Programación Robot Fanuc.

System R-30iA , LR Mate 200iC 5L,

V7.

BIENVENIDOS

1
 Objetivo del curso:

Al finalizar este curso, el participante aprenderá como

identificar los componentes mecánicos y eléctricos
del System R-30iA Mate V7, aprenderá el manejo del
manual de diagnósticos del controlador, así como las
fallas eléctricas mas comunes del controlador,
aprenderá vía software la configuración inicial para la
puesta en marcha del controlador y la unidad
mecánica, aprenderá manejo de instrucciones básicas
de la programación, finalizara aprendiendo a realizar
programas básicos y avanzados para una tarea
especifica del robot.

2
 SEGURIDAD

La seguridad es primordial, la
manipulación de los robots debe realizarse
con mucha precaución.

RIMTEC da sus recomendaciones de

seguridad, sin embargo es responsabilidad
de cada participante apegarse a las normas,
políticas y estándares de seguridad.

3
 TEMARIO
Fanuc Robot LR Mate 200iC 5L, System R-30iA Mate.

• Seguridad con el robot (mecánicos y vía software)………………………Slide 7 al 9

• Componentes del controlador System R-30iA Mate V7. ……................Slide10 al 13
• Componentes eléctricos internos del controlador R-30iA……………..Slide 14 al 18
• Componentes mecánicas de robot LR Mate 200iC 5L………................Slide 19 al 25
• Baterías del Robot……………………………………………………………Slide 26 al 28
• Componentes del TP………………………………………………………...Slide 29 al 38
• Modo auto / Modo manual…………………………………………….……Slide 39 al 41
• Menú ALARM………………………………………………………………….Slide42 al 46
• Troubleshooting………………………………………………………………Slide 47 al 61
• Tipos de aplicaciones………………………………………………............Slide 62 al 65

• Coordenadas Tool, Joint, User, World, JGFRM…………………………….Slide 66 al 75

• Singularidad…………………………………………………………………..Slide 76 al 77
• Masterización de robot……………………………………………………...Slide 78 al 97
• Configuración TCP………………………………………………………....Slide 98 al 110
• User Frame…………………………………………………………….......Slide 111 al 122
• Payload……………………………………………………………………..Slide 123 al 128
• Back up de Imagen, All of above……………………………………….Slide 129 al 144
• Guardar y cargar programas del TP. …………………………………..Slide 145 al 150 6
 TEMARIO
• Configuración de red Ethernet IP del robot…………………………...Slide 151 al 156
• Configuración de señales UOP………………………………………... .Slide 157 al 165
Modo local remoto…………………………………………………….....Slide 166 al 168
• Dcs Dual Check Safety……..………………………………………….....Slide 169 al 205
• Lineas de Movimiento………………………………………………...…..Slide 206 al 2013
• Creacion de un programa nuevo……………………………………..….Slide 214 al 218
• Edición de un programa………………..………………………………...Slide 219 al 244
Creación de una edición de un programa básico……………..…….Slide 245 al 246
• Edición de programa BCKEDT……………………………………..…....Slide 247 al 253
Registro de posición………………………………………………………....Slide 254 al 258
• Home posición…………………………………………………………….......Slide 259 al 263
• Uso de Instrucciones comunes para la programación. WAIT, IF, I/O, REGISTRO,
JMP/LBL,CALL,OVERRIDE,REMARK.……………………………………….Slide 264 al 280
• Interpretacion de programas (abrir block de notas)………………………...Slide 281 al 282
• copiar un programa……………………………………………….......................Slide 283 al 285
• Macros…………………………………………………………………….........Slide 286 al 288
• Edición de líneas de movimiento en modo run….………..………….......Slide 289 al 291
• Programación en 2do plano………………………………………………....Slide 292 al 302
• Zonas de seguridad……………………………………………..…………....Slide 303 al 305
• Limite de ejes…………………………………………………..…………..….Slide 306 al 311
• Extras……………………………………………………………………….…..Slide 312 al 315
• Desbloqueo de frenos………………………………………………………..Slide 316 al 326
...5
 Seguridad con el robot hardware y software.

En la zona de trabajo que rodea al robot, la seguridad puede

incrementarse con la instalación de elementos vía software o
hardware:
• Cadenas de seguridad, barreras o vallas.
• Cortinas de luz.
• Interlocks.
• Luces de advertencia.
• Topes mecánicos.
• Botones de paro de emergencia, etc.
• Ring Switch.
• Cubos de Seguridad (DCS).
• Zonas de seguridad. 6
La celda cuenta con Paros de
Emergencia en distintas áreas Este interruptor se utiliza
como, Controlador de Robot, como dispositivo de
Teach Pendant, botonera del activación. Cuando se activa el
operador, Panel View, etc. Teach Pendant de
Todos los paros de programación, este
emergencia se identifican interruptor permite el
por el botón color ROJO. Al movimiento del robot solo
activar el dispositivo de paro mientras se sujeta el
de emergencia, el sistema de interruptor Dedman. Si se
control del robot no permite libera este interruptor, el
entrada de potencia al servo robot se para por emergencia.
amplificador con lo que el
7
robot nunca se moverá.
Cuenta con 3 posiciones:

Suelto - SRVO-003 Deadman switch

released, con TP en ON. Accionado
1- Permite movimiento y ejecución
de programas manualmente, con TP
en ON.
Accionado 2- SRVO-003 Deadman
switch released, con TP en ON.

CELDA DE SEGURIDAD
Establecer una celda segura es
esencial para proteger al personal y
equipo.

La celda de seguridad es la
estructura que rodea
completamente el área del robot
para no tener acceso y/o contacto
con el mismo, esta se cablea vía
hardware mediante paro de
emergencia externo.
8
 Componentes del controlador
System R-30iA Mate
Este dispositivo controla los movimientos del Robot y la
comunicacion con dispositivos externos, Se compone de:
• Fuente de Alimentacion.
• Controles del operador.
• Circuito de control.
• Memoria.

9
 Componentes del controlador System
R-30iA Mate.
Selector Auto, Manual
(T1)
Inicio de ciclo

On: Encendido
Off: Apagado: Paro de
emergencia

Puerto PCMCIA

10
 Componentes eléctricos internos del
controlador R-30iA.
INTERRUPTOR DE MODO SERVO AMPLIFICADORA

K-1 K-2

FAN UNIT.

MAIN BOARD

E-STOP UNIT
11
REGENERATIVE RESISTOR
 Componentes eléctricos
internos del controlador R-30iA.

12
 Componentes eléctricos internos del
controlador R-30iA.
Funciones de sus componentes:
MAIN BOARD. Contiene un microprocesador, circuitos
periféricos, memoria, opera el panel de control y controla la
posición mecánica de los servomotores.
E-STOP UNIT. Controla el sistema de paros de emergencia y
contiene contactores electro magnéticos que controlan la
precarga del servo amplificador.

POWER SUPPLY UNIT. Convierte la AC a varios niveles de

DC.

BACKPLANE PRINTED CIRCUIT BOARD. Controla circuitos

impresos montados sobre esta.
TEACH PENDANT. Todas las operaciones del robot
incluyendo la programación son hechos con esta unidad,
además se puede visualizar el estado de operación a través de
la pantalla LCD del pendant.
SERVO AMPLIFIER. Controla los servomotores, la señal de los-
encoders, el control de los frenos y el sobre viaje del brazo.

PANEL BOARD. Contiene Leds y botones que indican el status

del robot.

TRANSFORMER. Esta ubicado en la parte trasera del gabinete y

este, suministra AC al controlador.

FAN UNIT. Unidad de ventilación con intercambiador de calor.

CIRCUIT BREAKER. Es in interruptor electromagnético que protege,

al sistema de un mal funcionamiento de la energía eléctrica.

REGENERATIVE RESISTOR. Localizado en la parte trasera del servo

amplificador, este descarga la fuerza electromotriz que generan los servo
motores, esta conectado al servo amplificador. 14
 REVISION INTERNA DEL
CONTROLADOR

• Mein Board
Es la tarjeta principal o tarjeta madre, que se encuentra insertada en
la BACK PLANE junto a la POWER SUPPLY, la cual contiene los
siguientes dispositivos.
• Micro procesador o CPU
• Circuitos periféricos
• Modulo de Memoria.
• Controla el circuito del panel del operador
• El CPU que controla la posición mecánica de los servomotores
(Tarjeta de control de ejes)

15
 Modulo de Memoria.
• Nota importante.

Si el modulo de memoria es reemplazado de la Mein Board, los

contenidos de la memoria se perderán, si este se reemplaza, es
importante hacer previo un respaldo de la información del
controlador, que incluya el sistema operativo, tipo de software y
programas de ejecución, esto se puede hacer en una Memory Card.

Panel Board

Esta es la tarjeta del panel del operador, se encuentra en la parte

interna de la puerta del controlador, en esta se conectan
indicadores de luz y botones que se encuentran en el mismo panel
del operador.
Tiene comunicación con la Main Board y nos provee de conexión
para los paros de emergencia externos.

16
Componentes mecánicas de robot LR
Mate 200iC 5L.

17
 Componentes mecánics de robot
LR Mate 200iC 5L.
Mecanismo asociado de 6 ejes. El robot
está diseñado para ser manejado por
servomotores eléctricos de precisión,
de gran velocidad, basada en una
simple y confiable construcción,
proporciona una ejecución exacta de la
trayectoria.
Compuesto por 2 grupos de ejes. Los
ejes mayores (J1, J2 y J3) al igual que los
ejes menores (J4, J5 y J6) posicionan la
herramienta montada al final del brazo
del robot. Esta unidad cuenta con un
controlador para direccionar y Especificaciones del Robot
gobernar sus movimientos •Ejes 6
•Payload 5.00Kg
Cada eje es manejado por un servo
motor de VCA. de 200 VAC. El cual no es •H-Reach: 892.00mm
posible su reparación por el cliente. •Repetibilidad:-/+ 0.0300mm
Cada motor cuenta con un freno interno •Robot mass: 29.00Kg
aplicado mecánicamente, es liberado •Estructure: Artuculated
eléctricamente por una señal desde el •Mounting: Floor, Inverted, Angle
Servo amplificador. Si el freno falla, el 18
motor debe ser reemplazado.
19
20
21
22
23
Baterías del robot modelo LR Mate
200iC 5L.

24
 Baterías del robot modelo LR Mate 200iC 5L.

En este modelo las baterías se encuentran en el lado izquierdo del eje 1 del
robot.

Es la alimentación de los enconder cuando el controlador se encuentra apagado y nos

ayuda a no perder su numero de referencia, (masterización).

BZAL Axis 1,2,3,4,5,6 es la alarma que te aparecerá cuando las baterías se requieran
cambiar de manera inmediata.

Se recomienda cambiar las baterías cada año.

Para este modelo se usa la batería Tipo C.

NOTA: EL CAMBIO DE BATERIAS SE DEBE REALIZAR CON EL
25
CONTROLADOR ENERGIZADO.
Procedimiento para cambio
de baterías.

Paso 1. Remover
tapa principal

Paso 2. Remover
tapa Secundaria.

Paso 3. Remover
baterías y
remplazar.

26
 COMPONENTES DEL TEACH
PENDANT
• El iPendant tiene las siguientes caracteristicas:
• Una interface grafica a color.
• Menus desplegables.
• Uso de multiples ventanas cuando se requiera (hasta tres ventanas
disponibles).
• Acceso a Internet/Intranet.
• Elementos de Diagnostico y ayuda integrados.
Todas las operaciones y la programación podrán realizarse
mediante la utilización del Teach Pendant. La información aparece
en un visualizador en el que se presentarán ventanas, menús,
diálogos y teclas de función.

