones al usuario.

APLICACIÓN MÓVIL RETIRO CENTRO COMERCIAL

En el 2012 uno de los más exclusivos centros comerciales se unió a el fabricante de celulares Nokia
para desarrollar una aplicación que permite a los usuarios interesados en tener dentro de su móvil toda la
información actualizada del mismo centro. Dentro de esta se podrá encontrar un mapa con la información
sobre cada uno de los locales, como también los diferentes eventos ofrecidos dentro del centro comercial,
este es modelo claro de la aplicación a desarrollar para implementar dentro del dispositivo a innovar.

MATERIALES BIODEGRADABLES
En los años 60 empezó a surgir en el ámbito de la salud la implementación de los polı́meros sintéticos
biodegradables ya sea para casos permanentes como prótesis o para el remplazo de órganos artificiales y para
casos de poco tiempo compuestos biorreabsorvibles. Pero no solo en esta industria se hizo un avance en el
sector industrial y el sector automotriz se ha innovado y desarrollado un ejemplos es el relleno de puertas
realizado en fibras de lino y muy pronto en fibras vegetales (esther, 2014)
Capı́tulo 2

MARCO TEÓRICO

2.1. SISTEMAS DE COMUNICACIÓN INALÁMBRICA

Un sistema inalámbrico es aquel sistema de comunicación que no requiere de cables para la transmisión
de datos. Existen varios como la radio analógica que transmite sus datos por medio de ondas electromagnéti-
cas con ayuda de diferentes elementos como lo son los micrófonos, la antena y el altavoz.

◦ Vı́a satélite: La comunicación vı́a satélite son capaces de transmitir y recibir señales que transportan
información en forma analógica o digital de alta calidad. La mayorı́a de los satélites de comunicación
son estacionarios y a una altura de 36.000Km. Al ser geoestacionarios las antenas de la tierra siempre
apuntan directamente hacia el satélite correspondiente. La emisión de las señales se hacen desde una
antena en la tierra, la recibe el satélite y envı́a las señales a otra antena situada en otro punto de la tierra
(receptor final). (Areatecnologia).

◦ Redes WiFi Es una tecnologı́a de comunicación inalámbrica mediante ondas más utilizada hoy en dı́a,
por medio de esta redes pueden transmitir hasta 100Mbps (Mega bits por segundos) aunque cada poco
se investiga para poder transmitir más datos por segundo y ası́ conseguir redes más rápidas. En estas
redes, como en todas las demás, debemos tener un emisor de señales WiFi, normalmente un router
WiFi, y los receptores deben tener un receptor WiFi que reciba la señal y la transforme. (aula clic,
2005)

◦ Red WIMAX siglas de Worldwide Interoperability for Microwave Access, WiMax te permite tener
una conexión similar a una ADSL tradicional con cable, pero en este caso sin cableado, lo que permite
movilidad entre los equipos. Wimax está diseñado para entornos exteriores, pudiendo dar acceso a
más de 100 usuarios de forma simultánea, esta tecnologı́a es una especie de WiFi por microondas con
alcance superior a los 70km y velocidades de hasta 124Mbps. (Areatecnologia)

◦ LI-FI es una tecnologı́a desarrollada por investigadores chinos del instituto de Fı́sica Técnica de
Shanghái que consiste en transmitir a distancia información de la red a través de la luz, utilizando
una lámpara emisora de luz de una vatio, puede lograr flujos de datos hasta de 150Mb por segundo.

17
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 18

◦ Redes Bluetooth un sistema utilizado para cortas distancias, no necesita de un punto intermedio para
la comunicación, máximo se pueden conectar 8 dispositivos.

◦ Bluetooth LE Sistema inalámbrico que emite una señal de 2.4Ghz con un alcance de hasta 100m, su
ventaja a las redes bluetooth normales es que este tiene un bajo consumo de energı́a que permite a los
dispositivos que lo utilizan disponer hasta un año de baterı́a. Maneja velocidades de transferencia de
1Mbps, su grado de seguridad es elevado a comparación del anterior sistema haciendo uso del nuevo
cifrado llamado AES 128 con CCM.

Figura 2.1: Cobertura Bluetooth LE

◦ NFC Tecnologı́a inalámbrica que funciona en la banda de los 13.56 MHz por lo que no hace falta licen-
cia para usarla, derivada de las etiquetas RFID presentes en las tarjetas de transporte o en sistemas de
seguridad. Una plataforma abierta, con ella los equipos pueden recibir y enviar información al mismo
tiempo, y gracias a su velocidad de comunicación la transmisión de los datos es casi instantánea.

Figura 2.2: NFC

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 19

Tabla 2.1: RadidNFC

NTAG203 NTAG210 NTAG213 NTAG216
Tamaño 168 80 180 924
de la
memoria
Memoria 144 48 144 888
2
URL 132 41 132 854
longitud
Best Use Rentable Uso Chip de Gran
con buena barato, próxima cantidad
capacidad disponibi- genera- de
de lidad ción. memoria
memoria limitada.
Compatibilidad si si si si
Universal
32 bit no si si si
password
Serial 7 bytes 7 bytes 7 bytes 7 bytes
Numero 6
ScanStrength Alta Alta Muy alta Alta
8

◦ Tamaño de memoria: es la cantidad total de memoria dentro del chip. Algo de esto habrá un tiempo
programable (OTP), algunos serán para el bloqueo de funciones y ası́ sucesivamente. La mayorı́a serán
para leer usuario / escritura.

◦ Memoria de usuario: Es la parte más importante para el usuario, ya que se trata de la memoria dispo-
nible para almacenar los datos.

◦ URL: Es generalmente la longitud máxima de URL que puede almacenar en este chip, excluyendo el
http: // o http: // www

◦ Compatibilidad universal: Se puede utilizar con todos los teléfonos móviles actuales habilitados NFC.

◦ Foro NFC Compliant: Compatible con las especificaciones de NFC Forum • Número de serie: Chip
contiene un número de serie único para propósitos de identificación. Tenga en cuenta que un ’App’
especı́fico estarı́a obligado a acceder a esta información.

◦ Criptografı́a: Una caracterı́stica de seguridad en el chip que puede ayudar a prevenir la clonación y
el acceso no autorizado a datos. Esta es una caracterı́stica muy avanzada que requiere conocimiento
especializado y rara vez se necesita en condiciones de uso normal.

◦ ScanStrength Esto es una indicación de las distancias de exploración relativas del chip.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 20

Tabla 2.2: NFC 2

Ultralight Mifare 1k Desfire 4k Topaz 512
C
Tamaño 64 168 80 180
de la
memoria
Memoria 48 144 48 144
2
URL 41 132 41 132
longitud
Best Use Pobre No es Requiere Universalmente
distancia recomen- fuerte en- compatible, útil
de explo- dable para criptación para tarjetas
ración con teléfonos de datos virtuales o al-
los móviles macenamiento
Smartpho- de datos
ne pequeña
Compatibilidad si si si si
Universal
32 bit no no si si
password
Serial 7 bytes 7 bytes 7 bytes 7 bytes
Numero 6
ScanStrength Alta Alta Alta Muy Alta
8

2.2. ENERGÍA
Pilas se denomina pila o elemento galvánico a un sistema en el que la energı́a quı́mica de una reac-
ción quı́mica es transformada en energı́a eléctrica. Una pila galvánica es un sistema que permite obtener
energı́a a partir de una reacción llamada de oxido reducción. Ésta es la resultante de dos reacciones parciales
(hemirreacciones), en las cuales, un elemento quı́mico es elevado a un estado de valencia superior (hemi-
rreacción de oxidación), a la vez que otro elemento quı́mico es reducido a un estado de valencia inferior
(hemirreacción de reducción). Estos cambios de valencia implican transferencia de electrones del elemento
que se oxida al elemento que se reduce. El diseño constructivo en una pila determina que cada una de estas
dos hemirreacciones transcurra en ”compartimentos” independientes llamados electrodos, y el medio que
posibilita el transporte interno de carga eléctrica entre ambos, es una sustancia conductora llamada electroli-
to. Para obtener energı́a eléctrica es necesario conectar los electrodos de la pila, al aparato que se desee hacer
funcionar mediante conductores eléctricos externos. En estas condiciones la pila descarga externamente su
energı́a, la que es aprovechada por el aparato para su funcionamiento, mientras que internamente se producen
en los electrodos las hemirreacciones mencionadas.
Baterı́as: unidad productora de energı́a eléctrica constituida por varias pilas.
Pila primaria: pila basada en una reacción quı́mica irreversible, y por lo tanto, no recargable (posee un
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 21

sólo ciclo de vida).

