UNIVERSIDAD POLITÉCNICA
Araña robótica de búsqueda y rescate para el TMR 2023
REPORTE DE ESTANCIA ll
Que presenta
Daniel
Alumno de la carrera de
Ingeniería Mecatrónica
Asesor institucional
Dr. Liborio
Asesor empresarial
Dr. Rubén
Organismo receptor
Universidad Politécnica
diciembre de 2022
RESUMEN
Este proyecto se centró en el desarrollo de un “robot de búsqueda y rescate” con
la finalidad de poder participar en el Torneo Mexicano de Robótica 2023 (TMR
2023). El proyecto se basó en la búsqueda de un robot que cumpla ciertas
cualidades de; ser económico, autónomo, de dimensiones reducidas y que sea
capaz de llevar a cabo sus acciones satisfactoriamente y con ello que exista la
posibilidad de implementarlo en caso de un desastre natural ya que el principal
objetivo es que el robot hexápodo pueda desplazarse sin problema alguno en
distintos entornos del medio ambiente, por ejemplo, en terrenos de piedra, grava,
etc. Poder eludir obstáculos sin tanta dificultad, ya sea pasando a través de ellos si
es posible, como por ejemplo piedras pequeñas o medianas, troncos pequeños o
medianos, etc. Poder ver y hablar en tiempo real a través de su cámara web,
como también acceder a su modo visión nocturna para lugares o entornos con
poca visibilidad de iluminación.
Para la elaboración de este proyecto se repartió el trabajo en todos los miembros
del equipo de acuerdo a sus capacidades y habilidades; como por ejemplo el
diseño, la programación, la mecánica y la electrónica. La construcción de este
robot fue por partes, conforme se iban necesitando los componentes electrónicos,
circuitos o cableado, se iba cotizando sobre la marcha, mientras a la par los
demás compañeros iban desarrollando sus actividades correspondientes.
2
ABSTRACT
This project focused on the development of a "search and rescue robot" in order to
be able to participate in the Mexican Robotics Tournament 2023 (TMR 2023). The
project was based on the search for a robot that meets certain qualities of; be
economical, autonomous, small in size and capable of carrying out its actions
satisfactorily and with it the possibility of implementing it in the event of a natural
disaster, since the main objective is that the hexapod robot can move without any
problem in different environmental settings, for example, on stone grounds, gravel,
etc. Being able to avoid obstacles without much difficulty, either by going through
them if possible, such as small or medium stones, small or medium logs, etc. Being
able to see and talk in real time through your webcam, as well as access its night
vision mode for places or environments with low lighting visibility.
For the elaboration of this project, the work was distributed among all the members
of the team according to their abilities and skills; such as design, programming,
mechanics and electronics. The construction of this robot was done in parts, as the
electronic components, circuits or wiring were needed, it was priced on the fly,
while the other colleagues were developing their corresponding activities.
3
ÍNDICE TEMÁTICO
I. INTRODUCCIÓN 6
II. MARCO TEÓRICO 7
II.1 Desastres naturales 7
II.2 Otras definiciones de desastres naturales 7
II.3 Robot 8
II.4 Electrónica de programación 9
II.5 Electrónica de potencia 10
II.6 Manufactura 10
II.7 Metrología 11
II.8 Materia prima 11
II.9 Simulación 12
II.10 SolidWorks 12
II.11 Modificación 13
III. JUSTIFICACIÓN 14
IV. OBJETIVOS 14
V. DESARROLLO DEL PROYECTO 15
V.1 Herramientas y materiales utilizados 15
V.2 Definición de los miembros del equipo 16
V.3 Gestión de actividades 16
V.4 Cronograma 17
V.5 Planeación 18
V.6 Realización de bocetos con mecanismos y formas inspiradas en robots ya creados. 19
V.7 Cotización 20
V.8 Ensamble del robot 21
VI. RESULTADOS 24
VII. CONCLUSIONES 25
BIBLIOGRAFÍA 26
ANEXOS 26
4
I. INTRODUCCIÓN
El prototipo de un robot de búsqueda y rescate desarrollado por alumnos de la
Universidad Politécnica de Victoria será presentado en el TMR 2023 (Torneo
Mexicano de Robótica). Este torneo es la competencia anual de robots autónomos
más importante de México. Tiene como objetivo principal impulsar el desarrollo de
la robótica del país a través de la formación de estudiantes altamente capacitados
y competitivos, en un ambiente de colaboración y sana competencia.