Así como para mover en modo manual el robot, la tarea más

importante para el programador, crear, editar y correr programas de
prueba, ingresar datos al robot (configuración) y/o desplegar el
estado del robot al operador. 27
COMPONENTES DEL TEACH
PENDANT

28
 TEACH PENDANT
DESCRIPCION DEL TECLADO.

TECLA NEXT: Para habilitar más tecla de función en la página siguiente.

TECLA MENUS: para visualizar el menú de pantalla.

TECLA FCTN: para visualizar el menú de función.

29
TECLA SELECT: para visualizar la pantalla de selección del programa

TECLA EDIT: para visualizar la pantalla de edición del programa.

TECLA DATA: para visualizar la pantalla de datos del programa.

TECLA MAN FCTNS: visualiza la pantalla de operación manual

TECLA STATUS: visualiza la pantalla de posición actual.

30
TECLA I/O: visualiza la pantalla de entradas y salidas.

TECLA POSN: visualiza la pantalla de posición actual.

TECLA SHIFT: se utiliza para la habilitación de movimiento del robot,

programar los datos de posición, y arrancar un programa. Las teclas Shift
derecha e izquierda tienen la misma función.

31
TECLAS DE MOVIEMIENTO: son efectivas mientras se mantiene pulsada
una tecla Shift. Se utilizan para la habilitación de movimiento.

TECLA COORD: selecciona un sistema de coordenadas de movimiento

manual. Cada vez que se pulsa la tecla COORD, selecciona el siguiente tipo
de movimiento en el orden: JOINT, JGFRM, WORLD, TOOL, USER.
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla Shift,
aparece un menú de movimiento para el cambio del sistema de
coordenadas.

32
TECLAS DE VELOCIDAD: Cada vez que se pulsa varia en el orden: VFINE,
FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (Cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% o más.

TECLAS FWD o BWD + tecla SHIFT Corre el programa para adelante o

atrás.
Cuando se libera la tecla shift durante la manipulación manual, se
interrumpe el programa.

TECLA HOLD: provoca que se interrumpa un programa.

TECLA STEP: selecciona paso a paso u operación en ciclo continúo.

33
TECLA PREV / NEXT: vuelve a almacenar el estado más reciente. En
algunos casos, la tecla no puede volver inmediatamente al estado anterior.

TECLA ENTER: introduce, valida y selecciona un número o un menú.

TECLA BACK SPACE: borra el carácter o número inmediatamente anterior

al cursor.

TECLAS DEL CURSOR: mueven el cursor. El cursor es la zona destacada que

puede moverse en la pantalla de la consola de programación. Esta zona llega a
ser el objeto de operación (entrada o cambio del valor o contenidos) de la
tecla de la consola de programación.

34
TECLA ITEM: mueve el cursor a una línea cuyo número es especificado.

TECLA DIAG/HELP: Despliega información referente la pantalla en uso y, en

conjunto con la tecla shift muestra la información de la alarma seleccionada en
la pantalla de Alarmas.

35
MODO MANUAL / AUTOMATICO

36
 MODO AUTOMATICO
Para colocar el sistema en modo Automático solo debes de girar el selector
en la posición de AUTO así mismo el selector del TP en posición de OFF.

37
 MODO MANUAL
Para colocar el sistema en modo Manual solo debes de girar el selector en
la posición de T1 (250mm/s) así mismo el selector del TP en posición de
ON.

38
MENU ALARM

39
 MENU ALARM
Menú donde encontraras todas la alarmas.

40
Así mismo podrás encontrar la posible causa y solución de la
alarmas.

Nota: Para un mejor diagnostico favor de consultar el

Manual de Fanuc. 41
Posicionándote en la alarma, presionar Shift + la Tecla DIAG/HELP

42
Terminología de las alarmas del STATUS 2.

43
TROUBLESHOOTING

44
 El controlador no
enciende.
Verificación y Acción correctiva.

(.

(Verificación 1) verifique que el

interruptor automático este encendido y
no se haya botado.

(Acción correctiva). Encienda el

interruptor de circuito.

45
Verificación y acción correctiva
Causas de fusibles fundidos F1 acción correctiva.

a)Compruebe si la unidad y la placa de circuito impreso conectado a los

conectores CP2 Y CP3 en el poder de la unidad de suministros es normal,
haciendo referencia al general diagrama esquemático presentado en el
apéndice.
b)Corto circuito en el amortiguador de sobre tención VS1. vs1 esta insertado
para absorber la sobre tención entre las líneas de entrada. Si la sobretensión
es excesiva o sostenida, excesivamente se aplica Alto voltaje a VS1 y se
produce un fallo en el modo de corto circuito, causando F1 explote Si un corto
circuito ocurre en VS1 y no hay una pieza de repuesto, se permite que el
sistema funcione sin VS1 en este caso. Sin embargo obtenga e instale una
nueva fuente de alimentación en la unidad lo mas pronto posible.
c) Corto circuito de la pila de diodos D81 d) El secundario el modulo de fuente
de alimentaciones defectuoso: si una de las causas (b) a (c) se detecta arriba,
reemplace la unidad de fuente de alimentación con una unidad de repuesto
El numero de pedido. Para F1 es: A60L-0001-0450 #8RO.

46
 Cuando se funden los
fusibles de la PSU
Nombre Síntoma observado cuando se ha fundido Acción
el fusible.
1 Compruebe las unidades (Ventiladores) y
F1
El LED (PIL: Verde) de la los cables conectados a los conectores CP2 y
fuente de alimentación. CP3 de la fuente de alimentación Unidad para
ver si hay algún corto circuito.
2 Remplace la unidad de fuente de
alimentación.

1 Compruebe las placas de circuito impreso,

F3
Si se funde el fusible, la Unidades, Servo Amplificadoras y cables con
pantalla del Teach se +24E de acuerdo con el diagrama del sistema
de alimentación.
apagara.
1 Compruebe las placas de circuitos
F4
El poder cuando se impresos, las unidades y cables que usan
enciende se enciende +24V de acuerdo con la fuente de
alimentación Diagrama del sistema
inmediatamente el LED reemplace un circuito impreso defectuoso,
placa, unidad o cable, si corresponde El LED
(ALM: rojo). de ALM
2 Reemplace la unidad de fuente de
alimentación.
47
LED 7 Descripción
segmentos
Indicador

[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en

DRAM en la tarjeta CPU instalada en el tablero principal.
(Acción 1) Remplace la CPU card.
(Acción 2) Remplace la placa principal.

[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en

SRAM en el modulo FROM/SRAM modulo instalado en el tablero principal.
(Acción 1) Remplace el modulo FROM / SRAM
(Acción 2) Remplace la placa principal.

[Descripción] Se ha producido un error de bus en el controlador de

comunicación.
(Acción 1) Remplace la Mein Board.

[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la

DRAM controlada por el controlador de comunicación.
(Acción 1) Remplace la placa principal.

48
(Descripción) Se ha producido una condición de alarma de
servo en la placa principal.
(Acción 1) Reemplace la tarjeta de control de eje.
(Acción 2) Remplace el tablero Principal.
(Descripción) La alarma SYSEMG se ha activado.
(Acción 1) Remplace la tarjeta de control de ejes
(Acción 2) Remplace la tarjeta de la CPU
(Acción 3) Remplace la placa principal

(Descripción) El alarma SYSFAIL se ha producido

(Acción 1) Remplace la tarjeta de control de ejes
(Acción 2) Remplace la tarjeta de la CPU
(Acción 3) Remplace la placa principal

(Descripción) 5 V se suministra a la placa principal las

alarmas anteriores no se producen

49
Paso. Acción para ser tomada

[Link]és del encendido (Acción1) Remplace la tarjeta de la CPU

todos los LED están (Acción2) Remplace la placa principal.
encendidos.
2. Inicio de la operación del (Acción1) Remplace la tarjeta de la CPU
software (Acción2) Remplace la placa principal.

3. La inicialización de dram (Acción1) Remplace la tarjeta de la CPU

en la tarjeta de CPU (Acción2) Remplace la placa principal.
completada
4. La inicialización de DPRAM (Acción1) Remplace la tarjeta de la CPU
en la comunicación IC es (Acción2) Remplace la placa principal.
terminado. (Acción3) Remplace el modulo FROM/SRAM

5. La inicialización de la (Acción1) Remplace la tarjeta CPU

Se ha completado la (Acción2) Remplace la placa principal.
comunicación IC. (Acción3) Remplace el modulo FROM/SRAM

6. La carga del software (Acción1) Remplace la placa principal

básico esta completado. (Acción1) Remplace el modulo FROM/ SRAM
50
7. Inicio de software Acción 1) Remplace la placa principal
Acción 2) Remplace el modulo FROMIRAM
básico.

Acción 1) Remplace la placa principal

8. Inicio de la Acción 2) Remplace el modulo FROMIRAM
comunicación con el
Teach del robot
Acción 1) Remplace la placa principal
9. La carca del software Acción 2) Remplace la placa de proceso E /S
opcional
esta completado.
Acción 1) Remplace el modulo FROM / SRAM
10. Inicialización de DVDO Acción 2) Remplace la placa principal

Acción 1) Remplace la tarjeta de control de ejes

11. La preparación de la Acción 2) Remplace la Tarjeta Mein Board
SRAM Acción 3) Remplace el servoamplificador
el modulo esta completo.
Acción 1) Remplace la tarjeta de control de ejes
Acción 2) Remplace la placa principal
12. Inicialización de la Acción 3) Remplace el servoamplificador
tarjeta de control del eje

51
Paso Acción para ser tomada
13. La calibración a (Acción 1) Remplace la tarjeta de control del eje
(Acción 2) Remplace la placa principal
finalizado
(Acción 3) Remplace el servoamplificador

14. Inicio de la aplicación de (Acción 1) Remplace la placa principal

energía para el sistema
servo

15. Ejecución del programa (Acción 1) Remplace the Mein Board

(Acción 1) Remplace la placa UO del proceso

16. Inicio de salida de DVDO (Acción 1) Remplace the Mein Board

17. La inicialización (Acción 1) La inicialización ha finalizado normal

finalizada mente.

18. Estado normal (Acción 1) Los LED de estado 1 y 2 parpadean

cuando el sistema es normal.

52
Indicador Descripción del fallo y medida requerida
LED
[Descripción] Cuando el ALM1 y ALM2 se encienden, la
comunicación con la placa principal no se ejecuta
(Acción 1) Verifique el cable de comunicación entre las placas
principales y de panel, y remplácela si es necesario.
(Acción 2) Remplace la placa principal
(Acción 3) Vuelva a colocar la placa del panel

[Descripción] Cuando el Led no se enciende, la fuente de

alimentación dentro de la placa del panel no genera +5 V
normalmente.
(Acción 1) Verifique el conector CRM96 y verifique que se
suministren 24 V,
(Acción 2) Vuelva a colocar la placa del panel.

Nota: Si se reemplaza la Mein Board, recuerde que aquí esta el módulo de

memoria SROM/SRAM, los contenidos de esta se perderán, por lo tanto es
importante tener un respaldo de estos contenidos antes de remover la Mein Board
dentro de una Memory Card.
53
 LEDS del Servo Amplificador.

Hay 7 LED en el servo amplificador de seis ejes

D7 Indica que el servoamplificador tiene energía aplicada.

El led SVALM indica que hay una alarma de servo cuando esta encendida y el controlador esta en una
condición defectuosa.

El led DRDY indica que no hay falla cuando esta encendido. Saldrá si el SVALM o el led SVEMG esta
encendido.