2.3. MATERIALES
Debido a que los datos que se transmitirán serán de tipo inalámbrico, se requiere que a la hora de realizar
la carcasa exterior del dispositivo, este facilite la comunicación, por cual se descarta inicialmente el uso de
metales. El metal es un conductor. Eso significa que absorbe la electricidad. Como las ondas de radio son
electromagnéticas, metal también absorbe aquellos. Es la capacidad conductora de alambre de cobre que
hace que la antena de recepción capturar la señal de radio entrante. Lo mismo es cierto para otros objetos
de metal, aunque los otros objetos que no están conectados a ningún mecanismo de interpretar las ondas
de radio en los datos o el sonido, por lo que las olas sólo se detienen ahı́. Un área detrás de una gran
pieza de metal que se llama una ”zona muerta”. Esos lugares no reciben ninguna señal, ya que están en la
sombra de un objeto de metal. Muchas empresas de construcción utilizan lámina de metal como parte del
aislamiento, a menudo encierra totalmente un nuevo hogar en una lámina de metal, debajo de la piel exterior
de ladrillos. Esta casa no recibirı́a ninguna señal inalámbrica entrante. Sin embargo, si se entrega el servicio
WiFi a través de cable, la recepción interna de un router WiFi se puede mejorar, ya que las señales WiFi
se quedarı́an atrapados dentro de la casa, reflejado hacia atrás y se concentró. Otro de los beneficios de una
protección metálica exterior de los edificios es que evita que las ondas de la caja de conexión WiFi salir del
edificio. Esto da mayor seguridad, eliminando la posibilidad de un acceso no autorizado a la red. El metal no
es la única sustancia que bloquea las señales WiFi. El agua es también un conductor y bloquear las señales
tan firmemente como metal. Ladrillo y hormigón perjudican señales en un 90 a 95 por ciento. El vidrio tiene
una baja conductividad, pero esto aumenta si se calienta.
Otro de los materiales para tener presentes son los plásticos y para este tipo de aplicaciones son ideales
ya que no presentan pérdidas considerables ante la transmisión inalámbrica. También se encuentran los
producto a base de fibra de vidrio que son de bajo coste y son invisibles antes las señales que se transmitirán,
lo que garantizara que no existan interferencias por parte de la carcasa y además que la presentación final del
producto sea estética y genere además de gusto por su utilidad, un interés por su apariencia.

2.4. MATERIALES ECOLÓGICOS (SOSTENIBILIDAD)

Dentro de los materiales ecológicos se encuentran los llamados materiales biodegradables, que son aque-
llos materiales que pueden ser destruidos por los microorganismos. (esther, 2014).

◦ Bioplásticos Consiste en conseguir polı́meros naturales a partir de residuos agrı́colas, celulosa o al-
midón de patata o maı́z, son 100 % degradables, e igual de resistentes y versátiles que los plásticos
comunes.

◦ PHA Son poliésteres producidos mediante fermentación de una materia prima vegetal con ciertas cepas
de bacterias.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 22

◦ PLA El ácido poli-láctico es un polı́mero biodegradable derivado del ácido láctico. Es un material
altamente versátil, que se hace a partir de recursos renovables al 100 %, como son la maı́z, la remola-
cha, el trigo y otros productos ricos en almidón. Este ácido tiene muchas caracterı́sticas equivalentes e
incluso mejores que muchos plásticos derivados del petróleo, lo que hace que sea eficaz para una gran
variedad de usos. (medina, 2016)

2.5. MATERIALES NO ECOLÓGICOS

◦ Fluorosilicone (FVMQ) Material que combina la mayorı́a de los atributos de silicona con la resistencia
de los aceites del petróleo y combustible de hidrocarburos, es utilizado principalmente para juntas de
goma, componentes de goma moldeadas como lo son los aparatos médicos, aplicación medicas y
aplicaciones de temperatura extremas.

◦ Silicona (VMQ) Es un elastómero semi-orgánico con una increı́ble resistencia a condiciones extremas
de temperatura y con una retención de flexibilidad. Proporcionan una excelente resistencia al ozono,
el oxigeno y la humedad.

◦ Caucho natural (NR) Es un producto coagulado a partir de látex del árbol del caucho, posee una buena
resistencia a la abrasión y buenas propiedades de la superficie de fricción, trabaja a temperaturas de
104°C y posee buenas caracterı́sticas de amortiguación de vibraciones, su principal desventaja son
poca resistencia a UV y ozono.

◦ Acrı́lico etileno (AEM) Es un terpolı́mero de etileno, acrilato de metilo, y un monómero que contiene
ácido. Tiene excelente amortiguación de vibraciones, excelentes caracterı́sticas de envejecimiento de
calor y resistencia a los fluidos de transmisión, agua, mezclas de glicol, etc.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 23

Tabla 2.3: Propiedades generales

Muy bueno = MB Bueno= B Promedio= P Malo= M Temperatura en °C
Propiedades Básicas FVMQ VMQ NR AEM
Economia del material M P MB M
Resistencia a la compresión B B MB B
Resistencia (Rebote) B B MB B
Resistencia al desgaste P M MB B
Resistencia al tiempo por calor MB MB P MB
Resistencia al ozono MB MB M MB
Resistencia a aceites y grasas MB P M P
Resistencia a combustibles B M M M
Resistencia al aumento de agua MB MB MB B
Impermeabilidad a los gases M M P B
Resistencia abrasión M M MB B
Temperatura Alta (Estandar) 204.4 232.2 104.4 148.9
Temperatura Alta (Especial) - 248.9 - -
Temperatura Baja (Estandar) -59.4 -59.4 -51.1 -40
Temperatura Baja (Especial) - - - -

2.6. METAL (ALUMINIO)

El aluminio es un metal plateado muy ligero. Su masa atómica es 26,9815; tiene un punto de fusión de
660 ºC, un punto de ebullición de 2.467 ºC y una densidad relativa de 2,7. Es un metal muy electropositivo
y muy reactivo. Al contacto con el aire se cubre rápidamente con una capa dura y transparente de óxido de
aluminio que resiste la posterior acción corrosiva. Por esta razón, los materiales hechos de aluminio no se
oxidan. El metal reduce muchos compuestos metálicos a sus metales básicos. Por ejemplo, al calentar termita
(una mezcla de óxido de hierro y aluminio en polvo), el aluminio extrae rápidamente el oxı́geno del óxido;
el calor de la reacción es suficiente para fundir el hierro. Este fenómeno se usa en el proceso Goldschmidt o
Termita para soldar hierro.

Aplicaciones Un volumen dado de aluminio pesa menos que 1/3 del mismo volumen de acero. Los únicos
metales más ligeros son el litio, el berilio y el magnesio. Debido a su elevada proporción resistencia-
peso es muy útil para construir aviones, vagones ferroviarios y automóviles, y para otras aplicaciones
en las que es importante la movilidad y la conservación de energı́a. Por su elevada conductividad
térmica, el aluminio se emplea en utensilios de cocina y en pistones de motores de combustión interna.
Solamente presenta un 63 % de la conductividad eléctrica del cobre para alambres de un tamaño dado,
pero pesa menos de la mitad. Un alambre de aluminio de conductividad comparable a un alambre de
cobre es más grueso, pero sigue siendo más ligero que el de cobre. El peso tiene mucha importancia
en la transmisión de electricidad de alto voltaje a larga distancia, y actualmente se usan conductores
de aluminio para transmitir electricidad a 700.000 voltios o más. El metal es cada vez más importante
en arquitectura, tanto con propósitos estructurales como ornamentales. Los perfiles, las contraventa-
nas y las láminas de aluminio constituyen excelentes aislantes. Con el frı́o, el aluminio se hace más
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 24

resistente, por lo que se usa a temperaturas criogénicas. El papel de aluminio de 0,018 cm de espesor,
actualmente muy utilizado en usos domésticos, protege los alimentos y otros productos perecederos.
La resistencia a la corrosión al agua del mar también lo hace útil para fabricar cascos de barco y otros
mecanismos acuáticos. Se puede preparar una amplia gama de aleaciones recubridoras y aleaciones
forjadas que proporcionen al metal más fuerza y resistencia a la corrosión a las temperaturas elevadas,
algunas de las nuevas aleaciones pueden utilizarse como planchas de blindaje para tanques y otros
vehı́culos militares.

Resistencia a la corrosión (publio 17) El aluminio y su mayorı́a de aleaciones resisten perfectamente a

la corrosión atmosférica ordinaria y pueden usarse sin recubrimiento protector. El metal puro es más
resistente al ataque; un recubrimiento podrı́a ser el tratamiento de anodización.

2.7. ACRÍLICO
El Acrı́lico es el polı́mero de metil metacrilato, PMMA. Es un Termoplástico rı́gido excepcionalmente
transparente. En su estado natural es incoloro pero se puede pigmentar para obtener una infinidad de colores.
También se puede dejar sin pigmento para producir una lámina completamente transparente. Se produce
material en un rango de parámetros de transmisión y difusión de luz, óptimo para diferentes usos. Es inerte
a muchas substancias corrosivas. Su resistencia a la intemperie hace que sea el material idóneo para una
variedad de aplicaciones al aire libre. El PMMA normalmente se produce con un agente absorbente de luz
ultravioleta para proteger tanto la pigmentación del propio PMMA como objetos que pudieran recibir luz a
través de él.

◦ Densidad y Resistencia al Impacto: La densidad del PMMA es del orden de 1190 kgs/m3, es decir
1.19 gms/cm3. Esto es algo menos de la mitad de la densidad del vidrio, la cual cae dentro del rango
de 2400 a 2800 kg/m3. La resistencia al impacto del acrı́lico estándar es del orden de 15 veces mayor
que la del vidrio no templado. El acrı́lico es más blando que el vidrio. Sin embargo, se le puede aplicar,
en el proceso de manufactura, una capa resistente a la abrasión. Raspones superficiales que llegue a
sufrir el material pueden ser eliminados por medio de pulido.