El robot hexápodo se trata de un vehículo capaz de detectar, a través de sensores
infrarrojos, la presencia de cuerpos atrapados entre los escombros de los
derrumbes que se originan tras un siniestro natural, sismos principalmente.
El prototipo surge con el objetivo de apoyar las tareas de búsqueda y rescate que
realizan los principales cuerpos de auxilio, pero sin poner en riesgo la vida de sus
integrantes y al mismo tiempo de llegar con mayor facilidad y rapidez a zonas de
difícil acceso.
5
II. MARCO TEÓRICO
II.1 Desastres naturales
La definición de desastre natural es cualquier evento catastrófico causado por la
naturaleza o los procesos naturales de la tierra. La gravedad de un desastre se
mide en pérdidas de vidas, pérdidas económicas, y la capacidad de la población
para la reconstrucción. Los eventos que se producen en zonas despobladas no se
consideran desastres.
II.2 Otras definiciones de desastres naturales
Los desastres naturales que realmente afectan a las personas en todo el mundo
tienden a ser más intensos a medida que pasan los años. La frecuencia de los
terremotos, mega tormentas y olas de calor han aumentado considerablemente en
las últimas décadas. La densidad de población en las áreas que se encuentran
afectadas por las inundaciones, los ciclones y huracanes hace que, de hecho, se
pierdan más vidas. En algunas zonas, la población está poco preparada para la
eventualidad de desastres, y los refugios se construyen para los huracanes y
tornados, sin embargo, la pérdida de la propiedad sigue siendo un problema, y la
predicción de muchos de los distintos desastres naturales no es tarea fácil. Los
científicos, geólogos, y observadores de tormentas trabajan duro para predecir
catástrofes y evitar el mayor daño posible.
Con toda la tecnología disponible, se han hecho más fáciles de predecir grandes
tormentas, ventiscas, ciclones y otros fenómenos relacionados con los desastres
naturales. Pero todavía existen desastres naturales que se presentan de forma
inesperada, como terremotos, incendios forestales, deslizamientos e incluso
erupciones volcánicas.
6
II.3 Robot
Del inglés robot, que a su vez deriva del checo robota (“prestación personal”),
un robot es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar
operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos. El robot puede ser
tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema virtual de software.
Ambos coinciden en brindar la sensación de contar con capacidad de pensamiento
o resolución, aunque en realidad se limitan a ejecutar órdenes dictadas por
las personas.
Pese a que no existe una definición precisa del concepto, se suele considerar que
un robot tiene la capacidad de imitar el comportamiento de los humanos o de
animales. Existen robots humanoides, surgidos a partir de la segunda mitad
del siglo XX, que pueden caminar, mover un brazo mecánico, manipular su
entorno o hasta responder a los estímulos.
La robótica moderna difiere de la antigua ante el lógico avance científico. Sin
embargo, los primeros intentos de crear robots se remontan al siglo IV a.C.,
cuando el matemático griego Arquitas de Tarento logró construir un ave mecánica
que funcionaba con vapor.
Los robots, en la actualidad, se utilizan en el ámbito industrial (para montar piezas
de diversos mecanismos, desplazar grandes pesos y otras tareas), en
la medicina (para operar en lugares de difícil acceso) y en el campo militar (para
reducir las bajas humanas), entre otros sectores.