El led SVEMG indica que hay un fallo de paro de emergencia cuando esta encendido, y el controlador esta
en una condición defectuosa.
54
TIPOS DE APLICACIONES

55
 TIPOS DE APLICACIONES
SOFTWARE
Define el funcionamiento del robot, contiene el núcleo del sistema
operativo (Karel).|Programas de Usuario, Diagnóstico de fallas, Parámetros
definidos por el usuario, Frames, Variables de Sistema, Configuración de I/O y
Protocolos de comunicación.

Spot Welding, Material Handling, Dispensing, Arc Welding,

Fixturing System etc.

56
 Spot Welding.
Soldadura por puntos. El software es llamado SpotTool, el cual se puede
observar que la unidad mecánica tiene acoplada en su eje seis una pistola
punteadora que puede ser neumática o tipo servo.

Material Handling.

Manejo de Materiales. El software es llamado HandlingTool.

En la unidad mecánica, en el eje seis tiene acoplado un
manipulador para cargar material, ya sea que lo quite, lo
ponga o lo transporte.
Dispensing.

Dispensado. El software es llamado DispensingTool, este, en el eje

seis de la unidad mecánica lleva acoplado una pistola dispensadora,
en el caso de la planta Ford, este aplicara sello a partes especificas
de la carrocería.

57
Arc Welding.

Soldadura por Arco. El software es llamado

ArcTool, este en el eje seis de la unidad mecánica
tiene acoplada una antorcha para la aplicación de
soldadura por micro alambre (MIG).

Fixturing System.

Sistema de posicionadores tipo fijador. Este

tipo de unidades mecánicas se utilizan para
hacer la función de un Fixture universal, que
puede ser modificado en infinidad de formas
para adaptarse a las necesidades de
manufactura.

58
Coordenadas Joint, World, User,
Tool.

59
Coordenadas Joint, World, User,
Tool.

El robot utiliza un sistema de movimientos para

controlarlo la posición del mismo. El sistema de
movimiento regula las características como la
trayectoria, aceleración / desaceleración, acabado
y velocidad del robot.

60
JOINT
En el sistema de coordenadas
específicas JOINT, cada eje puede
desplazarse en forma individual,
en dirección positiva o negativa
del eje. Se puede mover ejes
simultáneamente. El movimiento
en JOINT se mide en “grados º”.
Cada eje posee una marca física
de 0º (una fija y otra móvil). La
posición de 0º para cada eje se
define como “posición de
masterizado o de marcas”. Hay
que pensar en las teclas de
movimiento como J1, J2, J3, J4, J5,
J6.

61
CARTESIANAS: XYZ
WORLD.
El sistema de coordenadas WORLD o
COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS
es un sistema de coordenadas
cartesianas, tridimensional, estático,
universal, cuyo origen, se encuentra
en un punto conceptual, no físico,
sobre cada unidad mecánica. Es un
sistema definido por el propio
software. Es origen para todo
movimiento cartesiano. Viene
definido de fábrica. Es fijo e
inamovible. Al mover el robot, éste se
mueve y gira el TCP sobre las
direcciones y sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del
robot). El robot moverá todos sus ejes
para mantener la linealidad del TCP
de la herramienta.
62
CARTESIANAS: XYZ USER
El sistema de coordenadas USER o COORDENADAS RELATIVAS
MÓVILES es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen
viene definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de
coordenadas USER programables.
63
64
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM
El sistema de coordenadas JOGFR o COORDENADAS RELATIVAS FIJAS es
un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el
usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot
respecto de un área de trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas
JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan en ningún
tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posición más conveniente para
definir el sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que más
adelante nos será de gran utilidad a la hora de mover el robot. Se disponen
de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.

65
CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de
coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible por el
usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se
disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL
programables.

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de

coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta (Tool
= EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta =
Pinza, garra, antorcha).

El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:

El punto más conveniente de la Herramienta. Antorcha - en
la punta.
66
Pinza soldadura puntos - en el cap
fijo.
Pinza múltiple - múltiples TCP =
múltiples TOOL.

En definitiva, el TOOL define la

herramienta que se usa en un
determinado momento. Mueve el TCP
(Tool Center point o punto central de
la herramienta) en dirección x, y, z y
gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco
TOOL de la herramienta
seleccionado.

Ejemplo de escribir con un lápiz,

cuando escribimos con un lápiz es
más fácil cogerlo y moverlo para
escribir cerca de la punta que no
desde la parte alta del lápiz.
67
 VISUALIZACION DE COORDENADAS
Con la tecla POSN de TP se despliega la información de la posición de
los ejes en coordenadas cartesianas X, Y, Z, W, p, R (E1, E2 y E3 solo si se
tienen mas de 6 ejes).

68
SINGULARIDAD

69
 SINGULARIDAD
Cuando los ejes se
alinean entre si el
Robot genera una
falla que no permite
que siga funcionando,
y mande la siguiente
falla.

Solución: Mover
los ejes en
Coordenada Joint
hasta que tengan
Falla en el Robot : diferencia
MONT-023 In singularity numérica (sacarlos
de 0)
70
MASTERIZACIÓN

71
 MASTERIZACIÓN
Para comprender la masterización , es útil comprender primero el
concepto del cervo loop y el papel que desempeña el SPC en esta
disposición. Los ejes del Robot están controlados por un servo sistema
de circuito cerrado. El controlador emite una señal de comando para
conducir cada motor. Un dispositivo de retroalimentación montado en
el motor, llamado codificador de pulso en serie, envía una señal de
regreso al controlador. Durante la operación del Robot, el controlador
analiza constantemente la señal de retroalimentación y modifica la
señal de comando para mantener la ubicación y la velocidad
adecuadas del efector final en todo momento.

MASTERIZACION.
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y
las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados
en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales están
mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del
robot es determinada por los pulsos de los encoders.
72
 MASTERIZACIÓN
Más específicamente, la masterización se realiza para
obtener los pulsos leídos en la posición de cero grados
= marcas = cero mecánico. Una característica muy
importante de un encoder es su resolución: Número de
pulsos generados en una vuelta completa de eje.

73
 MASTERIZACIÓN
Causas de la perdida de la masterización.
Perdida de potencia en los SPC causada por uno de los siguientes:
1. La cubierta de batería se retira con el controlador apagado.
2. La falla de la batería baja se ha ignorado y luego se apaga.
3. Se ha reemplazado un servomotor.
4. Un arnés de cables se daño e interrumpe la alimentación del
codificador.
5. El SPC esta defectuoso y necesita ser reemplazado.
6. Perdida de memoria SRAM en la placa principal esto se debe a
que los datos de masterización se almacenan en la memoria
SRAM
7. Desmontaje mecánico esto cambia la relación mecánica de los
engranes con

74
 MASTERIZACIÓN

TIPOS DE MASTERIZACION

Se tienen varios procedimientos para masterizar el

robot como lo son:

-ZERO POSITION MASTER: Posición de cero

grados.

-SINGLE AXIS MASTER: Procedimiento para

masterizar un solo eje.

75
 MASTERIZACIÓN
Preparación del Robot, para la condición de masterización.
Vera una alarma, “Alarma de desajuste de pulsos SRVO-062 BZAL o SRVO-038”.
Es necesario remplace las baterías del Robot.

(Si por alguna razón no apareciera la línea de, Master/Call, tendría que dirigirse al
menú de variables, y habilitar MASTER_ENB remplazando 0 por el numero 1).

76
 MASTERIZACIÓN
ZERO POSITION MASTER

La masterización en la
posicion cero
(masterizacion en
marcas
visuales) se realiza
con todos los ejes
situados
mecanicamente en
la posicion de cero
grados.
Hay una marca visual
en cada uno de los
ejes
del robot.
77
 MASTERIZACIÓN
PROCEDIMIENTO:
Opción a:
MENUS
0-NEXT
6-SYSTEM
F1-TYPE
3- MASTER/CAL,
F3-RES_PCA(resetear pulso del encoder)
F4-YES.

78
79
 MASTERIZACIÓN

2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje
« SRVO-075 WARN Pulse not established »;
para ello mover manualmente el robot en modo JOINT cada eje (o el eje
desmasterizado) +/-10 º, y RESET. (Encoder Absoluto en una vuelta).
Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en modo JOINT
cada eje a su posición de marcas
(marcas fijas y móviles alineadas).

3-Masterizar:
MENUS
0-NEXT
6-SYSTEM
3-MASTER/CAL,
2-ZERO POSITION MASTER
F4-YES
80
 -IR A LA OPCION DE CALIBRATE
PARA DARLE LA POSICION
CERO AL ENCODER.

-PRESIONAR ENTER

81
MASTERIZACIÓN

82
 MASTERIZACIÓN
-SINGLE AXIS MASTER
-MASTERIZACION DE UN SOLO EJE

PROCEDIMIENTO:
1. TECLAS EN EL TEACH PENDANT:
Opción a:
MENUS
0-NEXT
6-SYSTEM
F1-TYPE
3- MASTER/CAL
F3-RES_PCA(resetear pulso del encoder)
F4-YES.

83
MASTERIZACIÓN

84
 MASTERIZACIÓN
2-Movimientos:
No debe aparecera el mensaje
« SRVO-075 WARN Pulse not established »;
para ello mover manualmente el robot en modo JOINT cada eje
(o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET. (Encoder Absoluto en
una vuelta).
Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en modo
JOINTel eje del robot a su posición de marcas (marcas fijas y
móviles alineadas).
3-Masterizar:
MENUS
0-NEXT
6-SYSTEM
F1-TYPE
3-MASTER/CAL
4-SINGLE AXIS MASTER
ENTER 85
 MASTERIZACIÓN
Escribir el valor “0“ en la opción
(MSTR POS)

Presionar Enter. Presionar Enter.

86
 MASTERIZACIÓN
- Ir a la opción (SEL).

- Seleccionar el eje a masterizar.

-Presionar l opcion en el teach

pendant
PREV para regresar al menu anterior.

-MASTER/CAL 87
 MASTERIZACIÓN

-Presionar las teclas de

SHIFT + F5 (EXEC)
-Escribir el valor “1“ -para ejecutar el cambio.
Y presionar Enter.
88
MASTERIZACIÓN

-Presionar l opcion en el teach

pendant
PREV para regresar al menu 89
anterior
 MASTERIZACIÓN

-Presionar Enter y tecla de

funcion
F4 YES

-Presionar Enter y tecla

de
funcion F4 YES 90
CONFIGURACION DE TCP
PUNTO CENTRAL DE LA
HERRAMIENTA

91
 CONFIGURACIÓN TCP

La opción de movimiento remoto

TCP (RTCP) le permite controlar la
orientación del robot en
aplicaciones donde la herramienta
se fija en la celda de trabajo y el
robot manipula la pieza de trabajo
alrededor de la herramienta.

92
 PROCEDIMIENTO DE
CONFIGURACIÓN DE TCP.

Para definir una nueva herramienta es necesario seguir el siguiente

procedimiento:

1. Seleccionar MENU.
2. Seleccionar SETUP.
3. Seleccionar FRAMES y aparece la siguiente pantalla.

93
4. Presionar OTHER F3,
TOOL FRAME.

5. Seleccionar un Tool
Frame disponible.
6. Seleccionar F2: [DETAILS]
y aparece
la siguiente pantalla.

7. Presionar F2 [METHOD].

8. Seleccionar el método para

configurar
el TCP.

Three Point, Six Point,

Directly Enter.

94
 Método DIRECTY ENTER.
1. Estas coordenadas serán introducidas directamente en la
ventana siguiente.

95
Método THREE POINT.
El objetivo de este método es desplazar el TCP al extremo de la herramienta
utilizada.

Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y
memorizar esas posiciones.