2.8. APLICACIÓN PARA MÓVILES INTELIGENTES

Android Studio Es un entorno de desarrollo integrado para la plataforma Android, está disponible para
desarrolladores para probarlo gratuitamente, dentro de ella se podrá encontrar consejos de opti-
mización, ayuda para la traducción, estadı́sticas de uso, herramientas Lint para detectar problemas
de rendimiento, usabilidad, compatibilidad de versión y otros problemas.

Xamarin Es una compañı́a que trabaja con Mono un proyecto de código abierto donde se da la implementa-
ción de la plataforma de desarrollo .NET para dispositivos Android, IOS y GNU/Linux. (Zamora,
2104)
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 25

Qt Es un framework multiplataforma orientado a objetos, es desarrollada como un software libre y

de código abierto, se encuentra disponible para sistemas tipo Unix con el servidor gráfico X Win-
dows System , para Apple Mac Os X, sistemas Microsoft Windows, Linux empotrado, sistemas
empotrados como PDA, Smartphone, etc. (wikipedia, 2016)

QML Qt Es un módulo que proporciona un marco para el desarrollo de aplicaciones y bibliotecas con
el lenguaje QML. Define e implementa la infraestructura de la lengua y el motor y proporciona
una API para poder personalizar, extender e integrar código QML con Java Script y C++. Al final
proporciona tanto un API QML y una API C++.

2.9. MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN POR BÚSQUEDA HEURÍSTICA

Aunque estos métodos no garantizan que se encuentre una solución, y si esta se encuentra puede que esta
no tenga las mejores propiedades. Según Newell Shaw y Simón en 1963 la heurı́stica es ”Un proceso que
puede resolver un problema dado, pero que no ofrece ninguna garantı́a de que lo hará, se llama una heurı́stica
para ese problema” (Malagón)
Ejemplos de métodos por búsqueda heurı́stica

◦ Problema del viajante: Es una función heurı́stica, consiste en un personaje que desea visitar n ciuda-
des, comenzando y terminando en una misma ciudad y visitando solamente una vez cada ciudad, lo
importante de esta función es que se desea tener el mı́nimo costo en el recorrido, este se puede ver
reflejado en el tiempo o la distancia que va a recorrer.

◦ Basada en la distancia Manhattan o distancia taxi: Tomando como ejemplo el problema del 8-puzzle,
se asocia a cada casilla un número que es la suma de las distancias horizontal y vertical a su posición
en el tablero, no importa si estas se encuentran vacı́as.

◦ Métodos de escalada: Posee este nombre ya que dentro de él se trata de elegir en cada paso un es-
tado cuyo valor heurı́stico sea mayor que el del estado actual. Se divide en dos grupo: los métodos
irrevocables que no regresan al estado anterior ası́ el camino no resulte el adecuado, y los métodos
tentativos en los que si podemos volver al anterior estado si se prevé que el camino elegido no es el
más adecuado.

2.10. IMU
Son dispositivos que integran giroscopios y acelerómetros, la información suministrada por esta es la
aceleración lineal y la velocidad angular correspondiente a cada uno de los ejes ortogonales del sistema, con
estos datos se puede estimar la posición.
Esta trabaja detectando su propio movimiento y la dirección de dichos movimientos usando una com-
binación de giroscopios y acelerómetros, que permite realizar un seguimiento de su posición mediante un
proceso conocido como cálculos deductivos.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 26

2.10.1. Celulares utilizados como imu

Los dispositivos móviles de última generación ó teléfonos inteligentes ya son considerados como IMUs
debido a que vienen con sensores inerciales móviles necesarios para analizar desplazamientos de personas y
utilizarlo como un complemento de sistemas de posicionamiento más potentes.
Aunque este no constituirá un sistema de posicionamiento muy exacto, será una herramienta de apoyo
que proporcionara el verdadero sistema de posicionamiento absoluto, dando información adicional acerca de
la orientación y aceleración del individuo. (Martı́nez, 2013).

Figura 2.3: Dispositivo móvil como IMU

Acelerómetro Un sensor de aceleración o acelerómetro realizan una medida de aceleración o vibración pro-
porcionando una señal eléctrica según la variación fı́sica, la base de su funcionamiento es un conden-
sador que funciona de tal forma que cuando se aplique una fuerza o una aceleración sobre el teléfono,
la capacidad del condensador cambiará, se hará mayor o menor en función del movimiento , ası́ es
posible que el sensor mida que cantidad de carga eléctrica se ha almacenado y envı́e esta información
al dispositivo para determinar la fuerza y aceleración a la que ha sido sometido. (El Asri, 2014).

Giroscopio Componente electrónico equipado con diferentes elementos:

◦ Uno o varios brazos en constante vibración.

◦ Un brazo de detección • Un estator central fijo al que van conectados los brazos

◦ Sensor capaz de determinar el movimiento en base a las fuerzas de Coriolis que actúan sobre el con-
junto.

La velocidad angular que recibe el giroscopio cuando lo movemos incide sobre los brazos alterando el sentido
de la vibración, estos cambios por mı́nimos que sean pueden detectarse por los sensores traduciendo estos a
impulsos eléctricos la rotación en el espacio. (Linares, 2016)
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 27

Figura 2.4: Giroscopio

Magnetómetro Componente electrónico capaz de medir y cuantificar la cantidad de fuerza magnética de

un objeto, en la mayorı́a de los dispositivos móviles se utiliza como brújula detectando el polo norte
magnético. (Macedo, 2012)

2.11. ALGORITMOS DE LOCALIZACIÓN

2.11.1. Algoritmo de posición a partir de la aceleración de un objeto
La aceleración se define como la variación de la velocidad respecto al tiempo y esta a su vez, como la
variación de la posición respecto al tiempo. Ya que el objetivo es hallar la posición de un objeto a partir de los
datos proporcionados por el sensor se debe realizar la integración sobre las aceleración obtenidas suponiendo
que las condiciones iniciales son nulas.
→
− ´−
v = →
a (t)

−p = ´ →
→ −
v (t)

2.11.2. Triangulación con señal WiFi

Este método consiste en determinar la posición de un objeto a partir de la triangulación que es la inter-
sección de las menos tres circunferencias centradas en cada posición fija conocida. En el caso del WiFi el
dispositivo comienza a analizar las distintas señales provenientes de routers o puntos de acceso WiFi, ya sean
privados o públicos que hay en la redonda. Luego compara esos valores usando un mapa y base de datos con
miles y miles de puntos de acceso. Debido a dichos mapas tienen información muy especı́fica sobre cada uno
de esos de acceso, como la intensidad de la señal, pero sobre todo su dirección MAC (que es única para cada
router) este sistema puede determinar rápidamente el primer punto de referencia más próximo al dispositivo.
(Informatizarte, 2013)
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 28

Figura 2.5: Triangulación con WiFi

2.12. SERVICIOS EN LA NUBE

Servicio que permite a los usuarios guardar información de cualquier tipo como música, vı́deos, archivos
funciona a través de Internet que alojara estos en servidores dedicados, es decir en equipos que siempre
permanecen encendidos las 24 horas del dı́a y los 365 dı́as del año.
Las tecnologı́as de nube ayudan a que todos los servicios prestados al ordenador se hacen directamente
desde Internet, por lo que no se necesitarı́as instalar los archivos en el ordenador, ya que siempre necesita de
Internet es más orientada al uso de equipos pequeños y portátiles.

◦ Protocolo TCP El fin de TCP es proveer un flujo de bytes confiable de extremo a extremo sobre un
internet no confiable. TCP puede adaptarse dinámicamente a las propiedades del internet y manejar
fallas de muchas clases. La entidad de transporte de TCP puede estar en un proceso de usuario o en
el kernel. Parte un flujo de bytes en trozos y los mande como datagramas de IP. Para obtener servicio
de TCP, el emisor y el recibidor tienen que crear los puntos terminales de la conexión (los sockets).
La dirección de un socket es la dirección de IP del host y un número de 16 bits que es local al host (la
puerta). Se identifica una conexión con las direcciones de socket de cada extremo; se puede usar un
socket para conexiones múltiples a la vez. Las conexiones de TCP son punto-a-punto y full dúplex. No
preservan los lı́mites de mensajes. Cuando una aplicación manda datos a TCP, TCP puede mandarlos
inmediatamente o almacenarlos (para acumular más). Una aplicación puede solicitar que TCP manda
los datos inmediatamente a través del flag de PUSH (empujar). TCP también apoya los datos urgentes.
TCP manda datos con el flag URGENT inmediatamente. En el destino TCP interrumpe la aplicación
(la manda una señal), que permite que la aplicación pueda encontrar los datos urgentes. (TCP).1
1 El protocolo TCP, tomado de [Link]
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 29