7
II.4 Electrónica de programación
La electrónica vio sus primeras luces y alcances en este tema cuando los
matemáticos vieron la posibilidad de describir el mundo en términos de verdaderos
y falsos, y aunque suene bastante extraño y sin entrar en una discusión religiosa,
filosófica o moral, el ser humano siempre ha sido un ser que gira en torno al
número dos (2) como ocurre con: el hombre y la mujer, el día y la noche, el bien y
el mal, el sol y la luna, el Ying y el Yang, el cielo y el infierno, la vida y la muerte, y
muchos otros. Esta lista de ejemplos de dualidad puede ser interminable, pero
esta dualidad del “verdadero” y el “falso” dio origen a todo lo que en la electrónica
conocemos como “electrónica digital”, la cual es una derivación y aplicación de la
electrónica referente a la manipulación de dígitos. Estos dígitos son
específicamente dos entes (en muchos casos voltajes o corrientes) que se
denominaron el cero (0) y el uno (1) lógicos, los cuales son una abstracción del
“verdadero” y el “falso” de la matemática y su lógica, pero no por aparente que
sea, no siempre verdadero equivale a uno y falso a cero, ya que la electrónica
digital permite expresar la ocurrencia de un evento mediante un contundente cero
e igualmente la ocurrencia puede 10 darse con un contundente uno. Determinadas
las formas de describir el mundo, la electrónica empezó por describir los modelos
más básicos que son los que describen la electrónica digital combinacional
(multiplexores, decodificadores, comparadores, etc.), posteriormente surge la
electrónica digital secuencial (flip-flops, contadores, registros, máquinas de estado,
etc.) como una respuesta a una electrónica digital más pensante y analítica, ya
que evalúa sus estados (entradas y salidas) y al momento de cambiar el valor
lógico de su salida tome decisiones para hacerlo.
8
II.5 Electrónica de potencia
La expresión electrónica de potencia se utiliza para diferenciar el tipo de aplicación
que se les da a dispositivos electrónicos, en este caso para transformar y controlar
voltajes y corrientes de niveles significativos. Se diferencia así este tipo de
aplicación de otras de la electrónica denominadas de baja potencia o también de
corrientes débiles y fuertes.
En este tipo de aplicación se reencuentran la electricidad y la electrónica, pues se
utiliza el control que permiten los circuitos electrónicos para controlar la
conducción (encendido y apagado) de semiconductores de potencia para el
manejo de corrientes y voltajes en aplicaciones de potencia. Esto al conformar
equipos denominados convertidores estáticos de potencia.
De esta manera, la electrónica de potencia permite adaptar y transformar la
energía eléctrica para distintos fines tales como alimentar controladamente otros
equipos, transformar la energía eléctrica de continua a alterna o viceversa, y
controlar la velocidad y el funcionamiento de máquinas eléctricas, etc. mediante el
empleo de dispositivos electrónicos, principalmente semiconductores.
II.6 Manufactura
La manufactura es una parte impórtate en el proceso de creación del robot ya que
es el contexto por el cual las piezas de construcción son obtenidas, cada parte del
proceso es prototipal por lo que podemos especificar un área “artesanal” o asilada
de un sistema de producción en serie como regularmente es asociada la palabra
manufactura, ya que hay que recalcar que la manufactura no necesariamente
siempre se realiza a niveles industriales.
9
II.7 Metrología
La metrología es la ciencia que se ocupa de las mediciones, unidades de medida y
de los equipos utilizados para efectuarlas, así como de su verificación y calibración
periódica.
Está presente al realizar mediciones para la investigación en universidades y
laboratorios; en la actividad de organismos reguladores; en la industria militar; en
la producción y el comercio. Su aplicación abarca todos los campos de la ciencia y
de la industria, medir exige utilizar el instrumento y el procedimiento adecuados,
además de saber leer e interpretar los resultados.
II.8 Materia prima
Una materia prima es cualquier bien que se transforma a través de un proceso de
producción para obtener un bien de consumo. Así pues, existen algunos bienes
que no puedes ser utilizados directamente por los consumidores y que necesitan
pasar por un proceso de producción para conseguir transformarlo en un producto
apto para el consumo.
La característica principal de las materias primas es que no han sido tratadas ni
han sido sometidas a la actividad del ser humano, sino que se encuentran muy
cerca de su estado natural.
Un buen ejemplo de materia prima es la madera de un árbol. Imaginemos que
cortamos varios troncos de pino para conseguir su madera. Esta madera
difícilmente podrá ser utilizada por los consumidores, sino que necesitará de un
proceso de producción para convertirlo en un mueble que pueda ser utilizado por
los consumidores.