1. Con el cursor te colocas en: Approach point 1: UNINIT

2. Se reorienta el robot hasta quedar en una posición uniforme y
aproximadamente así:

96
3. Presionando SHIFT + RECORD para grabar la posición.
Notaras que el estatus 1 cambiara por
RECORDED, quedando así la primera posición
grabada

4. Siguiente punto Approach point 2: UNINIT, se

reorienta el robot hasta quedar en una posición
uniforme y aproximadamente así:
5. Presionando SHIFT + RECORD se graba
la posición: Approach point 2: RECORDED.
Notaras que el estatus 2 cambiara a
RECORDED quedando así la segunda
posición grabada

6. Siguiente punto Approach point 3: UNINIT, Se

reorienta el robot hasta quedar en una posición
uniforme y aproximadamente así:
7. Presionando SHIFT + RECORD se graba
la posición: Approach point 3: RECORDED. Notaras que el estatus 3 cambiara a
RECORDED quedando así la todas las
posiciones grabadas.
97
Aparecerá la siguiente ventana donde se han memorizado, las coordenadas X,Y,
Z del nuevo TCP, y los valores son visualizadas en la parte superior de la ventana

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica. El sentido de la

coordenada Z del TCP creado por el método Three Point es el mismo que la del
TCP original del robot

98
Método SIX POINT.
El objetivo de este método es el de desplazar el TCP original del robot a un punto concreto
de la herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto.

El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método Six Point es diferente que la del
TC original del robot.

En este caso es impuesto por el usuario

Usando las mismas referencias que en el procedimiento anterior para grabar los tres
primeros puntos, hasta el paso 7.

8. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición: Approach point 3:

RECORDED.
El TCP está definido y ahora debemos reorientar la herramienta y memorizar tres
puntos adicionales,
9. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT
10. Para memorizar el Orient Origin Point, seria el
eje Z.

99
11. La herramienta debe estar colocado
verticalmente, como en la figura siguiente.
12. Presionando SHIFT + RECORD se graba la
posición: Orient Origin Point.

Notaras que el estatus 4

cambiara a RECORDED
quedando así la cuarta
posición grabada

13. Siguiente punto: X Direction Point: UNINIT

14. Definiremos ahora la orientación y el sentido
del eje X. Para este paso y el siguiente, es mas
practico moverse en el sistema WORLD, con el fin
de asegurar que desplazamos horizontalmente el
eje OZ de la herramienta.
Notaras que el estatus 5
cambiara a RECORDED
quedando así la quinta
posición grabada
100
Para dar la dirección en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de
origen de la orientación. Para ello colocar el cursor sobre la línea Orient
Origine Point y después pulsar SHIFT + F4 MOVE_TO.
El robot se re-posicionará sobre el punto memorizado.
Para definir la dirección y el sentido del eje Z.
(intentar definir el eje de ataque de la herramienta
según el sentido +Z)

15. Siguiente punto Z Direction Point: UNINIT

16. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posición:
Z Direction Point: UNINIT: RECORDED.

Notaras que el estatus 6

cambiara a RECORDED
quedando así la sexta
posición grabada.

101
Aparecerá la siguiente ventana donde se han memorizado, Los 6 puntos, las
coordenadas X, Y Z del nuevo TCP y las orientaciones.
Origin, X y Z de direccionamiento de la nueva herramienta, las cuales son
visualizadas en la parte superior de la ventana

102
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica. El
sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método Six Point es
diferente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta
por el usuario.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica. El
sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método es el mismo
que la del TCP original del robot

ACTIVACIÓN DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.

1. Seleccionar MENU.
2. Seleccionar SETUP.
3. Presionar F1: [TYPE].
4. Seleccionar FRAMES
5. Presionar F5: [SET_IND].
6. Introducir el número de la herramienta
7. Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
8. Cambiar directamente el numero de la herramienta activa.

103
 USER FRAME
CONFIGURACIÓN DE UN SISTEMA DE
REFERENCIA DE USUARIO

104
Un Marco es un conjunto de tres planos en ángulos rectos entre si.
El pinto donde se cruzan los tres planos es el Origen del Marco. Este
conjunto de planos se denomina sistema de coordenadas cartesianas.
En el sistema del Robot, los bordes de intersección de los planos son los
ejes X, Y, y Z del Marco.
Como se usan los Marcos?
Los Marcos se usan para describir la ubicación y la orientación de una
posición.
La ubicación es la distancia en las direcciones X, Y y Z desde el origen
del marco de referencia.
Cuando graba una posición, su ubicación y orientaciones se registran
automáticamente como X, Y, Z, W, P, y R en relación con el Origen del
cuadro que utiliza como referencia.
La ubicación de una posición se expresa como tres dimensiones, que se
miden en milímetros desde el origen en las direcciones X, Y y Z. Por
ejemplo 300,425,25 significa que la posición 300 mm en la dirección X
425 mm en la dirección Y 25 mm en la dirección Z desde el Origen.
La orientación de una posición se expresa como tres dimensiones, que
se miden en grados de rotación alrededor de los ejes X, Y y Z Por
ejemplo, 0,-90,0 Significa que la posición se gira -90 grados sobre el eje
Y y no se gira sobre los ejes X, o Z.
105
 USER FRAME
SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME)

Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un sistema de

referencia tridimensional, cartesiano sobre el cual se memorizan todas las
posiciones de un determinado programa. El TCP se mueve y reorienta en base a
ese sistema siempre que movamos el robot en modo USER. Si no hay definido
ningún sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirán al
sistema de coordenadas WORLD.

WORLD

106
MÉTODOS DE CONFIGURACIÓN 1.

1. Seleccionar MENU.
2. Seleccionar SETUP.
3. Seleccionar FRAMES.
4. OTHER F3
5. Seleccionar USER FRAME.
6. Pulsar ENTER y aparecerá la siguiente ventana.

107
 7. Elegir una herramienta disponible.
8. Presionar DETAIL F2 para entrar a los detalles de la herramienta.
9. Presionar METHOD F2 para seleccionar el método deseado a
configurar.
Para la creación de una referencia de usuario, el origen del sistema de referencia
se desplazará al sitio deseado y la posición y orientación siguiendo las 3
direcciones que se elijan.

Método DIRECTY ENTER.

1. Presionar F2: [METHOD] y después elegir Directy Enter.

En este método las coordenadas y orientación de la referencia usuario

respecto al WORLD, son perfectamente conocidas. Las coordenadas se
introducirán a manualmente según la ventana siguiente.

108
Método THREE POINT.

Dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el punto
de cruce y Z perpendicular al plano.

11. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT

Presionando SHIFT + RECORD para

graba la posición

Notaras que el estatus 1 cambiara

a RECORDED quedando así la
primera posición grabada.
109
14. Con el cursor te colocas en: X Direction Point: UNINIT

15. Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este

paso, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el fin de
asegurar que desplazamos horizontalmente el eje.

Presionando SHIFT + RECORD para

graba la posición

Notaras que el estatus 2 cambiara

a RECORDED quedando así la
segunda posición grabada.

110
17. Con el cursor te colocas en: Y Direction Point: UNINIT.
Este último paso, determina la orientación y el sentido del eje Y y
del eje Z

Presionando SHIFT + RECORD para

graba la posición

Notaras que el estatus 3 cambiara

a RECORDED quedando así la
todas las posiciones grabadas.

111
Cuando los 3 puntos están memorizados, las coordenadas X,
Y, y Z del origen y las orientaciones de los ejes del nuevo
sistema de referencia se visualizan en la parte superior de la
ventana. Estas coordenadas están dadas respecto a WORLD.
y arroja los siguientes valores.

112
Método FOUR POINT.

Este método es utilizado cuando el sitio deseado para la

definición del sistema de referencia no está accesible o es
poco cómodo. Por ejemplo, para definir el origen de un
sistema de referencia en el centro de una mesa; es más
cómodo definirlo sobre los bordes y desplazar a el centro.

113
Usando las mismas referencias que en el procedimiento
anterior para grabar los tres primeros puntos, con el cursor te
colocas en: System Origin: UNINIT, Este paso determinara el
origen de sistema y el usuario lo definirá donde crea
conveniente.

Presionando SHIFT + RECORD para

graba la posición

Notaras que el estatus 4 cambiara

a RECORDED quedando así la
todas las posiciones grabadas.

114
Cuando los 4 puntos están memorizados, las
coordenadas x, y, z, del origen de los ejes del nuevo
sistema se visualizan en la parte superior de la
nueva ventana.

ACTIVACION DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.

[Link] MENU.
[Link] SETUP.
[Link] FRAMES
[Link] F5: [SET_IND].
[Link] el número de la herramienta
[Link] ENTER / Cambiar directamente el numero de la
referencia de usuario SHIFT+ COORD

115
 PAYLOAD
CAPACIDAD DE CARGA.

116
 PAYLOAD
Para el uso efectivo del robot, se recomienda
establecer adecuadamente la información sobre las
cargas tal como la herramienta, pieza de trabajo, y
dispositivos montados en el robot.

El ajuste de la información sobre la carga en el robot

puede causar los siguientes efectos:

Aumento en el rendimiento del movimiento, vibración

más baja y tiempos de ciclo más cortos.

Reacción más efectiva de las funciones relacionadas

con la dinámica como aumento en el rendimiento
relacionado con la detección de choque y la
compensación de la gravedad.
117
REALIZAR PAYLOAD.
1. Presionar la tecla MENU.
2. Seleccionar NEXT.
3. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos MOTION, y
presionamos ENTER.

F2 GROUP para cambiar de grupo de

118
movimiento.
4. Seleccionamos el numero de Payload a utilizar, (en el No. 1 deben de aparecer
los valores que vienen de fabrica).
5. Presionar la tecla NEXT.

6. Presionar la tecla F2 IDENT.

7. Presionar la tecla NEXT.

8. Presionar la tecla F4 DETAIL, despliega la pantalla de ID Pos1.

119
Habilitando los motores mover los ejes 1, 2 y 3 del robot a 0s o a una
posición donde no vaya a tener interferencia nuestra rutina.

9. Definida la posición rotar solamente los ejes 5 y 6 a 45° aproximadamente.

10. Presionar la tecla F5 RECORD.

11 Presionar la tecla Pos.2 F2, para cambiar a la pantalla del ID Pos2.

12. Habilitando los motores mover los ejes 5 y 6 a 45° aproximadamente al

contrario de los anteriores.

13. Presionar la tecla F5 RECORD.

14. Habilitando los motores y presionando la tecla F2 Pos1 ID, a baja

velocidad el robot se moverá a la ID Pos1, para validar que no haya
interferencias en la trayectoria.

120
15. Se realiza el mismo proceso para el ID Pos2 y se regresa al ID Pos1, si
esta OK continuamos si NO OK repetir pasos 9 al 16.

16. Presionar la tecla PREV.

17. Posicionarte en la opción 4 Calibration Status, y poner el robot en

condiciones de AUTO.

18. Presionar la tecla F4. EXEC.

19. Desplegara mensaje “Robot Moves and Estimates” seleccionar “F4

YES”.

20. El robot comenzar a moverse realizan el calculo de Payload al 100%

de velocidad.

21. Al finalizar proceso presionar F5 Apply.

22. En la pregunta “Path and Cycle time will change Set it?”,
seleccionar “F4 YES”.
121
BACK UP DE IMAGEN
CARGA Y DESCARGA DE IMAGEN

122
BACK UP DE IMAGEN

123
BACK UP DE IMAGEN

124
BACK UP DE IMAGEN

125
Realizar Backup de Imagen
Realizar un Cycle Power, al mismo tiempo que va iniciando el controlador tener
oprimidas las teclas F1 – F5.