◦ Conexión TCP/IP Es el nombre de un protocolo de conexión de redes. Un protocolo es un conjunto

de reglas a las que se tiene que atener todas las compañı́as y productos de software con el fin de
que todos sus productos sean compatibles entre ellos. Estas reglas aseguran que una maquina que
ejecuta la versión TCP/IP de Digital Equipment pueda hablar con un PC Compaq que ejecuta TCP/IP.
TCP/IP es un protocolo abierto, lo que significa que se publican todos los aspectos concretos del
protocolo y cualquiera los puede implementar. Está diseñado para ser un componente de una red,
principalmente la parte del software. Todas las partes del protocolo de la familia TCP/IP tienen unas
tareas asignadas como enviar correo electrónico, proporcionar un servicio de acceso remoto, transferir
ficheros, asignar rutas a los mensajes o gestionar caı́das de la red. Una red TCP/IP transfiere datos
mediante el ensamblaje de bloque de datos en paquetes. Cada paquete comienza con una cabecera que
contiene información de control, tal como la dirección del destino, seguida de los datos. Cuando se
envı́a un archivo a través de una red TCP/IP, su contenido se envı́a utilizando una serie de paquetes
diferentes. (Bermudez Gina, 2003) 2

2.13. PROTOCOLO HTTP

El Protocolo de Transferencia de Hipertexto (Hypertext Transfer Protocol) es un sencillo protocolo
cliente-servidor que articula los intercambios de información entre los clientes Web y los servidores HTTP.
Desde el punto de vista de las comunicaciones, está soportado sobre los servicios de conexión TCP/IP, y
funciona de la misma forma que el resto de los servicios comunes de los entornos UNIX: un proceso servi-
dor escucha en un puerto de comunicaciones TCP (por defecto, el 80), y espera las solicitudes de conexión
de los clientes Web. Una vez que se establece la conexión, el protocolo TCP se encarga de mantener la
comunicación y garantizar un intercambio de datos libre de errores.
HTTP se basa en sencillas operaciones de solicitud/respuesta. Un cliente establece una conexión con un
servidor y envı́a un mensaje con los datos de la solicitud. El servidor responde con un mensaje similar, que
contiene el estado de la operación y su posible resultado. Todas las operaciones pueden adjuntar un objeto o
recurso sobre el que actúan; cada objeto Web (documento HTML, fichero multimedia o aplicación CGI) es
conocido por su URL. (comunicación) . El HTTP facilita la definición de la sintaxis y semántica que utilizan
los distintos softwars web - tanto clientes, como servidores y proxis - para interactuar entre sı́. (ABC) . 3

HTTP en REST (Representational State Transfer) Web service que trabaja sobre el servidor Apache y em-
plea todas sus bondades. Los cuatro métodos principales en el protocolo HTTP que se usan son: GET,
POST, PUT y DELETE. REST nos permite crear servicios y aplicaciones que pueden ser usadas por
cualquier dispositivo o cliente que entienda HTTP, por lo que es increı́blemente más simple y con-
vencional que otras alternativas que se han usado en los últimos diez años como SOAP y XML-RPC.
Por lo tanto REST es el tipo de arquitectura más natural y estándar para crear APIs para servicios
orientados a Internet. (Asier, 2013).

POST Es probablemente la más poderosa de las cuatro operaciones. Puede hacer cualquier cosa. No hay
2 Protocolo TCP/IP, tomado de [Link]
3 Protocolo HTTP, [Link]
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 30

lı́mites para lo que puede hacer, y como resultado de esto, se debe ser muy cuidadoso al momento de
utilizarlo. No se puede hacer un bookmark, no se puede hacer prefetch, no se puede cachear ni se debe
hacer nada con POST sin consultar con el usuario. ¿Desea publicar esta entrada? si el usuario clickea
el botón, entonces se puede hacer POST para esa entrada. (A, 2014)4

2.14. CALCULOS DE TRAYECTORIAS

2.14.1. Problema del agente viajero
En el Problema del Agente Viajero - TSP (Travelling Salesman Problem), el objetivo es encontrar un
recorrido completo que conecte todos los nodos de una red, visitándolos tan solo una vez y volviendo al
punto de partida, y que además minimice la distancia total de la ruta. (ingenierı́a industrial). De acuerdo con
de los Cobos et al, se define el problema del agente viajero, dado un entero n>0 y las distancias entre cada
par de las n ciudades, estas distancias se dan por medio de la matriz de dimensiones n x n donde dij es un
entero mayor o igual a cero. Un recorrido es una trayectoria que visita todas las ciudades exactamente una
vez. El problema consiste en encontrar un recorrido con longitud total mı́nima. (Erasmo López, 2012)5

2.14.2. Algoritmo de Dijkstra (EcuRed)

El algoritmo de Dijkstra también llamado algoritmo de caminos mı́nimos determina la ruta más corta
desde un nodo origen hacia los demás nodos para ello es requerido como entrada un grafo cuyas aristas
posean pesos. (Jariasf)
Caracterı́sticas del algoritmo

◦ Es un algoritmo greddy.

◦ Trabaja por etapas, y toma en cada etapa la mejor solución sin considerar consecuencias futuras.

◦ El óptimo encontrado en una etapa puede modificarse posteriormente si surge una solución mejor.
Pasos del algoritmo

◦ Sea V un conjunto de vértices de un grafo.

◦ Sea C una matriz de costos de las aristas del grafo, donde en C [u, v] se almacena el costo de la arista
entre u y v.

◦ Sea S un conjunto que contendrá los vértices para los cuales ya se tiene determinado el camino mı́nimo.

◦ Sea D un arreglo unidimensional tal que D[v] es el costo del camino mı́nimo del vértice origen al
vértice v.

◦ Sea P un arreglo unidimensional tal que P[v] es el vértice predecesor de v en el camino mı́nimo que
se tiene construido.
4 Los 4 verbos de HTTP, [Link]
5 El problema del agente viajero: Un algoritmo deterministico usando búsqueda Tabú, (Erasmo López, 2012)
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 31

◦ Sea vinicial el vértice origen. Recordar que el Algoritmo Dijkstra determina los caminos mı́nimos que
existen partiendo de un vértice origen al resto de los vértices.

1. Inicialización

Figura 2.6: Paso 1 Algoritmo Dijkstra

2. Elegir un vértice w ∈ V − A|D[w] = min y agregar w al conjunto solución S.

3. Cada v ∈ C, D, E hacer D[v] ← min(D[v], D[w] +C[w, v])

Figura 2.7: Paso 3 Algoritmo Dijkstra

4. Elegir un vértice w ∈ V − A, B | D [w] = min, y agregar m al conjunto solución S,

5. Para cada v ∈ C, E hacer D[v] ← min(D[v], D[w] +C[w, v].

6. Elegir un vértice w ∈ V − A, B, D|D[w] = min y agregar w al conjunto solución S.

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 32

7. Para cada v ∈ E hacer D[v] ← min(D[v], D[w] +C[w, v].

Figura 2.8: Paso 7 Algoritmo Dijkstra

8. Elegir un vértice w ∈ V − A, B, D,C|D[w] = min y agregar w al conjunto solución S.

Final del Proceso de Ejecución

Luego del paso 8 tenemos la siguiente situación:
El conjunto de vértices V = A, B,C, D, E
El conjunto de vértices para los que ya se determinó el camino mı́nimo S = A, B, D,C, E
Por lo que como V − S = O / se termina el algoritmo, pues para cada nodo del grafo se ha determinado
cuál es su camino mı́nimo. Como resultado de la ejecución del algoritmo tenemos:

Tabla 2.4: Resultado algoritmo Dijkstra

D[B] D[C] D[D] D[E] P[B] P[C] P[D] P[E]
10 50 30 60 ADAC

Al finalizar la ejecución del algoritmo Dijkstra, en el arreglo D quedan almacenados los costos de los
caminos mı́nimos que parten del vértice origen al resto de los vértices. Por tanto, en nuestro ejemplo, el
camino mı́nimo de A hacia B tiene costo 10, el camino mı́nimo de A hacia C tiene costo 50, el camino
mı́nimo de A hacia D tiene costo 30 y el camino mı́nimo de A hacia E tiene costo 60.
Veamos cómo se pueden obtener los caminos mı́nimos a partir del arreglo de predecesores. Los caminos
se reconstruyen partiendo del vértice destino hasta llegar al vértice origen.
Camino mı́n(A, B) = AB ya que P[B] = A
Camino mı́n(A,C) = ADC ya que P[C] = DyP[D] = A
Camino mı́n(A, D) = AD ya que P[D] = A
Camino mı́n(A, E) = ADCEya que P[E] = C, P[C] = DyP[D] = A
Finalmente, el camino mı́nimo que incluye todos los vértices del grafo es ADCE.