10
II.9 Simulación
El término simulación presenta una variedad de acepciones en diferentes áreas, a
nivel científico se refiere a la utilización de programas que simulan la actividad de
ciertos sistemas, permitiendo obtener predicciones sobre su funcionamiento y
efectividad antes de ser utilizados en el mundo real, estos resultados se obtienen
por medio de análisis estadísticos. Por otra parte, la palabra puede hacer
referencia a la capacidad que tienen animales y seres humanos de fingir la
realización de una actividad, con fines de entretenimiento, engaño e incluso
supervivencia.
II.10 Robots de búsqueda y rescate
Los robots de lucha contra catástrofes consisten en una unidad móvil sobre la que
se monta un brazo manipulador o, recientemente, en humanoides que pueden
ejecutar la tarea de manipulación con dos brazos, el torso y las piernas. Aunque
los robots pueden realizar determinadas tareas de forma independiente, el
operador siempre puede intervenir por control remoto.
Un ejemplo es el Talon de QinetiQ, que afirma ser el "robot más fácil de manejar".
El uso de un mando a distancia basado en un joystick, como los mandos de los
juegos, facilita que el operador se familiarice con el sistema al poco tiempo. Las
plataformas ofrecidas se utilizan en diversos ámbitos de aplicación, como la
vigilancia/seguridad tanto en tierra como en agua o el desminado. Se está
trabajando para añadir una autonomía parcial a los robots basada en una rica
información de sensores y estrategias de rescate.
El famoso robot Atlas de Boston Dynamics (una plataforma de investigación) es el
último de una línea de robots humanoides avanzados que la empresa está
desarrollando. El sistema de control de Atlas coordina los movimientos de los
brazos, el torso y las piernas para conseguir una copia móvil de todo el cuerpo,
ampliando su alcance y espacio de trabajo con 28 actuadores hidráulicos. La
capacidad de Atlas para equilibrarse mientras realiza tareas le permite trabajar en
un gran volumen ocupando poco espacio. El hardware de Atlas se beneficia de la
11
impresión en 3D para ahorrar peso y espacio, lo que da como resultado un robot
notablemente compacto con una elevada relación resistencia-peso y un amplio
espacio de trabajo. Atlas sólo pesa 80 kg y tiene una altura de 1,5 m. La visión
estereoscópica, la detección de alcance y otros sensores dan a Atlas la capacidad
de manipular objetos en su entorno y desplazarse por terrenos accidentados. Atlas
mantiene el equilibrio cuando se le empuja y puede levantarse si se vuelca.
El Cheetah del MIT fue desarrollado para correr y saltar por terrenos accidentados;
podía subir una escalera llena de obstáculos e incluso recuperar el equilibrio si se
le empujaba. Se basa principalmente en una tecnología llamada "locomoción
ciega" para navegar por su entorno. La locomoción ciega no depende de la visión
de las cámaras, sino que confía en la información táctil. Sangbae Kim, profesor
asociado de ingeniería mecánica en el MIT, que también es el diseñador del robot,
afirma: “La visión puede ser ruidosa, ligeramente imprecisa, y a veces no está
disponible, y si se confía demasiado en la visión, el robot tiene que ser muy
preciso en su posición y finalmente será lento. Por eso queremos que el robot se
base más en la información táctil. De este modo, puede hacer frente a obstáculos
inesperados mientras se mueve con rapidez;
Snakebite, también conocido como el robot serpiente, es un robot biomórfico
hiperredundante que se asemeja a una serpiente biológica. Fue desarrollado en la
Universidad Carnegie Mellon con más de doce articulaciones, lo que le permite
arrastrarse y trepar a través de los escombros que los primeros socorristas no
pueden alcanzar. Una cámara montada en la cabeza , luces LED y tecnología
láser de medición de distancia permite al personal de rescate guiar a la serpiente a
través de los escombros mientras transmite material de vídeo a un equipo
distante. Se desplegó, por ejemplo, durante los terremotos de México en 2017.