Tener instalada una Memory Card

en el controlador y/o una USB en el
Teach.

Se visualizara el primer menu:

Seleccionar Backup
Controller as Image (N°2).

126
Seleccionar el dispositivo de Seleccionar la carpeta de
almacenamiento almacenamiento

Presionar según sea el caso Y=1 / El Backup empieza a

N=else realizarse en automático.

127
Entrando en el menu Seleccionar la opción requerida para
principal seleccionar iniciar el controlador.
Hot Start ó Cold Start
el N°1

128
Realizar Carga de Backup de Imagen

Realizar un Cycle Power, al mismo tiempo que va iniciando el controlador tener oprimidas las
teclas F1 – F5.

Tener instalada una Memory

Card en el controlador y/o una
USB en el Teach.

Se visualizara el
primer menu:

Seleccionar Restore
Controller as
Images (N°3).
129
Seleccionar el dispositivo de Seleccionar la carpeta de
almacenamiento almacenamiento

NUNCA
REMOVER
LA
MEMORIA
MIENTRAS
Presionar según sea el caso SE
El Backup empieza a realizarse en
REALIZA automático.
Y=1 / N=else
EL
TRABAJO

130
Una vez terminado el Entrando en el menu
Backup presionar ENTER principal seleccionar el N°1
como lo indica la pantalla

Seleccionar la opción
requerida para reiniciar el
controlador (Hot Start / Cold
Start)

131
 Backup All off Above el Robot
Guarda los principales archivos del robot contenidos en la memoria
como lo es: Configuración de entadas, salidas, registros, registros de
posición, variables del sistema, (incluye valores TCP y Uframes) Macros,
Masterización del Robot, Parámetros de servo, marcos de usuario. (sólo
comentarios).
1. Procedimiento:
Menu
7 FILE
1File
2.

3.

1 Set Device” para

seleccionar el
dispositivo con el
que trabajaremos.
132
Presionar “UTIL F5
4. Presionar ENTER
para generar un
directorio / nueva
carpeta en la
memoria externa

5. Presionar “UTIL F5,

Make DIR” para
nombrar la carpeta
donde se
almacenara la
información

6. Presionar “Backup
F4”, y seleccionar
All off Above.

133
7. Presionar “YES
F4”,

8. Presione F4 YES y el proceso de respaldo de archivos iniciará.

134
 Restaurando archivos al Robot
Copiar (restaurar) archivos de respaldo contenidos en un dispositivo
de almacenamiento extraíble, a la memoria SRAM interna del robot.

Procedimiento:

• Si el controlador está encendido, apáguelo.

• Mantenga presionadas las teclas PREV y NEXT y encienda el
controlador.
• Continúe presionando PREV y NEXT hasta que la siguiente
pantalla aparezca:

• Seleccione la opción Controlled Start

Restaurando archivos al Robot 135

La siguiente pantalla aparecerá:

Presione F4 [RESTOR].

Ø Nota: Si [BACKUP] es mostrado en lugar de [RESTOR],

presione la tecla FCTN y seleccione la opción
RESTORE/BACKUP para habilitar la opción de restauración
de archivos F4 [RESTOR].
El siguiente menú aparecerá:

136
Seleccionar All of above.

La siguiente pregunta aparecerá:

Presione F4 [YES] y la restauración de archivos comenzará.

§ En ocasiones el siguiente mensaje será mostrador:

•Seleccionar F4 SKIP
•Para salir de arranque controlado, presione FCTN y
seleccione START (COLD).

137
GUARDAR Y CARGAR PROGRAMAS
EN EL TP.

138
 GUARDAR PROGRAMAS DEL TP
Seleccionamos el dispositivo a trabajar:

1. Procedimiento:
Menu
7 FILE
1File

Presionar “UTIL F5”

1 Set Device” para

seleccionar el
dispositivo de
trabajo.
139
Presionar ENTER
para generar un
directorio / nueva
carpeta en la
memoria externa

2. Presionamos la
tecla SELECT en TP
para que aparezcan
la lista de los
programas.

3. Seleccionamos el
programa a guardar.

4. Presionamos SAVE
AS F4

140
5. Confirmar los
datos de
almacenamiento.

Presionamos
DO_SAVE F1
CHOICE F4
CANCEL F5

Según sea el caso.

141
 CARGA DE PROGRAMAS AL TP
Seleccionamos el dispositivo a trabajar:
1. Procedimiento:
Menu
7 FILE
1File

Presionar “UTIL F5

1 Set Device” para

seleccionar el
dispositivo de
trabajo.
142
2. Presionar ENTER
para entrar a la
memoria externa

3. Seleccionamos el
programa a cargar.

4. Presionamos LOAD
F3

NOTA: CONSIDERAR QUE SI SE CARGA UN

PROGRAMA CON EL MISMO NOMBRE DE
UN PROGRAMA EXISTENTE EN EL TP LO VA
A SOBREESCRIBIR. 143
Configuración de red
Ethernet IP del robot.

144
 Configuración de red Ethernet IP del robot.
Protocolo Ethernet IP: Para la comunicación con el protocolo Ethernet IP
se le debe asignar una IP al Robot la cual debe ser UNICA, es decir
nunca repetirla en otro elemento (robot, plc, modulo I/O etc).

Usualmente el numero de IP la asigna el personal de sistemas o el

departamento de ingeniería.

Ejemplo si tu red fuera: [Link] donde XXX representa el

numero del nodo, la cual deber ser única.

(Podrías causar conflictos en la red de todo el sistema si esta NODO es

igual al de otro elemento).

Procedimiento para
asignar IP al Robot:

[Link].
2.6 Setup.
3.6 Host Comm.
145
4. Seleccionar TCP/IP.

5. Presionar Detail F3.

6. Presionar Enter en
TCP/IP para habilitar la
edición.

7. Escribir la IP y la
Subnet Mask.

8. Para finalizar realiza

un Cycle power para
que la nueva
información quede
guardada. 146
Comunicación con Robot-PLC
La comunicación
Robot-PLC se realiza
para poder mandar y
recibir señales
digitales según sean
las necesidades de
cada usuario.
Procedimiento para
comunicación:

[Link].
2.5 I/O.
3.0 Next Page.
4.3 Ethernet/IP

147
Aparecerá la siguiente
pantalla donde se
observara:

Description, que será

definida por el usuario.

ADP la cual se definirá

según sea el caso, ejemplo;
ADP el robot será esclavo
del PLC.

SCAN: El robot tendrá

como esclavos módulos I/O
u otros sistemas.
Enable o False, donde se
habilitara lo configurado.

Status te mostrara si lo
configurado esta ONLINE
interpretando que si lo ve, u
OFFLINE interpretando que
no lee lo configurado.

SLOT: Donde queda

configurado el elemento.
148
 Nos colocamos en el Slot
que vamos a configurar y
presionamos CONFIG F4
para entrar a la pantalla de
detalles.

En la siguiente pantalla
deberás agregar la
información requerida, la
cual será definida por el
usuario o fabricante según
sea el caso (ADAPT, SCAN)

(Para módulos I/O u otros

elementos podrás encontrar
la información Input Size,
Out Size así como
informacional adicional en el
EDS correspondiente).

Para guardar los cambios

realiza un CyclePower.
149
Configuración señales UOP

150
CONFIGURACIÓN DE
SEÑALES UOP

Señales de Sistema (User Operator Panel)

Este tipo de señales son

denominadas de sistema ya que
pueden ser activadas por medio
de cableado o señales digitales
estándar

Estas señales pueden indicarnos

falla, paros de emergencia o
incluso para llamar un
determinado programa; a su vez
podemos devolver señales de
estado.

151
Configuración señales UOP

Señales de Sistema (User Operator Panel)

1. Presionamos la tecla MENU

2. Seleccionamos I/O
3. Presionamos F1 (TYPE) y
elegimos UOP
4. Presionamos F2 (CONFIG)
5. Configuración de señales
En cuanto terminamos la
configuración para guardar los
cambios generados realice
CYCLE POWER

152
Configuración señales UOP

Señales de Sistema (User Operator Panel)

Para configurar estas señales tenemos

que declarar:
RACK: Es la configuración del
adaptador o maestro
SLOT: Es la ranura donde va a estar
posicionado nuestro puerto I/O.
START: Donde va iniciar el mapeo de
señales
En la siguiente columna se muestra el
estado de la configuración
ACTIV: Configuración Activada
UNASG: Configuración no asignada
INVAL: Configuración invalido,
hardware no presente
PEND: Configuración pendiente por
efectuarse

153
 Configuración señales UOP
Señales de Sistema (User Operator Panel)
ITEM COMENTARIO UI DESCRIPCION

1 IMSTP Paro inmediato (E-Stop)

2 HOLD Paro Suave

3 SFSPD Reduce la velocidad (Fence-Open)

4 Cycle Stop Ciclo de trabajo detenido

5 Fault Reset Restablecimiento de fallas

6 Start Inicio remoto (STYLE)

7 Home Mueve al robot hacia Home

8 Enable Habilita el movimiento

9 RSR1/PNS1 Selección de programa de las señales de la 9-16

10 PNS Strobe Confirmación de selección (solo PNS)

11 Prod Start Inicio remoto (solo PNS)

154
 Configuración señales UOP
Señales de Sistema (User Operator Panel)

ITEM COMENTARIO DESCRIPCION

UO
1 Cmd Enable Robot en modo remoto
2 System Ready Motores encendidos
3 Prg Running Programa ejecutándose
4 Prg Paused Programa en pausa
5 Motion Held Botón (HOLD) presionado del panel del operador
6 Fault Robot en falla
7 Home/At Perch Robot en Home o Perch en caso de sello
8 TP Enabled Teach Pendant en ON
9 Batt Alarm Reemplazo de Baterías
10 Busy Se esta ejecutando un programa o procesador
ocupado
11 ACK1/SN01 Confirmación de programa seleccionado
12 SNACK Confirmación de selección de programa 155
Configuración señales DI/DO

Señales Digitales

Estas señales son definidas

por el usuario

Se genera el mapeo entre el

procesador del Robot y el
PLC.
También podemos generar un
mapeo entre periféricos del
robot.

156
Configuración señales DI/DO

Señales Digitales
1. Presionamos la tecla MENU
2. Seleccionamos I/O
3. Presionamos F1 (TYPE) y elegimos
DIGITAL
4. Presionamos F2 (CONFIG)
5. Configuración de señales
En cuanto terminamos la
configuración para guardar los
cambios generados realice CYCLE
POWER
Para insertar el comentario presione
NEXT, presione F4 (DETAIL) mueva
el cursor a COMMENT y presione la
tecla ENTER

157
Configuración señales DI/DO

Señales Digitales
Para configurar estas señales tenemos
que declarar
RACK: Es la configuración del
adaptador o maestro
SLOT: Es la ranura donde va a estar
posicionado nuestro puerto I/O.
START: Donde va iniciar el mapeo de
señales
En la siguiente columna se muestra el
estado de la configuración
ACTIV: Configuración Activada
UNASG: Configuración no asignada
INVAL: Configuración invalido,
hardware no presente
PEND: Configuración pendiente por
efectuarse

158
MODO LOCAL / REMOTO

159
 ARRANQUE EN MODO REMOTO
Es decir, configura el robot para sea esclavo por el PLC

1. Iniciamos entrando
a Menú, 0Next, Page, 6
System, 5 Config,
Enter

2. En este caso seleccionamos la opción 43

3. Presionamos CHOICE F3

160
 ARRANQUE EN MODO LOCAL
Es decir, configura el robot para sea esclavo por el PLC

1. Iniciamos
entrando a Menú,
0Next Page, 6
System, 5 Config,
Enter

2. En este caso seleccionamos la opción 43

3. Presionamos
CHOICE F3

161
DCS Dual Check Safety

162
 DCS Dual Check Safety
El DCS es un sistema que revisa las características de velocidad y
posición de los motores mediante 2 CPUs independientes, capaz de
apagar los motores inmediatamente mediante 2 canales.
En otras palabras podemos generar sistemas de coordenadas que
monitorean el comportamiento de los motores.
Su función principal es proteger la integridad del operador
La reducción de dispositivos de seguridad esto a su vez reduce los costos
Protección de la integridad del la maquina.