2.14.3. Filtro de Kalman

El filtro de Kalman es una herramienta matemática para estimar el estado de un sistema dinámico ruidoso
usando mediciones ruidosas, relacionadas con el estado.
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO 33

Ha demostrado ser robusto y bastante preciso, aunque estos no soportan correctamente los modelos de
movimiento y medida no lineales y no gaussianos.
Trabaja por medio de un mecanismo de predicción y de corrección, en si este algoritmo pronostica l
nuevo estado a partir de su estimación previa añadiendo un termino de corrección proporcional al error de
predicción de tal manera que este último es minimizado estadı́sticamente. Para la actualización del tiempo
se usan las siguientes ecuaciones:

xˆk = Ax̂k−1 + Buk

Pk− = APk−1 AT + Q

Mientras las ecuaciones de corrección sirven de retroalimentación, incorporan nueva información a partir
de las mediciones del sensor, con el objetivo de conseguir una mejor estimación final. Por lo que se calcula
la ganancia de Kalman KK de modo que minimice la covarianza del error. Después se toma una medida del
proceso Zk para calcular el estado x̂k . (Vara Rodrı́guez, 2014)

Kk = Pk− H T (HPK− H T + R)−1

x̂k = x̂k− + Kk (zk − H x̂k− )
Pk = (I − Kk H)Pk−

Figura 2.9: Proceso Filtro Kalman

Capı́tulo 3

DESARROLLO MECÁNICO Y
ECONÓMICO

3.1. COSTOS INICIALES

◦ Los valores dados en el siguiente cuadro 3.1 fueron tomados o cotizados por medio internet, los pro-
gramas B4A, App inventor, In Design C56, Qt y Android Studio pueden ser descargados en la pagina
oficial de cada uno de ellos.

◦ El valor del paquete de 50 NFC NTAG216 fue tomado de AliExpress1

◦ El valor de una etiqueta NFC NTAG216 fue tomado de Mercado Libre Colombia.2

◦ Mono para Android posee un versión de prueba gratuita, el valor dado es una aproximación del pro-
grama profesional que incluye herramientas y servicios mas avanzados.

◦ Live Code con prueba gratuita por 10 dı́as, después de esto el valor mensual sera el mostrado en el
cuadro 3.1

◦ Diseño 3D cotizado en Kondoro impresión 3D y fabricación digital online.

1 [Link]

Token/[Link]
2 [Link]

Token/[Link]

34
CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 35

Tabla 3.1: Costos iniciales

Producto Precio(Peso Colombiano)
Paquete de 50 NFC NTAG216 18.68 USD
Etiqueta NFC NTAG216 adhesiva 6.500
NFC 35.000
B4A Gratuita x30 dı́as
Mono para Android 1’028.350
App inventor Gratuita
LiveCode 255.155
In Design C56 Gratuita
Android Studio Gratuita
Software Qt Versión Gratuita
Diseño impresión 3D 115 x minuto – 300 para ABS y PLA

3.1.1. Chip NFC referencia NTAG216

Figura 3.1: NTAG216

El chip NFC NTAG216 remplazara al NTAG213 en el mercado, teniendo como mejoras su capacidad de
memoria principal, como también la velocidad al momento de transferencia de datos, aunque tiene un precio
más elevado este es el elegido dentro de nuestro diseño, por su gran cantidad de memoria, la compatibilidad
universal que tiene y el nivel alto que maneja en el ScanStrength 8.

◦ Diagrama de Bloque Chip NFC NTAG216

Figura 3.2: Diagrama de bloque

CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 36

◦ Diagrama de comunicación chip NFC NTAG215

Figura 3.3: Diagrama de comunicación

3.2. ELECCIÓN DE MATERIAL

Figura 3.4: Materiales seleccionados

CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 37

1. La primera opción viable para el diseño del dispositivo es el Rubber o Caucho Natural, que presenta las
propiedades necesarias, posee una buena resistencia a la abrasión y buenas propiedades de la superficie
de fricción, trabaja a temperaturas de máximo 104°C y posee buenas caracterı́sticas de amortiguación
de vibraciones, aunque la principal desventaja con la que cuenta es la poca resistencia a UV y al ozono,
la cual puede ser ignorada ya que el dispositivo será diseñado para recintos cerrados. Las siguientes
tablas, fueron de tomadas de referencia para la elección del material.

Figura 3.5: Caracterı́sticas del Rubber

2. Como segunda opción se tiene el Acrı́lico, que ofrece una resistencia a la intemperie que no posee
ningún otro material plástico, resiste la exposición a radiación solar intensa, al frio intenso, a cambios
súbitos de temperatura, a la brisa salada y a otras condiciones meteorológicas. Es una materia cuyas
cualidades estéticas y funcionales permanecen intactas durante muchos años de servicio. Es un exce-
lente aislante eléctrico con una constante dieléctrica elevada, sin embargo, causa una carga estática en
la superficie de la lámina la cual atrae partı́culas de polvo y pelusa. Posee una resistencia al impacto
estándar del orden de 15 veces mayor que el del vidrio templado y una densidad del orden de 1190
kgs/m3 algo menos de la mitad de la densidad del vidrio. (Ultra Plas, 2015)

3. La tercera opción viable se escoge el materia PLA, este es un polı́mero permanente e inodoro, resis-
tente a la humedad y a la grasa, es estable a la luz U.V, dando como resultado un color duradero, sus
dos mayores ventajas sobre otros materiales como el ABS son: no emisión de gases nocivos y un rango
más amplio de colores, aunque no resiste temperaturas altas (50°-60°). ([Link], 2013)

3.3. DISEÑO PROTOTIPO CAD

El primer diseño figura3.6 consta de
CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 38

◦ Pantalla LCD gráfica

◦ Chip NFC NTAG213

◦ Mini-Arduino Pro

Esta diseñado en aluminio, dentro de este se encuentra unas paredes en acrı́lico para proteger el circuito, en
el exterior estará reforzado con caucho natural para brindar seguridad al dispositivo.

Figura 3.6: Primer diseño

El segundo diseño figura3.7 consta de

◦ Chip NFC NTAG213

Esta diseñado en aluminio, dentro de este se encuentra unas paredes en acrı́lico para proteger el chip, en el
exterior estará reforzado con caucho natural para brindar seguridad al dispositivo.

Figura 3.7: Segundo diseño

El tercer diseño figura 3.8consta de

◦ Pantalla LCD

◦ Chip NFC NTAG213

◦ Mini-Arduino Pro

Esta diseñado en aluminio, dentro de este se encuentra unas paredes en acrı́lico para proteger el circuito, en
el exterior estará reforzado con caucho natural para brindar seguridad al dispositivo.
CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 39

Figura 3.8: Tercer diseño

El cuarto diseño figura 3.9consta de

◦ Chip NFC NTAG213

Esta diseñado en aluminio azul, dentro de este se encuentra unas paredes en acrı́lico para proteger el circuito,
en el exterior estará reforzado con caucho natural para brindar seguridad al dispositivo. Se le da una forma
octagonal para hacer el diseño más ameno al ambiente.

Figura 3.9: Cuarto diseño

El quinto diseño figura 3.10consta de

◦ Chip NFC NTAG213

Este diseño será realizado en impresión 3D, donde el material utilizado será ABS con una densidad de 5 %,
este posee la forma octogonal del cuarto diseño con la diferencia que este es realizado en un material distinto
y con un diseño en la cara frontal distinto.

Figura 3.10: Quinto diseño

3.4. COSTOS FINALES

◦ Chip NFC NTAG216 con recubrimiento comprado por medio de mercado libre Colombia.
CAPÍTULO 3. DESARROLLO MECÁNICO Y ECONÓMICO 40

◦ Software Qt descargado de la página oficial 3

◦ Diseño impresión 3D realizado con la empresa Kondoro a 200 micras y 20 % de densidad en PLA
negro.

Tabla 3.2: Costos finales

Producto Precio(Peso Colombiano)
NFC 35.000
Software Qt Versión Gratuita
Diseño impresión 3D prototipo 60.000

3.5. MATERIAL Y DISEÑO FINAL

Se tiene como elección final el quinto diseño figura 3.10 utilizando como material PLA negro de densidad
20 %.

Figura 3.11: Tapa delantera diseño final

Figura 3.12: Interior diseño final

3 [Link]
Capı́tulo 4

DESARROLLO SOFTWARE
LOCALIZACIÓN

4.1. LOCALIZACIÓN INDOOR (IMU)

En principio se optó por realizar el seguimiento y localización del móvil por medio de las redes WiFi y
el GPS. Se realizaron pruebas con las dos opciones consiguiendo datos de desplazamientos poco confiables,
por lo tanto se llega a la conclusión de que estas redes no son las adecuadas para realizar el desarrollo del
software del dispositivo.
Realizando una búsqueda bibliográfica se llegó al tema de la IMU (unidad de medida inercial) con esta
idea en mente se realizaron varias pasos y pruebas:

◦ Extraer la información de los sensores necesarios del móvil para realizar una IMU, como acelerómetro,
giroscopio y brújula.

◦ Extraer el valor de las aceleraciones para realizar el cálculo de velocidad y posteriormente de despla-
zamiento.

41
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 42

Tabla 4.1: Muestras celular posición XY

Tabla 4.2: Muestras celular posición YZ

CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 43

Tabla 4.3: Muestras celular posición XZ

4.1.1. Conclusión de la prueba

Con los resultados obtenidos de la anterior prueba, se concluye que con solo los datos obtenidos por
los sensores es imposible realizar el cálculo correcto de desplazamiento del móvil ya que cada valor de la
gravedad posee un error en cada una de sus lecturas por lo que afecta enormemente al cálculo de velocidad
y por lo tanto de posición del móvil, dando como resultado un desplazamiento en constante aumento aunque
el móvil se encuentre en reposo.