Una comunidad de investigación muy activa en el ámbito de la búsqueda y el
rescate robóticos impulsa el estado de la técnica a través de investigaciones
conjuntas y numerosas competiciones. Varias publicaciones describen estas
actividades, así como una visión general de los escenarios de rescate robótico
avanzado. Lanzado en respuesta a una necesidad humanitaria que se hizo
patente durante el desastre nuclear de Fukushima (Japón) en 2011, el DARPA
12
Robotics Challenge consistió en tres competiciones cada vez más exigentes a lo
largo de dos años, en 2013 y 2015.
III. JUSTIFICACIÓN
En la actualidad sabemos que pasan muchos desastres naturales los cuales han
afectado mucho a la sociedad de diversas maneras; una de ellas es la perdida de
personas atrapadas entre los escombros, o personas perdidas en medio de la
nada, es así que los alumnos de la carrera de Ingeniería mecatrónica de la
Universidad Politécnica de Victoria han puesto manos a la obra en la elaboración
de una solución eficaz para el rescate de dichas personas afectadas por las
catástrofes naturales. El proyecto se llama Araña robótica de búsqueda y rescate
para el TMR 2023, el cual tiene como objetivo principal localizar a las personas en
lugares de difícil acceso y entregarles un botiquín, así mismo poder comunicarnos
con ellas y así poder contribuir a la sociedad localizando personas de una manera
mucho más fácil y efectiva. De igual manera este proyecto se realizó para poder
participar en el TMR 2023 cuyo objetivo es poner a prueba nuestros conocimientos
y habilidades adquiridas a lo largo de la carrera.
IV. OBJETIVOS
Es el desarrollo de un Robot Hexápodo que pueda cumplir con las características
para el Torneo Mexicano de robótica en la categoría de “Rescue Major” de tal
manera que se pueda estar innovando tanto de como de software como hardware
de manera que vaya avanzando. El robot no podrá exceder más de metro y medio
tomando como mediciones más largas de la base de las llantas hasta el extremo
de altura.
Si se utilizan baterías de polímero de litio u otro tipo de batería se deben de pasar
por una inspección de parte del juez para confirmar su buen estado. Es decir, que
no esté inflada o de alguna otra forma bajo riesgo de explotar. Se debe de contar
con un mecanismo para sistema de apagado manual en dado caso que el robot
actúe o tenga un tipo de problemas técnicos.
13
14
V. DESARROLLO DEL PROYECTO
V.1 Herramientas y materiales utilizados
En este proyecto se utilizaron distintos tipos de herramienta como, por ejemplo:
1.- Herramientas de diseño por computadora.
a) SolidWorks
2.- Herramientos de diseño electrónico
a) Proteus
b) Tinker cat
c) KiCad
d) Fritzing
e) Easyeda
f) Psim
3.- Herramientas convencionales
a) Taladro
b) Pinzas
c) Desarmadores
d) Lijas
e) Tornillos
f) Segueta
g) Pegamento sin clavos
h) Silicon
i) Llaves allen
15
4.- Herramientas electrónicas básicas
a) Multímetro
b) Gancho amperímetro
a) Cautín
b) Vernier
5.- Herramientas especializadas
a) CNC del tipo láser
6.- Herramientas de programación
a) Arduino
b) Python
c) Aplicación Bluetooth Arduino car
V.2 Definición de los miembros del equipo
Como bien es sabido en este proyecto es de vital utilidad la ayuda de diferentes
miembros, el límite de personas que se específica para el proyecto es de hasta 6
integrantes de los cuales forman parte 4. Durante la definición de los miembros del
equipo se seleccionaron diferentes individuos que mostraran interés en el proyecto, así
como habilidades y conocimientos, los integrantes del equipo son: David Alberto, Jesús,
Francisco Eli y Daniel Facundo.