163
 DCS Dual Check Safety
Conceptos Básicos Dual Check Safety
ITEM FUNCIONES DESCRIPCION

1 Joint Position Check En esta opción se configura la posición de cada eje, es decir
establecemos un rango de trabajo que vamos a tener por eje de
cada grupo de movimiento.
2 Joint Speed Check En esta opción establecemos una velocidad de trabajo por eje
de cada grupo de trabajo
3 Cartesian Position En esta opción se configura la posición del TCP dentro o fuera
Check de una área de trabajo
4 Cartesian Speed En esta opción se configura la velocidad del TCP dentro o fuera
Check de una área de trabajo
5 T1 Mode Speed Check En esta opción se configura la velocidad de trabajo del robot en
T1 200 mm/s
6 User Model En esta opción podemos configurar el modelo de la herramienta
y accesorios que lleva montado el Robot
7 User Tool Se declara el TCP del Robot
8 User Frame Se declara el User Frame del Robot
9 Robot Setup En esta opción se almacenan las características del grupo de
movimiento
10 Mastering Parameter En esta opción se almacenan los datos del encoder de 164
cada eje
por cada grupo de movimiento
DCS Dual Check Safety

Conceptos Básicos
Dual Check Safety

165
DCS Dual Check Safety

User Model

1. Presionamos la tecla MENU

2. Seleccionamos NEXT y
movemos el cursor a SYSTEM
3. Presionamos F1 (TYPE) y
elegimos DCS
4. Elegimos la opción User
Model y presionamos la tecla
F3 (DETAIL)
5. Volvemos a presionar la tecla
F3 (DETAIL)

166
DCS Dual Check Safety

User Model

167
 DCS Dual Check Safety
User Model
FUNCIONES DESCRIPCION

Element Muestra el numero de Elemento

Enable/Disabel Habilitar o Deshabilitar la Función

Link No. (99:Face Indicamos donde será la conexión de la forma
Plate)
Link Type Tipo de conexión (Normal, Vertical y Horizontal)
Tool Frame Agregar un User Tool

Shape La forma de mi figura (Point, Line-Seg, 2spheres y Box)

Size (mm) Tamaño, dimensión y diámetro de la forma

Pos1 y Pos2 Posición que va a tener la forma de acuerdo a la 168

conexión
DCS Dual Check Safety

User Model

169
 DCS Dual Check Safety
User Model
El robot tendrá su
forma ya definida
por el
Fabricante y no
podrá ser editada.
En la imagen de
abajo se muestra
como visualizamos
nuestra forma en
2D, Presione NEXT
y después presione
F5 (VIEW)
170
 DCS Dual Check Safety

User Model

171
 DCS Dual Check Safety

User Model

172
 DCS Dual Check Safety

User Model

173
DCS Dual Check Safety

User Model
Movemos el cursor hacia
SHAPE y presionamos F4
(CHOICE) y seleccionamos
la opción POINT se
mostrara la pantalla
siguiente

Solamente se registra la
posición 1 la segunda es
ignorada

174
DCS Dual Check Safety

User Model

POINT
Se muestra
de color rojo

175
DCS Dual Check Safety

User Model
Movemos el cursor hacia
SHAPE y presionamos F4
(CHOICE) y seleccionamos
la opción LINE_SEG se
mostrara la pantalla
siguiente

Podemos utilizar las 2

posiciones

176
DCS Dual Check Safety

User Model

LINE_SEG
Se muestra
de color
rojo

177
DCS Dual Check Safety

User Model
Movemos el cursor hacia
SHAPE y presionamos F4
(CHOICE) y seleccionamos
la opción 2SPHERES se
mostrara la pantalla
siguiente

Utilizamos las dos

posiciones para cada esfera

178
DCS Dual Check Safety

User Model
2SPHERES
Se muestra
de color
rojo

179
DCS Dual Check Safety

User Model
Movemos el cursor hacia
SHAPE y presionamos F4
(CHOICE) y seleccionamos la
opción BOX se mostrara la
pantalla siguiente

Configuramos las dimensiones

de la caja
Anchura
Altura
Grosor
Y por ultimo la posición

180
DCS Dual Check Safety

User Model

BOX
Se
muestra
de color
rojo

181
DCS Dual Check Safety

182
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

1. Presionamos la tecla
MENU
2. Seleccionamos NEXT y
movemos el cursor a
SYSTEM
3. Presionamos F1 (TYPE) y
elegimos DCS
4. Elegimos la opción
Cartesian Position
Check y presionamos la
tecla F3 (DETAIL)
5. Volvemos a presionar la
tecla F3 (DETAIL)

183
 DCS Dual Check Safety
Cartesian Position Check
FUNCIONES DESCRIPCION

Comment Agregar Comentario

Enable/Disabel Habilitar o Deshabilitar la Función

Method (Safe Side) IN - Zona segura en el Interior
Out – Zona segura en el exterior

Group Grupo de Movimiento (Robot)

Target Model Modelo de la herramienta y Robot

User Frame Declaración de User Frame

Position (mm) Posición actual de TCP, Punto 1 y Punto de la diagonal

Emergency Stop: Paro inmediato, desconectan los servos

Controlled Stop: Se desconectan los servos después de 2s de
Stop Type originar la alarma
Not Stop: No se origina ningún paro 184
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

185
 DCS Dual Check Safety
Cartesian Position Check

P1 P1

P1

P2 P2 P2

186
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

Diagonal (OUT)

Vista Lateral
SAFE

187
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

Diagonal (OUT)
Vista Superior

UNSAFE

188
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

Diagonal (OUT)

Vista Frontal

UNSAFE

189
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

Diagonal (IN)

Vista Lateral

SAFE

190
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position
Check

Diagonal (IN)

Vista Superior UNSAFE

191
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

Diagonal (IN)

Vista Frontal

UNSAFE

192
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check (Diagonal

OUT)
6. Colocamos un comentario en
referencia a nuestra aplicación
“LightScreen”
7. Movemos el cursor a METHOD,
presionamos F4 (CHOICE) y
Seleccionamos “Diagonal (OUT)”
8. Elegimos el grupo de Movimiento
“G:1”
9. Seleccionamos Target Model 1 y
colocamos el valor “-1: Robot”
[Link] Target Model 2 y
colocamos “1:User Model”
11. Dejamos User Frame con el valor
predeterminado “UF:0”

193
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

(Diagonal OUT)
[Link] el TCP al
primer punto que
deseamos establecer en
coordenadas X,Y y Z
En el ITEM (POS1)
colocamos los valores de
CURRENT POS de las
coordenadas XYZ o
presionamos la tecla F4
(RECORD) para grabar la
posición.

194
DCS Dual Check Safety
Cartesian Position Check (Diagonal OUT)

195
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check (Diagonal

OUT)

1. Movemos el TCP al
segundo punto que
deseamos establecer en
coordenadas Y
En el ITEM (POS2)
colocamos los valores de
CURRENT POS de las
coordenadas Y

196
DCS Dual Check Safety
Cartesian Position Check (Diagonal OUT)

197
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check (Diagonal

OUT)
[Link] coordenada Z del
segundo punto será la
resta de 2.5 m y la
altura de la mesa de
trabajo.
[Link] coordenada X se
establece como el
ancho de la mesa de
trabajo.

198
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check (Diagonal

OUT)
[Link] el cursor a
STOP TYPE
presionamos F4
(CHOICE) y elegimos
NOT STOP
[Link] input no la
configuramos, sin
embargo en esta opción
podemos configurar una
señal que pueda
deshabilitar el tipo de
Stop seleccionado

199
DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check

(Diagonal OUT)
[Link] ITEM 2
Enable/Disable:
colocamos ENABLE
[Link] la tecla
PREV en 2 ocasiones y
presionamos F2 (APPLY)
insertando el código
1111
[Link] la tecla F2
(OK) y aplicamos un
CYCLE POWER para
aplicar los cambios
200
 DCS Dual Check Safety

Cartesian Position Check (Diagonal

OUT)

201
Líneas de Movimiento.

202
 Línea de Movimiento
¿Que es una línea de movimiento?

Una línea de movimiento es aquella donde se almacena la posición y

orientación del TCP con respecto a un marco de referencia.
También se registra la velocidad, nombre de identificación y número de
punto.
Podemos establecer el tipo de movimiento y terminación.

L P [6] 600 MM/SEC FINE

Terminación:
Num de Punto Velocidad:
Tipo de Fino
Se puede agregar Lineal, Cir:
Movimiento: Continuo.
Comentario. mm/s
L-Lineal
cm/min
J-Joint
inch/min
C- Circular
deg/sec
Joint:
%
Sec 203
 Línea de Movimiento
Movimiento JOINT
El robot se mueve a lo posición requerida, activando los ejes requeridos
simultáneamente y son detenidos al mismo tiempo desde el punto de inicio
hasta el punto destino

204
 Línea de Movimiento
Movimiento LINEAL
El robot mueve el TCP en línea recta desde el punto de inicio hasta el
punto destino

205
 Línea de Movimiento
Movimiento LINEAL
Este movimiento también puede rotar el TCP manteniendo la posición.

206
 Línea de Movimiento
Movimiento CIRCULAR
El robot mueve el TCP en arco desde el punto de inicio atravesando un
punto intermedio y llegando al punto destino

207
 Línea de Movimiento
Terminación de una línea de movimiento FINO
Esa función provoca que el robot llegue exactamente a los puntos grabados sin
recortar el camino de la trayectoria, se genera un pequeña pausa en cuanto
llega al punto destino.

208
 Línea de Movimiento
Terminación de una línea de movimiento CTN
Cuando el robot se dirige hacia el punto siguiente, el robot evita
pasar por el punto destino proviniendo del punto de inicio

209
CREACION DE PROGRAMA NUEVO.

210
CREACION DE PROGRAMA NUEVO
1. Presionar la tecla SELECT 2. Presionar F2: CREATE.

211
3. Se
despliega la
pantalla
para colocar
el nombre
del
programa.

4. Seleccionar
con el cursor
el método para
nombrar el
programa.

Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Después desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ] 2 veces sobre F3 :
[FAN ]3 veces sobre F4 : [FANU ] y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
4. Validamos presionando ENTER. 212
5. Presionando DETAIL aparecerá la siguiente pantalla con datos a
editar.

None, Macro, Cond

Definido por el usuario
Cantidad de grupos a trabajar
Protección del programa.
El programa continua sin importar la falla.
Limite de Bytes en la RAM.

213
6. Finalizamos presionando END F1.
Aparecerá la siguiente pantalla, lista
para agregar nuestras ediciones
(líneas de movimiento, instrucciones,
etc).

214
Edición de un Programa

215
 Edición de un Programa
Opciones básicas para editar un programa.

• Encendemos la interface
(TP), Interruptor en ON.

• Presionamos la tecla SELEC

• Elegimos el programa a
editar y presionamos la tecla
ENTER.

• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).

• Se observara una pantalla

similar, en caso de no
aparecer la opción
presione la tecla Next.
216
 Edición de un Programa
Opción para insertar líneas.

• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).

• Elegimos la opción
INSERT y presionamos
la tecla ENTER

• En la pantalla colocamos
el número de líneas que
deseamos insertar

217
 Edición de un Programa
Opción para borrar líneas.

• Presionamos la tecla
F5 (EDCMD).

• Elegimos la opción
DELETE y
presionamos la tecla
ENTER.

• En la pantalla
colocamos la cantidad
de líneas que
deseamos eliminar.

218
 Edición de un Programa
Opción de copiado
• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).

• Elegimos la opción COPY y

presionamos la tecla ENTER,
se mostrara un pantalla
similar a la de abajo.

• Presionamos F2 (COPY) y
con las teclas de cursor
seleccionamos las líneas de
programa que deseamos
copiar.

• Volvemos a presionar la tecla

F2 (COPY) movemos el cursor
al área donde deseamos
pegar. 219
 Edición de un Programa
Opción de pegado.

• Presionamos la tecla
F5 (EDCMD).

• Elegimos la opción
COPY y presionamos
la tecla ENTER, se
mostrara un pantalla
similar a la de abajo.

• Nos desplazamos con

el cursor a el área
donde vamos a pagar
y presionamos F5
(PASTE).
220
 Edición de un Programa
Opción de pegado

Tenemos ocho
opciones de
pegado en un
programa y son
mostrados en la
siguientes
imágenes
Presione la tecla
NEXT para poder
visualizar todas.

221
 Edición de un Programa
Opción de pegado

Tenemos ocho
opciones de
pegado en un
programa y son
mostrados en la
siguientes
imágenes
Presione la tecla
NEXT para poder
visualizar todas.

222
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa.

LOGIC: Se
mantiene el
orden de las
instrucciones y
de las líneas de
movimiento sin
embargo las
posiciones no
están grabadas
y el ID es
definido por el
usuario.

223
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa
POSID: Se
mantiene el
orden de las
instrucciones y
de las líneas de
movimiento sin
embargo las
posiciones no
están grabadas y
el ID es definido
por el programa
de forma
ascendente.

224
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa.

POSITION: Se
mantiene el
orden de las
instrucciones,
de las líneas de
movimiento y
las posiciones
se mantienen
grabadas y el ID
es definido por
el programa de
forma
ascendente.
225
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa.

R-LOGIC:
Coloca las
instrucciones y
las líneas de
movimiento de
forma
invertida, las
posiciones no
están
grabadas y el
ID es definido
por el usuario.

226
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa

RM-POSID:
Coloca las
instrucciones y
las líneas de
movimiento de
forma invertida,
las posiciones no
están grabadas y
el ID es definido
por el programa,
Se mantiene la
instrucciones
SKIP, TB, TA y
INC. 227
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa
R-POSID:
Coloca las
instrucciones y
las líneas de
movimiento de
forma invertida,
las posiciones
no están
grabadas y el ID
es definido por
el programa de
forma
descendente.

228
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa

R-POS: Coloca
las
instrucciones y
las líneas de
movimiento de
forma invertida,
las posiciones
se mantienen
grabadas y el ID
es definido por
el programa de
forma
descendente.
229
 Edición de un Programa
Opción de pegado en un programa

RM-POS: Coloca las

instrucciones y las
líneas de
movimiento de
forma invertida, las
posiciones se
mantienen grabadas
y el ID es definido
por el programa de
forma descendente,
Se mantiene la
instrucciones SKIP,
TB, TA y INC.

230
Edición de un Programa

Opción de búsqueda
• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).
• Elegimos la opción FIND
y presionamos la tecla
ENTER, se mostrara un
pantalla similar a la de
abajo.
• Elegimos la opción de
instrucciones que
deseamos buscar, ya sea
registro, señales digitales
instrucciones IF, wait,
etiquetas etc.

231
Edición de un Programa

Opción de reemplazo
• Presionamos la tecla F5 (EDCMD).
• Elegimos la opción REMPLACE y
presionamos la tecla ENTER, se
mostrara un pantalla similar a la de
abajo
• Elegimos la opción de instrucciones
que deseamos editar
Ejemplo: si deseamos cambiar el valor
de la velocidad, elegimos la opción
MOTION MODIFY después
REPLACE SPEED después
UNSPESIFIC TYPE y por ultimo
elegimos SET VALUE y la unidad de
medida.

232
Edición de un Programa

Opción de reemplazo

233
Edición de un Programa

Opción de reemplazo

234
Edición de un Programa

Opción de cambio de
numeración
• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).
• Elegimos la opción RENUMBER
y presionamos la tecla ENTER
• Presionamos F4 (YES) para
aplicar el cambio o F5 (NO) para
cancelar.
En automático se cambiar el orden
numérico ID de cada línea de
movimiento sin verse afectada.
La posición grabada, en la parte
inferior se podrá ver el ejemplo.

235
Edición de un Programa

Opción de cambio de
numeración

236
Edición de un Programa

Opción de comentario

• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).
• Elegimos la opción
COMMENT y
presionamos la tecla
ENTER
De manera instantánea
aparecerá el comentario de
la señales, registros y
registros de posición
en la parte inferior se
podrá ver el ejemplo.

237
Edición de un Programa

Opción de comentario

238
Edición de un Programa

Opción de deshacer cambio

• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).
• Elegimos la opción UNDO y
presionamos la tecla
ENTER
En el momento de realizar un
cambio en el programa de
cualquier tipo y desea
cancelarlo
La condición regresara en
condiciones iniciales.

239
Edición de un Programa

Opción remark
• Presionamos la tecla F5
(EDCMD).
• Elegimos la opción REMARK
y presionamos la tecla
ENTER
• Seleccionamos con el cursor
el área que deseamos inhibir
• Elegimos la opción F4
(REMARK) para habilitar o F5
(UNREMARK) para
deshabilitar la función
Esta opción sirve para inhibir
una instrucción o movimiento.

240
CREACION DE UN PROGRAMA
BASICO

241
CREACION DE UN PROGRAMA BASICO
El objetivo es empezar a agregar líneas de movimiento.

Seleccionar el programa de trabajo.

Accionar el DEDMAN SWITCH, sin soltarlo, presionar RESET.

Seleccionar el sistema de coordenadas que deseamos presionando la tecla

COORD.

Seleccionamos la velocidad en el cual deseamos mover el robot.

Mover el Robot a la posición deseada, es decir al paso 1 o HOME.

Presionar la tecla POINT F1 y se desplegara la siguiente pantalla:

Selecciona el tipo de
movimiento.

242
Registro Posición

243
Registro Posición

Position Register
Es toda aquella donde
se almacenan la
posiciones de cada
uno de los ejes o
posición y orientación
del TCP.
Esta posiciones
pueden ser utilizadas
en diferentes rutinas
de movimiento.

244
Registro Posición

Position Register
Para grabar un posición de
registro
1. Presionamos la tecla DATA
2. Presionamos la tecla F1
(TYPE) y seleccionamos
POSITION REG
3. Movemos el robot a la
posición deseada y
presionamos F3 (RECORD)
para grabar
4. Clocamos el cursor en
COMMENT y insertamos un
comentario

245
Registro Posición

Position Register
Si deseamos
eliminar un registro
de posición
presionamos la tecla
F5 (CLEAR)
Si deseamos llevar el
robot a una posición
establecida
presionamos F2
(MOV_TO)

246
Registro Posición

Position Register
Presionamos F4 (POSITION) y
se desplegara la siguiente
pantalla
En esta pantalla podemos
cambiar la representación del
punto ya sea en cartesian o joint
JOINT: Toma de referencia la
posición de los ejes
CARTESIAN: Toma de
referencia el UFRAME y
UTOOL

247
Home Positión

248
 Home Position
Home Position (Reference Position)

HOME POSITION: Es una posición de reposo y segura del robot, la

encontraremos declarado al inicio y final de cada programa.
Esta posición es fundamental en un programa de robot, es el punto donde el robot
inicia un ciclo de trabajo.

Esta posición debe de ser definida por el usuario y debe de reunir las siguientes
condiciones

1. Libre de transferencia de material

2. Libre de zonas de seguridad entre robots
3. Libre de la zona de la herramienta
4. Debe de tener la misma orientación que el primer movimiento del programa de
proceso.

Para configurar nuestro HOME utilizaremos la opción de configuración

REFERENCE POSITION
Que a continuación se muestra.

Es necesario que también grabemos un registro de posición antes y debemos

249
ocupar PR[1]
Home Position

Home Position (Reference

Position)

[Link] la tecla
MENU
[Link] SETUP
[Link] F1 (TYPE)
y elegimos REF
POSITION
Se mostrara la pantalla
siguiente

250
 Home Position

Home Position (Reference Position)

ITE FUNCION DESCRIPCION
M

1 Comment Insertamos un comentario

2 Enable/Disab Para habilitar o deshabilitar la

le función

3 Is a Valid Se muestra TRUE cuando el

HOME robot alcanza la posición
definida
4. Presiona F3 (DETAIL)
observara una pantalla 4 Signal Se activa la señal en cuanto el
Definition robot alcanza la posición
similar a la de abajo definida

251
Home Position

Home Position (Reference Position)

5. Movemos al robot a la
posición deseada
6. Presionamos F5 (RECORD)
para grabar la posición
deseada
7. De inmediato se mostrara
en el item 3 TRUE
8. En los item 5 al 9 se
mostrara los ejes, grados y
rangos de error; configure
la ventana de error

252
 Uso de Instrucciones
comunes para la
programación.
WAIT, IF, I/O,
JMP/LBL,CALL,OVERRIDE,RE
MARK
253
INSTRUCCIONES DEL PROGRAMACION
Mientras creamos o
editamos un programa
desde el menú SELECT,
todas las instrucciones se
pueden desplegar mientras
el cursor está en el número
de línea de programa o al
final (END) del programa.
La tecla de función F1
etiquetada INSTRUCTION
(INSTRUCCIÓN).
Proporciona una lista como
la que mostramos aquí.

254
Instrucción I/O
Esta instrucción se utiliza para prender una DO.

En el menú de
instrucciones
selecciona 2 I/O.

En tu programa
aparecerá la edición.

Presiona LIST F5 para

visualizar la lista de
DO.

Seleccionada la DO
deberá
condicionarla.
Presionar enter y la
edición quedara reflejada
en el programa. 255
256
Las instrucciones de condición WAIT (ESPERA) retrasan la
ejecución de un programa hasta que se cumplen las
condiciones especificadas o hasta que transcurre una
cierta cantidad de tiempo (tiempo de espera agotado o
timeout). El tiempo de espera agotado se puede
especificar como sigue:
Forever - El programa espera hasta que se cumpla la
condición.
Timeout, LBL[i] – El programa espera el tiempo
especificado en Timeout. Si no se cumple la condición, el
programa se deriva a la etiqueta especificada.

Puede especificar el tiempo de espera agotado ajustando

la variable del sistema $WAITTMOUT a un tiempo, en
milisegundos. El valor predeterminado es 3000
milisegundos (3 segundos). Puede cambiar está variable
del sistema entrando a MENU, SYSTEM después presione
la tecla F1 etiquetada TYPE y seleccione Variable.
257
Instrucción Remark
El ejemplo mostrado espera hasta que la Entrada Digital [1] esté
encendida (On) y la Entrada Digital [2] esté encendida (On) por 3
segundos (basados en el ajuste predeterminado de la variable del
sistema WAIT), si las entradas digitales no se encienden, entonces el
programa se mueve a la Etiqueta 1.