4.2. MATRIZ DE ROTACIÓN

Se plantea como solución una matriz de rotación para cancelar el valor de la gravedad en cualquiera de
los vectores o ángulos del móvil:

◦ Se toman muestras de los ángulo en estado estacionario, colocando el móvil en los tres estados pre-
sentados en la figura4.1
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 44

Figura 4.1: Posiciones celular para pruebas

Las muestras obtenidas de la prueba se muestran en las gráficas (4.1 al 4.3), donde se observa el compor-
tamiento de los ángulos de vuelo del móvil y el valor de la gravedad presente en cada una de las posiciones,
a partir de estos nos planteamos la matriz de rotación con los ángulos de Euler.

 
CφCθCψ − Sφ Sψ −CφCθ Sψ − SφCψ Cφ Sθ
 SφCθCψ +Cφ Sψ −SφCθ Sψ +CφCψ Sφ Sθ 
−SθCψ Sθ Sψ Cθ
Matriz de rotación ángulos de Euler ZY Z

Para realizar pruebas con los sensores inerciales de cada celular, se desarrollo una App en QML de
Qt, en la pantalla principal se puede encontrar 5 opciones, esta App solo se realizo con el fin de ver el
comportamiento de los sensores y la utilidad de la matriz de rotación para el cálculo de aceleración inercial
como se puede observar en el algoritmo 4.2.

Figura 4.2: App Qt

CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 45

4.3. CALIBRACIÓN LINEAL

Dentro de la App se realizo una calibración lineal inicial del celular con la cual se buscaba minimizar el
error en el cálculo de la aceleración necesario para saber la posición del móvil

Figura 4.3: Calibración lineal Qt

4.3.1. Conclusiones de la prueba

◦ Se debe delimitar el problema dándole al usuario solo un rango de trabajo o de visualización.

◦ Realizando una calibración inicial al celular no nos garantiza que los sensores estén realmente en
calibrados, ya que en cada prueba se observan unos grados de error significativos para los cálculos a
realizar.

◦ Se observa que los sensores principalmente el acelerómetro es demasiado sensible a ruidos, por lo
que es necesario implementar filtros como un filtro Kalman para suavizar la señal y lograr mejores
resultados.

◦ Dados los errores presentados en la obtención de las señales el cálculo de distancia se ve totalmente
erróneo, ya que en el cálculo se suman todos los pequeños movimientos que presenta el acelerómetro
dando como resultado un valor de desplazamiento ilógico cuando el móvil esta en reposo.

4.4. FILTRO DE KALMAN Y CALIBRACIÓN DEL SENSOR

Para la adquisición y el análisis de los datos se va a utilizar el teléfono móvil SONY C1904, este dispo-
sitivo cuenta con un acelerómetro necesario para la realización de las siguientes pruebas. Concretamente se
han realizado 5 estudios con el celular estático y en las tres posiciones mostradas en la imagen 4, las pruebas
se realizaron 10 veces para cada una de las posiciones tomando una cantidad de 1000 muestras por toma.

◦ Plotear las señales en cada una de las posiciones

◦ Plotear los histogramas de las señales y gráfica de Gauss

CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 46

◦ Verificar que se comporten bajo una distribución normal ya que esta permite el filtrado con Kalman

◦ Tomar magnitud de las aceleraciones las cuales deberı́an coincidir con la gravedad en cualquiera de
las posiciones

◦ Comparar magnitudes de la aceleración en las diferentes posiciones

◦ Ver histogramas para ver las variaciones existentes al colocar el dispositivo en cualquier posición.

Para esto se utilizaron las siguientes formulas de probabilidad siendo están el orden mostrado para cada
posición

1. Adquisión de la señal

movil= movil . s e n s o r d a t a ;
q
2. Desviación estándar desviacione = 1
e)2
n ∑(xi − x

3. Media de la aceleracion media = ∑ xi f (xi ) siendo xi las muestras obtenidas de la distribucion dada por
el sensor.

1 −1 x−µ 2 π = 3, 14159...
4. Distribucion normal n(x, µ, σ ) = √ e 2 [ σ ] − ∞ < x < ∞{
2πσ θ = 2, 71828...

4.4.1. Señales celular Sony C1904 en reposo

POSICIÓN XY

Figura 4.4: Señales acelerómetro posición XY

1.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 47

Figura 4.5: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY

2.

Figura 4.6: Media aceleración en Z posición XY

3.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 48

Figura 4.7: Histograma aceleración posición XY

4.

POSICIÓN XZ

Figura 4.8: Señales acelerómetro posición XZ

1.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 49

Figura 4.9: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ

2.

Figura 4.10: Gráfica media aceleración enZ posición Y Z

3.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 50

Figura 4.11: Histograma aceleración posición XZ

4.

POSICIÓN Y Z

Figura 4.12: Señales acelerómetro posición Y Z

1.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 51

Figura 4.13: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z

2.

Figura 4.14: Gráfica media aceleración en Z posición XZ

3.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 52

Figura 4.15: Histograma aceleración posición Y Z

4.

MAGNITUD DE LA ACELERACIÓN

Figura 4.16: Histograma magnitud aceleración

[Link]. ANÁLISIS

◦ Al plotear las señales se puede ver que en las posiciones fijas los sensores muestran en cada uno de
los ejes una desviación aparente del valor esperado, esto se puede deber a un mal posicionamiento
del sensor en la placa del dispositivo, algún error derivado de la toma de muestras o un desfase en la
calibración del sensor. Adicionalmente se ve que cada eje del sensor tienen sensibilidades diferentes
lo cual se ve ampliamente reflejado en las medidas de la varianza en cada uno de las posiciones.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 53

◦ Los histogramas muestran que el sensor entrega muestras que se pueden relacionar a una distribución
normal, por lo que los valores tienen una alta probabilidad de ser entregados respecto a un valor central.
Además pueden ser filtrados en caso de ser necesario mediante Kalman.

◦ Se esperaba que las magnitudes de las aceleraciones en cualquiera de sus posiciones coincidiera con
la gravedad de la tierra ya que en la prueba la única fuerza que estaba actuando era esta, se ve que
aunque los valores obtenidos están muy cerca del valor esperado, ninguna de ellas coincide entre sı́,
además presentan diferencias bastante significativas una de la otra, por lo que no se puede confiar
absolutamente en alguna de ellas.

◦ Los histogramas muestra además de la diferencia presentada entre las señales un cambio significativo
en las varianzas de cada uno de las posiciones, lo cual hace las señales de los sensores susceptibles a
ser FILTRADAS y RE CALIBRADAS.

4.4.2. Señales celular Sony C1904 con Filtro Kalman

F u n c t i o n y= k a l m a n f i l t e r ( x , A, B , C , R , Q)
if ˜ isvector (x)
e r r o r ( ’ I n p u t must be a v e c t o r ’ )
end
y=[];
u =0;
z=NaN ;
conv = NaN ;

for i = 1 : 1 : length (x)

i f ( isnan ( z ))
z = ( 1 / C) * x ( i ) ;
conv = ( 1 / C) * Q * ( 1 / C ) ;
else
predX = (A* z ) + ( B* u ) ;
predConv = ( (A* conv ) * A) +R ;
K= predConv *C * ( 1 / ( ( C* predConv *C) +Q ) ) ;
z= predX +K * ( x ( i ) −(C* predX ) ) ;
conv = predConv −(K*C* predConv ) ;
y ( i )= z ;
end
end
end
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 54

POSICIÓN XY

Figura 4.17: Señales acelerómetro posición XY

1.

Figura 4.18: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 55

Figura 4.19: Media aceleración en Z posición XY

3.

Figura 4.20: Histograma aceleración posiciónXY

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 56

POSICIÓN XZ

Figura 4.21: Señales acelerómetro posición XZ

1.

Figura 4.22: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 57

Figura 4.23: Gráfica media aceleración en Z posición Y Z

3.

Figura 4.24: Histograma aceleración posiciónXZ

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 58

POSICIÓN Y Z

Figura 4.25: Señales acelerómetro posición Y Z

1.

Figura 4.26: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posiciónY Z

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 59

Figura 4.27: Gráfica media aceleración en Z posición XZ

3.

Figura 4.28: Histograma aceleración posición Y Z

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 60

MAGNITUD DE LA ACELERACIÓN

Figura 4.29: Histograma magnitud aceleración

[Link]. ANÁLISIS

◦ Se observa una mejora en el valor tomado por el sensor, se observa el valor de la gravedad con un error
menor, al igual que los datos en los otros dos vectores no importando la posición del móvil.

◦ En los histogramas de las señales y la gráfica de Gauss se observa una mejora en la distribución normal
de los datos, el valor de la media de la gravedad se estabiliza y está más aproximado al esperado, por
lo tanto en el histograma de la aceleración se encuentran los datos con una distribución mejorada pero
aun con una frecuencia mayor a la esperada.

◦ En la gráfica del histograma de la magnitud de la aceleración se observa una mejorı́a en la varianzas

de cada una de las posiciones pero aun con un desfase en el valor de la gravedad de la tierra en cada
uno.