V.3 Gestión de actividades
Durante esta parte del proceso se define la importancia de la organización de las
actividades y se toman en cuenta las áreas de nivel general que significan la
construcción del robot, es así como se delimitan tres áreas importantes, la primera
es el área física, la segunda área es la electrónica, y la tercera área es la
programación. Una vez delimitadas las áreas se dividieron se repartieron a cada
integrante del equipo. Las áreas definidas no son fijas ni obligatorios, si un
compañero requirió ayuda, los demás integrantes lo ayudaran. El equipo hardware
es encargado del diseño y la construcción física del robot, el equipo software es
16
encargado de la programación y pruebas del robot, y en cuanto el equipo de
electrónica su función es realizar conexiones, ajustes, mediciones, etc
V.4 Cronograma
El siguiente paso que se realizó fue el de la elaboración de un cronograma, esto
con la intención de crear orden en las actividades con relación al tiempo estimado
que se delimito. A continuación, se mostrará en la figura 1.
Figura 1. Diagrama de Gantt
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V.5 Planeación
La planeación resulta ser una de las partes del proceso más tardada y complicada
que el resto, eso se debe a que hay muchas diferencias creativas a la hora de
opinar. Dentro de la planeación se decidió que forma y mecanismos debería tener
el robot, en primera instancia se analizó el tipo de terreno y las medidas que
especifica el reglamento. El robot ha sido planeado para tener las características
de un vehículo compacto capaz de entrar en terrenos difíciles para la búsqueda de
personas, así mismo entregar un botiquín y poder comunicarnos con dicha
persona.
Siendo de esta manera, se decidió que el robot debe llevar:
• Grandes y rígidas patas, unos motores potentes.
• Una base de un material rígido pero resistente.
• Una amplia charola de un material ligero.
• Una tapa de un material fácil de modelar y rígida que mantenga segura toda la
electrónica que contenga por dentro.
• Una carcasa fácil de acceder y desmontar, una garra de un material ligero para
garantizar su alzamiento.
• Una garra sostenida por unos brazos que se extiendan desde el cuerpo del robot.
•Una cámara para poder ver el terreno y de la misma manera poder comunicarnos
con las personas
•Un medidor de CO2
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V.6 Realización de bocetos con mecanismos y formas
inspiradas en robots ya creados.
El siguiente paso fue una planeación, en la cual se realizaron bocetos de los
sistemas, mecanismos y soportes del robot, esta es una mera estimación por lo
que es debatida con el resto de integrantes, estos deciden que diseño les gusta
más, proponen ideas y cambios hasta llegar todos a un común acuerdo. Todos los
bocetos fueron realizados con una tableta de dibujo por lo que todos los bocetos
son digitales. Uno de los primeros bocetos realizados fue el del chasis, puesto que
es la pieza de soporte principal del robot, aquí se delimitaron formas, tamaños y
detalles de la pieza, en esta podemos observar la idea de colocar un soporte de
extremo a extremo que sostenga toda el área de la base y se ensamble a esta y a
los motores, el material más recomendado para este tipo de estructura es aluminio
por su capacidad de fundición y resistencia, aunque aun así resulta ser un material
bastante deformable con el peso. El boceto inicial y final en computadora quedó
así:
Figura 2. Boceto inicial
Figura 3. Boceto inicial
19
Figura 4. Boceto final
V.7 Cotización
20
V.8 Ensamble del robot
Al inicio del cuatrimestre se planteó la elaboración de un robot de búsqueda y
rescate y se planteó muchos diseños en cómo podría funcionar entre esas ideas
se consideró en un diseño de oruga, pero se consideró de muchas ventajas y
desventajas que tendría en eso proseguimos con la investigación y vimos un robot
que tiene fácil acceso a los diferentes terrenos tanto con graba como escalones
etc.
Se comenzó a plantear los motores precisos que sean ligeros pero muy fuertes
entre ideas se consideró usar motorreductores con un alto torque.
Figura 5. Motor
Diseñar las llantas primero y la base se consideró un radio exacto y se usó
distintos tipos de pruebas.
Figura 6. Pata
21
Se comenzó a diseñar desde la base y considerando las medidas apropiadas para
poder ir colocando desde los motores y se buscó una batería potente pero ligera y
entre lluvias e ideas se compró una batería lipo de 20000 mA y de 14 V
Se utilizó un puente H para el control de los motores para sentido horario y
antihorario una vez tenido todo el material se comenzó con el primer diseño que
es este boceto.