258
Instrucción OVERRIDE

259
Instrucción TIMER

260
La Etiqueta (Label)
marca la ubicación en
el programa que es el
destino de una
derivación del
programa. La etiqueta
se define utilizando la
instrucción Label
Definition (Definición
de la etiqueta).
Puede agregar un
comentario para
describir la etiqueta.
Después de definir la
etiqueta, se puede
utilizar con
instrucciones de
derivación
condicionales e
incondicionales

261
Use la
instrucción
Jump Label
(Salto a
etiqueta) para
derivar hacia
la etiqueta
especificada.

262
Vea el flujo
del
programa.
Cuando
llega a la
instrucción
Jump Label
1, el
programa
busca la
etiqueta 1
para
continuar el
programa.
263
Instrucción CALL
Otra Instrucción de derivación que se puede usar es la instrucción CALL
(Llamada).

La instrucción CALL program (Llamar programa) hace que el programa se

derive hacia otro programa y lo ejecute. Cuando termina la ejecución del
programa que se llamó, se regresa automáticamente al programa principal
en la primera instrucción posterior a la instrucción para llamar al programa.

No es necesario agregar una declaración de llamada al segundo programa

para regresar al primer programa, porque se regresa automáticamente
cuando el programa llega a la instrucción END (FINAL).

264
Instrucción IF

Las Instrucciones de derivación condicional se derivan de un lugar a otro en

un programa, dependiendo de que se cumplan ciertas condiciones.

Instrucciones IF-Derivan hacia una etiqueta o programa especificado si se

cumplen ciertas condiciones.
Hay instrucciones IF de Registro y de entrada / salida O I / O.

Las instrucciones IF Register (Registro IF) comparan el valor contenido en un

registro con otro valor y después realizan una acción si se cumple la comparación
(es verdadera).
Para la instrucción IF, las condiciones se pueden conectar utilizando AND (Y) o OR
265
(O).
En el ejemplo mostrado, IF está verificando para ver si el Registro [1]
es igual a 1 Y el Registro [2] es igual a 2 Y la Entrada Digital está
encendida (ON). Cuando se cumplen las tres condiciones, entonces
la acción salta a la etiqueta 2.
En este ejemplo, el Registro 1 le está dando seguimiento al número de
soldaduras.
El registro 2 le está dando seguimiento al número de desbastados de la
boquilla.
La Entrada Digital se usa para determinar si la zona está libre.

Por lo tanto, si el número de soldaduras en el Registro [1] es mayor o

igual a 3000 y las puntas ya se desbastaron más de 5 veces lo cual se
determina por el valor del registro [2] Y la zona está libre cuya Entrada
Digital [2] está encendida (ON) … entonces salta hacia otra parte del
programa para ejecutar el programa cambio de punta … lo que significa
que es tiempo de cambiar las puntas de soldadura.

266
En el ejemplo 2, SI el número de partes en la tarima
es mayor o igual a 30, lo cual se determina por el
valor en número del Registro [1], indica que la tarima
está llena Y el número de tarimas apiladas en el
Registro [2] es igual a 5 … entonces salta a otra parte
del programa para encender la luz del faro “Salida
Digital [2]” para el Montacargas … indicando que ya
están listos para partir. 267
Las Instrucciones IF de Entrada/Salida comparan el valor de una
entrada o una salida con otro valor y realiza una acción si se cumple la
comparación (es verdadera).
No puede mezclar los operadores AND (Y) y OR (O) en la misma
operación.

268
Este es un ejemplo que usa el operador OR (O). La condición IF está
verificando para ver si la entrada digital #10 está encendida (ON) o (OR)
el Registro [7] tiene el mismo valor que el Registro [8]. En caso de que
se cumpla una de las dos condiciones, entonces la acción es saltar a la
Etiqueta [2].

269
 1: !******************************** ;
2: !* Tool Changer Status * ;
3: !******************************** ;
4: ;
5: LBL[50] ;
6: ;
7: !Check Sensor of Cap Removed ;
8: IF DI[161:PP CAP 1]=ON OR DI[162:PP CAP 2]=ON,JMP LBL[1] ;
9: ;
10: !Check Sensor of Cap Present ;
11: IF DI[165:DESCARGA CAP 1]=ON OR DI[166:DESCARGA CAP 2]=ON,JMP
LBL[2] ;
12: ;
13: !Check Carrier ;
14: WAIT DI[163:CARGA CAP 1 ]=ON AND DI[164:CARGA CAP 2]=ON ;
15: ;
16: R[10:HOME RECOVERY]=R[11:APPROACH STATUS] ;
17: ;
18: R[11:APPROACH STATUS]=R[11:APPROACH STATUS]+1 ;
19: ;
20: IF R[10:HOME RECOVERY]=12,JMP LBL[3] ;
21: ;
22: JMP LBL[99] ;
23: ;
24: LBL[1:Check Sensor PPP] ;
25: WAIT 2.00(sec) ;
26: JMP LBL[50] ;
27: ;
28: LBL[2:Descarga Cap ] ;
29: WAIT 2.00(sec) ;
30: JMP LBL[50] ;
31: ;
32: LBL[3:Carrier Empty ] ;
33: WAIT 2.00(sec) ;
34: DO[45:App_Err_Bin01]=ON ;
35: WAIT DI[45:Reserved]=ON ;
36: DO[45:App_Err_Bin01]=OFF ;
37: R[10:HOME RECOVERY]=0 ;
38: JMP LBL[50] ;
39: ;
40: LBL[99:END PROGRAM] ;
41: ;
/POS 270
/END
COPIAR UN PROGRAMA

271
 COPIAR UN PROGRAMA
1. Seleccionar el modo Teach.

2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana

donde están todos los programas.

3. Presionar F1: TYPE, para seleccionar el tipo de

programa.
TP Programs, va a desplegar todos
los programas de teach pendant.

All, va a desplegar todos los

programas existentes.

Macro, va a desplegar todos los

programas macro.
272
Te posicionas en tu programa a copia y
presionas COPY F1

Nombras tu
copia de
programa y al
terminar
presionar
ENTER.

Por ultimo
presionas YES
F4 o NO F5.
273
Macros

274
Macros Que es un Macro
Los macros son
programas que
pueden ser definidos
por el usuario o por el
fabricante.
Estos programas
pueden ser cargados
en diferentes robot
que cumplan con las
mismas características
Otro criterio que
deben de cumplir
integrar un registro de
posición o
operaciones de
registro de posición

275
Macros Creamos un
programa nuevo, en
donde colocamos
en el atributo SUB
TYPE con la tecla
F4 (CHOICE)
elegimos MACRO.
Es importante
saber si deseamos
integrar un grupo
de movimiento, si
es así
Colocamos el
cursor GROUP
MASK y elegimos
con F4 (1) o si
deseamos lo
contrario F5 (*)

276
Edición de líneas de movimiento en
modo run.

277
 Edición de líneas de movimiento en modo run.

Una vez seleccionado el programa

deberás de colocarte en la línea de
movimiento a trabajar y desplazarte al
numero de la posición.

Presionar POSITION F5

A continuación se visualizara la
siguiente pantalla indicando
las coordenadas que
actualmente tiene el
movimiento.

Presionar CONF F3

Nuevamente POSITION F3

278
 Edición de líneas de movimiento en modo run.

Agregar el valor
deseado

Presionar ENTER, DONE F4

Para terminar la edición.

279
Zonas de Seguridad

280
 Zonas de Seguridad
Configuración de Zonas
Z3 R02
Las Zonas de Seguridad son
Z3 R01 creadas con el objetivo de
proteger la integridad de los
robots
Esta zonas de robot son
configuradas de acuerdo a los
estándares de la planta
Una zona es un conjunto de
R R señales en donde interactúa un
0 procesador maestro y las
0 maquinas, donde solicitamos la
2 Z2 R02 1 Z2 R01 zona y obtenemos un
permisivo.
Z1 R02 Z1 R01 Ejemplo
Solicitamos la Zona
DO[76:ReqEntZone01]=ON
Obtenemos el permisivo
DI[76:ReqEntZone01]=ON
Por ultimo avisamos que
estamos fuera
DO[76:ReqEntZone01]=OFF

281
 Zonas de Seguridad
Configuración de Zonas
Z3 R02
En este ejemplo podemos
Z3 R01
observar las posibles zonas
que interactúan entre robots
1. Zona 2 del Robot 2 con la
Zona 1 del Robot 1
2. Zona 3 del Robot 2 con la
R02 Zona 3 del Robot 1
R Otro criterio que debemos
0 respetar es cuando
Z2 R02 1 solicitamos entrar a la zona
el movimiento podrá ser con
Z1 Z1 R01 Z2 R01 terminación CONTINUO,
R02
pero cuando el robot libera
la zona tendrá que ser con
terminación FINO.

282
Crear un programa nivel Avanzado

Practica

283
 LIMITES DE EJES
LIMITES DE LOS EJES
Los limites de los ejes definen el rango de movimiento de la
unidad mecánica. Estos pueden estar condicionados por:
• Limitación en el área de trabajo.
• Puntos de interferencia en la herramienta o fixture
• Longitudes de manguera o cables.
HAY TRES METODOS PARA PREVENIR QUE LA UNIDAD
MECANICA SUPERE SU RANGO DE MOVIMIENTO:
• Por software
• Por limit switch
• Por topes mecánicos

284
 Limite de ejes vía software.
Ir a menú y presionar 0

Cursor en SYSTEM
Cursor en Axis Limits

285
En esta posición
se realizara la
modificación de
los LIMITES DE
LOS EJES,
conforme a como
se requieran en el
proceso.
Una vez realizados
los cambios si se
requiere hacer
Cycle Power para
guardar los
cambios.

286
LIMITES.
Revisar en equipos

•Por limit switch.

•Por topes mecánicos.

287
EXTRAS.

288
 EXTRAS
Variables y Archivos
Variables Descripción
$DMR_GRP[1].$MASTER_ Se muestra los valores de cada uno de los ejes del robot
COUNT (encoder)
$MASTER_ENB Habilitamos el menú MASTER/CAL Valor 0 o 1
$SCR_GRP[2].$AXIORDER Deshabilita el encoder de ejes externos Valor 0
$OPWORK.$UOP_DISABLE Habilita o deshabilita señales UI Valor 1 o 0
$IO_AUTO_CONFIG Restablece la configuración de la señales digital
(TRUE,FALSE)

Archivos Descripción
[Link] Configuración de las señales digitales (Controlled
Start)
[Link] Registros de posición
[Link] Frames (UFRAME,UTOOL) (Controlled Start)
[Link] Posición de registro
[Link] Valores del encoder (Master/Call)
[Link] Cubos de seguridad del DCS (Controlled Start)
289
[Link] Configuración de la IP (Controlled Start)
EXTRAS
Bypass UI Signals
Bypass UI Signals
[Link] la tecla MENU
[Link] NEXT y
después SYSTEM
[Link] F1 (TYPE) y
elegimos CONFIG
[Link] el cursor hacia el
punto 7 ENABLE UI
SIGNALS
[Link] F4-TRUE/F5-
FALSE
Esta función inhibe las señales
UI

290
 EXTRAS SIMULATE I/O Digital.
En el menú de I/O Digital,
Selecciona la señal a simular.

Con el cursor dirígete a la letra U.

Presiona SIMULATE F4.

Notaras el cambio del

estatus, indicando así que
la señal se encuentra
simulada.

Para remover SIMULATE deberás hacer el mismo procedimiento, a

diferencia de presionar UNSIM F5.

291
Muchas Gracias.

292