4.4.3. Señales celular Sony C1904 con calibración

f u n c t i o n [ ConstX , ConstY , ConstZ ] = c a l i b C u a d r a t i c ( data XY , data YZ , d a t a X Z )

ConstX . a = 0 ; ConstX . b = 0 ; ConstX . c = 0 ;
ConstY . a = 0 ; ConstY . b = 0 ; ConstY . c = 0 ;
ConstZ . a = 0 ; ConstZ . b = 0 ; ConstZ . c = 0 ;

mean XY . x=mean ( data XY . accX ) ;

mean XY . y=mean ( data XY . accY ) ;
mean XY . z=mean ( data XY . accZ ) ;
mean YZ . x=mean ( d a t a Y Z . accX ) ;
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 61

mean YZ . y=mean ( d a t a Y Z . accY ) ;

mean YZ . z=mean ( d a t a Y Z . accZ ) ;
mean XZ . x=mean ( d a t a X Z . accX ) ;
mean XZ . y=mean ( d a t a X Z . accY ) ;
mean XZ . z=mean ( d a t a X Z . accZ ) ;

X = [0 , pi /4 , pi / 2 ] ;
Y = [ mean XY . x , 0 , mean XZ . x ] ;
Fx = R e g r e s i o n P o l i n o m i a l (X, Y ) ;
c o f f s = c o e f f s ( Fx ) ;
ConstX . a = d o u b l e ( c o f f s ( 3 ) ) ;
ConstX . b = d o u b l e ( c o f f s ( 2 ) ) ;
ConstX . c = d o u b l e ( c o f f s ( 1 ) ) ;

Y = [ mean XY . y , 0 , mean YZ . y ] ;
Fy = R e g r e s i o n P o l i n o m i a l (X, Y ) ;
c o f f s = c o e f f s ( Fy ) ;
ConstY . a = d o u b l e ( c o f f s ( 3 ) ) ;
ConstY . b = d o u b l e ( c o f f s ( 2 ) ) ;
ConstY . c = d o u b l e ( c o f f s ( 1 ) ) ;
Y = [ mean XZ . z , 0 , mean YZ . z ] ;
Fy = R e g r e s i o n P o l i n o m i a l (X, Y ) ;
c o f f s = c o e f f s ( Fy ) ;
ConstZ . a = d o u b l e ( c o f f s ( 3 ) ) ;
ConstZ . b = d o u b l e ( c o f f s ( 2 ) ) ;
ConstZ . c = d o u b l e ( c o f f s ( 1 ) ) ;

Y = [ mean XZ . z , 0 , mean YZ . z ] ;
Fz = R e g r e s i o n P o l i n o m i a l (X, Y ) ;
c o f f s = c o e f f s ( Fy ) ;
ConstZ . a = d o u b l e ( c o f f s ( 3 ) ) ;
ConstZ . b = d o u b l e ( c o f f s ( 2 ) ) ;
ConstZ . c = d o u b l e ( c o f f s ( 1 ) ) ;

end
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 62

POSICIÓN XY

Figura 4.30: Señales acelerómetro posición XY

1.

Figura 4.31: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 63

Figura 4.32: Media aceleración en Z posición XY

3.

Figura 4.33: Histograma aceleración posición XY

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 64

POSICIÓN XZ

Figura 4.34: Señales acelerómetro posición XZ

1.

Figura 4.35: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 65

Figura 4.36: Gráfica media aceleración en Z posición Y Z

3.

Figura 4.37: Histograma aceleración posición XZ

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 66

POSICIÓN Y Z

Figura 4.38: Señales acelerómetro posición Y Z

1.

Figura 4.39: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 67

Figura 4.40: Gráfica media aceleración en Z posición XZ

3.

Figura 4.41: Histograma aceleración posición Y Z

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 68

MAGNITUD ACELERACIÓN

Figura 4.42: Histograma magnitud aceleración

[Link]. ANÁLISIS

◦ Se observa al igual que en la 1 etapa las señales con una considerable cantidad de ruido, por lo tanto
los histogramas de las señales prestan una distribución normal parecida pero con una mejora en la
amplitud de los datos.

◦ En la gráfica del histograma de la magnitud de la aceleración se observa una mejorı́a en el valor medio
de la gravedad de la tierra pero presentando gran diferencias en la magnitud de los valores en cada una
de las posiciones.

Con los 2 últimos estudios se plantea la unión entre el filtro Kalman y la calibración de los sensores, por lo
tanto en los dos últimos se realiza filtro Kalman-Calibración y Calibración-Filtro Kalman se realizan de esta
forma para ver si el orden en el que se implementan estos afecta el resultado.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 69

4.4.4. Señales celular Sony C1904 con Filtro Kalman mas calibración
POSICIÓN XY

Figura 4.43: Señales acelerómetro posición XY

1.

Figura 4.44: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 70

Figura 4.45: Media aceleración en Z posiciónXY

3.

Figura 4.46: Histograma aceleración posiciónXY

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 71

POSICIÓN XZ

Figura 4.47: Señales acelerómetro posición XZ

1.

Figura 4.48: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XZ

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 72

Figura 4.49: Gráfica media aceleración en Z posición Y Z

3.

Figura 4.50: Histograma aceleración posición XZ

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 73

POSICIÓN Y Z

Figura 4.51: Señales acelerómetro posición Y Z

1.

Figura 4.52: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 74

Figura 4.53: Gráfica media aceleración en Z posiciónXZ

3.

Figura 4.54: Histograma aceleración posición Y Z

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 75

MAGNITUD ACELERACIÓN

Figura 4.55: Histograma magnitud aceleración

[Link]. ANÁLISIS

◦ Se observa una mejora en el valor tomado por el sensor, se observa el valor de la gravedad con un error
menor, al igual que los datos en los otros dos vectores no importando la posición del móvil.

◦ En los histogramas de las señales y la gráfica de Gauss se observa una mejora en la distribución normal
de los datos, el valor de la media de la gravedad se estabiliza y está más aproximado al esperado
teniendo como error de ±0,001, por lo tanto en el histograma de la aceleración se encuentran los datos
con una distribución mejorada y una frecuencia más cercana a la esperada.

◦ En la gráfica del histograma de la magnitud de la aceleración se observa que las gráficas en las tres
posiciones están más cercanas con respecto a la frecuencia y el valor de la gravedad de la tierra
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 76

4.4.5. Señales celular Sony C1904 con calibración mas Filtro Kalman
POSICIÓN XY

Figura 4.56: Señales acelerómetro posición XY

1.

Figura 4.57: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición XY

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 77

Figura 4.58: Media aceleración enZ posición XY

3.

Figura 4.59: Histograma aceleración posición XY

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 78

POSICIÓN XZ

Figura 4.60: Señales acelerómetro posición XZ

1.

Figura 4.61: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posiciónXZ

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 79

Figura 4.62: Gráfica media aceleración en Z posición Y Z

3.

Figura 4.63: Histograma aceleración posición XZ

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 80

POSICIÓN Y Z

Figura 4.64: Señales acelerómetro posición Y Z

1.

Figura 4.65: Histograma de las señales y gráfica de Gauss posición Y Z

2.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 81

Figura 4.66: Gráfica media aceleración en Z posición XZ

3.

Figura 4.67: Histograma aceleración posición Y Z

4.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 82

MAGNITUD ACELERACIÓN

Figura 4.68: Histograma magnitud aceleración

[Link]. ANÁLISIS

◦ Se observa una mejora en el valor tomado por el sensor, se observa el valor de la gravedad con un error
menor, al igual que los datos en los otros dos vectores no importando la posición del móvil.

◦ En los histogramas de las señales y la gráfica de Gauss se observa una mejora en la distribución normal
de los datos, el valor de la media de la gravedad se estabiliza y está más aproximado al esperado
teniendo como error de ±0,001, por lo tanto en el histograma de la aceleración se encuentran los datos
con una distribución mejorada y una frecuencia más cercana a la esperada.

◦ En la gráfica del histograma de la magnitud de la aceleración se observa que las gráficas en las tres
posiciones están más cercanas con respecto a la frecuencia y el valor de la gravedad de la tierra

4.4.6. Conclusión de la prueba

Con ayuda de la tabla observamos el comportamiento de los valores de la gravedad de la tierra en las tres
posiciones y con los 5 estudios, gracias a esta se demuestra que los dos últimos son los óptimos para utilizar
aunque se ve un error menor en el estudio Kalman-calibración por lo tanto es el escogido para utilizar en las
próximas pruebas.
CAPÍTULO 4. DESARROLLO SOFTWARE LOCALIZACIÓN 83

Tabla 4.4: Comportamiento gravedad con los 5 análisis

Posición XY Posición XZ Posición YZ
Sensor 9.895369 9.751501 9.529056
Kalman 9.893477 9.749746 9.527697
Calibración 9.807667 9.809277 9.808701
Kalman + Calibración 9.806892 9.808462 9.808300
Calibración + Kalman 9.805773 9.807511 9.807323

Con los sensores calibrados y aplicándole el filtro Kalman se procede a calcular los valores de desplaza-
miento, realizando estos se llega a la conclusión que con solo los sensores presentes en el móvil no se puede
dar un cálculo acertado de estos ya que aun con el celular en reposo nos da como resultado un desplazamiento
de 5 metros en 10 seg, esto se debe a los pequeños errores presentados en cada medición.
Capı́tulo 5

INTERFAZ DE USUARIO

5.1. ALGORITMO DE TRAYECTORIAS

Se plantean los parámetros iniciales para el problema, viendo los requerimientos del usuario y del admi-
nistrador.