Figura 7. Chasis
Se consideró que era necesario una cámara para poder controlarla y poder ver los
movimientos que da y lo que está enfrente del robot.
Figura 8. Cámara
22
Se creó un divisor de voltaje para poder distribuir de la batería para los puentes H
y los motores he incluso que alimentará tanto la placa de programación que en
este caso se usó una ESP-32 debido a que es más accesible tanto de wifi como
de bluetooth sin la necesidad de ir la comprando y montando.
Figura 9. Divisor de voltaje
Tenía problemas en la base superior por el peso y se optó por colocar perfil de
aluminio para que hubiera un equilibrio. Se colocaron fusibles de 20 A para que en
dado caso que hubiera un corto se pusiera solucionar y que solo se dé afectado
por el fusible tanto en el reglamento viene estipulado se le agregó un sensor de
C02 para que pueda localizar si encuentra un tipo de humo que pueda afectar a
las personas, después de ensamblar se realizó ciertas pruebas ya con el peso
total y reacciona de una buena manera solo que se plantea cambiar el material.
Figura 10. Perfil de aluminio Figura 11. Sensor de Co2 Figura 12. Fusible de
20A
23
VI. RESULTADOS
De este proyecto se obtuvo como resultado un resultado favorable, aunque no el
esperado, sin embargo, debido al corto tiempo para un proyecto de esta magnitud
se llegaron a muchos resultados esperados. En detalle, el estado actual del robot
es bastante similar al estimado, la planeación resulto más útil de lo esperado, el
robot tuvo resultados en estética muy buenos y también en tamaño, puesto que
sus medidas no rebasan las establecidas en el reglamento y su peso tampoco, el
diseño es bastante adaptable a nuevos cambios y resistente a diversos factores
como los golpes o caídas. Este este es el primer prototipo del robot y está sujeto a
modificaciones ya que para el concurso se tiene planeado incluirle una garra que
va a entregar el botiquín de primeros auxilios y posteriormente antes del próximo
TMR se tiene planeado ya tenerla lista junto con un mejor chasis para poder
disminuir el peso ya que se tiene pensado ponerle fibra de carbono y hacer una
que otra modificación para poder así obtener uno de los primeros lugares en el
concurso, esto sería el prototipo 2 y sería el resultado final.
24
VII. CONCLUSIONES
Después de realizar el trabajo con éxito y visto el funcionamiento del mismo, se
han obtenido varias conclusiones, las cuales son las siguientes:
En primer lugar, se pudo observar que, al estar en funcionamiento constante, las
llantas no aguantaron mucho el peso y el movimiento, lo que provocó que se
doblaran varias llantas, se discutió en ese mismo momento con los compañeros
del equipo y se llegó a una solución la cual es la modificación de las llantas, que
sean de un tamaño más considerable respecto al chasis.
Se ha observado la gran utilidad de las placas ESP-32 así como su versatilidad,
estos microcontroladores nos ofrecen una gran variedad de funciones ya que
prácticamente cualquier proceso es programable, desde trabajos de robótica y
domótica hasta el control y medición de procesos. Estos elementos tienen una
gran cantidad de componentes compatibles que aumentan sus prestaciones de
cara a la comunicación con otros dispositivos, por ejemplo, sensores, motores,
módulos bluetooth y wifi.
El diseño de la estructura del proyecto ha resultado la etapa más complicada y
tardada, ya que la estructura condiciona el ensamblaje de los distintos
componentes y un pequeño cambio en está repercute en todo el trabajo, así como
en el movimiento del robot. Buscar una alternativa o una solución satisfactoria del
movimiento ha sido un reto, el cual se ha podido completar con el diseño y la
programación de los distintos componentes.
25
BIBLIOGRAFÍA
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busqueda-rescate#:~:text=Se%20trata%20de%20un%20veh%C3%ADculo,un%20siniestro
%20natural%2C%20sismos%20principalmente.
ANEXOS
26
Constancia de vigencia de derechos
27
Carta Presentación
28
Carta de aceptación
29
Carta de liberación
30