1. Se realizara la búsqueda desde un punto de inicio dado por el usuario ó por la señal dada por el NFC.

2. El usuario tendrá la posibilidad de dar como punto de búsqueda uno o varios puntos al tiempo.

5.2. PROBLEMA DEL AGENTE VIAJERO

Resolviendo el problema del agente viajero con el método de algoritmos genético.
Para este se tomo como referencia el código desarrollado por parano y likethisinstead dado como código
libre en GitHub, la imagen 6 muestra el demo del programa teniendo como inicio 200 ciudades a visitar con
esta se observa que con aun con todos estos puntos dados el algoritmo soluciona el problema en un tiempo
relativamente rápido.
Este algoritmo es ideal para la solución de la trayectoria aunque genera dos problemas uno es que al
ser la solución del problema del agente viajero nos da una trayectoria cerrada es decir el punto inicial es
el mismo punto final algo que no cumple con los requerimientos del usuario ni del administrador y como
segundo al solucionarse este no toma en cuenta las paredes presentes en el mapa a recorrer.

84
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 85

Figura 5.1: Demo TSP usando algoritmos genéticos

5.3. ALGORITMO DE DIJKSTRA

Dado lo anterior se propone complementar este algoritmo con el algoritmo de Dijkstra esté tomara las
rutas dadas en TSP y partiendo de este ubica el punto inicial y el/los punto/os final/es dados por el usuario y
trazara el camino más corto, la prueba realizada con este algoritmo se ve en las siguientes figuras

1. Se dan los puntos a visitar se utiliza el TSP planteado y se observa la ruta marcada, Figura5.2

2. Se selecciona el punto de inicio y el punto final dentro del mapa. Figura 5.3

3. Algoritmo Dijkstra, 1 solución y solución final ó camino más cortó encontrado. Figura 5.5 y figura 5.6
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 86

Figura 5.2: TSP Unicentro

Figura 5.3: Unicentro punto inicio y punto final

CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 87

Figura 5.4: Unicentro dadas por TSP

Figura 5.5: Camino dado por Dijkstra

CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 88

Figura 5.6: Camino más corto Algoritmo Dijkstra

5.4. DESARROLLO APP ANDROID ADMINISTRADOR

Dentro del modulo del administrador se encontraran 3 opciones. Archivo, edición y herramientas.

Archivo Se encontraran cuatro opciones

◦ Nuevo donde se cargara la imagen o mapa para realizar la respectiva configuración como se ve en la
figura 5.7

Figura 5.7: Lazarillo manager

◦ Cargar donde se procedera a seleccionar el modo de carga siendo las opciones local o por el servidor
como se muestra en la figura 5.8
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 89

Figura 5.8: Lazarillo Manager cargar

◦ Guardar donde se tendra la opción de seleccionar el destino del archivo tal como se muestra en la
figura 5.9

Figura 5.9: Lazarillo Manager Guardar

Edición Dentro de esta opción podemos encontrar la información referente a la aplicación, tiene como
acceso directo de teclado Ctrl+R.
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 90

Figura 5.10: Lazarillo Manager edicion

Herramientas Dentro de esta se encontraran las opciones de cambiar imagen cuando se esten haciendo
cambios en los mapas, como tambien borrar todos los puntos puestos en el mapa y toda la confi-
guras dentro de estos.

Figura 5.11: Lazarillo Manager herramientas

Para la parte de configuracion de cada uno de los puntos de acceso puestos en el mapa cargado se tienen
varias opciones como las mostradas en la figura 5.12, primero se puede observar que nos muestra el punto
a configurar en color rojo despues tenemos las opcion de editar el punto cambiando el nombre, el tipo, los
tags que lo identifican y los puntos a los que esta redireccionado. Al lado del botón de editar se encontrara
la opción de eliminar y tambien de hacer el punto visible al usuario o no.
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 91

Figura 5.12: Configuracion Lazarillo Manager

5.5. DESARROLLO APP ANDROID USUARIO

La interfaz de usuario se divide en varias páginas.
En la primera oportunidad que el usuario descarga la app esta pedira una sincronización de inicio como
se muestra en la figura 5.13, se le sugiere al usuario utilizar una red WiFi al momento de realizar la primera
sincronización para evitar el gasto de datos ya que esta por contener los mapas y demas elementos tendra
un tiempo y un uso de datos elevados, si la sincronización es correcta se mostrara un mensaje como en la
imagen de la parte izquierda de la figura 5.14.
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 92

Figura 5.13: Sincronización de inicio

Si la sincronización no pudo se realizada de forma correcta por un error de comucicación con el servidor,
error generalmente presentado por una caida en la red aparecera un mensaje como en la imagen de la parte
derecha de la figura 5.14

Figura 5.14: Error de comunicación

Al momento de dar click en el botón de inicio mostrado en la figura5.15, se desplegarán las opciones
dentro de la app, para iniciar seleccionamos localizacion donde se mostraran dos botones como se muestran
en la figura 5.16
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 93

Figura 5.15: Punto de inicio app

Figura 5.16: modo de busqueda

El boton NFC dará al usuario la opción de tomar el punto de inicio el punto donde está ubicado uno de
los dispositivos Lazarillo, si el dispositivo utilizado por el usuario posee el sensor NFC saldra un mensaje
como el mostrado en la imagen izquierda de la figura 5.17 pero si el usuario no posee uno de estos ó el sensor
esta desactivado se mostrada un mensaje como el mostrado en la imagen derecha en la figura 5.17.
CAPÍTULO 5. INTERFAZ DE USUARIO 94

Figura 5.17: NFC app

Si se utilizo el dispositivo NFC Lazarillo el usuario ya tendrá el punto de inicio y podra realizar la
busqueda del local ó ruta a visitar.
Si el usuario decide hacerlo de forma manual ya sea por falta de un dispositivo sin sensor NFC o por no
hallar un dispositivo NFC Lazarillo cerca, tendra la opcion de elegir el establecimiento donde va a realizar
la busqueda tal y como se muestra en la figura 5.18. Despues de esto el usuario seleccionara dentro del mapa
su punto de inicial.

Figura 5.18: opcion ubicación

Ya con el mapa cargado y el punto inicial dado, el usuario tendrá dos opciones, realizar la búsqueda del
local por nombre donde usuario podrá escoger una o más y encontrar la ruta a tomar para hacer la vista de
estos en orden de distancia, es decir, desde el local mas próximo hasta el más lejano, mientras en la segunda
se encontraran las categorı́as en las cuales están clasificados los distintos locales en donde el usuario podrá
escoger una o más para visitar y ası́ trazar la ruta a seguir.
Dentro de cada local el usuario podrá encontrar información sobre cada uno de estos, como horarios,
número de local y sus categorias.
Capı́tulo 6

CONCLUSIONES

6.1. CONCLUSIONES
Lazarillo que cuenta como un desarrollo tecnológico, en la parte mecánica cuenta con un diapositiva que
no requiere de una fuente de alimentación externa como es el chip NFC su elaboración se realizo bajo la im-
presión 3D esto lo hace un dispositivo económico, accesible, sostenible y ergonómico fácilmente adaptable
al entorno y al los dispositivos móviles que existen en el mercado como también resistente a los diferentes
climas lo cual favorece a su instalación en cualquier región del paı́s como también en cualquier parte del
establecimiento. Igualmente se ha desarrollado una aplicación móvil en Android con el fin de ayudar a resol-
ver un problema muy común que se encuentra en el momento de visitar un establecimiento y encontrar un
punto en especifico, ya sea un local, un consultorio o un producto, esto se logro utilizando los conocimientos
adquiridos a lo largo de estos semestres, implementando conceptos del área de electrónica como el chip NFC
que permite conocer la ubicación espacial del usuario, inteligencia artificial la cual se evidencia en el cálculo
de la trayectoria guiando al usuario por la ruta más corta favoreciendo esto a la actividad económica del
establecimiento y ayudando a la organización de su tiempo gracias al fácil manejo de la aplicación móvil.
Al mismo tiempo se realizo una investigación para la implementación de una IMU con un dispositivo móvil,
realizando diferentes programas pilotos y pruebas con diferentes móviles, se llego a la conclusión de que
no solo con los sensores básicos con los que cuenta el móvil como lo son el acelerómetro y giroscopio se
puede realizar un estimado de la posición ni del desplazamiento del usuario, todo esto mostrado en el cuarto
capı́tulo de este documento.

6.2. TRABAJO FUTURO

Una importante lı́nea futura a estudiar es un dispositivo de almacenaje inalámbrico con más capacidad de
datos como también aumentar la exactitud de la estimación de la posición del usuario utilizando diferentes
métodos como la triangulación WiFi, y la implementación de una IMU dentro de la aplicación. Otra lı́nea
de trabajo es incluir mas información del establecimiento como lo son promociones del dı́a, cantidad de
usuarios dentro lo cual le ayudara a calcular el tiempo de atención o el tiempo que empleara en su visita.

95
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